JP2023122137A - Farm field registration method, automated travelling method, farm field registration system, and farm field registration program - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
本発明は、圃場を登録する圃場登録方法に関する。 The present invention relates to an agricultural field registration method for registering an agricultural field.
近年、農業機械の自動化技術の進歩により、圃場内を自動走行しながら作業を行う作業車両が導入されている。圃場内において前記作業車両の自動走行を実現するためには、予め圃場の形状を認識して登録しておく必要がある。従来、位置情報を取得する測位装置を搭載する作業車両を圃場の外周に沿って走行させることにより圃場の形状を認識して登録する技術が知られている(例えば特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art In recent years, due to advances in automation technology for agricultural machinery, work vehicles that perform work while automatically traveling in fields have been introduced. In order to realize the automatic traveling of the working vehicle in the field, it is necessary to recognize and register the shape of the field in advance. Conventionally, there is known a technique of recognizing and registering the shape of a field by running a work vehicle equipped with a positioning device that acquires position information along the outer circumference of the field (see, for example, Patent Document 1).
ところで、圃場には作業車両が走行しながら作業を行う作業領域と、作業車両が走行のみ行い作業を行わない非作業領域とが含まれる場合がある。前記作業領域には、前記作業車両を自動走行させる目標経路が設定される。一方、前記非作業領域は、例えば作業車両が旋回したり駐停車したりするために利用される領域であるため、前記非作業領域には前記目標経路は設定されない。 By the way, a farm field may include a work area in which a work vehicle works while traveling and a non-work area in which the work vehicle only travels and does not work. A target route for automatically traveling the work vehicle is set in the work area. On the other hand, since the non-work area is an area used for the work vehicle to turn, park and stop, for example, the target route is not set in the non-work area.
従来の技術では、圃場全体を一つの領域として登録するため、前記作業領域と前記非作業領域とを区別して圃場を登録することはできない。このため、圃場内に前記作業領域と前記非作業領域とが含まれる場合において、前記作業領域に目標経路を設定する場合には、ユーザーが前記作業領域の範囲を個別に設定しなければならず、圃場の設定操作に手間がかかる。 In the conventional technology, since the entire farm field is registered as one area, it is not possible to register the farm field by distinguishing between the work area and the non-work area. Therefore, when the work area and the non-work area are included in the farm field, the user must individually set the range of the work area when setting the target route in the work area. , It takes time and effort to set up the field.
本発明の目的は、作業領域と非作業領域とを区別して圃場を登録することが可能な圃場登録方法、自動走行方法、圃場登録システム、及び圃場登録プログラムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide an agricultural field registration method, an automatic traveling method, an agricultural field registration system, and an agricultural field registration program capable of registering agricultural fields while distinguishing between working areas and non-working areas.
本発明に係る圃場登録方法は、ユーザーの走行操作に応じて所定の領域を走行する作業車両の位置情報を取得することと、前記作業車両の車体変化の有無を判定することと、前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、前記所定の領域に含まれる作業領域と非作業領域とを特定することと、前記作業領域と前記非作業領域とを含む圃場を登録することと、を実行する。 An agricultural field registration method according to the present invention includes acquiring position information of a work vehicle traveling in a predetermined area in accordance with a user's travel operation, determining whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle, and obtaining position information of the work vehicle. and a determination result of whether or not there is a change in the vehicle body, specifying a work area and a non-work area included in the predetermined area, and registering an agricultural field including the work area and the non-work area. and run
本発明に係る自動走行方法は、前記圃場登録方法により登録される圃場において、作業機を備える作業車両を自動走行させる方法である。前記自動走行方法は、前記作業機が前記作業領域に位置する場合に前記作業機を所定の作業を実行する作業姿勢に設定することと、前記作業機が前記非作業領域に位置する場合に前記作業機を所定の作業を実行しない非作業姿勢に設定することと、を実行する。 An automatic traveling method according to the present invention is a method for automatically traveling a working vehicle having a working machine in a field registered by the field registration method. The automatic traveling method includes setting the work machine to a work posture for executing a predetermined work when the work machine is positioned in the work area, and and setting the working machine to a non-working posture in which a predetermined work is not executed.
本発明に係る圃場登録システムは、取得処理部と判定処理部と特定処理部と登録処理部とを備える。前記取得処理部は、ユーザーの走行操作に応じて所定の領域を走行する作業車両の位置情報を取得する。前記判定処理部は、前記作業車両の車体変化の有無を判定する。前記特定処理部は、前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、前記所定の領域に含まれる作業領域と非作業領域とを特定する。前記登録処理部は、前記作業領域と前記非作業領域とを含む圃場を登録する。 An agricultural field registration system according to the present invention includes an acquisition processing unit, a determination processing unit, a specific processing unit, and a registration processing unit. The acquisition processing unit acquires position information of a work vehicle that travels in a predetermined area according to a user's travel operation. The determination processing unit determines whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle. The identification processing unit identifies a work area and a non-work area included in the predetermined area based on the position information and the determination result of the presence or absence of the vehicle body change. The registration processing unit registers an agricultural field including the work area and the non-work area.
本発明に係る圃場登録プログラムは、ユーザーの走行操作に応じて所定の領域を走行する作業車両の位置情報を取得することと、前記作業車両の車体変化の有無を判定することと、前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、前記所定の領域に含まれる作業領域と非作業領域とを特定することと、前記作業領域と前記非作業領域とを含む圃場を登録することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。 An agricultural field registration program according to the present invention acquires position information of a work vehicle traveling in a predetermined area in response to a user's travel operation, determines whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle, and obtains the position information. and a determination result of whether or not there is a change in the vehicle body, specifying a work area and a non-work area included in the predetermined area, and registering an agricultural field including the work area and the non-work area. and are executed by one or more processors.
本発明によれば、作業領域と非作業領域とを区別して圃場を登録することが可能な圃場登録方法、自動走行方法、圃場登録システム、及び圃場登録プログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an agricultural field registration method, an automatic traveling method, an agricultural field registration system, and an agricultural field registration program capable of registering an agricultural field while distinguishing between working areas and non-working areas.
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 The following embodiments are specific examples of the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.
図1に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム1は、作業車両10と操作端末20とを含んでいる。作業車両10及び操作端末20は、通信網N1を介して通信可能である。例えば、作業車両10及び操作端末20は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線LANを介して通信可能である。 As shown in FIG. 1, an automatic traveling system 1 according to an embodiment of the present invention includes a working vehicle 10 and an operating terminal 20. As shown in FIG. The work vehicle 10 and the operation terminal 20 can communicate via the communication network N1. For example, the work vehicle 10 and the operation terminal 20 can communicate via a mobile phone network, a packet network, or a wireless LAN.
本実施形態では、作業車両10がトラクタである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両10は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両10は、予め登録された圃場内を自動走行(自律走行)可能な構成を備える、所謂ロボットトラクタである。例えば、オペレータは対象の圃場を登録し、当該圃場に対して作業車両10を自動走行させる目標経路を設定する。作業車両10は、測位装置16により算出される作業車両10の現在位置の位置情報に基づいて、圃場に対して予め設定された目標経路に従って自動走行する。また、作業車両10は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。 In this embodiment, a case where the work vehicle 10 is a tractor will be described as an example. Note that, as another embodiment, the work vehicle 10 may be a rice transplanter, a combine harvester, a construction machine, a snowplow, or the like. The work vehicle 10 is a so-called robot tractor having a configuration capable of automatically traveling (autonomously traveling) within a pre-registered agricultural field. For example, the operator registers a target field and sets a target route along which the work vehicle 10 automatically travels to the field. The work vehicle 10 automatically travels along a target route preset for the field based on the position information of the current position of the work vehicle 10 calculated by the positioning device 16 . In addition, the work vehicle 10 can perform predetermined work while automatically traveling in the field.
ここで、圃場には作業車両10が走行しながら作業を行う作業領域と、作業車両10が走行のみ行い作業を行わない非作業領域とが含まれる場合がある。本実施形態に係る自動走行システム1は、作業車両10が前記作業領域を含み、前記非作業領域を含まない圃場を走行する場合(第1ケース)と、作業車両10が前記作業領域と前記非作業領域とを含む圃場を走行する場合(第2ケース)とで異なる処理を実行する。 Here, an agricultural field may include a work area in which work is performed while the work vehicle 10 travels, and a non-work area in which the work vehicle 10 only travels and does not work. The automatic traveling system 1 according to the present embodiment is used when the work vehicle 10 travels in a field including the work area and not including the non-work area (first case), and when the work vehicle 10 travels in the work area and the non-work area. Different processing is performed in the case of traveling in a field including a work area (second case).
図3には、作業車両10が前記第1ケースに対応する圃場Fを走行する場合の走行方法の一例を示している。例えば、前記第1ケースに対応する圃場Fは、全体が平坦地で構成されている。 FIG. 3 shows an example of a traveling method when the work vehicle 10 travels in the farm field F corresponding to the first case. For example, the farm field F corresponding to the first case is entirely flat.
先ず、オペレータは、作業車両10に搭乗して登録対象の領域内の外周を走行(手動走行)する。自動走行システム1は、作業車両10が外周を走行中に位置情報を取得することにより圃場Fの形状を認識して登録する。図3には登録された圃場Fを示している。続いて、自動走行システム1は、内側領域Faにおいて作業車両10を左右方向に往復走行させる直進経路r1と、枕地領域Fbにおいて作業車両10を旋回走行させる旋回経路r2と、枕地領域Fbにおいて作業車両10を周回走行させる周回経路r3とを含む目標経路を生成する。旋回経路r2には、前進方向に走行する前進経路(直進経路及び旋回経路)と後進方向に走行する後進経路とが含まれる。作業車両10は、作業開始位置Sから作業終了位置Gまで目標経路に従って自動走行しながら所定の作業を行う。なお、作業車両10は、圃場Fの最外周のみオペレータの手動操作に従って走行(手動走行)しながら所定の作業を行ってもよい。 First, the operator gets on the work vehicle 10 and travels (manually travels) the outer periphery of the area to be registered. The automatic traveling system 1 recognizes and registers the shape of the field F by acquiring position information while the work vehicle 10 is traveling on the outer circumference. FIG. 3 shows the registered agricultural field F. As shown in FIG. Next, the automatic driving system 1 includes a straight path r1 on which the work vehicle 10 reciprocates in the lateral direction in the inner area Fa, a turning path r2 on which the work vehicle 10 turns in the headland area Fb, and a turning path r2 in the headland area Fb. A target route including a circular route r3 along which the work vehicle 10 is to be driven is generated. The turning path r2 includes a forward path (straight path and turning path) traveling in the forward direction and a reverse path traveling in the backward direction. The work vehicle 10 performs a predetermined work while automatically traveling from a work start position S to a work end position G along a target route. The work vehicle 10 may perform a predetermined work while traveling (manually traveling) only on the outermost periphery of the field F according to the operator's manual operation.
図4には、作業車両10が前記第2ケースに対応する圃場Fを走行する場合の走行方法の一例を示している。例えば、前記第2ケースに対応する圃場Fは、図5に示すように、内側の平坦地(作業領域F1)と、左右方向の外側の非作業領域F2とで構成されている。また、非作業領域F2は、作業領域F1よりも高度が高い高地F2bと、高地F2bから作業領域F1に向かって下方に傾斜する傾斜地F2aとを含む。高地F2bは、例えば、農道、施設用地、耕作道等であってもよいし、地中に用水管、排水管等が埋設されてもよい。 FIG. 4 shows an example of a traveling method when the working vehicle 10 travels in the farm field F corresponding to the second case. For example, as shown in FIG. 5, the farm field F corresponding to the second case is composed of an inner flat land (work area F1) and a laterally outer non-work area F2. The non-work area F2 includes a high ground F2b higher than the work area F1 and a slope F2a that slopes downward from the high ground F2b toward the work area F1. The highland F2b may be, for example, a farm road, a facility site, a cultivation road, or the like, or may have an irrigation pipe, a drainage pipe, or the like buried underground.
先ず、オペレータは、作業車両10に搭乗して登録対象の領域内の外周を走行(手動走行)する。自動走行システム1は、作業車両10が外周を走行中に位置情報を取得することにより圃場Fの形状を認識して登録する。また、自動走行システム1は、外周を走行する際の車体変化に基づいて作業領域F1と非作業領域F2とを区別して登録する。図4には登録された圃場Fを示している。続いて、自動走行システム1は、作業領域F1に含まれる内側領域F1a(本発明の第1作業領域の一例)において作業車両10を左右方向に往復走行させる直進経路R1と、非作業領域F2において作業車両10を旋回走行させる旋回経路R2とを含む目標経路を生成する。作業領域F1に含まれる枕地領域F1b(本発明の第2作業領域の一例)は、内側領域F1aと圃場Fの境界との間の領域である。旋回経路R2は、前進方向に走行する前進経路のみで構成される。作業車両10は、内側領域F1aにおいて作業開始位置Sから作業終了位置Gまで目標経路に従って自動走行しながら所定の作業を行う。また、作業車両10は、枕地領域F1bにおいてオペレータの手動操作に従って走行(手動走行)しながら所定の作業を行う。枕地領域F1bは、非作業領域F2の長手方向に交わる方向(例えば直交方向)に設定される。また、図4に示す圃場Fでは、枕地領域F1bは、圃場Fの長手方向に設定される。 First, the operator gets on the work vehicle 10 and travels (manually travels) the outer periphery of the area to be registered. The automatic traveling system 1 recognizes and registers the shape of the field F by acquiring position information while the work vehicle 10 is traveling on the outer circumference. Further, the automatic driving system 1 distinguishes and registers the work area F1 and the non-work area F2 based on changes in the vehicle body when traveling on the outer circumference. FIG. 4 shows the registered farm field F. As shown in FIG. Next, the automatic driving system 1 includes a straight route R1 for reciprocating the work vehicle 10 in the left-right direction in the inner area F1a (an example of the first work area of the present invention) included in the work area F1, and a non-work area F2. A target route including a turning route R2 for turning the work vehicle 10 is generated. A headland region F1b (an example of a second work region of the present invention) included in the work region F1 is a region between the inner region F1a and the boundary of the field F. The turning route R2 is composed only of a forward route traveling in the forward direction. The work vehicle 10 performs a predetermined work while automatically traveling from the work start position S to the work end position G along the target route in the inner area F1a. Further, the work vehicle 10 performs a predetermined work while traveling (manual traveling) in accordance with the operator's manual operation in the headland region F1b. The headland area F1b is set in a direction (for example, orthogonal direction) crossing the longitudinal direction of the non-working area F2. Moreover, in the farm field F shown in FIG. 4, the headland region F1b is set in the longitudinal direction of the farm field F.
なお、図4に示す圃場Fにおいて、枕地領域F1bが省略されてもよい。この場合、作業車両10は、作業領域F1全体を目標経路に従って自動走行しながら所定の作業を行う。このように、前記第2ケースでは、作業車両10は、圃場F内の作業領域F1でのみ作業を行い、圃場F内の非作業領域F2では作業を行わない。また非作業領域F2は、作業車両10の移動用(旋回走行、直線走行等)の領域として利用される。 In addition, in the farm field F shown in FIG. 4, the headland area|region F1b may be abbreviate|omitted. In this case, the work vehicle 10 performs a predetermined work while automatically traveling along the target route in the entire work area F1. Thus, in the second case, the work vehicle 10 works only in the working area F1 in the field F, and does not work in the non-working area F2 in the field F. The non-work area F2 is used as an area for movement of the work vehicle 10 (turning travel, straight travel, etc.).
ところで、従来の技術では、圃場F全体を一つの領域として登録するため、作業領域F1と非作業領域F2とを区別して圃場Fを登録することができない。このため、前記第2ケース(図4及び図5参照)の場合において、作業領域F1に目標経路を設定する場合には、オペレータが作業領域F1の範囲を個別に設定しなければならず、圃場Fの設定操作に手間がかかる。これに対して、本実施形態に係る自動走行システム1は、以下に示すように、作業領域F1と非作業領域F2とを区別して圃場Fを登録することが可能である。 By the way, in the conventional technique, since the entire farm field F is registered as one area, the farm field F cannot be registered by distinguishing between the work area F1 and the non-work area F2. Therefore, in the case of the second case (see FIGS. 4 and 5), when setting the target route in the work area F1, the operator must set the range of the work area F1 individually. It takes time and effort to set F. On the other hand, the automatic driving system 1 according to the present embodiment can register the farm field F by distinguishing between the work area F1 and the non-work area F2, as described below.
以下では、作業領域F1と非作業領域F2とを区別して圃場Fを登録する具体的な構成について説明する。 A specific configuration for registering the farm field F by distinguishing between the work area F1 and the non-work area F2 will be described below.
[作業車両10]
図1及び図2に示すように、作業車両10は、車両制御装置11、記憶部12、走行装置13、作業機14、通信部15、測位装置16、姿勢角検出部17などを備える。車両制御装置11は、記憶部12、走行装置13、作業機14、測位装置16、姿勢角検出部17などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置11及び測位装置16は、無線通信可能であってもよい。
[Work vehicle 10]
As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle 10 includes a vehicle control device 11, a storage unit 12, a travel device 13, a working machine 14, a communication unit 15, a positioning device 16, an attitude angle detection unit 17, and the like. The vehicle control device 11 is electrically connected to the storage unit 12, the travel device 13, the work machine 14, the positioning device 16, the attitude angle detection unit 17, and the like. Note that the vehicle control device 11 and the positioning device 16 may be capable of wireless communication.
通信部15は、作業車両10を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介して操作端末20などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両10は、通信部15を介して操作端末20と無線通信を行うことが可能である。 The communication unit 15 connects the work vehicle 10 to the communication network N1 by wire or wirelessly, and executes data communication according to a predetermined communication protocol with an external device such as the operation terminal 20 via the communication network N1. communication interface. The work vehicle 10 can wirelessly communicate with the operation terminal 20 via the communication unit 15 .
姿勢角検出部17は、作業車両10の車体の姿勢角を検出する。例えば、姿勢角検出部17は、加速度センサーで構成され、作業車両10の車体の前後方向の傾斜角度(ピッチ角)を測定する。姿勢角検出部17は、所定の周期で姿勢角を測定し、測定結果(姿勢角情報)を操作端末20に送信する。他の実施形態として、姿勢角検出部17は、姿勢角が所定角(閾値)以上の場合に前記姿勢角情報を操作端末20に送信してもよい。 The posture angle detection unit 17 detects the posture angle of the vehicle body of the work vehicle 10 . For example, the posture angle detection unit 17 is configured by an acceleration sensor, and measures the tilt angle (pitch angle) of the vehicle body of the work vehicle 10 in the front-rear direction. The attitude angle detection unit 17 measures the attitude angle at a predetermined cycle and transmits the measurement result (attitude angle information) to the operation terminal 20 . As another embodiment, the posture angle detection unit 17 may transmit the posture angle information to the operation terminal 20 when the posture angle is equal to or greater than a predetermined angle (threshold value).
記憶部12は、各種の情報を記憶するHDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶部である。記憶部12には、車両制御装置11に自動走行処理を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュROM、EEPROM、CD、又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置(不図示)で読み取られて記憶部12に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー(不図示)から通信網N1を介して作業車両10にダウンロードされて記憶部12に記憶されてもよい。また、記憶部12には、操作端末20において生成される目標経路の経路データが記憶されてもよい。 The storage unit 12 is a non-volatile storage unit such as an HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive) that stores various types of information. The storage unit 12 stores a control program such as an automatic driving program for causing the vehicle control device 11 to execute automatic driving processing. For example, the automatic running program is non-temporarily recorded in a computer-readable recording medium such as a flash ROM, EEPROM, CD, or DVD, read by a predetermined reading device (not shown), and stored in the storage unit 12. stored in Note that the automatic driving program may be downloaded from a server (not shown) to the work vehicle 10 via the communication network N1 and stored in the storage unit 12 . Further, route data of a target route generated in the operation terminal 20 may be stored in the storage unit 12 .
走行装置13は、作業車両10を走行させる駆動部である。図2に示すように、走行装置13は、エンジン131、前輪132、後輪133、トランスミッション134、フロントアクスル135、リアアクスル136、ハンドル137などを備える。なお、前輪132及び後輪133は、作業車両10の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置13は、前輪132及び後輪133を備えるホイールタイプに限らず、作業車両10の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。 The traveling device 13 is a drive unit that causes the work vehicle 10 to travel. As shown in FIG. 2, the traveling device 13 includes an engine 131, front wheels 132, rear wheels 133, a transmission 134, a front axle 135, a rear axle 136, a steering wheel 137, and the like. The front wheels 132 and the rear wheels 133 are provided on the left and right sides of the work vehicle 10, respectively. Further, the traveling device 13 is not limited to the wheel type having the front wheels 132 and the rear wheels 133 , and may be a crawler type having crawlers provided on the left and right sides of the work vehicle 10 .
エンジン131は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置13は、エンジン131とともに、又はエンジン131に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン131には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両10に設けられた車両制御装置11等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両10に設けられている車両制御装置11及び測位装置16等の電気部品は、エンジン131の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。 The engine 131 is a driving source such as a diesel engine or a gasoline engine that is driven using fuel replenished in a fuel tank (not shown). The traveling device 13 may be provided with an electric motor as a drive source together with the engine 131 or instead of the engine 131 . A generator (not shown) is connected to the engine 131 , and electric power is supplied from the generator to electric components such as the vehicle control device 11 provided in the work vehicle 10 , a battery, and the like. The battery is charged with power supplied from the generator. Electric parts such as the vehicle control device 11 and the positioning device 16 provided in the work vehicle 10 can be driven by the electric power supplied from the battery even after the engine 131 is stopped.
エンジン131の駆動力は、トランスミッション134及びフロントアクスル135を介して前輪132に伝達され、トランスミッション134及びリアアクスル136を介して後輪133に伝達される。また、エンジン131の駆動力は、PTO軸(不図示)を介して作業機14にも伝達される。作業車両10が自動走行を行う場合、走行装置13は、車両制御装置11の命令に従って走行動作を行う。 The driving force of the engine 131 is transmitted to the front wheels 132 via the transmission 134 and the front axle 135 and to the rear wheels 133 via the transmission 134 and the rear axle 136 . The driving force of the engine 131 is also transmitted to the work implement 14 via a PTO shaft (not shown). When the work vehicle 10 automatically travels, the travel device 13 performs a travel operation according to a command from the vehicle control device 11 .
作業機14は、例えば耕耘機、草刈機、プラウ、施肥機、播種機、散布機などであって、作業車両10に着脱可能である。これにより、作業車両10は、作業機14各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図2では、作業機14が耕耘機である場合を示している。 The working machine 14 is, for example, a cultivator, a mower, a plow, a fertilizing machine, a sowing machine, a spreader, etc., and is attachable to and detachable from the working vehicle 10 . As a result, the work vehicle 10 can perform various types of work using each of the work implements 14 . FIG. 2 shows a case where the working machine 14 is a tiller.
作業機14は、作業車両10において、不図示の昇降機構により昇降可能に支持されてもよい。車両制御装置11は、前記昇降機構を制御して作業機14を昇降させることが可能である。例えば、車両制御装置11は、作業車両10が圃場Fの作業領域F1(図4参照)を走行(直進走行)する場合に作業機14を下降させ、作業車両10が圃場Fの非作業領域F2(図4参照)を走行(旋回走行)する場合に作業機14を上昇させる。また、車両制御装置11は、作業の停止指示を取得した場合に、作業機14に作業の停止命令を出力する。例えば、車両制御装置11は、操作端末20においてオペレータが停止指示操作を行った場合に操作端末20から前記停止指示を取得する。車両制御装置11は、作業の停止指示を取得すると、PTO軸の駆動を停止させて作業機14の作業を停止させる。 The work machine 14 may be liftably supported in the work vehicle 10 by an elevating mechanism (not shown). The vehicle control device 11 can control the elevating mechanism to elevate the work implement 14 . For example, the vehicle control device 11 lowers the work implement 14 when the work vehicle 10 travels (straight ahead) in the work area F1 (see FIG. 4) of the farm field F, and the work vehicle 10 moves to the non-work area F2 of the farm field F. (See FIG. 4), the work implement 14 is raised when traveling (turning traveling). Further, the vehicle control device 11 outputs a work stop command to the work implement 14 when receiving a work stop command. For example, the vehicle control device 11 acquires the stop instruction from the operation terminal 20 when the operator performs a stop instruction operation on the operation terminal 20 . When the vehicle control device 11 acquires the work stop instruction, the vehicle control device 11 stops driving the PTO shaft to stop the work of the work implement 14 .
ハンドル137は、オペレータ又は車両制御装置11によって操作される操作部である。例えば走行装置13では、車両制御装置11によるハンドル137の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪132の角度が変更され、作業車両10の進行方向が変更される。オペレータが圃場Fを登録する際のティーチング操作(詳細は後述する)を行う場合、オペレータはハンドル137を操作して作業車両10を手動走行させる。 The handle 137 is an operation unit operated by an operator or the vehicle control device 11 . For example, in the travel device 13 , the angle of the front wheels 132 is changed by a hydraulic power steering mechanism (not shown) or the like in response to the operation of the steering wheel 137 by the vehicle control device 11 , thereby changing the traveling direction of the work vehicle 10 . When the operator performs a teaching operation (details of which will be described later) when registering the field F, the operator operates the handle 137 to manually run the work vehicle 10 .
また、走行装置13は、ハンドル137の他に、車両制御装置11によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置13では、車両制御装置11による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション134のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両10の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置11は、前記アクセルを操作してエンジン131の回転数を制御する。また、車両制御装置11は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪132及び後輪133の回転を制動する。 In addition to the steering wheel 137 , the travel device 13 includes a shift lever, an accelerator, a brake, and the like (not shown) operated by the vehicle control device 11 . In the travel device 13, the gear of the transmission 134 is switched to a forward gear or a reverse gear in accordance with the operation of the shift lever by the vehicle control device 11, and the travel mode of the work vehicle 10 is switched to forward or reverse. . Further, the vehicle control device 11 controls the rotation speed of the engine 131 by operating the accelerator. Further, the vehicle control device 11 operates the brakes to brake the rotation of the front wheels 132 and the rear wheels 133 using electromagnetic brakes.
測位装置16は、測位制御部161、記憶部162、通信部163、及び測位用アンテナ164などを備える通信機器である。例えば、測位装置16は、図2に示すように、オペレータが搭乗するキャビン138の上部に設けられている。また、測位装置16の設置場所はキャビン138に限らない。さらに、測位装置16の測位制御部161、記憶部162、通信部163、及び測位用アンテナ164は、作業車両10において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置16には前記バッテリーが接続されており、測位装置16は、エンジン131の停止中も稼働可能である。また、測位装置16として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。 The positioning device 16 is a communication device including a positioning control unit 161, a storage unit 162, a communication unit 163, a positioning antenna 164, and the like. For example, as shown in FIG. 2, the positioning device 16 is provided above a cabin 138 in which an operator boards. Also, the installation location of the positioning device 16 is not limited to the cabin 138 . Furthermore, the positioning control unit 161 , the storage unit 162 , the communication unit 163 , and the positioning antenna 164 of the positioning device 16 may be distributed and arranged at different positions in the work vehicle 10 . The battery is connected to the positioning device 16 as described above, and the positioning device 16 can operate even when the engine 131 is stopped. Also, as the positioning device 16, for example, a mobile phone terminal, a smart phone, a tablet terminal, or the like may be substituted.
測位制御部161は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びRAMなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部162は、測位制御部161に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュROM、EEPROM、CD、又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置(不図示)で読み取られて記憶部162に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー(不図示)から通信網N1を介して測位装置16にダウンロードされて記憶部162に記憶されてもよい。 The positioning control unit 161 is a computer system that includes one or more processors and storage memory such as nonvolatile memory and RAM. The storage unit 162 is a non-volatile memory or the like that stores a program for causing the positioning control unit 161 to perform positioning processing, and data such as positioning information and movement information. For example, the program is non-temporarily recorded in a computer-readable recording medium such as a flash ROM, EEPROM, CD, or DVD, read by a predetermined reading device (not shown), and stored in the storage unit 162. be done. Note that the program may be downloaded from a server (not shown) to the positioning device 16 via the communication network N1 and stored in the storage unit 162 .
通信部163は、測位装置16を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介して基地局(不図示)などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。 The communication unit 163 connects the positioning device 16 to the communication network N1 by wire or wirelessly, and performs data communication according to a predetermined communication protocol with an external device such as a base station (not shown) via the communication network N1. It is a communication interface for execution.
測位用アンテナ164は、衛星から発信される電波(GNSS信号)を受信するアンテナである。 The positioning antenna 164 is an antenna that receives radio waves (GNSS signals) transmitted from satellites.
測位制御部161は、測位用アンテナ164が衛星から受信するGNSS信号に基づいて作業車両10の現在位置を算出する。例えば、作業車両10が圃場Fを自動走行する場合に、測位用アンテナ164が複数の衛星のそれぞれから発信される電波(発信時刻、軌道情報など)を受信すると、測位制御部161は、測位用アンテナ164と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両10の現在位置(緯度及び経度)を算出する。また、測位制御部161は、作業車両10に近い基地局(基準局)に対応する補正情報を利用して作業車両10の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式(RTK-GPS測位方式(RTK方式))による測位を行ってもよい。このように、作業車両10は、RTK方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両10の現在位置は、測位位置(例えば測位用アンテナ164の位置)と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。 The positioning control unit 161 calculates the current position of the work vehicle 10 based on the GNSS signals received by the positioning antenna 164 from satellites. For example, when the work vehicle 10 automatically travels in the field F, when the positioning antenna 164 receives radio waves (transmitting time, orbit information, etc.) transmitted from each of a plurality of satellites, the positioning control unit 161 performs positioning The distance between the antenna 164 and each satellite is calculated, and the current position (latitude and longitude) of the work vehicle 10 is calculated based on the calculated distance. In addition, the positioning control unit 161 calculates the current position of the work vehicle 10 using correction information corresponding to a base station (reference station) close to the work vehicle 10, a real-time kinematic method (RTK-GPS positioning method (RTK method)). )) may be used for positioning. In this manner, the work vehicle 10 automatically travels using positioning information based on the RTK method. The current position of work vehicle 10 may be the same as the positioning position (for example, the position of positioning antenna 164), or may be shifted from the positioning position.
車両制御装置11は、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器を有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の演算処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリー(作業領域)として使用される。そして、車両制御装置11は、前記ROM又は記憶部12に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することにより作業車両10を制御する。 The vehicle control device 11 has control devices such as a CPU, ROM, and RAM. The CPU is a processor that executes various kinds of arithmetic processing. The ROM is a non-volatile storage unit in which control programs such as BIOS and OS for causing the CPU to execute various arithmetic processes are stored in advance. The RAM is a volatile or nonvolatile storage unit that stores various information, and is used as a temporary storage memory (work area) for various processes executed by the CPU. The vehicle control device 11 controls the work vehicle 10 by causing the CPU to execute various control programs pre-stored in the ROM or the storage unit 12 .
車両制御装置11は、作業車両10に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両10の動作を制御する。また、車両制御装置11は、測位装置16により算出される作業車両10の現在位置と、予め設定される目標経路とに基づいて、当該作業車両10の自動走行処理を実行する。 The vehicle control device 11 controls the operation of the work vehicle 10 according to various user operations on the work vehicle 10 . In addition, the vehicle control device 11 executes automatic travel processing of the work vehicle 10 based on the current position of the work vehicle 10 calculated by the positioning device 16 and a preset target route.
図1に示すように、車両制御装置11は、走行処理部111などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置11は、前記CPUで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。 As shown in FIG. 1 , the vehicle control device 11 includes various processing units such as a travel processing unit 111 . The vehicle control device 11 functions as the various processing units by executing various types of processing according to the automatic driving program with the CPU. Also, part or all of the processing unit may be configured by an electronic circuit. In addition, the automatic driving program may be a program for causing a plurality of processors to function as the processing unit.
走行処理部111は、作業車両10の走行を制御する。具体的には、走行処理部111は、操作端末20から走行開始指示を取得すると作業車両10の自動走行を開始させる。例えば、操作端末20の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末20は走行開始指示を作業車両10に出力する。走行処理部111は、操作端末20から走行開始指示を取得すると、作業車両10の自動走行を開始させる。これにより、作業車両10は、例えば圃場F内において目標経路(図3及び図4参照)に従って自動走行を開始し、作業機14による作業を開始する。なお、作業車両10が自動走行する目標経路は、例えば操作端末20において生成される。作業車両10は、操作端末20から目標経路に対応する経路データを取得して、目標経路に従って自動走行する。 The travel processing unit 111 controls travel of the work vehicle 10 . Specifically, the traveling processing unit 111 causes the work vehicle 10 to start automatically traveling when receiving a traveling start instruction from the operation terminal 20 . For example, when the operator presses a start button on the operation screen of the operation terminal 20 , the operation terminal 20 outputs a travel start instruction to the work vehicle 10 . The traveling processing unit 111 causes the work vehicle 10 to automatically start traveling when receiving a traveling start instruction from the operation terminal 20 . As a result, the work vehicle 10 automatically starts traveling along the target route (see FIGS. 3 and 4) in the field F, for example, and the work implement 14 starts working. Note that the target route along which the work vehicle 10 automatically travels is generated by the operation terminal 20, for example. The work vehicle 10 acquires route data corresponding to the target route from the operation terminal 20 and automatically travels along the target route.
なお、図4に示す圃場Fに設定される目標経路には、直進経路R1と旋回経路R2とが含まれる。作業車両10は、直進経路R1及び旋回経路R2に従って作業領域F1の内側領域F1a及び非作業領域F2を自動走行し、オペレータの操作に従って作業領域F1の枕地領域F1bの直進経路R3を手動走行する。他の実施形態として、枕地領域F1bが省略され、図4に示す圃場Fの上下方向の端部(境界)まで内側領域F1aであってもよい。この場合、作業車両10は、圃場Fの上下方向の端部(境界)まで直進経路R1に従って自動走行する。 Note that the target route set for the farm field F shown in FIG. 4 includes a straight route R1 and a turning route R2. The work vehicle 10 automatically travels in the inner area F1a of the work area F1 and the non-work area F2 according to the straight path R1 and the turning path R2, and manually travels the straight path R3 in the headland area F1b of the work area F1 according to the operation of the operator. . As another embodiment, the headland region F1b may be omitted, and the inner region F1a may extend to the vertical end (boundary) of the field F shown in FIG. In this case, the work vehicle 10 automatically travels along the straight route R1 to the end (boundary) of the field F in the vertical direction.
また、走行処理部111は、操作端末20から走行停止指示を取得すると作業車両10の自動走行を停止させる。例えば、操作端末20の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末20は走行停止指示を作業車両10に出力する。 In addition, the travel processing unit 111 stops the automatic travel of the work vehicle 10 when a travel stop instruction is received from the operation terminal 20 . For example, when the operator presses a stop button on the operation screen of the operation terminal 20 , the operation terminal 20 outputs a travel stop instruction to the work vehicle 10 .
また、走行処理部111は、作業車両10が障害物を検出した場合に作業車両10の自動走行を停止させる。例えば、作業車両10に搭載される障害物検出装置(不図示)が作業車両10の前方3m~8mの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部111は、作業車両10を減速走行させる。また前記障害物検出装置が作業車両10の前方3mまでの範囲で障害物を検出した場合に、走行処理部111は、作業車両10を停止させる。 Further, the travel processing unit 111 stops the automatic travel of the work vehicle 10 when the work vehicle 10 detects an obstacle. For example, when an obstacle detection device (not shown) mounted on the work vehicle 10 detects an obstacle within a range of 3 m to 8 m in front of the work vehicle 10, the travel processing unit 111 causes the work vehicle 10 to travel at a reduced speed. . Further, when the obstacle detection device detects an obstacle within a range of up to 3 m ahead of the work vehicle 10 , the travel processing unit 111 stops the work vehicle 10 .
ここで、作業車両10が図4に示す圃場Fを走行する場合の具体的な走行方法の一例について、図6及び図7を参照しつつ説明する。 Here, an example of a specific traveling method when the work vehicle 10 travels in the field F shown in FIG. 4 will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.
例えば、作業車両10は、図4に示す作業開始位置Sで走行を開始すると、直進経路R1を右方向に直進しながら作業機14により耕耘作業を行う(図6A参照)。次に、作業車両10は、作業領域F1と非作業領域F2との境界に到達すると、耕耘作業を行いながら傾斜地F2aを登坂走行する(図6B参照)。次に、作業機14の位置が作業領域F1と非作業領域F2との境界に到達すると、作業車両10は、作業機14を上昇させて、傾斜地F2aを登りながら旋回経路R2を旋回走行する(図6C及び図7参照)。次に、作業車両10は、傾斜地F2aから高地F2bに乗り上げると高地F2bにおいて引き続き旋回経路R2を旋回走行する(図6D及び図7参照)。作業車両10は、高地F2bにおいて180度方向転換すると(図7参照)、傾斜地F2aを下りながら旋回経路R2を旋回走行する(図6E及び図7参照)。次に、作業車両10は、非作業領域F2から作業領域F1に移動し、作業機14が作業領域F1と非作業領域F2との境界に到達すると、作業機14を降下させて、直進経路R1を左方向に直進しながら作業機14により耕耘作業を行う(図6F参照及び図7参照)。 For example, when the work vehicle 10 starts traveling at the work start position S shown in FIG. 4, the work vehicle 10 performs plowing work by the work implement 14 while traveling straight to the right on the straight path R1 (see FIG. 6A). Next, when the work vehicle 10 reaches the boundary between the work area F1 and the non-work area F2, it travels uphill on the slope F2a while performing plowing work (see FIG. 6B). Next, when the position of the work implement 14 reaches the boundary between the work area F1 and the non-work area F2, the work vehicle 10 raises the work implement 14 and travels around the turning route R2 while climbing the slope F2a ( 6C and 7). Next, when the work vehicle 10 climbs onto the high ground F2b from the slope F2a, it continues to turn along the turning route R2 at the high ground F2b (see FIGS. 6D and 7). When the work vehicle 10 turns 180 degrees at the high ground F2b (see FIG. 7), the work vehicle 10 descends the slope F2a and travels around the turning route R2 (see FIGS. 6E and 7). Next, the work vehicle 10 moves from the non-work area F2 to the work area F1, and when the work implement 14 reaches the boundary between the work area F1 and the non-work area F2, the work implement 14 is lowered to the straight path R1. The plowing work is performed by the working machine 14 while going straight to the left (see FIG. 6F and FIG. 7).
作業車両10は、以上のようにして作業領域F1及び非作業領域F2において、直進経路R1及び旋回経路R2を繰り返し走行する(図4参照)。 As described above, the work vehicle 10 repeatedly travels along the straight path R1 and the turning path R2 in the work area F1 and the non-work area F2 (see FIG. 4).
[操作端末20]
図1に示すように、操作端末20は、操作制御部21、記憶部22、操作表示部23、及び通信部24などを備える情報処理装置である。操作端末20は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
[Operation terminal 20]
As shown in FIG. 1, the operation terminal 20 is an information processing device including an operation control unit 21, a storage unit 22, an operation display unit 23, a communication unit 24, and the like. The operation terminal 20 may be configured by a portable terminal such as a tablet terminal or a smartphone.
通信部24は、操作端末20を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介して一又は複数の作業車両10などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。 The communication unit 24 connects the operation terminal 20 to the communication network N1 by wire or wirelessly, and performs data communication according to a predetermined communication protocol with one or more external devices such as the work vehicle 10 via the communication network N1. It is a communication interface for executing
操作表示部23は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ELディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報(後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など)を登録する操作を行うことが可能である。例えば、オペレータは、前記操作部において、作業対象の圃場Fを登録する操作を行う。 The operation display unit 23 is a user interface that includes a display unit such as a liquid crystal display or an organic EL display that displays various information, and an operation unit such as a touch panel, mouse, or keyboard that receives operations. The operator can operate the operation unit on the operation screen displayed on the display unit to register various types of information (working vehicle information, field information, work information, etc., which will be described later). For example, the operator performs an operation of registering the farm field F to be worked on on the operation unit.
また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両10に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両10から離れた場所において、操作端末20に表示される走行軌跡により、圃場Fを目標経路に従って自動走行する作業車両10の走行状態を把握することが可能である。 Further, the operator can operate the operation unit to issue a travel start instruction, a travel stop instruction, and the like to the work vehicle 10 . Further, the operator can grasp the traveling state of the working vehicle 10 automatically traveling along the target route in the field F from the traveling locus displayed on the operation terminal 20 at a place away from the working vehicle 10 .
記憶部22は、各種の情報を記憶するHDD又はSSDなどの不揮発性の記憶部である。記憶部22には、操作制御部21に後述の圃場登録処理(図13参照)を実行させるための圃場登録プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記圃場登録プログラムは、フラッシュROM、EEPROM、CD、又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置(不図示)で読み取られて記憶部22に記憶される。なお、前記圃場登録プログラムは、サーバー(不図示)から通信網N1を介して操作端末20にダウンロードされて記憶部22に記憶されてもよい。 The storage unit 22 is a nonvolatile storage unit such as an HDD or SSD that stores various information. The storage unit 22 stores a control program such as an agricultural field registration program for causing the operation control unit 21 to execute an agricultural field registration process (see FIG. 13), which will be described later. For example, the agricultural field registration program is non-temporarily recorded in a computer-readable recording medium such as a flash ROM, EEPROM, CD, or DVD, read by a predetermined reading device (not shown), and stored in the storage unit 22. stored in The agricultural field registration program may be downloaded from a server (not shown) to the operation terminal 20 via the communication network N1 and stored in the storage unit 22 .
また、記憶部22には、作業車両10を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部21は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両10に関する各種情報の設定処理、作業車両10の目標経路の生成処理、作業車両10に対する自動走行指示などを行う。 A dedicated application for automatically running the work vehicle 10 is installed in the storage unit 22 . The operation control unit 21 activates the dedicated application, performs processing for setting various types of information about the work vehicle 10, processing for generating a target route for the work vehicle 10, instructions for automatically traveling the work vehicle 10, and the like.
また、記憶部22には、作業車両10に関する情報である作業車両情報、目標経路に関する情報である目標経路情報などのデータが記憶される。前記作業車両情報には、作業車両10ごとに、車両番号、型式などの情報が含まれる。前記車両番号は、作業車両10の識別情報である。前記型式は、作業車両10の型式である。 The storage unit 22 also stores data such as work vehicle information, which is information about the work vehicle 10, and target route information, which is information about the target route. The work vehicle information includes information such as a vehicle number and model for each work vehicle 10 . The vehicle number is identification information of the work vehicle 10 . The model is the model of the work vehicle 10 .
なお、記憶部22には、1台の作業車両10に関する前記作業車両情報が記憶されてもよいし、複数台の作業車両10に関する前記作業車両情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが複数台の作業車両10を所有する場合、各作業車両10に関する前記作業車両情報が記憶部22に記憶される。 The storage unit 22 may store the work vehicle information related to one work vehicle 10 or may store the work vehicle information related to a plurality of work vehicles 10 . For example, when a specific operator owns a plurality of work vehicles 10 , the work vehicle information regarding each work vehicle 10 is stored in the storage unit 22 .
前記目標経路情報には、目標経路ごとに、経路名、圃場名、住所、圃場面積、作業時間などの情報が含まれる。前記経路名は、操作端末20において生成された目標経路の経路名である。前記圃場名は、前記目標経路が設定された作業対象の圃場の名称である。前記住所は、前記圃場の住所であり、前記圃場面積は、前記圃場の面積である。前記作業時間は、作業車両10により前記圃場の作業に要する時間である。 The target route information includes information such as a route name, field name, address, field area, and work time for each target route. The route name is the route name of the target route generated by the operation terminal 20 . The field name is the name of the work target field for which the target route is set. The address is the address of the farm field, and the farm field area is the area of the farm field. The work time is the time required for the work in the field by the work vehicle 10 .
なお、記憶部22には、一つの目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよいし、複数の目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが、自身が所有する一又は複数の圃場に対して複数の目標経路を生成した場合、各目標経路に関する前記目標経路情報が記憶部22に記憶される。なお、一つの圃場に対して、一つの目標経路が設定されてもよいし、複数の目標経路が設定されてもよい。 Note that the storage unit 22 may store the target route information regarding one target route, or may store the target route information regarding a plurality of target routes. For example, when a specific operator generates a plurality of target routes for one or a plurality of fields owned by the operator, the target route information regarding each target route is stored in the storage unit 22 . One target route may be set for one field, or a plurality of target routes may be set.
なお、他の実施形態として、前記作業車両情報、前記目標経路情報などの情報の一部又は全部が、操作端末20からアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。オペレータは、前記サーバー(例えばパーソナルコンピュータ、クラウドサーバーなど)において前記作業車両情報及び前記目標経路情報を登録する操作を行ってもよい。この場合、操作制御部21は、前記サーバーから前記情報を取得して、後述の圃場登録処理(図13参照)などの各処理を実行してもよい。 As another embodiment, part or all of the information such as the work vehicle information and the target route information may be stored in a server accessible from the operation terminal 20 . The operator may perform an operation to register the work vehicle information and the target route information in the server (for example, personal computer, cloud server, etc.). In this case, the operation control unit 21 may acquire the information from the server and execute each process such as the field registration process (see FIG. 13), which will be described later.
操作制御部21は、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器を有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の演算処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリとして使用される。そして、操作制御部21は、前記ROM又は記憶部22に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することにより操作端末20を制御する。 The operation control unit 21 has control devices such as a CPU, ROM, and RAM. The CPU is a processor that executes various kinds of arithmetic processing. The ROM is a non-volatile storage unit in which control programs such as BIOS and OS for causing the CPU to execute various arithmetic processes are stored in advance. The RAM is a volatile or non-volatile storage unit that stores various types of information, and is used as temporary storage memory for various types of processing executed by the CPU. The operation control unit 21 controls the operation terminal 20 by causing the CPU to execute various control programs pre-stored in the ROM or storage unit 22 .
図1に示すように、操作制御部21は、設定処理部211、受付処理部212、取得処理部213、判定処理部214、特定処理部215、生成処理部216などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部21は、前記CPUで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。 As shown in FIG. 1, the operation control unit 21 includes various processing units such as a setting processing unit 211, a reception processing unit 212, an acquisition processing unit 213, a determination processing unit 214, a specific processing unit 215, and a generation processing unit 216. . The operation control unit 21 functions as the various processing units by executing various processing according to the control program by the CPU. Also, part or all of the processing unit may be configured by an electronic circuit. Note that the control program may be a program for causing a plurality of processors to function as the processing unit.
設定処理部211は、作業車両10に関する情報(以下、作業車両情報という。)、圃場Fに関する情報(以下、圃場情報という。)、作業を具体的にどのように行うかに関する情報(以下、作業情報という。)を設定する。設定処理部211は、例えば図8に示すメニュー画面D1においてオペレータの設定操作を受け付けて各設定情報を登録する。設定処理部211は、本発明の登録処理部の一例である。 The setting processing unit 211 stores information about the work vehicle 10 (hereinafter referred to as work vehicle information), information about the field F (hereinafter referred to as field information), and information about how to specifically perform work (hereinafter referred to as work information). The setting processing unit 211 receives an operator's setting operation on the menu screen D1 shown in FIG. 8, for example, and registers each setting information. The setting processing unit 211 is an example of the registration processing unit of the present invention.
具体的には、設定処理部211は、作業車両10の機種、作業車両10において測位用アンテナ164が取り付けられている位置、作業機14の種類、作業機14のサイズ及び形状、作業機14の作業車両10に対する位置、作業車両10の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両10の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末20において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。 Specifically, the setting processing unit 211 sets the model of the work vehicle 10, the position where the positioning antenna 164 is attached in the work vehicle 10, the type of the work machine 14, the size and shape of the work machine 14, the Information such as the position with respect to the work vehicle 10, the vehicle speed and engine speed of the work vehicle 10 during work, and the vehicle speed and engine speed of the work vehicle 10 during turning can be registered by the operator through the operation terminal 20. Set information.
また、設定処理部211は、圃場Fの位置及び形状、作業を開始する作業開始位置S(走行開始位置)及び作業を終了する作業終了位置G(走行終了位置)、作業方向等の情報について、操作端末20において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。 In addition, the setting processing unit 211, regarding information such as the position and shape of the field F, the work start position S (travel start position) where work is started, the work end position G (travel end position) where work is finished, and the work direction, The information is set by performing a registration operation on the operation terminal 20 .
圃場Fの位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両10に搭乗して登録対象の領域内の外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ164の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。取得された圃場Fの位置及び形状により特定される領域は、作業車両10を走行させることが可能な領域(走行領域)である。例えば、設定処理部211は、図3及び図4に示す圃場Fの圃場情報を登録する。 The information on the position and shape of the field F is, for example, the position information of the positioning antenna 164 when the operator gets on the work vehicle 10 and drives it around the outer circumference of the area to be registered. By recording the transition, it can be obtained automatically. The area specified by the acquired position and shape of the farm field F is an area (driving area) in which the work vehicle 10 can travel. For example, the setting processing unit 211 registers the field information of the field F illustrated in FIGS. 3 and 4 .
また、設定処理部211は、作業情報として、作業車両10(無人トラクタ)と有人の作業車両10の協調作業の有無、作業車両10が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非耕作地の幅等を設定可能に構成されている。 The setting processing unit 211 also includes, as work information, the presence or absence of cooperative work between the work vehicle 10 (unmanned tractor) and the manned work vehicle 10, and the number of work routes to be skipped when the work vehicle 10 turns on a headland. The number of skips, width of headland, width of non-cultivated land, etc. can be set.
また、設定処理部211は、前記各設定情報に基づいて、圃場Fにおいて作業車両10を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、設定処理部211は、圃場設定で登録した走行開始位置及び走行終了位置に基づいて圃場F内の目標経路を生成する。例えば図4に示すように、設定処理部211は、オペレータの設定操作に基づいて、作業開始位置S、作業終了位置G、直進経路R1、旋回経路R2を含む目標経路を生成する。設定処理部211は、生成した目標経路を圃場Fに関連付けて登録する。 Further, the setting processing unit 211 generates a target route along which the work vehicle 10 automatically travels in the field F based on each setting information. Specifically, the setting processing unit 211 generates a target route in the field F based on the travel start position and the travel end position registered in the field setting. For example, as shown in FIG. 4, the setting processing unit 211 generates a target route including a work start position S, a work end position G, a straight route R1, and a turning route R2 based on the operator's setting operation. The setting processing unit 211 registers the generated target route in association with the field F. FIG.
ここで、操作制御部21は、以下に示すように、オペレータによる操作に基づいて、圃場Fを登録する。以下では、図4に示す圃場Fを登録する例を説明する。 Here, the operation control unit 21 registers the field F based on the operator's operation, as described below. Below, the example which registers the agricultural field F shown in FIG. 4 is demonstrated.
具体的には、受付処理部212は、メニュー画面D1においてオペレータから「圃場登録」を選択する操作を受け付ける。操作制御部21は、受付処理部212が「圃場登録」の選択操作を受け付けると、圃場を登録する圃場登録モードに移行する。操作制御部21は、前記圃場登録モードに移行すると、操作表示部23に圃場登録画面D2(図9参照)を表示させる。オペレータは、圃場登録画面D2の「計測開始」を選択してティーチング走行を行う。具体的には、オペレータは、図10に示すように、作業車両10に搭乗して登録対象の領域内の外周に沿って一回り周回するように運転する。 Specifically, the reception processing unit 212 receives an operation of selecting "field registration" from the operator on the menu screen D1. When the reception processing unit 212 receives the selection operation of "field registration", the operation control unit 21 shifts to the field registration mode for registering fields. When shifting to the agricultural field registration mode, the operation control unit 21 causes the operation display unit 23 to display the agricultural field registration screen D2 (see FIG. 9). The operator selects "measurement start" on the field registration screen D2 to perform teaching travel. Specifically, as shown in FIG. 10, the operator gets on the work vehicle 10 and drives it so as to go around the circumference of the area to be registered.
取得処理部213は、オペレータの走行操作に応じて所定の領域を走行する作業車両10の位置情報を取得する。具体的には、オペレータが作業車両10を運転している間、測位装置16は、所定の周期で作業車両10の現在位置を算出し、算出した現在位置の位置情報を操作端末20に送信する。取得処理部213は、作業車両10から前記位置情報を取得すると記憶部22の圃場測定情報E1(図11参照)に記憶する。 The acquisition processing unit 213 acquires the position information of the work vehicle 10 traveling in a predetermined area according to the operator's travel operation. Specifically, while the operator is driving the work vehicle 10 , the positioning device 16 calculates the current position of the work vehicle 10 at predetermined intervals, and transmits the position information of the calculated current position to the operation terminal 20 . . The acquisition processing unit 213 acquires the position information from the work vehicle 10 and stores it in the field measurement information E1 (see FIG. 11) of the storage unit 22 .
また、取得処理部213は、オペレータの走行操作に応じて所定の領域を走行する作業車両10の姿勢角情報を取得する。具体的には、オペレータが作業車両10を運転している間、姿勢角検出部17は、所定の周期で作業車両10の姿勢角(例えばピッチ角)を検出し、検出結果(姿勢角情報)を操作端末20に送信する。取得処理部213は、作業車両10から前記姿勢角情報を取得する。 In addition, the acquisition processing unit 213 acquires attitude angle information of the work vehicle 10 traveling in a predetermined area according to the operator's traveling operation. Specifically, while the operator is driving the work vehicle 10, the posture angle detection unit 17 detects the posture angle (for example, pitch angle) of the work vehicle 10 at a predetermined cycle, and detects the detection result (posture angle information). to the operation terminal 20 . The acquisition processing unit 213 acquires the attitude angle information from the work vehicle 10 .
判定処理部214は、作業車両10の車体変化の有無を判定する。具体的には、判定処理部214は、作業車両10の走行中の前記姿勢角情報に基づいて、作業車両10の車体変化(姿勢変化)の有無を判定する。前記姿勢角情報は、作業車両10の前後方向の傾斜角度の情報である。 The determination processing unit 214 determines whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle 10 . Specifically, the determination processing unit 214 determines whether or not there is a vehicle body change (posture change) of the work vehicle 10 based on the posture angle information while the work vehicle 10 is traveling. The posture angle information is information on the tilt angle of the work vehicle 10 in the front-rear direction.
ここでは、判定処理部214は、作業車両10のピッチ角に基づいて、車体が前後方向に傾いたか否かを判定する。例えば、判定処理部214は、前記ピッチ角が所定角度(閾値)を超えた場合に、車体が変化した(傾いた)と判定する。判定処理部214は、作業車両10から前記姿勢角情報を取得するごとに判定処理を実行する。判定処理部214は、判定結果を圃場測定情報E1(図11参照)に記憶する。例えば、判定処理部214は、作業車両10から取得した前記姿勢角情報に基づいて車体変化(ピッチ角変化)を検出した場合に、当該姿勢角情報を取得したときの時刻情報及び位置情報に関連付けて、ピッチ角変化が生じたことを示すフラグ(「1」)を登録する(図11参照)。 Here, the determination processing unit 214 determines whether or not the vehicle body is tilted in the front-rear direction based on the pitch angle of the work vehicle 10 . For example, the determination processing unit 214 determines that the vehicle body has changed (tilted) when the pitch angle exceeds a predetermined angle (threshold value). The determination processing unit 214 executes determination processing each time the attitude angle information is acquired from the work vehicle 10 . The determination processing unit 214 stores the determination result in the field measurement information E1 (see FIG. 11). For example, when the determination processing unit 214 detects a change in the vehicle body (pitch angle change) based on the posture angle information acquired from the work vehicle 10, the determination processing unit 214 associates the position information with the time information and the position information when the posture angle information was acquired. Then, a flag (“1”) indicating that the pitch angle has changed is registered (see FIG. 11).
ここで、作業車両10が平坦地を連続して走行する場合及び傾斜地を連続して走行する場合には、前記ピッチ角は変化しない。一方、作業車両10が平坦地から傾斜地に移動する場合及び傾斜地から平坦地に移動する場合には、前記ピッチ角が変化する。 Here, the pitch angle does not change when the work vehicle 10 continuously travels on the flat ground and continuously travels on the slope. On the other hand, the pitch angle changes when the work vehicle 10 moves from a flat ground to a sloped ground and when it moves from a sloped ground to a flat ground.
特定処理部215は、前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、圃場Fに含まれる作業領域F1と非作業領域F2とを特定する。具体的には、特定処理部215は、圃場測定情報E1(図11参照)に含まれる位置情報及びピッチ角変化(判定結果)に基づいて、作業領域F1と非作業領域F2とを特定する。 The identification processing unit 215 identifies the work area F1 and the non-work area F2 included in the farm field F based on the position information and the determination result of the presence or absence of the vehicle body change. Specifically, the identification processing unit 215 identifies the working area F1 and the non-working area F2 based on the position information and the pitch angle change (determination result) included in the field measurement information E1 (see FIG. 11).
例えば図11に示す例において、特定処理部215は、計測開始時(時刻t1)の位置P1からピッチ角に変化のない位置P11までの領域を作業領域F1として特定する。時刻t12において前記ピッチ角に変化が生じ、続く時刻t13においても前記ピッチ角に変化が生じている。また、時刻t14、t15では前記ピッチ角に変化が生じていない。この結果から、特定処理部215は、作業車両10が作業領域F1(平坦地)から傾斜地F2aに移動し(時刻t12、t13)、その後傾斜地F2aを連続して登坂走行した(時刻t14、t15)と判定することができる。 For example, in the example shown in FIG. 11, the identification processing unit 215 identifies the area from the position P1 at the start of measurement (time t1) to the position P11 where there is no change in the pitch angle as the work area F1. The pitch angle changes at time t12, and the pitch angle also changes at time t13. At times t14 and t15, the pitch angle does not change. Based on this result, the specific processing unit 215 determines that the work vehicle 10 moves from the work area F1 (flat land) to the slope F2a (time t12, t13), and then continuously travels uphill on the slope F2a (time t14, t15). can be determined.
また時刻t16において前記ピッチ角に変化が生じ、続く時刻t17においても前記ピッチ角に変化が生じている。また、時刻t18、t19では前記ピッチ角に変化が生じていない。この結果から、特定処理部215は、作業車両10が傾斜地F2aから高地F2bに移動し(時刻t16、t17)、その後高地F2bを連続して走行した(時刻t18、t19)と判定することができる。 At time t16, the pitch angle changes, and at time t17, the pitch angle also changes. At times t18 and t19, the pitch angle does not change. From this result, the specific processing unit 215 can determine that the work vehicle 10 moved from the slope F2a to the high ground F2b (time t16, t17) and then continuously traveled on the high ground F2b (time t18, t19). .
これにより、特定処理部215は、位置P12から位置P17までの領域を傾斜地F2aとして特定し、位置P18からピッチ角に変化のない位置P21までの領域を高地F2bとして特定することができる。 Thereby, the identification processing unit 215 can identify the area from the position P12 to the position P17 as the sloping land F2a, and identify the area from the position P18 to the position P21 where the pitch angle does not change as the high ground F2b.
また、時刻t22において前記ピッチ角に変化が生じ、続く時刻t23においても前記ピッチ角に変化が生じている。また、時刻t24、t25では前記ピッチ角に変化が生じていない。この結果から、特定処理部215は、作業車両10が高地F2bから傾斜地F2aに移動し(時刻t22、t23)、その後傾斜地F2aを連続して下り走行した(時刻t24、t25)と判定することができる。 Further, the pitch angle changes at time t22, and the pitch angle also changes at time t23. Further, the pitch angle does not change at times t24 and t25. From this result, the specific processing unit 215 can determine that the work vehicle 10 moved from the high ground F2b to the slope F2a (time t22, t23), and then continuously traveled down the slope F2a (time t24, t25). can.
また時刻t26において前記ピッチ角に変化が生じ、続く時刻t27においても前記ピッチ角に変化が生じている。また、時刻t28、t29では前記ピッチ角に変化が生じていない。この結果から、特定処理部215は、作業車両10が傾斜地F2aから作業領域F1に移動し(時刻t26、t27)、その後作業領域F1を連続して走行した(時刻t28、t29)と判定することができる。 At time t26, the pitch angle changes, and at time t27, the pitch angle also changes. At times t28 and t29, the pitch angle does not change. From this result, the identification processing unit 215 determines that the work vehicle 10 moved from the slope F2a to the work area F1 (time t26, t27) and then continuously traveled in the work area F1 (time t28, t29). can be done.
これにより、特定処理部215は、位置P22から位置P27までの領域を傾斜地F2aとして特定し、位置P28以降の領域を作業領域F1として特定することができる。また、特定処理部215は、位置P1から位置P11及び位置P28以降の領域を作業領域F1として特定し、位置P12から位置P27までの領域を非作業領域F2として特定することができる。 Thereby, the identification processing unit 215 can identify the area from the position P22 to the position P27 as the slope F2a, and identify the area after the position P28 as the work area F1. Further, the identification processing unit 215 can identify the area from the position P1 to the position P11 and the area after the position P28 as the work area F1, and can identify the area from the position P12 to the position P27 as the non-work area F2.
このように、特定処理部215は、計測を開始した位置を含む平坦地(低地)を作業領域F1として特定し、当該平坦地を除く傾斜地及び高地を非作業領域F2として特定する。以上のようにして、特定処理部215は、作業領域F1と非作業領域F2とを区別して特定する。 In this way, the identification processing unit 215 identifies the flat land (low land) including the position where the measurement is started as the work area F1, and identifies the sloped land and high land other than the flat land as the non-work area F2. As described above, the identification processing unit 215 distinguishes and identifies the work area F1 and the non-work area F2.
設定処理部211は、作業領域F1と非作業領域F2とを含む圃場Fを登録する。例えば、オペレータが圃場登録画面D2(図12参照)の「登録する」を選択すると、設定処理部211は、特定処理部215により特定された作業領域F1と非作業領域F2とを含む圃場Fを登録する。 The setting processing unit 211 registers the farm field F including the work area F1 and the non-work area F2. For example, when the operator selects "Register" on the field registration screen D2 (see FIG. 12), the setting processing unit 211 registers the farm field F including the work area F1 and the non-work area F2 identified by the identification processing unit 215. register.
ここで、操作制御部21は、図12に示すように、作業車両10の走行軌跡を圃場登録画面D2に表示させ、前記走行軌跡のうち前記車体変化を検出した位置に対応する部分を、前記車体変化を検出しない位置に対応する部分とは異なる態様で表示させてもよい。例えば図12に示すように、操作制御部21は、作業車両10をティーチング走行させた走行軌跡M1、M2を表示させる。走行軌跡M1は、前記車体変化(前記ピッチ角変化)を検出しない位置を示し、走行軌跡M2は、前記車体変化(前記ピッチ角変化)を検出した位置を示している。操作制御部21は、走行軌跡M1と走行軌跡M2とを互いに異なる態様で表示させる。これにより、オペレータは、作業領域F1と非作業領域F2とを視覚的に容易に区別して認識することができる。 Here, as shown in FIG. 12, the operation control unit 21 displays the travel locus of the working vehicle 10 on the agricultural field registration screen D2, and changes the portion of the travel locus corresponding to the position where the vehicle body change is detected to the above-mentioned It may be displayed in a manner different from the portion corresponding to the position where the vehicle body change is not detected. For example, as shown in FIG. 12, the operation control unit 21 displays traveling loci M1 and M2 along which the work vehicle 10 is caused to travel for teaching. A running locus M1 indicates a position where the vehicle body change (the pitch angle change) is not detected, and a traveling locus M2 indicates the position where the vehicle body change (the pitch angle change) is detected. The operation control unit 21 causes the running locus M1 and the running locus M2 to be displayed in mutually different modes. As a result, the operator can easily visually distinguish and recognize the work area F1 and the non-work area F2.
走行軌跡M1及び走行軌跡M2の各点は、オペレータが選択可能であってもよい。この場合、設定処理部211は、オペレータが選択した複数の点を結ぶ領域を圃場Fとして登録することもできる。走行軌跡M1と走行軌跡M2とを互いに異なる態様で表示させる構成によれば、傾斜地F2aを含めて圃場登録したり、傾斜地F2aを除外して圃場登録したりするなど、圃場登録の操作性を向上させることができる。 Each point of the running locus M1 and the running locus M2 may be selectable by the operator. In this case, the setting processing unit 211 can also register, as the field F, an area connecting a plurality of points selected by the operator. According to the configuration in which the running locus M1 and the running locus M2 are displayed in mutually different modes, the operability of field registration is improved, such as field registration including the slope F2a or field registration excluding the slope F2a. can be made
生成処理部216は、登録された圃場Fに対して、作業車両10を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、図11及び図12に示す圃場Fが登録された場合、生成処理部216は、図4に示すように、作業領域F1に含まれる内側領域F1aにおいて作業車両10を左右方向に往復走行させる複数の直進経路R1と、非作業領域F2において作業車両10を旋回走行させる複数の旋回経路R2とを含む目標経路を生成する。また、生成処理部216は、非作業領域F2(傾斜地F2a及び高地F2b)に、前進走行のみ行い後進走行を行わない旋回経路R2を生成する。 The generation processing unit 216 generates a target route for automatically traveling the work vehicle 10 for the registered farm field F. FIG. Specifically, when the farm field F shown in FIGS. 11 and 12 is registered, the generation processing unit 216 moves the work vehicle 10 in the left-right direction in the inner area F1a included in the work area F1 as shown in FIG. A target route including a plurality of rectilinear routes R1 for reciprocating travel and a plurality of turning routes R2 for turning the work vehicle 10 in the non-work area F2 is generated. In addition, the generation processing unit 216 generates a turning route R2 in which only forward travel is performed and reverse travel is not performed in the non-work area F2 (sloping land F2a and high ground F2b).
生成処理部216は、目標経路を生成すると、目標経路の経路データを作業車両10に出力する。 After generating the target route, the generation processing unit 216 outputs the route data of the target route to the work vehicle 10 .
作業車両10は、操作端末20において生成された目標経路の経路データが作業車両10に転送され、記憶部12に記憶されるとともに、測位用アンテナ164により作業車両10の現在位置を検出しつつ当該目標経路に従って自律的に走行可能に構成されている。なお、作業車両10の現在位置は、通常は測位用アンテナ164の位置と一致している。 In the work vehicle 10, the route data of the target route generated in the operation terminal 20 is transferred to the work vehicle 10 and stored in the storage unit 12, and the current position of the work vehicle 10 is detected by the positioning antenna 164. It is configured so that it can travel autonomously according to a target route. The current position of work vehicle 10 usually coincides with the position of positioning antenna 164 .
また、作業車両10は、現在位置が圃場F内の作業開始位置S(図3及び図4参照)に一致している場合に、圃場F内を自動走行できるように構成されている。例えば、作業車両10は、現在位置が圃場Fの作業開始位置Sと一致している場合に、オペレータにより操作画面(不図示)においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両10の走行処理部111によって、目標経路の自動走行を開始する。 Further, the work vehicle 10 is configured to automatically travel within the field F when the current position coincides with the work start position S within the field F (see FIGS. 3 and 4). For example, when the current position of the work vehicle 10 coincides with the work start position S of the field F and the operator presses the start button on the operation screen (not shown) to give the work vehicle 10 an instruction to start traveling, the work vehicle 10 10, the automatic traveling of the target route is started.
走行処理部111は、圃場Fにおいて、目標経路に従って作業車両10を作業開始位置Sから作業終了位置Gまで自動走行させる(図3及び図4参照)。オペレータは、作業車両10が自動走行している間、操作端末20において、圃場F内における走行状態を把握することが可能である。 The travel processing unit 111 automatically travels the work vehicle 10 from the work start position S to the work end position G along the target route in the field F (see FIGS. 3 and 4). While the work vehicle 10 is automatically traveling, the operator can grasp the traveling state in the field F using the operation terminal 20 .
なお、操作端末20は、サーバー(不図示)が提供する農業支援サービスのウェブサイト(農業支援サイト)に通信網N1を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末20は、操作制御部21によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。 Note that the operation terminal 20 may be able to access a website (agricultural support site) of an agricultural support service provided by a server (not shown) via the communication network N1. In this case, the operation terminal 20 can function as an operation terminal for the server by executing a browser program by the operation control unit 21 . The server includes each processing unit described above and executes each process.
[圃場登録処理]
以下、図13を参照しつつ、自動走行システム1が実行する前記圃場登録処理の一例について説明する。
[Field registration process]
An example of the agricultural field registration process executed by the automatic driving system 1 will be described below with reference to FIG. 13 .
なお、本発明は、前記圃場登録処理に含まれる一又は複数のステップを実行する圃場登録方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記圃場登録処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記圃場登録処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは操作制御部21が前記圃場登録処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該圃場登録処理における各ステップを分散して実行する圃場登録方法も他の実施形態として考えられる。 The present invention can be regarded as an invention of an agricultural field registration method for executing one or a plurality of steps included in the agricultural field registration process. Also, one or more steps included in the agricultural field registration process described here may be omitted as appropriate. In addition, each step in the agricultural field registration process may differ in the order of execution as long as the same effects are produced. Further, here, a case where the operation control unit 21 executes each step in the agricultural field registration process will be described as an example. Methods are also contemplated as other embodiments.
先ず、ステップS1において、操作端末20の操作制御部21は、オペレータから圃場の登録操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部21は、圃場の登録操作を受け付けると(S1:Yes)、処理をステップS2に移行させる。操作制御部21は、圃場Fの登録操作を受け付けるまで待機する(S1:No)。例えば、オペレータがメニュー画面D1(図8参照)において「圃場登録」を選択すると、操作制御部21は、前記登録操作を受け付ける。操作制御部21は、前記登録操作を受け付けると圃場登録画面D2(図9参照)を表示させる。 First, in step S1, the operation control unit 21 of the operation terminal 20 determines whether or not an operation for registering fields has been received from the operator. When the operation control unit 21 receives a field registration operation (S1: Yes), the process proceeds to step S2. The operation control unit 21 waits until an operation for registering the field F is received (S1: No). For example, when the operator selects "field registration" on the menu screen D1 (see FIG. 8), the operation control unit 21 accepts the registration operation. The operation control unit 21 displays an agricultural field registration screen D2 (see FIG. 9) when the registration operation is received.
ステップS2において、操作制御部21は、オペレータから計測開始操作(ティーチング開始操作)を受け付けたか否かを判定する。操作制御部21は、計測開始操作を受け付けると(S2:Yes)、処理をステップS3に移行させる。操作制御部21は、計測開始操作を受け付けるまで待機する(S2:No)。例えば、オペレータが圃場登録画面D2(図9参照)において「計測開始」を選択すると、操作制御部21は、前記計測開始操作を受け付ける。操作制御部21は、前記計測開始操作を受け付けると、図12に示す圃場登録画面D2を表示させて、オペレータによる手動走行を許可する。オペレータは、作業車両10に搭乗して登録対象の領域内の外周を走行するティーチング走行を開始する。 In step S2, the operation control unit 21 determines whether or not a measurement start operation (teaching start operation) has been received from the operator. When the operation control unit 21 receives the measurement start operation (S2: Yes), the process proceeds to step S3. The operation control unit 21 waits until receiving a measurement start operation (S2: No). For example, when the operator selects "measurement start" on the field registration screen D2 (see FIG. 9), the operation control unit 21 receives the measurement start operation. When receiving the measurement start operation, the operation control unit 21 displays an agricultural field registration screen D2 shown in FIG. 12 and permits the manual running by the operator. The operator gets on the work vehicle 10 and starts teaching travel in which the work vehicle 10 travels around the perimeter of the area to be registered.
ステップS3において、操作制御部21は、作業車両10の位置情報及び姿勢角情報を取得する処理を開始する。具体的には、作業車両10がオペレータの操作に応じて走行を開始すると、測位装置16は作業車両10の現在位置の位置情報を操作端末20に送信し、姿勢角検出部17は作業車両10の姿勢角(ピッチ角)の情報(姿勢角情報)を操作端末20に送信する。操作制御部21は、作業車両10から所定の周期で位置情報及び姿勢角情報を取得する。また、操作制御部21は、前記位置情報を圃場測定情報E1(図11参照)に記憶する。 In step S<b>3 , the operation control unit 21 starts processing for acquiring position information and attitude angle information of the work vehicle 10 . Specifically, when the work vehicle 10 starts traveling in response to an operator's operation, the positioning device 16 transmits the position information of the current position of the work vehicle 10 to the operation terminal 20 , and the attitude angle detection unit 17 detects the position of the work vehicle 10 . information (attitude angle information) on the attitude angle (pitch angle) of is transmitted to the operation terminal 20 . The operation control unit 21 acquires position information and posture angle information from the work vehicle 10 at predetermined intervals. Further, the operation control unit 21 stores the position information in the field measurement information E1 (see FIG. 11).
次にステップS4において、操作制御部21は、前記姿勢角情報(ピッチ角)に基づいて、車体変化の有無を判定する。操作制御部21は、車体が変化した(傾いた)と判定した場合(S4:Yes)、処理をステップS5に移行させる。一方、操作制御部21は、車体が変化しないと判定した場合(S4:No)、処理をステップS6に移行させる。例えば、操作制御部21は、前記ピッチ角が所定角度(閾値)を超えた場合に、車体が変化したと判定する。 Next, in step S4, the operation control unit 21 determines whether or not there is a change in the vehicle body based on the attitude angle information (pitch angle). When the operation control unit 21 determines that the vehicle body has changed (tilted) (S4: Yes), the process proceeds to step S5. On the other hand, when the operation control unit 21 determines that the vehicle body does not change (S4: No), the process proceeds to step S6. For example, the operation control unit 21 determines that the vehicle body has changed when the pitch angle exceeds a predetermined angle (threshold value).
ステップS5では、操作制御部21は、車体変化を検出したことを示すフラグ(検出フラグ「1」)を、時刻情報及び位置情報に関連付けて、圃場測定情報E1に登録する(図11参照)。 In step S5, the operation control unit 21 registers a flag (detection flag "1") indicating that a change in the vehicle body has been detected in the field measurement information E1 in association with the time information and the position information (see FIG. 11).
ステップS6では、操作制御部21は、オペレータから計測終了操作(ティーチング終了操作)を受け付けたか否かを判定する。操作制御部21は、計測終了操作を受け付けると(S6:Yes)、処理をステップS7に移行させる。操作制御部21は、計測終了操作を受け付けるまでステップS4~S6の処理を繰り返す(S6:No)。例えば、オペレータが圃場登録画面D2(図12参照)において「登録する」を選択すると、操作制御部21は、前記計測終了操作を受け付ける。 In step S6, the operation control unit 21 determines whether or not a measurement end operation (teaching end operation) has been received from the operator. When the operation control unit 21 receives the measurement end operation (S6: Yes), the process proceeds to step S7. The operation control unit 21 repeats the processing of steps S4 to S6 until it receives a measurement end operation (S6: No). For example, when the operator selects "Register" on the field registration screen D2 (see FIG. 12), the operation control unit 21 accepts the measurement end operation.
ステップS7において、操作制御部21は、作業領域F1と非作業領域F2とを特定する。具体的には、操作制御部21は、作業車両10が周回走行した領域内において、前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて作業領域F1と非作業領域F2とを特定する。例えば、操作制御部21は、圃場測定情報E1(図11参照)に含まれる位置情報及びピッチ角変化(判定結果)に基づいて、作業領域F1と非作業領域F2とを特定する。例えば、操作制御部21は、計測を開始した位置を含む平坦地(低地)を作業領域F1として特定し、当該平坦地を除く傾斜地及び高地を非作業領域F2として特定する。 In step S7, the operation control unit 21 identifies the work area F1 and the non-work area F2. Specifically, the operation control unit 21 specifies a work area F1 and a non-work area F2 based on the position information and the determination result of the presence or absence of vehicle body change within the area in which the work vehicle 10 travels around. . For example, the operation control unit 21 identifies the working area F1 and the non-working area F2 based on the position information and the pitch angle change (determination result) included in the field measurement information E1 (see FIG. 11). For example, the operation control unit 21 identifies the flat land (low land) including the position where the measurement is started as the work area F1, and identifies the sloping land and high land other than the flat land as the non-work area F2.
また、オペレータが圃場登録画面D2(図12参照)において「登録する」を選択すると、操作制御部21は、図12に示すように、作業車両10の走行軌跡を圃場登録画面D2に表示させ、前記走行軌跡のうち前記車体変化を検出した位置に対応する部分(走行軌跡M2)を、前記車体変化を検出しない位置に対応する部分(走行軌跡M1)とは異なる態様で表示させてもよい。 Further, when the operator selects "Register" on the field registration screen D2 (see FIG. 12), the operation control unit 21 causes the travel locus of the working vehicle 10 to be displayed on the field registration screen D2 as shown in FIG. A portion (traveling trajectory M2) of the traveling trajectory corresponding to the position where the change in the vehicle body is detected may be displayed in a manner different from a portion (traveling trajectory M1) corresponding to the position where the change in the vehicle body is not detected.
ステップS8において、操作制御部21は、圃場Fを登録する。具体的には、操作制御部21は、ステップS7において特定した作業領域F1及び非作業領域F2を含む圃場Fを登録する。 In step S8, the operation control unit 21 registers the field F. Specifically, the operation control unit 21 registers the farm field F including the work area F1 and the non-work area F2 specified in step S7.
以上のようにして、操作制御部21は、オペレータの操作に基づいて圃場Fを登録する。また、操作制御部21は、圃場Fを登録すると、作業車両10を自動走行させる目標経路を生成する。例えば、操作制御部21は、作業領域F1を直進走行させる直進経路R1と、非作業領域F2を前進走行のみで旋回走行させる旋回経路R2とを含む目標経路を生成する(図4参照)。 As described above, the operation control unit 21 registers the field F based on the operator's operation. Further, when the field F is registered, the operation control unit 21 generates a target route along which the work vehicle 10 automatically travels. For example, the operation control unit 21 generates a target route including a straight route R1 for straight traveling in the working area F1 and a turning route R2 for turning only forward traveling in the non-working area F2 (see FIG. 4).
また、操作制御部21は、作業車両10に自動走行させる際に前記目標経路の経路データを作業車両10に出力する。作業車両10は、前記経路データを取得するとオペレータの操作に応じて自動走行を開始させる。これにより、作業車両10は、圃場F(図4参照)において作業開始位置Sから作業終了位置Gまで目標経路に従って自動走行しながら所定の作業(例えば耕耘作業)を実行する。本発明に係る自動走行方法は、前記圃場登録処理(圃場登録方法)により登録される圃場Fにおいて、作業機14を備える作業車両10を自動走行させる方法である。 Further, the operation control unit 21 outputs the route data of the target route to the work vehicle 10 when the work vehicle 10 is caused to automatically travel. When the work vehicle 10 acquires the route data, the work vehicle 10 automatically starts traveling according to the operator's operation. As a result, the work vehicle 10 automatically travels along the target route from the work start position S to the work end position G in the field F (see FIG. 4) and performs a predetermined work (for example, plowing work). An automatic traveling method according to the present invention is a method for automatically traveling a working vehicle 10 having a working machine 14 in a field F registered by the field registration process (agricultural field registration method).
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム1は、オペレータの走行操作に応じて所定の領域を走行する作業車両10の位置情報を取得し、作業車両10の車体変化の有無を判定する。また、自動走行システム1は、前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、前記所定の領域に含まれる作業領域F1と非作業領域F2とを特定し、作業領域F1と非作業領域F2とを含む圃場Fを登録する。上記構成によれば、作業領域F1と非作業領域F2とを区別して圃場Fを登録することができる。また、圃場Fの形状を容易に把握することができる。 As described above, the automatic traveling system 1 according to the present embodiment acquires the position information of the work vehicle 10 traveling in a predetermined area according to the traveling operation of the operator, and determines whether or not the vehicle body of the work vehicle 10 has changed. do. Further, the automatic driving system 1 identifies the work area F1 and the non-work area F2 included in the predetermined area based on the position information and the determination result of the presence or absence of the vehicle body change, and determines the work area F1 and the non-work area F2. A farm field F including a work area F2 is registered. According to the above configuration, the farm field F can be registered by distinguishing between the work area F1 and the non-work area F2. Also, the shape of the field F can be easily grasped.
また、自動走行システム1は、作業車両10の車体変化を検出して作業領域F1及び非作業領域F2を特定した場合には、図4に示す圃場Fを登録し、上述した第2ケースの走行処理を実行する。一方、自動走行システム1は、作業車両10の車体変化を検出しない場合には、図3に示す圃場Fを登録し、上述した第1ケースの走行処理を実行する。このように、自動走行システム1は、ティーチング走行における車体変化の有無に応じて、作業領域の異なる圃場Fを登録し、各圃場Fに応じた自動走行処理を実行する。 Further, when the automatic traveling system 1 detects a change in the vehicle body of the work vehicle 10 and identifies the working area F1 and the non-working area F2, the automatic traveling system 1 registers the farm field F shown in FIG. Execute the process. On the other hand, when the automatic traveling system 1 does not detect a change in the vehicle body of the work vehicle 10, the agricultural field F shown in FIG. 3 is registered, and the traveling processing of the first case described above is executed. In this manner, the automatic traveling system 1 registers fields F having different work areas according to whether or not there is a change in the vehicle body during teaching traveling, and executes automatic traveling processing according to each field F.
また、上記構成によれば、非作業領域F2を前進走行のみの旋回領域として利用することができるため(図4参照)、作業効率を向上させることができる。 Further, according to the above configuration, the non-working area F2 can be used as a turning area for forward traveling only (see FIG. 4), so that working efficiency can be improved.
また、上記構成によれば、圃場F(図4参照)において、非作業領域F2に平行な枕地領域が不要になるため、図3に示す圃場Fと比較して、作業車両10を自動走行させることが可能な領域を増やすことができる。よって、作業効率を向上させることができる。 Further, according to the above configuration, in the farm field F (see FIG. 4), a headland region parallel to the non-work region F2 is not required. It is possible to increase the area that can be moved. Therefore, working efficiency can be improved.
また、本実施形態に係る自動走行システム1は、作業機14が作業領域F1に位置する場合に作業機14を所定の作業を実行する作業姿勢(図6A、図6B及び図6F参照)に設定し、作業機14が非作業領域F2に位置する場合に作業機14を所定の作業を実行しない非作業姿勢(図6C~図6E参照)に設定する。このように、自動走行システム1は、特定した作業領域F1及び非作業領域F2の位置に応じて作業機14の姿勢(昇降タイミング)を制御することができる。 Further, the automatic traveling system 1 according to the present embodiment sets the work machine 14 to a working posture (see FIGS. 6A, 6B, and 6F) for executing a predetermined work when the work machine 14 is positioned in the work area F1. Then, when the work machine 14 is positioned in the non-work area F2, the work machine 14 is set to the non-work posture (see FIGS. 6C to 6E) in which the work is not performed. In this manner, the automatic traveling system 1 can control the attitude (lifting/lowering timing) of the work implement 14 according to the positions of the identified work area F1 and non-work area F2.
本実施形態に係る操作端末20は、作業車両10に搭載されてもよいし、作業車両10の外に配置されてもよい。また、操作端末20の各処理部は、作業車両10の車両制御装置11に含まれてもよい。すなわち、上述の実施形態では、操作端末20が本発明に係る圃場登録システムに相当するが、本発明に係る圃場登録システムは、作業車両10単体で構成されてもよい。また、本発明に係る圃場登録システムは、作業車両10及び操作端末20を含んで構成されてもよい。また、操作端末20の各処理部が、作業車両10と通信可能なサーバーに含まれてもよい。 The operation terminal 20 according to this embodiment may be mounted on the work vehicle 10 or may be arranged outside the work vehicle 10 . Further, each processing unit of the operation terminal 20 may be included in the vehicle control device 11 of the work vehicle 10 . That is, in the above-described embodiment, the operation terminal 20 corresponds to the agricultural field registration system according to the present invention, but the agricultural field registration system according to the present invention may be configured by the work vehicle 10 alone. Moreover, the agricultural field registration system according to the present invention may be configured including the work vehicle 10 and the operation terminal 20 . Moreover, each processing unit of the operation terminal 20 may be included in a server that can communicate with the work vehicle 10 .
上述の実施形態では、操作制御部21は、作業車両10の走行中の前記姿勢角情報(ピッチ角の変化)に基づいて、作業車両10の車体変化の有無を判定している。本発明はこれに限定されず、他の実施形態として、操作制御部21は、例えば作業車両10の車輪(前輪132及び後輪133)の沈み込み量の変化に基づいて、作業車両10の車体変化の有無を判定してもよい。また、操作制御部21は、例えば作業車両10の重心位置の変化に基づいて、作業車両10の車体変化の有無を判定してもよい。本発明の車体変化は、作業車両10の前後方向の傾きに限定されず、左右方向の傾き、車輪の変形、重心位置の変化などであってもよい。 In the above-described embodiment, the operation control unit 21 determines whether or not there is a change in the body of the work vehicle 10 based on the attitude angle information (change in pitch angle) while the work vehicle 10 is traveling. The present invention is not limited to this, and as another embodiment, the operation control unit 21 may control the vehicle body of the work vehicle 10 based on changes in the amount of sinking of the wheels (the front wheels 132 and the rear wheels 133) of the work vehicle 10, for example. You may judge the presence or absence of a change. Further, the operation control unit 21 may determine whether or not there is a change in the body of the work vehicle 10 based on a change in the position of the center of gravity of the work vehicle 10, for example. The change in the vehicle body of the present invention is not limited to tilting of the work vehicle 10 in the front-rear direction, but may be tilting in the left-right direction, deformation of wheels, change in the position of the center of gravity, and the like.
[他の実施形態]
本発明の他の実施形態として、操作制御部21は、衛星画像に基づいて、圃場Fを登録してもよい。例えば、オペレータが衛星画像において登録対象の領域上の4点と、傾斜地F2aの端点とを指定すると、操作制御部21は、オペレータが指定した点で囲まれた領域を作業領域F1及び非作業領域F2として特定し、作業領域F1及び非作業領域F2を含む圃場Fを登録する。この構成によれば、作業車両10を手動走行させることなく圃場Fを登録することができる。
[Other embodiments]
As another embodiment of the present invention, the operation control unit 21 may register the farm field F based on satellite images. For example, when the operator designates four points on the area to be registered and the end point of the slope F2a in the satellite image, the operation control unit 21 divides the area surrounded by the points designated by the operator into a work area F1 and a non-work area. A farm field F that is specified as F2 and includes a work area F1 and a non-work area F2 is registered. According to this configuration, the field F can be registered without manually driving the work vehicle 10 .
また、本発明の他の実施形態として、操作制御部21は、オペレータが選択した領域(作業領域F1)が自動走行可能な領域であるか否かを判定してもよい。作業車両10が自動走行可能な領域は、所定の面積(例えば50m×30m)以上である必要がある。そこで、操作制御部21は、オペレータが選択した領域の面積が前記所定の面積以上であるか否かを判定し、当該面積が前記所定の面積未満である場合に、自動走行が不可能であることを示すメッセージをオペレータに通知してもよい。この場合、操作制御部21は、作業機14の登録及び目標経路の生成を受け付けない。上記構成によれば、全てのパラメータを入力した後に、圃場Fの面積が不足するという理由により目標経路が設定できないという事態を事前に防止することができる。 Further, as another embodiment of the present invention, the operation control unit 21 may determine whether or not the area (work area F1) selected by the operator is an area in which automatic travel is possible. The area in which the work vehicle 10 can automatically travel needs to be larger than a predetermined area (for example, 50 m×30 m). Therefore, the operation control unit 21 determines whether or not the area of the region selected by the operator is equal to or larger than the predetermined area, and if the area is less than the predetermined area, automatic travel is impossible. The operator may be notified of a message indicating that. In this case, the operation control unit 21 does not accept registration of the work implement 14 and generation of the target route. According to the above configuration, it is possible to prevent a situation in which the target route cannot be set because the area of the field F is insufficient after all the parameters have been input.
1 :自動走行システム
10 :作業車両
14 :作業機
16 :測位装置
17 :姿勢角検出部
20 :操作端末
21 :操作制御部
211 :設定処理部(登録処理部)
212 :受付処理部
213 :取得処理部
214 :判定処理部
215 :特定処理部
216 :生成処理部
F :圃場
F1 :作業領域
F1a :内側領域(第1作業領域)
F1b :枕地領域(第2作業領域)
F2 :非作業領域
F2a :傾斜地
F2b :高地
M1 :走行軌跡
M2 :走行軌跡
R1 :直進経路(目標経路)
R2 :旋回経路(目標経路)
R3 :直進経路(目標経路)
Reference Signs List 1: Automatic traveling system 10: Working vehicle 14: Working machine 16: Positioning device 17: Attitude angle detection unit 20: Operation terminal 21: Operation control unit 211: Setting processing unit (registration processing unit)
212: Reception processing unit 213: Acquisition processing unit 214: Determination processing unit 215: Specific processing unit 216: Generation processing unit F: Field F1: Work area F1a: Inner area (first work area)
F1b: headland area (second work area)
F2: non-work area F2a: slope F2b: high ground M1: travel locus M2: travel locus R1: straight route (target route)
R2: turning path (target path)
R3: straight route (target route)
Claims (11)
前記作業車両の車体変化の有無を判定することと、
前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、前記所定の領域に含まれる作業領域と非作業領域とを特定することと、
前記作業領域と前記非作業領域とを含む圃場を登録することと、
を実行する圃場登録方法。 Acquiring position information of a work vehicle traveling in a predetermined area according to a user's travel operation;
Determining whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle;
specifying a work area and a non-work area included in the predetermined area based on the position information and the determination result of the presence or absence of the vehicle body change;
Registering a farm field including the work area and the non-work area;
A field registration method that executes
請求項1に記載の圃場登録方法。 Determining whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle based on attitude angle information during travel of the work vehicle;
The field registration method according to claim 1.
請求項2に記載の圃場登録方法。 The posture angle information is information on an inclination angle of the work vehicle in the front-rear direction.
The field registration method according to claim 2.
請求項3に記載の圃場登録方法。 The non-working area includes a slope that slopes downward toward the working area,
The agricultural field registration method according to claim 3.
前記走行軌跡のうち前記車体変化を検出した位置に対応する部分を、前記車体変化を検出しない位置に対応する部分とは異なる態様で表示させる、
請求項1~4のいずれか1項に記載の圃場登録方法。 displaying the travel locus of the work vehicle on an operation screen;
Displaying a portion of the running trajectory corresponding to the position where the change in the vehicle body is detected in a manner different from a portion corresponding to the position where the change in the vehicle body is not detected;
The field registration method according to any one of claims 1 to 4.
前記第2作業領域は、前記非作業領域の長手方向に交わる方向に設定される、
請求項1~5のいずれか1項に記載の圃場登録方法。 The work area includes a first work area in which the work vehicle automatically travels and a second work area in which the work vehicle manually travels,
The second working area is set in a direction intersecting the longitudinal direction of the non-working area,
The field registration method according to any one of claims 1 to 5.
請求項6に記載の圃場登録方法。 The second work area is further set in the longitudinal direction of the agricultural field,
The field registration method according to claim 6.
前記旋回経路は、前記作業車両が前進走行のみにより旋回する経路である、
請求項1~7のいずれか1項に記載の圃場登録方法。 generating a target path for the work vehicle including a plurality of straight paths generated in the work area and a turning path connecting ends of the plurality of straight paths generated in the non-work area;
The turning path is a path along which the work vehicle turns only by traveling forward.
The field registration method according to any one of claims 1 to 7.
前記作業機が前記作業領域に位置する場合に前記作業機を所定の作業を実行する作業姿勢に設定することと、
前記作業機が前記非作業領域に位置する場合に前記作業機を所定の作業を実行しない非作業姿勢に設定することと、
を実行する自動走行方法。 An automatic traveling method for automatically traveling a work vehicle equipped with a working machine in a field registered by the field registration method according to any one of claims 1 to 8,
setting the work machine to a work posture for performing a predetermined work when the work machine is positioned in the work area;
setting the working machine to a non-working posture in which the working machine does not perform a predetermined work when the working machine is positioned in the non-working area;
Automatic driving method to execute.
前記作業車両の車体変化の有無を判定する判定処理部と、
前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、前記所定の領域に含まれる作業領域と非作業領域とを特定する特定処理部と、
前記作業領域と前記非作業領域とを含む圃場を登録する登録処理部と、
と備える圃場登録システム。 an acquisition processing unit that acquires position information of a work vehicle that travels in a predetermined area according to a user's travel operation;
a determination processing unit that determines whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle;
a specifying processing unit that specifies a work area and a non-work area included in the predetermined area based on the position information and the determination result of the presence or absence of the vehicle body change;
a registration processing unit that registers an agricultural field including the work area and the non-work area;
and a field registration system.
前記作業車両の車体変化の有無を判定することと、
前記位置情報と前記車体変化の有無の判定結果とに基づいて、前記所定の領域に含まれる作業領域と非作業領域とを特定することと、
前記作業領域と前記非作業領域とを含む圃場を登録することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための圃場登録プログラム。 Acquiring position information of a work vehicle traveling in a predetermined area according to a user's travel operation;
Determining whether or not there is a change in the vehicle body of the work vehicle;
specifying a work area and a non-work area included in the predetermined area based on the position information and the determination result of the presence or absence of the vehicle body change;
Registering a farm field including the work area and the non-work area;
A field registration program for causing one or more processors to execute.
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