JP2023140159A - 通信端末、通信管理システム、通信システム、処理方法、通信管理方法、通信方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本開示は、特定のユーザが遠隔操作移動装置を独占的に遠隔操作できる場合であっても、他のユーザにも遠隔操作移動装置の遠隔操作を行える機会を与えることを目的とする。
【解決手段】本開示は、独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な通信端末であって、他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに設定されている所定の操作権の適用対象の指定を受け付ける受付部と、前記他の通信端末又は前記他のユーザから前記通信端末又は当該通信端末を有するユーザに前記所定の操作権を移転するための要求を送信する送信部と、を有することを特徴とする通信端末である。
【選択図】図２１

Description

本開示内容は、通信端末、通信管理システム、通信システム、処理方法、通信管理方法、通信方法、及びプログラムに関する。

インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワークを介して、複数の拠点の間で通信端末が通信して、互いに映像及び(又は)音声を送受信する通信システムが普及している。この通信システムを利用することで遠隔地の拠点にいるユーザ同士が意志疎通を図ることができ、例えば遠隔会議を開催することができる。

また、遠隔会議、ロボット、遠隔操作の技術を組み合わせたテレプレゼンスロボット（以降「ロボット」と示す）が知られている（特許文献１参照）。これは、遠隔地の拠点からのリモートコントロールとロボット技術を組み合わせて、ユーザが遠隔地の拠点からロボットを操作し、ある場所でユーザがあたかも存在（プレゼンス）しているように振る舞わせる技術である。

ロボットは、通常ディスプレイを備えており、それを使用した遠隔会議装置と、遠隔操作による移動能力を有する。ユーザは、ＰＣ(Personal Computer)、スマートフォン又はタブレット端末を使用して遠隔会議を行いながら、相手側にいるロボットを遠隔地の拠点から制御することで、自分が主体となって誰と意思疎通を図るか、どこの場所に行くかを制御できる。従来の遠隔会議技術とは異なり、ロボットがユーザである自分の分身として別の場所を移動したり、対話を行ったりすることで、遠隔地の相手に今までにない存在感を提供することができる。

また、博物館や美術館といった特定の分野に対して価値のある事物、学術資料、美術品等を来訪者に展示の形で開示している施設がある。昨今のCOVID-19による外出制限から来訪者の減少に対して、オンラインでの体験ツアーといったサービスの提供が始まっている。また、企業のショールームにおいてもこうしたサービスを導入する動きがある。

このようなサービスでは、遠隔地にいるユーザにオンラインで施設を自由に見学できるように、ロボットを活用した遠隔ツアーの導入に向けた実証実験がおこなわれている。遠隔ツアーでは、遠隔地にいる複数のユーザに対し、ロボットによって撮影された映像を閲覧することで、あたかも施設を見学しているような疑似体験を提供する。さらに遠隔ツアーでは、ユーザがロボットを遠隔操作することで、施設を自由に見学することもできる。

しかしながら、１人のユーザがロボット等の遠隔操作移動装置を占有して制御することが前提であるが、遠隔ツアーのような複数のユーザが遠隔操作移動装置によって撮影された映像を閲覧している場合、遠隔操作移動装置に対する遠隔操作の制御をどう管理するかが問題となってくる。現状、あるユーザが遠隔操作移動装置の操作をしようとすると、別のユーザが遠隔操作移動装置を操作していても遠隔操作移動装置にアクセスできるような状況であり、様々なユーザが入り乱れて操作を行えるような事態となっている。これにより、例えば、あるユーザの遠隔操作により遠隔操作移動装置が右に移動して目的位置に移動中に、別のユーザの遠隔操作により遠隔操作移動装置が左に移動することで別の目的位置に移動してしまうような事態が生じてしまう。そのため、特定のユーザにロボットの遠隔操作を独占的に行わせるようにしてもよいが、他のユーザが遠隔操作できないという課題が生じてしまう。

本発明は、上述の課題を鑑みてなされたもので、特定のユーザが遠隔操作移動装置を独占的に遠隔操作できる場合であっても、他のユーザにも遠隔操作移動装置の遠隔操作を行える機会を与えることを目的とする。

上記課題に鑑み、請求項１に係る発明は、独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な通信端末であって、他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに設定されている所定の操作権の適用対象の指定を受け付ける受付部と、前記他の通信端末又は前記他のユーザから前記通信端末又は当該通信端末を有するユーザに前記所定の操作権を移転するための要求を送信する送信部と、を有することを特徴とする通信端末である。

本発明によれば、特定のユーザが遠隔操作移動装置を独占的に遠隔操作できる場合であっても、様々なユーザが入り乱れて遠隔操作を行えないことを前提として、他のユーザにも遠隔操作移動装置の遠隔操作を行える機会を与えることができるという効果を奏する。

通信システムの概略を説明する図の一例である。 広角撮影装置が撮像した全天球映像の表示例を説明する図である。 一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。 一実施形態に係る通信端末のハードウェア構成例を示す図である。 通信管理システムのハードウェア構成例を示す図である。 移動装置のハードウェア構成例を示す図である。 広角撮影装置の一例のハードウェア構成図である。 広角撮影装置の使用イメージ図の一例である。 広角撮影装置で撮像された画像から正距円筒射影画像及び全天球画像が作成されるまでの処理の概略を説明する図である。 広角撮影装置で撮像された画像から正距円筒射影画像及び全天球画像が作成されるまでの処理の概略を説明する図である。 全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。 図１１の立体斜視図等の一例を示す図である。 所定領域情報と所定領域の画像の関係との関係を示した図の一例である。 通信システムを構築する各装置又はシステムの機能ブロック図である。 通信システムを構築する各装置又はシステムの機能ブロック図である。 通信システムの通信の準備段階の処理の例を示すシーケンス図である。 通信端末に表示される宛先選択画面の一例を示す図である。 通信システムの通信処理の例を示すシーケンス図である。 操作権情報の表示画面を示す図である。 テレプレゼンスロボットを遠隔操作する処理を示すシーケンス図である。 操作権の移転の処理を示すシーケンス図である。 操作権の移転要求の画面を示す図である。 操作権の移転可否の画面を示す図である。 操作権の移転要求の結果の画面を示す図である。 本実施形態を美術館のオンラインツアーに適用したイメージ図である。 美術館のオンラインツアー中の通信端末１０Ａで表示される画面例である。 本実施形態をリモートショッピングに適用したイメージ図である。 リモートショッピング中の通信端末１０Ａで表示される画面例である。

〔通信システムの概略〕
図１を用いて通信システム１の概略を説明する。図１（ａ）は、テレプレゼンスロボット（以降「ロボット」と示す）Ｒを用いた通信システムの概略構成図の一例を示す。

ロボットＲは、主に、広角撮影装置９、通信端末１０Ｘ、及びロボットＲを移動させる移動装置２０によって構成されている。ロボットＲは、遠隔操作移動装置の一例である。遠隔操作移動装置は、遠隔操作により、地上、空中、宇宙、水上、水中、又は地下を移動する装置であり、自律移動装置も含まれる。遠隔操作移動装置には、走行性能を備えた遠隔操作走行装置が含まれる。自律移動装置には、走行性能を備えた自律走行装置が含まれる。ロボットＲは、遠隔操作走行装置又は自律走行装置の一種である。なお、ロボットＲには、温度センサ、湿度センサ、酸素センサ、又は二酸化炭素センサ等の環境センサが設けされ、ロボットＲの周囲を照らす照明装置等も設けられている。

例えば、社内８０１にロボットＲが配置されており、自宅８０２にユーザである操作者８１０が存在している。ロボットＲは移動装置２０に搭載された通信端末１０Ｘと広角撮影装置９を有している。また、遠隔の操作者になり得るユーザａは通信端末１０Ａを有している。遠隔の操作者になり得るユーザｂは通信端末１０Ｂを有している。遠隔の操作者になり得るユーザｃは通信端末１０Ｃを有している。

また、図１（ｂ）の状況では、３名のユーザ及び３つの通信端末が表示されているが、４名以上及び４つ以上であってもよい。また、１名のユーザ及び１つの通信端末、又は２名のユーザ及び２つの通信端末であってもよい。

広角撮影装置９は通信端末１０Ｘに後述する全天球映像（第２の映像の一例）を送信する。通信端末１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃは、それぞれ後述の狭角撮影部１４とマイクを有しており、互いに映像と音声とを送受信する。通信端末１０Ｘは全天球映像と正面映像８３１、背面映像８３２の少なくとも１つを通信端末１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃに送信し、通信端末１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃは各ユーザａ，ｂ，ｃの正面映像８３１を通信端末１０Ｘに送信する。

また、通信端末１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃでは移動装置２０の移動に関する操作を受け付けるアプリケーションソフト（以下、「アプリ」と示す）が動作している。各ユーザａ，ｂ，ｃは通信端末１０Ｘが送信する映像を確認しながら操作指示を入力する。操作者８１０が入力した遠隔操作（操作指示）を示す操作情報は通信端末１０Ａから通信ネットワーク２を介して通信端末１０Ｘに送信される。

通信端末１０Ｘと移動装置２０はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線で通信することができる。通信端末１０Ｘは、操作権をする特定のユーザによる操作指示に基づいて移動装置２０を制御するため、特定のユーザは遠隔地（自宅８０２）から移動装置２０を移動させることができる。

操作権は、複数のユーザ（通信端末を含む）のうち特定のユーザ（特定の通信端末を含む）が、ロボットＲの各操作対象（狭角撮影部１４、移動装置２０等）を独占的に遠隔操作可能な権利（独占的な操作権）である。操作対象毎に異なる操作権が設定される。操作権は、特定のユーザが遠隔操作を行える専用の権利ということもできる。即ち、操作権を有していないユーザは、ロボットＲの各操作対象に対して遠隔操作を行うことができない。なお、ユーザには、人だけでなく、部署や企業等の組織も含まれる。

また、通信端末１０Ｘに内蔵された狭角撮影装置が正面又は後方しか撮像できないと、ユーザが移動装置２０の周囲の状況（例えば、足下や左右）を確認しづらいため、通信端末１０Ｘには、周囲３６０度を撮像できる広角撮影装置９が搭載されている。広角撮影装置９は通信端末１０Ｘに搭載されていてもよいし、移動装置２０に搭載されていてもよい。広角撮影装置９は広角な範囲を撮像できるため、例えば、周囲が遮られにくいロボットＲの上方に配置される。図１では通信端末１０Ｘの上側に配置されているが、左側又は右側に配置されてもよいし、移動装置２０のポール部分に配置されてもよい。また 、広角撮影装置９は通信端末１０Ｘに内蔵されていてもよいし、外付けされてもよい。

〔全天球映像の表示〕
図２を用いて、周囲３６０度の被写体が写った全天球映像のある方向をユーザが見ている場合に、移動装置２０が向いている方向を把握できるように表示する表示例を説明する。図２は広角撮影装置９が撮像した全天球映像の一部である所定領域映像の表示例を説明する図である。本実施形態では移動装置２０が向いている方向を操作者であるユーザ（例えば、ユーザａ）が把握できる表示例の３つのパターンを説明する。

なお、移動装置２０の向きはロボットＲの向きと同じであるため、向きに関しては移動装置２０とロボットＲを同一視してよい。また、移動装置２０の向きとは移動装置２０が向いている方向であり、例えば、正面方向又は前進方向をいう。移動装置２０が向いている方向をユーザが把握可能であれば、横向き、上向き、下向きなどを移動装置２０の向きとしてもよい。

図２（ａ）は、パターン１によって全天球映像を表示する全天球映像表示画面１０１０の一例を示す。パターン１は、現在、ユーザが見ている全天球映像にロボットＲの画像８４０を重ねて表示することで、移動装置２０の向きをユーザに把握させる。ユーザは移動装置２０の向きに対し、どの方向を見ているか分かる。なお、ロボットＲの画像８４０はロボットＲの向きが分かる態様で表されている。

ユーザは通信端末１０Ａに任意の所定領域映像を表示させる。全天球映像表示画面１０１０に表示されている映像が所定領域映像である。図２（ａ）では開放的な居室の一部が表示されている。所定領域映像は、全天球映像のうち通信端末１０Ａの表示装置（後述する表示部１０９）に表示されている一部の領域の映像である。表示部１０９はエリアを設けユーザはこのエリア内に所定領域映像を表示する。全天球映像は、撮影対象が湾曲して表示されるため（図９（ｃ）参照）、全天球映像の一部の領域である所定領域映像（図１２（ｂ）、（ｄ）参照）が表示されると、ユーザは閲覧し易くなる。

また、上記のように、移動装置２０の正面方向と一致するとは限らない。通信端末１０Ａは移動装置２０の正面方向と所定領域映像を定める撮像方向（所定領域映像の中心を示す方向）との差異に基づいてロボットＲを回転させ、回転させたロボットＲを全天球映像に表示させる。表示されるロボットＲの画像８４０は実空間のロボットＲではなくＣＧ（コンピュータグラフィック）で作成されたものである。ＣＧとはコンピュータを用いて描かれた画像である。ＣＧは主に２次元と３次元があるが、本実施形態では３次元のＣＧが利用される。

全天球映像の中でロボットＲ（移動装置２０）がどの方向を向いているのか分かる。図２（ａ）の例では、ロボットＲがユーザａの方のやや右側を向いている。ロボットＲの画像８４０を見ることで、操作者はこのまま前進させた場合にどの方向に移動するかを容易に判断できる。

なお、図２（ａ）では説明の便宜上、ロボットＲの画像８４０の全体像が表示されているが、全天球映像はロボットＲの上側に配置されているので、ロボットＲの画像８４０もより視点側に（手前に）表示することが好ましい。このため、ロボットＲの画像８４０の全体像が写っていなくてよい。

続いて、パターン２について説明する。図２（ｂ）は、パターン２によって全天球映像を表示する全天球映像表示画面１０１０の一例を示す。パターン２は、操作者８１０が見ている全天球映像の一部の所定領域映像８５３とは別に、ロボットＲを基準に操作者８１０が見ている方向を表示する。具体的には、ロボットＲの画像８５４と撮像方向の矢印８を表示する。

図２（ｂ）に示すように、通信端末１０Ａはユーザａの操作に応じて全天球映像欄１００１に任意の所定領域映像８５３を表示する。図２（ｂ）では陳列された商品が写っている。また、通信端末１０Ａは、全天球映像欄１００１とは別にロボットＲの表示欄１００２を表示する。ロボットＲの表示欄１００２には、所定領域映像８５３がロボットＲからみてどの方向かを示す撮像方向の矢印８を表示する。つまり、撮像方向矢印８はユーザａが見ている撮像方向を立体的に表す。立体的にとは、方位角と仰角の情報を有することを意味する。表示されるロボットＲの画像８５４は実空間のロボットＲではなくＣＧで作成されたものである。撮像方向の矢印８も同様である。図２（ｂ）ではロボットＲの正面方向が撮像方向である。

このように、ユーザは、全天球映像がロボットＲから見てどの方向の映像であるかを把握できる。また、ユーザはロボットＲがどの方向を向いているかも把握できる。また、図２（ｂ）では、前進することで商品にロボットＲが接近することが分かる。パターン１と比べると全天球映像にロボットＲが重ならないというメリットがある。

図２（ｃ）は、パターン３によって全天球映像を表示する全天球映像表示画面１０１０の一例を示す。全天球映像表示画面１０１０に表示されている映像が所定領域映像である。パターン３では、所定領域映像の中心方向（上記の撮像方向）とロボットＲの正面方向が略一致する場合にのみ通信端末１０Ａが操作ボタン８６０を表示する。図２（ｃ）の左図ｃ－１では、撮像方向とロボットＲの正面方向が略一致していないため操作ボタン８６０が表示されていない。図２（ｃ）の右図ｃ－２では、撮像方向とロボットＲの正面方向が略一致しているため操作ボタン８６０が表示されている。略一致とは、移動装置２０の移動に支障がない程度に一致すればよいことをいう。完全に一致することを求めると、遠隔でロボットＲを操作するための操作ボタン８６０がめったに表示されず、操作できないことになるため、操作性が低下しない程度の幅をもって判断される。例えば、水平方向と仰角方向にそれぞれ±１０～２０度くらいのずれは許容されてよい。また、操作者８１０がずれの大きさを設定できてよい。

パターン３では撮像方向とロボットＲの正面方向が略一致している時に操作ボタン８６０が表示されるので、ユーザは所定領域映像を変更させてみて操作ボタン８６０が表示された時に、撮像方向とロボットＲの正面方向が略一致していると判断できる。したがって、撮像方向とユーザが見ている全天球映像の方向を一致させることができる。また、ロボットＲの正面方向とユーザが見ている全天球映像の方向を一致させた時にだけ操作ボタン８６０が表示されるので、前進させた場合にどこに移動するかをユーザが把握できる。

〔システム構成〕
図３は、一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。通信システム１は、複数の通信端末（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｘ）、移動装置２０、中継装置３０、及び、通信管理システム５０等を有する。なお、以下の説明の中で、複数の通信端末（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｘ）のうち、任意の通信端末を示す場合「通信端末１０」を用いる。また、ユーザ側の通信端末（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）のうち、任意の通信端末を示す場合「通信端末１０α」を用いる。また、図３の通信端末１０の数は一例である。

通信端末１０、中継装置３０、通信管理システム５０は、それぞれ、通信ネットワーク２を介して、他の通信端末１０、装置、システムとの間で通信可能に接続されている。通信ネットワーク２は、例えば、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネット、携帯電話網、又は専用線等を含んでいてもよい。

通信端末１０は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ＰＣ等の汎用の情報処理装置、又は専用の遠隔会議装置等の通信端末である。通信端末１０は、他の１つ以上の通信端末１０との間で、例えば、映像及び（又は）音声を送受信することにより、遠隔会議等を行うことができる。なお、遠隔会議は、映像通話の一例である。映像通話は、会議を行う場合には限られない。また、映像通話は、映像配信の一例である。映像配信は、通話を行う場合に限られない。

通信端末１０αは、通信システム１に対応するアプリを実行させることにより、通信端末１０Ｘと遠隔会議を行うと共に、通信端末１０Ｘを介して、移動装置２０を遠隔操作することができる。例えば、通信端末１０αは、遠隔会議の表示画面に表示された操作ボタン８６０を操作することにより、通信端末１０Ｘを搭載した移動装置２０を、例えば、前後、左右等に移動させることができる。なお、通信端末１０αはブラウザソフトウェア（以下、「ブラウザソフト」と示す）を動作させることも可能であり、ブラウザソフトが映像を表示し、ブラウザソフトに対する移動装置２０の操作を受け付けることもできる。

ロボットＲの移動装置２０は、移動装置２０に取り付けられた通信端末１０Ｘからの制御に応じて、例えば、複数の車輪を駆動することにより、「前進」、「後退」、「右旋回」、「左旋回」等の移動を行う走行機能を有する装置である。ユーザが、遠隔操作により左右への移動を指示した場合、「右旋回」後又は「左旋回」後に前進する。なお、図３に示す移動装置２０の外観はあくまで一例である。移動装置２０は、移動装置２０に搭載された通信端末１０Ｘからの操作指示に応じて、通信端末１０Ｘと共に移動可能であればよい。

中継装置３０は、例えば、情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムであり、複数の通信端末１０間で送受信されるコンテンツデータ（映像、音を含む）を中継する。この音には、音声、雑音等が含まれる。ただし、中継装置３０を介することなく、複数の通信端末１０が直接、コンテンツデータを送受信してもよい。

通信管理システム５０は、例えば、情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムである。通信管理システム５０は、例えば、通信端末１０からのログイン認証、通信端末１０の通信状況の管理、宛先リストの等の管理、及び複数の通信端末１０間で中継装置３０を介して通信を行うセッションの制御等を行う。

一実施形態において、セッションは、中継装置３０が、複数の通信端末１０間で映像及び（又は）音声を含むコンテンツデータを中継することで実現される。

上記の構成において、例えば、通信端末１０Ａのユーザａは、通信端末１０Ｘと通信を行い、通信端末１０Ｘ及び移動装置２０を遠隔操作により移動させることができる。これにより、通信端末１０Ａのユーザａは、通信端末１０Ｘ及び移動装置２０を任意の相手の近くに移動させて、遠隔会議等を行うことができる。

〔ハードウェア構成〕
＜通信端末のハードウェア構成＞
図４は、本発明の一実施形態に係る通信端末のハードウェア構成例を示す図である。通 信端末１０は、一般的なコンピュータの構成を含み、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ(Read Only Memory)１０２、ＲＡＭ(Random Access Memory)１０３、フラッシュメモリ１０４、及びＳＳＤ(Solid State Drive)１０５等を有する。また、通信端末１０は、メディアＩ／Ｆ(Interface)１０７、入力部１０８、表示部１０９、ネットワークＩ／Ｆ１１１、カメラ１１２、撮像素子Ｉ／Ｆ１１３、マイク１１４、スピーカ１１５、及び音声入出力Ｉ／Ｆ１１６等を有する。更に、通信端末１０は、外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７、近距離無線通信部１１８、及びバス１１９等を有する。

ＣＰＵ１０１は、例えば、ＲＯＭ１０２や、フラッシュメモリ１０４等からプログラムやデータを読み出し、処理を実行することで、通信端末１０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ１０２は、ＩＰＬ(Initial Program Loader)等のＣＰＵ１０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。

フラッシュメモリ１０４は、例えば、ＯＳ(Operating System)、アプリケーションソフトのプログラム、及び各種のデータ等を記憶するストレージデバイスである。ＳＳＤ１０５は、ＣＰＵ１０１の制御にしたがってフラッシュメモリ１０４に対する各種データの読み出し、書き込みを制御する。メディアＩ／Ｆ１０７は、例えば、メモリカード等の記録媒体である記録メディア１０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。記録媒体には通信端末１０を制御する、コンピュータが読み取り可能なプログラムが記憶され得る。

入力部１０８は、例えば、タッチパネル、キーボード、ポインティングデバイス等の操作者からの入力操作を受け付けるための入力装置である。音声入力が可能でもよい。表示部１０９は、操作者に向けた各種の表示を行う表示装置である。なお、入力部１０８、及び表示部１０９は、例えば、タッチパネルとディスプレイが一体化されたタッチパネルディスプレイ等の表示入力部１１０であっても良い。また、表示部１０９は、通信端末１０に設けられたディスプレイだけなく、通信端末１０の外付けのディスプレイ、通信端末１０の外付けの他の通信端末のディスプレイ、又はプロジェクタで映し出されるスクリーン（プロジェクションマッピングの被表示対象も含む）であっても良い。

ネットワークＩ／Ｆ１１１は、通信端末１０が通信ネットワーク２を利用してデータを送信したり受信したりするための通信インタフェースである。カメラ１１２は、ＣＰＵ１０１の制御にしたがって被写体を撮像するための撮像素子を含む。撮像素子Ｉ／Ｆ１１３は、カメラ１１２による撮像を制御すると共に、撮像したデータを所定の画像データに変換する。カメラ１１２は狭角撮影装置であり、広角撮影装置９よりも狭い画角で撮像するが、広角撮影装置９よりも高解像度である。解像度とはデジタル画像の細かさを表す度合いのことであり、解像度はデジタル画像を構成する個々の単位点（ドット、ピクセル）の細かさを数値化することによって表現される。解像度を表す単位には一般に「ドット」が用いられる。ディスプレイの場合は、多くの場合「１０２４×７６８ドット」のようにヨコ×タテに並んでいる数で表される。同じ撮像範囲で比較すると、広角撮影装置９のドット数はカメラ１１２のドット数よりも少ない。

マイク１１４は、収録した音声を音声データに変換する。スピーカ１１５は、音声データを音声に変換して出力する。音声入出力Ｉ／Ｆ１１６は、マイク１１４及びスピーカ１１５による音声の入出力を制御する。

外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７は、例えば、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)等の外部機器を接続するためのインタフェースである。外部機器には、例えば、図３の移動装置２０等が含まれる。

近距離無線通信部１１８は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ等の近距離無線通信により、外部機器（例えば移動装置２０）と通信するための通信インタフェースである。バス１１９は、上記の各構成に共通に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。

＜通信システムのハードウェア構成＞
図５は、一実施形態に係る通信管理システムのハードウェア構成例を示す図である。通信管理システム５０は、一般的なコンピュータの構成を有しており、例えば、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ(Hard Disk)５０４、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)コントローラ５０５、メディアドライブ５０７、及びディスプレイ５０８等を有する。また、通信管理システム５０は、ネットワークＩ／Ｆ５０９、キーボード５１１、マウス５１２、ＣＤ－ＲＯＭドライブ５１４、及びバス５１０等を有する。

ＣＰＵ５０１は、例えば、ＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４等に格納されたプログラムやデータを読み出し、処理を実行することにより、通信管理システム５０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。

ＨＤ５０４は、例えば、ＯＳや、アプリケーションソフトのプログラムや、各種のデータを記憶するストレージ装置である。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって、ＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ディスプレイ５０８は、例えば、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像等の各種の情報を表示する表示装置である。

ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク２を利用してデータ通信を行うための通信インタフェースである。キーボード５１１は、システム管理者による文字、数値、各種指示などの入力操作を受け付けるための入力装置の一例である。マウス５１２は、システム管理者による各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等の操作を受け付けるポインティングデバイスの一例である。

なお、ディスプレイ５０８、キーボード５１１及びマウス５１２に関して、通信管理システム５０又は中継装置３０は普段は有していなくてもよい。この場合、必要に応じて接続されてよい。

メディアドライブ５０７は、例えば、メモリカード等の記録メディア５０６に対するデータの読み出しや、書き込み（記憶）を制御する。ＣＤ－ＲＯＭドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのディスク５１３に対するデータの読み出し又は書き込みを制御する。バス５１０は、上記の各構成要素を電気的に接続し、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。なお、上記のコンピュータのハードウェア構成はあくまで一例である。

＜中継装置のハードウェア構成＞
中継装置３０は、通信管理システム５０と同様のハードウェア構成を有しているものとする。なお、通信端末１０、中継装置３０、及び通信管理システム５０用の各プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルによって、コンピュータで読み取り可能な記録メディアに記録されて流通されるようにしても良い。また、上記記録メディアの例として、ＣＤ－Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ブルーレイディスク、ＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、各プログラムが記憶されたＣＤ－ＲＯＭ等の記録メディア、並びに、これらプログラムが記憶されたＨＤ５０４は、プログラム製品(Program Product)として、国内又は国外へ提供されることができる。

＜移動装置のハードウェア構成＞
図６は、一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成例を示す図である。移動装置２０は、例えば、ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、ＲＯＭ４０３、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、近距離無線通信部４０５、車輪駆動部４０６、操舵部４０７等を有する。

ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０３等に格納されたプログラムを実行することにより、移動 装置２０の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ４０２は、ＣＰＵ４０１のワークエ リア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、移動装置２０のプログ ラム等を記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、例えば、フラッシュＲＯＭ 等の書き換え可能な不揮発性メモリであっても良い。

外部機器Ｉ／Ｆ４０４は、通信端末１０の外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７等と有線接続し、通信を行うための有線通信インタフェースである。

近距離無線通信部４０５は、例えば、通信端末１０の近距離無線通信部１１８と同じ無線通信方式により無線通信を行うための無線通信インタフェースである。移動装置２０は、例えば、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５により、通信端末１０と通信可能であれば良い。

車輪駆動部４０６は、移動装置２０を移動させるための車輪を駆動させる駆動装置の一例である。車輪駆動部４０６には、例えば、モータ等が含まれる。

操舵部４０７は、車輪駆動部４０６によって移動する移動装置２０の操舵を行う操舵装置の一例である。操舵部４０７は、例えば、車輪の向きや傾きを変えるものであっても良いし、左右の車輪の回転数や速度等を制御することにより、移動装置２０の向きを変えるもの等であっても良い。

＜広角撮影装置のハードウェア構成＞
図７を用いて、広角撮影装置９のハードウェア構成を説明する。図７は、広角撮影装置９の一例のハードウェア構成図である。以下では、広角撮影装置９は、２つの撮像素子を使用した全天球（全方位）広角撮影装置９であるが、撮像素子は２つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位の撮像ユニットを取り付けることで、実質的に広角撮影装置９と同じ機能を有するようにしてもよい。

図７に示されているように、広角撮影装置９は、撮像ユニット３０１、画像処理ユニット３０４、撮像制御ユニット３０５、マイク３０８、音処理ユニット３０９、ＣＰＵ３１１、ＲＯＭ３１２、ＳＲＡＭ３１３、ＤＲＡＭ３１４、操作部３１５、ネットワークＩ／Ｆ３１６、通信部３１７、アンテナ３１７ａ、電子コンパス３１８、ジャイロセンサ３１９、及び、加速度センサ３２０なども接続される。

このうち、撮像ユニット３０１は、各々半球画像を結像するための１８０°以上の画角を有する広角レンズ（いわゆる魚眼レンズ）３０２ａ、３０２ｂと、各広角レンズに対応させて設けられている２つの撮像素子３０３ａ、３０３ｂを備えている。撮像素子３０３ａ、３０３ｂは、魚眼レンズ３０２ａ、３０２ｂによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサやＣＣＤ( Charge Coupled Device)センサなどの画像センサ、この画像センサの水平又は垂直同期信号や画素クロックなどを生成するタイミング生成回路、この撮像素子の動作に必要な種々のコマンドやパラメータなどが設定されるレジスタ群などを有している。

撮像ユニット３０１の撮像素子３０３ａ、３０３ｂは、各々、画像処理ユニット３０４とパラレルＩ／Ｆバスで接続されている。一方、撮像ユニット３０１の撮像素子３０３ａ、３０３ｂは、撮像制御ユニット３０５とは別に、シリアルＩ／Ｆバス（Ｉ２Ｃバス等）で接続されている。画像処理ユニット３０４、撮像制御ユニット３０５及び音処理ユニット３０９は、バス３１０を介してＣＰＵ３１１と接続される。更に、バス３１０には、ＲＯＭ３１２、ＳＲＡＭ３１３、ＤＲＡＭ３１４、操作部３１５、ネットワークＩ／Ｆ３１６、通信部３１７、及び電子コンパス３１８なども接続される。

画像処理ユニット３０４は、撮像素子３０３ａ、３０３ｂから出力される画像データをパラレルＩ／Ｆバスを通して取り込み、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して、図９（ｃ）に示されているような正距円筒射影画像のデータを作成する。

撮像制御ユニット３０５は、一般に撮像制御ユニット３０５をマスタデバイス、撮像素子３０３ａ、３０３ｂをスレーブデバイスとして、Ｉ２Ｃバスを利用して、撮像素子３０３ａ、３０３ｂのレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、ＣＰＵ３１１から受け取る。また、撮像制御ユニット３０５は、同じくＩ２Ｃバスを利用して、撮像素子３０３ａ、３０３ｂのレジスタ群のステータスデータ等を取り込み、ＣＰＵ３１１に送る。

また、撮像制御ユニット３０５は、操作部３１５のシャッターボタンが押下されたタイミングで、撮像素子３０３ａ、３０３ｂに画像データの出力を指示する。広角撮影装置９によっては、ディスプレイ（例えば、通信端末１０Ｘのディスプレイ）によるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。この場合は、撮像素子３０３ａ、３０３ｂからの画像データの出力は、所定のフレームレート（フレーム／分）によって連続して行われる。

撮像制御ユニット３０５は、後述するように、ＣＰＵ３１１と協働して撮像素子３０３ａ、３０３ｂの画像データの出力タイミングの同期をとる同期制御手段としても機能する。なお、本実施形態では、広角撮影装置９にはディスプレイが設けられていないが、表示部を設けてもよい。

マイク３０８は、収録した音声を音声データに変換する。音処理ユニット３０９は、マイク３０８から出力される音声データをＩ／Ｆバスを通して取り込み、音声データに対して所定の処理を施す。

ＣＰＵ３１１は、広角撮影装置９の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する 。ＲＯＭ３１２は、ＣＰＵ３１１のための種々のプログラムを記憶している。ＳＲＡＭ３１３及びＤＲＡＭ３１４はワークメモリであり、ＣＰＵ３１１で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。特にＤＲＡＭ３１４は、画像処理ユニット３０４での処理途中の画像データ及び処理済みの正距円筒射影画像のデータを記憶する。

操作部３１５は、シャッターボタンなどの操作ボタンの総称である。操作者は操作部３１５を操作することで、種々の撮像モードや撮像条件などを入力する。

ネットワークＩ／Ｆ３１６は、ＳＤカード等の外付けのメディアやパーソナルコンピュータなどとのインタフェース回路（ＵＳＢＩ／Ｆ等）の総称である。また、ネットワークＩ／Ｆ３１６としては、無線、有線を問わない。ＤＲＡＭ３１４に記憶された正距円筒射影画像のデータは、このネットワークＩ／Ｆ３１６を介して外付けのメディアに記録されたり、必要に応じてネットワークＩ／Ｆ３１６を介して通信端末１０Ｘ等の外部端末（装置）に送信されたりする。

通信部３１７は、広角撮影装置９に設けられたアンテナ３１７ａを介して、Wi－Fi、NFC、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信技術によって、通信端末１０Ｘの外部端末（装置）と通信を行う。この通信部３１７によっても、正距円筒射影画像のデータを通信端末１０Ｘ等の外部端末（装置）に送信することができる。

電子コンパス３１８は、地球の磁気から広角撮影装置９の方位を算出し、方位情報を出力する。この方位情報はＥｘｉｆ(Exchangeable image file format)に沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、関連情報には、画像の撮像日時、及び画像データのデータ容量の各データも含まれている。

ジャイロセンサ３１９は、広角撮影装置９の移動に伴う角度の変化（ロール角、ピッチング角、ヨー角）を検出する。角度の変化はＥｘｉｆに沿った関連情報（メタデータ）の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。

加速度センサ３２０は３軸方向の加速度を検出する。検出した加速度に基づいて広角撮影装置９の姿勢（重力方向に対する角度）を検出する。ジャイロセンサ３１９と加速度センサ３２０は両方を有することで画像補正の精度が向上する。

〔全天球映像について〕
次に、図８を用いて、広角撮影装置９の使用状況を説明する。なお、図８は、広角撮影装置９の使用イメージ図である。広角撮影装置９は、図８に示されているように、例えば、人が持って周りの被写体や風景を撮像するために用いられる。この場合、図７に示されている撮像素子３０３ａ及び撮像素子３０３ｂによって、それぞれ、人の周りの被写体が撮像されることで、２つの半球画像を得ることができる。

次に、図９及び図１０を用いて、広角撮影装置９で撮像された画像から正距円筒射影画像ＥＣ及び全天球画像ＣＥが作成されるまでの処理の概略を説明する。なお、図９（ａ）は広角撮影装置９で撮像された半球画像（前側）、図９（ｂ）は広角撮影装置９で撮像された半球画像（後側）、図９（ｃ）は正距円筒図法により表された画像（以下、「正距円筒射影画像」という）を示した図である。図１０（ａ）は正距円筒射影画像で球を被う状態を示した概念図、図１０（ｂ）は全天球画像を示した図である。

図９（ａ）に示されているように、撮像素子３０３ａによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ３０２ａによって湾曲した半球画像（前側）となる。また、図９（ｂ）に示されているように、撮像素子３０３ｂによって得られた画像は、魚眼レンズ３０２ｂによって湾曲した半球画像（後側）となる。そして、半球画像（前側）と、１８０度反転された半球画像（後側）とは、広角撮影装置９によって合成され、図９（ｃ）に示されているように、正距円筒射影画像ＥＣが作成される。

そして、ＯｐｅｎＧＬ ＥＳ（Open Graphics Library for Embedded Systems）が利用されることで、図１０（ａ）に示されているように、正距円筒射影画像が球面を覆うように貼り付けられ、図１０（ｂ）に示されているような全天球画像ＣＥが作成される。このように、全天球画像ＣＥは、正距円筒射影画像ＥＣが球の中心を向いた画像として表される。なお、OpenGL ESは、２Ｄ(2-Dimensions) 及び３Ｄ(3-Dimensions)のデータを視覚化するために使用するグラフィックスライブラリである。なお、全天球画像ＣＥは、静止画であっても動画であってもよい。

以上のように、全天球画像ＣＥは、球面を覆うように貼り付けられた画像であるため、人間が見ると違和感を持ってしまう。そこで、全天球画像ＣＥの一部の所定領域（以下、上記の「所定領域映像」に相当）を湾曲の少ない平面画像として表示することで、人間に違和感を与えない表示をすることができる。これに関して、図１１及び図１２を用いて説明する。所定領域映像は動画でも静止画でもよい。

図１１は、全天球画像を三次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。仮想カメラＩＣは、三次元の立体球として表示されている全天球画像ＣＥに対して、その画像を見る操作者の視点の位置に相当するものである。また、図１２（ａ）は図１１の立体斜視図、図１２（ｂ）はディスプレイに表示された場合の所定領域映像を表す図である。また、図１２（ａ）では、図１１に示されている全天球画像が、三次元の立体球ＣＳで表されている。このように生成された全天球画像ＣＥが、立体球ＣＳであるとすると、図１２に示されているように、仮想カメラＩＣが全天球画像ＣＥの内部に位置している。全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔは、仮想カメラＩＣの撮像領域であり、全天球画像ＣＥを含む三次元の仮想空間における仮想カメラＩＣの撮像方向と画角を示す所定領域情報によって特定される。また、所定領域Ｔのズームは、仮想カメラＩＣを全天球画像ＣＥに近づいたり、遠ざけたりすることで表現することもできる。所定領域映像Ｑは、全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔの画像である。したがって、所定領域Ｔは画角αと、仮想カメラＩＣから全天球画像ＣＥまでの距離ｆにより特定できる（図１３参照）。

図１２（ａ）に示されている所定領域映像Ｑは、図１２（ｂ）に示されているように、所定のディスプレイに、仮想カメラＩＣの撮像領域の画像として表示される。図１２（ｂ）に示されている画像は、初期設定（デフォルト）された所定領域情報によって 表された所定領域映像である。以下では、仮想カメラＩＣの撮像方向（ea、aa）と画角（α）を用いて説明する。なお、所定領域Ｔは、画角αと距離ｆではなく、所定領域Ｔである仮想カメラＩＣの撮像領域（Ｘ、Ｙ、Ｚ）によって示してもよい。

また、図１２（ａ）の状態から、図１２（ｃ）に示されているように、仮想カメラＩＣの仮想的な視点が右側（図面に向かって左側）に移動（「変更」ともいう）されると、これに応じて全天球画像ＣＥにおける所定領域Ｔが所定領域Ｔ'に移動されるため、所定のディスプレイに表示される所定領域画像Ｑが所定領域画像Ｑ'に変更される。これにより、通信端末１０のディスプレイには、図１２（ｂ）に示されている画像が、図１２（ｄ）に示されている画像に変更表示される。

次に、図１３を用いて、所定領域情報と所定領域Ｔの画像の関係について説明する。なお、図１３は、所定領域情報と所定領域Ｔの画像の関係との関係を示した図である。図１３に示されているように、「ea」はelevation angle（仰角）、「aa」はazimuth angle（方位角）、「α」は画角(Angle)を示す。即ち、撮像方向（ea、aa）で示される仮想カメラＩＣの注視点が、仮想カメラＩＣの撮像領域である所定領域Ｔの中心点ＣＰとなるように、仮想カメラＩＣの姿勢を変更することになる。図１３に示されているように、仮想カメラＩＣの画角αによって表される所定領域Ｔの対角画角をαとした場合の中心点ＣＰが、所定領域情報の（ｘ、ｙ）パラメータとなる。ｆは仮想カメラＩＣから中心点ＣＰまでの距離である。Ｌは所定領域Ｔの任意の頂点と中心点ＣＰとの距離である（２Ｌは対角線）。そして、図１３では、一般的に以下の（式１）で示される三角関数が成り立つ。
（Ｌ／ｆ）＝ｔａｎ（α／２）・・・（式１）
〔通信システムの機能〕
次に、図１４及び図１５を用いて通信システムの機能について説明する。図１４及び図１５は、通信システムを構築する各装置又はシステムの機能ブロック図である。

＜通信端末１０α（Ａ，Ｂ，Ｃ）の機能構成＞
通信端末１０αは、例えば、移動装置２０等の機器の制御のための操作指示を受け付けるが、移動装置２０等の機器の制御機能を持たない通信端末１０である。通信端末１０αは、送受信部１１、操作入力受付部１２、通信制御部１３、狭角撮影部１４、音声入力部１５ａ、音声出力部１５ｂ、表示制御部１６、及び記憶・読出部１７を有している。これらの各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、フラッシュメモリ１０４からＲＡＭ１０３上に展開された通信端末１０α用のプログラムに従ったＣＰＵ１０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、通信端末１０αは、図４に示されているＲＡＭ１０３、及び図４に示されているフラッシュメモリ１０４によって実現される記憶部１０００を有している。

＜通信端末１０Ｘの機能構成＞
通信端末１０Ｘは、移動装置２０に搭載された通信端末である。通信端末１０Ｘは、例えば、移動装置２０等の機器の制御機能を有する通信端末の一例である。通信端末１０Ｘは、上前述した通信端末１０Ａの機能構成に加えて、操作権確認部１８、操作指示受信部１９ａ、全天球映像受信部１９ｂ、機器制御部１９ｃ、及び機器間通信部１９ｄ等を有する。

（通信端末１０の各機能構成）
次に、通信端末１０（通信端末１０α及び通信端末１０Ｘ）の各機能構成について詳細に説明する。送受信部１１は、通信ネットワーク２を介して他の通信端末、装置又はシステムと各種データ（又は情報）の送受信を行う。送受信部１１は、所望の宛先端末と通話を開始する前から、通信管理システム５０より、宛先候補としての各通信端末の状態を示す各状態情報の受信を開始する。なお、この状態情報は、各通信端末１０の稼動状態（ＯＮラインかＯＦＦラインかの状態）だけでなく、ＯＮラインの場合、更に通話可能であるか、通話中であるか等の詳細な状態を示す。

操作入力受付部１２は、操作者による通信端末に対する各種入力を受け付ける。例えば、操作者が、通信端末１０の電源をＯＮさせる操作を行うと、操作入力受付部１２が操作を受け付けて電源をＯＮに制御する。

通信制御部１３は、例えば、上記電源ＯＮの受付を契機として、送受信部１１から通信ネットワーク２を介して通信管理システム５０に、ログインを要求する旨を示すログイン要求情報、及び要求元端末の現時点のＩＰアドレスを自動的に送信する。また、操作者が、通信端末１０の電源をＯＦＦする操作を行うと、送受信部１１が通信管理システム５０へ電源をＯＦＦする旨の状態情報を送信した後に、操作入力受付部１２が電源をＯＦＦにする。これにより、通信管理システム５０側では、通信端末１０が電源ＯＮから電源ＯＦＦになったことを把握することができる。また、通信制御部１３は、中継装置３０を介して、他の通信端末１０とコンテンツデータの送受信を行うセッションの確立や、切断等、様々な通信制御を行う。なお、本実施形態に係る通信制御部１３は、通信管理システム５０に送信するセッションの制御情報（例えば、後述する開始要求情報、開始応答情報等）に、通信端末１０の通信ＩＤ（Identification）を含めて送信する。

通信ＩＤは、通信端末１０を用いてコンテンツデータの送受信を行うセッションに参加可能なアカウントの識別情報の一例である。通信ＩＤは、例えば、操作者の識別情報であるユーザＩＤ、アプリの識別情報であるアプリＩＤ、通信端末１０の契約者の識別情報である契約ＩＤ等であっても良い。また、通信ＩＤとしては、文字、数字、記号、及び各種のしるしのうち、少なくとも２つが組み合わされた情報が挙げられる。メールアドレスなどでもよい。

狭角撮影部１４は、一般的なデジタルカメラ、スマートフォン、タブレット端末、ノートＰＣ等に搭載されているカメラと同様の機能を有し、視野角は最大１８０度である。この点で、視野角が３６０°の広角撮影装置９とは異なる。狭角撮影部１４は、被写体等を撮像して得られた撮像データを、所定の画像（映像）データに変換して出力する。狭角撮影部１４は通信端末の正面側に１つ（正面映像を撮像）、背面側に１つある（背面映像を撮像）。これ以上の数の撮影部があってもよい。

音声入力部１５ａは、マイク１１４によって操作者の音声が音声信号に変換された後、この音声信号を所定の音声データに変換して出力する。音声出力部１５ｂは、音声データを音声信号に変換してスピーカに出力して、スピーカ１１５から音声を出力させる。

表示制御部１６は、例えば、通信端末１０が受信したコンテンツデータに含まれる画像データを表示部１０９、又は表示入力部１１０等に表示させる。また、表示制御部１６は、通信管理システム５０から受信した宛先リストの情報を表示部１０９に送信して、表示部１０９に宛先リストを表示させることができる。

記憶・読出部１７は、記憶部１０００に各種データを記憶したり、記憶部１０００に記憶された各種データを読み出したりする処理を行う。

記憶部１０００には、例えば、前述した通信ＩＤと通信ＩＤに対応するパスワード等の認証情報が記憶される。記憶部１０００には、宛先端末との通話を行う際に受信される画像データ及び音声データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによって表示部１０９等に画像が表示され、上書きされる前の音声データによってスピーカ１１５から音声が出力される。

続いて、通信端末１０Ｘに含まれる各機能構成について説明する。

全天球映像受信部１９ｂは、例えば、Bluetooth（登録商標）などの無線通信又はＵＳＢケーブルなどの有線通信で広角撮影装置９から正距円筒射影映像を受信する。正距円筒射影映像は動画と見なせる程度の頻度で繰り返し送信される動画である。ただし、静止画でもよいし、動画と静止画を切り替え可能であってもよい。

操作指示受信部１９ａは、送受信部１１を介して、通信端末１０Ａから通信端末１０Ｘに対する機器（移動装置２０）の制御を要求する操作情報を受信する。この操作情報には、例えば、操作情報を送信した通信端末１０の通信ＩＤ、及び要求する制御内容を示す操作指示等が含まれる。

機器制御部１９ｃは、操作指示受信部１９ａで受信された操作情報に含まれる操作内容に基づいて、移動装置２０を制御する。操作情報は、通信端末αからロボットＲの各機能を遠隔操作するための指示内容を示す情報である。例えば、操作情報には、ロボットＲの移動装置２０を駆動させてロボットＲを右に回転移動させる、広角撮影装置９による撮影を行わせる等の操作内容が示されている。

機器間通信部１９ｄは、近距離無線通信部１１８を用いて移動装置２０及び広角撮影装置９と通信を行う。

操作権確認部１８は、通信端末αが送信した操作情報を通信端末１０Ｘが受信した場合に、送信元の通信端末α（又はユーザ）に、この操作情報で示される操作対象の操作権が設定されているかを確認する。

なお、記憶部１０００には、操作権管理ＤＢ１００６が記憶されている。この操作権管理ＤＢ１００６で管理される操作権情報は、通信管理システム５０が操作権管理ＤＢ５００６で管理している情報と同じ内容であり、通信管理システム５０が操作権情報を更新する度に、通信端末１０Ｘに送信する。この操作権情報に関しては、後ほど詳細に説明する。なお、通信端末１０Ｘが操作権確認部１８を有しない場合には、通信端末１０Ｘは操作権管理ＤＢ１００６を有しなくても良い。

＜移動装置の機能構成＞
移動装置２０は、例えば、機器間通信部２１、及び走行制御部２２等を有する。機器間通信部２１は、例えば、図６に示されているＣＰＵ４０１からの命令、及び外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５等によって実現される。ここでは、機器間通信部２１は、近距離無線通信部４０５を用いて通信端末１０Ｘと通信を行うものとする。

走行制御部２２は、通信端末１０Ａから取得した制御内容に応じて、例えば、図６の車輪駆動部４０６、及び操舵部４０７を制御することにより、移動装置２０を前進、後退、左旋回、右旋回等の移動（走行）を制御する。

＜広角撮影装置の機能構成＞
広角撮影装置９は、例えば、広角画像送信部３１、広角画像撮像部３２、及び視点情報管理部３３等を有する。広角画像撮像部３２は周囲３６０度の広角な正距円筒射影映像を所定のフレームレートで撮像する。静止画を撮像してもよい。広角画像送信部３１は、図７に示した通信部３１７により実現されており、動画又は静止画の正距円筒射影映像を通信端末１０Ｘに送信する。

視点情報管理部３３は、図１２に示す仮想カメラＩＣの視点に関する視点情報を管理している。視点情報は、所定領域Ｔを特定するための情報である。視点情報は、正距円筒射影映像と共に通信端末１０Ｘに送信される。通信端末１０Ｘが各通信端末αに対して正距円筒射影映像と共に視点情報を送信することで、各通信端末１０αでは、図９（ｃ）に示すような湾曲した画像ではなく、通信端末１０Ｘからの指示（視点情報）に従って、図１２（ｂ）、（ｄ）に示すような一般的な画像を表示させることができる。

＜通信管理システムの機能構成＞
通信管理システム５０は、送受信部５１、端末認証部５２、端末管理部５３、端末抽出部５４、セッション管理部５５、及び記憶・読出部５７、操作権確認部５８、及び操作権情報作成部６０等を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開された通信管理システム５０用のプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、通信管理システム５０は、図５に示されているＨＤ５０４等により実現される記憶部５０００を有している。まずは、通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶されている各管理ＤＢについて説明する。

（認証管理ＤＢ）

通信管理システム５０の記憶部５０００には、表１に示されるような認証管理テーブル６０２で構成された認証管理ＤＢ５００２が構築されている。この認証管理テーブル６０２では、通信管理システム５０によって管理される通信端末１０の通信ＩＤと、通信ＩＤに対応するパスワードとが関連付けられて管理されている。例えば、表１に示されている認証管理テーブル６０２において、通信ＩＤが「０１ａａ」の通信端末１０のパスワードは、「ａａａａ」であることが示されている。

（端末管理ＤＢ）

通信管理システム５０の記憶部５０００には、表２に示されるような端末管理テーブル６０３で構成された端末管理ＤＢ５００３が構築されている。この端末管理テーブル６０３では、通信端末１０の通信ＩＤ毎に、各通信端末１０を宛先とした場合の宛先名、各通信端末１０の稼動状態、後述のログイン要求情報が通信管理システム５０で受信された受信日時、及び通信端末１０のＩＰアドレスが関連付けられて管理される。例えば、表２に示されている端末管理テーブル６０３において、通信ＩＤが「０１ａａ」の通信端末１０は、端末名が「日本 本社」で、稼動状態が「ＯＮライン（通信可能）」であることが示されている。また、通信ＩＤが「０１ａａ」の通信端末１０は、通信管理システム５０でログイン要求情報が受信された日時が「２０ｘｘ年４月１０日の１３時４０分」で、ＩＰアドレスが「１．２．１．３」であることが示されている。

（宛先リスト管理ＤＢ）

通信管理システム５０の記憶部５０００には、表３に示されるよう宛先リスト管理テーブル７０１で構成された宛先リスト管理ＤＢ５００４が構築されている。この宛先リスト管理テーブル７０１では、遠隔会議における通信の開始を要求する要求元端末の通信ＩＤに対して、宛先端末の候補として登録されている宛先端末の通信ＩＤが全て関連付けられて管理される。例えば、表３に示されている宛先リスト管理テーブル７０１において、通信ＩＤが「０１ａａ」である要求元端末から通信の開始を要求することができる宛先端末の候補は、通信ＩＤが「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、及び「０１ｂ３」の通信端末である。この宛先端末の候補は、任意の要求元端末から通信管理システム５０に対する追加又は削除の要請により、通信管理システム５０によって追加又は削除されることで更新される。

このような構成によれば、要求元端末（例えば、０１ａａ）は予め登録されている宛先端末の候補（例えば、０１ｂ１）としか通信を開始できない。この宛先端末（例えば、０１ｂ１）も要求元端末（例えば、０１ａａ）を宛先端末として宛先リスト管理テーブル７０１に登録しておかなければ要求元端末と通信できない。このような仕組みは想定外の通信端末１０同士が通信する可能性を低減できる点で好ましい。ただし、宛先リスト管理テーブル７０１への登録を不要にして任意に通信端末１０同士が通信できてもよい。

（セッション管理ＤＢ）

通信管理システム５０の記憶部５０００には、表４に示されるようなセッション管理テーブル７０２で構成されたセッション管理ＤＢ５００５が構築されている。このセッション管理テーブル７０２には、セッションの識別情報であるセッションＩＤ毎に、中継に使用される中継装置３０の中継装置ＩＤ、要求元端末の通信ＩＤ、宛先端末の通信ＩＤ、及びセッション参加日時等の情報が管理される。例えば、表４に示されているセッション管理テーブル７０２において、セッションＩＤ「ｓｅ２」のセッションは、要求元端末の通信ＩＤ「０１ａｄ」と宛先端末の通信ＩＤ「０１ｃａ」との間で行われていることが示されている。また、セッションＩＤ「ｓｅ２」のセッションは、中継装置ＩＤ「１１１ｂ」の中継装置３０を介して、「２０ｘｘ／４／１０ １３：１１：１１」に開始されたことが示されている。

通信管理システム５０の記憶部５０００には、表５に示されるような操作権管理テーブル７０３で構成された操作権管理ＤＢ５００６が構築されている。この操作権管理テーブル７０３には、操作権の適用対象（ユーザの操作対象）ＩＤ毎に、操作権の適用対象（即ち、操作対象）の名称、操作権の被設定端末（又は被設定ユーザ）の通信ＩＤ、及び操作権の適用経過時間を示す情報が関連付けて管理されている。

操作権の適用対象は、ユーザによる操作対象でもあり、ロボットＲ内の各機能やロボットＲを構成する各装置を示す。即ち、操作権という権利の側面では適用対象と示すことができ、ユーザによる操作の側面では操作対象と示すことができる。

操作権の適用対象ＩＤは、操作権の適用対象を識別するための適用対象識別情報の一例である。操作権の操作対象ＩＤは、ユーザが遠隔操作するための操作対象を識別するための操作対象識別情報の一例である。

操作権の被設定端末（被設定ユーザ）は、操作権が設定された特定の通信端末１０又は特定のユーザを識別するための識別情報である。操作権の適用経過時間は、操作権が設定された時点からの経過時間を示している。

（通信管理システムの各機能構成）
次に、通信管理システム５０の各機能構成について詳細に説明する。送受信部５１は、通信ネットワーク２を介して他の通信端末、装置又はシステムと各種データ（又は情報）の送受信を行う。

端末認証部は、送受信部５１を介して受信されたログイン要求情報に含まれている通信ＩＤ及びパスワードの組み合せが、認証管理ＤＢ（Database）５００２に含まれるか否かを判断することにより通信端末１０の認証を行う。

端末管理部５３は、端末管理ＤＢ５００３に、通信ＩＤ毎の、宛先名、稼動状態、要求情報等の受信日時、及び要求元端末のＩＰアドレス等を関連付けて記憶して、管理する。例えば、端末管理部５３は、操作者が通信端末１０の電源をＯＮからＯＦＦにすることで、通信端末１０から送られてきた、電源をＯＦＦする旨の状態情報に基づいて、端末管理ＤＢ５００３の稼動状態をＯＮラインからＯＦＦラインに変更する。

端末抽出部５４は、ログイン要求した要求元端末の通信ＩＤをキーとして、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、要求元端末と通話することができる宛先端末の通信ＩＤを抽出する。更に、端末抽出部５４は、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、上記要求元端末の通信ＩＤを宛先端末の候補として登録している他の通信端末の通信ＩＤも抽出する。

更に、端末抽出部５４は、抽出された宛先端末の候補の通信ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、抽出された通信ＩＤ毎に稼動状態を読み出す。これにより、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末と通話することができる宛先端末の候補の稼動状態を取得することができる。また、端末管理部５３は、要求元の通信ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、ログイン要求してきた要求元端末の稼動状態も取得する。

セッション管理部５５は、通信管理システム５０が管理するセッションの制御を行う。セッションの制御には、例えば、セッションを確立するための制御、確立されたセッションに通信端末１０を参加させる制御、セッションを切断する制御、セッションＩＤの生成等が含まれる。また、セッション管理部５５は、セッションの識別情報であるセッションＩＤに対応づけて、セッションの開始を要求した通信端末１０の通信ＩＤ、及び宛先端末の通信ＩＤ等を、セッション管理ＤＢ５００５に記憶して、管理する。

記憶・読出部５７は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令及びＨＤＤコントローラ５０５によって実現され、又はＣＰＵ５０１からの命令によって実現される。記憶・読出部５７は、記憶部５０００への各種データを記憶、及び記憶部５０００からの各種データの読み出しを行う。

操作権確認部５８は、通信端末αが送信した操作情報を通信端末１０Ｘが受信した場合に、送信元の通信端末α（又はユーザ）に、この操作情報で示される操作対象の操作権が設定されているかを確認する。

操作権情報作成部６０は、端末管理ＤＢ５００３に管理されている宛先名と、操作権管理ＤＢ５００６に管理されている操作権の適用対象（操作対象）ＩＤ、操作権の適用対象（操作対象）及び適用経過時間とに基づいて、操作権情報を作成する（Ｓ９０８参照）。

〔通信システムの処理の流れ〕
次に、通信システム１の処理の流れについて説明する。

＜準備段階の処理＞
図１６は、通信システムの通信の準備段階の処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、一例として、通信端末１０Ａと通信端末１０Ｘによるセッションを開始する前の準備段階における処理について説明する。なお、以下の説明の中で、通信端末１０Ａの通信ＩＤは「０１ａａ」、通信端末１０Ｘの通信ＩＤは「０１ｂ」であるものとする。

まず、要求元端末である通信端末１０Ａの操作者であるユーザａが、例えば、通信端末１０Ａの電源をＯＮにする操作を行うと、操作入力受付部１２が電源ＯＮにする操作を受け付けて、通信端末１０Ａの電源をＯＮにする（ステップＳ２１）。

そして、通信制御部１３は、上記の電源ＯＮを契機とし、送受信部１１から通信ネットワーク２を介して通信管理システム５０に、ログインを要求するログイン要求情報を送信する（ステップＳ２２）。なお、ログイン要求情報が、通信端末１０Ａの電源をＯＮにする操作によって送信されるのは一例であって、例えば、操作者による入力部１０８への操作や、アプリの起動等によって送信されるものであっても良い。

また、ログイン要求情報には、要求元としての自機である通信端末１０Ａを識別するための通信ＩＤ（要求元端末の通信ＩＤ）及びパスワードが含まれている。これら通信ＩＤ及びパスワードは、例えば、記憶・読出部１７を介して記憶部１０００から読み出された情報である。また、通信端末１０Ａから通信管理システム５０へログイン要求情報が送信される際に、受信側である通信管理システム５０は、送信側である通信端末１０ＡのＩＰアドレスを把握することができる。

次に、通信管理システム５０の端末認証部５２は、送受信部５１を介して受信したログイン要求情報に含まれている通信ＩＤ及びパスワードを検索キーとして、前述した認証管理テーブル６０２を検索する。端末認証部５２は、通信端末１０Ａから受信したログイン要求情報に含まれる通信ＩＤ及びパスワードの組み合せが、認証管理テーブル６０２に含まれるか否かによって認証を行う（ステップＳ２３）。

端末認証部５２により、正当な利用権限を有する通信端末１０Ａからのログイン要求であると判断された場合、端末管理部５３は、端末管理テーブル６０３に記録されている通信端末１０Ａの通信ＩＤ「０１ａａ」の稼動状態を、「ＯＮライン（通信可能）」に変更する。このとき、端末管理部５３は、受信日時を更新し、また、必要に応じて、通信端末１０のＩＰアドレスを更新する（ステップＳ２４）。これにより、端末管理テーブル６０３には、通信端末１０Ａの通信ＩＤ「０１ａａ」に、稼動状態「ＯＮライン（通信可能）」、受信日時「２０ｘｘ．４．１０．１３：４０」及び通信端末１０ＡのＩＰアドレス「 １．２．１．３」が関連付けて管理される。

そして、通信管理システム５０の送受信部５１は、上記の端末認証部５２によって得られた認証結果が示された認証結果情報を、通信ネットワーク２を介して、上記ログイン要求してきた要求元端末である通信端末１０Ａに送信する（ステップＳ２５）。ここでは、端末認証部５２によって正当な利用権限を有する通信端末であると判断された場合について、以下で説明する。

通信管理システム５０の端末抽出部５４は、ログイン要求した要求元端末（通信端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、宛先リスト管理テーブル７０１を検索する。これにより、端末管理部５３は、要求元端末（通信端末１０Ａ）と通信することができる宛先端末の候補の通信ＩＤを抽出する（ステップＳ２６）。ここでは、一例として、要求元端末（通信端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」に対応する宛先端末の通信ＩＤとして、「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」が抽出されるものとする。

次に、端末抽出部５４は、抽出された宛先端末の候補の通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）を検索キーとして、端末管理テーブル６０３を検索する。これにより、抽出された通信ＩＤ毎に稼動状態を読み出すことにより、通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）の各稼動状態を取得する（ステップＳ２７）。

次に、送受信部５１は、宛先端末の候補の通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）のそれぞれの稼動状態が含まれた宛先状態情報を、要求元端末（通信端末１０Ａ）に送信する（ステップＳ２８）。これにより、要求元端末（通信端末１０Ａ）は、この要求元端末（通信端末１０Ａ）の宛先端末の候補となる通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）の現時点の稼動状態を把握することができる。通信端末１０Ａは図１６に示される宛先選択画面を表示する。

更に、通信管理システム５０の端末抽出部５４は、ログイン要求してきた要求元端末（通信端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、宛先リスト管理テーブル７０１を検索する。これにより、端末抽出部５４は、要求元端末（通信端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を宛先端末の候補として登録している他の要求元端末の通信ＩＤを抽出する（ステップＳ２９）。表３に示されている宛先リスト管理テーブル７０１では、抽出される他の要求元端末の通信ＩＤは、「０１ｂ１」、「０１ｂ２」及び「０１ｂ３」である。

次に、通信管理システム５０の端末管理部５３は、上記ログイン要求して来た要求元端末（通信端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、端末管理テーブル６０３を検索する。これにより、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末（通信端末１０Ａ）の稼動状態を取得する（ステップＳ３０）。

そして、通信管理システム５０の端末管理部５３は、上記ステップＳ２９で抽出された通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）のうち、端末管理テーブル６０３で稼動状態が「ＯＮライン（通信可能）」となっている通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）を抽出する。

また、送受信部５１は、抽出された通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）に対応する通信端末１０Ｘに、要求元端末（通信端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」と稼動状態「ＯＮライン（通信可能）」が含まれる宛先状態情報を送信する（ステップＳ３１）。

一方、他の通信端末１０Ｘでも、例えば、電源ＯＮの操作等に応じて、上記ステップＳ２２～Ｓ３２の処理と同様の処理を行う。通信端末１０Ｘの電源ＯＮは例えば移動装置２０の管理者などによって行われる。

＜宛先選択画面＞
図１７は、通信端末１０Ａに表示される宛先選択画面の一例を示す図である。図１７に示す宛先選択画面１２０１には、操作者に宛先の通信端末１０の選択を促すメッセージ１２０２と、宛先の通信端末１０を選択する複数のボタン１２０３が表示されている。通信端末１０Ａの操作者は、例えば、表示された複数のボタン１２０３の中から１つのボタン１２０３を選択することにより、セッションへの参加を要求する宛先端末を選択する。つまり、どの移動装置２０を制御するかを選択する。図１６に示すように、操作者が複数の通信端末１０Ｘを選択できることで、操作者は異なる拠点の状況を同じ場所から把握できる。

＜通信処理＞
図１７は、通信システム１の通信処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、通信端末１０Ａと、移動装置２０を制御可能な機器制御端末である通信端末１０Ｘとの間で通信を開始する通信管理方法の例について説明する。

通信端末１０Ａの操作入力受付部１２は通信端末１０Ａの操作者による、宛先端末（通信端末１０Ｘ）の選択操作を受け付ける（ステップＳ９０１）。

通信端末１０Ａの送受信部１１は通信管理システム５０にセッションの開始を要求する開始要求情報を送信する（ステップＳ９０２）。この開始要求情報には、例えば、要求元端末である通信端末１０Ａの通信ＩＤである要求元端末の通信ＩＤ、宛先端末である通信端末１０Ｘの通信ＩＤである宛先端末の通信ＩＤ等が含まれる。また、開始要求情報には、通信端末１０ＡのＩＰアドレス（要求元ＩＰアドレス）等の情報も含まれる。

通信端末１０Ａから開始要求情報を受信した通信管理システム５０の端末管理部５３は、開始要求情報に含まれる要求元端末（通信端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」に基づいて、端末管理ＤＢ５００３を更新する（ステップＳ９０３）。例えば、端末管理部５３は、通信端末１０Ａの通信ＩＤ「０１ａａ」に対応する稼動状態の情報を「ＯＮライン（通信中）」に変更し、受信日時の情報も更新する。

通信管理システム５０のセッション管理部５５は、宛先端末である通信端末１０Ｘにセッションの開始を要求する開始要求情報を送信する（ステップＳ９０４）。この開始要求情報には、例えば、要求元端末である通信端末１０Ａの要求元端末の通信ＩＤが含まれる。

通信管理システム５０から開始要求情報を受信した通信端末１０Ｘは、通信管理システム５０に開始応答情報を送信する（ステップＳ９０５）。この開始応答情報には、例えば、通信端末１０Ｘの宛先端末の通信ＩＤ等が含まれる。本実施形態では、通信端末１０Ｘ側の操作は必要なく開始応答情報が送信されるものとするが、通信端末１０Ｘを管理者が操作することを条件としてもよい。

通信端末１０Ｘから開始応答情報を受信した通信管理システム５０の端末管理部５３は、開始応答情報に含まれる通信端末１０Ｘの通信ＩＤ「０１ｂ１」に基づいて、端末管理ＤＢ５００３を更新する（ステップＳ９０６）。例えば、端末管理部５３は、通信端末１０Ｘの通信ＩＤ「０１ｂ１」に対応する稼動状態の情報を「ＯＮライン（通信中）」に変更し、受信日時の情報を更新する。

通信管理システム５０のセッション管理部５５は、セッションを識別するための識別情報であるセッションＩＤを採番する（ステップＳ９０７）また、セッション管理部５５は、作成されたセッションＩＤを、要求元端末の通信ＩＤ（通信端末１０Ａの通信ＩＤ）、及び宛先端末の通信ＩＤ（通信端末１０Ｘの通信ＩＤ）と対応づけてセッション管理ＤＢ５００５に記憶する（ステップＳ９０７）。

記憶・読出部５７が、ステップＳ９０７でセッション管理ＤＢ５００５に記憶した通信ＩＤを検索キーとして操作権管理ＤＢ５００６を検索することにより、この通信ＩＤを含む各操作権管理情報（各レコード）を読み出す（ステップＳ９０８）。また、記憶・読出部５７が、ステップＳ９０７でセッション管理ＤＢ５００５に記憶した通信ＩＤを検索キーとして端末管理ＤＢ５００３を検索することにより、対応する宛先名を読み出す（ステップＳ９０８）。そして、操作権情報作成部６０は、操作権管理情報及び宛先名に基づいて、操作権情報を作成する（ステップＳ９０８）。

通信管理システム５０のセッション管理部５５は、中継装置３０に、セッション情報を送信する（ステップＳ９０９）。このセッション情報には、例えば、ステップＳ９０７で作成されたセッションＩＤ等の情報が含まれる。中継装置３０はセッションＩＤに基づいてセッション管理ＤＢ５００５からセッション情報を取得できる。

通信管理システム５０のセッション管理部５５は、通信端末１０Ａにセッションの開始を指示する開始指示情報、及びステップＳ９０８で作成された操作権情報を送信する（ステップＳ９１０ａ）。同様に、通信管理システム５０のセッション管理部５５は、通信端末１０Ｘにセッションの開始を指示する開始指示情報、及びステップＳ９０８で作成された操作権情報を送信する（ステップＳ９１０ｂ）。開始指示情報にはセッションＩＤが含まれ、通信端末１０はセッションＩＤに基づいてセッション管理ＤＢ５００５からセッション情報を取得できる。これにより、通信端末１０Ａでは、表示制御部１６が表示部１０９に対して、図１９に示されるような操作権情報の画面９００を表示させる。

操作権情報の画面９００には、現在の操作権の設定状況が示されている。操作権の適用対象（ユーザの操作対象）毎に、操作権の被設定端末（被設定ユーザ）、及び操作権の適用経過時間が示されている。また、この画面９００は、映像配信を開始するための画面を兼ねており、映像配信を開始するための「開始」ボタン９１０、及び映像配信の開始を中止するための「中止」ボタン９２０が表示されている。ここでは、ユーザａが「開示」ボタン９１０を押下した場合について、以下、説明を続ける。

操作入力受付部１２が「開示」ボタン９１０の押下を受け付けると、通信端末１０Ａの送受信部１１は、中継装置３０との間で映像及び音用のセッションを確立する（ステップＳ９１１ａ）。なお、通信端末１０Ａの送受信部１１は、「開示」ボタン９１０を押下によらず、開始指示情報の受信を契機として、中継装置３０との間でセッションを確立してもよい。この場合、図１９の操作権情報は、映像配信が開始された直後又は映像配信中の所定の操作により表示される。同様に、通信端末１０Ｘの送受信部１１は、受信した開始指示情報に基づいて、中継装置３０との間でセッションを確立する（ステップ９１１ｂ）。これにより、同じセッションによる遠隔コミュニケーション（映像配信）に通信端末１０Ａと１０Ｂ１が参加できる。通信端末１０Ｂ，１０Ｃに関しても、通信端末１０Ａと同様の処理により、同じセッションによる遠隔コミュニケーション（映像配信）に参加できる。

広角撮影装置９の広角画像送信部３１は正距円筒射影映像を通信端末１０Ｘに送信する（ステップＳ９１１ｃ）。例えば、通信端末１０Ｘがセッションを確立すると、通信端末１０Ｘが正距円筒射影映像の撮像と送信の開始を広角撮影装置９に指示する。あるいは、広角撮影装置９の電源がＯＮの間、常に、広角撮影装置９が正距円筒射影映像を通信端末１０Ｘに送信してもよい。また、正距円筒射影映像はセッションの確立前から送信されてもよい。

通信端末１０Ａと通信端末１０Ｘは、同じセッションＩＤのセッションに参加し、画像データや音声データ等のコンテンツデータを送受信することにより、例えば、遠隔会議を行うことができる（ステップＳ９１２）。

＜遠隔操作の処理＞
続いて、図２０を用いて、映像配信中に、ユーザａが通信端末１０ＡからロボットＲに対して遠隔操作する処理について説明する。図２０は、テレプレゼンスロボットを遠隔操作する処理を示すシーケンス図である。

映像及び音の送受信は中継装置３０を介して行われるが、遠隔操作は通信管理システムを介した制御セッションにより行われる。なお、ユーザａには、ロボットＲの所定の操作対象（ここでは、広角撮影装置９、移動装置２０）に対して独占的に遠隔操作することができる操作権が設定されている。ユーザａではなく通信端末１０Ａに操作権を設定することも可能であるが、ここでは、これらをまとめてユーザａに操作権が設定されているものとして説明する。

通信端末１０Ａでは、操作入力受付部１２がユーザaの遠隔操作を受け付けると、送受信部１１が通信管理システム５０に対して操作情報を送信する（ステップＳ２０１）。この操作情報には、ユーザａの通信ＩＤ、遠隔操作の対象を識別するための操作対象ＩＤ、及び操作内容が含まれている。操作内容は、ロボットＲを直進させるために移動装置２０を駆動させることや、広角撮影装置９による撮影を開始させること等が示されている。これにより、通信管理システム５０の送受信部５１は、操作情報を受信する。

通信管理システム５０では、操作権確認部５８が、ステップＳ２０１で受信された通信ＩＤで示されるユーザａに、ステップＳ２０１で受信された操作対象ＩＤで示される操作対象の操作権が設定されているかを確認する（ステップＳ２０２）。具体的には、操作権確認部５８が、操作権管理ＤＢ５００６において、ステップＳ２０１で受信された通信ＩＤ及び操作対象ＩＤの組が管理されているか否かの確認を行う。

そして、操作権が設定されている場合には、送受信部５１は、ロボットＲの通信端末１０Ｘに対して、操作情報を転送する（ステップＳ２０３）。これにより、通信端末１０Ｘの送受信部１１は操作情報を受信し、機器間通信部１９ｄが操作内容に基づいて操作対象（広角撮影装置９、移動装置２０）に対して制御の指示を送信する。

一方、操作権が設定されていない場合には、送受信部５１は、送信元の通信端末１０Ａに対して、遠隔操作を拒否する旨の通知を送信する（ステップＳ２０５）。これにより、通信端末１０Ａの送受信部１１は拒否する旨の通知を受信し、通信端末１０Ａの表示制御部１６が表示部１０９に遠隔操作が拒否された旨を表示させる。なお、ステップＳ２０５の処理が実行されず、通信管理システム５０は、拒否したまま放置してもよい。

以上により、操作権を利用した遠隔操作の説明は終了する。

＜操作権の移転の処理＞
続いて、図２１乃至図２４を用いて、映像配信中に行う操作権の移転の処理について説明する。図２１は、操作権の移転の処理を示すシーケンス図である。なお、映像配信中以外で操作権の移転の処理を行うことも可能である。

映像及び音の送受信は中継装置３０を介して行われるが、操作権の移転の処理は通信管理システムを介した制御セッションにより行われる。なお、ここでは、ユーザａには、ロボットＲの所定の操作対象（ここでは、広角撮影装置９、移動装置２０）に対して独占的に遠隔操作することができる操作権が設定されている。ユーザａではなく通信端末１０Ａに操作権を設定することも可能であるが、ここでは、これらをまとめてユーザａに操作権が設定されているものとして説明する。また、ユーザｂがユーザａに対して、ユーザｂの操作権の移転を要求する場合について説明する。

まず、映像配信中に、ユーザｂが、後述の図２６における「移転要求」ボタン２５０を押下すると、操作入力受付部１２が押下を受け付け、表示制御部１６が通信端末１０Ｂの表示部１０９に、図２２に示すような「操作権の移転要求」の画面４００を表示させる（ステップＳ４０１）。画面４００には、図１９に示す操作権情報に加え、操作権の適用対象毎に移転要求する適用対象を指定するための指定欄が示されている。また、この画面４００には、移転の要求を行うための「要求」ボタン４１０、及び移転の要求を中止するための「中止」ボタン４２０が表示されている。

ここで、ユーザｂが所望の操作権の適用対象に対して指定（選択でもよい）を行うと、操作入力受付部１２が指定を受け付ける（ステップＳ４０２）。図２２では、ユーザａに設定されている操作権の適用対象（移動装置、広角撮影装置）が指定されている。

ユーザｂが「要求」ボタン４１０を押下すると、操作入力受付部１２が押下を受け付け、通信端末１０Ｂの送受信部１１が、通信管理システム５０に対して、操作権の移転要求を送信する（ステップＳ４０３）。この移転要求には、ユーザｂに指定された操作権の適用対象の適用対象ＩＤ、及び移転要求元であるユーザｂの通信ＩＤが含まれている。これにより、通信管理システム５０の送受信部５１は、操作権の移転要求を受信する。

通信管理システム５０では、記憶・読出部５７が、ステップＳ４０３で受信された通信ＩＤを検索キーとして端末管理ＤＢ５００３を検索することにより、対応する宛先名を読み出す（ステップＳ４０４）。即ち、記憶・読出部５７は、移転要求元のユーザｂの名称を読み出す。また、記憶・読出部５７は、ステップＳ４０３で受信された適用対象ＩＤを検索キーとして操作権管理ＤＢ５００６を検索することにより、対応する操作権の被設定ユーザの通信ＩＤを読み出すことで、要求先を特定する（ステップＳ４０５）。

そして、送受信部５１は、特定された要求先の通信端末（ここでは、通信端末１０Ａ）に対して、操作権の移転要求を送信する（ステップＳ４０６）。この移転要求には、ステップＳ４０３で受信された適用対象ＩＤ、及びステップＳ４０４で読み出された宛先名である要求元名が含まれいる。これにより、通信端末１０Ａの送受信部１１は、操作権の移転要求を受信する。

通信端末１０Ａでは、表示制御部１６が、既にステップＳ９１０ａで取得している操作権情報のうち、ステップＳ４０６で受信された適用対象ＩＤに係る情報（レコード部分）を抽出すると共に、ステップＳ４０６で受信された要求元名を用いたメッセージを作成し、図２３に示すような「操作権の移転可否」の画面４５０を表示部１０９に表示させる。図２３は、操作権の移転可否の画面を示す図である。この画面４５０には、要求元名を含むメッセージ、操作権情報から抽出された操作権の移転要求の適用対象を含む情報（レコード部分）に加え、操作権の適用対象毎に移転要求の可否を指定するための指定欄が示されている。また、この画面４５０には、指定欄で指定された状態で移転要求に対する可否を決定するための「決定」ボタン４６０、及び指定を全て取り消すための「全取消」ボタン４７０が表示されている。

次に、操作入力受付部１２はユーザａから、操作権の適用対象毎に移転要求に対する許可又は拒絶を受け付け、「決定」ボタン４６０の押下を受け付ける（ステップＳ４０８）。図２３では、操作権の適用対象として、移動装置は拒絶され、広角撮影装置は許可された場合が示されている。

次に、通信端末１０Ａの送受信部１１は、通信管理システム５０に対して、操作権の設定の変更（又は維持）の要求を送信する（ステップＳ４０９）。この要求には、適用対象ＩＤ毎に、操作権の設定の変更又は維持を示す結果が含まれている。これにより、通信管理システム５０の送受信部５１は、操作権の設定の変更（又は維持）の要求を受信する。

通信管理システム５０は、操作権の変更（又は維持）を行う（ステップＳ４１０）。具体的には、操作権の設定の変更の場合には、記憶・読出部５７は、操作権管理ＤＢ５００６において、変更要求の適用対象ＩＤに対応する「操作権の被設定端末（被設定ユーザ）の通信ＩＤ）」欄を、要求先の通信ＩＤから要求元の通信ＩＤに変更する。この際、記憶・読出部５７は、操作権の適用経過時間をリセットすることで「00:00」に変更する。一方、操作権の設定の維持の場合には、記憶・読出部５７は、操作権管理ＤＢ５００６に対して変更を行わない。なお、通信ＩＤが通信端末の端末ＩＤの場合であっても、端末ＩＤだけでなくユーザＩＤに変更することも可能である。逆に、通信ＩＤがユーザＩＤの場合であっても、ユーザＩＤだけでなく端末ＩＤに変更することも可能である。

次に、送受信部５１は、通信端末１０Ｂに対して、ステップＳ４０３の移転要求に対する応答として、結果情報を送信する（ステップＳ４１１）。この結果情報には、移転要求された操作権の適用対象毎に要求結果（許可又は拒絶）が含まれている。これにより、通信端末１０Ｂの送受信部１１は、結果情報を受信する。

次に、通信端末１０Ｂでは、表示制御部１６が表示部１０９に、図２４に示すような「操作権の移転要求の結果」の画面４８０を表示させる。図２４は、操作権の移転要求の結果の画面を示す図である。この画面４８０には、ユーザｂが移転要求した操作権の適用対象毎に要求結果（許可又は拒絶）が示されている。図２４では、移動装置に係る移転要求が拒絶され、広角撮影装置に係る移転要求が許可された旨が示されている。また、「操作権の被設定端末（被設定ユーザ）」欄には、設定変更後の最新のユーザが示されている。更に、「操作権の適用経過時間」欄では、許可された適用対象に対してはリセットにより「00:00」が示され、拒絶された適用対象に対しては、操作権の設定が変更されない状態で引き続き適用経過時間が示されている。

また、画面４８０には、ユーザｂが結果を確認後に、画面４５０を閉じて映像配信の画面（図２６参照）に戻るための「確認」ボタン４９０が表示されている。ユーザａが「確認」ボタン４９０を押下すると、操作入力受付部１２が押下を受け付け、表示制御部１６が映像配信の画面（図２６参照）に切り替える。

以上により、操作権の移転の処理の説明は終了する。

〔本実施形態の適用例〕
続いて、図２５乃至図２８を用いて本実施形態の適用例を説明する。

＜美術館のオンラインツアー＞
図２５は、本実施形態を美術館のオンラインツアーに適用したイメージ図である。図２６は、美術館のオンラインツアー中の通信端末１０Ａで表示される画面例である。

図２５に示されているように、ロボットＲは美術館内に位置し、遠隔操作によって美術館内を撮影しながら移動することができる。

一方、通信端末１０Ａの表示部１０９には、通信端末１０Ａの表示制御部１６によって、図２６に示すような表示画面２００が表示されている。この表示画面２００には、ロボットＲの通信端末１０Ｘから送られて来た美術館内の映像を表示する表示領域２１０が表示されている。更に、表示領域に２１０には、通信端末１０Ａのユーザａの操作権に関する情報２２０が表示されている。操作権に関する情報としては、移動装置２０等の操作権の適用対象、及びこの適用対象としての操作対象に操作権が適用されてからの適用経過時間が挙げられる。これにより、ユーザａは、映像配信中であっても、自分が独占して遠隔操作可能な操作対象と適用経過時間を把握することができる。

また、表示領域２１０には、ロボットＲを遠隔操作するための複数の操作アイコン２３０が表示されている。ユーザａは、この操作アイコン２３０に対する操作（画面操作）を行うことで、美術館のロボットＲを遠隔操作することができる。なお、操作権に関する情報２２０及び操作アイコン２３０の表示位置は、図２６に示される位置でなくてもよく、表示領域２１０の外に位置してもよい。

更に、表示画面２００には、図２２の「操作権の移転要求」の画面４００を表示するための「移転要求」ボタン２５０が表示されている。

また、表示画面２００の右側には、自拠点の映像２４１、及び他拠点から送られて来た映像２４２，２４３が表示されている。例えば、映像２４１，２４２，２４３は、それぞれ、ユーザａ、ユーザｂ，ユーザｃの映像である。これにより、ユーザａは、自分及び他人の表情を考慮して映像配信を行うことができる。

＜リモートショッピング＞
図２７は、本実施形態をリモートショッピングに適用したイメージ図である。図２８は、リモートショッピング中の通信端末１０Ａで表示される画面例である。なお、図２８に示す表示形態は、基本的に図２６に示す表示形態と同じであり、同じ符号が付された部分は同じ内容を示すため、これらの説明を省略する。

リモートショッピングでは、図２７に示されているように、ロボットＲが店員に近づくことで、図２８に示すように、通信端末１０Ａの表示部１０９の表示画面２００には、店員と商品が映し出されるため、ユーザａは、店員との映像配信により購入する商品を決めることができる。また、他のユーザｂ，ｃからのアドバイスも受けることができる。

〔その他の適用例〕
本実施形態では、陸上を走行する移動装置２０を例に説明したが、移動装置２０はドローンなどのように空中を飛行してもよい。また、海上を航行してもよいし、水中を移動してもよい。また、地下、狭路、地中を移動してもよい。また、陸上を移動する場合、車輪で移動してもよいし、２足、３足、４足などの多脚移動を行ってもよいし、キャタピラー（登録商標）で移動してもよい。

また、本実施形態では、中継装置３０を介して通信端末１０が通信しているが、通信端末１０は中継装置を介さずに通信してもよい。このような通信の通信プロトコルとして例えばＷｅｂＲＴＣ（Web Real-Time Communication）がある。

また、本実施形態では説明の都合上、通信管理システム５０と中継装置３０を別々の装置として説明したが、両者の機能が統合された装置が通信管理システム５０と中継装置３０の機能を提供してもよい。

また、通信システム１が複数の通信管理システム５０を有していてもよく、通信管理シ ステム５０の機能が複数のサーバに分散して設置されていてもよい。また、通信管理システム５０が記憶部５０００に有する各データベースの１つ以上は通信ネットワーク２上に存在していてもよい。

〔実施形態の効果〕
以上説明したように、本実施形態によれば、操作権を利用することで、複数のユーザがロボットＲ等の遠隔操作移動装置を遠隔操作する場合であっても、複数のユーザが入り乱れて行う操作を抑制することができるという効果を奏する。

また、特定のユーザがロボットＲ等の遠隔操作移動装置を独占的に遠隔操作できる場合であっても、様々なユーザが入り乱れて遠隔操作を行えないことを前提として、他のユーザにも遠隔操作移動装置の遠隔操作を行える機会を与えることができるという効果を奏する。

１ 通信システム
９ 広角撮影装置
１０ 通信端末
１０Ａ 通信端末（他の通信端末の一例／通信端末の一例）
１０Ｂ 通信端末（通信端末の一例／他の通信端末の一例）
１０Ｃ 通信端末
１０Ｘ 通信端末
１１ 送受信部（送信部の一例、受信部の一例）
１２ 操作入力受付部（受付部の一例）
１４ 狭角撮影部
１６ 表示制御部
２０ 移動装置
３０ 中継装置
５０ 通信管理システム
５１ 送受信部（第１の送信部の一例、第１の受信部の一例、第２の送信部の一例、第２の受信部の一例）
５７ 記憶・読出部（設定部の一例、変更部の一例）
５８ 操作権確認部
１０９ 表示部
Ｒ テレプレゼンスロボット（遠隔操作移動装置の一例）

特開２０２０－１７８２９号公報

Claims (20)

1. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な通信端末であって、
   他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに設定されている所定の操作権の適用対象の指定を受け付ける受付部と、
   前記他の通信端末又は前記他のユーザから前記通信端末又は当該通信端末を有するユーザに前記所定の操作権を移転するための要求を送信する送信部と、
   を有することを特徴とする通信端末。
2. 前記受付部は、前記遠隔操作移動装置の複数の操作対象である複数の前記所定の操作権の適用対象の指定を受け付け、
   前記送信部は、複数の前記所定の操作権を移転するための前記要求を送信すること、
   を特徴とする請求項１に記載の通信端末。
3. 請求項1又は2に記載の通信端末であって、
   映像配信中の表示部の画面に前記通信端末又は当該通信端末のユーザに設定されている前記操作権に関する情報を表示部に表示させる表示制御部を有し、
   前記受付部は、前記表示部に表示された操作権の適用対象のうち、前記所定の操作権の適用対象の指定を受け付けることを特徴とする通信端末。
4. 前記表示制御部は、他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに設定されている前記操作権に関する情報を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項３に記載の通信端末。
5. 前記操作権に関する情報には、当該操作権の適用対象としての操作対象に前記操作権が適用されてからの適用経過時間を表示することを特徴とする請求項４に記載の通信端末。
6. 前記遠隔操作移動装置は、テレプレゼンスロボットであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の通信端末。
7. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な通信端末が実行する処理方法であって、
   前記通信端末は、
   他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに設定されている所定の操作権の適用対象の指定を受け付け、
   前記他の通信端末又は前記他のユーザから前記通信端末又は当該通信端末を有するユーザに前記所定の操作権を移転するための要求を送信する、
   ことを特徴とする処理方法。
8. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能なコンピュータに対して、
   他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに設定されている所定の操作権の適用対象の指定を受け付けさせ、
   前記他の通信端末又は前記他のユーザから前記通信端末又は当該通信端末を有するユーザに前記所定の操作権を移転するための要求を送信させる、
   ことを特徴とするプログラム。
9. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な通信端末であって、
   他の通信端末からの移転を要求された所定の操作権の適用対象のうち、特定の操作権の適用対象の指定を受け付ける受付部と、
   前記操作権の設定の変更を行う通信管理システムに対して、前記通信端末又は当該通信端末のユーザから前記他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに前記特定の操作権の設定を変更するための要求を送信する送信部と、
   を有することを特徴とする通信端末。
10. 前記受付部は、前記遠隔操作移動装置の複数の操作対象である複数の前記特定の操作権の適用対象の指定を受け付け、
    前記送信部は、複数の前記特定の操作権の設定を変更するための前記要求を送信する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の通信端末。
11. 請求項９又は１０に記載の通信端末であって、
    前記通信端末又は当該通信端末のユーザに対して設定されている操作権の適用対象のうち、他の通信端末からの移転を要求された所定の操作権の適用対象を表示部に表示させる表示制御部を有し、
    前記受付部は、前記表示部に表示された前記所定の操作権の適用対象のうち、特定の操作権の適用対象の指定を受け付けることを特徴とする通信端末。
12. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な通信端末が実行する処理方法であって、
    前記通信端末は、
    他の通信端末からの移転を要求された所定の操作権の適用対象のうち、特定の操作権の適用対象の指定を受け付け、
    前記操作権の設定の変更を行う通信管理システムに対して、前記通信端末又は当該通信端末のユーザから前記他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに前記特定の操作権の設定を変更するための要求を送信する、
    をことを特徴とする処理方法。
13. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能なコンピュータに対して、
    他の通信端末からの移転を要求された所定の操作権の適用対象のうち、特定の操作権の適用対象の指定を受け付けさせ、
    前記操作権の設定の変更を行う通信管理システムに対して、前記通信端末又は当該通信端末のユーザから前記他の通信端末又は当該他の通信端末を有する他のユーザに前記特定の操作権の設定を変更するための要求を送信させる、
    をことを特徴とするプログラム。
14. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な第１の通信端末及び第２の通信端末に対して通信可能な通信管理システムであって、
    前記第１の通信端末から、前記第２の通信端末又は当該第２の通信端末の第２のユーザに設定されている所定の操作権を前記第１の通信端末又は当該第１の通信端末の第１のユーザに移転するため移転要求を受信する第１の受信部と、
    前記第２の通信端末に対して、前記移転要求を送信する第１の送信部と、
    前記所定の操作権のうち、前記第２の通信端末から、前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに特定の操作権の設定を変更するための変更要求を受信する第２の受信部と、
    前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに前記特定の操作権の設定を変更する変更部と、
    前記第１の通信端末に対して、前記変更部によって変更された結果を示す結果情報を送信する第１の送信部と、
    を有することを特徴とする通信管理システム。
15. 前記所定の操作権の適用対象は複数であることを特徴とする請求項１４に記載の通信管理システム。
16. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な第１の通信端末及び第２の通信端末に対して通信可能な通信管理システムが実行する通信管理方法であって、
    前通信管理システムは、
    記第１の通信端末から、前記第２の通信端末又は当該第２の通信端末の第２のユーザに設定されている所定の操作権を前記第１の通信端末又は当該第１の通信端末の第１のユーザに移転するため移転要求を受信し、
    前記第２の通信端末に対して、前記移転要求を送信し、
    前記所定の操作権のうち、前記第２の通信端末から、前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに特定の操作権の設定を変更するための変更要求を受信し、
    前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに前記特定の操作権の設定を変更し、
    前記第１の通信端末に対して、前記変更された結果を示す結果情報を送信する、
    ことを特徴とする通信管理方法。
17. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な第１の通信端末及び第２の通信端末に対して通信可能なコンピュータに、
    前記第１の通信端末から、前記第２の通信端末又は当該第２の通信端末の第２のユーザに設定されている所定の操作権を前記第１の通信端末又は当該第１の通信端末の第１のユーザに移転するため移転要求を受信させ、
    前記第２の通信端末に対して、前記移転要求を送信させ、
    前記所定の操作権のうち、前記第２の通信端末から、前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに特定の操作権の設定を変更するための変更要求を受信させ、
    前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに前記特定の操作権の設定を変更させ、
    前記第１の通信端末に対して、前記変更された結果を示す結果情報を送信させる、
    ことを特徴とするプログラム。
18. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な第１の通信端末及び第２の通信端末と、当該第１の通信端末及び第２の通信端末に対して通信可能な通信管理システムと、を有する通信システムであって、
    前記第１の通信端末は、
    前記第２の通信端末又は当該第２の通信端末の第２のユーザに設定されている所定の操作権を前記第１の通信端末又は当該第１の通信端末の第１のユーザに移転するため移転要求を送信し、
    前記通信管理システムは、
    前記第１の通信端末から前記移転要求を送信し、
    前記第２の通信端末に対して前記移転要求を送信し、
    前記第２の通信端末は、
    前記通信管理システムから前記移転要求を受信し、
    前記通信管理システムに対して、所定の操作権のうち、前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに特定の操作権の設定を変更するための変更要求を送信し、
    前記通信管理システムは、
    前記第２の通信端末から前記変更要求を受信し、
    前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに前記特定の操作権の設定を変更し、
    前記第１の通信端末に対して、前記変更された結果を示す結果情報を送信する、
    ことを特徴とする通信システム。
19. 前記所定の操作権の適用対象は複数であることを特徴とする請求項１８に記載の通信システム。
20. 独占的な操作権の適用対象として設定された遠隔操作移動装置の操作対象に対して遠隔操作可能な第１の通信端末及び第２の通信端末と、当該第１の通信端末及び第２の通信端末に対して通信可能な通信管理システムと、を有する通信システムが実行する通信方法であって、
    前記第１の通信端末は、
    前記第２の通信端末又は当該第２の通信端末の第２のユーザに設定されている所定の操作権を前記第１の通信端末又は当該第１の通信端末の第１のユーザに移転するため移転要求を送信し、
    前記通信管理システムは、
    前記第１の通信端末から前記移転要求を送信し、
    前記第２の通信端末に対して前記移転要求を送信し、
    前記第２の通信端末は、
    前記通信管理システムから前記移転要求を受信し、
    前記通信管理システムに対して、所定の操作権のうち、前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに特定の操作権の設定を変更するための変更要求を送信し、
    前記通信管理システムは、
    前記第２の通信端末から前記変更要求を受信し、
    前記第２の通信端末又は前記第２のユーザから前記第１の通信端末又は前記第１のユーザに前記特定の操作権の設定を変更し、
    前記第１の通信端末に対して、前記変更された結果を示す結果情報を送信する、
    ことを特徴とする通信方法。

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