JP2023126147A - Medical system equipped with catheter device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、患者管腔へ挿入するカテーテル装置を備えた医療システムに関する。 The present invention relates to a medical system including a catheter device inserted into a patient's lumen.
近年、2次元や3次元の画像データ(モデルデータ)を用いた手術プランニングが医療現場で普及している。カテーテルを用いた手術もこのプランニング対象のひとつに挙げられる。そしてさらに、患者の口や鼻等の管腔入口からカテーテルを挿入し、内視鏡等の器具で患者体内の観察や検査等を行う場合に、医療ロボットが利用されるようにもなってきた。 In recent years, surgical planning using two-dimensional or three-dimensional image data (model data) has become popular in medical practice. Surgery using catheters is also included in this planning. Furthermore, medical robots have come to be used when catheters are inserted through the entrances of lumens such as the patient's mouth or nose, and the inside of the patient's body is observed or tested using instruments such as endoscopes. .
特許文献1におけるマニピュレーター支持構造体(医療ロボット)では、カテーテルカートリッジを含むカテーテルマニピュレーターアセンブリが、アーム相当の支持連結器を介し、支持フレームに取り付けられている。特許文献1のマニピュレーター支持構造体(医療ロボット)ではさらに複数のホイールを有し、都度、使用者(医師や助手等)は作業エリアにこの医療ロボットを移動できる。そして移動後の作業エリアにおいて、患者の管腔入口付近にカテーテル先端が配置されるように、使用者は医療ロボットを移動させ患者との相対配置を決定し、その後、カテーテルカートリッジを操作し手術や生体検査などを行う。
In the manipulator support structure (medical robot) disclosed in
しかしながら、従来において医療ロボット(医療システム)の患者に対する配置作業は、使用者の経験に基づいて行われていた。そのため、医療ロボットと患者の相対配置が適切ではない場合、カテーテルの先端がイニシャルの目標位置に到達できないことがあった。その場合、検査等を一時中断して医療ロボットと患者の配置を修正が必要になってしまう。これは観察や検査等にかかるトータルの作業量や時間の増大に結びついたり、使用者や患者の負担を大きくしてしまう。 However, conventionally, placement of a medical robot (medical system) to a patient has been performed based on the user's experience. Therefore, if the relative positioning of the medical robot and the patient is not appropriate, the tip of the catheter may not be able to reach the initial target position. In that case, it becomes necessary to temporarily suspend the examination, etc. and adjust the arrangement of the medical robot and patient. This leads to an increase in the total amount of work and time required for observations, tests, etc., and increases the burden on users and patients.
本発明の目的は、医療ロボットの患者に対する配置作業を支援できる仕組みを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a mechanism that can support placement of a medical robot to a patient.
本出願に係る発明の一つは遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記遠位端の位置に関連するリーチ情報を表示する表示部と、を有することを特徴とする医療システムである。
One of the inventions of the present application is a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
The medical system is characterized by having a display unit that displays reach information related to the position of the distal end.
以上説明したように、本発明によれば、医療システムの患者に対する配置作業を支援でき、医療従事者の負担を軽減できる。 As described above, according to the present invention, it is possible to support the work of arranging a medical system for a patient, and to reduce the burden on medical personnel.
以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置等は、本発明が適用される装置の構成や各種条件等により適宜変更されるべきものである。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that the dimensions, materials, shapes, arrangement, etc. of the components described in this example should be changed as appropriate depending on the configuration of the device to which the present invention is applied, various conditions, etc.
〔実施例1〕
<医療システムおよび医療装置>
図1の(a)は医療システムの全体斜視図を、図1の(b)制御ブロック図をそれぞれ示している。また、図2は、患者に対する医療システムの配置例を示す説明図である。
[Example 1]
<Medical systems and medical devices>
FIG. 1(a) shows an overall perspective view of the medical system, and FIG. 1(b) shows a control block diagram. Further, FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of arrangement of a medical system for a patient.
医療システム1Aは、カテーテル装置1、ステージ(受け部)2a(図3を参照)、ステージ2aを直進駆動可能に支持する支持台2、支持台2が移動可能なように支持台2に接続されるアーム7、アーム7に接続される支持軸8を備える。支持台2は、カテーテル装置1を直進駆動可能に支持しているということもできる。アーム7の一端部にアーム7と支持台2との接続部が配置され、アームの他端部においてアーム7と支持軸8が接続される。また、医療システム1Aは、支持軸8と接続され、カテーテル装置1を移動可能に設置するための台車6、カテーテル装置1を制御する制御装置3とを備える。すなわち、台車6は、支持軸8とアーム7を介して支持台2に接続され、支持台2を支持しているということができる。また、台車6は、支持台2を介してステージ2aおよびカテーテル装置1に接続され、ステージ2aおよびカテーテル装置1を支持しているということができる。また医療システム1Aは、表示部としてのモニタ4を備える。
The
まず、図1(a)の説明を行う。カテーテル装置1は、湾曲可能部材としてのカテーテル11を備えるカテーテルユニット100と、ベースユニット200を備える。
First, FIG. 1(a) will be explained. The
本実施例において、医療システム1A及びカテーテル装置1の使用者は、対象の内部にカテーテル11を挿入するように、カテーテル装置1及び対象を所定の位置に配置する。なお、以下において使用者とは、医師又はその助手等の医療従事者のことを指すものとする。
In this embodiment, a user of the
一つの実施形態として、使用者は、患者を手術台Qに仰向けの姿勢で配置する。底部にキャスタを有する台車6によって医療システム1Aを移動させ、患者近傍に配置する。使用者は、患者の口腔もしくは鼻腔の入口に対してカテーテル装置1が直進するように、支持台2、アーム7、台車6等の向き及び角度等を調整し、配置する。支持台2及びアーム7は、支持台2に備えられたハンドル18を把持することで、容易に調節することができる。使用者は、配置した対象の内部にカテーテル11を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル11を患者体内の管腔に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。
In one embodiment, the user places the patient on the operating table Q in a supine position. The
カテーテル11は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド(シース)として用いることができる。医療器具(ツール)の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置等が挙げられる。また、カテーテル11自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。
The
制御装置3は、本発明を適用した情報処理装置の例であり、その詳細を図1(b)に示す。図1(b)は制御装置3の制御ブロック図である。制御装置3は、演算装置(CPU)2701、メモリ2702、記憶装置2703、入力装置2704,出力装置2705、通信装置2706を有する。CPU2701は、記憶装置2703に記憶されたプログラムを読み込み実行することで、後述する各種計算を実行したり、カテーテル装置1を制御したり、モニタ4に各種情報を表示させたりするなど、医療システム1Aにおける各種制御を司る。メモリ2702は、揮発性記憶部として機能し、CPU2701が各種演算を行ううえでの作業エリアとして機能する。また記憶装置2703は不揮発性記憶部として機能し、各種プログラム、各種パラメータ、各種表示情報、患者データなどを記憶する。入力装置2704は、後述する操作部9からのカテーテル11を操作するための命令や入力を受ける。また、入力装置2704は、不図示のキーボードを介して入力されたデータや通信装置2706を介して受信したデータを制御装置3の記憶装置2703に入力する。またモニタ4がタッチパネルとして機能する際は、タッチパネルを介して入力されたデータを制御装置3の記憶装置2703に入力する。出力装置2705は制御装置3に電気的に接続されたモニタ4に画像を表示するための信号をCPU2701の指示に従い出力する。表示情報を受けたモニタ4は、モニタ画面に医療システム1Aを操作するための情報を表示する。
The
図1(a)の説明に戻ると、操作部9は、対象の内部にカテーテル11を挿入するためのステージ2aの移動、カテーテル11の湾曲操作、及び医療システム1Aを使用するための命令等を行う。操作部9は、制御対象を操作するためのジョイスティックと、スイッチ、押下ボタン等を有している。操作部9は、医療システム1Aの設置面に配置する不図示のフットスイッチ等を有しても良い。操作部9は、ケーブル10と台車6を介して、制御装置3に電気的に接続される。操作部9と制御装置3がケーブルで直接接続されてもよく、支持台2等を経由し接続されても良い。また、操作部9は、台車6、支持台2など、医療システム1Aの一部として一体配置されても良い。なお、操作部9と制御装置3との間の情報授受については有線接続に限定される必要はなく、各種通信方式を採用した無線通信で接続されていても良い。操作部9と制御装置3が無線で接続されていても良い。
Returning to the explanation of FIG. 1(a), the
<カテーテル装置1および支持台2の詳細説明>
図3はカテーテル装置1および支持台2の斜視図である。図3に示すように、本実施例では、カテーテル装置1は、カテーテル装置1のベースユニット200と支持台2を連結するケーブル5と支持台2とを介して、制御装置3に電気的に接続される。なお、カテーテル装置1と制御装置3がケーブルで直接接続されていてもよい。カテーテル装置1と制御装置3が無線で接続されていてもよい。
<Detailed explanation of
FIG. 3 is a perspective view of the
カテーテル装置1は、ベースユニット200を介して支持台2に取り外し可能に装着される。より具体的には、カテーテル装置1のベースユニット200の取り付け部200aは、支持台2に支持されたステージ2aに取り外し可能に取り付けられる。取り付け部200aを介してカテーテル装置1はステージ2a上の複数位置に取り付け可能となっている。カテーテル装置1の取り付け部200aがステージ2aから取り外された状態であっても、制御装置3によってカテーテル装置1を制御可能なように、カテーテル装置1と制御装置3の接続は維持される。本実施例においては、カテーテル装置1の取り付け部200aがステージ2aから取り外された状態であっても、カテーテル装置1と支持台2は、ケーブル5によって接続されている。
The
一形態として、使用者は、カテーテル装置1が支持台2から取り外された状態(カテーテル装置1が、ステージ2aから取り外された状態)でカテーテル装置1を手動で移動させ、患者の口腔もしくは鼻腔を経由して気管支の分岐点までカテーテル11を挿入する。
In one form, the user manually moves the
使用者は、カテーテル11を気管支に挿入し、その後、ステージ2a上の複数の取り付け位置の中から使用者所望の位置にカテーテル装置1を再装着する。そして、使用者は、カテーテル装置1の再装着後、カテーテル装置1を操作できる。具体的には、ステージ2aは支持台2に対して直線移動するように構成されており、カテーテル装置1がステージ2aに取り付けられた状態で、ステージ2aが移動することにより、カテーテル装置1が支持台2に対して直線移動する。直線移動は前進移動及び後進移動を含み、ステージ2aが前進すれば、カテーテル11は目標位置に向けて移動する。また、ステージ2aが後進すれば、カテーテル11は引き抜かれる方向に移動する。ステージ2aの移動は、制御装置3の制御指示に基づく。
The user inserts the
図4の(a)は、使用者がカテーテル装置1を手動で移動させ、手術台Qに仰向けになった患者Pの口元Pk及び患者の口腔もしくは鼻腔を経由し、気管支の分岐点までカテーテル11を挿入した状態を示す。後述するが関心領域ROIはRegion of Interestの略で、患者の患部や生体検査箇所などに相当する。
FIG. 4(a) shows that the
図4(b)は、図4(a)の状態から、使用者が操作部9を操作し、ステージ2aを移動させることで、カテーテル11の遠位端(先端)が、ROIまで移動した様子を示す。
FIG. 4(b) shows how the distal end (tip) of the
支持台2は、カテーテル装置1を支える受け台であるとともに、カテーテル装置1を対象に対して挿入する方向に移動する動作、及び引き抜く方向に移動する動作を行う、直動機構でもある。支持台2は、ステージ2aを駆動するためのステージ駆動部Nであって制御装置3からの制御指令に従い動作するステージ駆動部Nを備える。より具体的には、制御装置3からの制御指令は操作部9からの操作に基づく。ステージ駆動部Nは、モータ軸である出力軸と、出力軸を正回転(CW)、及び逆回転(CCW)方向に回転させるモータと、出力軸と接続し、出力軸回転をステージ2aを前進後退する方向の直進運動へと変換する駆動変換部を有する。駆動変換部には、例えば、送りねじ、ボールねじ、ラックアンドピニオン機構、スライダクランク機構など、種々の構成を用いることができる。
The
本実施例において、モータはステッピングモータである。モータの動作により出力軸が正回転(CW)方向に回転すると、駆動変換部によって直線運動に変換され、ステージ2aは対象に対してカテーテル11が挿入される方向に移動する。モータの動作により出力軸が逆回転(CCW)方向に回転すると、駆動変換部によって直線運動に変換され、ステージ2aはカテーテル11が対象から引き抜かれる方向に移動する。
In this example, the motor is a stepping motor. When the output shaft rotates in the forward rotation (CW) direction due to the operation of the motor, the rotation is converted into a linear motion by the drive converter, and the
また別の形態として、ベースユニット200の取り付け部200aは、不図示の解除スイッチ及び取り外しスイッチを備えている。取り付け部200aがステージ2aに取り付けられた状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、カテーテル装置1をステージ2aのガイド方向に沿って手動で移動させることができる。すなわち、ステージ2aは、カテーテル装置1の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、カテーテル装置1は、ステージ2aに固定される。一方、取り付け部200aがステージ2aに取り付けられた状態で取り外しスイッチが押されると、使用者はカテーテル装置1をステージ2aから取り外すことができる。カテーテル装置1がステージ2aのガイド構成に案内され移動することで、使用者は、ステージ2a上の複数の取り付け位置の中から所望の位置にカテーテル装置1を移動し、カテーテル装置1を取り付けることができる。
In another embodiment, the mounting
なお、一つのスイッチが解除スイッチ及び取り外しスイッチの両方の機能を有するようにしてもよい。また、押下状態及び非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、カテーテル装置1の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。
Note that one switch may have the functions of both a release switch and a removal switch. Further, if the release switch is provided with a mechanism for switching between a pressed state and a non-pressed state, the user does not need to keep pressing the release switch when manually sliding the
取り付け部200aがステージ2aに取り付けられ、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態で、カテーテル装置1はステージ2aに固定され、不図示のモータによって駆動されるステージ2aによって移動される。
When the
カテーテル装置1は、カテーテル11を駆動するためのワイヤ駆動部(線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部)300を備える。本実施例において、カテーテル装置1は、制御装置3によって制御されたワイヤ駆動部300によって、カテーテル11を駆動するロボットカテーテル装置である。
The
制御装置3は、ワイヤ駆動部300を制御し、カテーテル11を屈曲する動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部300は、ベースユニット200に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を収納するベース筐体200fを備える。つまり、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を備えている。ワイヤ駆動部300とベースユニット200を合わせて、カテーテル駆動装置(ベース装置、本体)と呼ぶことができる。
The
カテーテル11の延伸方向において、対象に挿入されるカテーテル11の先端が配置されるカテーテル11の端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル11の延伸方向において、遠位端の反対側のカテーテル11の端部を近位端と呼ぶ。
In the extending direction of the
カテーテルユニット100は、カテーテル11の近位端をカバーする近位端カバー16を有する。近位端カバー16はツール穴16aを有する。カテーテル11には、ツール穴16aを介して、医療器具を挿入することができる。
上述したように、本実施例において、カテーテル11は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。
As described above, in this embodiment, the
例えば、カテーテル11に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル11を挿入する。このとき、使用者の手動操作、ステージ2aの移動、ワイヤ駆動部300によるカテーテル11の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル11が目標の位置に到達した後、ツール穴16aを介してカテーテル11から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴16aから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業が行われる。
For example, with an endoscope inserted into the
このようにした医療システム1Aでは、例えばカテーテル11に挿入される内視鏡とモニタ4とを接続することにより、モニタ4に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ4と制御装置3を接続することにより、カテーテル装置1の状態、カテーテル装置1の制御に関連する情報をモニタ4に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル11の位置や、対象の内部におけるカテーテル11のナビゲーションに関連する情報を、モニタ4に表示させることができる。モニタ4と制御装置3及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ4と制御装置3は、支持台2を介して接続されていてもよい。
In the
<カテーテル>
図5を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル11について説明する。図5はカテーテル11の説明図である。図5(a)はカテーテル11の全体を説明する図である。図5(b)はカテーテル11の拡大図である。カテーテル11は、湾曲部(湾曲体、カテーテル本体)12と、湾曲部12を湾曲するように構成された湾曲駆動部(カテーテル駆動部)13を備える。湾曲駆動部13は、後述する連結装置21を介してワイヤ駆動部300の駆動力を受けて、湾曲部12を湾曲するように構成される。
<Catheter>
The
カテーテル11は、対象に対するカテーテル11の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル11の延伸方向(長手方向)は、湾曲部12の延伸方向(長手方向)、後述する第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の延伸方向(長手方向)と同じである。
The
湾曲駆動部13は、湾曲部12に接続された複数の駆動ワイヤ(駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ)を含む。具体的には、湾曲駆動部13は、第1駆動ワイヤW11、第2駆動ワイヤW12、第3駆動ワイヤW13、第4駆動ワイヤW21、第5駆動ワイヤW22、第6駆動ワイヤW23、第7駆動ワイヤW31、第8駆動ワイヤW32、第9駆動ワイヤW33を含む。
The bending
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、被保持部(被保持軸、ロッド)Waを含む。具体的には、第1駆動ワイヤW11は第1被保持部Wa11を含む。第2駆動ワイヤW12は第2被保持部Wa12を含む。第3駆動ワイヤW13は第3被保持部Wa13を含む。第4駆動ワイヤW21は第4被保持部Wa21を含む。第5駆動ワイヤW22は第5被保持部Wa22を含む。第6駆動ワイヤW23は第6被保持部Wa23を含む。第7駆動ワイヤW31は第7被保持部Wa31を含む。第8駆動ワイヤW32は第8被保持部Wa32を含む。第9駆動ワイヤW33は第9被保持部Wa33を含む。 Each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) includes a held portion (held shaft, rod) Wa. Specifically, the first drive wire W11 includes a first held portion Wa11. The second drive wire W12 includes a second held portion Wa12. The third drive wire W13 includes a third held portion Wa13. The fourth drive wire W21 includes a fourth held portion Wa21. The fifth drive wire W22 includes a fifth held portion Wa22. The sixth drive wire W23 includes a sixth held portion Wa23. The seventh drive wire W31 includes a seventh held portion Wa31. The eighth drive wire W32 includes an eighth held portion Wa32. The ninth drive wire W33 includes a ninth held portion Wa33.
本実施例において、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)のそれぞれは、同一形状である。 In this embodiment, each of the first to ninth held parts (Wa11 to Wa33) has the same shape.
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体(ライン体、線状体)Wbを含む。具体的には、第1駆動ワイヤW11は第1ワイヤ体Wb11を含む。第2駆動ワイヤW12は第2ワイヤ体Wb12を含む。第3駆動ワイヤW13は第3ワイヤ体Wb13を含む。第4駆動ワイヤW21は第4ワイヤ体Wb21を含む。 Each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) includes a flexible wire body (line body, linear body) Wb. Specifically, the first drive wire W11 includes a first wire body Wb11. The second drive wire W12 includes a second wire body Wb12. The third drive wire W13 includes a third wire body Wb13. The fourth drive wire W21 includes a fourth wire body Wb21.
第5駆動ワイヤW22は第5ワイヤ体Wb22を含む。第6駆動ワイヤW23は第6ワイヤ体Wb23を含む。第7駆動ワイヤW31は第7ワイヤ体Wb31を含む。第8駆動ワイヤW32は第8ワイヤ体Wb32を含む。第9駆動ワイヤW33は第9ワイヤ体Wb33を含む。 The fifth drive wire W22 includes a fifth wire body Wb22. The sixth drive wire W23 includes a sixth wire body Wb23. The seventh drive wire W31 includes a seventh wire body Wb31. The eighth drive wire W32 includes an eighth wire body Wb32. The ninth drive wire W33 includes a ninth wire body Wb33.
本実施例において、第1~第3ワイヤ体(Wb11~Wb13)のそれぞれは、同一形状である。第4~第6ワイヤ体(Wb21~Wb23)のそれぞれは、同一形状である。第7~第9ワイヤ体(Wb31~Wb33)のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)は、長さを除き、同一形状である。 In this embodiment, each of the first to third wire bodies (Wb11 to Wb13) has the same shape. Each of the fourth to sixth wire bodies (Wb21 to Wb23) has the same shape. Each of the seventh to ninth wire bodies (Wb31 to Wb33) has the same shape. In this embodiment, the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33) have the same shape except for the length.
第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)は、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)の近位端において、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)に固定されている。 The first to ninth held parts (Wa11 to Wa33) are fixed to the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33) at the proximal ends of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33). .
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)は、ワイヤガイド17を介して、湾曲部12に挿入され、固定されている。
The first to ninth drive wires (W11 to W33) are inserted into the
本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は金属である。ただし、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。 In this embodiment, the material of each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) is metal. However, the material of each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) may be resin. The material of each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) may include metal and resin.
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のうち、任意の一つを、駆動ワイヤWと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)の長さを除き、同一形状である。 Any one of the first to ninth drive wires (W11 to W33) can be called a drive wire W. In this embodiment, each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) has the same shape except for the length of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33).
本実施例において、湾曲部12は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Htを備える管状の部材である。
In this embodiment, the
湾曲部12の壁面には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部12の壁面には、第1ワイヤ穴Hw11、第2ワイヤ穴Hw12、第3ワイヤ穴Hw13、第4ワイヤ穴Hw21、第5ワイヤ穴Hw22、第6ワイヤ穴Hw23、第7ワイヤ穴Hw31、第8ワイヤ穴Hw32、第9ワイヤ穴Hw33が備えられている。第1~第9ワイヤ穴Hw(Hw11~Hw33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号Hwの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1ワイヤ穴Hw11に挿入される。
The wall surface of the
第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Hwと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のそれぞれは、同一形状である。 Any one of the first to ninth wire holes (Hw11 to Hw33) can be called a wire hole Hw. In this embodiment, each of the first to ninth wire holes (Hw11 to Hw33) has the same shape.
湾曲部12は、中間領域12a、湾曲領域12bを有する。湾曲領域12bは、湾曲部12の遠位端に配置されており、湾曲領域12bには、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3が配置される。湾曲領域12bとは、湾曲駆動部13によって第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3を移動させることにより、湾曲部12の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域をいう。図5(b)は、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を覆う湾曲部12の一部を省略して描かれている。
The
本実施例では、湾曲部12は、複数の補助リング(不図示)を備える。湾曲領域12bにおいて、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3は湾曲部12の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第1ガイドリングJ1よりも近位側、第1ガイドリングJ1と第2ガイドリングJ2の間、第2ガイドリングJ2と第3ガイドリングJ3の間に配置される。
In this embodiment, the
医療器具は、通路Ht、第1~第3ガイドリング(J1~J3)、複数の補助リングによって、カテーテル11の先端までガイドされる。
The medical instrument is guided to the tip of the
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、中間領域12aを通って第1~第3ガイドリング(J1~J3)のそれぞれに固定されている。
Each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) passes through the
具体的には、第1駆動ワイヤW11、第2駆動ワイヤW12、第3駆動ワイヤW13は、複数の補助リングを貫通して、第1ガイドリングJ1に固定されている。第4駆動ワイヤW21、第5駆動ワイヤW22、第6駆動ワイヤW23は、第1ガイドリングJ1、複数の補助リングを貫通して、第2ガイドリングJ2に固定されている。第7駆動ワイヤW31、第8駆動ワイヤW32、第9駆動ワイヤW33は、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、複数の補助リングを貫通して、第3ガイドリングJ3に固定されている。 Specifically, the first drive wire W11, the second drive wire W12, and the third drive wire W13 pass through a plurality of auxiliary rings and are fixed to the first guide ring J1. The fourth drive wire W21, the fifth drive wire W22, and the sixth drive wire W23 pass through the first guide ring J1 and the plurality of auxiliary rings, and are fixed to the second guide ring J2. The seventh drive wire W31, the eighth drive wire W32, and the ninth drive wire W33 pass through the first guide ring J1, the second guide ring J2, and the plurality of auxiliary rings, and are fixed to the third guide ring J3. .
カテーテル装置1は、湾曲駆動部13をワイヤ駆動部300によって駆動することにより、カテーテル11の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部12を湾曲させることができる。具体的には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを湾曲部12の延伸方向に移動させることにより、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を介して、湾曲部12の湾曲領域12bを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。
The
使用者は、手動又はステージ2aによるカテーテル装置1の移動、及び湾曲部12の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル11を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。
The user can insert the
なお、本実施例においては、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)によって、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を移動して、湾曲部12を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第1~第3ガイドリング(J1~J3)のいずれか1つ、又は2つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。
In this embodiment, the first to third guide rings (J1 to J3) are moved by the first to ninth drive wires (W11 to W33) to bend the
例えば、カテーテル11が、第1~第6駆動ワイヤ(W11~W23)と、第1~第2ガイドリング(J1~J2)が省略され、第7~第9駆動ワイヤ(W31~W33)と第3ガイドリングJ3のみを有する構成としていてもよい。また、カテーテル11が、第1~第3駆動ワイヤ(W11~W13)と、第1ガイドリングJ1が省略され、第4~第9駆動ワイヤ(W21~W33)と第2~第3ガイドリング(J2~J3)のみを有する構成としていてもよい。
For example, in the
また、カテーテル11が1つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。
Alternatively, the
<カテーテルユニット>
図6を用いて、カテーテルユニット100について説明する。図6はカテーテルユニット100の説明図である。
<Catheter unit>
The
カテーテルユニット100は、湾曲部12、湾曲駆動部13を有するカテーテル11、カテーテル11の近位端を支持する近位端カバー16、複数の駆動ワイヤとしての第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を備える。
The
近位端カバー(枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体)16は、カテーテル11の一部を覆うカバーである。近位端カバー16は、湾曲部12の通路Htに医療器具を挿入するためのツール穴16aを有する。
The proximal end cover (frame body, curved part housing, catheter housing) 16 is a cover that covers a part of the
図6に示すように、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、所定の半径を有する円(仮想円)に沿って並べられており、後述するように連結装置21を介してワイヤ駆動部300と連結される。
As shown in FIG. 6, each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) is arranged along a circle (virtual circle) having a predetermined radius, and is connected via a
<ベースユニット>
図7はベースユニット200およびワイヤ駆動部300の説明図である。図7(a)は、ベースユニット200の内部構造を示す斜視図である。図7(b)は、ベースユニット200の内部構造を示す側面図である。図7(c)は、ベースユニット200をカテーテル11側から見た正面図である。
<Base unit>
FIG. 7 is an explanatory diagram of the
上述のように、カテーテル装置1は、ベースユニット200と、ワイヤ駆動部300を有する。本実施例において、ワイヤ駆動部300は、ベース筐体200fに収納され、ベースユニット200の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を備える。
As described above, the
ワイヤ駆動部300は、複数の駆動源(モータ)を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部300は、第1駆動源M11、第2駆動源M12、第3駆動源M13、第4駆動源M21、第5駆動源M22、第6駆動源M23、第7駆動源M31、第8駆動源M32、第9駆動源M33を備える。
The
第1~第9駆動源(M11~M33)のうち、任意の一つを、駆動源Mと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれは、同一構成である。 Any one of the first to ninth drive sources (M11 to M33) can be called a drive source M. In this embodiment, each of the first to ninth drive sources (M11 to M33) has the same configuration.
ベースユニット200は、連結装置21を備える。連結装置21は、ベース筐体200fに収納されている。連結装置21は、ワイヤ駆動部300に接続されている。連結装置21は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置21は、第1連結部21c11、第2連結部21c12、第3連結部21c13、第4連結部21c21、第5連結部21c22、第6連結部21c23、第7連結部21c31、第8連結部21c32、第9連結部21c33を備える。
The
第1~第9連結部(21c11~21c33)のうち、任意の一つを、連結部21cと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれは、同一構成である。
Any one of the first to ninth connecting parts (21c11 to 21c33) can be called a connecting
複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第1連結部21c11は、第1駆動源M11に接続され、第1駆動源M11によって駆動される。第2連結部21c12は、第2駆動源M12に接続され、第2駆動源M12によって駆動される。第3連結部21c13は、第3駆動源M13に接続され、第3駆動源M13によって駆動される。第4連結部21c21は、第4駆動源M21に接続され、第4駆動源M21によって駆動される。第5連結部21c22は、第5駆動源M22に接続され、第5駆動源M22によって駆動される。第6連結部21c23は、第6駆動源M23に接続され、第6駆動源M23によって駆動される。第7連結部21c31は、第7駆動源M31に接続され、第7駆動源M31によって駆動される。第8連結部21c32は、第8駆動源M32に接続され、第8駆動源M32によって駆動される。第9連結部21c33は、第9駆動源M33に接続され、第9駆動源M33によって駆動される。 Each of the plurality of connecting parts is connected to each of the plurality of drive sources, and is driven by each of the plurality of drive sources. Specifically, the first connecting portion 21c11 is connected to the first drive source M11 and driven by the first drive source M11. The second connecting portion 21c12 is connected to the second drive source M12 and driven by the second drive source M12. The third connecting portion 21c13 is connected to and driven by the third drive source M13. The fourth connecting portion 21c21 is connected to the fourth drive source M21 and driven by the fourth drive source M21. The fifth connecting portion 21c22 is connected to the fifth drive source M22 and driven by the fifth drive source M22. The sixth connecting portion 21c23 is connected to the sixth drive source M23 and driven by the sixth drive source M23. The seventh connecting portion 21c31 is connected to the seventh drive source M31 and driven by the seventh drive source M31. The eighth connecting portion 21c32 is connected to and driven by the eighth drive source M32. The ninth connecting portion 21c33 is connected to and driven by the ninth drive source M33.
後述するように、連結装置21には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を含む湾曲駆動部13が連結される。湾曲駆動部13は、連結装置21を介してワイヤ駆動部300の駆動力を受け、湾曲駆動部12を湾曲させる。
As will be described later, the bending
駆動ワイヤWは、被保持部Waを介して連結部21cに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。
The drive wire W is connected to the connecting
具体的には、第1駆動ワイヤW11の第1被保持部Wa11は、第1連結部21c11に連結される。第2駆動ワイヤW12の第2被保持部Wa12は、第2連結部21c12に連結される。第3駆動ワイヤW13の第3被保持部Wa13は、第3連結部21c13に連結される。第4駆動ワイヤW21の第4被保持部Wa21は、第4連結部21c21に連結される。第5駆動ワイヤW22の第5被保持部Wa22は、第5連結部21c22に連結される。第6駆動ワイヤW23の第6被保持部Wa23は、第6連結部21c23に連結される。第7駆動ワイヤW31の第7被保持部Wa31は、第7連結部21c31に連結される。第8駆動ワイヤW32の第8被保持部Wa32は、第8連結部21c32に連結される。第9駆動ワイヤW33の第9被保持部Wa33は、第9連結部21c33に連結される。 Specifically, the first held portion Wa11 of the first drive wire W11 is connected to the first connecting portion 21c11. The second held portion Wa12 of the second drive wire W12 is connected to the second connecting portion 21c12. The third held portion Wa13 of the third drive wire W13 is connected to the third connecting portion 21c13. The fourth held portion Wa21 of the fourth drive wire W21 is connected to the fourth connecting portion 21c21. The fifth held portion Wa22 of the fifth drive wire W22 is connected to the fifth connecting portion 21c22. The sixth held portion Wa23 of the sixth drive wire W23 is connected to the sixth connecting portion 21c23. The seventh held portion Wa31 of the seventh drive wire W31 is connected to the seventh connecting portion 21c31. The eighth held portion Wa32 of the eighth drive wire W32 is connected to the eighth connecting portion 21c32. The ninth held portion Wa33 of the ninth drive wire W33 is connected to the ninth connecting portion 21c33.
ベースユニット200は、ベースフレーム25を有する。ベースフレーム25には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム25には、第1挿入穴25a11、第2挿入穴25a12、第3挿入穴25a13、第4挿入穴25a21、第5挿入穴25a22、第6挿入穴25a23、第7挿入穴25a31、第8挿入穴25a32、第9挿入穴25a33が備えられている。第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号25aの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1挿入穴25a11に挿入される。
第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のうち、任意の一つを、挿入穴25aと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれは、同一形状である。 Any one of the first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) can be called the insertion hole 25a. In this embodiment, each of the first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) has the same shape.
さらに、ベースユニット200は、モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eを備える。モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eは、連結されている。
Further, the
<モータと駆動ワイヤの連結部>
図8を用いて、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結について説明する。図8は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の説明図である。
<Connection part of motor and drive wire>
The connection of the
図7(a)は、駆動源M、連結部21c、駆動ワイヤWの斜視図である。図8(b)は、連結部21c、駆動ワイヤWの拡大図である。図8(c)は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結を示す斜視図である。
FIG. 7A is a perspective view of the drive source M, the connecting
本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれと第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれが接続される構成は、同一である。したがって、以下の説明では、一つの駆動ワイヤW、一つの連結部21c、一つの駆動源Mを用いて、これらが接続される構成について説明する。
In this embodiment, the configuration in which each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) and each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) are connected is the same. Further, the configurations in which each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) and each of the first to ninth drive sources (M11 to M33) are connected are the same. Therefore, in the following description, a configuration in which one drive wire W, one
図8(a)に示すように、駆動源Mは、モータ軸である出力軸Maと、出力軸Maを回転方向Rmに回転させるモータ本体Mbを有する。出力軸Maの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Maは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Mbは、モータフレーム200bに固定されている。
As shown in FIG. 8(a), the drive source M has an output shaft Ma that is a motor shaft, and a motor main body Mb that rotates the output shaft Ma in a rotational direction Rm. A spiral groove is provided on the surface of the output shaft Ma. The output shaft Ma has a so-called screw shape. Motor main body Mb is fixed to
連結部21cは、出力軸Maに接続されたトラクタ21ct、トラクタ21ctを支持するトラクタ支持軸21csを有する。トラクタ支持軸21csは、連結ベース21cbに接続されている。
The connecting
連結部21cは、駆動ワイヤWの被保持部Waを保持するための保持部としての板バネ21chを有する。駆動ワイヤWは挿入穴25aを通って連結部21cに係合している。
The connecting
より具体的には、被保持部Waが板バネ21chに係合する。後述するように、板バネ21chは、被保持部Waを挟み込んで固定する。 More specifically, the held portion Wa engages with the leaf spring 21ch. As will be described later, the plate spring 21ch sandwiches and fixes the held portion Wa.
連結部21cは、押圧部材21cpを有する。押圧部材21cpは、不図示の内歯ギア29と噛み合うギア部21cg、板バネ21chを押圧するための押圧部としてのカム21ccを有する。
The connecting
カム21ccは、板バネ21chに対して移動することができる。不図示の内歯ギア29が回転することでカム21ccが移動し、板バネ21chが固定される。 The cam 21cc can move relative to the leaf spring 21ch. As the internal gear 29 (not shown) rotates, the cam 21cc moves and the leaf spring 21ch is fixed.
連結部21cは、第1ベアリングB1、第2ベアリングB2,第3ベアリングB3によって支持されている。第1ベアリングB1は、ベースユニット200の第1ベアリングフレーム200cに支持されている。第2ベアリングB2は、ベースユニット200の第2ベアリングフレーム200dに支持されている。第3ベアリングB3は、ベースユニット200の第3ベアリングフレーム200eに支持されている。したがって、出力軸Maが回転方向Rmに回転したときに、連結部21cは、出力軸Maの周りに回転することが規制される。なお、第1ベアリングB1、第2ベアリングB2,第3ベアリングB3は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに対して設けられる。
The connecting
連結部21cが出力軸Maの周りに回転することが規制されているため、出力軸Maが回転すると、出力軸Maの螺旋状の溝によって、トラクタ21ctに出力軸Maの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部21cは、出力軸Maの回転軸線方向に沿って移動する(Dc方向)。連結部21cが移動することにより、駆動ワイヤWが移動して、湾曲部12が湾曲する。
Since the
つまり、出力軸Maとトラクタ21ctは、駆動源Mから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、出力軸Maとトラクタ21ctは滑りネジであるが、ボールねじでもよい。 In other words, the output shaft Ma and the tractor 21ct constitute a so-called feed screw that converts rotational motion transmitted from the drive source M into linear motion using a screw. In this embodiment, the output shaft Ma and the tractor 21ct are slide screws, but may be ball screws.
図8(c)に示すように、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着することで、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される。
As shown in FIG. 8(c), by attaching the
制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれを独立して制御する。つまり、第1~第9駆動源(M11~M33)のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態か否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御装置3は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを独立して制御することができる。その結果、第1~第3ガイドリング(J1~J3)のそれぞれが独立して制御され、湾曲部12の湾曲領域12bは、任意の方向に屈曲することができる。
The
<カテーテル装置及びカテーテルの可動範囲>
図9、図10、図11を用いて、カテーテル装置1及びカテーテル11の動作範囲を説明する。図9は、以降の説明におけるカテーテル装置及びステージの移動方向に関わる座標設定を説明するためのカテーテル装置1の斜視図である。X軸は、カテーテル装置1が支持台2上を直線移動する方向に延びる軸である。X軸はカテーテル11の中心軸を通る。カテーテル11が対象に対して挿入される方向をX軸におけるプラス方向とする。X軸と直交する軸がY軸である。Y軸は、X軸が地面(医療システム1Aの設置面)に対して平行であるとき(X軸の方向が水平方向であるとき)に、X軸から地面に向かって垂直な方向(鉛直方向)に延びている。一方、ステージ2aはX軸のマイナス方向に最大移動した位置において、支持台2と当接する突き当て面S1(ステージ2aの背面と称する)を有する。Y軸は、ステージ2aがX軸のマイナス方向に最大移動した位置において、突き当て面S1を通る(突き当て面S1と重なる)。また、X軸が地面に対して水平であるときに、カテーテル装置1から地面に向かう方向をY軸におけるプラス方向とする。この時のX軸とY軸の交点を原点Gとする。Z軸は、原点Gを通り、X軸とY軸が作る平面に直交する方向に延びる軸である。図9の左下から右上に向かう方向をZ軸におけるプラス方向とする。
<Movement range of catheter device and catheter>
The operating range of the
支持台2は、使用者が原点G及び原点Gと同等の位置を認識可能にするための情報が表示されている。本実施例において、支持台2は、カテーテル装置1(取り付け部200a)がX軸のマイナス方向に最大移動した位置にあることを使用者が認識するための情報を表示する位置表示部を有する。本実施例において、カテーテル装置1(取り付け部200a)がX軸のマイナス方向に最大移動した位置にあるとき、突き当て面S2(取り付け部200aの背面と称する)はステージ2aと突き当たり、位置Aにある。支持台2のケース側面には、位置表示部として位置Aに配置された線状マーキングTが配置されている。使用者は、背面S2が線状マーキングTと一致しているときに、カテーテル装置1(取り付け部200a)がX軸のマイナス方向に最大移動した位置にあることを認識することができる。なお、位置表示部は線状マーキングTに限らない。例えば、支持台2のケース側面にLEDが配置され、光によってカテーテル装置1(取り付け部200a)がX軸のマイナス方向に最大移動した位置にあることを認識できても良い。
Information for the user to be able to recognize the origin G and a position equivalent to the origin G is displayed on the
図10は、支持台2上におけるカテーテル装置1に関連した直線運動の可動範囲の説明図である。図10(a)は、カテーテル装置1が初期位置にある状態を説明する側面図である。図10(b)は、ステージ2aの可動範囲を説明する側面図である。図10(c)は、カテーテル装置1の取り付け台200aをステージ2a上に取り付け可能な範囲を説明する側面図である。図10(d)は、カテーテル装置1が最も延伸した状態を説明する側面図である。
FIG. 10 is an explanatory diagram of the movable range of linear motion related to the
図10(a)において、カテーテル装置1は、初期位置にある。初期位置では、ステージ2aは、支持台2上の可動範囲内で、支持台2に対してX軸のマイナス方向に最も移動した位置(ステージ2aの退避位置、第1退避位置)にある。このとき、ステージ2aの背面S1は、位置Sにある。なお、位置Sは、X軸方向において原点Gと同位置にある。
In FIG. 10(a), the
カテーテル装置1は、取り付け部200aを介して、ステージ2aの所定の領域の、複数の位置に取り付けることができる。また、カテーテル装置1(取り付け部200a)は、ステージ2aの当該所定の領域内において、ステージ2aに対して移動することができる。この所定の領域を、カテーテル装置1または取り付け部200aの可動範囲または取り付け範囲と呼ぶことができる。初期位置では、カテーテル装置1(取り付け部200a)は、ステージ2a上の可動範囲内で、ステージ2aに対してX軸のマイナス方向に最も移動した位置(カテーテル装置1、取り付け部200aの退避位置、第2退避位置、後端側位置)にある。このとき、取り付け部200aの背面S2は、位置Aにある。ステージ2aの背面S1と取り付け部200aの背面S2の位置のずれ量(位置Sと位置A間の距離)を、初期位置差Laとする。X軸方向について、位置Sは原点Gと同じ位置である。したがって、位置Aおよび位置Aに配置されたマーキングTと原点Gの間の距離は、初期位置差Laに等しい。図10(a)の状態のとき、カテーテル11の遠位端は、X軸方向におけるカテーテル装置1の可動範囲内において、X軸のマイナス方向に最も移動した位置にある。このときのカテーテル11の遠位端は、位置Eaにある。取り付け部200aの一部としての背面S2からカテーテル11の遠位端までの長さ(位置Aと位置Ea間の長さ)をLeと呼ぶ。取り付け部200aの背面S2は、カテーテル装置1におけるカテーテル11の遠位端までの長さの基準である。長さLeは、支持台2に対するステージ2aの位置、ステージ2aに対するカテーテル装置1の位置に関わらず、一定である。
The
図10(b)に示すように、ステージ2aは支持台2上における可動範囲内で、支持台2に対してX軸のプラス方向に最も前進した位置(ステージ2aの前進位置、第1前進位置)にある。ステージ2aは支持台2に対して第1前進位置と、第1退避位置の間で移動可能である。カテーテル11の延伸方向について、カテーテル11の遠位端と支持台2の間の距離は、ステージ2aが第1前進位置にあるときに、ステージ2aが第1退避位置にあるときよりも長い。このとき、ステージ2aの背面S1は、位置Bにある。すなわち、ステージ2aは、背面S1が位置Sにある位置と背面S1が位置Bにある位置の間で、任意の位置に移動することができる。位置Sと位置Bの間の距離を、最大直進距離Lbと呼ぶ。なお、このとき図10(b)において、取り付け部200aの背面S2は、位置A1にある。このときのカテーテル11の遠位端は、位置Ebにある。一方、長さLeは、ステージ2aの位置によらず一定である。原点Gから見たカテーテル11の遠位端までの距離(位置Sと位置Eb間の距離)は、Lb+La+Leとして求めることができる。
As shown in FIG. 10(b), the
図10(c)において、カテーテル装置1(取り付け部200a)はステージ2a上における可動範囲内で、ステージ2aに対してX軸のプラス方向に最も移動した位置(カテーテル装置1、取り付け部200aの前進位置、第2前進位置、先端側位置)にある。このとき、取り付け部200aの背面S2は、位置A2にある。ステージ2aが退避位置にある状態(ステージ2aの背面S2が位置Sにある状態)で、取り付け部200aは、背面S2が位置Aにある位置と背面S2が位置A2にある位置の間で、ステージ2aに取り付け可能である。つまり、カテーテル装置1(取り付け部200a)は、ステージ2aに対して第2前進位置と第2退避位置の間の取り付け領域に取り付け可能である。なお、第2前進位置と第2退避位置そのものも、取り付け領域に含まれる。カテーテル11の延伸方向について、カテーテル11の遠位端と支持台2の間の距離は、カテーテル装置(取り付け部200a)が第2前進位置にあるときに、カテーテル装置(取り付け部200a)が第2退避位置にあるときよりも長い。位置Aと位置A2の間の距離を、最大取り付け距離Lcと呼ぶ。最大取り付け距離Lcは可動範囲の長さと同じであり、第2退避位置と第2前進位置の間の距離ということもできる。最大取り付け距離は、ステージ2aに対してカテーテル装置11(取り付け部200a)を取り付けることが可能な領域(取り付け領域)の長さということができる。図10(c)において、カテーテル11の遠位端は、位置Ecにある。長さLeは、取り付け部200aの位置によらず一定である。原点Gから見たカテーテル11の遠位端までの距離(位置Sと位置Ec間の距離)は、Lc+La+Leとして求めることができる。
In FIG. 10(c), the catheter device 1 (
図10(d)において、カテーテル装置1は、最も延伸した位置(以下、カテーテル装置1の最遠位置と称する)にある。図10(d)の状態は、カテーテル装置1が支持台2に対してX軸方向のプラス側に最も移動した状態ということができる。このとき、ステージ2aの背面S1は位置Bにあり、且つ取り付け部200aの背面S2は、位置A3にある。このときのカテーテル11の遠位端は、位置Edにある。長さLeは、ステージ2a及び取り付け部200aの位置によらず一定である。原点Gから見たカテーテル11の遠位端までの距離(位置Sと位置Ed間の距離)は、La+Lb+Lc+Leとして求めることができる。このとき、原点Gから見たカテーテル11の遠位端までの距離を、カテーテル装置1の最大到達距離Lmaxと呼ぶ。
In FIG. 10(d), the
図10(a)、図10(d)に示すように、カテーテル装置1は、支持台2に対して最大退避位置(カテーテル装置1の退避位置)と最大前進位置(カテーテル装置1の前進位置)に移動可能である。本実施形態においては、カテーテル装置1が支持台2に対して最大退避位置にある状態では、ステージ2aが支持台2に対して第1退避位置にあり、カテーテル装置1(取り付け部200a)がステージ2aに対して第2退避位置にある。このとき、カテーテル11の遠位端(先端)は、支持台2から見て最も近い位置にある。一方、本実施形態においては、カテーテル装置1が支持台2に対して最大前進位置にある状態では、ステージ2aが支持台2に対して第1前進位置にあり、カテーテル装置1(取り付け部200a)がステージ2aに対して第2前進位置にある。このとき、カテーテル11の遠位端は、支持台2から見て最も遠い位置にある。つまり、カテーテル11の延伸方向について、カテーテル11の遠位端と支持台2の間の距離は、カテーテル装置1が支持台2に対して最大前進位置にあるときに、カテーテル装置1が支持台2に対して最大退避位置にあるときよりも長い。
As shown in FIGS. 10(a) and 10(d), the
また、カテーテル11の遠位端が移動する距離(位置Eaと位置Ed間の距離)は、Lb+Lcとして求めることができる。この距離を、カテーテル11の遠位端の最大移動幅Lkmaxと呼ぶ。
Further, the distance that the distal end of the
カテーテル装置1の最大到達距離Lmax及びカテーテル11の遠位端の最大移動幅Lkmaxは、装置構成によって固定の値となる。本実施例において、カテーテル装置1の最大到達距離Lmax及びカテーテル11の遠位端の最大移動幅Lkmaxに関する情報は、制御装置3の記憶装置2703に予め記憶される。制御装置3は、記憶されているデータを読み込むことで、カテーテル装置1及びカテーテル11が最大直進可能な距離情報を入手する。最大到達距離Lmax及び最大移動幅Lkmaxに関する情報の取得方法は各種入力方法が想定される。例えばユーザマニュアル等に記載した数値を、モニタ4のタッチ式入力やキーボードなどの入力手段から使用者が手入力する方法が入力方法としてあげられる。またカテーテル装置1に表示されたバーコードから読み取る方法、ネットワークを経由してダウンロードする方法、USBメモリ等のメディアから取得する方法などでも良い。
The maximum reach Lmax of the
図11は、支持台2、及びアーム7とカテーテル11の可動範囲の関係について説明する。図11(a)は、支持台2とカテーテル装置1の可動範囲の関係を示す医療システム1Aの側面図である。図11(b)は、アーム7とカテーテル装置1の可動範囲の関係を示す医療システム1Aの上面図である。
FIG. 11 explains the relationship between the movable ranges of the support table 2, the
図11(a)に示すように、支持台2は、アーム7との接続部であり、支持台2の回動支点となる関節Kaを中心に、アーム7に対して回動可能に接続されている。関節Kaを中心としたアーム7に対する支持台2の回動方向は、支持台2がカテーテル装置1の下部を支える状態でX軸が医療システム1Aの設置面と平行(X軸の方向が水平方向)の状態から、X軸のプラス方向が下方に傾斜する方向である。本実施形態において、支持台2は、関節Kaを中心としてアーム7に対して回転角90度の範囲で回動できる。したがって、支持台2は、X軸のプラス方向が地面に対して垂直下向きになる位置まで回動することができる。
As shown in FIG. 11(a), the
図11(b)に示すように、アーム7は、支持軸8との接続部であり、アーム7の回動支点となる関節Kbを中心に、支持軸8に対して回動可能に接続されている。関節Kbを中心とした支持軸8に対するアーム7の回動方向は、医療システム1Aの設置面と水平方向であり、医療システム1Aの前面方向にアーム7の長手が垂直に向く位置を0度としたときに左右それぞれ回転角90度(最大回転角180度)の範囲で回動できる。
As shown in FIG. 11(b), the
したがって、カテーテル11の遠位端の3次元的な可動範囲は、図10、及び図11に示した、カテーテル装置1、支持台2、アーム7の可動範囲を総合した、中心部が空洞な四半球状の領域として描写することができる。その中でも、カテーテル装置1が最遠位置にある時のカテーテル11の遠位端が描く軌跡は、カテーテル11の3次元的な最大可動範囲となる。
Therefore, the three-dimensional movable range of the distal end of the
以上示した通り、使用者は、取り付け部200,ステージ2a、支持台2、アーム7のそれぞれの可動範囲内において、カテーテル装置1を任意の位置に移動、配置することができる。
As described above, the user can move and place the
<患者体内の管腔経路長の推定>
図12は、医療画像データの一例を説明するための図である。以下では図12を用いて、患者体内の管腔経路長Lrの推定方法について説明する。図12は、患者体内の3Dモデルと、3Dモデルに示された患者体内のROIまでカテーテル11を挿入する経路をナビゲーションする表示画面の一例である。
<Estimation of luminal path length within the patient's body>
FIG. 12 is a diagram for explaining an example of medical image data. A method for estimating the lumen path length Lr in the patient's body will be described below using FIG. 12. FIG. 12 is an example of a display screen for navigating a 3D model inside the patient's body and a route for inserting the
図12に示すように、制御装置3は、術前に撮影された患者の胸部CTスキャンデータから3Dモデルを生成する。本実施例において、3Dモデルの表示範囲は、カテーテル11の進入起点(挿入起点)となる患者の口元から、口腔、気管、さらに気管支深部までを含む肺全体である。なお、カテーテル11の進入起点は、カテーテル11が気管へと進入可能な経路の起点であればよく、患者の口に限らず、鼻であっても良い。また、3Dモデルの生成範囲は、体内の一部領域に限定されていても良い。例えば、気管から気管支へと分岐する点を起点とした肺部のみの3Dモデルであった場合、患者の口元から口腔を経由して気管支へ分岐する点までの経路長は、不足情報となる。領域が限定された3Dモデルを使用した経路推定の場合は、体内管腔に対して不足する領域の情報は、補助情報によって補間される。補助情報は、術前に患者体内を測定して取得した値(データ)を用いてもよく、患者の身長等の固有情報に基づくデータ等から推定された値を用いても良い。制御装置3が補間情報を取得する方法は、モニタ4からのタッチ式入力、キーボードなどの入力手段から使用者が手動で入力する方法に限られない。例えば、制御装置3は、患者カルテに記載の固有バーコードからの読み取り、ネットワークを経由したダウンロード、USBメモリ等のメディアからの取得等で、補間情報を取得してもよい。
As shown in FIG. 12, the
本実施例において、制御装置3のCPU2701は、生成された3Dモデルにおいて、患者の口元Pkを起点に、ROIまでの立体的な経路をプランニングし、カテーテル11の遠位端がROIまで到達するために必要な患者体内の管腔経路長Lrを算出する。具体的には、図12に示す一例のように、患者口元Pkを始点として、口腔、気管、気管支内における分岐1~3を経由して、ROIへと到達する経路を選定決定し、患者体内の管腔経路長Lrを算出する。また、図12中では最初の分岐1が分岐点Pbで示されている。CPU2701は、口元Pkと分岐点Pbの経路距離Ltを算出し、メモリ2702や記憶装置2703に記憶する。またCPU2701は先に説明した管腔経路長Lrも同様にメモリ2702や記憶装置2703に記憶する。CPU2701は、これらメモリ2702や記憶装置2703に記憶された管腔経路長Lrや経路距離Ltを適宜読み取りモニタ4への表示処理などに用いる。患者体内の管腔経路内のROIの位置は患者によって異なるため、3Dモデルやプランニングされた経路は個別に設定されるべきである。
In this embodiment, the
本実施例において、3Dモデルの生成、カテーテル11の進入経路プランニング、及び経路長の算出は制御装置3が行ったが、他のアプリケーションなど、医療システム1Aの外部にて生成されたデータを、制御装置3が一部、或いはすべてを取得しても良い。外部より一部のデータのみを入手した場合は、不足する部分のデータを制御装置3が演算し、補間することで対応することもできる。
In this embodiment, the
本実施例においては、患者の胸部管腔に関する3Dモデルによるプランニング手法を示したが、胸部管腔以外の患者の体内管腔に対しても、本実施例と同様の3Dモデルと管腔経路長Lrのプランニング手法を適応可能である。 In this example, a planning method using a 3D model regarding the patient's thoracic lumen was shown, but the same 3D model and lumen path length as in this example can also be used for patient's body lumens other than the thoracic lumen. Lr's planning method can be applied.
<カテーテル装置の設置ナビゲーション>
図13を用いて、カテーテル装置1の設置ナビゲーションについて説明する。図13は、カテーテル装置1の設置ナビゲーションを表示したモニタ4の表示画面の一例である。
<Catheter device installation navigation>
Installation navigation of the
カテーテル装置1及び医療システム1Aの配置調整を行う際、使用者は、カテーテル装置1及び患者口元を目視で確認しながら、カテーテル装置1の配置を調節する。本実施形態では、カテーテル11の遠位端位置(リーチ情報)に関連する情報が、モニタ4(報知部)を用いて報知される。リーチ情報は、カテーテル11の遠位端(先端)の位置に関連する情報ということができる。
When adjusting the placement of the
図13に示すように、報知エリア1301内に、リーチ長さ情報1302、Ls視覚情報1303が示されている。Ls視覚情報1303は、カテーテル11の遠位端が到達可能な範囲を示すイラストレーション等の図を含む。リーチ長さ情報1302、Ls視覚情報1303は、いずれもカテーテル11の遠位端(先端)の位置に関連するリーチ情報と呼ぶことができる。本実施形態においては、図13に示すように、カテーテル装置1が、ステージ2aに対して第2前進位置(取り付け部200aの背面S2がA2に一致する位置)に取り付けられたイラストとともに、到達可能距離Lsが表示されている。一方で、ステージ2aは支持台2に対して第1退避位置にある。つまり、本実施例において、リーチ長さ情報1302、Ls視覚情報1303は、カテーテル装置1がステージ2aに対して第2前進位置にあり、ステージ2aが支持台2に対して第1退避位置にあるときの、カテーテル11の遠位端の位置に関連する情報を含む。また、Ls視覚情報1303には、カテーテル11の遠位端が到達可能な範囲(例えば到達可能距離Ls)と、医療システム1304(1A)と、マーキングTと、カテーテル11が挿入される対象としての患者1305との関係も表示されている。より具体的には、Ls視覚情報1303は、支持台2の一部としてのマーキングTからカテーテル11の遠位端までの長さに関連する情報として、到達可能距離Lsを表示する。なお、到達可能距離Lsは、カテーテル11の延伸方向についての長さである。本実施形態において、到達可能距離Lsは、Lc及びLeの合計に等しい。到達可能距離LsとマーキングTの関係が表示されることにより、使用者は、到達可能距離Lsが支持台2のどの部分を基準とした距離なのかを容易に知ることができる。また、到達可能距離Lsと患者1305の関係が表示されることにより、使用者は、医療システム1Aを患者1305に対してどのように配置すればよいかを把握することができる。なお、到達可能距離Lsと共に、または到達可能距離Lsに替えて、カテーテル装置1が支持台2に対して最大前進位置にあるときのカテーテル11の遠位端の位置に関連する情報を表示してもよい。このように、使用者は、この報知エリア1301を見ることで、どれくらい医療システム1Aやカテーテル装置1を患者に対して近づけて設置すればよいか容易に知ることができる。これにより、使用者による医療システム1Aやカテーテル装置1の患者に対する配置作業を支援することができる。
As shown in FIG. 13, within a
リーチ情報は、Lc及びLeのそれぞれの長さでもよく、Lc及びLeを合計した到達可能距離Lsでもよい。使用者は、モニタ4に表示されたリーチ情報を確認し、支持台2のマーキングTから患者の口腔もしくは鼻腔を介した気管支までの長さが、到達可能距離Ls以内になるように、アーム2や台車6を動かして調整することができる。
The reach information may be the respective lengths of Lc and Le, or may be the reachable distance Ls that is the sum of Lc and Le. The user checks the reach information displayed on the
なお、モニタ4に表示する到達可能距離Lsは(Lc+Le)と等しくなくとも、(Lc+Le)に準じた長さであってもよい。
Note that the reachable distance Ls displayed on the
例えば、到達可能距離Lsは、(Lc+Le)以下の長さでも良い。モニタ4が(Lc+Le)以下の長さを、目安として表示すれば、カテーテル11の遠位端がより確実に初期目標位置(例えば分岐点Pb)に到達できるよう、台車6やアーム2の移動を使用者に促すことができる。また到達可能距離Lsは短すぎても良くない。従って、到達可能距離Lsは(Lc+Le)の70%以上100%以下が好ましい。
For example, the reachable distance Ls may be less than or equal to (Lc+Le). If the
また他の例として、使用者が患者の口元までの距離をカテーテル装置1の設置の目安とする場合には、モニタ4に、到達可能距離Lsから口元Pkと分岐点Pbの経路距離Ltを引いた領域(値)を表示させても良い。使用者などは、患者毎のプランニングの結果、入力装置2704を介しLtを制御装置3に入力する。そして、CPU2701は、入力された値Ltと予め記憶された到達可能距離Lsの値を用い、モニタ4に表示させる目安の値(Ls-Lt)を算出する。(Ls-Lt)又は(Ls-Lt)の70%以上100%以下の長さをモニタ4に表示させることで、使用者は患者の口元までにカテーテル11の遠位端が到達するかを判断すれば良く、より直感的に分かりやすい支援システムを提供できる。使用者は、台車6を移動させることなどにより、医療システム1Aのカテーテル装置1を対象に対して適切に配置することができる。
As another example, when the user uses the distance to the patient's mouth as a guideline for installing the
また、モニタ4には、患者に対する医療システム1A及びカテーテル装置1の配置の修正(変更)を使用者に促すメッセージを表示してもよい。具体的には、カテーテル装置1と患者との配置イメージを説明するメッセージ(医療システム1Aと患者を指定の範囲内になるように配置する旨を報知するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。
Further, the
〔実施例2〕
次に、実施例2について説明する。実施例1では、湾曲可能部材としてのカテーテル11の先端が到達する領域(距離)を視覚的にユーザへ報知した。実施例2では、支持台2からカテーテル11の先端が到達できる範囲又は位置を使用者が確認する別の方法を説明する。なお、実施例1と同じ構成については同符号を用い詳しい説明を省略する。
[Example 2]
Next, Example 2 will be explained. In Example 1, the user was visually notified of the area (distance) reached by the tip of the
図14は、線状部材19を備えた支持台2及びその支持台2に取り付けられたカテーテル装置1の側面図である。後述するように、線状部材19は、カテーテル11が挿入される対象としての患者までの距離を測定するための測定装置として機能する。また、線状部材19は、カテーテル11の遠位端を確認するための確認装置として機能してもよい。図14(a)は、線状部材19が支持台2の収容部1402に収納されている状態を、図14(b)は、使用者が把持部1401を把持し線状部材19を引き出した状態を示している。図14(a)に示すように、線状部材19は、未使用時においては、支持台2中に巻き取られる形で収納されている。また、図14(b)に示すように、使用者は線状部材19の把持部1401を把持し、X軸のプラス方向に線状部材19を引き出すことができる。なお、医療システム1Aに、線状部材19を引き出した際に、引き出し量を固定するための固定手段を設けるとより使い勝手が良くなる。
FIG. 14 is a side view of the
図15は、線状部材19を備えた支持台2及びその支持台2に取り付けられたカテーテル装置1の斜視図である。線状部材19は、X軸プラス方向の支持台前面に設けられている。開口1403から把持部1401が露出している。使用者は、線状部材19の把持部1401を把持し、患者に向けて線状部材19を引き出すことで、カテーテル11の到達可能位置を確認できる。また図15に示すように、線状マーキングT(位置A)から支持台前面Fまでの長さをLfとする。Lfは、線状マーキングTの位置から線状部材19の配置位置までのX軸方向における長さと換言もできる。このLfは、制御装置3が参照可能に記憶部に予め記憶されている。そのLfの取得方法は、ユーザマニュアル等に記載した数値を使用者がモニタ4からタッチ式入力する方法や、キーボードなどの入力手段から手入力する方法でよい。またそれに限らず、ネットワークを経由してダウンロードする方法、USBメモリ等のメディアから取得する方法などであってもよい。
FIG. 15 is a perspective view of the
図16に線状部材19の詳細を示す。図16(a)は、線状部材19が測定手段であるところのメジャーの場合を示す。線状部材19にはカテーテル11の先端からの長さを示す目盛りが印刷されている。使用者は線状部材19の把持部1401を把持し、例えば患者口元Pkに向け線状部材19を引き出すことで、支持台2から対象(患者口元Pk)までの距離を測定できる。具体的には、使用者は、線状部材19の先端が患者口元Pkに到達した際に、線状部材19の根元側の目盛りを読み取ることにより、患者口元Pkまでの距離を知ることができる。なお、線状部材19とカテーテル11の位置の違いを考慮して、実際の線状部材19の引き出し長さに対する線状部材19に印刷された目盛りの倍率を調整してもよい。そして、使用者は、モニタ4に表示されたカテーテル11の遠位端の位置に関する情報と、測定した結果とを比較することで、医療システム1Aの配置の修正が必要か否かを判断することができる。例えば、使用者は、到達可能距離Lsと、線状部材19を用いて測定した患者口元Pkまでの距離とを比較して、医療システム1Aの配置の修正が必要か否かを判断することができる。
FIG. 16 shows details of the
このとき、モニタ4の報知エリア1301には、測定の目安長さとして(Ls-Lf)が表示されている。つまり、LcとLeを加算した到達可能距離Lsから長さLfを引いた距離が測定時に許容される最大長さになる。つまり、モニタ4は、測定装置としての線状部材19によって想定された距離の目標値に関連する情報として、目安長さを表示する。使用者は、(Ls-Lf)と、線状部材19を用いて測定した患者口元Pkまでの距離とを比較して、医療システム1Aの配置の修正が必要か否かを判断することができる。
At this time, (Ls-Lf) is displayed in the
なお、目安長さとして、カテーテル装置1がステージ2aに対して第2退避位置に取り付けられたときに対応させて、(Le-Lf)が表示されてもよい。例えばカテーテル装置1がステージ2a上に装着されていないときに線状部材19を使用する場合、より安全を見て、(Le-Lf)を目安表示とすると良い。これにより、カテーテル装置1を装着したときにカテーテル11の先端が所望位置に到達できないという事態をより確実に防げる。
Note that (Le-Lf) may be displayed as the reference length corresponding to when the
また、使用者が、メジャーとしての線状部材19の把持部を患者の口腔もしくは鼻腔の入口まで引き出し、目盛りを読み取って測定した長さをLmとする。患者の口元をPk、患者の分岐点Pbとするとき、PkからPbまでの長さをLtとする。このとき、モニタ4に、目安長さとして(Ls-Lf-Lt)を表示させるとなおよい。メジャーの目盛りが0から始まっている場合、使用者は測定長さLmが(Ls-Lf-Lt)以内であれば、カテーテル11の遠位端がROIまで到達すると判断することができる。(Ls-Lf-Lt)<Lmの場合は、装置と患者との配置調整を行う。
Further, the user pulls out the grasping portion of the
また、メジャーの目盛りは、Lf分を加算して始まっていてもよい。その場合、目盛りを読み取った長さLm´が、(Ls-Lt)以内であれば、カテーテル11の遠位端がROIまで到達すると判断することができる。(Ls-Lt)<Lm´の場合は、装置と患者との配置調整を行う。
Further, the scale of the measure may start by adding Lf. In that case, if the length Lm' read from the scale is within (Ls-Lt), it can be determined that the distal end of the
引き出し開口部1403付近の支持台フレーム内部にエンコーダー或いは同等のセンサを配置し、線状部材19の引き出し量を検知し、その検知結果に基づき制御装置3を動作させても良い。このエンコーダー或いは同等のセンサが線状部材19の引き出し量を検知する引き出し量検知部に相当する。
An encoder or an equivalent sensor may be placed inside the support frame near the
例えば、線状部材19には、図16(b)に示されるようにスケールが印刷されており、線状部材19が引き出されることに応じて、引き出し量検知センサは光学的に通過するスケールを読み取る。より具体的には、線状部材19が使用者により開口部1403から引き出されたり、収容部1402に戻されるときに、光学センサを通過するスケールを検知する。なお、線状部材19とカテーテル11の位置の違いを考慮して、実際の線状部材19の引き出し長さに対する線状部材19に印刷されたスケールの倍率を調整してもよい。ここで検知された信号は入力装置2704を介して制御装置3に入力される。CPU2701は、入力された信号に基づき、スケール数をカウントし、カウント数に応じて、引き出し量を長さに換算し、換算後の長さを可視化情報としてモニタ4(報知部)に表示させる。つまり、モニタ4は測定装置としての線状部材19によって測定された対象までの距離に関連する情報を表示する。また、CPU2701は、換算後の引き出し長さが(Ls-Lf)など所定値以内か否かを判定し、換算後の引き出し長さが所定値より大きい場合、警告表示をモニタ4に表示させる。Lfは或いは、CPU2701は、換算後の引き出し長さが(Ls-Lf)以内であると判定したときに、モニタ4にOK表示を行わせる。さらに警告表示やOK表示の判断基準に、(Ls-Lf-Lt)を採用すれば、さらに使い勝手は良くなる。なお、使用者に対する報知の方式は、モニタ4の表示に限らず、例えばLED表示等の視覚情報でもよく、また、音や振動による報知であってもよい。以下に述べる報知でも同様である。つまり、医療システム1Aは、線状部材19によって測定された対象までの距離が、所定の範囲内であるか否かを、使用者に知らせるための報知装置をさらに有している。つまり、報知装置とは、対象までの距離が所定の長さよりも長いか否か、対象までの距離が所定の長さよりも短いか否かの、少なくともいずれか一方を報知する。
For example, a scale is printed on the
図16(c)は、線状部材19がマーカー付き線状部材の場合である。図中1601がマーカーである。マーカーは識別可能であれば、どのような色やパターンであっても構わない。線状部材19を完全に引き出したとき、マーカー1601の位置は、カテーテル装置1がステージ2aに対して、第2前進位置または第2退避位置に取り付けられたときのカテーテル11の遠位端の位置、すなわち、カテーテル11の到達可能位置(目安位置、目標位置)を示す。カテーテル装置1が第2退避位置に取り付けられた場合のカテーテル11の先端に対応する位置にマーカー1601を設定することで、より確実にカテーテル11を目標に対して到達するように、医療システム1Aを設置できる。この場合、使用者は線状部材19のメモリ数値を読み取りモニタ4の目安長さの表示と比較する必要もなく、直感的に医療システム1Aの好適な配置を認識することができる。また、線状部材19を完全に引き出した時のマーカー1601までの長さを、平均的なLt値や想定される最大のLt値を引いた(Ls-Lf-Lt)に設定すればなお使い勝手が良くなる。なお、線状部材19を支持台2から引き出し可能な長さは、カテーテル装置1がステージ2aに対して第2前進位置にあるときの、支持台2からカテーテル11の遠位端までの距離よりも短いことが好ましい。また、カテーテル11の延伸方向について、線状部材19を完全に引き出した時の支持台2から線状部材19の先端までの長さは、カテーテル装置1が最大前進位置にあるときの支持台2からカテーテル11の遠位端までの長さよりも短いことが好ましい。
FIG. 16(c) shows a case where the
なお、先の説明では支持部2から引き出された線状部材19を、支持部2へ収納する構成として巻き取り式を説明したが、それに限定されない。例えば、図17のように、線状部材19が支持部2に折りたたまれて収納されていてもよく、図18のようにX軸と平行に支持部2に収納されていても良い。
In addition, in the previous description, the winding type was described as a structure in which the
以上説明したように、医療システム1Aが測定装置(線状部材19)を備えることにより、カテーテル11が挿入される対象までの距離を測定することができる。例えば、使用者は、モニタ4に表示されたリーチ情報と、測定装置によって測定された結果とを比較して、台車6を移動させることなどにより、医療システム1Aのカテーテル装置1を対象に対して適切に配置することができる。また、制御装置3が測定結果を利用して、使用者に医療システム1Aの配置の変更を促す情報をモニタ4に表示したり、報知装置を動作させたりすることができる。また、モニタ4には、カテーテル11が挿入される対象までの距離の目標値に関連する情報(目標値情報)が表示されてもよい。使用者は、測定装置を利用して測定した対象までの距離と、目標値情報とを比較して、医療システム1Aを対象に対して適切な位置に配置することができる。また、測定装置による測定結果(対象までの距離)と目標値情報の両方を、モニタ4に表示してもよい。なお、モニタ4には、目標値情報と実施例1で示したリーチ情報の両方を表示してもよく、目標値情報とリーチ情報の一方を表示してもよい。
As explained above, by providing the
〔実施例3〕
次に、実施例3について説明する。図19、図20を用いて、支持台2と対象間の離間距離を自動測定する手段について説明する。図19は測定センサ30を備えた支持台2の斜視図である。図20は、測定センサ30の拡散反射板30aを備えたマウスピース31(被検出部)を説明する図である。
[Example 3]
Next, Example 3 will be explained. A means for automatically measuring the distance between the
実施例2において、医療システム1Aは、線状部材19を含む測定装置を有していた。本実施例においては、医療システム1Aは、光(レーザ光)を用いて、カテーテル11が挿入される対象までの距離を測定する、測定センサ(測定装置)30を含む。図19に示すように、支持台2の前進方向前面S3に面した位置に、対象との離間距離を測定する測定センサ30を備える。測定センサ30の配置位置を位置Fとする。本実施例において、測定センサ30は、レーザ変位センサであり、同一面に発光部と受光部が配置されている。側長センサ30は、マーキングTから距離Lfの位置Fに配置されている。測定センサ30から出力されるレーザ光は、ステージ2aの前進方向と平行に照射される。測定センサ30は、任意のタイミングで起動できる。本実施例において、カテーテル装置1を患者の口元に対して設置する際に使用者の指示により起動するが、医療システム1Aが起動すると同時に自動的にレーザ変位センサが起動しても良い。また任意のタイミングで停止させることもできる。制御装置3は、レーザ変位センサの対象物との距離測定結果をレーザ変位センサが起動している状態において常時取得しても良く、使用者による測定開始の指示を受けた時点で、情報を取得しても良い。なお、測定手段としてはレーザ変位センサに限定されるものではなく、光電センサなど2点間の距離を測定できるもので適宜用いることができる。CPU2701は、測定センサ30から入力された信号に基づき、測定した距離を可視化情報としてモニタ4(報知部)に表示させる。つまり、モニタ4は測定装置30によって測定された対象までの距離に関連する情報を表示する。
In Example 2, the
図20に示すように、カテーテル11を患者管腔内に対してスムーズに進入させるための補助管付きマウスピース31を用いる。使用者は、患者口元に対して、マウスピース31の補助管側を患者口腔へ挿入しつつ、マウスピース31を患者の口元に取付ける。患者に装着されたマウスピース31には、レーザ光の照射位置を誘導するための誘導マークであり、且つレーザ光を拡散反射する拡散反射板30aが設けられている。なお、マウスピース31の素材自体に拡散反射板30aと同様の表面性があれば、拡散反射板30aを別途設ける必要がなく、マウスピース31からの拡散反射光を検出するようにしても良い。
As shown in FIG. 20, a
使用者は、前方に位置する患者に装着されたマウスピース31までの距離を測定すべく、支持台2に備えられているハンドル18を操作し、レーザ光が拡散反射板30aに重なるようにカテーテル装置1の配置を調節する。レーザ光を拡散反射板30aに重ねることで、カテーテル装置1と患者口元Pkとの離間距離Lpを測定することに加え、カテーテル装置1を患者の口元に対して直線的に配置することが出来る。
In order to measure the distance to the
測定センサ30は、拡散反射板30aによって反射されたレーザ光を受光し、患者口元Pkに対する離間距離Lpを測定する。
The
このとき、制御装置3は、測定目安長さとしての離間判断距離Lhを記憶装置2703より読み出す。このLhの値は、カテーテル装置1の寸法や、プランニングによって得られ、制御装置3に予め入力された患者特有のデータにより、制御装置3が算出した値である。例えば、離間判断距離Lhが(Ls-Lf)であった場合において、制御装置3は、離間距離Lpと離間判断距離Lhとを比較し、Lp>Lhの関係である場合は、カテーテル装置1と患者との相対距離が遠いと判断する。この場合、制御装置3は、例えばモニタ4(報知部)を用いてそのことを報知する。使用者は、モニタ4の表示を確認し、カテーテル装置1と患者との相対距離がLp≦Lhの関係となるまで近づける方向にカテーテル装置1の位置を調節する。一方、制御装置3は、離間距離Lpと離間判断距離Lhとを比較し、Lp≦Lhの関係であることを判断すると、カテーテル装置1と患者との相対距離がカテーテル11の遠位端がROIに届く距離に設置できたと判断し、たとえばモニタ4を用いてそのことを報知する。使用者は、モニタ4の表示を確認し、カテーテル装置1の設置調節を完了する。離間判断距離Lhが(Le-Lf)、(Ls-Lf-Lt)で設定されている場合も、制御装置3は同等の判断を行うことができる。さらに制御装置3が、モニタ4の報知エリア1301に、離間判断距離Lhを表示させることで、さらに使用者にとって使い勝手が良くなる。
At this time, the
このとき、カテーテル装置1を患者に近づけることを促すメッセージ(ROIまでカテーテル11の遠位端を到達できない旨を報知するメッセージ等)や、配置完了を報知するメッセージ(ROIまでカテーテル11の遠位端を誘導可能になった旨を報知するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。また、モニタ4に、カテーテル装置1の設置イメージ図を表示しても良い。使用者に対する報知方法は、例えばLED表示などの視覚情報でも良く、或いは音、振動による報知であっても良い。
At this time, a message urging the
また、制御装置3は、測定センサ30の測定値にLf分を加算した数値を、モニタ4に表示しても良い。制御装置3は、例えば、実施例1で説明したモニタ4の報知エリア1301に、リーチ長さ情報1302と共にこの数値を表示する。使用者は、測定された数値とリーチ長さ情報1302とを比較でき、カテーテル装置1の設置調節に関し、より使い勝手が良くなる。
Further, the
以上説明したように、医療システム1Aが測定装置(測定センサ30)を備えることにより、カテーテル11が挿入される対象までの距離を測定することができる。例えば、使用者は、モニタ4に表示されたリーチ情報と、測定センサ30によって測定された結果とを比較して、台車6を移動させることなどにより、医療システム1Aのカテーテル装置1を対象に対して適切に配置することができる。また、制御装置3が測定結果を利用して、使用者に医療システム1Aの配置の変更を促す情報をモニタ4に表示したり、報知装置を動作させたりすることができる。また、モニタ4には、カテーテル11が挿入される対象までの距離の目標値に関連する情報(目標値情報)が表示されてもよい。使用者は、測定センサ30を利用して測定した対象までの距離と、目標値情報とを比較して、医療システム1Aを対象に対して適切な位置に配置することができる。また、測定センサ30による測定結果(対象までの距離)と目標値情報の両方を、モニタ4に表示してもよい。なお、モニタ4には、目標値情報と実施例1で示したリーチ情報の両方を表示してもよく、目標値情報とリーチ情報の一方を表示してもよい。
As described above, the
<まとめ>
本実施形態は、少なくとも以下の構成を開示する。
<Summary>
This embodiment discloses at least the following configuration.
(構成1)
遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記遠位端の位置に関連するリーチ情報を表示する表示部と、を有することを特徴とする医療システム。
(Configuration 1)
a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
A medical system comprising: a display section that displays reach information related to the position of the distal end.
(構成2)
前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする構成1に記載の医療システム。
(Configuration 2)
The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
In the direction of extension of the bendable member, the distance between the distal end and the support base is greater when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the proximal position. The medical system according to
(構成3)
前記リーチ情報は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときの、前記遠位端の位置に関連する情報を含むことを特徴とする構成2の医療システム。
(Configuration 3)
The medical system according to
(構成4)
前記リーチ情報は、前記支持台の一部から前記遠位端までの長さに関連する情報を含むことを特徴とする1から3のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 4)
4. The medical system according to any one of 1 to 3, wherein the reach information includes information related to a length from the part of the support base to the distal end.
(構成5)
前記表示部は、前記支持台の前記一部と前記リーチ情報の関係を表示することを特徴とする構成4に記載の医療システム。
(Configuration 5)
The medical system according to
(構成6)
前記表示部は、前記湾曲可能体が挿入される対象と前記リーチ情報との関係を表示することを特徴とする構成1から5のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 6)
6. The medical system according to any one of
(構成7)
前記表示部は、前記湾曲可能部材が挿入される対象に対する前記カテーテル装置の配置の変更を使用者に促す表示を行うことを特徴とする構成1から6のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 7)
7. The medical system according to any one of
(構成8)
前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離を測定するための測定装置を有することを特徴とする構成1から7のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 8)
8. The medical system according to any one of
(構成9)
前記測定装置は、前記支持台から引き出し可能な線状部材を含むことを特徴とする構成8に記載の医療システム。
(Configuration 9)
9. The medical system according to
(構成10)
前記測定装置は、光を用いて前記距離を測定することを特徴とする構成8に記載の医療システム。
(Configuration 10)
9. The medical system according to
(構成11)
前記表示部は、前記測定装置によって測定された前記距離に関する情報を表示することを特徴とする構成8から10のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 11)
11. The medical system according to any one of
(構成12)
前記測定装置によって測定された前記距離が所定の範囲内であるか否かを使用者に知らせるための報知装置をさらに有することを特徴とする構成8から11のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 12)
The medical system according to any one of
(構成13)
前記支持台から引き出し可能な線状部材をさらに有することを特徴とする構成1から7のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 13)
8. The medical system according to any one of
(構成14)
遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離を測定するための測定装置と、
を有することを特徴とする医療システム。
(Configuration 14)
a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
a measuring device for measuring a distance to an object into which the bendable member is inserted;
A medical system characterized by having.
(構成15)
前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする構成14に記載の医療システム。
(Configuration 15)
The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
14, wherein the distance between the distal end and the support base is longer when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the posterior position; Medical system described.
(構成16)
前記測定装置は、前記支持台から引き出し可能な線状部材を含むことを特徴とする構成14または15に記載の医療システム。
(Configuration 16)
16. The medical system according to
(構成17)
前記測定装置は、光を用いて前記距離を測定することを特徴とする構成14または15に記載の医療システム。
(Configuration 17)
16. The medical system according to
(構成18)
前記測定装置によって測定された前記距離が所定の範囲内であるか否かを使用者に知らせるための報知装置をさらに有することを特徴とする構成14から17のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 18)
The medical system according to any one of configurations 14 to 17, further comprising a notification device for notifying a user whether or not the distance measured by the measuring device is within a predetermined range. .
(構成19)
情報を表示する表示部をさらに有することを特徴とする構成14から18のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 19)
19. The medical system according to any one of configurations 14 to 18, further comprising a display unit that displays information.
(構成20)
前記表示部は、前記測定装置によって測定された前記距離に関する情報を表示することを特徴とする構成19に記載の医療システム。
(Configuration 20)
20. The medical system according to
(構成21)
前記表示部は、前記距離の目標値に関連する情報を表示することを特徴とする構成19または20に記載の医療システム。
(Configuration 21)
21. The medical system according to
(構成22)
前記表示部は、前記対象に対する前記カテーテル装置の配置の変更を使用者に促す表示を行うことを特徴とする構成19から21のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 22)
22. The medical system according to any one of
(構成23)
遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離の目標値に関連する情報を表示する表示部と、
を有することを特徴とする医療システム。
(Configuration 23)
a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
a display unit that displays information related to a target value of a distance to an object into which the bendable member is inserted;
A medical system characterized by having.
(構成24)
前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする構成23に記載の医療システム。
(Configuration 24)
The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
In the direction of extension of the bendable member, the distance between the distal end and the support base is greater when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the proximal position. The medical system according to configuration 23, characterized in that the medical system is long.
(構成25)
前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離を測定するための測定装置を有することを特徴とする構成23または24に記載の医療システム。
(Configuration 25)
25. The medical system according to claim 23 or 24, further comprising a measuring device for measuring a distance to an object into which the bendable member is inserted.
(構成26)
前記測定装置は、前記支持台から引き出し可能な線状部材を含むことを特徴とする構成25に記載の医療システム。
(Configuration 26)
26. The medical system according to
(構成27)
前記測定装置は、光を用いて前記距離を測定することを特徴とする構成25に記載の医療システム。
(Configuration 27)
26. The medical system according to
(構成28)
前記表示部は、前記測定装置によって測定された前記距離に関する情報を表示することを特徴とする構成25から27のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 28)
28. The medical system according to any one of
(構成29)
前記測定装置によって測定された前記距離が所定の範囲内であるか否かを使用者に知らせるための報知装置をさらに有することを特徴とする構成25から28のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 29)
29. The medical system according to any one of
(構成30)
遠位端を有する湾曲可能部材を有するカテーテル装置と、
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記支持台から引き出し可能な線状部材と、を有することを特徴とする医療システム。
(Configuration 30)
a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
A medical system comprising: a linear member that can be pulled out from the support base.
(構成31)
前記カテーテル装置は、前記受け部に対して先端側位置と後端側位置に取り付け可能であり、
前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする構成30に記載の医療システム。
(Configuration 31)
The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
In the direction of extension of the bendable member, the distance between the distal end and the support base is greater when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the proximal position. The medical system according to
(構成32)
前記線状部材を前記支持台から引き出し可能な長さは、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときの前記支持台から前記遠位端までの距離よりも短いことを特徴とする構成31に記載の医療システム。
(Configuration 32)
A
(構成33)
前記カテーテル装置は、前記受け部から取り外し可能であることを特徴とする構成1から32のいずれか1つに記載の医療システム。
(Configuration 33)
33. The medical system of any one of configurations 1-32, wherein the catheter device is removable from the receiver.
100 カテーテルユニット
200 ベースユニット
21 連結装置
21c 連結部
26b 固定検知センサ
30a 装着検知センサ
400 操作部
41 ボタン
W 駆動ワイヤ
Wa 被保持部
4 モニタ
100
Claims (33)
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記遠位端の位置に関連するリーチ情報を表示する表示部と、を有することを特徴とする医療システム。 a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
A medical system comprising: a display section that displays reach information related to the position of the distal end.
前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項1に記載の医療システム。 The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
In the direction of extension of the bendable member, the distance between the distal end and the support base is greater when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the proximal position. The medical system according to claim 1, characterized in that the medical system is long.
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離を測定するための測定装置と、
を有することを特徴とする医療システム。 a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
a measuring device for measuring a distance to an object into which the bendable member is inserted;
A medical system characterized by having.
前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項14に記載の医療システム。 The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
14. The distance between the distal end and the support base is longer when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the proximal position. Medical system described in.
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記湾曲可能部材が挿入される対象までの距離の目標値に関連する情報を表示する表示部と、
を有することを特徴とする医療システム。 a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
a display unit that displays information related to a target value of a distance to an object into which the bendable member is inserted;
A medical system characterized by having.
前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項23に記載の医療システム。 The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
In the direction of extension of the bendable member, the distance between the distal end and the support base is greater when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the proximal position. 24. Medical system according to claim 23, characterized in that it is long.
前記カテーテル装置が取り付けられる受け部と、
前記受け部を前進位置と後退位置との間で直進駆動可能に支持する支持台と、
前記支持台に接続され、前記カテーテル装置を移動可能な台車と、
前記支持台から引き出し可能な線状部材と、を有することを特徴とする医療システム。 a catheter device having a bendable member having a distal end;
a receiver to which the catheter device is attached;
a support base that supports the receiving part so that it can be driven in a straight line between a forward position and a backward position;
a trolley connected to the support base and capable of moving the catheter device;
A medical system comprising: a linear member that can be pulled out from the support base.
前記湾曲可能部材の延伸方向について、前記遠位端と前記支持台の間の距離は、前記カテーテル装置が前記先端側位置にあるときに、前記カテーテル装置が前記後端側位置にあるときよりも長いことを特徴とする請求項30に記載の医療システム。 The catheter device can be attached to the receiving portion at a distal end position and a rear end position,
In the direction of extension of the bendable member, the distance between the distal end and the support base is greater when the catheter device is in the distal position than when the catheter device is in the proximal position. 31. Medical system according to claim 30, characterized in that it is long.
Priority Applications (1)
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- 2023-01-31 JP JP2023012442A patent/JP2023126147A/en active Pending
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