JP2023151311A

JP2023151311A - Travel control method and travel control device

Info

Publication number: JP2023151311A
Application number: JP2022060869A
Authority: JP
Inventors: 千加夫土谷; Chikao Tsuchiya; 翔一武井; Shoichi Takei
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-16

Abstract

To decelerate a vehicle so that it can stop without crossing the stop line of its own lane even when the stop line of its own lane cannot be detected.SOLUTION: A controller 16 is configured to: detect, using a sensor mounted on an own vehicle 1, at least one stop line in front of the own vehicle 1 and lane boundary lines around the own vehicle 1 (S4, S6); determine whether or not the at least one stop line includes a stop line on an own lane in which the own vehicle 1 is traveling; and if the at least one stop line includes the stop line on the own lane, calculate, as a stop distance, a distance between the stop line on the own lane and a current position of the own vehicle 1 (S5), or if the at least one stop line does not include the stop line on the own lane, calculate, as the stop distance, a distance between the current position of the own vehicle 1 and a stop line with a distance between the stop line and the current position of the own vehicle along an extension direction of the own lane being shortest among the at least one stop line (S7).SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、走行制御方法及び走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control method and a travel control device.

特許文献１には、自車両前方の画像から停止線の画像を抽出し、抽出した停止線画像の位置に基づいて停止線までの距離を算出し、算出した距離に応じて運転者への警告や運転の補助、運転への介入を行う車両制御装置が提案されている。 Patent Document 1 discloses that an image of a stop line is extracted from an image in front of the own vehicle, a distance to the stop line is calculated based on the position of the extracted stop line image, and a warning is given to the driver according to the calculated distance. Vehicle control devices that assist and intervene in driving have been proposed.

特開２００５－６３３９８号公報Japanese Patent Application Publication No. 2005-63398

しかしながら、撮像画像に基づいて停止線までの距離を算出すると、先行車両などによる遮蔽や停止線のかすれ等の理由で自車線の停止線が検出できない虞がある。この場合には停止線（すなわち目標停止位置）までの距離が算出できなくなる。先行車両が自車線の停止線を通り過ぎることにより停止線の検出が可能になっても、先行車両に追従して走行している場合には停止線に接近し過ぎて、停止線で停止するための減速度が大きくなる虞がある。
本発明は、自車線の停止線が検出できない場合であっても、自車線の停止線を越えずに停止できるように自車両を減速することを目的とする。 However, if the distance to the stop line is calculated based on the captured image, there is a possibility that the stop line in the vehicle's own lane cannot be detected due to blocking by a preceding vehicle or the like, or because the stop line is blurred. In this case, the distance to the stop line (that is, the target stop position) cannot be calculated. Even if the stop line can be detected by the preceding vehicle passing the stop line in its own lane, if the vehicle is following the preceding vehicle, it will come too close to the stop line and will stop at the stop line. There is a risk that the deceleration of
An object of the present invention is to decelerate a vehicle so that it can stop without crossing the stop line of its own lane even when the stop line of its own lane cannot be detected.

本発明の一態様による走行制御方法では、自車両に搭載されたセンサによって自車両の前方の少なくとも１つの停止線と自車両の周囲の車線境界線とを検出し、少なくとも１つの停止線が、自車両が走行する自車線上の停止線を含むか否かを判定し、少なくとも１つの停止線が自車線上の停止線を含む場合には、自車線上の停止線と自車両の現在位置との間の距離を停止距離として算出し、少なくとも１つの停止線が自車線上の停止線を含まない場合には、少なくとも１つの停止線のうち自車両の現在位置との間の自車線の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線と自車両の現在位置との間の距離を停止距離として算出し、算出した停止距離に基づいて自車両の減速制御を行う、ことを特徴とする。 In the driving control method according to one aspect of the present invention, at least one stop line in front of the own vehicle and lane boundary lines around the own vehicle are detected by a sensor mounted on the own vehicle, and the at least one stop line is detected by a sensor mounted on the own vehicle. Determine whether or not the own vehicle includes a stop line on the own lane, and if at least one stop line includes the stop line on the own lane, the stop line on the own lane and the current position of the own vehicle If at least one stop line does not include a stop line on the own lane, the distance between the current position of the own vehicle and The present invention is characterized in that the distance between the shortest stop line along the extension direction and the current position of the host vehicle is calculated as the stopping distance, and the deceleration control of the host vehicle is performed based on the calculated stopping distance.

本発明によれば、自車線の停止線が検出できない場合であっても、自車線の停止線を越えずに停止できるように自車両を減速できる。 According to the present invention, even if the stop line of the own lane cannot be detected, the own vehicle can be decelerated so as to be able to stop without crossing the stop line of the own lane.

実施形態の走行制御装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a vehicle equipped with a travel control device according to an embodiment. 実施形態の走行制御方法の概要の説明図である。It is an explanatory view of an outline of a traveling control method of an embodiment. 第１実施形態におけるコントローラの機能構成の一例のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of an example of a functional configuration of a controller in the first embodiment. 地図情報に基づく目標停止位置の推定方法の第１例の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a first example of a method for estimating a target stopping position based on map information. 地図情報に基づく目標停止位置の推定方法の第２例の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a second example of a method for estimating a target stopping position based on map information. 停止距離を推定する処理の一例のフローチャートである。It is a flowchart of an example of the process of estimating a stopping distance. 停止距離推定部により推定される停止距離を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the stopping distance estimated by the stopping distance estimating part. 制御量算出部における処理の一例のフローチャートである。5 is a flowchart of an example of processing in a control amount calculation section. 第２実施形態におけるコントローラの機能構成の一例のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of an example of a functional configuration of a controller in a second embodiment. 第２実施形態において検出された停止線を選別する処理の一例のフローチャートである。It is a flowchart of an example of the process which sorts the stop line detected in 2nd Embodiment.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that each drawing is schematic and may differ from the actual drawing. In addition, the embodiments of the present invention shown below illustrate devices and methods for embodying the technical idea of the present invention. is not limited to the following: The technical idea of the present invention can be modified in various ways within the technical scope defined by the claims.

（第１実施形態）
（構成）
自車両１は、自車両１の走行を支援する走行制御装置１０を備える。走行制御装置１０は、自車両１の周囲の走行環境を検出し、検出した走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御することにより、自車両１の走行を支援する。
例えば、走行制御装置１０による自車両１の走行支援は、乗員（例えば運転者）が関与せずに自車両１を自動で運転する自律走行制御を含んでよい。また例えば、走行制御装置１０による自車両１の走行支援は、自車両１の駆動力及び制動力の少なくとも１つを自動制御することを含んでもよい。 (First embodiment)
(composition)
The host vehicle 1 includes a travel control device 10 that supports travel of the host vehicle 1. The driving control device 10 supports the driving of the own vehicle 1 by detecting the driving environment around the own vehicle 1 and automatically controlling the driving of the own vehicle 1 based on the detected driving environment.
For example, the driving support for the own vehicle 1 by the driving control device 10 may include autonomous driving control in which the own vehicle 1 is automatically driven without involvement of a passenger (for example, a driver). Further, for example, the driving support of the own vehicle 1 by the driving control device 10 may include automatically controlling at least one of the driving force and the braking force of the own vehicle 1.

走行制御装置１０は、測位装置１１と、地図データベース１２と、ナビゲーション装置１３と、外界センサ１４と、車両センサ１５と、コントローラ１６と、アクチュエータ１７を備える。なお、図面において、地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。 The travel control device 10 includes a positioning device 11, a map database 12, a navigation device 13, an external sensor 14, a vehicle sensor 15, a controller 16, and an actuator 17. Note that in the drawings, the map database is referred to as "map DB."
The positioning device 11 measures the current position of the own vehicle 1. The positioning device 11 may include, for example, a Global Positioning System (GNSS) receiver. The GNSS receiver is, for example, a global positioning system (GPS) receiver or the like, and measures the current position of the host vehicle 1 by receiving radio waves from a plurality of navigation satellites.

地図データベース１２には、地図情報が記憶されている。地図データベース１２に記憶されている地図情報は、例えば道路単位の情報を含んだナビゲーション用の地図データであってよい。また例えば、地図データベース１２に記憶されている地図情報は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）であってもよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データよりも高精度の地図データである。高精度地図が有する道路の情報は、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。 The map database 12 stores map information. The map information stored in the map database 12 may be, for example, navigation map data including information for each road. For example, the map information stored in the map database 12 may be high-precision map data (hereinafter simply referred to as "high-precision map") suitable as map information for automatic driving. High-precision maps are map data with higher precision than navigation map data. The road information included in the high-definition map includes information for each lane, which is more detailed than information for each road.

ナビゲーション装置１３は、測位装置１１により自車両１の現在位置を認識し、その現在位置における地図情報を地図データベース１２から取得する。ナビゲーション装置１３は、乗員が入力した目的地までの走行経路を自車両の走行予定経路として設定し、この走行予定経路に従って乗員に経路案内を行う。
またナビゲーション装置１３は、設定した走行予定経路の情報をコントローラ１６へ出力する。自律走行制御を行う際に、コントローラ１６は、ナビゲーション装置１３が設定した走行予定経路に沿って走行するように自車両１を自動で運転する。 The navigation device 13 recognizes the current location of the own vehicle 1 using the positioning device 11 and acquires map information at the current location from the map database 12 . The navigation device 13 sets the driving route to the destination input by the occupant as the scheduled driving route of the own vehicle, and provides route guidance to the occupant according to this planned driving route.
Furthermore, the navigation device 13 outputs information about the set scheduled travel route to the controller 16. When performing autonomous driving control, the controller 16 automatically drives the own vehicle 1 so as to travel along the planned travel route set by the navigation device 13.

外界センサ１４は、自車両１の周囲の走行環境についての様々な情報（走行環境情報）を検出する。例えば外界センサ１４は、自車両１の周囲の物体を検出する。外界センサ１４は、自車両１の周囲に存在する物体、自車両１と物体との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向等の自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１４は、検出した走行環境の情報を走行環境情報としてコントローラ１６に出力する。
例えば外界センサ１４は、自車両１に対する自車両１周囲の他車両や物標の相対位置を検出する。ここで物標とは、例えば自車両１が走行する道路に設けられた信号機、路面上の線（停止線、車線境界線、車線区分線等）や、路肩の縁石、ガードレール等である。 The external sensor 14 detects various information about the driving environment around the own vehicle 1 (driving environment information). For example, the external sensor 14 detects objects around the host vehicle 1 . The external sensor 14 detects the surrounding environment of the own vehicle 1, such as objects existing around the own vehicle 1, the relative position between the own vehicle 1 and the object, the distance between the own vehicle 1 and the object, and the direction in which the object exists. . The external sensor 14 outputs the detected driving environment information to the controller 16 as driving environment information.
For example, the external sensor 14 detects the relative positions of other vehicles and targets around the host vehicle 1 with respect to the host vehicle 1. Here, the target object is, for example, a traffic light provided on the road on which the host vehicle 1 is traveling, a line on the road surface (stop line, lane boundary line, lane marking line, etc.), a curb on the shoulder of the road, a guardrail, or the like.

外界センサ１４は、例えばフルＨＤ解像度のカラーカメラのような単眼のカメラを備えてよい。カメラは、自車両１の周囲環境の認識対象を含む画像を撮像し、その撮像画像を走行環境情報としてコントローラ１６へ出力する。
また、外界センサ１４は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を備えてよい。測距装置は、例えば、自車両周囲に存在する物体との相対距離と方向により定まる相対位置を検出する。測距装置は、検出した測距データを走行環境情報としてコントローラ１６へ出力する。 The external sensor 14 may include a monocular camera, such as a full HD resolution color camera. The camera captures an image that includes a recognition target of the surrounding environment of the host vehicle 1, and outputs the captured image to the controller 16 as driving environment information.
Further, the external sensor 14 may include a distance measuring device such as a laser range finder (LRF), a radar, or a LiDAR (Light Detection and Ranging) laser radar. The distance measuring device detects, for example, a relative position determined by a relative distance and direction to objects existing around the host vehicle. The distance measuring device outputs the detected distance data to the controller 16 as driving environment information.

車両センサ１５は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１５には、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサと、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両１のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。 Vehicle sensor 15 detects various information (vehicle information) obtained from own vehicle 1 . The vehicle sensor 15 includes, for example, a vehicle speed sensor that detects the running speed (vehicle speed) of the own vehicle 1, a wheel speed sensor that detects the rotational speed of each tire included in the own vehicle 1, and an acceleration ( a 3-axis acceleration sensor (G sensor) that detects the steering angle (including deceleration), a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, a turning angle sensor that detects the turning angle of the steered wheels, and the steering angle sensor that detects the turning angle of the steering wheel. It includes a gyro sensor that detects angular velocity, a yaw rate sensor that detects yaw rate, an accelerator sensor that detects the amount of operation of the accelerator pedal of the host vehicle 1, and a brake sensor that detects the amount of brake operation by the driver.

コントローラ１６は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。自車両１の走行支援制御の際に、コントローラ１６は周囲の走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御する。
コントローラ１６は、プロセッサ２０と、記憶装置２１等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置２１は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１６の機能は、例えばプロセッサ２０が、記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。 The controller 16 is an electronic control unit (ECU) that performs driving support control of the own vehicle 1. When controlling the driving support of the own vehicle 1, the controller 16 automatically controls the driving of the own vehicle 1 based on the surrounding driving environment.
The controller 16 includes a processor 20 and peripheral components such as a storage device 21. The processor 20 may be, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit).
The storage device 21 may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like. The storage device 21 may include memories such as a register, a cache memory, a ROM (Read Only Memory) used as a main storage device, and a RAM (Random Access Memory).
The functions of the controller 16 described below are realized, for example, by the processor 20 executing a computer program stored in the storage device 21.

なお、コントローラ１６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ１６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１６はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。 Note that the controller 16 may be formed from dedicated hardware for executing each information process described below.
For example, the controller 16 may include a functional logic circuit set in a general-purpose semiconductor integrated circuit. For example, the controller 16 may include a programmable logic device (PLD) such as a field-programmable gate array (FPGA).

アクチュエータ１７は、コントローラ１６からの制御信号に応じて、自車両１のアクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１を駆動する駆動力又は自車両１を制動する制動力を発生させる。アクチュエータ１７は、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。
また、アクチュエータ１７は自車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御するステアリングアクチュエータを備えもよい。アクチュエータ１７はコントローラ１６からの制御信号に応じて自車両１の操舵機構を操作してもよい。 The actuator 17 operates the accelerator opening and the brake device of the own vehicle 1 in response to a control signal from the controller 16 to generate a driving force for driving the own vehicle 1 or a braking force for braking the own vehicle 1 . The actuator 17 includes an accelerator opening actuator and a brake control actuator. The accelerator opening actuator controls the accelerator opening of the host vehicle 1 . The brake control actuator controls the braking operation of the brake device of the own vehicle 1.
Furthermore, the actuator 17 may include a steering actuator that controls the steering direction and amount of steering of the steering mechanism of the own vehicle 1. The actuator 17 may operate the steering mechanism of the host vehicle 1 in response to a control signal from the controller 16.

次に、コントローラ１６による自車両１の走行制御について説明する。コントローラ１６による走行制御は、自車両１の前方の停止目標位置を検出し、検出した停止目標位置に対して自車両１を減速させる速度制御を含む。
図２は、実施形態の走行制御方法の概要の説明図である。自車両１が走行する道路である自車道路Ｒには、自車両１が走行する車線である自車線Ｌ１と、自車線Ｌ１の左側の隣接車線Ｌ２と、自車線Ｌ１の右側の隣接車線Ｌ３が設けられている。さらに自車両１の前方には、自車線Ｌ１上の停止線Ｌｓ１、隣接車線Ｌ２上の停止線Ｌｓ２、隣接車線Ｌ３上の停止線Ｌｓ３が設置されている。 Next, driving control of the host vehicle 1 by the controller 16 will be explained. Travel control by the controller 16 includes speed control that detects a target stop position in front of the host vehicle 1 and decelerates the host vehicle 1 with respect to the detected target stop position.
FIG. 2 is an explanatory diagram of an overview of the travel control method according to the embodiment. The own vehicle road R, which is the road on which the own vehicle 1 travels, includes the own lane L1, which is the lane on which the own vehicle 1 travels, an adjacent lane L2 on the left side of the own lane L1, and an adjacent lane L3 on the right side of the own lane L1. is provided. Further, in front of the own vehicle 1, a stop line Ls1 on the own lane L1, a stop line Ls2 on the adjacent lane L2, and a stop line Ls3 on the adjacent lane L3 are installed.

コントローラ１６は、外界センサ１４が検出した走行環境情報に基づいて、自車両の前方の停止線を検出し、停止線の位置と自車両の現在位置との間の距離を停止距離として算出し、算出した停止距離に基づいて自車両１の減速制御を行う。例えば、停止距離が０になるときに自車両１の車速が０になるように自車両１を減速させる。
このとき、外界センサ１４によって自車線Ｌ１の停止線Ｌｓ１が検出できないことがある。 The controller 16 detects a stop line in front of the own vehicle based on the driving environment information detected by the external sensor 14, calculates the distance between the position of the stop line and the current position of the own vehicle as a stopping distance, Deceleration control of the host vehicle 1 is performed based on the calculated stopping distance. For example, the host vehicle 1 is decelerated so that the vehicle speed of the host vehicle 1 becomes 0 when the stopping distance becomes 0.
At this time, the external sensor 14 may not be able to detect the stop line Ls1 of the own lane L1.

例えば図２の破線２の位置に自車両１の前方の先行車両が走行していると、先行車両によって外界センサ１４が停止線Ｌｓ１から遮られることによって外界センサ１４によって停止線Ｌｓ１が検出できないことがある。
このように停止線が検出できないと目標停止位置までの距離が算出できなくなる。また、その後に先行車両が停止線を通り過ぎることにより、停止線の検出が可能になっても、先行車両に追従して走行している場合には停止線に接近し過ぎて、停止線で停止するための減速度が大きくなる虞がある。 For example, if a preceding vehicle in front of the host vehicle 1 is traveling at the position indicated by the broken line 2 in FIG. There is.
If the stop line cannot be detected in this way, the distance to the target stop position cannot be calculated. Furthermore, even if the preceding vehicle passes the stop line and the stop line can be detected, if the vehicle is following the preceding vehicle, it may come too close to the stop line and stop at the stop line. There is a risk that the deceleration due to this will increase.

そこでコントローラ１６は、外界センサ１４が検出した走行環境情報に基づいて、自車両１の前方の少なくとも１つの停止線Ｌｓ１、Ｌｓ２及びＬｓ３を検出する。図２の例では、自車線Ｌ１上の停止線Ｌｓ１だけでなく、隣接車線Ｌ２、Ｌ３上の停止線Ｌｓ２、Ｌｓ３も検出している。
なお図２は、自車線Ｌ１の停止線Ｌｓ１の位置Ｐｓ１と、左側の隣接車線Ｌ２の停止線Ｌｓ２の位置Ｐｓ２の位置は適切に認識されているが、右側の隣接車線Ｌ３上では、停止線の位置Ｐｓ３が誤認識された場合を例示している。いま、停止線Ｌｓ３の実際の位置よりも自車両１の進行方向で手前の位置Ｐｓ３に停止線が存在すると誤認識した場合を想定する。
なお、停止線が誤検出されるのは、自車線Ｌ１と同一の進行方向の車線上に限らない。自車線Ｌ１と反対側の車線上や、中央分離帯上、道路境界の外側でも停止線が誤検出されることが考えられる。 Therefore, the controller 16 detects at least one stop line Ls1, Ls2, and Ls3 in front of the host vehicle 1 based on the driving environment information detected by the external sensor 14. In the example of FIG. 2, not only the stop line Ls1 on the own lane L1 but also the stop lines Ls2 and Ls3 on the adjacent lanes L2 and L3 are detected.
In addition, in FIG. 2, the position Ps1 of the stop line Ls1 of the own lane L1 and the position Ps2 of the stop line Ls2 of the adjacent lane L2 on the left side are properly recognized, but on the adjacent lane L3 on the right side, the stop line This example shows a case where the position Ps3 of is incorrectly recognized. Now, assume a case where it is erroneously recognized that the stop line Ls3 exists at a position Ps3 that is closer in the traveling direction of the own vehicle 1 than the actual position of the stop line Ls3.
Note that the stop line is not only erroneously detected on a lane in the same direction of travel as the vehicle's own lane L1. It is conceivable that a stop line may be erroneously detected on the lane opposite to the own lane L1, on the median strip, or outside the road boundary.

さらにコントローラ１６は、外界センサ１４が検出した走行環境情報に基づいて、自車両１の周囲の車線境界線を検出し、車線境界線に基づいて自車線Ｌ１、隣接車線Ｌ２、Ｌ３を検出する。
コントローラ１６は、検出した少なくとも１つの停止線の位置Ｐｓ１～Ｐｓ３が、自車線Ｌ１上の停止線Ｌｓ１の位置Ｐｓ１を含むか否かを判定する。少なくとも１つの停止線の位置Ｐｓ１～Ｐｓ３が自車線Ｌ１上の停止線Ｌｓ１の位置Ｐｓ１を含む場合には、停止線Ｌｓ１の位置Ｐｓ１と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として算出する。 Further, the controller 16 detects lane boundary lines around the own vehicle 1 based on the driving environment information detected by the external sensor 14, and detects the own lane L1 and adjacent lanes L2 and L3 based on the lane boundary lines.
The controller 16 determines whether the detected positions Ps1 to Ps3 of at least one stop line include the position Ps1 of the stop line Ls1 on the own lane L1. If the positions Ps1 to Ps3 of at least one stop line include the position Ps1 of the stop line Ls1 on the own lane L1, the distance between the position Ps1 of the stop line Ls1 and the current position of the own vehicle 1 is defined as the stopping distance. calculate.

一方で、自車両１の前方の先行車両が停止線Ｌｓ１を遮ったり、停止線Ｌｓ１がかすれている等の理由により外界センサ１４によって停止線Ｌｓ１を検出できない場合（すなわち、検出した停止線の位置Ｐｓ２、Ｐｓ３が、自車線Ｌ１上の停止線Ｌｓ１の位置Ｐｓ１を含まない場合）には、少なくとも１つの停止線の位置Ｐｓ２、Ｐｓ３のうち自車両１の現在位置との間の自車線Ｌ１の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線の位置Ｐｓ３と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として算出する。
なお、上記のとおり位置Ｐｓ３は、隣接車線Ｌ３上の停止線として誤認識された位置であるが、複数認識された停止線の位置Ｐｓ２、Ｐｓ３のうち最も自車両１に近い位置までの距離を停止距離として算出することで、停止線の位置を誤認識した場合であっても、より安全な停止距離を算出できる。 On the other hand, if the stop line Ls1 cannot be detected by the external sensor 14 due to reasons such as a preceding vehicle in front of the own vehicle 1 blocking the stop line Ls1 or the stop line Ls1 being blurred (in other words, the position of the detected stop line Ps2, Ps3 do not include the position Ps1 of the stop line Ls1 on the own lane L1), at least one of the stop line positions Ps2, Ps3 on the own lane L1 between the current position of the own vehicle 1 The distance between the position Ps3 of the stop line having the shortest distance along the extension direction and the current position of the own vehicle 1 is calculated as the stopping distance.
As mentioned above, position Ps3 is a position that was incorrectly recognized as a stop line on the adjacent lane L3, but the distance to the position closest to own vehicle 1 among the multiple recognized stop line positions Ps2 and Ps3 is By calculating this as a stopping distance, even if the position of the stop line is misrecognized, a safer stopping distance can be calculated.

このように、実施形態の走行制御方法では、外界センサ１４が検出した走行環境情報から停止線を検出するだけでなく、検出した停止線が自車線Ｌ１上の停止線Ｌｓ１を含むか否かを判定する。そして、検出した停止線が自車線Ｌ１上の停止線Ｌｓ１を含まない場合に、これら検出した停止線のうち、自車両１の現在位置との間の自車線Ｌ１の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として算出する。
これにより、自車線の停止線が検出できない場合であっても、自車線の停止線を越えずに停止できるように自車両を減速できる。また、停止線の位置を誤認識した場合であってもより安全な停止距離を算出できる。 In this manner, the driving control method of the embodiment not only detects a stop line from the driving environment information detected by the external sensor 14, but also determines whether or not the detected stop line includes the stop line Ls1 on the own lane L1. judge. Then, when the detected stop lines do not include the stop line Ls1 on the own lane L1, the distance along the extension direction of the own lane L1 between the detected stop lines and the current position of the own vehicle 1 is The distance between the shortest stop line and the current position of the own vehicle 1 is calculated as the stopping distance.
Thereby, even if the stop line of the own lane cannot be detected, the own vehicle can be decelerated so as to be able to stop without crossing the stop line of the own lane. Further, even if the position of the stop line is misrecognized, a safer stopping distance can be calculated.

次に、第１実施形態における走行制御装置１０についてより詳しく説明する。図３は、第１実施形態におけるコントローラ１６の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ１６は、画像認識部３０及び制御部３１として機能する。
画像認識部３０は、外界センサ１４のカメラが自車両１の前方を撮影した撮像画像から、自車両１の前方の少なくとも１つの停止線と、自車両１の周囲の車線境界線とを検出する。画像認識部３０は、停止線検出部３０ａと車線検出部３０ｂを備える。 Next, the travel control device 10 in the first embodiment will be explained in more detail. FIG. 3 is a block diagram of an example of the functional configuration of the controller 16 in the first embodiment. The controller 16 functions as an image recognition section 30 and a control section 31.
The image recognition unit 30 detects at least one stop line in front of the own vehicle 1 and lane boundary lines around the own vehicle 1 from a captured image taken in front of the own vehicle 1 by the camera of the external sensor 14. . The image recognition section 30 includes a stop line detection section 30a and a lane detection section 30b.

停止線検出部３０ａは、カメラから取り込んだ撮像画像を解析することで、停止線とその位置を検出する。また車線検出部３０ｂは、カメラから取り込んだ撮像画像を解析することで車線境界線を検出し、自車線や隣接車線及びこれらの車線幅方向位置を検出する。車線検出部３０ｂは、停止線検出部３０ａが検出した停止線の位置と、検出された車線の位置とを照らし合わせることにより、検出した停止線を自車線の停止線、隣接車線の停止線など、車線ごとの停止線に区別する。なお、停止線検出部３０ａ及び車線検出部３０ｂは、外界センサ１４のＬｉＤＡＲ等のレーザレーダの検出信号に基づいて停止線及び車線境界線並びにこれらの位置を検出してもよい。 The stop line detection unit 30a detects a stop line and its position by analyzing a captured image taken from a camera. Furthermore, the lane detection unit 30b detects lane boundary lines by analyzing the captured image taken from the camera, and detects the own lane, adjacent lanes, and the positions of these lanes in the width direction. The lane detection unit 30b compares the position of the stop line detected by the stop line detection unit 30a with the position of the detected lane, and determines the detected stop line as a stop line of the own lane, a stop line of an adjacent lane, etc. , distinguishing stop lines for each lane. Note that the stop line detection unit 30a and the lane detection unit 30b may detect the stop line, lane boundary line, and their positions based on a detection signal of a laser radar such as LiDAR of the external sensor 14.

測位装置１１は、車室外に設置されたＧＮＳＳアンテナと接続されており、地図データベース１２に記憶された地図情報の固定座標系における自車両１の現在位置と角度（姿勢）を推定する。
ナビゲーション装置１３は、推定した現在位置に基づいて地図情報に記載された道路のうち、自車両１が現在走行している自車道路を特定する。
また、ナビゲーション装置１３は、はユーザの操作により目的地を設定し、目的地までのルートを検索し、自車両１の走行する走行予定経路として記憶する。 The positioning device 11 is connected to a GNSS antenna installed outside the vehicle interior, and estimates the current position and angle (attitude) of the own vehicle 1 in a fixed coordinate system of map information stored in the map database 12.
The navigation device 13 identifies the own vehicle road on which the own vehicle 1 is currently traveling among the roads described in the map information based on the estimated current position.
Furthermore, the navigation device 13 sets a destination through a user's operation, searches for a route to the destination, and stores it as a planned route for the host vehicle 1 to travel.

制御部３１は、停止距離推定部３１ａと制御量算出部３１ｂとを備える。
停止距離推定部３１ａは、自車両１の走行予定経路上にある交差点手前の目標停止位置を地図情報に基づき推定し、画像認識部３０が特定した停止線の位置と、地図から推定された目標停止位置とを比較して、自車両１の走行制御（速度制御）に使用する停止距離を算出する。停止距離推定部３１ａによる停止距離の算出方法の詳細は後述する。
制御量算出部３１ｂは、停止距離推定部３１ａが算出した停止距離に基づいてアクセル、ブレーキを制御し、車両を停止位置に対して減速させて停止させる。制御量算出部３１ｂによる速度制御の詳細は後述する。 The control unit 31 includes a stopping distance estimating unit 31a and a control amount calculating unit 31b.
The stopping distance estimating unit 31a estimates a target stopping position before an intersection on the scheduled travel route of the own vehicle 1 based on map information, and calculates the position of the stopping line identified by the image recognition unit 30 and the target estimated from the map. A stopping distance used for travel control (speed control) of the host vehicle 1 is calculated by comparing the stopping position with the stopping position. Details of the method of calculating the stopping distance by the stopping distance estimating section 31a will be described later.
The control amount calculation unit 31b controls the accelerator and the brake based on the stopping distance calculated by the stopping distance estimating unit 31a, and decelerates the vehicle with respect to the stopping position to stop the vehicle. Details of the speed control by the control amount calculation unit 31b will be described later.

（地図情報に基づく停止位置の推定）
次に、地図情報に基づく目標停止位置の推定方法について説明する。図４は、地図情報に基づく目標停止位置の推定方法の第１例の説明図である。いま、自車両１が交差点Ｃに向かって走行している場合を想定する。
交差点Ｃは、地図２００によってノード点とそれらを繋ぐリンク線によって表現されており、道路の属性値として交差道路２０２の車線数の情報を保持している。図４の例では交差道路２０２の車線数「６」の情報を保持している。 (Estimation of stopping position based on map information)
Next, a method for estimating the target stopping position based on map information will be explained. FIG. 4 is an explanatory diagram of a first example of a method for estimating a target stopping position based on map information. Now, assume that the host vehicle 1 is traveling toward an intersection C.
The intersection C is represented on the map 200 by node points and link lines connecting them, and holds information on the number of lanes of the intersecting road 202 as a road attribute value. In the example of FIG. 4, information about the number of lanes of the intersecting road 202, "6", is held.

このとき、自車両１が走行する道路２０４の停止線は、地図上のノード点２０３よりも少なくとも片側３車線分だけ手前にある。一般的な車線幅を３ｍとすると、この距離は９ｍとなる。実際には、余裕をもってさらに手前に停止線が設置されている場合が一般的なので、余裕距離を１５ｍとすると、図４に示す交差点Ｃに対してはノード点２０３よりも２４ｍ手前に目標停止位置があると推定される。
停止距離推定部３１ａは、上記のように推定した目標停止位置と、測位装置１１が測定した自車両１の現在位置との間の距離を、自車線の進路前方の最も近い停止線までの停止距離として推定する。 At this time, the stop line of the road 204 on which the host vehicle 1 is traveling is at least three lanes on each side ahead of the node point 203 on the map. If the general lane width is 3 m, this distance will be 9 m. In reality, it is common for a stop line to be installed further ahead with a margin, so if the margin distance is set to 15 m, the target stop line for intersection C shown in Fig. 4 is located 24 m before the node point 203. It is estimated that there is.
The stopping distance estimating unit 31a calculates the distance between the target stopping position estimated as described above and the current position of the own vehicle 1 measured by the positioning device 11, and calculates the distance between the target stopping position estimated as described above and the current position of the own vehicle 1 measured by the positioning device 11. Estimate as distance.

図５は、地図情報に基づく目標停止位置の推定方法の第２例の説明図である。図５は、図４と同様の交差点Ｃを表現している。この交差点Ｃは地図３００、３０１のように片側道路ごとに区別されて記載されていて、道路の属性値として片側道路の車線数の情報を保持している。図４の例では交差道路２０２の片側道路２０２ａ及び２０２ｂのそれぞれの車線数「３」の情報を保持している。
多くの場合、地図のリンク線は道路の略中央を通るように記載されている。このため停止距離推定部３１ａは、片側車線の道路幅の半分の値に前述の余裕距離１５ｍを加算した和を、交差点Ｃが交点３０２から停止線までの距離と推定する。図５の例では、片側３車線の道路幅９ｍの半分の４．５ｍに前述の余裕距離１５ｍを加算した１９．５ｍを交点３０２から停止線までの距離として推定する。 FIG. 5 is an explanatory diagram of a second example of a method for estimating a target stopping position based on map information. FIG. 5 represents an intersection C similar to that in FIG. This intersection C is described separately for each road on one side, as shown in maps 300 and 301, and holds information on the number of lanes on the road on one side as a road attribute value. In the example of FIG. 4, information about the number of lanes "3" of each of the one-sided roads 202a and 202b of the intersecting road 202 is held.
In many cases, the link line on the map is drawn to pass approximately through the center of the road. Therefore, the stopping distance estimating unit 31a estimates the distance of the intersection C from the intersection 302 to the stopping line as the sum of half the road width of one lane and the above-mentioned margin distance of 15 m. In the example of FIG. 5, the distance from the intersection 302 to the stop line is estimated to be 19.5 m, which is 4.5 m, which is half of the road width of 9 m with three lanes on each side, and the above-mentioned margin distance of 15 m.

（停止距離推定部３１ａの動作）
図６は、停止距離推定部３１ａが停止距離を推定する処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において停止距離推定部３１ａは、自車両１が走行する道路の次の交差点（すなわち自車両１の走行予定経路上の前方の最も近い交差点）の停止位置までの停止距離を、地図情報に基づいて推定する。
ステップＳ２において停止距離推定部３１ａは、ステップＳ１で推定した停止距離が所定の閾値以上であるか否かを判定する。この閾値としてはカメラによる停止線検出が安定して行える最大距離に設定することが望ましく、例えば閾値は５０ｍであってよい。 (Operation of stopping distance estimation unit 31a)
FIG. 6 is a flowchart of an example of a process in which the stopping distance estimation unit 31a estimates the stopping distance.
In step S1, the stopping distance estimating unit 31a calculates the stopping distance to the stopping position of the next intersection on the road on which the own vehicle 1 is traveling (that is, the nearest intersection ahead on the planned travel route of the own vehicle 1) based on map information. Estimate based on.
In step S2, the stopping distance estimation unit 31a determines whether the stopping distance estimated in step S1 is greater than or equal to a predetermined threshold. It is desirable to set this threshold to the maximum distance at which the camera can stably detect the stop line, and for example, the threshold may be 50 m.

停止距離が閾値以上である場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。停止距離が閾値以上でない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。
ステップＳ３において停止距離推定部３１ａは、ステップＳ１で推定した停止距離（すなわち地図情報に基づいて推定した目標停止位置と自車両１の現在位置との間の距離）を目標停止位置までの停止距離として出力する。その後に処理は終了する。
ステップＳ４において停止距離推定部３１ａは、自車線の停止線が検出されているか否かを判定する。自車線の停止線が検出されている場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。自車線の停止線が検出されていない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。 If the stopping distance is equal to or greater than the threshold (step S2: Y), the process proceeds to step S3. If the stopping distance is not equal to or greater than the threshold (step S2: N), the process proceeds to step S4.
In step S3, the stopping distance estimating unit 31a converts the stopping distance estimated in step S1 (that is, the distance between the target stopping position estimated based on map information and the current position of the own vehicle 1) to the stopping distance to the target stopping position. Output as . The process then ends.
In step S4, the stopping distance estimating unit 31a determines whether the stopping line of the vehicle's own lane has been detected. If the stop line of the own lane has been detected (step S4: Y), the process advances to step S5. If the stop line of the own lane has not been detected (step S4: N), the process advances to step S6.

ステップＳ５において停止距離推定部３１ａは、自車線の停止線までの距離を停止距離として出力する。その後に処理は終了する。
ステップＳ６において停止距離推定部３１ａは、隣接車線の停止線が検出されているか否かを判定する。隣接車線の停止線が検出されていない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ３へ進む。この場合には、地図情報に基づいて推定した目標停止位置と自車両１の現在位置との間の距離を目標停止位置までの停止距離として出力する。その後に処理は終了する。 In step S5, the stopping distance estimation unit 31a outputs the distance to the stop line of the vehicle's own lane as the stopping distance. The process then ends.
In step S6, the stopping distance estimating unit 31a determines whether the stopping line of the adjacent lane has been detected. If the stop line of the adjacent lane has not been detected (step S6: N), the process proceeds to step S3. In this case, the distance between the target stopping position estimated based on the map information and the current position of the host vehicle 1 is output as the stopping distance to the target stopping position. The process then ends.

隣接車線の停止線が検出されている場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。ステップＳ７において停止距離推定部３１ａは、隣接車線の停止線のなかで自車両１の現在位置との間の自車線の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線と自車両１の現在位置との間の距離を算出する。このとき例えば停止距離推定部３１ａは、停止線と自車両１との間の距離として、自車線又は隣接車線の延伸方向に沿った距離を算出する。停止距離推定部３１ａは、算出した距離を停止距離として出力する。その後に処理は終了する。 If the stop line of the adjacent lane has been detected (step S6: Y), the process proceeds to step S7. In step S7, the stopping distance estimating unit 31a determines whether the current position of the own vehicle 1 is the same as the stop line that has the shortest distance along the extension direction of the own vehicle 1 from the stop line of the adjacent lane to the current position of the own vehicle 1. Calculate the distance between. At this time, for example, the stopping distance estimation unit 31a calculates the distance along the extending direction of the own lane or the adjacent lane as the distance between the stop line and the own vehicle 1. The stopping distance estimation unit 31a outputs the calculated distance as a stopping distance. The process then ends.

図７は、停止距離推定部３１ａにより推定される停止距離の例を説明する模式図である。図中のグラフの横軸は、自車両１の走行位置を表しており、縦軸との交点が実際の停止線の位置となる。縦軸は停止距離推定部３１ａから出力される停止距離を表している。
二点鎖線５００、一点鎖線５０１、破線５０２は、それぞれ地図情報に基づいて推定した停止距離、隣接車線の停止線検出に基づく停止距離、自車線の停止線検出に基づく停止距離を示している。 FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an example of the stopping distance estimated by the stopping distance estimation unit 31a. The horizontal axis of the graph in the figure represents the traveling position of the own vehicle 1, and the intersection with the vertical axis is the actual position of the stop line. The vertical axis represents the stopping distance output from the stopping distance estimation section 31a.
A two-dot chain line 500, a one-dot chain line 501, and a dashed line 502 each indicate a stopping distance estimated based on map information, a stopping distance based on detection of a stop line in an adjacent lane, and a stopping distance based on detection of a stop line in the own lane.

地図情報に基づく停止位置の予測には誤差があると考えられる。このため図７の例において地図情報に基づく停止距離５００は、実際の停止距離よりも小さく推定されている。
また、隣接車線の停止線は自車線の停止線とずれていることにより、隣接車線の停止線に基づく停止距離５０１も、実際の停止距離よりも若干小さく推定されている。
一方、自車線の停止線検出に基づく停止距離５０２は（先行車両による遮蔽などの影響で）検出できる距離範囲が限られているものの、精度よく距離を推定できる。 It is thought that there is an error in predicting the stopping position based on map information. Therefore, in the example of FIG. 7, the stopping distance 500 based on the map information is estimated to be smaller than the actual stopping distance.
Further, since the stop line of the adjacent lane is shifted from the stop line of the own lane, the stopping distance 501 based on the stop line of the adjacent lane is also estimated to be slightly smaller than the actual stopping distance.
On the other hand, the stopping distance 502 based on the detection of the stop line of the own lane has a limited range of distance that can be detected (due to the influence of shielding by the preceding vehicle, etc.), but it is possible to estimate the distance with high accuracy.

このような状況において、停止距離推定部３１ａから出力される停止距離は図中の実線５０３のようになる。まず、停止距離推定部３１ａは、地図情報に基づく停止距離が閾値（例えば５０ｍ）以上の場合は、地図情報に基づく停止距離５００を出力する。
地図情報に基づく停止距離が閾値未満になったときに、その時に検出されていた隣接車線の停止線までの距離５０１を停止距離として出力する。さらに、自車線の停止線が検出されてからは自車線の停止線までの距離５０２を停止距離として出力する。 In such a situation, the stopping distance output from the stopping distance estimating section 31a is as indicated by a solid line 503 in the figure. First, the stopping distance estimation unit 31a outputs a stopping distance 500 based on the map information when the stopping distance based on the map information is equal to or greater than a threshold value (for example, 50 m).
When the stopping distance based on the map information becomes less than the threshold value, the distance 501 to the stopping line of the adjacent lane detected at that time is output as the stopping distance. Furthermore, after the stop line of the own lane is detected, the distance 502 to the stop line of the own lane is output as the stopping distance.

このように、停止距離推定部３１ａは、外界センサ１４によって検出された停止線（図７の例では隣接車線の停止線）の位置を記憶し、記憶した停止線の位置と自車両の現在位置とに基づいて停止距離（図７の例では停止距離５０１）を更新する。外界センサ１４によって新たな停止線（図７の例では自車線の停止線）を検出すると、新たに検出した停止線の位置を記憶し、記憶した停止線の位置と自車両の現在位置とに基づいて停止距離（図７の例では停止距離５０２）を更新する。 In this way, the stopping distance estimating unit 31a stores the position of the stop line (in the example of FIG. 7, the stop line of the adjacent lane) detected by the external sensor 14, and uses the stored position of the stop line and the current position of the host vehicle. The stopping distance (stopping distance 501 in the example of FIG. 7) is updated based on this. When the external sensor 14 detects a new stop line (in the example of FIG. 7, the stop line of the vehicle's own lane), the position of the newly detected stop line is memorized, and the memorized position of the stop line is combined with the current position of the vehicle. Based on this, the stopping distance (stopping distance 502 in the example of FIG. 7) is updated.

また、停止距離推定部３１ａから出力される停止距離が０より小さくなった後（負値になった場合）、すなわち自車両１が停止線を通過した後も所定範囲（例えば略車両長として５ｍと設定する）内においては停止距離を負の値として出力する。このようにすることで、減速が間に合わず停止線を越えてしまった場合でも、車両を停止させることができる。なお、所定範囲通過後は、走行予定経路上にある次の交差点に対して算出された停止距離を出力する。 Further, even after the stopping distance output from the stopping distance estimating unit 31a becomes smaller than 0 (when it becomes a negative value), that is, after the host vehicle 1 passes the stop line, it is also possible to continue within a predetermined range (for example, 5 m as the approximate vehicle length). ), the stopping distance is output as a negative value. By doing this, even if the vehicle does not decelerate in time and crosses the stop line, the vehicle can be stopped. After passing through the predetermined range, the calculated stopping distance for the next intersection on the planned travel route is output.

なお、停止距離推定部３１ａは、地図情報に基づいて推定した目標停止位置と自車両１の現在位置との間の停止距離が閾値未満になった場合に、外界センサ１４が検出した停止線のうち、地図情報に基づいて推定した目標停止位置から所定範囲の停止線のみを選別してよい。停止距離推定部３１ａは、このように選別した停止線のうち、自車両１の現在位置との間の自車線の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として出力してよい。
これにより外界センサ１４で検出した停止線の位置が、地図情報から推定した停止位置と大きく乖離している場合には、誤検出して除外できるため。これにより誤検出による停止距離の変動を抑制できる。 Note that the stopping distance estimating unit 31a calculates the stopping distance of the stopping line detected by the external sensor 14 when the stopping distance between the target stopping position estimated based on map information and the current position of the own vehicle 1 becomes less than a threshold value. Of these, only stop lines within a predetermined range from the target stop position estimated based on map information may be selected. The stopping distance estimating unit 31a determines the distance between the current position of the own vehicle 1 and the stop line with the shortest distance along the extension direction of the own lane between the stop lines selected in this way and the current position of the own vehicle 1. The distance between them may be output as the stopping distance.
As a result, if the position of the stop line detected by the external sensor 14 deviates greatly from the stop position estimated from the map information, it can be falsely detected and excluded. This makes it possible to suppress variations in stopping distance due to erroneous detection.

また、停止距離推定部３１ａは、地図情報に基づいて推定した目標停止位置と自車両１の現在位置との間の停止距離が閾値未満であり、また、自車線の停止線が検出されていない場合には、自車両１の走行予定経路の方向と同一の進行方向の車線上の停止線のうち、自車両１の現在位置との間の自車線の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線と自車両１の現在位置との間の距離を前記停止距離として算出してもよい。
これにより、自車両の走行予定経路と同一の進行方向の車線に限定して停止距離を算出するので、車線の延伸方向に沿った停止線の位置が進路（例えば、直進、左折、右折）によって異なる交差点においても、正しい位置で停止できる。 Further, the stopping distance estimating unit 31a determines that the stopping distance between the target stopping position estimated based on the map information and the current position of the own vehicle 1 is less than a threshold value, and that the stopping line of the own lane has not been detected. In this case, the stop line with the shortest distance along the extension direction of the own vehicle's lane from the current position of the own vehicle 1 among the stop lines on the lane in the same traveling direction as the direction of the planned travel route of the own vehicle 1 The distance between the line and the current position of the host vehicle 1 may be calculated as the stopping distance.
As a result, the stopping distance is calculated only for lanes in the same direction of travel as the vehicle's planned travel route, so the position of the stop line along the lane extension direction depends on the course (for example, going straight, turning left, turning right). You can stop at the correct location even at different intersections.

図８は、制御量算出部３１ｂにおける処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ１０において制御量算出部３１ｂは、停止距離推定部３１ａから出力される停止距離が隣接車線の停止線に基づいて算出された距離であるか否かを判定する。停止距離推定部３１ａから出力される停止距離が隣接車線の停止線に基づいて算出された距離でない場合、すなわち、自車線の停止線に基づいて算出された距離や地図情報に基づいて推定された距離である場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ進む。
停止距離推定部３１ａから出力される停止距離が隣接車線の停止線に基づいて算出された距離である場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。 FIG. 8 is a flowchart of an example of processing in the control amount calculation unit 31b.
In step S10, the control amount calculation unit 31b determines whether the stopping distance output from the stopping distance estimating unit 31a is a distance calculated based on the stop line of the adjacent lane. If the stopping distance output from the stopping distance estimation unit 31a is not a distance calculated based on the stop line of the adjacent lane, that is, the stopping distance is estimated based on the distance calculated based on the stop line of the own lane or map information. If it is a distance (step S10: N), the process advances to step S11.
If the stopping distance output from the stopping distance estimation unit 31a is the distance calculated based on the stopping line of the adjacent lane (step S10: Y), the process proceeds to step S12.

ステップＳ１１において制御量算出部３１ｂは、停止距離０で停止できるように減速度を算出して自車両１を減速させる。その後に処理は終了する。
ステップＳ１２において制御量算出部３１ｂは、停止距離０で所定の徐行速度（たとえば４ｋｍ／ｈ）になるように減速度を算出し、車両を減速させる。 In step S11, the control amount calculation unit 31b calculates the deceleration and decelerates the host vehicle 1 so that the vehicle 1 can be stopped at a stopping distance of 0. The process then ends.
In step S12, the control amount calculation unit 31b calculates the deceleration so that the vehicle reaches a predetermined creeping speed (for example, 4 km/h) with a stopping distance of 0, thereby decelerating the vehicle.

例えば、隣接車線の停止線に基づいて停止距離が算出され続ける限りにおいては、少なくとも徐行速度を維持して走行を継続し、隣接車線の停止線に基づいて算出した停止距離が所定値以下になっても自車両１が走行することを許容してもよい。例えば、停止距離が０となる地点を超えて自車両１が進行することを許容してもよい。これにより、自車両１の位置の変化や時間の経過に伴う状況の変化によって自車両１の前方の視界が良好になり、自車線の停止線が検出されるまで停止せずに徐行できる。 For example, as long as the stopping distance continues to be calculated based on the stop line of the adjacent lane, continue driving while maintaining at least a slow speed until the stopping distance calculated based on the stop line of the adjacent lane falls below a predetermined value. The own vehicle 1 may be allowed to travel even if the For example, the host vehicle 1 may be allowed to proceed beyond a point where the stopping distance becomes 0. As a result, the visibility ahead of the own vehicle 1 improves due to changes in the position of the own vehicle 1 or changes in the situation over time, and the vehicle can drive slowly without stopping until the stop line of the own lane is detected.

しかしながら、停止線のかすれなどに原因によって自車線の停止線が検出できない場合には、その後も自車線の停止線を検出できない虞がある。このため、ステップＳ１３において制御量算出部３１ｂは、停止距離が閾値（例えばマイナス５ｍ）未満か否かを判定する。
停止距離が閾値以下でない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理は終了する。この場合には、自車両１は徐行速度を維持する。
一方で、停止距離が閾値以下である場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１４において制御量算出部３１ｂは、所定の減速度にて車両を減速させて、自車両１を停止させる。これによって、交差点に誤って侵入してしまうことを防ぐことができる。 However, if the stop line of the vehicle's own lane cannot be detected due to the stop line being blurred or the like, there is a possibility that the stop line of the vehicle's own lane may not be detected even after that. Therefore, in step S13, the control amount calculation unit 31b determines whether the stopping distance is less than a threshold value (for example, minus 5 m).
If the stopping distance is not less than or equal to the threshold (step S13: N), the process ends. In this case, the host vehicle 1 maintains the slow speed.
On the other hand, if the stopping distance is less than or equal to the threshold (step S13: Y), the process proceeds to step S14.
In step S14, the control amount calculation unit 31b decelerates the vehicle at a predetermined deceleration and stops the own vehicle 1. This can prevent you from accidentally entering an intersection.

（第２実施形態）
＜構成＞
図９は、第２実施形態におけるコントローラ１６の機能構成の一例のブロック図である。第２実施形態のコントローラ１６は、第１実施形態のコントローラ１６と類似の構成を有しており、同一の構成要素については同じ参照符号にて示す。
第２実施形態におけるコントローラ１６は、第１実施形態の構成に加えて横断歩道検出部３０ｃと信号機検出部３０ｄを備える。
横断歩道検出部３０ｃは、外界センサ１４が検出した走行環境情報に基づいて、自車両１の前方の横断歩道その位置を検出する。
信号機検出部３０ｄは、外界センサ１４が検出した走行環境情報や路車間通信に基づいて、自車線の進路前方の最も近い交差点の交通信号機を検出し、検出した交通信号機が表示する信号の情報を取得する。 (Second embodiment)
<Configuration>
FIG. 9 is a block diagram of an example of the functional configuration of the controller 16 in the second embodiment. The controller 16 of the second embodiment has a similar configuration to the controller 16 of the first embodiment, and the same components are indicated by the same reference numerals.
The controller 16 in the second embodiment includes a crosswalk detection section 30c and a traffic light detection section 30d in addition to the configuration of the first embodiment.
The crosswalk detection unit 30c detects the position of the crosswalk in front of the own vehicle 1 based on the driving environment information detected by the external sensor 14.
The traffic light detection unit 30d detects the traffic signal at the nearest intersection ahead of the own lane based on the driving environment information detected by the external sensor 14 and the road-to-vehicle communication, and detects the information of the signal displayed by the detected traffic signal. get.

停止距離推定部３１ａは、横断歩道検出部３０ｃにより横断歩道が検出されたか否かを判定する。横断歩道が検出されている場合に、外界センサ１４によって検出された停止線のうち、横断歩道の位置よりも遠方にある停止線は、誤検出した停止線と判断して除外する。停止距離推定部３１ａは、外界センサ１４によって検出された停止線のうち検出した横断歩道よりも自車両１に近い停止線に基づいて停止距離を算出する。 The stopping distance estimation unit 31a determines whether a crosswalk has been detected by the crosswalk detection unit 30c. When a crosswalk is detected, among the stop lines detected by the external sensor 14, a stop line located further away than the position of the crosswalk is determined to be an erroneously detected stop line and excluded. The stopping distance estimating unit 31a calculates a stopping distance based on a stop line that is closer to the own vehicle 1 than the detected crosswalk among the stop lines detected by the external sensor 14.

また、停止距離推定部３１ａは、交通信号機の検出状態に応じて停止距離を変更する。具体的には、図６に示す処理によって停止距離を算出した後に、交通信号機の信号が「進行」を意味する青信号であった場合には、図６の処理で算出した停止距離を無限大に変更する。自車両１の現在位置から２つ目の交差点までの距離に設定してもよい。このように停止距離を制御することで、制御量算出部３１ｂは自車両１を減速させることなく、交差点を通過することができる。 Further, the stopping distance estimation unit 31a changes the stopping distance according to the detection state of the traffic signal. Specifically, after calculating the stopping distance by the process shown in Figure 6, if the traffic signal signal is green, meaning "proceed", the stopping distance calculated by the process shown in Figure 6 is set to infinity. change. The distance may be set to the distance from the current position of the host vehicle 1 to the second intersection. By controlling the stopping distance in this manner, the control amount calculation unit 31b can pass through the intersection without decelerating the own vehicle 1.

図１０は、第２実施形態において検出された停止線を選別する処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ２０において停止距離推定部３１ａは、横断歩道検出部３０ｃにより横断歩道が検出されたか否かを判定する。横断歩道が検出された場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。横断歩道が検出されない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
ステップＳ２１において停止距離推定部３１ａは、外界センサ１４によって検出された停止線に基づいて第１実施形態と同様に停止距離を算出する。 FIG. 10 is a flowchart of an example of a process for selecting detected stop lines in the second embodiment.
In step S20, the stopping distance estimation unit 31a determines whether a crosswalk has been detected by the crosswalk detection unit 30c. If a crosswalk is detected (step S20: Y), the process advances to step S22. If no crosswalk is detected (step S20: N), the process proceeds to step S21.
In step S21, the stopping distance estimating unit 31a calculates the stopping distance based on the stopping line detected by the external sensor 14 in the same manner as in the first embodiment.

ステップＳ２２において停止距離推定部３１ａは、外界センサ１４によって検出された停止線のなかから、判断対象となる停止線（以下「対象停止線」と表記する）を、順次１つずつ選択する。
ステップＳ２３において停止距離推定部３１ａは、自車両１の現在位置から対象停止線までの距離と自車両１の現在位置から横断歩道までの距離とを比較する。対象停止線の位置が横断歩道の手前である場合（ステップＳ２３：Ｙ）に処理はステップＳ２５へ進む。対象停止線の位置が横断歩道よりも自車両１から遠い場合（ステップＳ２３：Ｎ）に処理はステップＳ２４へ進む。
ステップＳ２４において停止距離推定部３１ａは、停止距離を算出する停止線の候補から対象停止線を除外する。その後に処理はステップＳ２５に進む。 In step S22, the stopping distance estimating unit 31a sequentially selects one stop line to be determined (hereinafter referred to as "target stop line") from among the stop lines detected by the external sensor 14.
In step S23, the stopping distance estimation unit 31a compares the distance from the current position of the own vehicle 1 to the target stop line with the distance from the current position of the own vehicle 1 to the crosswalk. If the position of the target stop line is before the crosswalk (step S23: Y), the process advances to step S25. If the position of the target stop line is farther from the host vehicle 1 than the crosswalk (step S23: N), the process proceeds to step S24.
In step S24, the stopping distance estimating unit 31a excludes the target stopping line from the stopping line candidates for calculating the stopping distance. Thereafter, the process proceeds to step S25.

ステップＳ２５において停止距離推定部３１ａは、外界センサ１４によって検出された全ての停止線を対象停止線として選択したか否かを判定する。まだ対象停止線として選択されていない停止線が残っている場合（ステップＳ２５：Ｎ）に処理はステップＳ２２に戻る。ステップＳ２２において停止距離推定部３１ａは、まだ対象停止線として選択されていない停止線のいずれかを選択して、処理をステップＳ２３に進める。
外界センサ１４によって検出された全ての停止線が対象停止線として選択された場合（ステップＳ２５：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。ステップＳ２１では、ステップＳ２４において除外されなかった停止線に基づいて停止距離を算出する。 In step S25, the stopping distance estimating unit 31a determines whether all the stopping lines detected by the external sensor 14 have been selected as target stopping lines. If there are still stop lines that have not been selected as target stop lines (step S25: N), the process returns to step S22. In step S22, the stopping distance estimating unit 31a selects any of the stop lines that have not yet been selected as the target stop line, and advances the process to step S23.
If all the stop lines detected by the external sensor 14 are selected as target stop lines (step S25: N), the process proceeds to step S21. In step S21, a stopping distance is calculated based on the stopping lines that were not excluded in step S24.

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１６は、自車両１に搭載されたセンサによって自車両１の前方の少なくとも１つの停止線と自車両１の周囲の車線境界線とを検出し、少なくとも１つの停止線が、自車両１が走行する自車線上の停止線を含むか否かを判定し、少なくとも１つの停止線が自車線上の停止線を含む場合には、自車線上の停止線と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として算出し、少なくとも１つの停止線が自車線上の停止線を含まない場合には、少なくとも１つの停止線のうち自車両１の現在位置との間の自車線の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として算出し、算出した停止距離に基づいて、自車両１の減速制御を行う。
これにより、自車線の停止線に加えて隣接車線の停止線も検出し、自車線の停止線が検出できない場合に、隣接車線の停止線のなかで自車両１の現在位置との間の自車線の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線に対する距離を停止距離とするので、先行車両によって自車線の停止線が遮蔽されている場合でも停止線に対して安全に減速し停止できる。 (Effects of embodiment)
(1) The controller 16 detects at least one stop line in front of the own vehicle 1 and lane boundary lines around the own vehicle 1 using a sensor mounted on the own vehicle 1, and detects at least one stop line in front of the own vehicle 1 and lane boundary lines around the own vehicle 1. It is determined whether the vehicle 1 includes a stop line on its own lane, and if at least one stop line includes a stop line on its own lane, the stop line on its own lane and the current state of the own vehicle 1 are determined. If at least one stop line does not include a stop line on the own lane, the distance between the current position of the own vehicle 1 and the stop line of at least one stop line is calculated as the stopping distance. The distance between the shortest stop line along the lane extension direction and the current position of the vehicle 1 is calculated as the stopping distance, and the vehicle 1 is decelerated based on the calculated stopping distance.
As a result, in addition to the stop line of the own lane, the stop line of the adjacent lane is also detected, and when the stop line of the own lane cannot be detected, the stop line of the own lane between the stop line of the own lane and the current position of the own vehicle 1 is detected. Since the distance to the stop line with the shortest distance along the extending direction of the lane is set as the stopping distance, even if the stop line of the own lane is blocked by a preceding vehicle, the vehicle can safely decelerate and stop with respect to the stop line.

（２）コントローラ１６は、少なくとも１つの停止線が自車線上の停止線を含まない場合には、自車両１が走行する予定の経路である走行予定経路の方向と同一の進行方向の車線上の停止線のうち、自車両１の現在位置との間の自車線の延伸方向に沿った距離が最も短い停止線と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として算出してよい。
これにより、車線の延伸方向に沿った停止線の位置が進路（例えば、直進、左折、右折）によって異なる交差点においても、正しい位置で停止できる。 (2) If at least one stop line does not include a stop line on the vehicle's own lane, the controller 16 selects a vehicle on the lane in the same traveling direction as the direction of the planned travel route, which is the route on which the vehicle 1 is scheduled to travel. The distance between the current position of the own vehicle 1 and the stop line with the shortest distance along the extension direction of the own lane between the current position of the own vehicle 1 and the current position of the own vehicle 1 may be calculated as the stopping distance. .
As a result, even at an intersection where the position of the stop line along the direction of lane extension differs depending on the route (for example, going straight, turning left, turning right), the vehicle can stop at the correct position.

（３）コントローラ１６は、停止線の位置情報を含んだ地図情報に基づいて、自車両１の現在位置から自車線の進路前方の最も近い停止線まで推定距離を算出してよい。推定距離が閾値以上の場合には推定距離に基づいて自車両１の減速制御を行い、推定距離が閾値未満の場合には停止距離に基づいて自車両１の減速制御を行ってもよい。
これにより、停止線の位置を地図情報からある程度予測するため，停止線が検出できないような遠距離から予め減速を開始できる．さらに、遠距離においてはセンサによる停止線の検出が不安定になるが、そのような遠距離ではセンサではなく地図情報に基づいて算出した停止距離を使用することで、安定して減速を開始することができる。 (3) The controller 16 may calculate the estimated distance from the current position of the own vehicle 1 to the nearest stop line ahead of the own lane based on map information including position information of the stop line. If the estimated distance is greater than or equal to the threshold, the vehicle 1 may be decelerated based on the estimated distance, and if the estimated distance is less than the threshold, the vehicle 1 may be decelerated based on the stopping distance.
This allows the position of the stop line to be predicted to some extent from map information, so deceleration can be started in advance from a distance where the stop line cannot be detected. Furthermore, at long distances, the detection of the stopping line by the sensor becomes unstable, but at such long distances, deceleration can be started stably by using the stopping distance calculated based on map information rather than the sensor. be able to.

（４）コントローラ１６は、互いに交差する道路の交点の情報を有する地図情報に基づいて、交点よりも自車両１の進行方向の所定距離手前の位置を、停止線の位置と推定してもよい。
このように、地図情報に記載の交差点（道路と道路の交点）よりも手前に停止線の位置を推定するため、停止位置が記載されていない一般的なナビゲーション用地図を用いた場合や、高精度地図から停止線の位置情報が洩れている場合、高精度地図に基づく自己位置の推定精度が高くない場合でも、現実的な停止距離を算出できる。 (4) The controller 16 may estimate a position a predetermined distance before the intersection in the traveling direction of the host vehicle 1 as the position of the stop line, based on map information having information on the intersection of roads that intersect with each other. .
In this way, in order to estimate the position of the stop line before the intersection (intersection of two roads) described in the map information, it is difficult to estimate the position of the stop line before the intersection (intersection of two roads) described in the map information. If the position information of the stop line is omitted from the high-precision map, a realistic stopping distance can be calculated even if the estimation accuracy of the self-position based on the high-precision map is not high.

（５）コントローラ１６は、自車両１が走行する道路と交差する交差道路の車線数が少ない場合に比べ車線数が多い場合に所定距離を長く設定してもよい。これにより、交差する道路の車線数が多い場合に，それだけ手前に停止線を設置することができる。 (5) The controller 16 may set the predetermined distance longer when the number of lanes of the intersecting road that intersects with the road on which the host vehicle 1 is traveling is large compared to when the number of lanes is small. As a result, when there are many lanes on intersecting roads, the stop line can be placed that much closer.

（６）コントローラ１６は、センサによって検出された停止線の位置を記憶し、センサによって新たに停止線を検出するまで、記憶した停止線の位置と自車両１の現在位置とに基づいて停止距離を更新してよい。
このように一度検出された停止線の位置を記憶することで、継続して停止線を検出できない場合でも安定して停止距離を算出できる。 (6) The controller 16 stores the position of the stop line detected by the sensor, and uses the stopping distance based on the memorized position of the stop line and the current position of the own vehicle 1 until the sensor detects a new stop line. may be updated.
By storing the position of the stop line once detected in this manner, the stopping distance can be stably calculated even if the stop line cannot be continuously detected.

（７）コントローラ１６は、停止線の位置情報を含んだ地図情報に基づいて、自車両１の現在位置から自車線の進路前方の最も近い停止線の位置を推定し、少なくとも１つの停止線のうち推定した停止線の位置から所定範囲内の停止線に基づいて停止距離を算出してよい。
これにより、センサで検出した停止線の位置が，地図情報をもとに予測された停止位置と大きく乖離している場合にその検出結果を誤検出として無視できるため、誤検出による停止距離の変動を抑制できる。 (7) The controller 16 estimates the position of the nearest stop line ahead of the own lane from the current position of the own vehicle 1 based on the map information including the position information of the stop line, and The stopping distance may be calculated based on a stopping line within a predetermined range from the estimated position of the stopping line.
As a result, if the position of the stop line detected by the sensor is significantly different from the stop position predicted based on map information, the detection result can be ignored as a false detection, so the stopping distance due to false detection can change. can be suppressed.

（８）コントローラ１６は、自車線上の停止線以外の停止線と自車両１の現在位置との間の距離を停止距離として自車両１の減速制御を行う場合に、停止距離が所定値以下になっても自車線上の停止線が検出されるまで所定速度で走行してよい。
これにより、停止距離が隣接車線の停止線に基づいて算出されたものである場合に，停止距離０の地点で停止することなく徐行速度で通過するので、誤った位置に停止することなく自車線の停止線の位置まで進行できる。 (8) When the controller 16 performs deceleration control of the own vehicle 1 using the distance between the current position of the own vehicle 1 and a stop line other than the stop line on the own lane as the stopping distance, the controller 16 determines that the stopping distance is less than or equal to a predetermined value. Even if the vehicle reaches the designated speed, the vehicle may continue to drive at a predetermined speed until the stop line on the vehicle's own lane is detected.
As a result, when the stopping distance is calculated based on the stop line of the adjacent lane, the vehicle passes at a slow speed without stopping at the point where the stopping distance is 0. The vehicle can proceed up to the stop line.

（９）コントローラ１６は、センサによって自車両１の前方の横断歩道を検出し、少なくとも１つの停止線のうち検出した横断歩道よりも自車両１に近い停止線に基づいて停止距離を算出してよい。
これにより、横断歩道よりも遠方に検出された停止線を無視するので，横断歩道に付随する自転車横断帯などの横線を停止線として誤検出してしまった場合でも，誤った停止距離を算出するのを防ぐことができる． (9) The controller 16 detects a crosswalk in front of the host vehicle 1 using a sensor, and calculates a stopping distance based on a stop line that is closer to the host vehicle 1 than the detected crosswalk among at least one stop line. good.
As a result, stop lines detected further away than the crosswalk are ignored, so even if a horizontal line such as a bicycle crossing zone attached to a crosswalk is mistakenly detected as a stop line, an incorrect stopping distance will be calculated. This can be prevented.

（１０）コントローラ１６は、停止線が設けられた交差点の交通信号機を検出し、交通信号機が青信号の場合に、停止距離を所定値以上に設定するか、自車両１の現在位置から２つ目の交差点までの距離に設定してよい。
これにより、信号機が青信号の場合に停止距離を無限大又は２つ目の交差点までの距離に設定するので、停止線検出の精度に関わらず停止線を通過できる。 (10) The controller 16 detects a traffic signal at an intersection where a stop line is provided, and when the traffic signal is green, sets the stopping distance to a predetermined value or more, or sets the stopping distance to the second distance from the current position of the own vehicle 1. It may be set to the distance to the intersection.
Accordingly, when the traffic light is green, the stopping distance is set to infinity or to the distance to the second intersection, so the vehicle can pass the stop line regardless of the accuracy of stop line detection.

１…自車両、１０…走行制御装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…ナビゲーション装置、１４…外界センサ、１５…車両センサ、１６…コントローラ、１７…アクチュエータ、２０…プロセッサ、２１…記憶装置、３０…画像認識部、３０ａ…停止線検出部、３０ｂ…車線検出部、３０ｃ…横断歩道検出部、３０ｄ…信号機検出部、３１…制御部、３１ａ…停止距離推定部、３１ｂ…制御量算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Own vehicle, 10... Travel control device, 11... Positioning device, 12... Map database, 13... Navigation device, 14... External world sensor, 15... Vehicle sensor, 16... Controller, 17... Actuator, 20... Processor, 21... Storage device, 30... Image recognition unit, 30a... Stop line detection unit, 30b... Lane detection unit, 30c... Crosswalk detection unit, 30d... Traffic light detection unit, 31... Control unit, 31a... Stop distance estimation unit, 31b... Control Quantity calculation part

Claims

detecting at least one stop line in front of the own vehicle and lane boundary lines around the own vehicle by a sensor mounted on the own vehicle;
determining whether the at least one stop line includes a stop line on the own lane in which the own vehicle is traveling;
When the at least one stop line includes the stop line on the own lane, the distance between the stop line on the own lane and the current position of the own vehicle is calculated as a stopping distance, and the at least one stop line includes the stop line on the own lane. If the stop line does not include a stop line on the own lane, the stop line with the shortest distance along the extension direction of the own vehicle between the at least one stop line and the current position of the own vehicle; and the current position of the own vehicle as a stopping distance,
performing deceleration control of the host vehicle based on the calculated stopping distance;
A travel control method characterized by:

If the at least one stop line does not include a stop line on the own lane, one of the stop lines on the lane in the same traveling direction as the direction of the planned travel route that is the route on which the own vehicle is scheduled to travel. , the distance between the current position of the own vehicle and a stop line having the shortest distance along the extension direction of the own lane between the current position of the own vehicle and the current position of the own vehicle is calculated as the stopping distance. The traveling control method according to claim 1.

Calculating an estimated distance from the current position of the own vehicle to the nearest stop line ahead of the own lane based on map information including position information of the stop line;
If the estimated distance is greater than or equal to a threshold, the vehicle is decelerated based on the estimated distance, and if the estimated distance is less than the threshold, the vehicle is decelerated based on the stopping distance.
The travel control method according to claim 1 or 2, characterized in that:

3. Based on the map information having information on intersections of roads that intersect with each other, a position a predetermined distance before the intersection in the traveling direction of the host vehicle is estimated as the position of the stop line. The traveling control method described in .

5. The driving control method according to claim 4, wherein the predetermined distance is set to be longer when the number of lanes is large on an intersecting road that intersects with the road on which the host vehicle is traveling, compared to when the number of lanes is small.

storing the position of the stop line detected by the sensor;
updating the stopping distance based on the stored position of the stop line and the current position of the vehicle until a new stop line is detected by the sensor;
The travel control method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that:

estimating the position of the nearest stop line ahead of the own lane from the current position of the own vehicle based on map information including position information of the stop line;
Calculating the stopping distance based on a stop line within a predetermined range from the estimated position of the stop line among the at least one stop line;
The travel control method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that:

When the stopping distance is a distance between a stop line other than the stop line on the own lane and the current position of the own vehicle, the stopping distance is less than or equal to a predetermined value. The driving control method according to any one of claims 1 to 7, wherein the driving control method further comprises driving at a predetermined speed until a stop line on the own lane is detected.

detecting a crosswalk in front of the host vehicle by the sensor;
calculating the stopping distance based on a stop line closer to the own vehicle than the detected crosswalk among the at least one stop line;
The travel control method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that:

Detecting a traffic signal at an intersection where the stop line is provided, and when the traffic signal is green, setting the stopping distance to a predetermined value or more, or from the current position of the host vehicle to the next intersection after the intersection. The travel control method according to any one of claims 1 to 9, wherein the travel control method is set to a distance of .

Sensors installed in your vehicle,
The sensor detects at least one stop line in front of the own vehicle and a lane boundary line around the own vehicle, and the at least one stop line is a stop line on the own lane in which the own vehicle is traveling. If the at least one stop line includes the stop line on the own lane, the distance between the stop line on the own lane and the current position of the own vehicle is determined as a stopping distance. and if the at least one stop line does not include a stop line on the own lane, a stop line in the direction of extension of the own lane between the at least one stop line and the current position of the own vehicle. a controller that calculates a distance between a stop line along which the distance is the shortest and the current position of the own vehicle as a stopping distance, and controls the deceleration of the own vehicle based on the calculated stopping distance;
A travel control device comprising: