JP2023144522A - 建設支援システム、建設支援方法及び建設支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが所望する視点での画像を取得可能な建設支援システム、建設支援方法及び建設支援プログラムを提供する。【解決手段】建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置を制御する制御装置が、建設現場の３Ｄマップを作成し、移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示し、ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定し、決定された位置へ移動撮像装置を移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、建設支援システム、建設支援方法及び建設支援プログラムに関する。

例えば、特許文献１には、建設機器（例えばショベルカー）に追従して自律移動する撮像ドローンを用いて建設支援を行うシステムが開示されている。

特開２０１９－１０１７６５号公報

以下の分析は、本発明の観点からなされたものである。なお、上記先行技術文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。

後に詳述するように、特許文献１のシステムでは、撮像ドローンが建設機器に追従して自律移動するため、ユーザが所望する視点での画像を取得できないという問題点がある。

そこで、本発明では、ユーザが所望する視点での画像を取得可能な建設支援システム、建設支援方法及び建設支援プログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の視点によれば、
建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置と、前記移動撮像装置を制御する制御装置とを含み、
前記制御装置が、
前記建設現場の３Ｄマップを作成する３Ｄマップ作成部と、
前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示する撮像モード提示部と、
前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する位置決定部と、
決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる移動撮像装置制御部と、
を備える、
建設支援システムが提供される。

本発明の第２の視点によれば、
建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置を制御する制御装置により実行される、
前記建設現場の３Ｄマップを作成するステップと、
前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示するステップと、
前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定するステップと、
決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させるステップと、
を含む建設支援方法が提供される。

本発明の第３の視点によれば、
建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置を制御する制御装置としてのコンピュータに、
前記建設現場の３Ｄマップを作成する処理と、
前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示する処理と、
前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する処理と、
決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる処理と、
を実行させる建設支援プログラム。
が提供される。

本発明の各視点によれば、ユーザが所望する視点での画像を取得可能な建設支援システム、建設支援方法及び建設支援プログラムが提供される。

本発明の一概要を説明するための図である。 本発明の一概要を説明するための図である。 本発明の一概要を説明するための図である。 本発明の一概要を説明するための図である。 移動撮像装置１００の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態１の制御装置２００の構成の一例を示すブロック図である。 建設支援システム１０による処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 建設支援システム１０による処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 実施形態２の制御装置２００の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態２において表示装置に表示される情報の一例を示す図である。 制御装置２００としてのコンピュータの一例を示す図である。

本発明のとり得る好適な実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の記載に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、各図におけるブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インターフェイスも同様である。

先ず、本発明の一概要について説明する。本発明の建設支援システム１０は、図１に示すように建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置１００と、移動撮像装置１００を制御する制御装置２００とを含む。制御装置２００は、３Ｄマップ作成部２１０、撮像モード提示部２２０、位置決定部２３０及び移動撮像装置制御部２４０を備える。３Ｄマップ作成部２１０は建設現場の３Ｄマップを作成する。撮像モード提示部２２０は、移動撮像装置１００による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示する。位置決定部２３０は、ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために移動撮像装置１００が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する。移動撮像装置制御部２４０は、決定された位置へ移動撮像装置１００を移動させる。

具体的な一例として、遠隔操作ショベルカーによる建設作業を支援する場合を説明する。図２に示すように、建設支援システム１０は、建設現場に配される移動撮像装置１００及び建設機器と、建設現場から離れた場所に設置される制御装置２００、表示装置及び建設機器コントローラを含む。ここで、ユーザは、移動撮像装置１００によって撮像された画像を表示装置で視聴しつつ、建設機器コントローラで建設機器を遠隔操作することによって建設作業を行う。

移動撮像装置１００は、撮像機能を備えた無人航空体（いわゆるドローン）によって例示される。移動撮像装置１００は、初期設定（操縦視点モード）ではショベルカーの操縦席からの視点の画像をユーザに提供するように、ショベルカーの上空をショベルカーに追従して自律飛行するものとする。言い換えると、移動撮像装置１００はショベルカーの上空に滞在しつつショベルカーの前方を撮像して、ライブ映像として表示装置に表示する。

ショベルカーによる建設作業は掘削作業であるため、ユーザは掘削位置とショベルカーとの間の距離や、掘削深度を把握する必要がある。ここで、ユーザが掘削位置とショベルカーとの間の距離を把握するためには、ショベルカーを横方向から見た視点での画像が必要である。また、ユーザが掘削深度を把握するためには、ショベルカーによって掘削された穴をショベルカーと正対する位置から撮像した画像、穴を上方向から見た視点での画像、穴の中から撮像した画像などが必要である。

従来のショベルカーに追従して自律移動する撮像ドローンを用いたシステムでは、ショベルカーの操縦席からの視点の画像しか提供されず、ユーザが所望する視点での画像を取得できない。ここで、自律移動を解除してユーザが所望する視点での画像を取得できる位置まで撮像ドローンを操縦してユーザが移動させる場合には、ユーザには撮像ドローンを操縦する技能が要求されるという問題がある。また、撮像ドローンが自律移動するというメリットも失われる。複数台の撮像ドローンを用いて多数の方向から撮像を行う場合には、コスト的問題が生じるし、撮像ドローンの制御が複雑になるという問題が生じる。さらに、ユーザが複数の画像の内のどの画像を見るべきかを考えながら掘削作業を行わなければならないという問題もある。

一方で、本発明の建設支援システム１０は、撮像モードの選択肢として、操縦視点モードの他に、俯瞰視点モード、横視点モード、上空視点モード、正対視点モード、掘削位置モードなどをユーザに対して提示する。例えば、操縦視点モードでは、図３に示すように建設機器の一部が写されたライブ映像とともに、撮像モードの選択肢が表示装置に表示される。

ここで、例えば、ユーザによって横視点モードが選択された場合には、本発明の建設支援システム１０は、ライブ映像をユーザに提供しつつ、移動撮像装置１００を移動させる。横視点モードでは、図４に示すように建設機器を横から撮像したライブ映像とともに、撮像モードの選択肢が表示装置に表示される。

本発明の建設支援システム１０では、ユーザにとっては、撮像モードを選択するのみで所望する視点での画像を取得できる。また、１台の移動撮像装置１００で撮像を行うため、ユーザはどの画像を見るべきかを考えずに済む。また、例えば、操縦視点モードから横視点モードへ切り替わるケースでは、移動撮像装置１００はショベルカーの上空からショベルカーの横方向へ移動する。そのため、あたかもユーザが実際に操縦席から降りてショベルカーの横へ移動する時のような連続画像（つまり映像）が提供される。

以上のように本発明の建設支援システム１０によれば、ユーザが所望する視点での画像を取得可能である。

［実施形態１］
実施形態１では、上述の建設支援システム１０について具体的に説明する。実施形態１の建設支援システム１０は、上記概要と同様に（図２参照）、建設機器、移動撮像装置１００、制御装置２００、表示装置及び建設機器コントローラを含む。

表示装置は移動撮像装置１００によって撮像されたライブ映像及び撮像モードの選択肢を表示する。建設機器は、建設機器コントローラを介した遠隔操作によって操縦される。なお、ユーザが撮像装置によって撮像されたライブ映像を視聴しつつ建設機器を遠隔操作するための技術は、例えば、遠隔操作ロボットなどの応用であるため、詳細な説明は割愛する。

移動撮像装置１００は、図５に示すように、ＲＧＢカメラ１１０、３Ｄセンサ１２０、データ送信部１３０、データ受信部１４０及び駆動部１５０を備える。

ＲＧＢカメラ１１０は、撮像を行い、データ送信部１３０を介してライブ映像として表示装置に対して送信する。

３Ｄセンサ１２０は、例えば、建設現場に配される物体（地面、建設機器を含む）に対して赤外線を照射し、反射された赤外線を受信して移動撮像装置１００と物体との間の距離を測定する。３Ｄセンサ１２０による測定データは、データ送信部１３０を介して制御装置２００に対して送信され、３Ｄマップの作成や移動撮像装置１００の物体に対する衝突の回避に利用される。

データ送信部１３０及びデータ受信部１４０は、表示装置との間、制御装置２００との間でデータの送受信を行う。

駆動部１５０は、データ受信部１４０を介して制御装置２００から受信した制御信号に応じて移動撮像装置１００を移動させるなどの駆動を行う。

なお、移動撮像装置１００は、上記の点を除いて一般的なドローンと変わらないため、詳細な説明を割愛する。

制御装置２００は、図６に示すように、測定データ取得部２０１、３Ｄマップ記憶部２０２、３Ｄマップ作成部２１０、撮像モード提示部２２０、位置決定部２３０及び移動撮像装置制御部２４０を備える。

測定データ取得部２０１は、移動撮像装置１００から送信された測定データを取得する。３Ｄマップ作成部２１０は、測定データに基づいて建設現場の３Ｄマップを作成する。３Ｄマップ記憶部２０２は、３Ｄマップを記憶する。なお、被写体と撮像装置との間の距離に基づく３Ｄマップの作成は既存の技術であるため、詳細な説明は割愛する。

撮像モード提示部２２０は、操縦視点モード、俯瞰視点モード、横視点モード、上空視点モード、正対視点モード、掘削位置モードなどを表示装置に対して出力して、ユーザに提示する。なお、表示装置はタッチパネルとしても機能し、ユーザによる撮像モードの選択（変更）を受け付ける。

位置決定部２３０は、ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために移動撮像装置１００が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する。具体的には、位置決定部２３０は、表示装置からユーザによって選択された撮像モードを受信する。

ここで、受信した撮像モードが操縦視点モードである場合には、位置決定部２３０は、移動撮像装置１００が居るべき位置を、建設機器の上空（例えば、建設機器の屋根から５０ｃｍ上空）に決定する。受信した撮像モードが俯瞰視点モードである場合には、位置決定部２３０は、移動撮像装置１００が居るべき位置を、建設機器を俯瞰視する位置（例えば、建設機器から横方向に１０ｍ離れ、かつ１０ｍの高さの位置）に決定する。受信した撮像モードが横視点モードである場合には、位置決定部２３０は、移動撮像装置１００が居るべき位置を、建設機器を横から撮像する位置（例えば、建設機器から横方向に１０ｍ離れ、かつ１ｍの高さの位置）に決定する。受信した撮像モードが上空視点モードである場合には、位置決定部２３０は、移動撮像装置１００が居るべき位置を、建設機器の作業部の上空（例えば、ショベルカーの場合にはショベルの１０ｍ上空）、かつ下方向を向く位置に決定する。受信した撮像モードが正対視点モードである場合には、位置決定部２３０は、移動撮像装置１００が居るべき位置を、建設機器の前方かつ建設機器の方向を向く位置に決定する。受信した撮像モードが掘削位置モードである場合には、位置決定部２３０は、移動撮像装置１００が居るべき位置を、建設機器の作業部の周囲（例えば、ショベルから５０ｃｍ離れた位置）に決定する。

なお、ユーザによって選択された撮像モードに従って決定した位置が、建設現場に配される物体と重複する、すなわち決定した位置へ移動撮像装置１００を移動させた場合には移動撮像装置１００と物体とが衝突するケースもあり得る。このケースでは位置決定部２３０は、決定した位置への移動撮像装置１００の移動は不可能であると判断し、その旨を表示装置を介してユーザに通知しても良い。

移動撮像装置制御部２４０は、決定された位置へ移動撮像装置１００を移動させる。なお、移動撮像装置１００の自動操縦は既存の技術であるため、詳細な説明は割愛する。

次に、建設支援システム１０による処理の流れの一例を説明する。

＜建設作業の事前処理＞
制御装置２００は、建設作業に先立って３Ｄマップを作成する。例えば、図７に示すように、制御装置２００は、移動撮像装置１００を起動し（ステップＳ１０１）、建設現場を巡回させて測定データを取得する（ステップＳ１０２）。そして、制御装置２００は、測定データに基づいて建設現場の３Ｄマップを作成する（ステップＳ１０３）。

＜建設作業中の処理＞
制御装置２００は、建設作業中に撮像モードの選択肢をユーザに対して提示して建設作業を支援する。例えば、図８に示すように、制御装置２００は、建設機器コントローラを介してユーザから建設作業の開始指示を受け付けると（ステップＳ２０１）、初期設定（操縦視点モード）の位置へ移動撮像装置１００を移動させる（ステップＳ２０２）。ここでユーザが遠隔操作によって建設機器を作業位置（掘削位置）まで移動させた場合には、制御装置２００は、操縦視点モードでの映像をユーザに提供し続けるように、建設機器の移動にあわせて移動撮像装置１００を移動させる。

建設機器が作業位置（掘削位置）の付近まで移動した後に、ユーザが建設機器の位置の微調整（例えば掘削位置の直近までの前進）を行うものとする。その際に、ユーザは提示された撮像モードの選択肢の中から横視点モードを選択し、表示装置（タッチパネル）に入力する。言い換えると、ユーザは操縦視点モードから横視点モードへの変更指示を行う。制御装置２００は、撮像モードの変更指示を受け付け（ステップＳ２０３、Ｙｅｓ）、移動撮像装置１００が居るべき位置を３Ｄマップ上で決定し（ステップＳ２０４）、決定された位置へ移動撮像装置１００を移動させる（ステップＳ２０５）。その際に、ユーザは移動撮像装置１００から提供される横視点モードでのライブ映像を視聴しつつ、建設機器の位置の微調整を行う。

その後、制御装置２００は、撮像モードの変更指示を再び受け付けるまで横視点モードでの映像をユーザに提供し続けるように、建設機器の移動にあわせて移動撮像装置１００を移動させる（ステップＳ２０３、Ｎｏ）。

なお、横視点モードから操縦視点モードへの復帰や、他の撮像モードへの変更も同様である。

［実施形態２］
本発明では、３Ｄマップを利用して更なる建設支援を行うこともできる。

例えば、制御装置２００は、建設作業中に移動撮像装置１００の３Ｄセンサ１２０によって施工箇所の３次元データを取得する。そして、制御装置２００は、３次元データを元に必要な作業量（掘削作業における規定深度までの残りの距離、建設機器の移動時における目的地までの移動距離）を算出し、表示装置に算出した値を表示する。このようにすれば、ユーザをナビゲートすることができる。

具体的には、制御装置２００は、図９に示すように、建設機器情報取得部２５１、作業位置取得部２５２、作業量計測部２５３、及びシミュレーション部２５４を更に備える。

建設機器情報取得部２５１は、建設機器の位置情報を取得し、３Ｄマップに反映する。作業位置取得部２５２は、３Ｄマップ上の作業位置を取得する。例えば、作業位置取得部２５２は、ショベルカーによる地面の掘削作業の場合は、３Ｄマップからショベルカーの周辺にある陥没領域を検知する。また、作業位置は、ユーザが３Ｄマップ上で指定しても良い。作業量計測部２５３は、３Ｄマップの３Ｄデータと建設機器情報取得部２５１で取得した情報とに基づいて、ユーザが予め登録した規定作業量に対する差分を計測する。そして、例えば、作業量計測部２５３は、３Ｄマップ上の建設機器の位置と、作業位置との間の距離を計測する。そして、制御装置２００は、図１０に示すように、例えばユーザが建設機器の位置の微調整（例えば掘削位置の直近までの前進）を行う際に、掘削位置までの距離を表示装置に出力する。また、作業量計測部２５３は、移動撮像装置１００及び／又は建設機器の３Ｄマップ上の位置を過去と現在と比較することで、建設機器の走行ルート、走行距離、実働時間、待機時間などを計測することができる。

また、シミュレーション部２５４は、例えば、３Ｄマップ上に仮想のオブジェクトを追加、又は既存の３Ｄデータの一部を加工、削除等するなど、３Ｄマップ上でシミュレーションを行うように使用される。

［変化形態］
以下では、本発明における種々の変化形態を説明する。

移動撮像装置１００が複数台の場合には、複数の映像が個別で表示装置に表示されるため、直感的に全景をイメージしにくくなる。そのため、移動撮像装置１００は１台であることが望ましい。しかしながら、移動撮像装置１００は１台に限定されない。例えば、操縦視点モード、俯瞰視点モード、掘削位置モードは明らかに異なる映像になるため、ユーザはどの画像を見るべきかを直感的に判断できる。つまり、操縦視点モード、横視点モード、上空視点モード、正対視点モードでの撮像を１台の移動撮像装置１００で行い、俯瞰視点モード及び掘削位置モードでの撮像を各々専用の移動撮像装置１００で行っても良い。

ユーザによる建設機器の遠隔操作は、建設機器コントローラを介した物理的なコントローラによる制御が挙げられる。その他、例えば表示装置に表示したソフトウェアのコントローラによる制御や、３Ｄマップ上に表示した仮想的な建機の動作と連動させる制御であっても良い。

表示装置は、ＶＲ（virtual reality）ゴーグルのようなデバイスであっても良い。その場合には、制御装置２００は、建設機器コントローラを介して撮像モードの変更指示を受け付ければ良い。

撮像モードは、ユーザからの要望などを反映することができる。例えば、事前にユーザに移動撮像装置１００をマニュアル操作してもらい、ベストアングルを撮像モードに反映することができる。また、移動撮像装置１００がマニュアル操作された際の操作履歴に基づいて、撮像モードを追加しても良い。

ＲＧＢカメラ１１０に代えて、赤外線カメラやハイパースペクトルカメラ等を適用してもよいし、それらを重ねて表示してもよい。

移動撮像装置１００の位置は、ＧＰＳを使用して指定してもよいし、３Ｄマップ上で建設機器からの相対距離を元に指定してもよい。

移動撮像装置１００の位置は、ＶＲゴーグルを装着したユーザの顔の動きと連動して制御してもよい。

移動撮像装置１００による、３Ｄデータ撮影とＲＧＢ撮影は統合しても良いし、分割させてもよい。

表示装置は、ＰＣ（personal computer）やタブレット、スマートフォン等の端末であってもよい。

建設支援システム１０は、建設機器の遠隔操作を行うユーザに対して適用するのみならず、作業現場で実機を操作する作業者に適用してもよい。また、建設機器に代えて自動運転車やロボットアーム等の機械に適用してもよい。

移動撮像装置１００は、建設現場に固定設置されるカメラであっても良い。例えば、建設現場に複数のカメラを固定設置する。各カメラの設置位置や画角の情報は把握できていて、これらの情報を元に各カメラの映像を合成する。合成した映像は、例えば３Ｄマップに重畳できる（重畳しなくても、３Ｄマップと合成映像の位置関係が把握できていればよい）。ユーザがアングルを要求した際は、視点となる場所を３Ｄマップで特定し、その視点に該当する映像を合成映像から抽出して表示する。

また、本発明は、制御装置２００が実行する建設支援方法、又は制御装置２００としてのコンピュータが実行する建設支援プログラムとしても実現可能である。すなわち、図１１に示すように、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）がメモリからプログラムを読み出して、３Ｄマップ作成部２１０、撮像モード提示部２２０、位置決定部２３０及び移動撮像装置制御部２４０に相当するモジュールを実現する。なおインターフェイスは、移動撮像装置１００との間で通信を行う。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

（付記１）
建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置と、前記移動撮像装置を制御する制御装置とを含み、
前記制御装置が、
前記建設現場の３Ｄマップを作成する３Ｄマップ作成部と、
前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示する撮像モード提示部と、
前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する位置決定部と、
決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる移動撮像装置制御部と、
を備える、
建設支援システム。

（付記２）
前記制御装置が、前記移動撮像装置によるライブ撮像画像をユーザに対して提供しつつ、決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる、付記１に記載の建設支援システム。

（付記３）
前記移動撮像装置が自己と対象物との間の距離を測定するための３Ｄセンサを備え、
前記３Ｄマップ作成部が、３Ｄセンサによる測定データに基づいて３Ｄマップを作成する、付記１又は２に記載の建設支援システム。

（付記４）
前記制御装置が、
３Ｄマップ上の作業位置を取得する作業位置取得部と、
３Ｄマップ上の建設機器の位置と、前記作業位置との間の距離を計測して計測された距離をユーザに対して提示する計測部と、
を更に有する、付記１～３のいずれか１つに記載の建設支援システム。

（付記５）
前記計測部が、移動撮像装置及び／又は建設機器の３Ｄマップ上の位置を過去と現在と比較することで、建設機器の走行ルート、走行距離、実働時間、待機時間を計測し、計測された情報をユーザに対して提示する、付記４に記載の建設支援システム。

（付記６）
前記制御装置が、
３Ｄマップ上でシミュレーションを行うシミュレーション部、
を更に備える、付記１～５のいずれか１つに記載の建設支援システム。

（付記７）
建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置を制御する制御装置により実行される、
前記建設現場の３Ｄマップを作成するステップと、
前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示するステップと、
前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定するステップと、
決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させるステップと、
を含む建設支援方法。

（付記８）
建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置を制御する制御装置としてのコンピュータに、
前記建設現場の３Ｄマップを作成する処理と、
前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示する処理と、
前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する処理と、
決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる処理と、
を実行させる建設支援プログラム。

なお、引用した上記の特許文献等の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし、選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本発明の趣旨に則り、本発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。

１０ ：建設支援システム
１００ ：移動撮像装置
１１０ ：ＲＧＢカメラ
１２０ ：３Ｄセンサ
１３０ ：データ送信部
１４０ ：データ受信部
１５０ ：駆動部
２００ ：制御装置
２０１ ：測定データ取得部
２０２ ：３Ｄマップ記憶部
２１０ ：３Ｄマップ作成部
２２０ ：撮像モード提示部
２３０ ：位置決定部
２４０ ：移動撮像装置制御部
２５１ ：建設機器情報取得部
２５２ ：作業位置取得部
２５３ ：作業量計測部
２５４ ：シミュレーション部

Claims (8)

1. 建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置と、前記移動撮像装置を制御する制御装置とを含み、
   前記制御装置が、
   前記建設現場の３Ｄマップを作成する３Ｄマップ作成部と、
   前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示する撮像モード提示部と、
   前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する位置決定部と、
   決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる移動撮像装置制御部と、
   を備える、
   建設支援システム。
2. 前記制御装置が、前記移動撮像装置によるライブ撮像画像をユーザに対して提供しつつ、決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる、請求項１に記載の建設支援システム。
3. 前記移動撮像装置が自己と対象物との間の距離を測定するための３Ｄセンサを備え、
   前記３Ｄマップ作成部が、３Ｄセンサによる測定データに基づいて３Ｄマップを作成する、請求項１又は２に記載の建設支援システム。
4. 前記制御装置が、
   ３Ｄマップ上の作業位置を取得する作業位置取得部と、
   ３Ｄマップ上の建設機器の位置と、前記作業位置との間の距離を計測して計測された距離をユーザに対して提示する計測部と、
   を更に有する、請求項１～３のいずれか１項に記載の建設支援システム。
5. 前記計測部が、移動撮像装置及び／又は建設機器の３Ｄマップ上の位置を過去と現在と比較することで、建設機器の走行ルート、走行距離、実働時間、待機時間を計測し、計測された情報をユーザに対して提示する、請求項４に記載の建設支援システム。
6. 前記制御装置が、
   ３Ｄマップ上でシミュレーションを行うシミュレーション部、
   を更に備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の建設支援システム。
7. 建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置を制御する制御装置により実行される、
   前記建設現場の３Ｄマップを作成するステップと、
   前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示するステップと、
   前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定するステップと、
   決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させるステップと、
   を含む建設支援方法。
8. 建設現場において３次元に移動可能な移動撮像装置を制御する制御装置としてのコンピュータに、
   前記建設現場の３Ｄマップを作成する処理と、
   前記移動撮像装置による撮像モードの選択肢をユーザに対して提示する処理と、
   前記ユーザによって選択された撮像モードでの撮像を行うために前記移動撮像装置が居るべき位置を３Ｄマップ上の建設機器の位置に基づいて３Ｄマップ上で決定する処理と、
   決定された位置へ前記移動撮像装置を移動させる処理と、
   を実行させる建設支援プログラム。

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