JP2023110480A - Reaping work method of grain culm - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コンバインを自動走行させて穀稈の刈取作業方法に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method for reaping grain stalks by automatically running a combine.
従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場に植立された穀稈条列上に第1基準点を設け、穀稈条列上の第1基準点から所定の距離隔てた部位に第2基準点を設け、第1基準点と第2基準点を通る直線状の基準経路に沿ってコンバインを自動走行させる技術が知られている。(特許文献1) In a conventional method of harvesting grain culms, a first reference point is provided on a row of grain culms planted in a field, and a second reference point is set at a predetermined distance from the first reference point on the row of grain culms. A technique is known in which a point is provided and the combine automatically travels along a linear reference path passing through a first reference point and a second reference point. (Patent document 1)
また、従来の穀稈の刈取作業方法では、コンバインの走行位置が基準経路上から所定寸法以上に離間した場合や、コンバインの進行方向が基準経路の延在方向から所定角度以上離間した場合には、基準経路の再設定を行う技術が知られている。(特許文献2) Further, in the conventional culm reaping work method, when the traveling position of the combine is separated from the reference path by a predetermined dimension or more, or when the traveling direction of the combine is separated from the extension direction of the reference path by a predetermined angle or more, , techniques for resetting the reference path are known. (Patent document 2)
しかし、特許文献1,2の穀稈の刈取作業方法では、基準経路の再設定を行う場合には、穀稈条列上に新たに第1基準点と第2基準点を設けるので、作業者の作業負担が増加し、また、コンバインの進行方向が大きく変更されてコンバインの自動運転が不安定になるという問題があった。
However, in the culm reaping work methods of
そこで、本発明は、作業者の作業負担を軽減して、コンバインの自動運転の安定性を高めることができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a grain culm reaping work method capable of reducing the work load on the operator and enhancing the stability of automatic operation of a combine harvester.
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項1記載の発明は、機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)と、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)と、該刈取装置(3)の後方に作業者が搭乗する操縦部(5)を設けたコンバインを使用して圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記コンバインのコントローラ(30)は、前記圃場の穀稈の穀稈条列(47)に沿って第1基準点(42)と、該第1基準点(42)からコンバインの進行方向に所定の距離隔てて第2基準点(43)を設け、前記コンバインを往復走行させて穀稈を刈取る往復刈りモード(M1)の場合には、前記コントローラ(30)は、前記第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状の基準経路(41)に平行な第1設定経路(45)を、該基準経路(41)に直交する方向に所定の間隔を隔てて設定して、前記コンバインを設定経路(45)に沿って自動走行させ、前記コンバインを反時計方向に周回走行させて穀稈を刈取る回刈りモード(M2)の場合には、前記コントローラ(30)は、前記第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状の基準経路(41)を第2基準点(43)からコンバインの進行方向に延在させて第2設定経路(46)を設定して、前記コンバインを第2設定経路(46)に沿って自動走行させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。
The present invention, which has solved the above problems, is as follows.
That is, the invention according to
The controller (30) of the combine has a first reference point (42) along the stalk row (47) of the stalks in the field, and a predetermined In the reciprocating reaping mode (M1) in which a second reference point (43) is provided at a distance and the combine is reciprocated to reap grain culms, the controller (30) controls the first reference point (42). ) and a second reference point (43), a first set path (45) parallel to the linear reference path (41) is set at a predetermined interval in a direction perpendicular to the reference path (41). In the case of the round cutting mode (M2) in which the combine is automatically driven along the set route (45) and the combine is driven counterclockwise to cut the grain culms, the controller (30) , a second set path ( 46) is set, and the combine is automatically moved along the second set path (46).
請求項2記載の発明は、前記往復刈りモード(M1)の場合には、前記第1基準点(42)を穀稈条列(47)の一側の近傍に設けて、前記第2基準点(43)を穀稈条列(47)の他側の近傍に設け、前記回刈りモード(M2)の場合には、前記第1基準点(42)を穀稈条列(47)の一側の近傍に設けて、前記第2基準点(43)を穀稈条列(47)の中間よりも第1基準点(42)側に偏移して設けた請求項1記載の穀稈の刈取作業方法である。
In the invention according to
請求項3記載の発明は、前記回刈りモード(M2)の場合に、前記コントローラ(30)は、前記操縦部(5)の操作レバー(12)の操作角度が所定角度以下で、前記操縦部(5)の設定スイッチ(11B)が入力操作された場合には、前記第1基準点(42)と新たな第2基準点(43)に基づいて新たな基準経路(41)を設定し、前記操縦部(5)の操作レバー(12)の操作角度が所定角度超の場合には、前記コンバインの自動走行を停止させて作業者による操縦に切替える請求項1又は2記載の穀稈の刈取作業方法である。
In the third aspect of the invention, in the case of the loop cutting mode (M2), the controller (30) controls the operating angle of the operating lever (12) of the operating section (5) to be equal to or less than a predetermined angle, and the operating section When the setting switch (11B) of (5) is operated for input, a new reference route (41) is set based on the first reference point (42) and the new second reference point (43), 3. Reaping grain stalks according to
請求項4記載の発明は、前記コントローラ(30)は、前記走行装置(2)の走行停止が所定時間以上継続した場合には、前記コンバインの自動走行を停止させて作業者による操縦に切替える請求項1~3のいずれか1項に記載の穀稈の刈取作業方法である。
According to a fourth aspect of the invention, the controller (30) stops the automatic travel of the combine harvester and switches it to operation by an operator when the travel stop of the travel device (2) continues for a predetermined time or longer. 4. A method for harvesting grain stalks according to any one of
請求項1記載の発明によれば、コンバインのコントローラ(30)は、圃場の穀稈の穀稈条列(47)に沿って第1基準点(42)と、第1基準点(42)からコンバインの進行方向に所定の距離隔てて第2基準点(43)を設け、コンバインを往復走行させて穀稈を刈取る往復刈りモード(M1)の場合には、コントローラ(30)は、第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状の基準経路(41)に平行な第1設定経路(45)を、基準経路(41)に直交する方向に所定の間隔を隔てて設定して、コンバインを設定経路(45)に沿って自動走行させ、コンバインを反時計方向に周回走行させて穀稈を刈取る回刈りモード(M2)の場合には、コントローラ(30)は、第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状の基準経路(41)を第2基準点(43)からコンバインの進行方向に延在させて第2設定経路(46)を設定して、コンバインを第2設定経路(46)に沿って自動走行させるので、穀稈の植立状態に合わせて往復刈りモード(M1)又は回刈りモード(M2)を選択して穀稈を効率良く刈取ることができる。また、コンバインを第1設定経路(45)又は第2設定経路(46)に沿って自動走行させて作業者の作業負担を軽減することができる。 According to the first aspect of the invention, the combine controller (30) controls the first reference point (42) along the grain stalk row (47) of the grain stalks in the field, and from the first reference point (42) In the reciprocating reaping mode (M1) in which a second reference point (43) is provided at a predetermined distance in the traveling direction of the combine and the combine is reciprocated to reap grain culms, the controller (30) controls the first A first set path (45) parallel to a linear reference path (41) passing through a reference point (42) and a second reference point (43) is spaced apart by a predetermined distance in a direction perpendicular to the reference path (41). is set, the combine is automatically driven along the set route (45), and the combine is rotated counterclockwise to harvest grain culms. , a second set path (46 ) is set, and the combine is automatically driven along the second set path (46). The culm can be efficiently harvested. Moreover, the work load on the operator can be reduced by automatically running the combine along the first set route (45) or the second set route (46).
請求項2記載の発明によれば、請求項1記載の発明による効果に加えて、往復刈りモード(M1)の場合には、第1基準点(42)を穀稈条列(47)の一側の近傍に設けて、第2基準点(43)を穀稈条列(47)の他側の近傍に設け、回刈りモード(M2)の場合には、第1基準点(42)を穀稈条列(47)の一側の近傍に設けて、第2基準点(43)を穀稈条列(47)の中間よりも第1基準点(42)側に偏移して設けたので、蛇行走行の影響を抑制して基準経路(41)を設定することができる。また、第2設定経路(46)を長く設定できるので作業者の作業負担をより軽減することができる。
According to the invention of
請求項3記載の発明によれば、請求項1又は2記載の発明による効果に加えて、回刈りモード(M2)の場合に、コントローラ(30)は、操縦部(5)の操作レバー(12)の操作角度が所定角度以下で、操縦部(5)の設定スイッチ(11B)が入力操作された場合には、第1基準点(42)と新たな第2基準点(43)に基づいて新たな基準経路(41)を設定し、操縦部(5)の操作レバー(12)の操作角度が所定角度超の場合には、コンバインの自動走行を停止させて作業者による操縦に切替えるので、穀稈条列(47)の近位部に新たな基準経路(41)を設定して未刈穀稈を削減することができる。
According to the invention of
請求項4記載の発明によれば、請求項1~3のいずれか1項に記載の発明による効果に加えて、コントローラ(30)は、走行装置(2)の走行停止が所定時間以上継続した場合には、コンバインの自動走行を停止させて作業者による操縦に切替えるので、基準経路(41)上に倒木等の障害物があった場合には、コンバインの自動走行を停止して作業者の操縦に速やかに切替えることができる。
According to the invention of
図1,2に示すように、コンバインは、機体フレーム1の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置2が設けられ、機体フレーム1の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置3が設けられ、刈取装置3の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置4が設けられ、刈取装置3の後方右側に作業者が搭乗する操縦部5が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the combine is provided with a
操縦部5の下側にエンジンEを搭載するエンジンルーム6が設けられ、操縦部5の後側に脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク7が設けられ、グレンタンク7の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ8が設けられている。
An
操縦部5の操縦席の前側のフロントパネルの中央部に走行装置2の走行速度等を表示するモニタ11が設けられ、モニタ11の右側に走行装置2を左右方向に旋回させたり刈取装置3を上下方向の昇降させる操作レバー12が設けられ、モニタ11と操作レバー12の間には、図5に示すように走行装置2を往復走行させながら穀稈を刈取る往復刈りモードM1と、図6に示すように走行装置2を反時計方向に周回させながら穀稈を刈取る回刈りモードM2を切替えるモード切替スイッチ13が設けられている。また、操作レバー12の操作状態は、操作レバー12の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ12Aによって測定されている。
A
操縦部5の操縦席の左側のサイドパネルの前部に走行装置2の走行速度を増減速させる変速レバー15が設けられている。また、変速レバー15の操作状態は、変速レバー15の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ15Aによって測定されている。
A
図3に示すように、RTK-GPS測位方式である測位ユニット20は、測位衛星21と、既知の位置に設けられた基地局22と、コンバインに設けられた移動局26で構成されている。これにより、測位衛星21から移動局26に送信されてくる位置情報と基地局22から移動局26に送信されてくる補正用の位置情報から移動局26の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。
As shown in FIG. 3, the RTK-GPS positioning
基地局22は、固定用通信機23と、測位衛星21からの位置情報を受信する固定用GPSアンテナ24と、移動局26に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ25で構成されている。
The
移動局26は、移動用通信機27と、測位衛星21からの位置情報を受信する移動用GPSアンテナ28と、基地局22からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ29で構成されている。
The
図4に示すように、コンバインのコントローラ30は、CPU等からなる処理部31と、ROM、RAM、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部32と、外部とのデータ通信用の通信部33から形成されている。 As shown in FIG. 4, the combine controller 30 includes a processing unit 31 including a CPU, a storage unit 32 including a ROM, a RAM, a hard disk drive, a flash memory, etc., and a communication unit 33 for data communication with the outside. formed.
処理部31は、後述する第1基準点42や第2基準点43の位置の算出、第1基準点42や第2基準点43に基づいて基準経路41や設定経路45の設定等を行う。
The processing unit 31 calculates the positions of a
記憶部32は、処理部31で算出された第1基準点42や第2基準点43の位置、第1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41等の保存を行う。
The storage unit 32 stores the positions of the
通信部33は、移動用GPSアンテナ28を介して測位衛星21や移動用データ送信アンテナ29を介して基地局22からの位置情報の受信を行う。
The communication unit 33 receives position information from the
コントローラ30の入力側には、刈取装置3内の穀稈の有無を検出する穀稈センサ3Aと、刈取装置3が下降した作業姿勢と上昇した退避姿勢を検出する高さセンサ3Bと、第1基準点42の設定を行う第1設定スイッチ11Aと、第2基準点43の設定を行う第2設定スイッチ(請求項の「設定スイッチ」)11Bと、コントローラ30による自動走行等を停止する離脱スイッチ11Cと、操作レバー12の操作状態を測定する角度センサ12Aと、往復刈りモードM1と回刈りモードM2を切替えるモード切替スイッチ13と、変速レバー15の操作状態を測定する角度センサ15Aと、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報を受信する移動用GPSアンテナ28と、基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ29と、第1基準点42と第2基準点43の位置に基づいて基準経路41や設定経路45を設定する基準設定経路スイッチ35と、コンバインを自動走行させる自動運転スイッチ36が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。
On the input side of the controller 30, there are a culm sensor 3A for detecting the presence or absence of culms in the
コントローラ30の出力側には、走行装置2の左側クローラの回動を制動する制動装置38Lと右側クローラの回動を制動する制動装置38Rが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。
A braking device 38L for braking the rotation of the left crawler of the traveling
<往復刈りモード>
図5に示すように、往復刈りモードM1では、作業者がコンバインを操縦して第1基準点42と第2基準点43を設定して、コントローラ30の処理部31が第1基準点42と第2基準点43に基づいて第1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41と、基準経路41から下方に所定の間隔を隔てた位置に基準経路41に平行な複数の設定経路(請求項の「第1設定経路」)45を設定する。なお、所定の間隔は刈取装置3の刈取幅に設定するのが好ましい。
<Reciprocating mowing mode>
As shown in FIG. 5, in the reciprocating cutting mode M1, the operator operates the combine harvester to set the
作業者は、第1基準点42から第2基準点43までコンバインを操縦した後、基準経路41の左端部から基準経路41の下方に隣接する設定経路45の左端部に向かってコンバインを下方後側に向かって旋回させる。
After manipulating the combine from the
次に、作業者は、設定経路45の左端部で自動運転スイッチ36を入力操作して、設定経路45に沿ってコンバインを設定経路45の左端部から右端部に自動走行させる。
Next, the operator operates the automatic operation switch 36 at the left end of the set
次に、作業者は、設定経路45の右端部で離脱スイッチ11Cを入力操作して、設定経路45の右端部から設定経路45の下方に隣接する設定経路45の右端部に向かってコンバインを下方後側に向かって旋回させる。
Next, the operator operates the separation switch 11C at the right end of the
次に、作業者は、設定経路45の右端部で自動運転スイッチ36を入力操作して、設定経路45に沿ってコンバインを設定経路45の右端部から左端部に自動走行させる。
Next, the operator operates the automatic operation switch 36 at the right end of the set
往復刈りモードM1では、コンバインを設定経路45の左端部から右端部に自動走行させた後、設定経路45の右端部から左端部に自動走行させながら穀稈の刈取作業を行う。これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路45に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。
In the reciprocating reaping mode M1, after the combine automatically travels from the left end to the right end of the
<回刈りモード>
図6に示すように、回刈りモードM2では、作業者がコンバインを操縦して圃場の上部に第1基準点42と第2基準点43を設定して、コントローラ30の処理部31が1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41を第2基準点43から左方向に延在させた設定経路(請求項の「第2設定経路」)46を設定する。次に、作業者がコンバインを操縦して圃場の左部に第1基準点42と第2基準点43を設定して、処理部31が1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41を第2基準点43から下方向に延在させた設定経路46を設定する。次に、作業者がコンバインを操縦して圃場の下部に第1基準点42と第2基準点43を設定して、コントローラ30の処理部31が1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41を第2基準点43から右方向に延在させた設定経路46を設定した後に、作業者がコンバインを操縦して圃場の左部に第1基準点42と第2基準点43を設定して、処理部31が1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41を第2基準点43から上方向に延在させた設定経路46を設定する。
<Reaper cutting mode>
As shown in FIG. 6, in the round cutting mode M2, the operator operates the combine harvester to set the
作業者は、第1基準点42から第2基準点43までコンバインを操縦した後、第2基準点43の近傍の設定経路46の右端部で自動運転スイッチ36を入力操作して、設定経路46に沿ってコンバインを設定経路46の右端部から左端部に自動走行させ、その後、設定経路46の左端部でコンバインの進行方向が左方から下方に向かうようにα旋回させる。
After operating the combine harvester from the
次に、作業者は、第1基準点42から第2基準点43までコンバインを操縦した後、第2基準点43の近傍の設定経路46の上端部で自動運転スイッチ36を入力操作して、設定経路46に沿ってコンバインを設定経路46の上端部から下端部に自動走行させ、その後、設定経路46の下端部でコンバインの進行方向が下方から右方に向かうようにα旋回させる。
Next, after operating the combine from the
次に、作業者は、第1基準点42から第2基準点43までコンバインを操縦した後、第2基準点43の近傍の設定経路46の左端部で自動運転スイッチ36を入力操作して、設定経路46に沿ってコンバインを設定経路46の左端部から右端部に自動走行させ、その後、設定経路46の右端部でコンバインの進行方向が右方から上方に向かうようにα旋回させる。
Next, after operating the combine from the
次に、作業者は、第1基準点42から第2基準点43までコンバインを操縦した後、第2基準点43の近傍の設定経路46の下端部で自動運転スイッチ36を入力操作して、設定経路46に沿ってコンバインを設定経路46の下端部から上端部に自動走行させ、その後、設定経路46の上端部でコンバインの進行方向が上方から左方に向かうようにα旋回させる。
Next, after operating the combine from the
回刈りモードM2では、圃場の上部の左右方向に延在する基準経路41及び設定経路46と、圃場の左部の上下方向に延在する基準経路41及び設定経路46と、圃場の下部の左右方向に延在する基準経路41及び設定経路46と、圃場の右部の上下方向に延在する基準経路41及び設定経路46に沿ってコンバインを自動走行させながら刈取作業を行う。これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路46に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。
In the repeated cutting mode M2, the
<基準・設定経路の設定方法>
図7に示すように、ステップS1で、コントローラ30の処理部31は、モード切替スイッチ13の切替状態を判断する。モード切替スイッチ13が走行装置2を往復走行させながら穀稈を刈取る往復刈りモードM1に切替えられていると判断した場合にはステップS2に進み、モード切替スイッチ13が走行装置2を反時計方向に周回させながら穀稈を刈取る回刈りモードM2に切替えられていると判断した場合にはステップS9に進む。これにより、穀稈の植立状態に合わせて刈取モードを選択して穀稈を効率良く刈取ることができる。
<Method of setting standard/set route>
As shown in FIG. 7, the processing unit 31 of the controller 30 determines the switching state of the
ステップS2で、処理部31は、第1設定スイッチ11Aが入力操作されたか否か判断する。なお、図5に示すように第1設定スイッチ11Aの入力操作は、圃場40の搬入場所40Aの近傍で行なうのが好ましい。また、第1設定スイッチ11Aの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。
In step S2, the processing section 31 determines whether or not the first setting switch 11A has been operated. In addition, as shown in FIG. 5, it is preferable to perform the input operation of the first setting switch 11A in the vicinity of the carrying-in
第1設定スイッチ11Aが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第1基準点42の位置を算出し、この第1基準点42の位置を記憶部32に保存してステップS3に進み、第1設定スイッチ11Aが入力操作されていないと判断した場合にはステップS2を繰返す。なお、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報は移動用GPSアンテナ28を介してコントローラ30に入力され、基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報は移動用データ送信アンテナ29を介してコントローラ30に入力される。
When it is determined that the first setting switch 11A has been input, the first reference is determined based on the combine position information transmitted from the
ステップS3で、処理部31は、第2設定スイッチ11Bが入力操作されたか否か判断する。なお、図5に示すように第2設定スイッチ11Bの入力操作は圃場40における搬入場所40Aと対向する畦の近傍で行うのが好ましい。また、第2設定スイッチ11Bの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。
In step S3, the processing unit 31 determines whether or not the second setting switch 11B has been operated. In addition, as shown in FIG. 5, it is preferable to perform the input operation of the second setting switch 11B in the vicinity of the ridge in the
第2設定スイッチ11Bが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第2基準点43の位置を算出し、この第2基準点43の位置を記憶部32に保存してステップS4に進み、第2設定スイッチ11Bが入力操作されていないと判断した場合にはステップS3を繰返す。なお、
When it is determined that the second setting switch 11B has been input, the second reference is determined based on the combine position information transmitted from the
ステップS4で、処理部31は、基準設定経路スイッチ35が入力操作されたか否か判断する。なお、基準設定経路スイッチ35の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。 In step S4, the processing unit 31 determines whether or not the reference setting path switch 35 has been operated. When the reference setting path switch 35 is operated for input, the combine harvester is being operated by the operator.
基準設定経路スイッチ35が入力操作されたと判断した場合には、図5に示すように、第1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41に基づいて、基準経路41から所定の間隔隔てた位置に、基準経路41に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路45を設定してステップS5に進み、基準設定経路スイッチ35が入力操作されていないと判断した場合にはステップS4を繰返す。これにより、第1基準点42と第1基準点42から十分に離間した第2基準点43に基づいて蛇行走行の影響を抑制して基準経路41を設定することができる。
When it is determined that the reference setting path switch 35 has been operated, as shown in FIG. A setting
ステップS5で、処理部31は、離脱スイッチ11Cが入力操作されたか否か判断する。なお、離脱スイッチ11Cの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。 In step S5, the processing unit 31 determines whether or not the withdrawal switch 11C has been operated. It should be noted that the combine harvester is being operated by the operator when the detachment switch 11C is operated for input.
離脱スイッチ11Cが入力操作されたと判断した場合にはステップS6に進み、離脱スイッチ11Cが入力操作されていないと判断した場合にはステップS5を繰返す。 If it is determined that the release switch 11C has been operated, the process proceeds to step S6, and if it is determined that the release switch 11C has not been operated, step S5 is repeated.
本実施形態では、処理部31は、ステップS3で第2設定スイッチ11Bが入力操作されたか否か判断し、ステップS4で基準設定経路スイッチ35が入力操作されたか否か判断し、ステップS5で離脱スイッチ11Cが入力操作されたか否か判断しているが、ステップS3とステップS4を省略することもできる。その場合には、ステップS5で、離脱スイッチ11Cが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第2基準点43の位置を算出し、この第2基準点43の位置を記憶部32に保存して、第1基準点42と第2基準点43を結ぶ直線状の基準経路41に基づいて、基準経路41から所定の間隔隔てた位置に、基準経路41に平行な複数のコンバインを自動走行させる設定経路45を設定してステップS6に進み、離脱スイッチ11Cが入力操作されていないと判断した場合にはステップS5を繰返す。
In this embodiment, the processing unit 31 determines whether or not the second setting switch 11B has been input-operated in step S3, determines whether or not the reference setting path switch 35 has been input-operated in step S4, and exits in step S5. Although it is determined whether or not the switch 11C has been operated for input, steps S3 and S4 can be omitted. In this case, if it is determined in step S5 that the withdrawal switch 11C has been input, the position information of the combine transmitted from the
ステップS6で、操縦部5に搭乗した作業者は、操作レバー12を操作してコンバインを旋回させて、図5に示すように、コンバインを基準経路41の終端部から基準経路41に隣接する設定経路45の始端部に移動させてステップS7に進む。
In step S6, the operator on the
ステップS7で、処理部31は、自動運転スイッチ36が入力操作されたか否か判断する。なお、自動運転スイッチ36の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。 In step S7, the processing unit 31 determines whether or not the automatic operation switch 36 has been operated. It should be noted that the combine harvester is operated by the operator when the automatic operation switch 36 is operated for input.
自動運転スイッチ36が入力操作されたと判断した場合にはステップS8に進み、自動運転スイッチ36が入力操作されていないと判断した場合にはステップS6に戻る。 If it is determined that the automatic operation switch 36 has been input-operated, the process proceeds to step S8, and if it is determined that the automatic operation switch 36 has not been input-operated, the process returns to step S6.
ステップS8で、処理部31は、走行装置2の左側クローラの回動を制動する制動装置38Lと右側クローラの回動を制動する制動装置38Rを操作して、コンバインを自動操舵し、図5に示すように、コンバインを設定経路45に沿って自動走行させてステップS5に戻る。なお、制動装置38L,38RはエンジンEの出力回転速度を増減速するトランスミッション(図示省略)内に設けられている。これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路45に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。また、コンバインの自動走行時にはモニタ11に自動走行中等の表示がされる。これにより、作業者への注意喚起が図られコンバインの自動走行を安全に行うことができる。
In step S8, the processing unit 31 automatically steers the combine by operating the braking device 38L for braking the rotation of the left crawler of the traveling
ステップS9で、処理部31は、第1設定スイッチ11Aが入力操作されたか否か判断する。なお、図6に示すように第1設定スイッチ11Aの入力操作は、圃場40の搬入場所40Aの近傍で行なうのが好ましい。第1設定スイッチ11Aの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。
In step S9, the processing section 31 determines whether or not the first setting switch 11A has been operated. In addition, as shown in FIG. 6, it is preferable to perform the input operation of the first setting switch 11A in the vicinity of the carrying-in
第1設定スイッチ11Aが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第1基準点42の位置を算出し、この第1基準点42の位置を記憶部32に保存してステップS10に進み、第1設定スイッチ11Aが入力操作されていないと判断した場合にはステップS9を繰返す。なお、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報は移動用GPSアンテナ28を介してコントローラ30に入力され、基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報は移動用データ送信アンテナ29を介してコントローラ30に入力される。
When it is determined that the first setting switch 11A has been input, the first reference is determined based on the combine position information transmitted from the
ステップS10で、処理部31は、第2設定スイッチ11Bが入力操作されたか否か判断する。なお、図6に示すように第2設定スイッチ11Bの入力操作は、第1設定スイッチ11Aの入力操作位置から所定の距離隔てた近位部で行うのが好ましい。また、第2設定スイッチ11Bの入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。 In step S10, the processing unit 31 determines whether or not the second setting switch 11B has been operated. As shown in FIG. 6, it is preferable to perform the input operation of the second setting switch 11B at a proximal portion separated by a predetermined distance from the input operation position of the first setting switch 11A. Further, when the second setting switch 11B is operated for input, the combine harvester is operated by the operator.
第2設定スイッチ11Bが入力操作されたと判断した場合には、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第2基準点43の位置を算出し、この第2基準点43の位置を記憶部32に保存してステップS11に進み、第2設定スイッチ11Bが入力操作されていないと判断した場合にはステップS10を繰返す。
When it is determined that the second setting switch 11B has been input, the second reference is determined based on the combine position information transmitted from the
ステップS11で、処理部31は、基準設定経路スイッチ35が入力操作されたか否か判断する。なお、基準設定経路スイッチ35の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。 In step S11, the processing unit 31 determines whether or not the reference setting path switch 35 has been operated. When the reference setting path switch 35 is operated for input, the combine harvester is being operated by the operator.
基準設定経路スイッチ35が入力操作されたと判断した場合には、図8(a)に示すように、第1基準点42と第2基準点43を通る直線状の基準経路41を第2基準点43からコンバインの進行方向に延在させた設定経路46を設定してステップS12に進み、基準設定経路スイッチ35が入力操作されていないと判断した場合にはステップS11を繰返す。これにより、第2基準点43から進行方向に向かって長い設定経路46を設定することができる。
When it is determined that the reference setting path switch 35 has been input, as shown in FIG. A setting
ステップS12で、処理部31は、自動運転スイッチ36が入力操作されたか否か判断する。なお、自動運転スイッチ36の入力操作時には、コンバインは作業者によって操縦されている。 In step S12, the processing unit 31 determines whether or not the automatic operation switch 36 has been operated. It should be noted that the combine harvester is operated by the operator when the automatic operation switch 36 is operated for input.
自動運転スイッチ36が入力操作されたと判断した場合にはステップS13に進み、自動運転スイッチ36が入力操作されていないと判断した場合にはステップS12を繰返す。 If it is determined that the automatic operation switch 36 has been input-operated, the process proceeds to step S13, and if it is determined that the automatic operation switch 36 has not been input-operated, step S12 is repeated.
ステップS13で、処理部31は、走行装置2の左側クローラの回動を制動する制動装置38Lと右側クローラの回動を制動する制動装置38Rを操作して、コンバインを自動操舵し、図6に示すように、コンバインを設定経路45に沿って自動走行させてステップS14に進む。これにより、作業者の作業負担が低減と、コンバインを設定経路45に沿って自動走行させて穀稈を効率良く刈取ることができる。また、コンバインの自動走行時にはモニタ11に自動走行中等の表示がされる。これにより、作業者への注意喚起が図られコンバインの自動走行を安全に行うことができる。
In step S13, the processing unit 31 automatically steers the combine by operating the braking device 38L for braking the rotation of the left crawler of the traveling
ステップS14で、処理部31は、走行装置2が走行しているか否か判断する。走行装置2が走行していると判断した場合にはステップS15に進み、走行装置2の走行が停止していると判断した場合にはステップS19に進む。なお、本実施形態では、走行装置2が走行しているか否かの判断は、角度センサ15Aの測定値に基づいて行われ、角度センサ15Aの測定値が、変速レバー15の前側傾斜姿勢を示す場合には走行していると判断し、角度センサ15Aの測定値が変速レバー15の中立傾斜姿勢を示す場合には走行が停止している判断している。角度センサ15Aの測定値に替えて、走行装置2に設けられた走行装置2の走行速度を測定する速度センサ(図示省略)の測定値に基づいて判断することもできる。
In step S14, the processing unit 31 determines whether or not the traveling
ステップS15で、処理部31は、作業者が操作する操作レバー12の操作量が所定の範囲以内であるか否か判断する。作業者が操作する操作レバー12の操作量が所定の範囲以内である場合にはステップS16に進み、作業者が操作する操作レバー12の操作量が所定の範囲を超えている場合にはステップS18に進む。これにより、図8(b)に示すように、設定経路46が穀稈条列47と一致しない、すなわち、設定経路46と穀稈条列47が平行でない場合や設定経路46と穀稈条列47は平行であるが所定の距離隔たっている場合には、操作レバー12を操作してコンバインを穀稈条列47に近づけて未刈穀稈の発生を抑制することができる。また、図8(c)に示すように、設定経路46が穀稈条列47と大きく離間している場合には、コンバインの自動走行を停止して、自動走行が不安定になって蛇行走行するのを防止することができる。なお、符号48はコンバインが走行した走行経路を示している。
In step S15, the processing unit 31 determines whether or not the operation amount of the
ステップS16で、処理部31は、第2設定スイッチ11Bが入力操作されていないか否か判断する。第2設定スイッチ11Bが入力操作されていないと判断した場合にはステップS17に進み、第2設定スイッチ11Bが入力操作されたと判断した場合にはステップS20に進む。これにより、作業者が、コンバインが自動走行する設定経路46が穀稈条列47と大きく離間していると判断した場合、新たに第2基準点43を算出して、第1基準点42と新たに第2基準点43を通る新たな直線状の設定経路46を設定して、未刈穀稈の発生を抑制することができる。
At step S16, the processing unit 31 determines whether or not the second setting switch 11B is operated for input. If it is determined that the second setting switch 11B has not been input-operated, the process proceeds to step S17, and if it is determined that the second setting switch 11B has been input-operated, the process proceeds to step S20. As a result, when the operator determines that the
ステップS17で、処理部31は、離脱スイッチ11Cが入力操作されたか否か判断する。離脱スイッチ11Cが入力操作されたと判断した場合にはステップS18に進み、離脱スイッチ11Cが入力操作されていないと判断した場合にはステップS14に戻る。 In step S17, the processing section 31 determines whether or not the withdrawal switch 11C has been operated. If it is determined that the withdrawal switch 11C has been input-operated, the process proceeds to step S18, and if it is determined that the withdrawal switch 11C has not been input-operated, the process returns to step S14.
ステップS18で、操縦部5に搭乗した作業者は、操作レバー12を操作してコンバインを旋回させて、図6に示すように、コンバインを設定経路46の終端部からいわゆるα旋回させてコンバインの進行方向を時計方向に270度旋回させてステップS9に戻る。これにより、作業者が、次の基準経路41の第1基準点42を設定して未刈穀稈を低減することができる。
In step S18, the operator on the
ステップS19で、処理部31は、走行装置2の走行停止時間が所定の時間以内であるか否か判断する。走行装置2の走行停止時間が所定の時間以内であると判断した場合にはステップS13に戻り、走行装置2の走行停止時間が所定の時間よりも長いと判断した場合にはステップS18に進む。
In step S19, the processing unit 31 determines whether or not the running stop time of the running
ステップS20で、処理部31は、設定経路46の設定を取消して、測位衛星21から送信されてくるコンバインの位置情報と基地局22から送信されてくるコンバインの補正用の位置情報に基づいて第2基準点43の位置を算出し、この第2基準点43の位置を記憶部32に保存してステップS11に進む。これにより、図8(d)に示すように、新たに設定された設定経路46を穀稈条列47の近位部に設定して未刈穀稈の発生を抑制することができる。
In step S20, the processing unit 31 cancels the setting of the set
1 機体フレーム
2 走行装置
3 刈取装置
5 操縦部
11B 第2設定スイッチ(設定スイッチ)
12 操作レバー
30 コントローラ
41 基準経路
42 第1基準点
43 第2基準点
45 設定経路(第1設定経路)
46 設定経路(第2設定経路)
47 穀稈条列
M1 往復刈りモード
M2 回刈りモード
1
12 Operation lever 30
46 set route (second set route)
47 Grain culm rows M1 Reciprocating cutting mode M2 Single cutting mode
Claims (4)
前記コンバインのコントローラ(30)は、前記圃場の穀稈の穀稈条列(47)に沿って第1基準点(42)と、該第1基準点(42)からコンバインの進行方向に所定の距離隔てて第2基準点(43)を設け、
前記コンバインを往復走行させて穀稈を刈取る往復刈りモード(M1)の場合には、前記コントローラ(30)は、前記第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状の基準経路(41)に平行な第1設定経路(45)を、該基準経路(41)に直交する方向に所定の間隔を隔てて設定して、前記コンバインを設定経路(45)に沿って自動走行させ、
前記コンバインを反時計方向に周回走行させて穀稈を刈取る回刈りモード(M2)の場合には、前記コントローラ(30)は、前記第1基準点(42)と第2基準点(43)を通る直線状の基準経路(41)を第2基準点(43)からコンバインの進行方向に延在させて第2設定経路(46)を設定して、前記コンバインを第2設定経路(46)に沿って自動走行させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法。 A traveling device (2) that travels in the field under the body frame (1), a harvesting device (3) that harvests grain culms on the front side of the body frame (1), and a harvesting device (3) behind the harvesting device (3). A grain culm reaping work method for reaping grain culms in a field using a combine provided with a control section (5) on which a worker rides, comprising:
The controller (30) of the combine has a first reference point (42) along the stalk row (47) of the stalks in the field, and a predetermined providing a second reference point (43) at a distance;
In the reciprocating cutting mode (M1) in which the combine is reciprocated to reap grain culms, the controller (30) controls a linear A first set path (45) parallel to the reference path (41) of is set at a predetermined interval in a direction orthogonal to the reference path (41), and the combine is moved along the set path (45) run automatically,
In the case of the round cutting mode (M2) in which the combine is rotated counterclockwise to cut the culms, the controller (30) controls the first reference point (42) and the second reference point (43). A second set path (46) is set by extending a straight reference path (41) passing through from a second reference point (43) in the direction of travel of the combine, and the combine is set on the second set path (46) A grain culm reaping work method characterized by automatically traveling along.
前記回刈りモード(M2)の場合には、前記第1基準点(42)を穀稈条列(47)の一側の近傍に設けて、前記第2基準点(43)を穀稈条列(47)の中間よりも第1基準点(42)側に偏移して設けた請求項1記載の穀稈の刈取作業方法。 In the case of the reciprocating cutting mode (M1), the first reference point (42) is provided near one side of the grain culm row (47), and the second reference point (43) is provided in the grain culm row. (47) provided near the other side,
In the case of the recutting mode (M2), the first reference point (42) is provided in the vicinity of one side of the grain culm row (47), and the second reference point (43) is provided in the grain culm row. 2. The method of reaping grain stalks according to claim 1, wherein the culms are deviated from the middle of (47) to the side of the first reference point (42).
前記操縦部(5)の操作レバー(12)の操作角度が所定角度超の場合には、前記コンバインの自動走行を停止させて作業者による操縦に切替える請求項1又は2記載の穀稈の刈取作業方法。 In the case of the re-cutting mode (M2), the controller (30) controls the operating angle of the control lever (12) of the control section (5) to be equal to or less than a predetermined angle and the setting switch (11B) of the control section (5). ) is input, a new reference route (41) is set based on the first reference point (42) and the new second reference point (43),
3. Reaping grain stalks according to claim 1 or 2, wherein when the operating angle of the operating lever (12) of the operating section (5) exceeds a predetermined angle, the automatic travel of the combine is stopped and the operation is switched to operation by the operator. working method.
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