JP2023110913A - 3次元姿勢の調整方法、装置、電子デバイス及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
好ましい実施形態として、ステップS22において、複数の画像フレームに基づいて複数の2次元キーポイント及び初期3次元姿勢を推定して獲得するステップは以下のステップを含む。
ステップS30では、初期3次元姿勢の第1姿勢パラメータを利用し、複数の初期3次元キーポイントの初期値を決定する。
現在録画されているビデオを取得するために用いられ、ここで、ビデオは、各画像フレームにいずれも仮想3次元モデルが表示される複数の画像フレームを含む取得モジュール501と、複数の画像フレームに基づいて仮想3次元モデルの複数の2次元キーポイント及び初期3次元姿勢を推定して獲得するために用いられる推定モジュール502と、複数の2次元キーポイントを利用して仮想3次元モデルの目標部位に対して接触検出を行い、検出結果を得るために用いられ、ここで、検出結果は目標部位と仮想3次元モデルが位置する3次元空間内の目標接触面との間に接触が発生したか否かを示すために用いられる検出モジュール503と、検出結果と初期3次元姿勢に対応する複数の初期3次元キーポイントにより、複数の目標3次元キーポイントを決定するために用いられる決定モジュール504と、複数の初期3次元キーポイント及び複数の目標3次元キーポイントを用いて初期3次元姿勢を目標3次元姿勢に調整するために用いられる調整モジュール505と、を含む。
Claims (11)
- 現在録画されているビデオを取得し、前記ビデオは、各画像フレームにいずれも仮想3次元モデルが表示される複数の画像フレームを含むステップと、
前記複数の画像フレームに基づいて前記仮想3次元モデルの複数の2次元キーポイント及び初期3次元姿勢を推定して獲得するステップと、
前記複数の2次元キーポイントを利用して前記仮想3次元モデルの目標部位に対して接触検出を行い、検出結果を得て、前記検出結果は前記目標部位と前記仮想3次元モデルが位置する3次元空間内の目標接触面との間に接触が発生したか否かを示すために用いられるステップと、
前記検出結果と前記初期3次元姿勢に対応する複数の初期3次元キーポイントにより、複数の目標3次元キーポイントを決定するステップと、
前記複数の初期3次元キーポイント及び前記複数の目標3次元キーポイントを用いて前記初期3次元姿勢を目標3次元姿勢に調整するステップと、を含む3次元姿勢の調整方法。 - 前記複数の画像フレームに基づいて前記複数の2次元キーポイント及び前記初期3次元姿勢を推定して獲得する前記ステップは、
前記複数の画像フレームの各画像フレームから目標領域を検出し、前記目標領域は前記仮想3次元モデルを含むステップと、
前記目標領域に対してトリミング処理を行い、複数の目標画像ブロックを取得するステップと、
前記複数の目標画像ブロックに基づいて前記複数の2次元キーポイント及び初期3次元姿勢を推定して獲得するステップと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記複数の目標画像ブロックに基づいて前記複数の2次元キーポイント及び前記初期3次元姿勢を推定して獲得する前記ステップは、
予め設定された2次元推定方式を用いて前記複数の目標画像ブロックから第1推定結果を推定して獲得するステップと、
予め設定された3次元推定方式を用いて前記複数の目標画像ブロックから第2推定結果を推定して獲得するステップと、
前記第1推定結果に対して平滑化処理を行い、前記複数の2次元キーポイントを得て、及び前記第2推定結果に対して平滑化処理を行い、前記初期3次元姿勢を得るステップと、を含む請求項2に記載の方法。 - 前記複数の2次元キーポイントを利用して前記目標部位に対して接触検出を行い、前記検出結果を取得する前記ステップは、
予め設定されたニューラルネットワークモデルを用いて前記複数の2次元キーポイントを分析し、前記目標部位に対応する2次元キーポイントの検出タグを得るステップであって、前記予め設定されたニューラルネットワークモデルは複数組のデータを用いて機械学習トレーニングにより得られ、前記複数組のデータにおける各組のデータはいずれも、検出タグ付きの2次元キーポイントを含み、前記検出タグは前記目標部位に対応する2次元キーポイントと前記目標接触面との間に接触が発生したか否かを示すために用いられるステップを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記初期3次元姿勢の第1姿勢パラメータを利用し、前記複数の初期3次元キーポイントの初期値を決定するステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記検出結果及び前記複数の初期3次元キーポイントにより、前記複数の目標3次元キーポイントを決定する前記ステップは、
前記複数の初期3次元キーポイントの初期値を用いて前記複数の目標3次元キーポイントを初期化し、前記複数の目標3次元キーポイントの初期値を得るステップと、
前記目標部位に対応する3次元キーポイントの前記複数の画像フレームの各画像フレームにおける表示位置及び前記表示位置に対応する検出タグを取得するステップと、
前記表示位置に対応する検出タグに基づき、前記複数の目標3次元キーポイントから一部の3次元キーポイントを選択し、選択された一部の3次元キーポイントと前記目標接触面との間に接触が発生するステップと、
選択された一部の3次元キーポイントの表示位置に対して平均値計算を行い、更新対象位置を得るステップと、
前記更新対象位置に応じて前記複数の目標3次元キーポイントの初期値を更新し、前記複数の目標3次元キーポイントの目標値を得るステップと、を含む請求項5に記載の方法。 - 前記複数の初期3次元キーポイント及び前記複数の目標3次元キーポイントを用いて前記初期3次元姿勢を前記目標3次元姿勢に調整する前記ステップは、
前記複数の初期3次元キーポイントの初期値と前記複数の目標3次元キーポイントの目標値を用いて、前記第1姿勢パラメータを最適化し、第2姿勢パラメータを得るステップと、
前記第2姿勢パラメータに基づいて前記初期3次元姿勢を前記目標3次元姿勢に調整するステップと、を含む請求項6に記載の方法。 - 現在録画されているビデオを取得するために用いられ、前記ビデオは、各画像フレームにいずれも仮想3次元モデルが表示される複数の画像フレームを含む取得モジュールと、
前記複数の画像フレームに基づいて前記仮想3次元モデルの複数の2次元キーポイント及び初期3次元姿勢を推定して獲得するために用いられる推定モジュールと、
前記複数の2次元キーポイントを利用して前記仮想3次元モデルの目標部位に対して接触検出を行い、検出結果を得るために用いられ、前記検出結果は前記目標部位と前記仮想3次元モデルが位置する3次元空間内の目標接触面との間に接触が発生したか否かを示すために用いられる検出モジュールと、
前記検出結果と前記初期3次元姿勢に対応する複数の初期3次元キーポイントにより、複数の目標3次元キーポイントを決定するために用いられる決定モジュールと、
前記複数の初期3次元キーポイント及び前記複数の目標3次元キーポイントを用いて前記初期3次元姿勢を目標3次元姿勢に調整するために用いられる調整モジュールと、を含む3次元姿勢の調整装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに通信接続されるメモリと、を含み、
前記メモリは前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能なコマンドを記憶し、前記コマンドは前記少なくとも1つのプロセッサによって実行され、それにより前記少なくとも1つのプロセッサは請求項1~7のいずれか一項に記載の方法を実行することができる電子デバイス。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータコマンドを記憶した非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プロセッサによって実行されると、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム。
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