JP2023093818A - Brake system of saddle-riding type vehicle and saddle-riding type vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ライダーによって操作される少なくとも1つの操作子を備えた、鞍乗型車両用のブレーキシステムと、そのようなブレーキシステムを備えた鞍乗型車両と、に関する。 The present invention relates to a braking system for a saddle-riding vehicle with at least one operator operated by the rider, and to a saddle-riding vehicle equipped with such a braking system.
ライダーによって操作される少なくとも1つの操作子(例えば、ブレーキペダル、ブレーキレバー等)を備えた、鞍乗型車両用のブレーキシステムが知られている。ブレーキシステムは、少なくとも操作子の運動に応じた摩擦力で車輪を制動する摩擦付与装置を含む機構部を備えている。その機構部は、操作子の運動が伝達されるマスタシリンダと、ブレーキ液が充填された液路を介してそのマスタシリンダに連通するホイールシリンダと、を含む構成である。 Braking systems for saddle-type vehicles are known that include at least one operator (eg, brake pedal, brake lever, etc.) operated by the rider. The brake system includes a mechanical section that includes a friction applying device that brakes the wheel with at least a frictional force corresponding to the motion of the operator. The mechanical portion includes a master cylinder to which motion of the operator is transmitted, and a wheel cylinder communicating with the master cylinder through a fluid passage filled with brake fluid.
特許文献1のような構成のブレーキシステムでは、ライダーによって操作子が操作されていないときにホイールシリンダ内のブレーキ液の液圧を制動力が発生するような比較的高い状態で保持することが困難であり、操作子が操作されていない停車時や駐車時に車輪を制動せることができない。
In the brake system configured as in
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、停車状態で車輪を制動することができる鞍乗型車両のブレーキシステムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a braking system for a straddle-type vehicle that can brake the wheels while the vehicle is stopped.
本発明に係るブレーキシステムは、ライダーによって操作される少なくとも1つの操作子を備えた、鞍乗型車両用のブレーキシステムであって、少なくとも前記操作子の運動に応じた摩擦力で前記鞍乗型車両の車輪を制動する摩擦付与装置を含む機構部を備えており、前記機構部は、更に、前記操作子の前記運動を検出する操作子運動センサと、前記摩擦付与装置と共にユニット化されたアクチュエータと、を含んでおり、更に、常用ブレーキ時において、前記操作子運動センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータの出力を制御して、前記摩擦付与装置によって前記車輪に付与される前記摩擦力を変化させる制御部を備えており、前記制御部は、前記鞍乗型車両が停車した停車状態である時に、前記摩擦付与装置によって前記車輪に前記摩擦力を付与させるものである。 A brake system according to the present invention is a brake system for a saddle-ride type vehicle, which includes at least one operator operated by a rider, wherein the saddle-ride type vehicle is braked by a frictional force corresponding to at least the movement of the operator. A mechanical section including a friction applying device for braking wheels of a vehicle is provided, and the mechanical section further includes an operator motion sensor for detecting the movement of the operator, and an actuator unitized with the friction applying device. and, furthermore, during normal braking, the output of the actuator is controlled based on the detection result of the operation element motion sensor to change the friction force applied to the wheel by the friction applying device. The control unit causes the friction applying device to apply the frictional force to the wheels when the straddle-type vehicle is in a stopped state.
本発明に係る鞍乗型車両は、上述のブレーキシステムを備えたものである。 A straddle-type vehicle according to the present invention includes the brake system described above.
本発明に係るブレーキシステムでは、機構部が、操作子の運動に応じた摩擦力で鞍乗型車両の車輪を制動する摩擦付与装置と、操作子の運動を検出する操作子運動センサと、摩擦付与装置と共にユニット化されたアクチュエータと、を含んでおり、常用ブレーキ時において、制御部が、操作子運動センサの検出結果に基づいてアクチュエータの出力を制御して、摩擦付与装置によって車輪に付与される摩擦力を変化させる。そして、制御部は、鞍乗型車両が停車した停車状態である時に、摩擦付与装置によって車輪に摩擦力が付与される。そのため、鞍乗型車両が停車状態である時に、常用ブレーキを利用して車輪に摩擦力を付与して制動することが可能となる。 In the brake system according to the present invention, the mechanism includes a friction applying device that brakes the wheels of a straddle-type vehicle with a frictional force corresponding to the movement of the operator, an operator motion sensor that detects the movement of the operator, and a friction and an actuator unitized with the applying device, and during normal braking, the control unit controls the output of the actuator based on the detection result of the operator motion sensor, and the friction applying device applies the force to the wheel. change the frictional force Then, when the straddle-type vehicle is in a stopped state, the control unit applies frictional force to the wheels by the friction applying device. Therefore, when the straddle-type vehicle is in a stopped state, it is possible to use the service brake to apply frictional force to the wheels for braking.
以下に、本発明について、図面を用いて説明する。
なお、以下では、本発明に係るブレーキシステムが自動二輪車に適用される場合を説明するが、本発明に係るブレーキシステムは自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に適用されてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル(自動二輪車、自動三輪車)、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、電動モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
The present invention will be described below with reference to the drawings.
Although a case where the braking system according to the present invention is applied to a motorcycle will be described below, the braking system according to the present invention may be applied to straddle-type vehicles other than motorcycles. A straddle-type vehicle means a vehicle in general that a rider rides on. Straddle-type vehicles include motorcycles (motorcycles and tricycles), buggies, and bicycles. Motorcycles include motorcycles or tricycles that use an engine as a propulsion source, and motorcycles or tricycles that use an electric motor as a propulsion source, such as motorcycles, scooters, and electric scooters. In addition, a bicycle generally means a vehicle that can be propelled on a road by a rider's stepping force applied to pedals. Bicycles include ordinary bicycles, electrically assisted bicycles, electric bicycles, and the like.
また、以下では、前輪を制動するための機構部である第1機構部が、前輪を制動するための操作子である第1操作子に液圧式に接続され、後輪を制動するための機構部である第2機構部が、後輪を制動するための操作子である第2操作子に通信式に接続されている(つまり、摩擦付与装置と共にユニット化されたアクチュエータを含んでいる)場合を説明しているが、第1機構部が第1操作子に通信式に接続され、第2機構部が第2操作子に液圧式に接続されていてもよく、また、第1機構部が第1操作子に通信式に接続され、第2機構部が第2操作子に通信式に接続されていてもよい。 Further, hereinafter, the first mechanism portion, which is the mechanism portion for braking the front wheels, is hydraulically connected to the first operator, which is the operation member for braking the front wheels, and the mechanism for braking the rear wheels. the second mechanism unit is communicatively connected to the second operator for braking the rear wheel (that is, includes an actuator unitized with the friction applying device) However, the first mechanism may be communicatively connected to the first operator, the second mechanism may be hydraulically connected to the second operator, and the first mechanism may be It may be communicatively connected to the first operator, and the second mechanism may be communicatively connected to the second operator.
また、以下では、機構部が操作子に液圧式に接続されている場合において、その機構部が液圧調整ユニットを含み、ホイールシリンダのブレーキ液の液圧がその液圧調整ユニットのポンプを用いて減圧される場合を説明しているが、ホイールシリンダのブレーキ液の液圧がポンプレス式の液圧調整ユニットを用いて減圧されてもよい。 Further, in the following description, when the mechanical section is hydraulically connected to the operator, the mechanical section includes a hydraulic pressure adjusting unit, and the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder is adjusted using the pump of the hydraulic pressure adjusting unit. However, the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinders may be reduced using a pumpless hydraulic pressure regulating unit.
また、以下では、第1機構部及び第2機構部の両方が1つの摩擦付与装置のみを含むものである場合を説明しているが、第1機構部及び第2機構部の少なくとも一方が複数の摩擦付与装置を含むものであってもよい。また、各機構部に設けられたその複数の摩擦付与装置が、同じ操作子への入力に応じて摩擦力を付与するものであってもよく、また、互いに異なる操作子への入力に応じて摩擦力を付与するものであってもよい。 Further, in the following description, both the first mechanism portion and the second mechanism portion include only one friction imparting device. It may also include an applicator. Further, the plurality of friction applying devices provided in each mechanism may apply frictional force in response to input to the same operator, or may apply frictional force in response to input to different operators. It may be one that imparts a frictional force.
また、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係るブレーキシステムは、そのような構成、動作等である場合に限定されない。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。また、重複又は類似する説明が、適宜簡略化又は省略されている場合がある。 Also, the configurations, operations, etc., described below are merely examples, and the brake system according to the present invention is not limited to such configurations, operations, and the like. In addition, detailed structures are simplified or omitted as appropriate. Also, overlapping or similar descriptions may be appropriately simplified or omitted.
実施の形態.
以下に、実施の形態に係るブレーキシステムを説明する。
Embodiment.
A brake system according to an embodiment will be described below.
<ブレーキシステムの構成及び動作>
図1~図7を参照しつつ、実施の形態に係るブレーキシステムの構成及び動作について説明する。
<Configuration and operation of brake system>
The configuration and operation of the brake system according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7. FIG.
図1は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される鞍乗型車両の構成を示す図である。図2は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの構成を示す図である。図3は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの液圧調整ユニットの構成を示す図である。図4は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの第2機構部の要部構成を示す図である。図5は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムのシステム構成を示す図である。図6は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの構成の変形例を示す図である。図7は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの駐車ブレーキ制御の流れを示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a straddle-type vehicle equipped with a brake system according to an embodiment of the invention. FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the brake system according to the embodiment of the invention. FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the hydraulic pressure adjustment unit of the brake system according to the embodiment of the invention. FIG. 4 is a diagram showing the main configuration of the second mechanism section of the brake system according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram showing the system configuration of the brake system according to the embodiment of the invention. FIG. 6 is a diagram showing a modification of the configuration of the brake system according to the embodiment of the invention. FIG. 7 is a diagram showing the flow of parking brake control of the brake system according to the embodiment of the present invention.
特に図1及び図2に示されるように、ブレーキシステム10は、鞍乗型車両100に搭載される。鞍乗型車両100は、胴体1と、胴体1に旋回自在に保持されているハンドル2と、胴体1にハンドル2と共に旋回自在に保持されている前輪3と、胴体1に回動自在に保持されている後輪4と、を含む。後輪4は、本発明における「車輪」に相当する。前輪3は、本発明における「別の車輪」に相当する。
As particularly shown in FIGS. 1 and 2, the
ブレーキシステム10は、ライダーによって操作される第1操作子11及び第2操作子12を備えている。第1操作子11は、例えば、ハンドル2に設けられたブレーキレバーとして構成され、使用者の手によって操作される。第2操作子12は、例えば、胴体1の下部に設けられたブレーキペダルとして構成され、使用者の足によって操作される。第2操作子12は、本発明における「操作子」に相当する。
The
ブレーキシステム10は、第1操作子11に液圧式に接続された第1機構部20と、第2操作子12に通信式に接続された第2機構部40と、を含む。第1機構部20は、前輪3と共に回動するディスクロータ3aに、胴体1に保持されている第1摩擦付与装置21の摩擦材(図示省略)を押し当てて、第1操作子11の操作量に応じた摩擦力で前輪3を制動するものである。第2機構部40は、後輪4と共に回動するディスクロータ4aに、胴体1に保持されている第2摩擦付与装置50の後述される摩擦材51を押し当てて、第2操作子12の操作量に応じた摩擦力で後輪4を制動するものである。なお、第1摩擦付与装置21及び第2摩擦付与装置50は、他の構造であってもよい。例えば、第1摩擦付与装置21が、前輪3と共に回動するブレーキドラムに、胴体1に保持されているブレーキシューの摩擦材を押し当てて、第1操作子11の操作量に応じた摩擦力を生じさせるものであってもよい。また、第2摩擦付与装置50が、後輪4と共に回動するブレーキドラムに、胴体1に保持されているブレーキシューの摩擦材を押し当てて、第2操作子12の操作量に応じた摩擦力を生じさせるものであってもよい。第2機構部40は、本発明における「機構部」に相当する。第2摩擦付与装置50は、本発明における「摩擦付与装置」に相当する。
The
第1機構部20は、第1操作子11の運動が伝達されるマスタシリンダ22と、マスタシリンダ22に付設されているリザーバ23と、ブレーキ液が充填された液路24を介してマスタシリンダ22に連通し、第1摩擦付与装置21に内蔵されたホイールシリンダ25と、液路24の一部を構成し、一端がマスタシリンダ22に接続されたブレーキ液管24aと、液路24の一部を構成し、一端がホイールシリンダ25に接続されたブレーキ液管24bと、ブレーキ液管24aの他端とブレーキ液管24bの他端とに接続された液圧調整ユニット30と、を含む。なお、ブレーキ液管24aが用いられずに、液圧調整ユニット30がマスタシリンダ22に直接接続されていてもよく、また、ブレーキ液管24bが用いられずに、液圧調整ユニット30がホイールシリンダ25に直接接続されていてもよい。また、液圧調整ユニット30が、マスタシリンダ22又はホイールシリンダ25と共にユニット化されていてもよい。
The
特に図2及び図3に示されるように、液圧調整ユニット30は、基体31を備えている。基体31には、ブレーキ液管24aが接続されるマスタシリンダポートMPと、ブレーキ液管24bが接続されるホイールシリンダポートWPと、液路24の一部を構成し、マスタシリンダポートMPとホイールシリンダポートWPとの間を接続する内部液路である主液路24cと、液路24の一部を構成し、主液路24cをバイパスする内部液路である副液路24dと、が形成されている。ホイールシリンダ25のブレーキ液は、その副液路24dを介して主液路24cの途中部に逃がされる。
As particularly shown in FIGS. 2 and 3, the hydraulic
主液路24cには、込め弁32が設けられている。副液路24dには、上流側から順に、弛め弁33と、ブレーキ液を貯留するアキュムレータ34と、ポンプ35と、が設けられている。ポンプ35は、モータ36によって駆動される。込め弁32、弛め弁33、アキュムレータ34、ポンプ35、及び、モータ36は、基体31に組み付けられる。基体31には、制御装置(ECU)60の少なくとも一部を収容するためのハウジング37が取り付けられる。込め弁32は、例えば、非通電状態から通電状態になると、その設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。弛め弁32は、例えば、非通電状態から通電状態になると、その設置個所を介してポンプ35へ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁弁である。
A filling
特に図2及び図4に示されるように、第2機構部40は、第2摩擦付与装置50と共にユニット化されたアクチュエータ41を含む。アクチュエータ41は、第2摩擦付与装置50の外側に取り付けられていてもよく、また、第2摩擦付与装置50に内蔵されていてもよい。第2摩擦付与装置50は、浮動式キャリパとして構成される。第2摩擦付与装置50は、他の構造であってもよい。例えば、第2摩擦付与装置50が、対向式キャリパとして構成されてもよい。第2摩擦付与装置50は、ディスクロータ4aを挟む一対の摩擦材51と、摩擦材51のディスクロータ4aに対する距離を調整するスピンドル52と、を含む。アクチュエータ41は、スピンドル52に連結され、スピンドル52にその距離の調節のための直進運動を生じさせる。アクチュエータ41は、例えば、モータである。スピンドル52の直進運動が、弾性部材を介して摩擦材51に伝達されてもよく、また、作動液等の流体を介して摩擦材51に伝達されてもよい。
As particularly shown in FIGS. 2 and 4 , the
ここで、スピンドル52は、第2摩擦付与装置50又はアクチュエータ41に内蔵されたバネ等の付勢部材(図示省略)によって、ディスクロータ4aに対する距離が縮小する方向に付勢されている。そのため、アクチュエータ41が非通電状態である時、つまり、アクチュエータ41の出力が無い時においては、スピンドル52がその付勢力によって押し出され、第2摩擦付与装置50の摩擦材51がディスクロータ4aに押し付けられて、後輪4が制動される。その付勢力が、鞍乗型車両100を停止させるのに十分な力であるとよい。また、アクチュエータ41が通電状態である時においては、アクチュエータ41の出力の増加に伴って、スピンドル52がその付勢力に抗して戻されて、第2摩擦付与装置50の摩擦材51がディスクロータ4aから離される。つまり、アクチュエータ41が非通電状態である時に、第2摩擦付与装置50によって後輪4に摩擦力が付与され、アクチュエータ41が通電状態である時に、第2摩擦付与装置50によって後輪4に付与される摩擦力が、アクチュエータ41の出力の増加に伴って減少する。なお、アクチュエータ41の出力は、物理的運動を行う機械要素(ここではスピンドル52)に対してアクチュエータ41が付与する力を意味する。
Here, the
特に図2及び図5に示されるように、制御装置60は、込め弁32、弛め弁33、及び、モータ36の動作を司る第1制御部61と、アクチュエータ41の動作を司る第2制御部62と、を含む。第1制御部61及び第2制御部62のそれぞれは、1つにまとまっていてもよく、また、複数に分かれていてもよい。第1制御部61及び第2制御部62のそれぞれの一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。第2制御部62は、本発明の「制御部」に相当する。第1制御部61は、本発明における「別の制御部」に相当する。
In particular, as shown in FIGS. 2 and 5, the
制御装置60には、例えば、前輪回転速センサ81、ブレーキ液圧センサ82、路面勾配センサ83、エンジンONセンサ84、後輪回転速センサ91、第2操作子運動センサ92、摩擦材運動センサ93等の出力信号が有線又は無線で送信される。制御装置60に他のセンサの出力信号が送信されてもよい。制御装置60は、それらの出力信号に基づいて、前輪3及び後輪4に生じさせる目標制動力を導出する。第1制御部61は、前輪3に生じさせる目標制動力に応じた指令信号を、込め弁32、弛め弁33、及び、モータ36のドライバに有線又は無線で送信する。また、第2制御部62は、後輪4に生じさせる目標制動力に応じた指令信号を、アクチュエータ41のドライバに有線又は無線で送信する。第2操作子運動センサ92は、本発明における「操作子運動センサ」に相当する。
The
前輪回転速センサ81は、前輪3の回転速を検出する。前輪回転速センサ81は、例えば、胴体1によって保持される。前輪回転速センサ81が、前輪3の回転速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
A front wheel
ブレーキ液圧センサ82は、例えば、ホイールシリンダ25のブレーキ液の液圧を検出する。ブレーキ液圧センサ82は、例えば、主液路24cのうちの込め弁32よりもホイールシリンダ25側の領域に設けられる。ブレーキ液圧センサ82が、ホイールシリンダ25のブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
The brake
路面勾配センサ83は、鞍乗型車両100が走行または停車している路面の勾配を検出する。路面勾配センサ83は、例えば、胴体1によって保持される。路面勾配センサ83が、路面の勾配に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
The road
エンジンONセンサ84は、鞍乗型車両100のエンジンが作動しているON状態を検出する。エンジンONセンサ84は、例えば、胴体1によって保持される。エンジンONセンサ84が、鞍乗型車両100のエンジンの作動状態に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
The engine ON
後輪回転速センサ91は、後輪4の回転速を検出する。後輪回転速センサ91は、例えば、胴体1によって保持される。後輪回転速センサ91が、後輪4の回転速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
A rear wheel
第2操作子運動センサ92は、第2操作子12の運動を検出する。第2操作子運動センサ92は、ライダーの所望する制動力が反映された物理量を検出するものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、第2操作子運動センサ92は、ライダーによる第2操作子12の操作量を検出するものであってもよく、また、ライダーによって第2操作子12に加えられている力を検出するものであってもよい。第2操作子運動センサ92は、例えば、胴体1によって保持される。第2操作子運動センサ92が、第2操作子12の操作量又は第2操作子12に加えられている力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
The second
摩擦材運動センサ93は、第2摩擦付与装置50の摩擦材51の運動を検出する。摩擦材運動センサ93は、第2摩擦付与装置50によって後輪4に生じている制動力が反映された物理量を検出するものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、摩擦材運動センサ93は、アクチュエータ41の駆動量を検出するものであってもよく、また、スピンドル52に作用する反力を検出するものであってもよい。摩擦材運動センサ93は、例えば、第2摩擦付与装置50によって保持される。摩擦材運動センサ93が、アクチュエータ41の駆動量又はスピンドル52に作用する反力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
The friction
第1制御部61及び第2制御部62は、液圧調整ユニット30のハウジング37内に収容される。つまり、第1制御部61及び第2制御部62は、込め弁32、弛め弁33、及び、モータ36と共にユニット化されている。第2制御部62が、第2摩擦付与装置50及びアクチュエータ41と共にユニット化されていてもよく、また、第2操作子運動センサ92と共にユニット化されていてもよい。
The
鞍乗型車両100が停止している、又は、鞍乗型車両100が前輪3及び後輪4に基準値を超えるスリップが生じていない状態で走行している状態で、ライダーが第1操作子11を操作する時、つまり、第1機構部20の常用ブレーキ(いわゆるサービスブレーキ)時において、第1制御部61は、込め弁32及び弛め弁33を非通電状態に制御し、また、モータ36を非駆動状態に制御する。ライダーが第1操作子11を操作すると、マスタシリンダ22のピストン(図示省略)が押し込まれてホイールシリンダ25のブレーキ液の液圧が増加し、第1摩擦付与装置21の摩擦材がディスクロータ3aに押し付けられて、前輪3が制動される。また、ライダーが第1操作子11を放すと、マスタシリンダ22のピストンが戻されてホイールシリンダ25のブレーキ液の液圧が減少し、第1摩擦付与装置21の摩擦材がディスクロータ3aから離される。つまり、第1機構部20では、常用ブレーキ時においては、第1摩擦付与装置21によって前輪3に付与される摩擦力が、マスタシリンダ22のブレーキ液の液圧に応じて変化する。なお、ライダーが第1操作子11を操作した際に、第1摩擦付与装置21による前輪3への摩擦力の付与に加えて、第2摩擦付与装置50による後輪4への摩擦力の付与が行われる連動ブレーキ制御動作が実行されてもよい。
When the saddle-
ライダーが第2操作子12を操作していない状態、つまり、第2摩擦付与装置50が後輪4を制動する必要がない状態においては、第2制御部62がアクチュエータ41の出力を上限まで増加させる。そして、鞍乗型車両100が停止している、又は、鞍乗型車両100が前輪3及び後輪4に基準値を超えるスリップが生じていない状態で走行している状態で、ライダーが第2操作子12を操作する時、つまり、第2機構部40の常用ブレーキ時において、第2制御部62は、第2操作子運動センサ92の出力信号に応じた駆動量でアクチュエータ41を駆動させる。ライダーが第2操作子12を操作すると、第2制御部62がアクチュエータ41の出力を低下させることでスピンドル52が押し出され、第2摩擦付与装置50の摩擦材51がディスクロータ4aに押し付けられて、後輪4が制動される。また、ライダーが第2操作子12を放すと、第2制御部62がアクチュエータ41の出力を増加させることでスピンドル52が戻されて、第2摩擦付与装置50の摩擦材51がディスクロータ4aから離される。つまり、第2機構部40では、常用ブレーキ時においては、第2摩擦付与装置50によって後輪4に付与される摩擦力が、第2制御部62が第2操作子運動センサ92の検出結果に基づいてアクチュエータ41の出力を制御することによって変化する。なお、ライダーが第2操作子12を操作した際に、第2摩擦付与装置50による後輪4への摩擦力の付与に加えて、第1摩擦付与装置21による前輪3への摩擦力の付与が行われる連動ブレーキ制御動作が実行されてもよい。
In a state in which the rider does not operate the
なお、鞍乗型車両100の停止、及び、前輪3及び後輪4に生じているスリップは、前輪回転速センサ81及び後輪回転速センサ91の出力信号を用いた周知の手法で判定できる。
The stopping of the straddle-
鞍乗型車両100が前輪3又は後輪4に基準値を超えるスリップが生じている状態で走行している場合には、制御装置60は、スリップを抑制するためのスリップ制御動作を実行する。スリップ制御動作には、例えば、各車輪のアンチロックブレーキ制御が実行される動作、各車輪の空転抑制制御が実行される動作、各車輪の横滑り抑制制御が実行される動作等が含まれる。制御装置60は、スリップ制御動作を実行する際に、ブレーキシステム10に加えて、鞍乗型車両100に搭載されている他のシステムを制御してもよい。
When the straddle-
スリップ制御動作の実行時において、前輪3に付与されている摩擦力を減少させる必要がある状態では、第1制御部61は、込め弁32及び弛め弁33を通電状態に制御し、また、ブレーキ液圧センサ82の出力信号に応じた駆動量でモータ36を駆動させる。そのような制御によってホイールシリンダ25のブレーキ液の液圧が減少し、第1摩擦付与装置21の摩擦材がディスクロータ3aから離される。つまり、第1機構部20では、スリップ制御動作の実行時においては、第1摩擦付与装置21によって前輪3に付与される摩擦力が、第1制御部61による込め弁32、弛め弁33、及び、モータ36の制御によって変化する。
During execution of the slip control operation, in a state where it is necessary to reduce the frictional force applied to the
スリップ制御動作の実行時において、後輪4に付与されている摩擦力を減少させる必要がある状態では、第2制御部62は、摩擦材運動センサ93の出力信号に応じた駆動量でアクチュエータ41を駆動させる。第2制御部62がアクチュエータ41の出力を増加させることでスピンドル52が戻されて、第2摩擦付与装置50の摩擦材51がディスクロータ4aから離される。つまり、第2機構部40では、スリップ制御動作の実行時においては、第2摩擦付与装置50によって後輪4に付与される摩擦力が、第2制御部62がアクチュエータ41の出力を制御することによって変化する。
When the frictional force applied to the
ブレーキシステム10は、スリップ制御動作の実行時において、前輪3に付与されている摩擦力を減少及び増加させることができる構成であってもよい。つまり、図6に示されるように、液圧調整ユニット30の基体31に、一端が主液路24cのうちの副液路24dの下流端との合流部のマスタシリンダ22側に接続され、他端が副液路24dのうちのアキュムレータ34とポンプ35との間に接続された内部流路である増圧液路24eが形成されていてもよい。主液路24cのうちの増圧液路24eとの合流部と副液路24dの下流端との合流部との間に切換弁38が設けられ、増圧液路24eに増圧弁39が設けられる。切換弁38は、例えば、非通電状態から通電状態になると、その設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。増圧弁39は、例えば、非通電状態から通電状態になると、その設置個所を介してポンプ35へ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁弁である。
The
スリップ制御動作の実行時において、前輪3に摩擦力を付与する又は付与されている摩擦力を増加させる必要がある状態では、第1制御部61は、込め弁32及び弛め弁33を非通電状態に制御し、また、切換弁38及び増圧弁39を通電状態に制御し、また、ブレーキ液圧センサ82の出力信号に応じた駆動量でモータ36を駆動させる。そのような制御によってホイールシリンダ25のブレーキ液の液圧が増加し、第1摩擦付与装置21の摩擦材がディスクロータ3aに押し付けられる。つまり、第1機構部20では、スリップ制御動作の実行時においては、第1摩擦付与装置21によって前輪3に付与される摩擦力が、第1制御部61による込め弁32、弛め弁33、切換弁38、増圧弁39、及び、モータ36の制御によって変化する。
During execution of the slip control operation, in a state where it is necessary to apply a frictional force to the
ブレーキシステム10は、スリップ制御動作の実行時において、後輪4に付与されている摩擦力を減少及び増加させることができる構成であってもよい。スリップ制御動作の実行時において、後輪4に摩擦力を付与する又は付与されている摩擦力を増加させる必要がある状態では、第2制御部62は、摩擦材運動センサ93の出力信号に応じた駆動量でアクチュエータ41を駆動させる。第2制御部62がアクチュエータ41の出力を低下させることでスピンドル52が押し出され、第2摩擦付与装置50の摩擦材51がディスクロータ4aに押し付けられる。つまり、第2機構部40では、スリップ制御動作の実行時においては、第2摩擦付与装置50によって後輪4に付与される摩擦力が、第2制御部62がアクチュエータ41の出力を制御することによって変化する。
The
第2制御部62は、鞍乗型車両100が停車している停車状態である時に第2摩擦付与装置50によって後輪4に摩擦力を付与するパーキングブレーキ制御Saを実行する。具体的には、図7に示すように、第2制御部62は、前輪回転速センサ81、後輪回転速センサ91、路面勾配センサ83、エンジンONセンサ84の各出力信号を取得し(Sa01)、当該出力信号に基づいて基準条件が成立しているか否かを判定する(Sa02)。基準条件は、第1基準条件として鞍乗型車両100が停車している状態であり、なおかつエンジンが停止状態であることと、第2基準条件として鞍乗型車両100が停車している状態であり、なおかつ鞍乗型車両100の停車している路面の勾配が基準値を上回ることとを含む。Sa02のステップでは、第2制御部62は、第1基準条件または第2基準条件のいずれかが成立している場合に、基準条件が成立していると判定する。
第2制御部62は、基準条件が成立していると判定した場合には、アクチュエータ41を非通電状態に制御して(Sa03)、つまり、アクチュエータ41を出力が無い状態にして、第2摩擦付与装置50により摩擦材51でディスクロータ4aを押し付けさせるように制御し、後輪4に摩擦力を付与して制動させる。これにより、駐車により停車している状態、上述の基準値を上回る勾配の坂道で停車している状態であるときに、後輪4に摩擦力を付与することにより鞍乗型車両100の移動を規制してライダーを補助することができる。
The
When the
なお、第2制御部62は、前輪回転速センサ81および後輪回転速センサ91のいずれか一方の出力信号を取得して、当該出力信号に基づいて停車状態を判定してもよい。また、第2制御部62は、前輪回転速センサ81および後輪回転速センサ91以外のセンサ(例えば、車両速度センサ、慣性力センサ等)の出力信号に基づいて停車状態を判定してもよい。また、例えば、第1基準条に、ライダーが鞍乗型車両100の座席に着席していない状態であること、すなわち鞍乗型車両100からライダーが降車したことが含まれてもよく、ライダーが降車したことを条件にパーキングブレーキ制御Saが実行されてもよい。ライダーが降車したことを検出するセンサ類として、例えば、鞍乗型車両100の座席に配置されてライダーの着席を検出する圧力センサ、座席に着席するライダーを撮影するカメラ等を鞍乗型車両100に設けることで、当該センサ類の出力信号等に基づいてライダーが座席に着席していない状態(ライダーが降車した状態)であるか否かを検出することができる。
The
第2制御部62は、パーキングブレーキ制御Saにおいて、基準条件が成立していると判定した場合には、アクチュエータ41を非通電状態に制御した以降、後述の解除条件が成立するときまで、アクチュエータ41の非通電状態を継続させる。すなわち、第1基準条件が成立した場合には、第2制御部62は、鞍乗型車両100が停車されてエンジンが停止された後にアクチュエータ41の非通電状態を維持して後輪4を制動し、当該制動を継続させるので、鞍乗型車両100が駐車されて停止状態である期間にわたり、鞍乗型車両100の移動を困難にすることができる。また、第2基準条件が成立した場合には、第2制御部62は、鞍乗型車両100が基準値を上回る勾配の路面で停車しているときにアクチュエータ41の非通電状態を維持して後輪4を制動させるので、鞍乗型車両100が基準値を上回る勾配の坂道で停車した際に鞍乗型車両100のずり下がり移動を低減または防止することができる。
In the parking brake control Sa, when it is determined that the reference condition is satisfied, the
第2制御部62は、Sa03のステップにおいてパーキングブレーキ制御Saを実行し後は、パーキングブレーキ制御の解除条件が成立するまで待機する解除待機処理を実行する(Sa04)。解除待機処理では、第2制御部62は、鞍乗型車両100のエンジンが作動している状態であるか否かを判定し、該エンジンが作動している状態でない場合には、該エンジンが始動されるまで待機する。エンジンが作動している状態である場合には、ブレーキ液圧センサ82の出力信号を取得し、当該出力信号に基づいてライダーの第1操作子の操作によりブレーキ液の液圧が基準値を超えて上昇したか否かを判定する。第1操作子の操作によりブレーキ液の液圧が基準値を超えることで第1解除条件が成立したと判定する。また、解除待機処理では、第2制御部62は、エンジンが作動している状態である場合に、第2操作子運動センサ92の出力信号を取得し、当該出力信号に基づいてライダーの操作により第2操作子12の操作量が基準値を超えて上昇したか否かを判定する。第2操作子12の操作量が基準値を超えることで第2解除条件が成立したと判定する。第1解除条件または第2解除条件のいずれかが成立したと判定されることで、パーキングブレーキ制御の解除条件が成立したと判定する。解除条件が成立した後、第2制御部62は、アクチュエータ41の通電状態に制御する解除処理を実行する(Sa05)。解除処理では、第2制御部62は、第2操作子12の操作量に応じた摩擦力で後輪4を制動するようにアクチュエータ41に通電させて出力を制御する。解除処理が実行された後、第2制御部62は、パーキングブレーキ制御を終了させて、常用ブレーキの制御へ移行する。
After executing the parking brake control Sa in step Sa03, the
<ブレーキシステムの効果>
実施の形態に係るブレーキシステムの効果について説明する。
<Effect of brake system>
Effects of the brake system according to the embodiment will be described.
鞍乗型車両は、他の車両(例えば、自動車、トラック等)と比較して車体が極めて小さい。そのため、従来の鞍乗型車両用のブレーキシステムでは、ブレーキ液管を配設するためのスペース及びその作業のためのスペースの確保が困難となる場合が生じかねない。そこで、摩擦付与装置に加えて、操作子の運動を検出する操作子運動センサと、その摩擦付与装置と共にユニット化されたアクチュエータと、を含む機構部を採用することが検討され得る。つまり、常用ブレーキ(いわゆるサービスブレーキ)時に、ライダーによる操作子の入力の増加に伴って制御部がアクチュエータの出力を増加させることで、車輪に付与される摩擦力が増加する構成である。しかしながら、そのような構成では、何等かの事情によってアクチュエータの通電が停止してしまった場合に、車輪に摩擦力を付与することが困難となり得る。特に、鞍乗型車両では、他の車両(例えば、自動車、トラック等)と比較して、摩擦付与装置の保護を簡素化する必要性が高いため、摩擦付与装置と共にユニット化されたアクチュエータを採用する場合に、そのアクチュエータの通電の停止の可能性が高くなり得る。 A straddle-type vehicle has a very small body compared to other vehicles (eg, automobiles, trucks, etc.). Therefore, in a conventional brake system for a straddle-type vehicle, it may be difficult to secure a space for arranging the brake fluid pipe and a space for the work. Therefore, in addition to the friction applying device, it may be considered to employ a mechanical section including a manipulator motion sensor that detects the movement of the manipulator and an actuator unitized with the friction applying device. In other words, during service braking (so-called service braking), the control unit increases the output of the actuator as the rider's input to the operator increases, thereby increasing the frictional force applied to the wheels. However, with such a configuration, it may be difficult to apply a frictional force to the wheels when the actuator is de-energized for some reason. In particular, in saddle-type vehicles, compared to other vehicles (e.g., automobiles, trucks, etc.), it is highly necessary to simplify the protection of the friction applying device, so an actuator unitized with the friction applying device is adopted. If so, the possibility of de-energization of that actuator may increase.
これに対して、ブレーキシステム10では、機構部(第2機構部40)が、操作子(第2操作子12)の運動に応じた摩擦力で鞍乗型車両100の車輪(後輪4)を制動する摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)と、操作子(第2操作子12)の運動を検出する操作子運動センサ(第2操作子運動センサ92)と、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)と共にユニット化されたアクチュエータ41と、を含んでおり、常用ブレーキ時において、制御部(第2制御部62)が、操作子運動センサ(第2操作子運動センサ92)の検出結果に基づいてアクチュエータ41の出力を制御して、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に付与される摩擦力を変化させる。そして、アクチュエータ41が非通電状態である時に、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に摩擦力が付与される。そのため、何等かの事情によってアクチュエータ41の通電が停止してしまった場合に、車輪(後輪4)に摩擦力を付与することが可能となって、安全性を考慮しつつ、ブレーキシステム10の鞍乗型車両100への搭載性を向上することが可能となる。
On the other hand, in the
好ましくは、アクチュエータ41が通電状態である時に、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に付与される摩擦力が、アクチュエータ41の出力の増加に伴って減少する。そのように構成されることで、安全性を考慮しつつ、ブレーキシステム10の鞍乗型車両100への搭載性を向上することを、簡易に実現することが可能となる。
Preferably, when the
好ましくは、制御部(第2制御部62)は、車輪(後輪4)のスリップを制御するスリップ制御動作時において、アクチュエータ41の出力を制御して、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に付与される摩擦力を変化させる。そのように構成されることで、ブレーキシステム10の鞍乗型車両100への搭載性を維持しつつ、安全性を向上することが可能となる。
Preferably, the control unit (second control unit 62) controls the output of the
好ましくは、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)が制動する車輪は、鞍乗型車両100の後輪4である。そのように構成されることで、何等かの事情によって通電が停止してしまった場合に、大きな制動力が急に生じても比較的安全な後輪4が制動されることとなって、安全性が向上する。
Preferably, the wheel braked by the friction applying device (second friction applying device 50 ) is the
従来の鞍乗型車両のブレーキシステムは、少なくとも操作子の運動に応じた摩擦力で車輪を制動する摩擦付与装置を含む機構部を備えており、機構部は、操作子の運動が伝達されるマスタシリンダと、ブレーキ液が充填された液路を介してそのマスタシリンダに連通するホイールシリンダと、を含む構成である。このような構成の機構部では、ライダーにより操作子が操作されていないときにホイールシリンダ内のブレーキ液の液圧を制動力が発生するような比較的高い状態に保持することが困難であり、ホイールシリンダ内の液圧を比較的高い状態で保持できるようにするためには、例えば、常用ブレーキでは使用されないような電磁弁等を液路を構成するブレーキ配管に追加するといった機構部の変更が必要である。 A conventional brake system for a straddle-type vehicle includes a mechanism section including a friction applying device that brakes a wheel with a frictional force corresponding to at least the movement of the operator, and the mechanism section receives the movement of the operator. The configuration includes a master cylinder and wheel cylinders communicating with the master cylinder through fluid passages filled with brake fluid. In such a mechanical section, it is difficult to maintain the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder at a relatively high level to generate a braking force when the operator is not operating the operator. In order to maintain the hydraulic pressure in the wheel cylinder at a relatively high level, it is necessary to change the mechanism, such as adding a solenoid valve, which is not used in the service brake, to the brake piping that constitutes the hydraulic path. is necessary.
これに対して、ブレーキシステム10では、機構部(第2機構部40)が、操作子(第2操作子12)の運動に応じた摩擦力で鞍乗型車両100の車輪(後輪4)を制動する摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)と、操作子(第2操作子12)の運動を検出する操作子運動センサ(第2操作子運動センサ92)と、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)と共にユニット化されたアクチュエータ41と、を含んでおり、常用ブレーキ時において、制御部(第2制御部62)が、操作子運動センサ(第2操作子運動センサ92)の検出結果に基づいてアクチュエータ41の出力を制御して、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に付与される摩擦力を変化させる。そして、制御部(第2制御部62)は、鞍乗型車両100が停車している停車状態である時に、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に摩擦力を付与させれる。そのため、常用ブレーキに使用される第2摩擦付与装置50の構成を変更することなく利用して、鞍乗型車両100が停車状態(例えば、駐車により停車している状態、坂道等で発進前に停車している状態であるとき等)であるときに、後輪4に摩擦力を付与して制動させて、鞍乗型車両100の移動を規制することができる。
On the other hand, in the
好ましくは、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)は、停車状態となり、鞍乗型車両100のエンジンが停止した後も、車輪(後輪4)への摩擦力の付与を継続する。そのように構成されることで、鞍乗型車両100が駐車されて停車しているときに、後輪4に摩擦力を付与して制動させて、鞍乗型車両100の移動を規制することができる。
Preferably, the friction applying device (second friction applying device 50) continues to apply frictional force to the wheels (rear wheels 4) even after the vehicle is stopped and the engine of the straddle-
好ましくは、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)は、アクチュエータ41が非通電状態である時に、車輪(後輪4)へ摩擦力を付与する。そのように構成されることで、停車状態である時に、電力を消費することなく、車輪(後輪4)へ摩擦力を付与することができる。
Preferably, the friction applying device (second friction applying device 50) applies frictional force to the wheel (rear wheel 4) when the
好ましくは、制御部(第2制御部62)は、基準条件が満されるか否かを判定し、基準条件が満されると判定した場合に、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に摩擦力を付与させ、基準条件は、ライダーが降車したことを含む。そのように構成されることで、鞍乗型車両100が駐車されて停車しているときに、後輪4に摩擦力を付与して制動させて、鞍乗型車両100の移動を規制することができる。
好ましくは、制御部(第2制御部62)は、基準条件が満されるか否かを判定し、基準条件が満されると判定した場合に、摩擦付与装置(第2摩擦付与装置50)によって車輪(後輪4)に摩擦力を付与させ、基準条件は、鞍乗型車両(100)が停車したことを含む。そのように構成されることで、鞍乗型車両100が停車しているときに、後輪4に摩擦力を付与して制動させて、鞍乗型車両100の移動を規制することができる。
好ましくは、基準条件は、路面勾配が基準値を上回ることを含む。そのように構成されることで、鞍乗型車両100が基準を上回る勾配の路面に停車しているときに、後輪4に摩擦力を付与して制動させて、鞍乗型車両100の移動を規制することができる。
Preferably, the control unit (second control unit 62) determines whether or not the standard condition is satisfied, and if it is determined that the standard condition is satisfied, the friction imparting device (second friction imparting device 50) gives the wheel (rear wheel 4) a frictional force, and the reference condition includes that the rider has dismounted. With such a configuration, when the straddle-
Preferably, the control unit (second control unit 62) determines whether or not the standard condition is satisfied, and if it is determined that the standard condition is satisfied, the friction imparting device (second friction imparting device 50) to apply a frictional force to the wheels (rear wheels 4), and the reference condition includes that the straddle-type vehicle (100) has stopped. With such a configuration, when the saddle-
Preferably, the reference condition includes road surface gradient exceeding a reference value. With such a configuration, when the saddle-
本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部のみが実施される形態、又は、その一部の形態同士が組み合わされた形態が含まれる。 Embodiments of the present invention are not limited to the above description. That is, the present invention includes modifications of the embodiments described above. Moreover, the present invention includes a mode in which only a part of the embodiments described above is implemented, or a mode in which some of the modes are combined.
例えば、以上では、第1機構部20及び第2機構部40の両方において、スリップ制御動作が実行可能である場合を説明したが、第1機構部20及び第2機構部40の少なくとも一方において、スリップ制御動作が実行不能であってもよい。つまり、第1機構部20において、液圧調整ユニット30が省略されていてもよい。
For example, in the above description, the slip control operation can be executed in both the
1 胴体、2 ハンドル、3 前輪、4 後輪、10 ブレーキシステム、11 第1操作子、12 第2操作子、20 第1機構部、21 第1摩擦付与装置、22 マスタシリンダ、23 リザーバ、24 液路、25 ホイールシリンダ、30 液圧調整ユニット、31 基体、32 込め弁、33 弛め弁、34 アキュムレータ、35 ポンプ、36 モータ、37 ハウジング、38 切換弁、39 増圧弁、40 第2機構部、41 アクチュエータ、50 第2摩擦付与装置、51 摩擦材、52 スピンドル、60 制御装置、61 第1制御部、62 第2制御部、81 前輪回転速センサ、82 ブレーキ液圧センサ、83 路面勾配センサ、84 エンジンONセンサ、91 後輪回転速センサ、92 第2操作子運動センサ、93 摩擦材運動センサ、100 鞍乗型車両。
1
Claims (8)
少なくとも前記操作子(12)の運動に応じた摩擦力で鞍乗型車両(100)の車輪(4)を制動する摩擦付与装置(50)を含む機構部(40)を備えており、
前記機構部(40)は、更に、前記操作子(12)の前記運動を検出する操作子運動センサ(92)と、前記摩擦付与装置(50)と共にユニット化されたアクチュエータ(41)と、を含んでおり、
更に、常用ブレーキ時において、前記操作子運動センサ(92)の検出結果に基づいて前記アクチュエータ(41)の出力を制御して、前記摩擦付与装置(50)によって前記車輪(4)に付与される前記摩擦力を変化させる制御部(62)を備えており、
前記制御部(62)は、前記鞍乗型車両(100)が停車している停車状態である時に、前記摩擦付与装置(50)によって前記車輪(4)に前記摩擦力を付与させる、
ブレーキシステム(10)。 A braking system (10) for a saddle-type vehicle (100) comprising at least one operator (12) operated by a rider, comprising:
a mechanism (40) including a friction applying device (50) for braking a wheel (4) of a straddle-type vehicle (100) with a frictional force corresponding to at least the movement of the operator (12);
The mechanism section (40) further includes a manipulator motion sensor (92) for detecting the movement of the manipulator (12), and an actuator (41) unitized together with the friction applying device (50). contains
Furthermore, during normal braking, the output of the actuator (41) is controlled based on the detection result of the operating element motion sensor (92), and the friction applying device (50) applies the friction to the wheel (4). A control unit (62) that changes the frictional force is provided,
The control unit (62) causes the friction applying device (50) to apply the frictional force to the wheels (4) when the straddle-type vehicle (100) is in a stopped state.
A braking system (10).
請求項1に記載のブレーキシステム(10)。 The friction applying device (50) continues applying the frictional force to the wheel (4) even after the vehicle is stopped and the engine of the straddle-type vehicle (100) is stopped.
A braking system (10) according to claim 1.
請求項1または2に記載のブレーキシステム(10)。 The friction applying device (50) applies the frictional force to the wheel (4) when the actuator (41) is in a non-energized state.
Braking system (10) according to claim 1 or 2.
前記基準条件は、前記ライダーが降車したことを含む、
請求項1~3の何れか1項に記載のブレーキシステム(10)。 The control unit (62) determines whether or not a standard condition is satisfied, and if it is determined that the standard condition is satisfied, the friction applying device (50) applies the friction to the wheel (4). give power,
The reference condition includes that the rider has dismounted,
A braking system (10) according to any preceding claim.
前記基準条件は、前記鞍乗型車両(100)が停車したことを含む、
請求項1~3の何れか1項に記載のブレーキシステム(10)。 The control unit (62) determines whether or not a standard condition is satisfied, and if it is determined that the standard condition is satisfied, the friction applying device (50) applies the friction to the wheel (4). give power,
the reference condition includes that the straddle-type vehicle (100) has stopped;
A braking system (10) according to any preceding claim.
請求項5に記載のブレーキシステム(10)。 The reference condition includes that the road surface slope exceeds a reference value,
A braking system (10) according to claim 5.
請求項1~6の何れか一項に記載のブレーキシステム(10)。 The wheel braked by the friction applying device (50) is the rear wheel (4) of the straddle-type vehicle (100),
Braking system (10) according to any one of the preceding claims.
鞍乗型車両(100)。
comprising a braking system (10) according to any one of claims 1 to 7,
A straddle-type vehicle (100).
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