JP2023110400A - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の位置を取得することが可能な情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置は、地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、第１取得部によって取得する比率と、撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像部の高さとに基づいて、移動体の位置を取得する第２取得部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムに関する。

従来から、移動体としては、例えば、航空機及び車両等が存在する。特許文献１に記載されるように、そのような移動体（当該特許文献では航空機）は、例えば、ＧＰＳ衛星から送信される信号を受信することにより、自機の位置を取得している。

特開２００４－１５７８８７号公報

近年はドローン等の飛翔体（移動体）が登場し、そのドローンに配されるカメラを利用して地上の風景等の撮影が行われることがある。また、そのようなドローンは、風景の撮影にとどまらず、施設の外見検査等を始めとする種々の用途に利用されている。
そのようなドローンの利用用途の発展に伴って、ドローンの飛行位置を取得することが望まれる場合があるが、ドローンにＧＰＳ受信機を搭載すると重量及び消費電力の増加等が問題になる。また、ドローンを除く他の移動体、一例として、室内を走行する車両等についても、ＧＰＳを利用せずに自機の位置の取得が望まれる場合があった。

本開示は、移動体の位置を取得することが可能な情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供する。

一態様の情報処理装置は、地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、第１取得部によって取得する比率と、撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像部の高さとに基づいて、移動体の位置を取得する第２取得部と、を備える。

一態様によれば、画像情報を受け付ける受付部と、受付部によって受け付ける移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得し、その比率と、撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像部の高さとに基づいて、移動体の位置を取得することができる。

一実施形態に係る情報処理装置について説明するための図である。 一実施形態に係る情報処理装置について説明するためのブロック図である。 地図画像とカメラ画像との関係の一例を示す第１の図である。 地図画像とカメラ画像との関係の一例を示す第２の図である。 撮像角度（ピッチ）と比率との関係の一例を示す図である。 撮像画角に対する撮像角度（ピッチ）と比率（分割距離比）との相関関係を示す図である。（Ａ）は撮像画角が３０°の場合、（Ｂ）は撮像角度が４５°の場合、（Ｃ）は撮像角度が６０度の場合を示す。 一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。

以下、一実施形態について説明する。

［情報処理装置１の概要］
まず、一実施形態に係る情報処理装置１の概要について説明する。
図１は、一実施形態に係る情報処理装置１について説明するための図である。

情報処理装置１は、例えば、撮像部２１が配される移動体の位置を推定する位置推定装置等として構成されてもよい。また、情報処理装置１は、例えば、その移動体の移動位置を追跡する位置追跡装置等として構成されてもよい。ここで、移動体の移動位置の追跡は、例えば、移動体の位置のトラッキングのことであってもよい。
情報処理装置１は、例えば、サーバ、デスクトップ、ラップトップ、タブレット及びスマートフォン等のコンピュータであってもよく、移動体に搭載される種々のコンピュータであってもよい。

移動体は、例えば、ドローン１００等を始めとする種々の航空機、無人搬送台車、自動運転車両及びドライバが搭乗して運転操作を行う車両等を始めとする種々の車両、並びに、移動可能なロボット等であってもよい。なお、移動体は、遠隔操縦が可能であってもよく、人が搭乗して操縦することが可能であってもよく、自動で移動することが可能であってもよい。

移動体は、撮像部２１を備える。撮像部２１は、例えば、静止画又は動画を撮像して画像情報を生成することが可能なカメラであってもよい。ここで、撮像部２１は、例えば、静止画を撮像する場合には、所定のタイミング毎に静止画を撮像してもよい。この場合の一例として、撮像部２１は、所定の時間毎に静止画を撮像してもよい。
撮像部２１は、例えば、移動体が移動している時に撮像を行うことが可能である。この場合の一例として、移動体が飛行可能なドローン１００の場合には、撮像部２１は、地上を撮像することが可能である。

撮像部２１は、画像情報を生成すると、その画像情報を情報処理装置１に送信することが可能である。この場合、撮像部２１は、例えば、移動体が移動している際に画像情報を送信してもよく、又は移動体の移動が終了したら（一例として目的地等に到着した場合）画像情報を送信してもよい。
また、撮像部２１は、例えば、画像情報をメモリ等の記録媒体に記録してもよい。情報処理装置１は、例えば、その記録媒体がインターフェース等（図示せず）に挿入されると、その記録媒体に記録される画像情報を取得してもよい。

情報処理装置１は、例えば、画像情報を受け付けると、その画像情報と、画像情報に記録される風景の位置に対応する地図情報とに基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率（分割距離比）を取得する。
ここで一般的な例示として、画像情報に基づく画像の高さ方向（上下方向）が、移動体から遠い側（画像の上方向）と近い側（画像の下方向）との距離方向になると考えられる。したがって、情報処理装置１は、画像情報に基づく画像の中心位置からその画像の上方向にある縁部の中点までの実際の風景における距離（第１距離）と、画像の中心位置からその画像の下方向の縁部の中点までの実際の風景における距離（第２距離）との比率（分割距離比）を取得する。

また、情報処理装置１は、例えば、撮像部２１の撮像方向（例えば、撮像部２１によって撮像される中心位置の方向）と、撮像部２１と、撮像部２１から垂直な下への方向とのなす角（撮像角度）を取得する。さらに、情報処理装置１は、例えば、基準面からの撮像部２１の高さを取得する。ここで、基準面は、例えば、移動体が飛行可能なドローン１００の場合には、地上であってもよい。また、基準面は、例えば、移動体が走行可能な車両の場合には、移動体が走行する路面であってもよい。

情報処理装置１は、上述した比率（分割距離比）、撮像角度及び撮像部２１の高さに基づいて、移動体の位置を取得する。すなわち、情報処理装置１は、例えば、比率（分割距離比）、撮像角度及び撮像部２１の高さを利用して演算を行うことにより、移動体の位置を取得する。移動体の位置は、例えば、経度及び緯度に基づく座標であってもよく、基準位置（基準座標）に対する相対的な位置（相対座標）であってもよい。なお、移動体の位置は、上述した一例に限らず、移動体の位置を特定することができるものであれば種々のものであってもよい。

［情報処理装置１の詳細］
次に、一実施形態に係る情報処理装置１の詳細について説明する。
図２は、一実施形態に係る情報処理装置１について説明するためのブロック図である。

情報処理装置１は、例えば、通信部２２、記憶部２３、表示部２４、撮像部２１及び制御部１１等を備える。通信部２２、記憶部２３及び表示部２４は、出力部の一実施形態であってもよい。制御部１１は、例えば、受付部１２、第１取得部１３、第２取得部１４及び出力制御部１５等を備える。制御部１１は、例えば、情報処理装置１の演算処理装置等によって構成されてもよい。制御部１１（例えば、演算処理装置等）は、例えば、記憶部２３等に記憶される各種プログラム等を適宜読み出して実行することにより、各部（例えば、受付部１２、第１取得部１３、第２取得部１４及び出力制御部１５等）の機能を実現してもよい。

通信部２２は、例えば、情報処理装置１の外部にある装置（外部装置）等との間で種々の情報の送受信が可能である。

記憶部２３は、例えば、種々の情報及びプログラムを記憶してもよい。記憶部２３の一例は、メモリ、ソリッドステートドライブ及びハードディスクドライブ等であってもよい。
記憶部２３は、地図に関する地図情報を記憶する。地図は、例えば、眼印となる目標物体（目標位置）等が記録される地図であってもよい。一例として、地図は、道路及び建物等の目標が記録される地図であってもよい。ここで、目標物体（目標位置）は、例えば、移動しない物体（位置）、及び、形状の時間的な変化が相対的に少ない物体（位置）等であってもよい。また、地図情報は、距離に関する距離情報、及び、位置に関する位置情報を含んでいてもよい。この場合、位置情報は、例えば、経度及び緯度に関する座標情報、及び、所定座標（基準座標）を基準とした相対的な位置座標に関する座標情報等であってもよい。

表示部２４は、例えば、種々の文字、記号及び画像等を表示することが可能である。

撮像部２１は、上述したように、移動体に配されるカメラ等であってもよい。撮像部２１は、例えば、情報処理装置１に配される、換言すると、情報処理装置１が移動体に配されてもよい。又は、撮像部２１は、例えば、情報処理装置１の外部に配される、換言すると、情報処理装置１と移動体とが別体として構成されてもよい。撮像部２１は、被写体を撮像して画像情報を生成する

受付部１２は、移動体に配された撮像部２１によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける。受付部１２は、例えば、通信部２２を介して、画像情報を受け付けてもよい。又は、受付部１２は、例えば、画像情報が記録される記録媒体が情報処理装置１のインターフェース等（図示せず）に挿入された場合、その記録媒体から画像情報を受け付けてもよい。

第１取得部１３は、受付部１２によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率（分割距離比）を取得する。
一般的な例示として、画像情報に基づく画像は矩形と考えられる。また一般的な例示として、画像の高さ方向（上下方向）は、移動体から遠い側（画像の上方向）と近い側（画像の下方向）との距離方向になると考えられる。したがって、第１取得部１３は、画像の中心位置からその画像の上方向にある縁部までの距離（第１距離）と、画像の中心位置からその画像の下方向の縁部までの距離（第２距離）との比率（分割距離比）を取得する。この場合の第１距離は、例えば、図３に例示する、位置Ｃと位置Ｔとの距離に対応してもよい。また、第２距離は、例えば、図３に例示する位置Ｃと位置Ｂとの距離に対応してもよい。

この場合、第１取得部１３は、例えば、記憶部２３に記憶される地図情報を参照し、画像に記録される風景（撮像部２１によって撮像される風景）の実際の距離（地図上の距離）に基づいた比率（分割距離比）を取得してもよい。すなわち、第１取得部１３は、例えば、画像情報と、その画像情報に記録される風景の位置に対応する地図情報とに基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの実際の風景内の距離（地図上の距離）としての第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの実際の風景内の距離（地図上の距離）としての第２距離との比率（分割距離比）を取得してもよい。この場合の第１距離は、例えば、図４に例示する距離ｄ＿ＴＣに対応してもよい。また、第２距離は、例えば、図４に例示する距離ｄ＿ＣＢに対応してもよい。

ここで、撮像角度及び撮像部２１の高さが既知である場合として、情報処理装置１に配される入力部（図示せず）によって撮像角度及び撮像部２１の高さが情報処理装置１に入力された場合に、比率（分割距離比）を取得する構成について説明する。なお、入力部は、例えば、キーボード及びマウス等であってもよい。

図３は、地図画像とカメラ画像との関係の一例を示す第１の図である。ここで、撮像部２１によって撮像される画像を「カメラ画像」と言う。
図４は、地図画像とカメラ画像との関係の一例を示す第２の図である。

図３に示すように、カメラ画像において、左上（左側遠点）をＬＴ、左下（左側近点）をＬＢ、右上（右側遠点）をＲＴ、右下（右側近点）をＲＢ、中点をＣ、左側縁部（ＬＴ－ＬＢ）の中点をＬＭ、右側縁部（ＲＴ－ＲＢ）の中点をＲＭ、上側縁部（ＬＴ－ＲＴ）の中点をＭＴ、下側縁部（ＬＢ－ＲＢ）の中点をＭＢとする。カメラ画像は、カメラの位置Ｐから中点Ｃへの線分に対して垂直な平面と考えられる。
この場合、地図画像は、カメラ画像に対して斜めに交差する平面と考えられる。したがって、地図画像が中心Ｃ及び中点ＬＭ，ＲＭにおいてカメラ画像と交差すると考えると、カメラ画像に記録される左上ＬＴ、右上ＲＴ及び中点ＭＴそれぞれに対応する地図画像上の位置は、カメラ位置Ｐからの延長線上にあり、左下ＬＢ、右下ＲＢ及び中点ＭＢそれぞれに対応する地図画像上の位置は、カメラ位置Ｐからカメラ画像への線分上にあり、左下ＬＢｓ、右下ＲＢｓ及び中点Ｂになると考えられる。
なお、図３に一例を示す場合では、撮像部２１のヨー及びピッチは０°とし、ピッチのみを考慮することを考える。

この場合の具体的な一例（第１例）として、第１取得部１３は、撮像部２１のピッチ（撮像角度）と撮像部２１の高さが分かっている場合には、撮像部２１の解像度及び画角に基づいて、地図上の距離を算出することができる。
撮像部２１の解像度は、例えば、カメラ画像の縦方向及び横方向それぞれのピクセル数であってもよい。また、撮像部２１の画角は、例えば、撮像素子の平面サイズ及びレンズの焦点距離等によって求まり、既知の数値であってもよい。

第１例として、例えば、カメラ画像の縦方向（高さ方向）のピクセル数（解像度）を２１６０、横方向（幅方向）のピクセル数（解像度）を３８４０とし、撮像部２１の横方向の画角を８０°とすると、撮像部２１の縦方向の画角は４５°（＝（８０°／３８４０）×２１６０）となる。例えば、入力部（図示せず）等によって撮像角度（ピッチ）が３０°と入力された場合、カメラ画像の中点Ｃと撮像部２１の位置Ｐとカメラ画像の位置ＭＴ（位置ＭＴに対応する地図上の位置Ｔ）とのなす角（ＡＮＧ＿ＴＣ）（図４参照）は２２．５°（＝縦方向の画角４５°／２）と求まる。同様に、カメラ画像の中点Ｃと撮像部２１の位置Ｐとカメラ画像の位置ＭＢ（位置ＭＢに対応する地図上の位置Ｂ）とのなす角（ＡＮＧ＿ＣＢ）（図４参照）は２２．５°（＝縦方向の画角４５°／２）と求まる。同様に、カメラ画像の中点Ｃと撮像部２１の位置Ｐとカメラ画像の位置ＲＭとのなす角（ＡＮＧ＿ＭＲ）は４０°（＝横方向の画角８０°／２）と求まる。また、カメラ画像の位置ＭＢ（位置ＭＢに対応する地図上の位置Ｂ）と撮像部２１の位置Ｐと撮像部２１の真下の位置Ｐ０とのなす角（ＡＮＧ＿ＢＰ０）は、７．５°（＝３０°－２２．５°）と求まる。

また例えば、入力部（図示せず）等によって撮像部２１の高さが１００ｍと入力された場合、地図上の位置Ｂから撮像部２１の真下の位置Ｐ０までの距離（ｄ＿ＢＰ０）（図４参照）は、１３．１６５２５ｍ（１００×ｔａｎ２２．５°）と求まる。同様に、中点Ｃから地図上の位置Ｂまでの距離（ｄ＿ＣＢ）（図４参照）は、４４．５６９７８ｍ（＝１００×ｔａｎ３０°－１３．１６５２５ｍ）と求まる。同様に、中点Ｃから地図上の位置Ｔまでの距離（ｄ＿ＴＣ）（図４参照）は、７２．５８７５１ｍ（＝１００×ｔａｎ（３０°－２２．５°）－１３．１６５２５ｍ－４４．５６９７８ｍ）と求まる。
第１取得部１３は、距離（ｄ＿ＣＢ）と距離（ｄ＿ＴＣ）とに基づいて、比率（分割距離比）ｄｒ（＝ｄ＿ＣＢ／ｄ＿ＴＣ）を取得することができる。

また、第１取得部１３は、撮像角度（ピッチ）が既知の場合、撮像画角に基づいて比率（分割比率）を算出することができる。
この場合の具体的な一例（第２例）を、以下に説明する。
図５は、撮像角度（ピッチ）と比率との関係の一例を示す図である。

地図上の比率（例えば、中心Ｃから位置Ｔまでの距離（ｄ＿ＴＣ）と、中心Ｃから位置Ｂまでの距離（ｄ＿ＣＢ）との分割距離比ｄｒ（＝ｄ＿ＣＢ／ｄ＿ＴＣ）は、撮像角度（ピッチ）に相関する。図５に例示するように、撮像角度（ピッチ）に応じて、比率（分割距離比）が変化する。

この場合、第１取得部１３は、撮像角度（ピッチ）が入力されると、撮像部２１の画角に基づいて比率（分割距離比）を算出することができる。ここで、撮像角度（ピッチ）を４５°とし、カメラ高さを１ｍと仮定すると、第１例と同様に２つのなす角（ＡＮＧ＿ＴＣ，ＡＮＧ＿ＣＢ）を求める。また、なす角（ＡＮＧ＿ＢＰ０）は、２２．５°（＝４５°－２２．５°）と求まる。

さらに、距離（ｄ＿ＢＰ０）は、０．４１４２１４ｍ（１×ｔａｎ２２．５°）と求まる。同様に、距離（ｄ＿ＣＢ）は、０．５８５７８６ｍ（＝１×ｔａｎ４５°－０．４１４２１４ｍ）と求まる。同様に、距離（ｄ＿ＴＣ）は、０．４１４２１４ｍ（＝１×ｔａｎ（４５°－２２．５°）－０．４１４２１４ｍ－０．５８５７８６ｍ）と求まる。
したがって、第１取得部１３は、比率（分割距離比）（ｄｒ）を０．４１４２１４（＝０．５８５７８６／０．４１４２１４）と求めることが可能である。

なお、撮像画角に対する撮像角度（ピッチ）と比率（分割距離比）とは相関関係があり、その相関関係は、例えば、３次～５次方程式で近似できる。相関関係の具体的な一例として、図６を用いて説明するように、３次方程式等で近似してもよい。

図６は、撮像画角に対する撮像角度（ピッチ）と比率（分割距離比）との相関関係を示す図である。ここで、図６（Ａ）は撮像画角が３０°の場合、図６（Ｂ）は撮像角度が４５°の場合、図６（Ｃ）は撮像角度が６０度の場合を示す。

図６（Ａ）に示す撮像角度が３０°の場合の撮像角度（ピッチ）と比率（分割距離比）との相関関係は、例えば、ｙ＝－１６．０８８ｘ^３－３１．１１１ｘ^２－３０．０５５ｘ＋７５．４５６の３次方程式で近似でき、その方程式の係数（分割距離係数）を取得することができる。
図６（Ｂ）に示す撮像角度が４５°の場合の撮像角度（ピッチ）と比率（分割距離比）との相関関係は、例えば、ｙ＝－１．３８１３ｘ^３－２４．０５４ｘ^２－４３．８７４ｘ＋６７．０３３の３次方程式で近似でき、その方程式の係数（分割距離係数）を取得することができる。
図６（Ｃ）に示す撮像角度が６０°の場合の撮像角度（ピッチ）と比率（分割距離比）との相関関係は、例えば、ｙ＝－６．４０７７ｘ^３－１６．１３２ｘ^２－５１．１８５ｘ＋５９．２９２の３次方程式で近似でき、その方程式の係数（分割距離係数）を取得することができる。

第２取得部１４は、比率（分割距離比）、撮像角度、及び、撮像部２１の高さを利用して演算により、移動体の高さを取得する。第２取得部１４は、撮像部２１の画角に基づいて比率（分割距離比）を取得できるため、距離（ｄ＿ＣＢ）及び距離（ｄ＿ＴＣ）を計算することで、撮像角度（ピッチ）と撮像部２１（移動体）の高さを算出することができる。

上述した第２例においては、第２取得部１４は、距離（ｄ＿ＢＰ０）、距離（ｄ＿ＣＢ）及び距離（ｄ＿ＴＣ）のうち１つの距離が決まると、撮像部２１（移動体）の高さを算出することができる。ここで、例えば、入力部（図示せず）によって第２例に対応する距離（ｄ＿ＣＢ）の実際の距離として距離（ｄ＿ＣＢｍ）が５０ｍと入力されると、撮像部２１の高さｈは、８５．３５５ｍ（＝５０／０．５８５７８６）と求まる。

また、第２取得部１４は、上述した撮像画角に対する撮像角度（ピッチ）と比率（分割距離比）との相関関係を利用して、撮像角度及び高さを算出することができる。すなわち、第２取得部１４は、画像情報に基づいて、画像の中心Ｃと位置Ｔとの実際の距離（ｄ＿ＴＣ）と、画像の中心Ｃと位置Ｂとの実際の距離（ｄ＿ＣＢ）とに基づいて比率（分割距離比）が入力されると、上述した相関関係に基づいて、撮像画角に応じた撮像角度（ピッチ）を取得することができる。さらに、第２取得部１４は、実際の距離（ｄ＿ＣＢ）及び実際の距離（ｄ＿ＴＣ）が既知であるため、上述した第２例を利用した場合と同様に、撮像部２１の高さｈを算出することができる。

この場合、第２取得部１４は、距離（ｄ＿ＢＰ０）を撮像部２１の高さｈと、位置Ｂと撮像部２１と位置ＢＰ０とのなす角（ＡＮＧ＿ＢＰ０）とに基づいて、算出式（ｈ×ｔａｎ（ＡＮＧ＿ＢＰ０）より算出することができる。なす角（ＡＮＧ＿ＢＰ０）は、撮像角度（ピッチ）から、位置Ｃと撮像部２１と位置Ｂとのなす角（ＡＮＧ＿ＣＢ）を減算することにより算出することができる。なす角（ＡＮＧ＿ＣＢ）は、縦方向の撮像部２１の画角（ＦＯＶ）の半分となる。画角（ＦＯＶ）は、横方向の撮像部２１の画角（ＡＮＧ）と、撮像素子の縦方向及び横方向それぞれのピクセル数とに基づいて算出することができる。

すなわち、第２取得部１４は、第１取得部１３によって取得する比率と、撮像部２１によって地上を撮像する際の撮像角度とに基づいて、地上から撮像部２１までの高さを取得する。また、第２取得部１４は、第１取得部１３によって取得する比率と、撮像部２１の撮像画角に対する撮像部２１の撮像角度と比率との相関関係とに基づいて、地上から撮像部２１までの高さを取得してもよい。さらに、第２取得部１４は、比率としての地図上の距離の比率と、撮像角度とに基づいて、地上から撮像部２１までの高さを取得してもよい。この場合、第２取得部１４は、画像情報に基づく画像の中心位置Ｃと、撮像部２１の位置Ｐと、カメラ画像の第２縁部の中点ＭＢ（対応する地図上の位置Ｂ）とのなす角（ＡＮＧ＿ＣＢ）、撮像角度（ピッチ）、及び、地上から撮像部２１までの高さに基づいて、第２縁部（対応する地図上の位置Ｂ）から移動体（撮像部２１）の直下の位置Ｐ０までの第３距離（ｄ＿ＢＰ０）を取得してもよい。

第２取得部１４は、上述した撮像部２１の高さを取得する場合に、さらに撮像部２１の位置を取得してもよい。
ここで、第２取得部１４は、位置Ｔ、中心Ｃ及び位置Ｂの座標と、距離（ｄ＿ＣＢ）と、距離（ｄ＿ＴＣ）と、距離（ｄ＿ＢＰ０）とを利用して、それらの各点を通る直線上に有る位置Ｐ０の座標を取得してもよい。一例として、第２取得部１４は、第３距離（ｄ＿ＢＰ０）を利用して移動体の地図上の位置（撮像部２１の真下の位置（Ｐ０））を取得してもよい。

また、第２取得部１４は、第１取得部１３によって取得する比率（分割距離比）と、撮像部２１によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像部２１の高さとに基づいて、移動体の位置を取得する。撮像角度は、例えば、撮像部２１によって風景を撮像する際の撮像角度等であってもよい。すなわち、撮像角度は、撮像部２１の撮像方向（例えば、撮像部２１によって撮像される中心位置の方向）と、撮像部２１と、撮像部２１から垂直な下への方向とのなす角等であってもよい。

第２取得部１４は、射影変換を利用して、画像の位置から地図上の座標を求めてもよい。
すなわち、第２取得部１４は、受付部１２によって受け付ける画像情報に基づく画像に記録される複数の位置を地図情報に基づく地図上の位置に射影することにより、地図上の移動体の位置（ＢＰ０）を推定してもよい。
まず、この場合、第２取得部１４は、カメラ画像に記録される複数の位置と、その複数の位置それぞれに対応する地図上の複数の位置とを対応付けることに基づいて、射影変換行列を生成する。カメラ画像の複数の位置は、カメラ画像上のｘ，ｙ座標であってもよい。
また地図上の複数の位置は、地図上のｘ，ｙ座標であってもよい。地図上のｘ，ｙ座標は、経度及び緯度の位置座標であってもよい。第２取得部１４は、例えば、カメラ画像の位置と、地図の位置とを対応付ける場合、少なくとも４つの位置を利用することにより、射影変換行列を生成してもよい。

射影変換行列は、以下の式（１）となる。ここで、（ｘ，ｙ）は、例えば、カメラ画像のｘ，ｙ座標であってもよい。（ｘ’，ｙ’）は、例えば、地図のｘ，ｙ座標（一例として、経度及び緯度）であってもよい。

…（１）

第２取得部１４は、例えば、射影変換行列を利用して、カメラ画像に記録される風景のうち、建物及び交差点等の特徴物の位置を地図上に射影して、その特徴物の座標を取得する。第２取得部は、地図上の特徴物の座標に基づいて、位置Ｔ、中心Ｃ及び位置Ｂそれぞれの座標を取得し、上述したように取得される分割距離比等に基づいて、撮像部２１の高さを取得すると共に、地図上の撮像部２１の位置ＢＰ０を取得してもよい。

第２取得部１４は、移動体が移動する場合には、カメラ画像に記録される風景も移動すると考えられるため、射影変行列を利用することにより、移動体の移動に応じた地図上の位置を取得することができる。すなわち、第２取得部１４は、カメラ画像内の少なくとも４点を特定し、射影変換行列に基づいて、対応する地図上の複数の位置を取得するので、カメラ画像内の少なくとも４点の移動を追跡することにより、地図上での位置の移動を追跡することができる。換言すると、第２取得部１４は、移動体の移動に伴って受付部１２によって受け付ける画像情報に記録される位置の移動の変化に応じて、移動体の位置を追跡することができる。

この場合まず、第２取得部１４は、例えば、カメラ画像において計測点となる少なくとも４つの位置を特定する。次に、第２取得部１４は、例えば、カメラ画像から、特定される位置それぞれを含むようにクロップする。第２取得部１４は、それぞれの位置に対応するクロップ画像を複数生成することにより、カメラ画像全体を利用して少なくとも４つの位置を追跡する場合に比べて、計算の処理負担を軽減することができる。第２取得部１４は、複数のクロップ画像を利用して、それぞれの位置の移動を追跡する。なお、第２取得部１４は、移動体の移動に伴ってクロップ画像の範囲から対象となる位置が外れた場合には、その位置を含むようにクロップの範囲を移動してもよく、新たな位置を特定してその位置を含むようなクロップ画像を生成してもよい。

第２取得部１４は、例えば、位置の追跡として、種々の追跡アルゴリズムを利用してもよい。追跡アルゴリズムは、例えば、追跡対象の類似部分を画像内で探索することにより、その対象の移動を追跡するアルゴリズム等であってもよい。具体的な一例として、追跡アルゴリズムは、ＫＣＦ、ＭｅｄｉａｎＦｌｏｗ及びＣＳＲＴ等のＣＶ Ｔｒａｃｋｅｒであってもよく、オプティカルフローであってもよい。

ここで、第２取得部１４は、例えば、移動体（撮像部２１）が移動すると、地図上の位置に対応するカメラ画像上の追跡点（特定される位置）が移動するため、移動体（撮像部２１）が移動した位置で射影変換行列を更新してもよい。
また、第２取得部１４は、例えば、移動体（撮像部２１）が移動すると、特定される位置も移動するが、その位置の追跡がずれることがある。この場合、第２取得部１４は、少なくとも４点で特定される複数の位置全ての中央値付近の平均移動量に基づいて、その平均移動量から相対的に大きくずれる位置の移動量を補正してもよい。
また、第２取得部１４は、例えば、複数の位置の追跡の過程で、複数の位置が相対的に大きくずれてしまった場合には、その都度、カメラ画像の少なくとも４点と、地図において対応する４点とを特定して、射影変換行列を更新してもよい。

出力制御部１５は、例えば、第２取得部１４によって取得される移動体の位置、移動体の高さ、及び、移動体の位置の追跡結果のグループから選択される少なくとも１つを出力するよう出力部を制御してもよい。ここで、出力部は、例えば、通信部２２、記憶部２３及び表示部２４等であってもよい。
すなわち、出力制御部１５は、第２取得部１４によって取得される移動体の位置、移動体の高さ、及び、移動体の位置の追跡結果のグループから選択される少なくとも１つの情報を情報処理装置１の外部（外部装置）に送信するよう通信部２２を制御してもよい。ここで、外部装置は、例えば、サーバ及びユーザ端末等であってもよい。ユーザ端末は、例えば、情報処理装置１のユーザが使用する端末、具体的な一例として、デスクトップ、ラップトップ、タブレット及びスマートフォン等であってもよい。
出力制御部１５は、第２取得部１４によって取得される移動体の位置、移動体の高さ、及び、移動体の位置の追跡結果のグループから選択される少なくとも１つの情報を記憶するよう記憶部２３を制御してもよい。
出力制御部１５は、第２取得部１４によって取得される移動体の位置、移動体の高さ、及び、移動体の位置の追跡結果のグループから選択される少なくとも１つ表示するよう表示部２４を制御してもよい。

上述した情報処理装置１は、例えば、移動体として、飛行するドローン１００の位置を推定することが可能である。この場合、情報処理装置１は、例えば、ドローン１００の位置を固定して撮像部２１を回転させる場合、撮像部２１の中心を固定してドローン１００を移動させる場合、及び、単純にドローン１００の直線的に移動させる場合など、それぞれをパターン化して位置推定を行うことができる。
また、情報処理装置１は、例えば、移動体として、走行する車両の位置を推定することが可能である。この場合、撮像部２１は、車両に搭載される車載カメラ等であってもよい。この場合、情報処理装置１は、例えば、撮像部２１の高さ及び撮像角度（ピッチ）を固定にして、単純な撮像部２１の移動の場合として、位置推定を行うことが可能である。
また、情報処理装置１は、例えば、移動体として、走行するロボット及び無人車両の位置を推定することが可能である。この場合、情報処理装置１は、例えば、頻繁な回転（ヨー変化）は有るが、撮像部２１の高さ及びピッチ・ロールの変化が少ないとして、位置推定を行うことが可能である。

［情報処理方法］
次に、一実施形態に係る情報処理方法について説明する。
図７は、一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。

ステップＳＴ１０１において、受付部１２は、移動体に配された撮像部２１によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける。

ステップＳＴ１０２において、第１取得部１３は、ステップＳＴ１０１によって受け付けた画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離（ｄ＿ＴＣ）と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離（ｄ＿ＣＢ）との比率（分割距離比）を取得する。

第１取得部１３は、例えば、受付部１２によって画像情報を受け付けると、その画像情報に基づく画像（カメラ画像）において少なくとも４つの位置を特定する。第１取得部１３は、その特定する少なくとも４つの位置を、射影変化行列を利用して、地図に射影する。
この場合、第１取得部１３は、例えば、地図の位置Ｔ、中心Ｃ及び位置Ｂぞれぞれの座標と、地図の四隅（カメラ画像の左上ＬＴ、左下ＬＢ、右上ＲＬ及び右下ＲＢに対応する地図上の位置）の座標（例えば、経度及び移動）と、カメラ画像の解像度とに基づいて、距離と比率（分割距離比）とを算出してもよい。

ステップＳＴ１０３において、第２取得部１４は、ステップＳＴ１０２によって取得する比率と、撮像部２１によって地上を撮像する際の撮像角度とに基づいて、地上から撮像部２１までの高さを取得する。また、第２取得部１４は、ステップＳＴ１０２によって取得する比率と、撮像部２１の撮像画角に対する撮像部２１の撮像角度と比率との相関関係とに基づいて、地上から撮像部２１までの高さを取得してもよい。さらに、第２取得部１４は、比率としての地図上の距離の比率と、撮像角度とに基づいて、地上から撮像部２１までの高さを取得してもよい。この場合、第２取得部１４は、画像情報に基づく画像の中心位置Ｃと、撮像部２１の位置Ｐと、カメラ画像の第２縁部の中点ＭＢ（対応する地図上の位置Ｂ）とのなす角（ＡＮＧ＿ＣＢ）、撮像角度（ピッチ）、及び、地上から撮像部２１までの高さに基づいて、第２縁部（対応する地図上の位置Ｂ）から移動体（撮像部２１）の直下の位置Ｐ０までの第３距離（ｄ＿ＢＰ０）を取得してもよい。

第２取得部１４は、例えば、射影した地図を利用して、撮像部２１（移動体）の位置を推定する。この場合、第２取得部１４は、撮像部２１の撮像角度（ピッチ）及び高さを算出してもよい。なお、第２取得部１４は、例えば、撮像画角が不明の場合には、次のようにして撮像画角を推定してもよい。すなわち、第２取得部１４は、例えば、上述した射影変換行列は正しいと推定できるので、撮像部２１の高さを変えずに撮像角度を上下に変化させ、カメラ画像から地図へ射影変換する際の写像座標（地図上の座標）と撮像角度と撮像部２１の高さとに基づいて算出される座標を比較することで、撮像画角を推定することができる。

第２取得部１４は、第３距離（ｄ＿ＢＰ０）を利用して移動体の地図上の位置（撮像部２１の真下の位置（Ｐ０））を取得してもよい。また、第２取得部１４は、第１取得部１３によって取得する比率（分割距離比）と、撮像部２１によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像部２１の高さとに基づいて、移動体の位置を取得する。第２取得部１４は、画像情報に基づく画像に記録される複数の位置を地図情報に基づく地図上の位置に射影することにより、地図上の移動体の位置（ＢＰ０）を推定してもよい。

ステップＳＴ１０４において、第２取得部１４は、ステップＳＴ１０３で推定する位置の移動の変化に応じて、移動体の位置を追跡する。

上述した情報処理装置１の各部は、コンピュータの演算処理装置等の機能として実現されてもよい。すなわち、情報処理装置１の受付部１２、第１取得部１３、第２取得部１４及び出力制御部１５（制御部１１）は、コンピュータの演算処理装置等による受付機能、第１取得機能、第２取得機能及び出力制御機能（制御機能）としてそれぞれ実現されてもよい。
情報処理プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。情報処理プログラムは、例えば、メモリ、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、情報処理装置１の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されてもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、情報処理装置１の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、情報処理装置１の受付部１２、第１取得部１３、第２取得部１４及び出力制御部１５（制御部１１）は、コンピュータの演算処理装置等を構成する受付回路、第１取得回路、第２取得回路及び出力制御回路（制御回路）として実現されてもよい。
また、情報処理装置１の通信部２２、記憶部２３及び表示部２４（出力部）、並びに、撮像部２１は、例えば、演算処理装置等の機能を含む通信機能、記憶機能及び表示機能（出力機能）、並びに、撮像機能として実現されもよい。また、情報処理装置１の通信部２２、記憶部２３及び表示部２４（出力部）、並びに、撮像部２１は、例えば、集積回路等によって構成されることにより通信回路、記憶回路及び表示回路（出力回路）、並びに、撮像回路として実現されてもよい。また、情報処理装置１の通信部２２、記憶部２３及び表示部２４（出力部）、並びに、撮像部２１は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより通信装置、記憶装置及び表示装置（出力装置）、並びに、撮像装置として構成されてもよい。

情報処理装置１は、上述した複数の各部のうち１又は任意の複数を組み合わせることが可能である。
本開示では、「情報」の文言を使用しているが、「情報」の文言は「データ」と言い換えることができ、「データ」の文言は「情報」と言い換えることができる。

［本実施形態の態様及び効果］
次に、本実施形態の一態様及び各態様が奏する効果について説明する。なお、本実施形態は以下に記載する各態様に限定されることはなく、上述した各部を適宜組み合わせて実現されてもよい。また、以下に記載する効果は一例であり、各態様が奏する効果は以下に記載するものに限定されることはない。

（態様１）
一態様の情報処理装置は、地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、第１取得部によって取得する比率と、撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像部の高さとに基づいて、移動体の位置を取得する第２取得部と、を備える。
これにより、情報処理装置は、例えば、撮像角度及び撮像部の高さが入力された場合、その入力された内容と、第１取得部によって取得される比率（分割距離比）とを利用して演算を行うことにより、移動体の位置を取得できる。
また、情報処理装置は、移動体にＧＰＳ受信機を搭載しなくとも、画像情報に基づいて演算により移動体の位置を取得できる。したがって、情報処理装置は、移動体にＧＰＳ受信機を搭載する場合に比べて、移動体の重量及び消費電力を低減することができる。また、情報処理装置は、移動体がＧＰＳ信号を受信することができない環境を移動する場合でも、その移動体の位置を取得することができる。

（態様２）
一態様の情報処理装置は、地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、第１取得部によって取得する比率と、撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度とに基づいて、地上から撮像部までの高さ及び移動体の位置を取得する第２取得部と、を備える。
これにより、情報処理装置は、例えば、撮像角度が入力された場合、その入力された内容と、第１取得部によって取得される比率（分割距離比）とを利用して演算を行うことにより、移動体の高さを取得でき、さらに移動体の位置を取得できる。

（態様３）
一態様の情報処理装置は、地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、第１取得部によって取得する比率と、撮像部の撮像画角に対する撮像部の撮像角度と比率との相関関係とに基づいて、地上から撮像部までの高さ及び移動体の位置を取得する第２取得部と、を備える。
これにより、情報処理装置は、例えば、上述した相関関係を利用して演算を行うことにより、撮像角度と撮像部の高さとを取得できる。さらに、情報処理装置は、比率（分割距離比）、撮像角度及び撮像部の高さを利用して演算を行うことにより、移動体の位置を取得できる。

（態様４）
一態様の情報処理装置では、第２取得部は、比率としての地図上の距離の比率と、撮像角度とに基づいて、地上から撮像部までの高さを取得し、画像情報に基づく画像の中心位置と、撮像部と、画像の第２縁部とのなす角、撮像角度、及び、地上から撮像部までの高さに基づいて、第２縁部から移動体の直下までの第３距離を取得し、第３距離を利用して移動体の地図上の位置を取得することとしてもよい。
これにより、情報処理装置は、演算により移動体の位置を取得できる。

（態様５）
一態様の情報処理装置では、第２取得部は、受付部によって受け付ける画像情報に基づく画像に記録される複数の位置を地図情報に基づく地図上の位置に射影することにより、地図上の移動体の位置を推定することとしてもよい。
これにより、情報処理装置は、演算により移動体の位置を取得できる。

（態様６）
一態様の情報処理装置では、第２取得部は、移動体の移動に伴って受付部によって受け付ける画像情報に記録される位置の移動の変化に応じて、移動体の位置を追跡することとしてもよい。
これにより、情報処理装置は、移動する移動体の位置のトラッキングを行うことができる。

（態様７）
一態様の情報処理方法では、地図に関する地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付ステップと、受付ステップによって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得ステップと、第１取得ステップによって取得する比率と、撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像部の高さとに基づいて、移動体の位置を取得する第２取得ステップと、
を実行する。
これにより、情報処理方法は、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。

（態様８）
一態様の情報処理プログラムは、コンピュータに、地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、移動体に配された撮像機能によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付機能と、受付機能によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得機能と、第１取得機能によって取得する比率と、撮像機能によって地上を撮像する際の撮像角度と、撮像機能の高さとに基づいて、移動体の位置を取得する第２取得機能と、を実現させる。
これにより、情報処理プログラムは、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。

（態様９）
一態様の情報処理方法では、地図に関する地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付ステップと、受付ステップによって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得ステップと、第１取得ステップによって取得する比率と、撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度とに基づいて、地上から撮像部までの高さ及び移動体の位置を取得する第２取得ステップと、を実行する。
これにより、情報処理方法は、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。

（態様１０）
一態様の情報処理プログラムは、コンピュータに、地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、移動体に配された撮像機能によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付機能と、受付機能によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得機能と、第１取得機能によって取得する比率と、撮像機能によって地上を撮像する際の撮像角度とに基づいて、地上から撮像機能までの高さ及び移動体の位置を取得する第２取得機能と、を実現させる。
これにより、情報処理プログラムは、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。

（態様１１）
一態様の情報処理方法は、地図に関する地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが、移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付ステップと、受付ステップによって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得ステップと、第１取得ステップによって取得する比率と、撮像部の撮像画角に対する撮像部の撮像角度と比率との相関関係とに基づいて、地上から撮像部までの高さ及び移動体の位置を取得する第２取得ステップと、を実行する。
これにより、情報処理方法は、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。

（態様１２）
一態様の情報処理プログラムは、コンピュータに、地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、移動体に配された撮像機能によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付機能と、受付機能によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得機能と、第１取得機能によって取得する比率と、撮像機能の撮像画角に対する撮像機能の撮像角度と比率との相関関係とに基づいて、地上から撮像機能までの高さ及び移動体の位置を取得する第２取得機能と、を実現させる。
これにより、情報処理プログラムは、上述した一態様の情報処理装置と同様の効果を奏することができる。

１ 情報処理装置
１１ 制御部
１２ 受付部
１３ 第１取得部
１４ 第２取得部
１５ 出力制御部
２１ 撮像部
２２ 通信部
２３ 記憶部
２４ 表示部

Claims (8)

1. 地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、
   移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、
   前記受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部によって取得する比率と、前記撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度と、前記撮像部の高さとに基づいて、前記移動体の位置を取得する第２取得部と、
   を備える情報処理装置。
2. 地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、
   移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、
   前記受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部によって取得する比率と、前記撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度とに基づいて、地上から前記撮像部までの高さ及び前記移動体の位置を取得する第２取得部と、
   を備える情報処理装置。
3. 地図に関する地図情報を記憶する記憶部と、
   移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付部と、
   前記受付部によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部によって取得する比率と、前記撮像部の撮像画角に対する前記撮像部の撮像角度と比率との相関関係とに基づいて、地上から前記撮像部までの高さ及び前記移動体の位置を取得する第２取得部と、
   を備える情報処理装置。
4. 前記第２取得部は、
   比率としての地図上の距離の比率と、撮像角度とに基づいて、地上から前記撮像部までの高さを取得し、
   画像情報に基づく画像の中心位置と、前記撮像部と、画像の第２縁部とのなす角、撮像角度、及び、地上から前記撮像部までの高さに基づいて、第２縁部から前記移動体の直下までの第３距離を取得し、
   第３距離を利用して前記移動体の地図上の位置を取得する
   請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記第２取得部は、前記受付部によって受け付ける画像情報に基づく画像に記録される複数の位置を地図情報に基づく地図上の位置に射影することにより、地図上の前記移動体の位置を推定する
   請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記第２取得部は、前記移動体の移動に伴って前記受付部によって受け付ける画像情報に記録される位置の移動の変化に応じて、前記移動体の位置を追跡する
   請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 地図に関する地図情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータが、
   移動体に配された撮像部によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付ステップと、
   前記受付ステップによって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得ステップと、
   前記第１取得ステップによって取得する比率と、前記撮像部によって地上を撮像する際の撮像角度と、前記撮像部の高さとに基づいて、前記移動体の位置を取得する第２取得ステップと、
   を実行する情報処理方法。
8. コンピュータに、
   地図に関する地図情報を記憶する記憶機能と、
   移動体に配された撮像機能によって撮像された画像に関する画像情報を受け付ける受付機能と、
   前記受付機能によって受け付ける画像情報に基づいて、画像の中心位置から移動体から遠い側の画像の第１縁部までの地図上の第１距離と、画像の中心位置から移動体に近い側の画像の第２縁部までの地図上の第２距離との比率を取得する第１取得機能と、
   前記第１取得機能によって取得する比率と、前記撮像機能によって地上を撮像する際の撮像角度と、前記撮像機能の高さとに基づいて、前記移動体の位置を取得する第２取得機能と、
   を実現させる情報処理プログラム。

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