JP2023121732A

JP2023121732A - Operation device, robot system, method for controlling operation device, method for controlling robot system, method for manufacturing article, control program, and recording medium

Info

Publication number: JP2023121732A
Application number: JP2023014379A
Authority: JP
Inventors: 成吾今村; Seigo Imamura
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2022-02-21
Filing date: 2023-02-02
Publication date: 2023-08-31

Abstract

To enable a robot to efficiently restore from a state where the robot is subjected to interference.SOLUTION: An operation device for operating a robot includes a processing part that, when the robot interferes with an object, determines an operation direction from which operation to the robot is received on the basis of a direction in which the robot is subjected to load from the object.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本開示は、ロボットの技術に関する。 The present disclosure relates to robot technology.

ロボットがロボットの周囲の物体に衝突、即ち干渉した際に、ロボットの動作を停止させる技術が知られている。特許文献１には、ロボットが干渉した際に、試行錯誤的にロボットを動作させ、ロボットが干渉した状態から復旧するシステムが開示されている。また、特許文献１には、ロボットの３Ｄモデルを用いて干渉状態から復旧する動作をシミュレーションすることが開示されている。 Techniques for stopping the motion of a robot when the robot collides with, or interferes with, an object around the robot are known. Patent Literature 1 discloses a system that, when a robot interferes, moves the robot through trial and error, and recovers from the state in which the robot interferes. Further, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200003 discloses simulating an operation to recover from an interference state using a 3D model of a robot.

特開２０１８－０５１６８６号公報JP 2018-051686 A

特許文献１に記載の方法では、試行錯誤的にロボットを動作させるため、ロボットが接触している物体を更に押圧する動作など、ロボットに過負荷がかかる動作も含まれる。また、シミュレーションを行う際にも、ロボットの３Ｄモデル以外に、周囲の物体のモデルも必要となるが、ロボットの周囲の物体が必ずしもロボットに対して決まった位置に配置されているとは限らない。 In the method described in Patent Literature 1, since the robot is operated by trial and error, the robot may be overloaded, such as further pressing an object that the robot is in contact with. Also, when performing a simulation, in addition to the 3D model of the robot, a model of the surrounding objects is also required, but the objects around the robot are not necessarily arranged at fixed positions with respect to the robot. .

そこで、本開示は、ロボットを干渉している状態から効率的に復旧可能とすることにある。 Therefore, the present disclosure is to enable efficient recovery from the interfering state of the robot.

本開示の第１態様は、ロボットを操作する操作装置であって、前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を決定する処理部を備える、ことを特徴とする操作装置である。 A first aspect of the present disclosure is an operation device for operating a robot, wherein when the robot interferes with an object, the operation direction for accepting the operation of the robot is changed based on the direction in which the robot receives a load from the object. The operating device is characterized by comprising a processing unit for determining.

本開示の第２態様は、ロボットを操作する操作装置であって、前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を、表示部に表示する処理部を備える、ことを特徴とする操作装置である。 A second aspect of the present disclosure is an operation device for operating a robot, wherein when the robot interferes with an object, the operation direction for accepting the operation of the robot is changed based on the direction in which the robot receives a load from the object. , and a processing unit for displaying on a display unit.

本開示の第３態様は、ロボットを操作する操作装置の制御方法であって、前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を決定する、ことを特徴とする制御方法である。 A third aspect of the present disclosure is a control method for an operating device that operates a robot, wherein when the robot interferes with an object, the robot receives an operation based on a direction in which the robot receives a load from the object. This control method is characterized by determining the direction of operation.

本開示の第４態様は、ロボットを操作する操作装置の制御方法であって、前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を、表示部に表示する、ことを特徴とする制御方法である。 A fourth aspect of the present disclosure is a control method for an operating device that operates a robot, wherein when the robot interferes with an object, the robot receives an operation based on a direction in which the robot receives a load from the object. This control method is characterized by displaying an operation direction on a display unit.

本開示によれば、ロボットを干渉している状態から効率的に復旧することができる。 According to the present disclosure, it is possible to efficiently recover from the state of interfering with the robot.

第１実施形態に係るロボットシステムの構成を示す説明図である。1 is an explanatory diagram showing the configuration of a robot system according to a first embodiment; FIG. 第１実施形態に係るロボットの説明図である。1 is an explanatory diagram of a robot according to a first embodiment; FIG. 第１実施形態に係るティーチングペンダントの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a teaching pendant according to the first embodiment; FIG. 第１実施形態に係るロボットシステムの制御系を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a control system of the robot system according to the first embodiment; FIG. （ａ）及び（ｂ）は第１実施形態に係る動作指示部の説明図である。(a) and (b) are explanatory diagrams of an operation instructing unit according to the first embodiment. 第１実施形態に係るティーチングペンダントの制御方法を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a method of controlling the teaching pendant according to the first embodiment; 第１実施形態に係るロボットの説明図である。1 is an explanatory diagram of a robot according to a first embodiment; FIG. （ａ）及び（ｂ）は第１実施形態に係る表示画像の一例の説明図である。(a) and (b) are explanatory diagrams of an example of a display image according to the first embodiment. （ａ）及び（ｂ）は第２実施形態に係る表示画像の一例の説明図である。(a) and (b) are explanatory diagrams of an example of a display image according to the second embodiment. 第２実施形態に係る表示画像の一例の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of an example of a display image according to the second embodiment; 第３実施形態に係るティーチングペンダントの制御方法を示すフローチャートである。10 is a flow chart showing a method of controlling a teaching pendant according to the third embodiment; 第３実施形態に係る表示画像の一例の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of an example of a display image according to the third embodiment;

以下、本開示の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Exemplary embodiments of the present disclosure are described in detail below with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１０００の構成を示す説明図である。ロボットシステム１０００は、ロボット１０と、コントローラ２０と、操作装置の一例であるティーチングペンダント３０と、を備える。ロボット１０は、産業用ロボットであり、いわゆるマニピュレータである。ロボット１０とコントローラ２０とは、互いに通信可能に例えば通信ケーブルで接続されている。コントローラ２０とティーチングペンダント３０とは、互いに通信可能に例えば通信ケーブルで接続されている。 [First embodiment]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing the configuration of a robot system 1000 according to the first embodiment. A robot system 1000 includes a robot 10, a controller 20, and a teaching pendant 30 that is an example of an operating device. The robot 10 is an industrial robot, a so-called manipulator. The robot 10 and the controller 20 are communicably connected to each other by, for example, a communication cable. The controller 20 and the teaching pendant 30 are communicatively connected to each other by, for example, a communication cable.

コントローラ２０は、ロボット１０の動作を制御するためのものであり、例えばコンピュータで構成されている。コントローラ２０は、教示データに従ってロボット１０を動作させる第１モードと、ティーチングペンダント３０の指示に従ってロボット１０を動作させる第２モードとを選択的に実行可能である。コントローラ２０は、第１モードでロボット１０の動作を制御中にロボット１０を保護停止または緊急停止させた際、第１モードから第２モードへ移行する。ここで、ロボット１０の異常を検知しロボット１０の各モータのサーボを切断せずに停止させることを保護停止、ロボット１０の異常を検知しロボット１０の各モータのサーボを切断して停止させることを緊急停止とする。ロボット１０を保護停止させた場合はサーボをかけたまま第１モードから第２モードに移行する。ロボット１０を緊急停止させた場合は、ティーチングペンダント３０による指示に基づきサーボを一度入れなおしてから第２モードを実行する。 The controller 20 is for controlling the motion of the robot 10 and is composed of a computer, for example. The controller 20 can selectively execute a first mode of operating the robot 10 according to teaching data and a second mode of operating the robot 10 according to instructions from the teaching pendant 30 . The controller 20 shifts from the first mode to the second mode when the robot 10 is stopped for protection or emergency while controlling the operation of the robot 10 in the first mode. Here, detecting an abnormality of the robot 10 and stopping without disconnecting the servo of each motor of the robot 10 is a protective stop, and detecting an abnormality of the robot 10 and disconnecting the servo of each motor of the robot 10 to stop. is an emergency stop. When the robot 10 is stopped for protection, the mode is shifted from the first mode to the second mode while the servo is applied. When the robot 10 is brought to an emergency stop, the second mode is executed after turning on the servo once again based on the instructions from the teaching pendant 30 .

ティーチングペンダント３０は、ユーザが操作可能な入力装置であり、ユーザに操作されることでコントローラ２０に動作指令を送る機能を有し、ユーザの操作に従ってロボット１０を動作させることができるものである。コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０からの動作指令に従ってロボット１０を動作させるように構成されている。このように、ロボットシステム１０００は、ユーザがティーチングペンダント３０を操作することで、ロボット１０がティーチングペンダント３０の操作に応じた動作を行うように構成されている。 The teaching pendant 30 is a user-operable input device, has a function of sending an operation command to the controller 20 when operated by the user, and can operate the robot 10 according to the user's operation. The controller 20 is configured to operate the robot 10 in accordance with operation commands from the teaching pendant 30 . As described above, the robot system 1000 is configured such that the robot 10 performs an operation corresponding to the operation of the teaching pendant 30 by the user's operation of the teaching pendant 30 .

図２は、第１実施形態に係るロボット１０の説明図である。ロボット１０の根元は、固定端であり、不図示の架台等に固定されている。ロボット１０の手先（先端）は、自由端である。ロボット１０は、ロボットアーム１０１と、ロボットアーム１０１に取り付けられたエンドエフェクタの一例であるロボットハンド１０２とを有する。ロボットハンド１０２は、ロボット１０の手先の一例である。 FIG. 2 is an explanatory diagram of the robot 10 according to the first embodiment. The base of the robot 10 is a fixed end, and is fixed to a pedestal or the like (not shown). A hand (tip) of the robot 10 is a free end. The robot 10 has a robot arm 101 and a robot hand 102 that is an example of an end effector attached to the robot arm 101 . The robot hand 102 is an example of a hand of the robot 10 .

ロボットアーム１０１は、複数の関節Ｊ１～Ｊ６を有するロボットアームである。ロボットアーム１０１は、垂直多関節のロボットアームである。ロボットアーム１０１は、固定リンクであるベース１１０と、複数のリンク１１１～１１６とを有する。これらベース１１０及びリンク１１１～１１６が関節Ｊ１～Ｊ６で連結されることにより、各リンク１１１～１１６が各関節Ｊ１～Ｊ６で回転可能となっている。 A robot arm 101 is a robot arm having a plurality of joints J1 to J6. The robot arm 101 is a vertically articulated robot arm. The robot arm 101 has a fixed link base 110 and a plurality of links 111-116. By connecting the base 110 and the links 111 to 116 with the joints J1 to J6, the links 111 to 116 are rotatable at the joints J1 to J6.

各関節Ｊ１～Ｊ６には、動力源として不図示のモータが配置されている。各関節Ｊ１～Ｊ６に設けられたモータが各関節Ｊ１～Ｊ６、即ち各リンク１１１～１１６を駆動することで、ロボット１０は様々な姿勢をとることができる。本実施形態では、ロボット１０の手先には、ツールセンタポイント（ＴＣＰ）１３０が定義されており、ＴＣＰ１３０の位置及び姿勢を指定することで、ロボット１０を様々な姿勢に動作させることができる。なお、各関節Ｊ１～Ｊ６が回転関節としたが、これに限定されるものではなく、例えばいずれかの関節が直動関節であってもよい。 A motor (not shown) is arranged at each of the joints J1 to J6 as a power source. The robot 10 can take various postures by driving the joints J1 to J6, that is, the links 111 to 116, by the motors provided at the joints J1 to J6. In this embodiment, a tool center point (TCP) 130 is defined at the hand of the robot 10, and by specifying the position and orientation of the TCP 130, the robot 10 can be moved in various orientations. Although the joints J1 to J6 are rotary joints, the present invention is not limited to this. For example, any one of the joints may be a linear joint.

ロボットハンド１０２は、ワークを保持することが可能に構成されている。第１実施形態では、ロボットハンド１０２は、駆動源を含むハンド本体１２０と、ハンド本体１２０に支持された複数のフィンガ１２１と、を有し、ワークを保持可能に構成されている。 The robot hand 102 is configured to be able to hold a work. In the first embodiment, the robot hand 102 has a hand body 120 including a drive source, and a plurality of fingers 121 supported by the hand body 120, and is configured to be able to hold a workpiece.

ロボット１０は、物品の製造を行う製造ラインにおいて、ロボットハンド１０２でワークを把持して搬送作業や他のワークへ組み付ける組立作業を実施したり、ツールを把持してワークの加工作業を実施したりできる。あるいは、ロボット１０は、製造工程の作業内容に応じて、ロボットハンド１０２以外のアクチュエータをリンク１１６に装着して作業することもできる。 In a manufacturing line that manufactures articles, the robot 10 grasps a work with the robot hand 102 and carries it out, carries it out, or assembles it into another work. can. Alternatively, the robot 10 can work by attaching an actuator other than the robot hand 102 to the link 116 according to the work content of the manufacturing process.

例えば、ロボット１０の周囲には、ワークＷ１，Ｗ２が配置される。ロボット１０にワークＷ１を保持させ、ロボット１０にワークＷ１をワークＷ２に組付けさせることで、組立品である物品を製造することができる。組立品は、中間製品であっても最終製品であってもよい。 For example, works W1 and W2 are arranged around the robot 10 . By causing the robot 10 to hold the work W1 and assembling the work W1 to the work W2 by the robot 10, an article as an assembly can be manufactured. An assembly may be an intermediate product or a final product.

図３は、第１実施形態に係るティーチングペンダント３０の説明図である。ティーチングペンダント３０は、入力デバイスである入力部と表示デバイスである表示部とを兼ねるタッチパネルディスプレイ３０４を備える。タッチパネルディスプレイ３０４には、ユーザインタフェース（ＵＩ）画像として、３Ｄモデル表示部３１と動作指示部３２とが表示される。なお、入力部と表示部とは別体に構成されていてもよい。 FIG. 3 is an explanatory diagram of the teaching pendant 30 according to the first embodiment. The teaching pendant 30 includes a touch panel display 304 that serves both as an input unit as an input device and as a display unit as a display device. A 3D model display section 31 and an operation instruction section 32 are displayed on the touch panel display 304 as user interface (UI) images. Note that the input unit and the display unit may be configured separately.

図４は、第１実施形態に係るロボットシステム１０００の制御系を示すブロック図である。コントローラ２０は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２０１を備える。また、コントローラ２００は、記憶デバイスとして、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２０３、及びＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）２０４を備える。また、コントローラ２０は、記録ディスクドライブ２０５と、入出力インタフェースであるＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）２０６とを備える。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＨＤＤ２０４、記録ディスクドライブ２０５、及びＩ／Ｏ２０６は、互いに通信可能にバス２１０で接続されている。 FIG. 4 is a block diagram showing the control system of the robot system 1000 according to the first embodiment. The controller 20 is configured by a computer and includes a CPU (Central Processing Unit) 201 as a processor. The controller 200 also includes a ROM (Read Only Memory) 202, a RAM (Random Access Memory) 203, and a HDD (Hard Disk Drive) 204 as storage devices. The controller 20 also includes a recording disk drive 205 and an I/O (Input/Output) 206 that is an input/output interface. The CPU 201, ROM 202, RAM 203, HDD 204, recording disk drive 205, and I/O 206 are connected via a bus 210 so as to be able to communicate with each other.

ＲＯＭ２０２には、コンピュータ起動時にＣＰＵ２０１によって読み出される基本プログラムが格納されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の演算処理に用いられる一時的な記憶デバイスである。ＨＤＤ２０４は、ＣＰＵ２０１の演算処理結果等、各種データを記憶する記憶デバイスである。第１実施形態では、ＨＤＤ２０４には、ＣＰＵ２０１に実行させるためのプログラム２１１が格納されている。ＣＰＵ２０１は、プログラム２１１を実行することにより、ロボット１０を教示データに従って制御したり、ロボット１０に所定範囲を超える負荷が作用した際には、ロボット１０の動作を保護停止または緊急停止させる制御を行ったりする。記録ディスクドライブ２０５は、記録ディスク２１２に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。 The ROM 202 stores a basic program read by the CPU 201 when the computer is started. A RAM 203 is a temporary storage device used for arithmetic processing of the CPU 201 . The HDD 204 is a storage device that stores various data such as results of arithmetic processing by the CPU 201 . In the first embodiment, the HDD 204 stores a program 211 to be executed by the CPU 201 . By executing the program 211, the CPU 201 controls the robot 10 according to teaching data, and when a load exceeding a predetermined range acts on the robot 10, performs control to stop the operation of the robot 10 for protection or emergency stop. or The recording disk drive 205 can read various data and programs recorded on the recording disk 212 .

Ｉ／Ｏ２０６には、ロボットアーム１０１、ロボットハンド１０２、ティーチングペンダント３０が接続されている。 A robot arm 101 , a robot hand 102 and a teaching pendant 30 are connected to the I/O 206 .

ティーチングペンダント３０は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるＣＰＵ３０１を備える。ＣＰＵ３０１は、処理部の一例である。また、ティーチングペンダント３０は、記憶デバイスとして、ＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３を備える。また、ティーチングペンダント３０は、タッチパネルディスプレイ３０４と、入出力インタフェースであるＩ／Ｏ３０６と、を備える。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、タッチパネルディスプレイ３０４、及びＩ／Ｏ３０６は、互いに通信可能にバス３１０で接続されている。 The teaching pendant 30 is composed of a computer and has a CPU 301 as a processor. The CPU 301 is an example of a processing unit. The teaching pendant 30 also includes a ROM 302 and a RAM 303 as storage devices. The teaching pendant 30 also includes a touch panel display 304 and an I/O 306 that is an input/output interface. The CPU 301, ROM 302, RAM 303, touch panel display 304, and I/O 306 are connected by a bus 310 so as to be able to communicate with each other.

ＲＯＭ３０２には、ＣＰＵ３０１に実行させるための制御プログラム３１１が格納されている。ＣＰＵ３０１は、制御プログラム３１１を実行することにより、後述する制御方法を実行する。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の演算処理に用いられる一時的な記憶デバイスである。Ｉ／Ｏ３０６は、コントローラ２０のＩ／Ｏ２０６と接続されている。 The ROM 302 stores a control program 311 to be executed by the CPU 301 . The CPU 301 executes a control method, which will be described later, by executing the control program 311 . A RAM 303 is a temporary storage device used for arithmetic processing by the CPU 301 . I/O 306 is connected to I/O 206 of controller 20 .

ロボットアーム１０１は、関節Ｊ１～Ｊ６の数と同じ数の６つの駆動ユニット１５１～１５６と、を有する。各駆動ユニット１５１～１５６は、各関節Ｊ１～Ｊ６と対応している。 The robot arm 101 has six drive units 151-156, the number of which is the same as the number of joints J1-J6. Each drive unit 151-156 corresponds to each joint J1-J6.

駆動ユニット１５１は、ドライバ１６１、モータ１７１、電流センサ１８１及び力覚センサ１９１を含む。駆動ユニット１５２は、ドライバ１６２、モータ１７２、電流センサ１８２及び力覚センサ１９２を含む。駆動ユニット１５３は、ドライバ１６３、モータ１７３、電流センサ１８３及び力覚センサ１９３を含む。駆動ユニット１５４は、ドライバ１６４、モータ１７４、電流センサ１８４及び力覚センサ１９４を含む。駆動ユニット１５５は、ドライバ１６５、モータ１７５、電流センサ１８５及び力覚センサ１９５を含む。駆動ユニット１５６は、ドライバ１６６、モータ１７６、電流センサ１８６及び力覚センサ１９６を含む。 Drive unit 151 includes driver 161 , motor 171 , current sensor 181 and force sensor 191 . Drive unit 152 includes driver 162 , motor 172 , current sensor 182 and force sensor 192 . Drive unit 153 includes driver 163 , motor 173 , current sensor 183 and force sensor 193 . Drive unit 154 includes driver 164 , motor 174 , current sensor 184 and force sensor 194 . Drive unit 155 includes driver 165 , motor 175 , current sensor 185 and force sensor 195 . Drive unit 156 includes driver 166 , motor 176 , current sensor 186 and force sensor 196 .

各ドライバ１６１～１６６は、不図示のマイクロコンピュータ、不図示のＡ／Ｄ変換回路、不図示のモータ駆動回路等を含む。複数のドライバ１６１～１６６は、バス１４０を介してコントローラ２０のＩ／Ｏ２０６に接続されている。 Each driver 161 to 166 includes a microcomputer (not shown), an A/D conversion circuit (not shown), a motor drive circuit (not shown), and the like. A plurality of drivers 161 - 166 are connected to I/O 206 of controller 20 via bus 140 .

各モータ１７１～１７６は、各関節Ｊ１～Ｊ６を駆動する駆動源である。具体的に説明すると、各モータ１７１～１７６は、直接、又は不図示の減速機等の伝達機構を介して、各関節Ｊ１～Ｊ６で連結された２つのリンクのうち先端側のリンクを基端側のリンクに対して駆動する。各電流センサ１８１～１８６は、各モータ１７１～１７６へ供給される電流を検知し、検知結果である電流値を示す信号を、各ドライバ１６１～１６６へ出力する。 Each motor 171-176 is a driving source for driving each joint J1-J6. Specifically, each of the motors 171 to 176 directly or via a transmission mechanism such as a speed reducer (not shown) connects the link on the distal side of the two links connected at each joint J1 to J6 to the proximal end. side link. Each current sensor 181-186 detects the current supplied to each motor 171-176, and outputs a signal indicating the current value, which is the detection result, to each driver 161-166.

各力覚センサ１９１～１９６は、例えば回転方向の力、即ちトルクを検知するトルクセンサであり、各関節Ｊ１～Ｊ６に配置されている。即ち、各力覚センサ１９１～１９６は、各関節Ｊ１～Ｊ６で連結された２つのリンクのうち基端側のリンクに対して先端側のリンクに作用する力（トルク）を検知し、検知結果である力値（トルク値）を示す信号を、各ドライバ１６１～１６６へ出力する。 The force sensors 191 to 196 are, for example, torque sensors for detecting rotational force, that is, torque, and are arranged at the joints J1 to J6. That is, each of the force sensors 191 to 196 detects the force (torque) acting on the link on the distal end side with respect to the link on the proximal end side among the two links connected by the joints J1 to J6, and outputs the detection result. A signal indicating a force value (torque value) is output to each driver 161-166.

各ドライバ１６１～１６６は、各電流センサ１８１～１８６からの信号を所定周期で取り込んで、電流値を示すデジタル信号に変換し、コントローラ２０へ出力する。また、各ドライバ１６１～１６６は、各力覚センサ１９１～１９６からの信号を所定周期で取り込んで、力値（トルク値）を示すデジタル信号に変換し、コントローラ２０へ出力する。 Each driver 161-166 takes in the signal from each current sensor 181-186 at a predetermined cycle, converts it into a digital signal indicating the current value, and outputs it to the controller 20. FIG. Further, each of the drivers 161 to 166 receives signals from the force sensors 191 to 196 at predetermined intervals, converts them into digital signals indicating force values (torque values), and outputs the digital signals to the controller 20 .

なお、第１実施形態では、コンピュータにより読み取り可能な非一時的な記録媒体がＨＤＤ２０４であり、ＨＤＤ２０４にプログラム２１１が格納されているが、これに限定するものではない。プログラム２１１は、コンピュータにより読み取り可能な非一時的な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラム２１１を格納する記録媒体としては、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性メモリ等を用いることができる。 In the first embodiment, the HDD 204 is the computer-readable non-temporary recording medium, and the program 211 is stored in the HDD 204, but the present invention is not limited to this. The program 211 may be recorded on any computer-readable non-temporary recording medium. For example, as a recording medium for storing the program 211, a flexible disk, hard disk, optical disk, magneto-optical disk, magnetic tape, non-volatile memory, etc. can be used.

また、第１実施形態では、コンピュータにより読み取り可能な非一時的な記録媒体がＲＯＭ３０２であり、ＲＯＭ３０２に制御プログラム３１１が格納されているが、これに限定するものではない。制御プログラム３１１は、コンピュータにより読み取り可能な非一時的な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、制御プログラム３１１を格納する記録媒体としては、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性メモリ等を用いることができる。 In the first embodiment, the non-temporary computer-readable recording medium is the ROM 302, and the control program 311 is stored in the ROM 302, but the present invention is not limited to this. The control program 311 may be recorded on any computer-readable non-temporary recording medium. For example, as a recording medium for storing the control program 311, a flexible disk, hard disk, optical disk, magneto-optical disk, magnetic tape, non-volatile memory, etc. can be used.

以上の構成により、ティーチングペンダント３０は、コントローラ２０を介して各関節Ｊ１～Ｊ６にユーザの操作に応じた動作の指示を与えることができる。 With the above-described configuration, the teaching pendant 30 can give operation instructions to the joints J1 to J6 via the controller 20 according to the user's operation.

図５（ａ）及び図５（ｂ）は、動作指示部３２の説明図である。動作指示部３２は、ロボット１０がジョグ動作するようユーザが操作可能なＵＩ画像である。動作指示部３２は、図３に示すタッチパネルディスプレイ３０４において、タブＴＡＢ１，ＴＡＢ２によって、図５（ａ）と図５（ｂ）との画面を切り替えて表示される。タブＴＡＢ１，ＴＡＢ２は、ユーザによって選択される。図５（ａ）は、タブＴＡＢ１がユーザによって選択された場合の動作指示部３２を示しており、図５（ｂ）は、タブＴＡＢ２がユーザによって選択された場合の動作指示部３２を示している。 5(a) and 5(b) are explanatory diagrams of the operation instructing section 32. FIG. The motion instruction unit 32 is a UI image that can be operated by the user so that the robot 10 performs a jog motion. The operation instruction unit 32 is displayed by switching between screens of FIGS. 5A and 5B using tabs TAB1 and TAB2 on the touch panel display 304 shown in FIG. Tabs TAB1 and TAB2 are selected by the user. FIG. 5(a) shows the action instructing section 32 when the tab TAB1 is selected by the user, and FIG. 5(b) shows the action instructing section 32 when the tab TAB2 is selected by the user. there is

図５（ａ）に示す動作指示部３２は、ロボット１０が互いに異なる方向へ動作するよう指示する複数の操作ボタン３２１～３３２を含む。図５（ａ）に示す動作指示部３２は、関節座標系においてロボットアーム１０１の動作を指示するものである。関節Ｊ１～Ｊ６の各々は、互いに反対の２方向に動作可能である。第１実施形態では、関節Ｊ１～Ｊ６の各々は、回転関節であるため、互いに反対の２つの回転方向に動作可能である。２つの操作ボタン３２１，３２２の各々は、２つの回転方向のうち対応する回転方向へ関節Ｊ１の動作を指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３２３，３２４の各々は、２つの回転方向のうち対応する回転方向へ関節Ｊ２の動作を指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３２５，３２６の各々は、２つの回転方向のうち対応する回転方向へ関節Ｊ３の動作を指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３２７，３２８の各々は、２つの回転方向のうち対応する回転方向へ関節Ｊ４の動作を指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３２９，３３０の各々は、２つの回転方向のうち対応する回転方向へ関節Ｊ５の動作を指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３３１，３３２の各々は、２つの回転方向のうち対応する回転方向へ関節Ｊ６の動作を指示する操作ボタンである。 The action instruction unit 32 shown in FIG. 5A includes a plurality of operation buttons 321 to 332 for instructing the robot 10 to move in different directions. The motion instructing unit 32 shown in FIG. 5(a) directs the motion of the robot arm 101 in the joint coordinate system. Each of the joints J1 to J6 is operable in two directions opposite to each other. In the first embodiment, each of the joints J1 to J6 is a rotary joint, so it can operate in two directions of rotation opposite to each other. Each of the two operation buttons 321 and 322 is an operation button for instructing the motion of the joint J1 in the corresponding rotation direction out of the two rotation directions. Each of the two operation buttons 323 and 324 is an operation button for instructing the motion of the joint J2 in the corresponding rotation direction out of the two rotation directions. Each of the two operation buttons 325 and 326 is an operation button for instructing the motion of the joint J3 in the corresponding rotation direction out of the two rotation directions. Each of the two operation buttons 327 and 328 is an operation button for instructing the motion of the joint J4 in the corresponding rotation direction out of the two rotation directions. Each of the two operation buttons 329 and 330 is an operation button for instructing the motion of the joint J5 in the corresponding rotation direction out of the two rotation directions. Each of the two operation buttons 331 and 332 is an operation button for instructing the motion of the joint J6 in the corresponding rotation direction out of the two rotation directions.

図５（ｂ）に示す動作指示部３２は、ロボット１０が互いに異なる方向へ動作するよう指示する複数の操作ボタン３４１～３５２を含む。図５（ｂ）に示す動作指示部３２は、ＴＣＰ１３０の座標系、第１実施形態では手先座標系（ツール座標系）においてロボットアーム１０１の動作を指示するものである。ロボット１０に定義したＴＣＰ１３０は、手先座標系において、互いに直交する３軸に沿う３つの並進方向、及び３軸まわりの３つの回転方向に移動可能である。そして、ロボット１０の手先、即ちＴＣＰ１３０は、３つの並進方向及び３つの回転方向のそれぞれにおいて、互いに反対の２方向に移動可能である。手先座標系における３軸を、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸とする。以下、３つの並進方向及び３つの回転方向を合わせて、６軸の方向ともいう。６軸の方向には、順方向と逆方向とを合わせて、１２の方向が含まれる。２つの操作ボタン３４１，３４２の各々は、Ｘ軸の並進方向に含まれる２方向のうち、対応する方向へＴＣＰ１３０が動作するよう指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３４３，３４４の各々は、Ｙ軸の並進方向に含まれる２方向のうち、対応する方向へＴＣＰ１３０が動作するよう指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３４５，３４６の各々は、Ｚ軸の並進方向に含まれる２方向のうち、対応する方向へＴＣＰ１３０が動作するよう指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３４７，３４８の各々は、Ｘ軸まわりの回転方向に含まれる２方向のうち、対応する方向へＴＣＰ１３０が動作するよう指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３４９，３５０の各々は、Ｙ軸まわりの回転方向に含まれる２方向のうち、対応する方向へＴＣＰ１３０が動作するよう指示する操作ボタンである。２つの操作ボタン３５１，３５２の各々は、Ｚ軸まわりの回転方向に含まれる２方向のうち、対応する方向へＴＣＰ１３０が動作するよう指示する操作ボタンである。 The action instruction unit 32 shown in FIG. 5B includes a plurality of operation buttons 341 to 352 for instructing the robot 10 to move in different directions. The motion instructing unit 32 shown in FIG. 5B directs the motion of the robot arm 101 in the coordinate system of the TCP 130, which is the hand coordinate system (tool coordinate system) in the first embodiment. The TCP 130 defined for the robot 10 can move in three translational directions along three mutually orthogonal axes and in three rotational directions around the three axes in the hand coordinate system. The hand of the robot 10, that is, the TCP 130, can move in two directions opposite to each other in each of the three translational directions and the three rotational directions. The three axes in the hand coordinate system are the X-axis, Y-axis and Z-axis. Hereinafter, the three translational directions and the three rotational directions are collectively referred to as six-axis directions. The directions of the six axes include 12 directions including the forward and reverse directions. Each of the two operation buttons 341 and 342 is an operation button for instructing the TCP 130 to operate in the corresponding direction among the two directions included in the translation direction of the X axis. Each of the two operation buttons 343 and 344 is an operation button for instructing the TCP 130 to operate in the corresponding direction among the two directions included in the translation direction of the Y axis. Each of the two operation buttons 345 and 346 is an operation button for instructing the TCP 130 to operate in the corresponding direction out of the two directions included in the translation direction of the Z axis. Each of the two operation buttons 347 and 348 is an operation button for instructing the TCP 130 to operate in the corresponding direction out of the two directions included in the rotation direction around the X axis. Each of the two operation buttons 349 and 350 is an operation button for instructing the TCP 130 to operate in the corresponding direction out of the two directions included in the rotation direction around the Y axis. Each of the two operation buttons 351 and 352 is an operation button for instructing the TCP 130 to operate in the corresponding direction out of the two directions included in the rotation directions around the Z axis.

なお、図５（ｂ）に示す動作指示部３２を、ＴＣＰ１３０を基準とした直交座標系である手先座標系で表したが、これに限定されるものではなく、任意の点を基準とした座標系で表してもよい。 Note that the motion instructing unit 32 shown in FIG. 5B is represented by the hand coordinate system, which is an orthogonal coordinate system based on the TCP 130, but is not limited to this, and coordinates based on an arbitrary point. It can be expressed as a system.

ここで、コントローラ２０は、教示データに基づき、ロボット１０に組み付け作業など、ロボット１０に所定の動作を行わせる制御を実行する。その際に、コントローラ２０は、ロボット１０がロボット１０の周囲の物体に干渉した場合には、ロボット１０の動作を保護停止または緊急停止させるようロボット１０を制御する。本実施形態において、「干渉」とは「衝突」を意味する。つまり、ロボット１０が物体に干渉するとは、ロボット１０が物体に衝突することを意味する。ロボット１０が物体に干渉した際には、ロボット１０は物体に接触している。つまり、ロボット１０を保護停止または緊急停止させた際には、ロボット１０は物体と接触した状態で停止していることになる。また、ロボット１０が負荷を受けているとは、ロボット１０が所定範囲を超えた負荷を受けていることを意味する。 Here, the controller 20 executes control to cause the robot 10 to perform a predetermined operation such as assembly work based on the teaching data. At that time, the controller 20 controls the robot 10 to stop the operation of the robot 10 for protection or emergency stop when the robot 10 interferes with an object around the robot 10 . In this embodiment, "interference" means "collision." That is, the robot 10 interfering with an object means that the robot 10 collides with the object. When the robot 10 interferes with an object, the robot 10 is in contact with the object. In other words, when the robot 10 is stopped for protection or emergency, the robot 10 is stopped while in contact with the object. Further, that the robot 10 is receiving a load means that the robot 10 is receiving a load exceeding a predetermined range.

以下、ロボット１０を保護停止または緊急停止させた場合のティーチングペンダント３０の制御動作について説明する。図６は、第１実施形態に係るティーチングペンダント３０の制御方法を示すフローチャートである。まず、図５（ａ）に示す動作指示部３２が選択されている場合について説明する。また、ＣＰＵ３０１は、図３に示すように、ロボット１０に対応するロボット画像１０Ｉを３Ｄモデル表示部３１に表示する。 The control operation of the teaching pendant 30 when the robot 10 is stopped for protection or emergency will be described below. FIG. 6 is a flow chart showing the control method of the teaching pendant 30 according to the first embodiment. First, the case where the operation instructing section 32 shown in FIG. 5A is selected will be described. The CPU 301 also displays a robot image 10I corresponding to the robot 10 on the 3D model display section 31, as shown in FIG.

ステップＳ１の干渉チェック処理において、ＣＰＵ３０１は、ロボット１０において周囲の物体と干渉した部分を特定する。第１実施形態では、ＣＰＵ３０１は、力覚センサ１９１～１９６の力値、又は電流センサ１８１～１８６の電流値に基づき、ロボット１０の関節Ｊ１～Ｊ６のうち、負荷を受けている関節を特定する。即ち、力覚センサ１９１～１９６の力値、又は電流センサ１８１～１８６の電流値が所定範囲を超えている場合には、ＣＰＵ３０１は、対応する関節が負荷を受けていると判断する。例えば、ＣＰＵ３０１は、各力覚センサ１９１～１９６の力値が所定範囲を超えているか否かを判定し、所定範囲を超えている力値を出力した力覚センサに対応する関節を特定する。または例えば、ＣＰＵ３０１は、各電流センサ１８１～１８６の電流値が所定範囲を超えているか否かを判定し、所定範囲を超えている電流値を出力した電流センサに対応する関節を特定する。 In the interference check process in step S1, the CPU 301 identifies a portion of the robot 10 that has interfered with surrounding objects. In the first embodiment, the CPU 301 identifies the joint receiving the load among the joints J1 to J6 of the robot 10 based on the force values of the force sensors 191 to 196 or the current values of the current sensors 181 to 186. . That is, when the force values of the force sensors 191-196 or the current values of the current sensors 181-186 exceed a predetermined range, the CPU 301 determines that the corresponding joint receives a load. For example, the CPU 301 determines whether the force values of the force sensors 191 to 196 exceed a predetermined range, and identifies the joint corresponding to the force sensor outputting the force value exceeding the predetermined range. Alternatively, for example, the CPU 301 determines whether the current values of the current sensors 181 to 186 exceed a predetermined range, and identifies the joint corresponding to the current sensor that outputs a current value exceeding the predetermined range.

次に、ステップＳ２の方向チェック処理において、ＣＰＵ３０１は、負荷を受けている関節において、当該関節に対応する力覚センサ又は電流センサの値に基づき、負荷を受けている方向を特定する。例えば、負荷を受けている方向は、力覚センサ又は電流センサの値の正負の符号で特定することが可能である。そして、ＣＰＵ３０１は、ロボット１０が負荷を受けている方向に基づいて、ロボット１０の操作を受け付ける操作方向を決める。ここで、ロボット１０が物体から負荷を受ける方向、またはロボット１０が物体から受けている負荷が維持または増加する方向を、干渉方向ともいう。操作方向は、干渉方向以外の方向、即ちロボット１０が物体から受けている負荷が減少する非干渉方向であることが好ましい。例えば、ロボット１０が物体から受けている負荷が減少する方向は、ロボット１０が受けている負荷の方向に沿ってロボット１０を移動させる方向を含む。 Next, in the direction check process of step S2, the CPU 301 identifies the direction of the joint receiving the load based on the value of the force sensor or current sensor corresponding to the joint receiving the load. For example, the direction in which the load is applied can be specified by the positive or negative sign of the value of the force sensor or current sensor. Then, the CPU 301 determines the operation direction for accepting the operation of the robot 10 based on the direction in which the robot 10 receives the load. Here, the direction in which the robot 10 receives the load from the object, or the direction in which the load received by the robot 10 from the object is maintained or increased is also referred to as the direction of interference. The operation direction is preferably a direction other than the interference direction, that is, the non-interference direction in which the load applied to the robot 10 from the object is reduced. For example, the direction in which the load applied to the robot 10 from the object decreases includes the direction in which the robot 10 is moved along the direction of the load applied to the robot 10 .

例えば、図７に示すように、ロボット１０において、負荷を受けている箇所が関節Ｊ３、即ちリンク１１３であった場合について説明する。関節Ｊ３は、回転関節である。関節Ｊ３の可動方向は２つの方向Ｄ１１，Ｄ１２であり、それぞれ互いに反対の回転方向である。ＣＰＵ３０１は、力覚センサ１９３又は電流センサ１８３の値に基づき、関節Ｊ３の２つの方向Ｄ１１，Ｄ１２のうち、受けている負荷が減少する方向を特定する。受けている負荷が減少する方向が例えば方向Ｄ１２である場合、ＣＰＵ３０１は、方向Ｄ１２を、操作を受け付ける操作方向とする。 For example, as shown in FIG. 7, in the robot 10, the joint J3, ie, the link 113, receives the load. The joint J3 is a rotary joint. The movable directions of the joint J3 are two directions D11 and D12, which are rotational directions opposite to each other. Based on the value of the force sensor 193 or the current sensor 183, the CPU 301 identifies the direction in which the load received decreases, out of the two directions D11 and D12 of the joint J3. If the direction in which the applied load decreases is, for example, the direction D12, the CPU 301 sets the direction D12 as the operation direction for accepting the operation.

次に、ステップＳ３のＵＩ表示処理において、ＣＰＵ３０１は、ロボット画像Ｉ１０において、ロボット１０が負荷を受けている箇所に対応する部分を、他の部分とは異なる色にする。図８（ａ）は、表示画像の一例の説明図である。例えば負荷を受けている箇所がリンク１１３である場合、図８（ａ）に示すように、ロボット画像Ｉ１０においてリンク１１３に対応する部分１１３Ｉを、他の部分とは異なる色にハイライトする。これにより、ユーザはロボット画像Ｉ１０を見ることにより、ロボット１０において干渉により負荷を受けている箇所を容易に認識することができる。 Next, in the UI display process of step S3, the CPU 301 colors the portion corresponding to the portion where the robot 10 receives a load in the robot image I10 in a different color from the other portions. FIG. 8A is an explanatory diagram of an example of a display image. For example, if the portion receiving the load is the link 113, as shown in FIG. 8A, the portion 113I corresponding to the link 113 in the robot image I10 is highlighted in a color different from the other portions. Accordingly, by viewing the robot image I10, the user can easily recognize a portion of the robot 10 receiving a load due to interference.

第１実施形態では、ステップＳ３において、ＣＰＵ３０１は、操作方向以外の方向への操作を受け付けないことが好ましい。例えば、図７において操作方向が方向Ｄ１２であった場合、ＣＰＵ３０１は、その方向Ｄ１２以外の方向への操作を受け付けない。図８（ｂ）は、表示画像の一例の説明図である。例えば、ＣＰＵ３０１は、図８（ｂ）において、操作ボタン３２１～３３２のうち、操作方向へロボット１０が動作するよう指示する操作ボタン３２６以外の操作ボタン３２１～３２５，３２７～３３２の操作を受け付けない。操作ボタン３２１～３２５，３２７～３３２は、操作方向以外の方向へロボット１０が動作するよう指示する操作ボタンである。例えば、ＣＰＵ３０１は、操作ボタン３２１～３２５，３２７～３３２をグレーアウトさせ、操作ボタン３２６以外の操作ボタン３２１～３２５，３２７～３３２の操作を動作指示部３２から受け付けないようにする。これにより、ティーチングペンダント３０は、複数の操作ボタン３２１～３３２のうち、操作ボタン３２６のみ操作の受け付けが可能となる。そして、ユーザは、操作ボタン３２６のみを操作することが可能となり、ロボット１０が物体へ干渉する方向への動作するのを回避することができる。 In the first embodiment, in step S3, the CPU 301 preferably does not accept an operation in a direction other than the operation direction. For example, when the operation direction is direction D12 in FIG. 7, the CPU 301 does not accept an operation in a direction other than direction D12. FIG. 8B is an explanatory diagram of an example of a display image. For example, in FIG. 8B, the CPU 301 does not accept the operation of the operation buttons 321 to 325 and 327 to 332, out of the operation buttons 321 to 332, other than the operation button 326 that instructs the robot 10 to move in the operation direction. . The operation buttons 321 to 325 and 327 to 332 are operation buttons for instructing the robot 10 to move in directions other than the operation direction. For example, the CPU 301 grays out the operation buttons 321 to 325 and 327 to 332 so that the operations of the operation buttons 321 to 325 and 327 to 332 other than the operation button 326 are not accepted from the operation instruction unit 32 . As a result, the teaching pendant 30 can accept the operation of only the operation button 326 among the plurality of operation buttons 321 to 332 . Then, the user can operate only the operation button 326, and can avoid the robot 10 from moving in the direction of interfering with the object.

ＣＰＵ３０１は、ＵＩ画像を示す動作指示部３２において、ユーザにタッチされて操作を受け付けると、ユーザの操作に対応する動作指令をコントローラ２０へ送信し、コントローラ２０は、動作指令に従ってロボット１０を動作させる制御を実行する。このように、ユーザは、ティーチングペンダント３０の表示を見て、非干渉方向へロボット１０を動作させることができる。そして、ロボット１０は周囲の物体と干渉した状態から復旧され、物品を製造する動作を再開することができる。 When the operation instruction unit 32 showing the UI image is touched by the user and receives an operation, the CPU 301 transmits an operation command corresponding to the user's operation to the controller 20, and the controller 20 operates the robot 10 according to the operation command. Execute control. Thus, the user can see the display of the teaching pendant 30 and move the robot 10 in the non-interference direction. The robot 10 is then recovered from the state of interference with surrounding objects, and can resume the operation of manufacturing an article.

以上、第１実施形態によれば、ロボット１０が物体に干渉して保護停止または緊急停止した際、ロボット１０が干渉した物体を更に押圧する干渉方向へロボット１０を動作させる操作がユーザによって行われるのを回避することができる。よって、ロボット１０をランダムに動作させる必要もなく、またロボット１０が干渉した物体がどの位置に配置されているのかを特定する必要もない。これにより、ロボット１０に過負荷がかかることなく、ロボット１０が周囲の物体に干渉している状態から効率的にロボット１０を復旧することができる。 As described above, according to the first embodiment, when the robot 10 interferes with an object and comes to a protective stop or an emergency stop, the user performs an operation to move the robot 10 in the interference direction in which the robot 10 further presses the object with which the robot 10 has interfered. can be avoided. Therefore, there is no need to randomly move the robot 10, and it is not necessary to specify the position of the object with which the robot 10 interferes. As a result, the robot 10 can be efficiently recovered from a state in which the robot 10 is interfering with surrounding objects without overloading the robot 10 .

（変形例１）
第１実施形態では、ＣＰＵ３０１は、図６のステップＳ１，Ｓ２の処理によって、ロボット１０が負荷を受けている方向として、関節Ｊ１～Ｊ６のうち負荷を受けている関節において、負荷を受けている方向を特定したが、これに限定されるものではない。ＣＰＵ３０１は、ロボット１０が負荷を受けている方向として、ロボット１０の先端が負荷を受けている方向を特定してもよい。その際、図３に示すタブＴＡＢ２がユーザによって選択されることにより、図５（ｂ）に示す動作指示部３２がタッチパネルディスプレイ３０４に表示される。 (Modification 1)
In the first embodiment, the CPU 301 performs the processing of steps S1 and S2 in FIG. Although the direction is specified, it is not limited to this. The CPU 301 may specify the direction in which the tip of the robot 10 receives the load as the direction in which the robot 10 receives the load. 5B is displayed on the touch panel display 304 by the user selecting the tab TAB2 shown in FIG.

変形例１では、ステップＳ１，Ｓ２の代わりに、ＣＰＵ３０１は、力覚センサ１９１～１９６の力値、又は電流センサ１８１～１８６の電流値に基づき、動力学計算法により、ロボット１０の手先が受けている６軸の方向の力値を求める。６軸の方向は、ロボット１０の手先を基準とした手先座標系における、互いに直交する３つの軸の並進方向、及び３つの軸まわりの回転方向であり、順方向と逆方向とを合わせて１２の方向を含む。そして、ＣＰＵ３０１は、６軸の方向のそれぞれの力値のうち、所定範囲を超える力値がある場合は、１２の方向のうち、ロボット１０が負荷を受けている方向を特定する。このように、図５（ｂ）に示す動作指示部３２が選択されている場合、ＣＰＵ３０１は、ロボット１０の手先において負荷を受けている方向を特定し、ユーザの操作を受け付ける操作方向を特定してもよい。その際も、操作方向は、ロボット１０が受けている負荷が減少する方向であることが好ましい。そして、図５（ｂ）に示す操作ボタン３４１～３５２において、図８（ｂ）と同様に、操作方向以外の方向の操作ボタンをグレーアウトして、ユーザによる操作方向以外の方向への操作を受け付けないようにしてもよい。 In Modified Example 1, instead of steps S1 and S2, the CPU 301 causes the hand of the robot 10 to receive a signal by a dynamics calculation method based on the force values of the force sensors 191 to 196 or the current values of the current sensors 181 to 186. Find the force values in the directions of the 6 axes. The directions of the 6 axes are the translational directions of the 3 mutually orthogonal axes and the rotational directions around the 3 axes in the hand coordinate system with the hand of the robot 10 as the reference. including the direction of Then, if there is a force value exceeding a predetermined range among the force values in each of the directions of the six axes, the CPU 301 identifies the direction in which the robot 10 is receiving the load among the 12 directions. In this way, when the action instruction unit 32 shown in FIG. 5B is selected, the CPU 301 identifies the direction in which the hand of the robot 10 receives the load, and identifies the operation direction for receiving the user's operation. may Also in this case, the operation direction is preferably the direction in which the load applied to the robot 10 decreases. In operation buttons 341 to 352 shown in FIG. 5B, similarly to FIG. 8B, operation buttons in directions other than the operation direction are grayed out to accept user operations in directions other than the operation direction. may be omitted.

（変形例２）
第１実施形態では、ロボット１０は、各関節Ｊ１～Ｊ６に設けられた各力覚センサ１９１～１９６を有する場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、力覚センサ１９１～１９６の代わりに、又は力覚センサ１９１～１９６に加えて、６軸の方向の力を検知可能な６軸力覚センサを備えてもよい。６軸力覚センサは、例えばロボットアーム１０１とロボットハンド１０２との間に配置されることが好ましい。 (Modification 2)
In the first embodiment, the robot 10 has the force sensors 191 to 196 provided at the joints J1 to J6, but the present invention is not limited to this. For example, instead of or in addition to the force sensors 191-196, a 6-axis force sensor capable of detecting forces in 6-axis directions may be provided. The six-axis force sensor is preferably arranged between the robot arm 101 and the robot hand 102, for example.

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態と同様の事項については、その説明を簡略化又は省略する。第２実施形態におけるロボットシステムの構成は、第１実施形態において説明した通りである。 [Second embodiment]
A second embodiment will be described. In addition, in the second embodiment, descriptions of items similar to those in the first embodiment will be simplified or omitted. The configuration of the robot system in the second embodiment is as explained in the first embodiment.

図６に示すステップＳ３において、ＣＰＵ３０１は、操作方向の情報をタッチパネルディスプレイ３０４に表示することが好ましい。図９（ａ）は、第２実施形態に係る表示画像の一例の説明図である。例えば、操作方向の情報は、図９（ａ）に示すように、動作指示部として、３Ｄハンドルモデルを示すモデル画像３６をタッチパネルディスプレイ３０４に表示してもよい。モデル画像３６は、例えば図８（ａ）に示すロボット画像１０Ｉにおいて、ロボット１０に定義されるＴＣＰ１３０に相当する部分に表示させてもよい。 In step S<b>3 shown in FIG. 6 , CPU 301 preferably displays information on the operation direction on touch panel display 304 . FIG. 9A is an explanatory diagram of an example of a display image according to the second embodiment. For example, as shown in FIG. 9A, the operation direction information may be displayed on the touch panel display 304 as a model image 36 representing a 3D steering wheel model as an action instruction section. The model image 36 may be displayed, for example, in a portion corresponding to the TCP 130 defined for the robot 10 in the robot image 10I shown in FIG. 8(a).

その際、ＣＰＵ３０１は、モデル画像３６を、ロボット１０が操作方向へ動作するよう指示する操作ボタンとして機能させてもよい。即ち、第２実施形態のモデル画像３６は、手先座標系を基準としてＴＣＰ１３０を動作させる動作指示部である。モデル画像３６は、Ｘ軸ハンドル３６１、Ｙ軸ハンドル３６２、Ｚ軸ハンドル３６３、ｔＸ軸ハンドル３６４、ｔＹ軸ハンドル３６５、ｔＺ軸ハンドル３６６、及びハンドル中心３６７で構成されている。Ｘ軸ハンドル３６１、Ｙ軸ハンドル３６２及びＺ軸ハンドル３６３は、手先座標系の並進方向の動作を指示する操作ボタンである。また、ｔＸ軸ハンドル３３４、ｔＹ軸ハンドル３３５及びｔＺ軸ハンドル３３６は、手先座標系の回転方向の動作を指示する操作ボタンである。各ハンドル３６１～３３６は、例えばそれぞれが対応する操作方向を向いた矢印画像で表示される。 At that time, the CPU 301 may cause the model image 36 to function as an operation button for instructing the robot 10 to move in the operation direction. That is, the model image 36 of the second embodiment is an action instructing portion that causes the TCP 130 to operate on the basis of the hand coordinate system. The model image 36 is composed of an X-axis handle 361 , a Y-axis handle 362 , a Z-axis handle 363 , a tX-axis handle 364 , a tY-axis handle 365 , a tZ-axis handle 366 and a handle center 367 . An X-axis handle 361, a Y-axis handle 362, and a Z-axis handle 363 are operation buttons for instructing movements in the translational direction of the hand coordinate system. A tX-axis handle 334, a tY-axis handle 335, and a tZ-axis handle 336 are operation buttons for instructing the rotation direction of the hand coordinate system. Each handle 361 to 336 is displayed, for example, as an arrow image pointing in the corresponding operation direction.

ＣＰＵ３０１は、モデル画像３６において、ロボット１０が物体に干渉する方向へ動作を指示する操作ボタンを、透過処理して、その操作を受け付けないように制限する。例えば、ＣＰＵ３０１は、図９（ｂ）に示すように、Ｚ軸ハンドル３６３以外の操作ボタンを透過処理して、Ｚ軸ハンドル３６３のみの操作を受け付けるようにする。このように、干渉方向への動作指示を制限することで、ロボット１０を非干渉方向にのみ動作させることが可能となる。なお、操作ボタンを透過処理の代わりに非表示にしてもよい。 In the model image 36, the CPU 301 transparently processes an operation button that instructs the robot 10 to move in a direction that interferes with an object, and restricts the operation from being accepted. For example, as shown in FIG. 9B, the CPU 301 transparently processes operation buttons other than the Z-axis handle 363 so that only the operation of the Z-axis handle 363 is accepted. By restricting the operation instructions in the interference direction in this way, the robot 10 can be operated only in the non-interference direction. Note that the operation buttons may be hidden instead of transparent processing.

以上、第２実施形態によれば、ティーチングペンダント３０において、ユーザがロボット１０を干渉方向への動作させるよう操作するのを回避することができる。これにより、ロボット１０に過負荷がかかることなく、ロボット１０を干渉している状態から効率的に復旧することができる。 As described above, according to the second embodiment, it is possible to prevent the user from operating the teaching pendant 30 to move the robot 10 in the interference direction. As a result, the robot 10 can be efficiently recovered from the interfering state without overloading the robot 10 .

以上の説明では、手先座標系における例について説明したが、関節座標系においても同様に行ってもよい。図１０は、第２実施形態に係る表示画像の一例の説明図である。例えば、ＣＰＵ３０１は、操作方向の情報として、図１０に示すように、操作方向に向いた矢印画像であるモデル画像３７をロボット画像１０Ｉに関連付けてタッチパネルディスプレイ３０４に表示してもよい。図１０の例では、図７に示すロボット１０の関節Ｊ３の方向Ｄ１２が操作方向であり、関節Ｊ３に対応する関節画像Ｊ３Ｉの近傍に、操作方向の情報を示すモデル画像３７が表示される。その際、ＣＰＵ３０１は、モデル画像３７を、ロボット１０が操作方向へ動作するよう指示する操作ボタンとして機能させてもよい。なお、第２実施形態およびまたはその変形例と、上述の第１実施形態およびまたはその変形例とを組み合わせて実施しても構わない。 In the above description, an example in the hand coordinate system has been described, but the same may be done in the joint coordinate system. FIG. 10 is an explanatory diagram of an example of a display image according to the second embodiment. For example, the CPU 301 may display the model image 37, which is an arrow image pointing in the operation direction, on the touch panel display 304 as information on the operation direction in association with the robot image 10I, as shown in FIG. In the example of FIG. 10, the direction D12 of the joint J3 of the robot 10 shown in FIG. 7 is the operation direction, and a model image 37 showing information on the operation direction is displayed near the joint image J3I corresponding to the joint J3. At that time, the CPU 301 may cause the model image 37 to function as an operation button for instructing the robot 10 to move in the operation direction. Note that the second embodiment and/or its modification may be combined with the above-described first embodiment and/or its modification.

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。なお、第３実施形態において、第１及び第２実施形態と同様の事項については、その説明を簡略化又は省略する。第３実施形態におけるロボットシステムの構成は、第１実施形態において説明した通りである。 [Third Embodiment]
A third embodiment will be described. In addition, in the third embodiment, descriptions of items similar to those in the first and second embodiments will be simplified or omitted. The configuration of the robot system in the third embodiment is as explained in the first embodiment.

図１１は、第３実施形態に係るティーチングペンダント３０の制御方法を示すフローチャートである。ステップＳ１１、Ｓ１２の処理は、図６に示すステップＳ１、Ｓ２の処理と同様である。 FIG. 11 is a flow chart showing a control method for the teaching pendant 30 according to the third embodiment. The processes of steps S11 and S12 are the same as the processes of steps S1 and S2 shown in FIG.

ステップＳ１３の負荷チェック処理において、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ１２にてロボット１０が負荷を受けている方向が複数あった場合、求めた複数の負荷のうち最大の負荷を選択し、最大の負荷の方向を特定する。ＣＰＵ３０１は、ロボット１０が最大の負荷を受けている方向に基づいて、操作方向を決定する。即ち、ＣＰＵ３０１は、ロボット１０が受けている最大の負荷が減少する方向を、操作方向に決定する。 In the load check process in step S13, if there are multiple directions in which the load is applied to the robot 10 in step S12, the CPU 301 selects the maximum load from among the multiple loads obtained, and selects the direction of the maximum load. Identify. The CPU 301 determines the operation direction based on the direction in which the robot 10 receives the maximum load. That is, the CPU 301 determines the direction in which the maximum load applied to the robot 10 decreases as the operation direction.

ステップＳ１４の処理は、ステップＳ３の処理と略同一である。第３実施形態では、ステップＳ１４において、ＣＰＵ３０１は、決定したロボット１０の操作方向の情報を、タッチパネルディスプレイ３０４に表示する。 The processing of step S14 is substantially the same as the processing of step S3. In the third embodiment, in step S<b>14 , the CPU 301 displays information on the determined operating direction of the robot 10 on the touch panel display 304 .

図１２は、第３実施形態に係る表示画像の一例の説明図である。図１２には、タッチパネルディスプレイ３０４に表示されるＵＩ画像４０Ｉを示しており、図３と同様のロボット画像１０Ｉが、ＵＩ画像４０Ｉの一部としてタッチパネルディスプレイ３０４に表示される。ＵＩ画像４０Ｉには、操作ボタン４１と、操作方向を示す矢印画像４２と、が含まれる。ユーザが操作ボタン４１をタッチする、即ち操作することで、実際のロボット１０を、矢印画像４２に対応する操作方向へ動作させることができるように構成されている。 FIG. 12 is an explanatory diagram of an example of a display image according to the third embodiment. FIG. 12 shows a UI image 40I displayed on the touch panel display 304, and the robot image 10I similar to that in FIG. 3 is displayed on the touch panel display 304 as part of the UI image 40I. The UI image 40I includes an operation button 41 and an arrow image 42 indicating an operation direction. By the user touching the operation button 41 , that is, by operating the operation button 41 , the actual robot 10 can be moved in the operation direction corresponding to the arrow image 42 .

ＣＰＵ３０１は、ロボット画像１０Ｉにおける矢印画像４２に対応する操作方向への動作をアニメーションで表示することが好ましい。即ち、ＣＰＵ３０１は、ロボット１０に対応する３Ｄモデルデータに基づいて動作のシミュレーションを行い、その結果を、タッチパネルディスプレイ３０４においてアニメーションで表示する。これにより、ユーザは、ロボット１０の動作を実行する前に、矢印画像４２で示される操作方向へのロボット画像１０Ｉの動作をアニメーションで容易に確認することができる。 The CPU 301 preferably displays an animation of the motion in the operation direction corresponding to the arrow image 42 in the robot image 10I. That is, the CPU 301 performs a motion simulation based on the 3D model data corresponding to the robot 10 and displays the result as an animation on the touch panel display 304 . Thereby, the user can easily confirm the motion of the robot image 10I in the operation direction indicated by the arrow image 42 by animation before executing the motion of the robot 10 .

以上、第３実施形態によれば、ティーチングペンダント３０において、ユーザがロボット１０を干渉方向への動作させるよう操作するのを回避することができる。これにより、ロボット１０に過負荷がかかることなく、ロボット１０を干渉している状態から効率的に復旧することができる。なお、第３実施形態およびまたはその変形例と、上述の種々の実施形態およびまたはその変形例とを組み合わせて実施しても構わない。 As described above, according to the third embodiment, it is possible to prevent the user from operating the teaching pendant 30 to move the robot 10 in the interference direction. As a result, the robot 10 can be efficiently recovered from the interfering state without overloading the robot 10 . It should be noted that the third embodiment and/or its modifications may be combined with the various embodiments and/or modifications described above.

本開示は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、実施形態は本開示の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、実施形態に記載された効果は、本開示の実施形態から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本開示の実施形態による効果は、実施形態に記載されたものに限定されない。 The present disclosure is not limited to the embodiments described above, and the embodiments can be modified in many ways within the technical concept of the present disclosure. In addition, the effects described in the embodiments are merely enumerations of the most suitable effects resulting from the embodiments of the present disclosure, and the effects of the embodiments of the present disclosure are not limited to those described in the embodiments.

上述の実施形態では、ロボットアーム１０１が垂直多関節のロボットアームである場合について説明したが、これに限定するものではない。例えばロボットアーム１０１が、水平多関節のロボットアーム、パラレルリンクのロボットアーム、直交ロボット等、種々のロボットアームであってもよい。また、本開示は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。 In the above-described embodiment, the case where the robot arm 101 is a vertically articulated robot arm has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the robot arm 101 may be various robot arms such as a horizontal articulated robot arm, a parallel link robot arm, an orthogonal robot, and the like. In addition, the present disclosure is applicable to machines that can automatically perform stretching, bending, stretching, vertical movement, horizontal movement, turning, or a combination of these operations based on information in a storage device provided in a control device. .

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。 (Other examples)
The present invention supplies a program that implements one or more functions of the above-described embodiments to a system or apparatus via a network or a storage medium, and one or more processors in the computer of the system or apparatus reads and executes the program. It can also be realized by processing to It can also be implemented by a circuit (for example, ASIC) that implements one or more functions.

以上の実施形態の開示は、以下の項を含む。 The disclosure of the above embodiments includes the following sections.

（項１）
ロボットを操作する操作装置であって、
前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を決定する処理部を備える、
ことを特徴とする操作装置。 (Section 1)
An operation device for operating a robot,
a processing unit that, when the robot interferes with an object, determines an operation direction for accepting an operation of the robot based on a direction in which the robot receives a load from the object;
An operating device characterized by:

（項２）
前記処理部は、前記操作方向以外の方向への操作を受け付けない、
ことを特徴とする項１に記載の操作装置。 (Section 2)
the processing unit does not accept an operation in a direction other than the operation direction;
The operating device according to item 1, characterized by:

（項３）
前記操作方向は、前記ロボットが受けている前記負荷が減少する方向である、
ことを特徴とする項１又は２に記載の操作装置。 (Section 3)
The operation direction is a direction in which the load applied to the robot decreases.
3. The operating device according to item 1 or 2, characterized by:

（項４）
前記処理部は、前記ロボットの複数の関節のうち負荷を受けている関節において、前記負荷を受けている方向を特定する、
ことを特徴とする項１乃至３のいずれか１項に記載の操作装置。 (Section 4)
The processing unit identifies a direction in which the load is received at a joint receiving the load among a plurality of joints of the robot.
Item 4. The operating device according to any one of Items 1 to 3, characterized in that:

（項５）
前記処理部は、前記ロボットのエンドエフェクタにおいて、前記負荷を受けている方向を特定する、
ことを特徴とする項１乃至３のいずれか１項に記載の操作装置。 (Section 5)
The processing unit identifies the direction in which the load is received in the end effector of the robot.
Item 4. The operating device according to any one of Items 1 to 3, characterized in that:

（項６）
前記処理部は、前記操作方向を、前記ロボットが負荷を受けている方向のうち、最大の負荷を受けている方向に基づいて決定する、
ことを特徴とする項１乃至５のいずれか１項に記載の操作装置。 (Section 6)
The processing unit determines the operation direction based on the direction in which the robot receives the maximum load among the directions in which the robot receives the load.
Item 6. The operating device according to any one of Items 1 to 5, characterized in that:

（項７）
前記処理部は、前記操作方向の情報を表示部に表示する、
ことを特徴とする項１乃至６のいずれか１項に記載の操作装置。 (Section 7)
The processing unit displays information on the operation direction on a display unit.
7. The operating device according to any one of items 1 to 6, characterized by:

（項８）
前記操作方向の情報は、前記操作方向を示すモデル画像である、
ことを特徴とする項７に記載の操作装置。 (Section 8)
the information on the operation direction is a model image indicating the operation direction;
Item 8. The operating device according to Item 7, characterized by:

（項９）
前記モデル画像は、前記ロボットが前記操作方向へ動作するよう指示する操作ボタンである、
ことを特徴とする項８に記載の操作装置。 (Section 9)
the model image is an operation button for instructing the robot to move in the operation direction;
Item 9. The operating device according to Item 8, characterized by:

（項１０）
前記処理部は、
前記ロボットが互いに異なる方向へ動作するよう指示する複数の操作ボタンを表示部に表示し、
前記ロボットが干渉した場合、前記複数の操作ボタンのうち、前記操作方向以外の方向へ前記ロボットが動作するよう指示する操作ボタンの操作を受け付けない、
ことを特徴とする項１乃至８のいずれか１項に記載の操作装置。 (Section 10)
The processing unit is
displaying on the display unit a plurality of operation buttons for instructing the robot to operate in different directions;
When the robot interferes, among the plurality of operation buttons, rejecting an operation of an operation button that instructs the robot to move in a direction other than the operation direction;
Item 9. The operating device according to any one of items 1 to 8, characterized by:

（項１１）
前記処理部は、前記ロボットに対応するロボット画像を表示部に表示する、
ことを特徴とする項１乃至１０のいずれか１項に記載の操作装置。 (Item 11)
The processing unit displays a robot image corresponding to the robot on the display unit.
Item 11. The operating device according to any one of Items 1 to 10, characterized in that:

（項１２）
前記処理部は、前記ロボット画像において、前記ロボットが負荷を受けている箇所に対応する部分を、他の部分とは異なる色にする、
ことを特徴とする項１１に記載の操作装置。 (Item 12)
The processing unit colors a portion of the robot image corresponding to a portion where the robot receives a load in a color different from that of other portions.
Item 12. The operating device according to Item 11, characterized by:

（項１３）
前記処理部は、前記ロボット画像における前記操作方向への動作をアニメーションで表示する、
ことを特徴とする項１１又は１２に記載の操作装置。 (Item 13)
The processing unit displays an animation of the movement of the robot image in the operation direction.
13. The operating device according to Item 11 or 12, characterized by:

（項１４）
ロボットを操作する操作装置であって、
前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を、表示部に表示する処理部を備える、
ことを特徴とする操作装置。 (Item 14)
An operation device for operating a robot,
a processing unit that, when the robot interferes with an object, displays an operation direction for accepting an operation of the robot on a display unit based on a direction in which the robot receives a load from the object;
An operating device characterized by:

（項１５）
項１乃至１４のいずれか１項に記載の操作装置と、
前記ロボットと、を備える、
ことを特徴とするロボットシステム。 (Item 15)
15. The operating device according to any one of Items 1 to 14;
and
A robot system characterized by:

（項１６）
ロボットを操作する操作装置の制御方法であって、
前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を決定する、
ことを特徴とする制御方法。 (Item 16)
A control method for an operating device that operates a robot, comprising:
When the robot interferes with an object, determining an operation direction for receiving an operation of the robot based on a direction in which the robot receives a load from the object;
A control method characterized by:

（項１７）
ロボットを操作する操作装置の制御方法であって、
前記ロボットが物体に干渉した場合、前記ロボットが前記物体から負荷を受ける方向に基づいて、前記ロボットの操作を受け付ける操作方向を、表示部に表示する、
ことを特徴とする制御方法。 (Item 17)
A control method for an operating device that operates a robot, comprising:
When the robot interferes with an object, an operation direction for accepting the operation of the robot is displayed on a display unit based on the direction in which the robot receives a load from the object.
A control method characterized by:

（項１８）
項１５に記載のロボットシステムの前記ロボットを前記操作装置の指示に従って制御するロボットシステムの制御方法。 (Item 18)
Item 16. A robot system control method for controlling the robot of the robot system according to item 15 in accordance with instructions from the operating device.

（項１９）
項１５に記載のロボットシステムを用いて物品を製造する物品の製造方法。 (Item 19)
Item 16. An article manufacturing method for manufacturing an article using the robot system according to Item 15.

（項２０）
項１６又は１７に記載の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム。 (Section 20)
A control program for causing a computer to execute the control method according to Item 16 or 17.

（項２１）
項２０に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。 (Section 21)
Item 21. A computer-readable recording medium recording the control program according to Item 20.

１０…ロボット、３０…ティーチングペンダント（操作装置）、３０１…ＣＰＵ（処理部）、３０４…タッチパネルディスプレイ（表示部）、１０００…ロボットシステム DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Robot 30... Teaching pendant (operating device) 301... CPU (processing part) 304... Touch panel display (display part) 1000... Robot system

Claims

An operation device for operating a robot,
a processing unit that, when the robot interferes with an object, determines an operation direction for accepting an operation of the robot based on a direction in which the robot receives a load from the object;
An operating device characterized by:

the processing unit does not accept an operation in a direction other than the operation direction;
The operating device according to claim 1, characterized by:

The operation direction is a direction in which the load applied to the robot decreases.
The operating device according to claim 1, characterized by:

The processing unit identifies a direction in which the load is received at a joint receiving the load among a plurality of joints of the robot.
The operating device according to claim 1, characterized by:

The processing unit identifies the direction in which the load is received in the end effector of the robot.
The operating device according to claim 1, characterized by:

The processing unit determines the operation direction based on the direction in which the robot receives the maximum load among the directions in which the robot receives the load.
The operating device according to claim 1, characterized by:

The processing unit displays information on the operation direction on a display unit.
The operating device according to claim 1, characterized by:

the information on the operation direction is a model image indicating the operation direction;
The operating device according to claim 7, characterized in that:

the model image is an operation button for instructing the robot to move in the operation direction;
The operating device according to claim 8, characterized in that:

The processing unit is
displaying on the display unit a plurality of operation buttons for instructing the robot to operate in different directions;
When the robot interferes, among the plurality of operation buttons, rejecting an operation of an operation button that instructs the robot to move in a direction other than the operation direction;
The operating device according to claim 1, characterized by:

The processing unit displays a robot image corresponding to the robot on the display unit.
The operating device according to claim 1, characterized by:

The processing unit colors a portion of the robot image corresponding to a portion where the robot receives a load in a color different from that of other portions.
12. The operating device according to claim 11, characterized in that:

The processing unit displays an animation of the movement of the robot image in the operation direction.
12. The operating device according to claim 11, characterized in that:

An operation device for operating a robot,
a processing unit that, when the robot interferes with an object, displays an operation direction for accepting an operation of the robot on a display unit based on a direction in which the robot receives a load from the object;
An operating device characterized by:

An operating device according to any one of claims 1 to 14;
and
A robot system characterized by:

A control method for an operating device that operates a robot, comprising:
When the robot interferes with an object, determining an operation direction for receiving an operation of the robot based on a direction in which the robot receives a load from the object;
A control method characterized by:

A control method for an operating device that operates a robot, comprising:
When the robot interferes with an object, an operation direction for accepting the operation of the robot is displayed on a display unit based on the direction in which the robot receives a load from the object.
A control method characterized by:

16. A robot system control method for controlling the robot of the robot system according to claim 15 in accordance with instructions from the operating device.

An article manufacturing method for manufacturing an article using the robot system according to claim 15 .

A control program for causing a computer to execute the control method according to claim 16 or 17.

A computer-readable recording medium recording the control program according to claim 20.