JP2023093789A

JP2023093789A - Gripper

Info

Publication number: JP2023093789A
Application number: JP2021208825A
Authority: JP
Inventors: 圭史山田; Keiji Yamada; 宗夫八幡; Muneo Yahata; 來輝松尾; Raiki Matsuo; 啓悟工藤; Keigo Kudo; 貴嗣三浦; Takashi Miura
Original assignee: Tigers Polymer Corp
Current assignee: Tigers Polymer Corp
Priority date: 2021-12-23
Filing date: 2021-12-23
Publication date: 2023-07-05

Abstract

To provide a gripper which has high holding force while flexibly gripping a gripping object.SOLUTION: A gripper has a claw member 11, and a grip member 12. The grip member 12 includes a plate-like resin elastic member 131. The elastic member 131 has a flat-plate-like base part 132, and a plurality of hollow protrusions 133 having a hollow part. The hollow protrusions 133 are protrusively formed so as to be scattered on a base part 132. The hollow protrusion 133 has a first rising part 134 which is erected from the base part 132 and has a hollow cylindrical shape, a plate-like annular part 135 provided from the tip of the first rising part 134 so as to reduce its diameter, and a second rising part 136 which is erected from the inner peripheral side of the annular part 135 in a direction away from the base part. An inner diameter D1 of the first rising part 134 is set to be larger than an outer diameter D2 of the second rising part 136, when the gripping object is gripped, a part of the second rising part 136 enters into the inside of the first rising part 134.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、産業用ロボットなどに使用されるグリッパ、特に、開閉動作により作業対象物を把持するグリッパに関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a gripper used in an industrial robot or the like, and more particularly to a gripper that grips a work object by opening and closing operations.

近年、産業用ロボットが部材の搬送や組立等、多彩な用途に使用されている。産業用ロボットによって、作業対象物を搬送する、いわゆるマテリアルハンドリングのための産業用ロボットも実用化されている。産業用ロボットにより、作業対象物の搬送を行う場合には、産業用ロボットのアームに、グリッパ（エンドエフェクタと呼ばれる場合もある）が取り付けられて、グリッパにより作業対象物が操作される。作業対象物の性質や形状により、グリッパが使い分けられるが、グリッパには、磁力や真空引きなどの吸引力を利用するものや、開閉動作により作業対象物を把持するものなどがある。 In recent years, industrial robots have been used for various purposes such as transporting and assembling parts. Industrial robots for so-called material handling, which transport work objects, have also been put to practical use. When an industrial robot transports a work object, a gripper (sometimes called an end effector) is attached to the arm of the industrial robot, and the work object is manipulated by the gripper. Different grippers are used depending on the nature and shape of the work object. There are grippers that use magnetic force, suction force such as vacuum suction, and grippers that grip the work object by opening and closing operations.

開閉動作により作業対象物を把持するグリッパとしては、例えば、特許文献１に開示されるものが知られている。特許文献１のグリッパは、板バネとクッション材がアクチュエータにより開閉される。当該グリッパによれば、脆弱な機械的特性を持つ物の把持や搬送ができることが開示されている。 As a gripper that grips a work object by opening and closing operations, for example, the gripper disclosed in Patent Document 1 is known. In the gripper disclosed in Patent Document 1, a leaf spring and a cushion material are opened and closed by an actuator. The gripper is disclosed to be capable of gripping and transporting objects with weak mechanical properties.

特開平７－２７６２８１号公報JP-A-7-276281

特許文献１のグリッパは、グリッパが把持対象物（搬送作業の対象物）を把持する部分にクッション材を用いているため、把持の際の衝撃力が緩和されるが、その反面、把持する際の保持力が、単純にクッション材と把持対象物の間の摩擦力に依存することになる。そのため、図１２に示すように、把持方向と交差する方向には保持力が弱く、把持対象物が落下したり、把持された把持対象物の位置や姿勢等が変化したりしやすいという課題を有している。 The gripper of Patent Document 1 uses a cushioning material in the portion where the gripper grips the object to be gripped (object to be transported). is simply dependent on the frictional force between the cushion material and the grasped object. Therefore, as shown in FIG. 12, the holding force is weak in the direction intersecting with the gripping direction, and the problem that the gripped object is likely to fall or the gripped object's position, orientation, etc. is likely to change can be solved. have.

本発明の目的は、把持対象物を柔軟に把持しながら、かつ、保持力が高いグリッパを提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a gripper that flexibly grips an object and has a high holding force.

発明者は、鋭意検討の結果、特定の構造を有する中空突起や中空凸条が複数設けられた板状の弾性部材を含むようにグリップ部材を構成すると、把持対象物を柔軟に把持しながら保持力が高められることを知見し、本発明を完成させた。 As a result of intensive studies, the inventors found that if the grip member is configured to include a plate-like elastic member provided with a plurality of hollow protrusions or hollow ridges having a specific structure, the object to be gripped can be held while being flexibly gripped. The present invention was completed based on the finding that the force can be increased.

本発明は、把持対象物を把持するよう開閉可能に設けられた爪部材と、把持対象物を把持する際に把持対象物と接触するように爪部材に取り付けられたグリップ部材とを有するグリッパであって、前記グリップ部材は、樹脂製の板状の弾性部材を含み、前記弾性部材は、平板状の基部と、中空部を有する複数の中空突起を有するとともに、中空突起は、基部上に散在するように突出形成されており、前記中空突起は、基部から立設された中空筒状の第１立上り部と、第１立上り部の先端から縮径するよう設けられた板状の環状部と、基部から遠ざかる方向に前記環状部の内周側から立設された第２立上り部と、を有しており、筒状の第１立上り部の内径が、第２立上り部の外径よりも大きくされていて、把持対象物を把持する際に、中空突起が圧縮されて、第１立上り部の内側に第２立上り部の一部が入り込むように、階段状の中空突起とされている、グリッパである（第１発明）。 The present invention is a gripper having a claw member that can be opened and closed so as to grip an object to be grasped, and a grip member attached to the claw member so as to come into contact with the object to be grasped when the object to be grasped is gripped. The grip member includes a plate-like elastic member made of resin, and the elastic member has a plate-like base and a plurality of hollow projections having hollow portions, and the hollow projections are scattered on the base. The hollow projection comprises a hollow cylindrical first rising portion erected from a base portion and a plate-shaped annular portion provided to reduce the diameter from the tip of the first rising portion. and a second rising portion erected from the inner peripheral side of the annular portion in a direction away from the base, wherein the inner diameter of the cylindrical first rising portion is larger than the outer diameter of the second rising portion. The hollow protrusion is made large and has a stepped hollow protrusion so that when the gripping object is gripped, the hollow protrusion is compressed and a part of the second rising portion enters inside the first rising portion. It is a gripper (first invention).

また、本発明は、把持対象物を把持するよう開閉可能に設けられた爪部材と、把持対象物を把持する際に把持対象物と接触するように爪部材に取り付けられたグリップ部材とを有するグリッパであって、前記グリップ部材は、ゴム又はエラストマー製の板状の弾性部材を含み、前記弾性部材は、平板状の基部と、中空部を有する複数の中空凸条を有するとともに、中空凸条は、基部上に並ぶように突出形成されており、前記中空凸条は、基部から立設された中空の第１凸条部と、第１凸条部の先端から凸条の中心側に向かうよう設けられた板状の段差部と、基部から遠ざかる方向に、前記段差部の凸条中心側から立設された第２凸条部と、を有しており、筒状の第１凸条部の内側の幅が、第２凸条部の外側の幅よりも大きくされていて、把持対象物を把持する際に、中空凸条が圧縮されて、第１凸条部の内側に第２凸条部の一部が入り込むように、階段状の中空凸条とされている、グリッパである（第２発明）。 Further, the present invention includes a claw member that can be opened and closed so as to grip an object to be grasped, and a grip member attached to the claw member so as to come into contact with the object to be grasped when the object to be grasped is gripped. In the gripper, the grip member includes a plate-like elastic member made of rubber or elastomer, and the elastic member has a plate-like base and a plurality of hollow ridges having hollow portions. are formed so as to protrude so as to line up on the base portion, and the hollow ridges include a first hollow ridge portion erected from the base portion and a hollow ridge extending from the tip of the first ridge toward the center of the ridge. a plate-like stepped portion provided in a manner such that the first stepped portion has a cylindrical shape; The width of the inner side of the portion is larger than the width of the outer side of the second ridged portion, and when gripping an object to be grasped, the hollow ridged portion is compressed and the second ridged portion is formed inside the first ridged portion. The gripper has a stepped hollow ridge so that a part of the ridge can be inserted into the gripper (second invention).

第１発明もしくは第２発明において、好ましくは、前記グリップ部材が、さらに、弾性部材と把持対象物との間に位置する把持層を有している（第３発明）。また、第１発明もしくは第２発明において、好ましくは、弾性部材の基部が爪部材の側となるように、前記弾性部材が配置されている（第４発明）。また、第１発明もしくは第２発明において、好ましくは、前記中空突起もしくは中空凸条には、中空突起もしくは中空凸条の外部と中空部とを連通する貫通穴が設けられている（第５発明）。また、第１発明もしくは第２発明において、好ましくは、互いに隣接する中空突起もしくは中空凸条の間に、中空突起もしくは中空凸条の中空部を互いに連通する連通路が設けられている（第６発明）。 In the first or second invention, preferably, the grip member further has a gripping layer located between the elastic member and the gripped object (third invention). In addition, in the first or second invention, preferably, the elastic member is arranged so that the base portion of the elastic member faces the pawl member (fourth invention). In addition, in the first or second invention, preferably, the hollow projection or hollow ridge is provided with a through hole that communicates the outside of the hollow projection or hollow ridge with the hollow portion (fifth invention ). In the first invention or the second invention, preferably, between adjacent hollow projections or hollow ridges, communicating passages are provided for communicating the hollow portions of the hollow projections or hollow ridges (6th invention). invention).

本発明のグリッパ（第１発明、第２発明）によれば、把持対象物を柔軟に把持しながら、かつ、保持力が高められるとの効果が得られる。さらに、第３発明もしくは第４発明によれば、より保持力が高められ、また、第５発明もしくは第６発明によれば、グリップ部材をより柔軟なものとできるとともに、弾性部材の復元性が特に良くなり、繰り返し把持する際の柔軟性が特に優れたものとなる。
According to the gripper of the present invention (the first invention and the second invention), it is possible to flexibly grip an object to be gripped and to increase the holding force. Further, according to the third or fourth invention, the holding force is further enhanced, and according to the fifth or sixth invention, the grip member can be made more flexible and the elastic member can be restored more. It becomes particularly good, and the flexibility during repeated gripping becomes particularly excellent.

本発明のグリッパを取り付けた産業用ロボットの模式図である。1 is a schematic diagram of an industrial robot equipped with a gripper of the present invention; FIG. 本発明のグリッパの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the gripper of this invention. 本発明第１実施形態のグリッパの爪部材やグリップ部材の構造を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing the structure of a claw member and a grip member of the gripper according to the first embodiment of the present invention; 本発明第１実施形態のグリッパにおける弾性部材の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of an elastic member in the gripper of the first embodiment of the invention; 本発明第１実施形態のグリッパにおける中空突起の断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of hollow projections in the gripper of the first embodiment of the present invention; 本発明第１実施形態のグリッパにより把持対象物を把持する際の、グリップ部材の変形形態を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a modified form of a grip member when gripping an object to be gripped by the gripper of the first embodiment of the present invention; 中空突起の形状および配置の他の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing another example of the shape and arrangement of hollow projections; 中空突起の他の形態例を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing another form example of a hollow projection; 爪部材と弾性部材の位置関係の変形例を示す断面図である。It is a cross-sectional view showing a modification of the positional relationship between the claw member and the elastic member. 本発明第２実施形態のグリッパに用いられる弾性部材の正面図および断面図である。FIG. 10A is a front view and a cross-sectional view of an elastic member used in a gripper according to a second embodiment of the present invention; 本発明第３実施形態のグリッパに用いられる弾性部材の正面図、断面図および斜視図である。FIG. 10A is a front view, a cross-sectional view, and a perspective view of an elastic member used in a gripper according to a third embodiment of the present invention; 従来のグリッパにより把持対象物を把持した際の、クッション部材の変形を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing deformation of a cushion member when gripping an object to be gripped by a conventional gripper;

以下図面を参照しながら、産業用ロボットに取り付けられるグリッパを例として、発明の実施形態について説明する。なお、発明は以下に示す個別の実施形態に限定されるものではなく、その形態を変更して実施することもできる。例えば、本発明のグリッパは、産業用ロボットだけでなく、家庭内や病院等で用いられるロボットにも使用できる。 Embodiments of the invention will be described below with reference to the drawings, taking a gripper attached to an industrial robot as an example. In addition, the invention is not limited to the individual embodiments shown below, and can be implemented by changing the form. For example, the gripper of the present invention can be used not only for industrial robots, but also for robots used in homes, hospitals, and the like.

図１は、本発明第１実施形態のグリッパ１０を取り付けた産業用ロボットの模式図である。グリッパ１０は、ロボットのアームＡの先端部に取り付けられて使用される。ロボットのアームの具体的形式や形態は特に限定されない。アームＡは多関節式であってもよいし、平行移動式のアームであってもよい。 FIG. 1 is a schematic diagram of an industrial robot equipped with a gripper 10 according to the first embodiment of the present invention. The gripper 10 is used by being attached to the tip of the arm A of the robot. The specific form and form of the arm of the robot are not particularly limited. The arm A may be a multi-joint type or a parallel movement type arm.

図２は、本発明のグリッパ１０の構成を示す図である。本発明のグリッパは、開閉動作によって、把持対象物９９（作業対象物とも記載する）を把持することができ、本発明のグリッパを備える産業用ロボットは把持対象物を把持して搬送することができる。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the gripper 10 of the present invention. The gripper of the present invention can grip a gripping target 99 (also referred to as a work target) by opening and closing operations, and an industrial robot equipped with the gripper of the present invention can grip and transport the gripped target. can.

グリッパ１０は、駆動部１９と爪基部１８，１８を有する。駆動部１９に備えられた動力装置(例えばモータや圧力シリンダー等)と機構(例えば減速機構や、リンク、カム等)により爪基部１８，１８が開閉運動し、後述する爪部材１１，１１やグリップ部材１２，１２を開閉する。例えば、本実施形態では、電動モータとボールねじを組み合わせて、爪基部１８，１８が平行に開閉するよう、駆動部１９が構成されている。なお、駆動部１９や爪基部１８の具体的構成や機構は、特に限定されず、爪部材やグリップ部材を平行に開閉させるものであってもよく、コンパス状に開閉させるものであってもよい。また、爪基部１８，１８は必須ではなく、駆動部１９により後述する爪部材１１，１１が直接開閉駆動されてもよい。爪基部１８，１８があれば、グリッパ１０において爪部材１１やグリップ部材１２を交換しやすくなって便利である。 The gripper 10 has a drive portion 19 and claw bases 18,18. Claw bases 18, 18 are opened and closed by a power device (for example, motor, pressure cylinder, etc.) and mechanisms (for example, deceleration mechanism, link, cam, etc.) provided in drive unit 19, and claw members 11, 11 and a grip (to be described later) are opened and closed. The members 12, 12 are opened and closed. For example, in this embodiment, an electric motor and a ball screw are combined to configure the drive unit 19 so that the claw bases 18, 18 open and close in parallel. The specific configuration and mechanism of the driving portion 19 and the claw base portion 18 are not particularly limited, and the claw member and the grip member may be opened and closed in parallel, or may be opened and closed like a compass. . Further, the claw bases 18, 18 are not essential, and the claw members 11, 11, which will be described later, may be directly driven to open and close by the driving portion 19. FIG. With the claw bases 18, 18, the claw member 11 and the grip member 12 of the gripper 10 can be easily replaced, which is convenient.

グリッパ１０は、爪部材１１，１１とグリップ部材１２，１２とを有する。爪部材１１は、グリッパ１０が把持対象物９９を把持するよう、開閉可能に設けられている。本実施形態では、爪部材１１は爪基部１８にネジ等によって取り付けられて、開閉可能とされている。グリップ部材１２は、爪部材１１に取り付けられており、爪部材とともに開閉動作する。また、グリップ部材１２は、把持対象物９９を把持する際に、把持対象物９９と直接接触するように設けられる。 The gripper 10 has claw members 11,11 and grip members 12,12. The claw member 11 is provided to be openable and closable so that the gripper 10 grips the gripping target 99 . In this embodiment, the claw member 11 is attached to the claw base portion 18 with a screw or the like so that it can be opened and closed. The grip member 12 is attached to the pawl member 11 and opens and closes together with the pawl member. Also, the grip member 12 is provided so as to come into direct contact with the grasped object 99 when grasping the grasped object 99 .

グリッパ１０の把持動作に伴い、爪部材１１およびグリップ部材１２が移動する方向を以下、「把持方向」という。図２において、把持方向は、図の左右方向である。
また、本実施形態では、爪部材１１とグリップ部材１２とが、それぞれ、対をなすように２つ設けられている。これにより、グリップ部材１２，１２の間に置かれた把持対象物が、爪部材１１，１１の間隔が狭まることにより、グリップ部材１２，１２の間に把持される。爪部材１１とグリップ部材１２の数は、２つに限定されず、１つ、もしくは３つ以上であってもよい。 The direction in which the claw member 11 and the gripping member 12 move as the gripper 10 grips is hereinafter referred to as the "gripping direction". In FIG. 2, the gripping direction is the horizontal direction in the figure.
Further, in this embodiment, two claw members 11 and two grip members 12 are provided so as to form a pair. As a result, the object to be gripped placed between the grip members 12, 12 is gripped between the grip members 12, 12 as the gap between the claw members 11, 11 narrows. The number of claw members 11 and grip members 12 is not limited to two, and may be one or three or more.

爪部材１１やグリップ部材１２の構成について、以下、より詳細に説明する。
図３は、第１実施形態のグリッパ１０における爪部材１１とグリップ部材１２の構造を示す断面図である。図３の左上の図が、図２における左側の爪部材１１とグリップ部材１２に対応した視点での断面図となっている。図３の左上の図および、図３左下の図（Ｘ－Ｘ断面図）において、把持方向は図の左右方向となっており、図３右上の図（Ｙ－Ｙ断面図）において、把持方向は紙面奥行き方向となっている。 The configurations of the claw member 11 and the grip member 12 will be described in more detail below.
FIG. 3 is a cross-sectional view showing the structure of the claw member 11 and the grip member 12 in the gripper 10 of the first embodiment. The upper left figure in FIG. 3 is a sectional view from a viewpoint corresponding to the claw member 11 and the grip member 12 on the left side in FIG. In the upper left diagram of FIG. 3 and the lower left diagram of FIG. is in the depth direction of the paper surface.

爪部材１１は、駆動部１９により与えられる爪基部１８の開閉運動が、グリップ部材１２に良く伝わるように、金属やプラスチック等、グリップ部材１２に比べ硬質な材料で形成されている。必須ではないが、グリッパ１０による把持が行われる際に、爪部材１１と把持対象物９９の間にグリップ部材１２が挟まれるようになって、爪部材１１が、グリップ部材１２を介して把持対象物９９を押すように、爪部材１１が構成されていることが好ましい。 The pawl member 11 is made of a material harder than the grip member 12, such as metal or plastic, so that the opening/closing motion of the pawl base portion 18 given by the driving portion 19 is well transmitted to the grip member 12. Although not essential, when gripping is performed by the gripper 10 , the gripping member 12 is sandwiched between the claw member 11 and the gripped object 99 , and the claw member 11 grips the gripping object via the gripping member 12 . Preferably, the pawl member 11 is configured to push the object 99 .

グリップ部材１２は、爪部材１１に比べ柔軟であり、グリッパ１０が把持対象物９９を把持する際には、グリップ部材１２が変形しながら、把持対象物９９が把持される。
グリップ部材１２は、弾性部材１３１を含む。必須ではないが、好ましくは、グリップ部材１２は把持層１２１も含む。把持層１２１が設けられる場合には、グリップ部材１２は、把持層１２１と弾性部材１３１が把持対象物（９９）の側から順番に並ぶ構造に構成される。 The grip member 12 is more flexible than the claw member 11 , and when the gripper 10 grips the gripping target 99 , the gripping target 99 is gripped while the grip member 12 is deformed.
The grip member 12 includes elastic members 131 . Preferably, but not necessarily, gripping member 12 also includes gripping layer 121 . When the gripping layer 121 is provided, the gripping member 12 is constructed in a structure in which the gripping layer 121 and the elastic member 131 are arranged in order from the gripped object (99) side.

弾性部材１３１は、把持対象物９９を把持した際に弾性変形可能な可撓性を有するよう、樹脂により形成されている。弾性部材１３１を構成する樹脂は、ゴムや熱可塑性エラストマーや、熱可塑性樹脂や熱硬化性樹脂などであってもよい。限定はされないが、典型的には、弾性部材１３１を構成する樹脂はゴム又はエラストマーであり、その硬度は、デュロＡ硬度で５０度～８５度程度であることが好ましい。また、必須ではないが、好ましくは本実施形態のように、弾性部材１３１を構成する樹脂の硬度が、把持層１２１を構成する樹脂の硬度よりも高くされる。 The elastic member 131 is made of resin so as to be flexible enough to be elastically deformed when the gripping object 99 is gripped. The resin forming the elastic member 131 may be rubber, thermoplastic elastomer, thermoplastic resin, thermosetting resin, or the like. Although not limited, the resin constituting the elastic member 131 is typically rubber or elastomer, and its hardness is preferably about 50 to 85 degrees in terms of Duro A hardness. Also, although not essential, the hardness of the resin forming the elastic member 131 is preferably higher than the hardness of the resin forming the gripping layer 121 as in the present embodiment.

弾性部材１３１は板状である。弾性部材１３１は、平板状の基部１３２と、中空部を有する複数の中空突起１３３，１３３を有する。中空突起１３３，１３３は、所定の間隔を隔てて散在するように基部１３２上に突出形成されている。本実施形態では、直交する格子状に、中空突起１３３，１３３が設けられている。
必須ではないが、本実施形態では、基部１３２が爪部材１１側に位置し、突出する中空突起１３３の先端側（一端）１３１ａが把持対象物（９９）側に位置するよう、弾性部材１３１が爪部材１１に取り付けられている。 The elastic member 131 is plate-shaped. The elastic member 131 has a flat base portion 132 and a plurality of hollow projections 133, 133 having hollow portions. The hollow projections 133, 133 are protrudingly formed on the base 132 so as to be scattered at predetermined intervals. In this embodiment, the hollow projections 133, 133 are provided in a lattice shape that intersects at right angles.
Although not essential, in this embodiment, the elastic member 131 is positioned so that the base portion 132 is positioned on the claw member 11 side, and the distal end side (one end) 131a of the protruding hollow projection 133 is positioned on the grasped object (99) side. It is attached to the claw member 11 .

基部１３２に複数の中空突起１３３，１３３が立設された弾性部材１３１の斜視図を図４に示す。また、弾性部材１３１の中空突起１３３の断面構造を図５に示す。
中空突起１３３は、第１立上り部１３４と、板状の環状部１３５と、第２立上り部１３６とを有している。 FIG. 4 shows a perspective view of an elastic member 131 having a plurality of hollow projections 133, 133 erected on a base portion 132. As shown in FIG. 5 shows the cross-sectional structure of the hollow protrusion 133 of the elastic member 131. As shown in FIG.
The hollow protrusion 133 has a first rising portion 134 , a plate-like annular portion 135 and a second rising portion 136 .

第１立上り部１３４は、平板状の基部１３２から基部の厚み方向に立ち上がるように筒状に立設されている。筒状の第１立上り部１３４の内部空間が、中空突起１３３の中空部となっている。第１立上り部１３４は、典型的には、円筒状に設けられる。第１立上り部１３４は、角筒状であってもよい。第１立上り部１３４は、テーパ状に設けられていてもよい。 The first rising portion 134 is erected in a cylindrical shape from the flat plate-shaped base portion 132 so as to rise in the thickness direction of the base portion. The inner space of the tubular first rising portion 134 is the hollow portion of the hollow projection 133 . The first rising portion 134 is typically provided in a cylindrical shape. The first rising portion 134 may have a rectangular tubular shape. The first rising portion 134 may be tapered.

板状の環状部１３５は、第１立上り部１３４の先端（１３４ａ）から縮径するよう設けられている。本実施形態では、環状部１３５は、基部１３２と略平行な平板状に設けられている。環状部１３５は、基部１３２に対する傾きがプラスマイナス３０度以内となるような円錐面状に設けられていてもよい。 The plate-shaped annular portion 135 is provided so as to have a reduced diameter from the tip (134a) of the first rising portion 134. As shown in FIG. In this embodiment, the annular portion 135 is provided in a flat plate shape substantially parallel to the base portion 132 . The annular portion 135 may be provided in the shape of a conical surface that is inclined within ±30 degrees with respect to the base portion 132 .

第２立上り部１３６は、環状部１３５の内周側１３５ａから、基部１３２から遠ざかり把持対象物（９９）に向かう方向に立設されている。第２立上り部１３６は、中空の筒状であってもよいし、中実の柱状や半球状であってもよい。本実施形態では、第２立上り部１３６は、中空円筒状に設けられており、第２立上り部の先端部（中空突起１３３の先端部１３１ａ）は平板状に閉じられている。なお、第２立上り部１３６は、角筒状であってもよく、先端部が解放されていてもよい。また、先端部は平坦であってもよいが、球面状等であってもよい。 The second rising portion 136 is erected from the inner peripheral side 135a of the annular portion 135 in a direction away from the base portion 132 and toward the grasped object (99). The second rising portion 136 may have a hollow cylindrical shape, or may have a solid columnar shape or hemispherical shape. In this embodiment, the second rising portion 136 is provided in the shape of a hollow cylinder, and the tip of the second rising portion (the tip 131a of the hollow projection 133) is closed like a flat plate. In addition, the second rising portion 136 may be in the shape of a square tube, and the tip portion may be open. Further, the tip portion may be flat, but may be spherical or the like.

筒状の第１立上り部１３４の内径Ｄ１が、第２立上り部１３６の外径Ｄ２よりも大きくされている。把持対象物を把持する際には、中空突起が弾性部材１３１の厚み方向に圧縮されることになるが、その際に、筒状の第１立上り部１３４の内側に第２立上り部１３６の一部が入り込むように、中空突起１３３は、階段状の中空突起とされている。 The inner diameter D1 of the cylindrical first rising portion 134 is made larger than the outer diameter D2 of the second rising portion 136 . When gripping an object to be gripped, the hollow projection is compressed in the thickness direction of the elastic member 131 . The hollow protrusion 133 is a step-like hollow protrusion so that the portion can be inserted.

なお、必須ではないが、本実施形態においては、弾性部材１３１は、基部１３２と中空突起１３３が連続した１枚のシート状に一体成型されて構成されている。すなわち、中空突起１３３が設けられた部分には、基部１３２に穴が開けられていて、かかる穴により、中空突起１３３の中空部と外部との間で空気の通流が可能である。このような形態の弾性部材１３１は、射出成型や真空成形、プレス成型などにより成型できる。 Although not essential, in the present embodiment, the elastic member 131 is integrally molded into a single sheet in which the base portion 132 and the hollow projections 133 are continuous. That is, a hole is formed in the base portion 132 at the portion where the hollow projection 133 is provided, and the hole allows air to flow between the hollow portion of the hollow projection 133 and the outside. The elastic member 131 having such a shape can be molded by injection molding, vacuum molding, press molding, or the like.

必須ではないが、本実施形態のように、グリップ部材１２は、把持層１２１を有していてもよい。把持層１２１は、把持対象物と接触するように設けられた層である。また、把持層１２１の外表面を、以後、把持面１２Ｓと呼ぶ。
把持層１２１は、平板状に形成された層である。好ましくは、把持層１２１は、ＪＩＳ－Ｋ６２５３に準拠するデュロＡ硬度で３０～８０ＨＤＡの樹脂により構成される。把持層１２１が樹脂により構成される場合には、把持層１２１を構成する樹脂は、シリコーンゴムやアクリロニトリルブタジエンゴムや、ウレタンゴム等のゴムや熱硬化性樹脂であってもよく、オレフィン系熱可塑性エラストマーやスチレン系熱可塑性エラストマー等の熱可塑性エラストマーであってもよく、軟質塩化ビニル樹脂や酢酸ビニル樹脂（EVA樹脂）などの熱可塑性樹脂であってもよい。これら樹脂には、必要に応じ、各種添加剤やフィラー等が配合されていてもよい。 Although not essential, the gripping member 12 may have a gripping layer 121 as in this embodiment. The gripping layer 121 is a layer provided so as to come into contact with a gripping target. Also, the outer surface of the gripping layer 121 is hereinafter referred to as a gripping surface 12S.
The gripping layer 121 is a layer formed in a flat plate shape. Preferably, the gripping layer 121 is made of a resin having a Duro A hardness of 30 to 80HDA conforming to JIS-K6253. When the gripping layer 121 is made of resin, the resin forming the gripping layer 121 may be silicone rubber, acrylonitrile-butadiene rubber, rubber such as urethane rubber, or thermosetting resin. Thermoplastic elastomers such as elastomers and styrene-based thermoplastic elastomers may be used, and thermoplastic resins such as soft vinyl chloride resins and vinyl acetate resins (EVA resins) may be used. Various additives, fillers, and the like may be added to these resins, if necessary.

把持層１２１を構成する材料は樹脂に限定されない。また、把持層１２１を構成する材料にやや硬質な材料が含まれていても、把持層１２１の厚みを薄く、例えば０．３～１．５ｍｍとすれば、把持層１２１を把持方向に柔軟に変形可能にできる。把持層を構成する他の材料や素材の例としては、例えば布材に樹脂を塗布もしくは含浸させた材料（例えば、人工皮革素材やターポリン材等）や、布（織布や不織布）や紙や樹脂シート等を積層した積層材料などが例示できる。もちろん、把持層１２１は単層で構成されていてもよい。 The material forming the gripping layer 121 is not limited to resin. In addition, even if the material constituting the gripping layer 121 contains a slightly hard material, if the thickness of the gripping layer 121 is thin, for example, 0.3 to 1.5 mm, the gripping layer 121 can be flexible in the gripping direction. It can be transformable. Examples of other materials and materials that constitute the gripping layer include, for example, materials obtained by coating or impregnating cloth with resin (for example, artificial leather material, tarpaulin material, etc.), cloth (woven cloth or non-woven cloth), paper, or the like. A laminated material obtained by laminating resin sheets or the like can be exemplified. Of course, the gripping layer 121 may be composed of a single layer.

また、必須ではないが、本実施形態では、弾性部材１３１は、中空突起の先端１３１ａが把持層１２１に当接するように設けられる。必須ではないが、弾性部材１３１が、把持層１２１に対し、接着されていてもよい。また、弾性部材１３１が、把持層１２１に対し、粘着、溶着もしくは一体成型されていてもよい。 Also, although not essential, in the present embodiment, the elastic member 131 is provided so that the tip 131 a of the hollow projection contacts the grip layer 121 . Although not required, the elastic member 131 may be adhered to the gripping layer 121 . Also, the elastic member 131 may be adhered, welded, or molded integrally with the gripping layer 121 .

弾性部材１３１が把持層１２１の背後に、把持層１２１に当接しつつ配置されることにより、弾性部材１３１の中空突起の先端１３１ａと把持層１２１が接触する部位と、弾性部材１３１と把持層１２１が接触しない部位とが、把持方向に沿って見て海島状に分布することになる。把持層１２１は把持方向に柔軟に変形しうるが、弾性部材１３１と接触する部位では、把持層１２１は弾性部材１３１により支持されて、把持方向の変形が制限される。かかる海島構造と把持層の組み合わせは、柔軟性と保持力を高めることに貢献する。 By arranging the elastic member 131 behind the gripping layer 121 while being in contact with the gripping layer 121, the portion where the tip 131a of the hollow projection of the elastic member 131 and the gripping layer 121 contact and the elastic member 131 and the gripping layer 121 are separated. are distributed in a sea-island pattern when viewed along the gripping direction. Although the gripping layer 121 can be flexibly deformed in the gripping direction, the gripping layer 121 is supported by the elastic member 131 at the portion that contacts the elastic member 131, and deformation in the gripping direction is restricted. The combination of such a sea-island structure and gripping layer contributes to enhancing flexibility and holding power.

また、必須ではないが、好ましくは、本実施形態のように、グリップ部材１２は、外皮部材１２０を含むように構成される。本実施形態では、外皮部材１２０は、その一部が把持層１２１となるように構成された中空構造の部材である。そして、弾性部材１３１が、外皮部材１２０の内側（中空構造の中空部）に配置されることが好ましい。 Also, preferably, but not necessarily, as in this embodiment, the grip member 12 is configured to include a skin member 120 . In this embodiment, the outer skin member 120 is a member having a hollow structure, a part of which serves as the gripping layer 121 . It is preferable that the elastic member 131 is arranged inside the outer skin member 120 (the hollow portion of the hollow structure).

また、必須ではないが、好ましくは本実施形態のように、グリップ部材１２には、把持対象物９９を把持した際に外皮部材１２０内部の空気が外皮部材の外に抜ける通気口１２４が設けられている。通気口１２４が設けられることにより、把持対象物を把持する際のグリップ部材１２の柔軟な変形が促される。
本実施形態においては、中空箱状に形成された外皮部材１２０の一側面が取り除かれたようになっており、その部分が通気口１２４となっている。通気口の具体的形態は他の形態であってもよい。 Also, although not essential, the grip member 12 is preferably provided with a vent 124 through which the air inside the outer skin member 120 is released to the outside of the outer skin member when the gripping object 99 is gripped, as in this embodiment. ing. The provision of the vent 124 promotes flexible deformation of the grip member 12 when gripping an object to be gripped.
In this embodiment, one side surface of the outer skin member 120 formed in the shape of a hollow box is removed, and that portion serves as a vent 124 . The specific form of the vent may be other forms.

必須ではないが、本実施形態におけるグリップ部材１２の外皮部材１２０は、以下の形態を有していてもよい。外皮部材１２０は、把持層１２１となる平板状の壁（以下「把持壁」とも記載する）と、側壁１２２，１２３を有するような、箱状の中空形状に一体成型されている。
ここで、側壁１２２，１２３とは、把持動作の開閉方向（把持方向）に沿って延在する壁部のことであり、かつ、側壁１２２，１２３は、把持壁（１２１）に対し把持対象物９９と反対方向に延在している。把持方向に沿って延在する側壁１２２，１２３は、好ましくは、平板状もしくは円筒状に設けられる。 Although not essential, the skin member 120 of the grip member 12 in this embodiment may have the following forms. The outer skin member 120 is integrally molded into a box-like hollow shape having a plate-like wall (hereinafter also referred to as a “gripping wall”) serving as a gripping layer 121 and side walls 122 and 123 .
Here, the side walls 122 and 123 are walls extending along the opening/closing direction (gripping direction) of the gripping operation, and the side walls 122 and 123 are positioned relative to the gripping wall (121). 99 and extends in the opposite direction. Side walls 122, 123 extending along the gripping direction are preferably provided in a flat plate shape or a cylindrical shape.

平板状の把持層１２１は、完全な平板である必要はなく、やや膨らんだりへこんだりした湾曲面や球面の把持層であっても、おおむね平らであれば、平板状の把持層に含まれる。
また、把持層１２１が把持対象物９９と接触する把持面１２Ｓには、摩擦力や表面の粘着性を調節するために、突起、穴、凸条や凹溝、チェッカリング、ドットパターンや、梨地、しわ、シボ、などの地模様が設けられていてもよい。把持層１２１の把持面１２Ｓ側が樹脂により構成される場合には、樹脂にシリカ粒やゴム粒などの粒状体を練りこんで、当該粒状体が把持面１２Ｓに露出するようにしてもよい。あるいは、把持面１２Ｓには、シリコーンゴムやＥＶＡ樹脂、不織布、樹脂フィルム（ポリイミドフィルム、ＰＥＴフィルム等）などの、把持壁とは異なる材料で構成される表面層が設けられていてもよい。 The flat plate-like gripping layer 121 does not have to be a perfect flat plate, and even a gripping layer with a slightly bulging or concave curved surface or a spherical gripping layer is included in the flat gripping layer as long as it is generally flat.
The gripping surface 12S of the gripping layer 121 in contact with the gripping object 99 is provided with protrusions, holes, ridges, grooves, checkering, dot patterns, and a satin finish in order to adjust the frictional force and the adhesiveness of the surface. , wrinkles, grains, and the like may be provided. When the gripping surface 12S side of the gripping layer 121 is made of resin, granules such as silica grains or rubber grains may be kneaded into the resin so that the granules are exposed on the gripping surface 12S. Alternatively, the gripping surface 12S may be provided with a surface layer composed of a material different from that of the gripping wall, such as silicone rubber, EVA resin, nonwoven fabric, or resin film (polyimide film, PET film, etc.).

グリップ部材１２と爪部材１１の一体化（取り付け）は、特に限定されない。本実施形態では、外皮部材１２０に、袋状の穴を設けた取り付け部１２５を設けておき、取り付け部１２５の穴に爪部材１１を挿入して、グリップ部材１２と爪部材１１の一体化が行われる。脱落防止等の必要に応じて、外皮部材１２０と爪部材１１の間をねじ止めしたり、両者を接着剤や粘着剤、粘着テープなどで固定したりしてもよい。あるいは、爪部材１１に、弾性部材１３１、把持層１２１を、接着剤等により順次一体化して、グリップ部材１２を構成しつつ爪部材１１に一体化してもよい。 Integration (attachment) of the grip member 12 and the claw member 11 is not particularly limited. In this embodiment, the mounting portion 125 having a bag-shaped hole is provided in the outer skin member 120, and the claw member 11 is inserted into the hole of the mounting portion 125 to integrate the grip member 12 and the claw member 11. done. If necessary to prevent falling off, the outer skin member 120 and the claw member 11 may be screwed together, or they may be fixed with an adhesive, adhesive, or adhesive tape. Alternatively, the elastic member 131 and the gripping layer 121 may be sequentially integrated with the claw member 11 using an adhesive or the like to form the grip member 12 and be integrated with the claw member 11 .

上記グリッパ１０を構成するための部材等の製造方法について説明する。
駆動部１９や爪基部１８、爪部材１１等については、従来公知の産業用ロボットの部材と同様に製造できる。グリップ部材１２の把持層１２１（外皮部材１２０）については、ゴム材料や熱可塑性エラストマー材料の射出成型や注型成形等により製造することができる。また、グリップ部材１２の弾性部材１３１については、ゴム材料や熱可塑性エラストマー材料を射出成型したり、ゴム材料や熱可塑性エラストマー材料のシート材をプレス加工したりして製造できる。得られた弾性部材１３１を外皮部材１２０の内側に押し込んでこれらを互いに外れないように一体化すれば、上記グリップ部材１２が得られる。 A method of manufacturing the members and the like for configuring the gripper 10 will be described.
The driving portion 19, the claw base portion 18, the claw member 11, and the like can be manufactured in the same manner as conventionally known industrial robot members. The grip layer 121 (outer skin member 120) of the grip member 12 can be manufactured by injection molding, cast molding, or the like of a rubber material or a thermoplastic elastomer material. Also, the elastic member 131 of the grip member 12 can be manufactured by injection molding a rubber material or a thermoplastic elastomer material, or by pressing a sheet material of a rubber material or a thermoplastic elastomer material. The grip member 12 is obtained by pressing the obtained elastic member 131 into the inside of the outer skin member 120 to integrate them so as not to come off from each other.

上記第１実施形態のグリッパ１０の作用効果について説明する。
上記グリッパ１０によれば、把持対象物９９を把持する際に、弾性部材１３１の中空突起１３３，１３３が特定の形態に変形して把持対象物９９を把持するので、把持対象物を柔軟に把持しながら、かつ、保持力が高められる。そして、把持対象物を柔軟に把持できれば、多様な形状の把持対象物を多様な姿勢で把持できるようになり、把持操作のロバスト性が高められる。 The effect of the gripper 10 of the said 1st Embodiment is demonstrated.
According to the gripper 10, when gripping the gripping object 99, the hollow projections 133, 133 of the elastic member 131 are deformed into a specific shape to grip the gripping object 99, so that the gripping object can be flexibly gripped. while increasing the holding power. If a grasping target can be flexibly grasped, grasping targets having various shapes can be grasped in various postures, and the robustness of the grasping operation can be enhanced.

ここで、把持対象物９９を把持する際の保持力とは、把持方向に対し直交する方向（例えば図２における上下方向）に把持対象物を動かそうとする際に、それに抗しうる力の大きさのことである。保持力が小さいと、図１や図２のようなグリッパの姿勢で把持対象物９９を鉛直方向上方に持ち上げようとしても、把持対象物が落ちやすい。 Here, the holding force when gripping the gripping object 99 is a force capable of resisting an attempt to move the gripping object in a direction orthogonal to the gripping direction (for example, the vertical direction in FIG. 2). It's about size. If the holding force is small, even if an attempt is made to lift the grasped object 99 vertically upward in the posture of the gripper as shown in FIGS. 1 and 2, the grasped object is likely to fall.

特許文献１にあるような従来のクッション材（例えばウレタンスポンジ）８２，８２を爪部材８１，８１の先端に備えるグリッパを図１２に示すが、こうした従来技術では、保持力がもっぱら、クッション材８２と把持対象物の間の摩擦力に依存していたため、クッション材８２が柔軟であるとクッション材が把持方向と直交する方向に変形して保持力が低下しやすく、把持対象物９９が滑って、簡単に抜け落ちやすい。すなわち、従来公知のクッション材では、クッション材の柔軟さとグリッパの保持力を共に向上させることはできなかった。 FIG. 12 shows a gripper having conventional cushioning materials (for example, urethane sponge) 82, 82 at the tips of claw members 81, 81 as disclosed in Patent Document 1. If the cushioning material 82 is flexible, the cushioning material 82 is likely to be deformed in a direction perpendicular to the gripping direction, and the holding force tends to decrease, causing the gripping object 99 to slip. , easy to fall off. That is, in the conventionally known cushioning material, both the flexibility of the cushioning material and the holding force of the gripper could not be improved.

図６に、把持対象物を把持する前後の、弾性部材１３１や把持層１２１の形状変化を模式的に示す。図６（ａ）が把持前の状態であり、図６（ｂ）が把持後の状態である。
上記第１実施形態のグリッパ１０においては、グリップ部材１２は、中空部を有する複数の中空突起１３３、１３３を有する板状の弾性部材１３１を有しており、中空突起１３３，１３３は、所定の間隔を隔てて散在するように基部１３２上に突出形成されており、中空突起１３３は、中空筒状の第１立上り部１３４と、第１立上り部の先端から縮径するよう設けられた板状の環状部１３５と、基部から遠ざかる方向に環状部の内周側から立設された第２立上り部１３６と、を有しており、さらに、中空突起１３３において、筒状の第１立上り部１３４の内径Ｄ１が、第２立上り部１３６の外径Ｄ２よりも大きく（すなわちＤ１＞Ｄ２）されていて、把持対象物を把持する際に、中空突起１３３が圧縮されて、第１立上り部１３４の内側に第２立上り部１３６の一部が入り込むような、階段状の中空突起とされている。 FIG. 6 schematically shows changes in shape of the elastic member 131 and the gripping layer 121 before and after gripping the gripping target. FIG. 6(a) shows the state before gripping, and FIG. 6(b) shows the state after gripping.
In the gripper 10 of the first embodiment, the grip member 12 has a plate-like elastic member 131 having a plurality of hollow projections 133, 133 having hollow portions. The hollow protrusions 133 are formed so as to protrude from the base 132 so as to be scattered at intervals. and a second rising portion 136 erected from the inner peripheral side of the annular portion in a direction away from the base. is larger than the outer diameter D2 of the second rising portion 136 (i.e., D1>D2), and when gripping an object to be gripped, the hollow protrusion 133 is compressed and the first rising portion 134 It is a step-like hollow projection in which a part of the second rising portion 136 is inserted.

係る構成により、把持対象物を把持する際には、環状部１３５が柱状部材１３３の把持方向の変形を促すように変形し、図６（ｂ）に示すように、第２立上り部１３６が、その下部から、第１立上り部１３４の内側の中空部に入り込むように、中空突起１３３が圧縮変形する。したがって、中空突起１３３は、把持方向（図６の上下方向）に柔軟なものとなり、把持対象物の動きに柔軟に追従できる。 With such a configuration, when gripping an object to be gripped, the annular portion 135 deforms so as to promote deformation of the columnar member 133 in the gripping direction, and as shown in FIG. The hollow protrusion 133 is compressed and deformed so as to enter the hollow inside the first rising portion 134 from the lower portion thereof. Therefore, the hollow projection 133 is flexible in the grasping direction (vertical direction in FIG. 6) and can flexibly follow the movement of the grasped object.

また、図６（ｂ）において、把持対象物が把持された状態では、把持対象物９９の突出した部分が、所定の間隔を隔てて設けられた中空突起１３３，１３３の間に、すなわち海島構造の海の部分に、入り込むようになって、把持対象物９９がグリッパ１０に把持されるが、このような状態となると、把持対象物が図６の横方向に抜けようとしても、中空突起１３３が把持対象物に引っかかるようになって、保持力が高められる。
そして、中空突起１３３において、筒状の第１立上り部１３４の内径Ｄ１が、第２立上り部３６の外径Ｄ２よりも大きくされていて、把持対象物を把持する際に、第２立上り部１３６が、第１立上り部１３４の内側の中空部に入り込むように、中空突起１３３が圧縮変形できるので、第２立上り部１３６が、第１立上り部１３４によって、図６の横方向に支持されることになって、柱状部材１３３の先端１３１ａの剛性（図６における横方向の剛性）が高められる。これにより、図６（ｂ）の把持状態から、把持対象物が抜ける方向に力が働いても、柱状部材が横倒しになって把持対象物が抜け出してしまうことが、より確実に抑制される。すなわち、保持力がより高められる。 In FIG. 6(b), when the gripping object is gripped, the projecting portion of the gripping object 99 is positioned between the hollow projections 133, 133 provided at a predetermined interval, i.e., the sea-island structure. The object to be gripped 99 is gripped by the gripper 10. In such a state, even if the object to be gripped tries to escape in the horizontal direction in FIG. is caught on the object to be grasped, and the holding force is increased.
In the hollow projection 133, the inner diameter D1 of the cylindrical first rising portion 134 is larger than the outer diameter D2 of the second rising portion 36, so that the second rising portion 136 can be positioned when grasping an object to be grasped. However, since the hollow projection 133 can be compressed and deformed so as to enter the hollow inside the first rising portion 134, the second rising portion 136 is supported in the horizontal direction of FIG. 6 by the first rising portion 134. As a result, the rigidity of the tip 131a of the columnar member 133 (horizontal rigidity in FIG. 6) is increased. As a result, even if a force acts in the direction in which the grasped object is removed from the grasped state shown in FIG. That is, the holding force is further enhanced.

発明者らは、上記第１実施形態のグリッパに対し保持力の比較試験を行った。
把持方向のストロークに対する把持力が同等に生ずるように、すなわち、把持方向の柔軟性が同等となるように、上記第１実施形態のグリッパに相当する実施例サンプルと、比較例サンプルを準備した。なお、比較例サンプルは、外皮部材や爪部材は実施例サンプルと同等であり、外皮部材の中にゲル材料からなる平板状の弾性部材を入れたものとした。
８０Ｎの把持力で球状の把持対象物を把持した状態で、把持対象物をグリッパから抜き出す方向に変位させて、抜け出しを阻止する保持力の測定を行ったところ、実施例サンプルでは９４Ｎの保持力となり、比較例サンプルでは４８Ｎの保持力であった。上記実施形態のグリッパ１０は、柔軟でありながら高い保持力を有している。 The inventors conducted a holding force comparison test on the gripper of the first embodiment.
An example sample corresponding to the gripper of the first embodiment and a comparative example sample were prepared so that the same gripping force would be generated with respect to the stroke in the gripping direction, that is, the flexibility in the gripping direction would be the same. The comparative example sample had the same skin member and claw members as those of the example sample, and a plate-like elastic member made of a gel material was inserted in the skin member.
In a state in which a spherical gripping object was gripped with a gripping force of 80 N, the gripping object was displaced in the direction in which the gripped object was pulled out from the gripper, and the holding force for preventing the object from slipping out was measured. Thus, the comparative sample had a holding force of 48N. The gripper 10 of the above embodiment has a high holding force while being flexible.

以上のように、上記第１実施形態のグリッパによれば、把持対象物を柔軟に把持しながら、かつ、保持力が高められる。なお、上記実施形態の説明では、弾性部材１３１と把持対象物（９９）の間に把持層１２１が配される例を示したが、上記効果は、図９に示したような、把持層がない実施形態であっても生ずる効果である。 As described above, according to the gripper of the first embodiment, the gripping force can be increased while flexibly gripping the gripping target. In addition, in the description of the above embodiment, an example in which the gripping layer 121 is arranged between the elastic member 131 and the gripping object (99) has been shown, but the above effect is achieved by the gripping layer as shown in FIG. This is an effect that occurs even in an embodiment without

また、さらに、上記第１実施形態のグリッパ１０のように、把持層１２１を有する場合には、図６（ｂ）に示されるように、把持層１２１が把持対象物（９９）の表面に密着するように変形するため、把持層１２１と把持対象物９９の間に十分大きな摩擦力を発生させることができて、保持力が特に高められる。 Furthermore, when the gripping layer 121 is provided like the gripper 10 of the first embodiment, the gripping layer 121 is in close contact with the surface of the gripped object (99) as shown in FIG. 6(b). , a sufficiently large frictional force can be generated between the grasping layer 121 and the grasped object 99, and the holding force is particularly enhanced.

保持力をより高める観点からは、把持層１２１は、ＪＩＳ－Ｋ６２５３に準拠するデュロＡ硬度で３０～８０ＨＤＡの樹脂製であり、かつ、弾性部材が樹脂製であり、弾性部材を構成する樹脂の硬度が、把持層を構成する樹脂の硬度および支持体を構成する樹脂の硬度よりも高いことが好ましい。このようにされていると、グリップ部材１２がより柔軟なものとなるとともに、弾性部材１３１が当接する部分が把持層１２１を裏側からしっかりと支えることになり、把持層１２１がより把持対象物９９に引っかかりやすくなって、より保持力が高められるからである。 From the viewpoint of further increasing the holding force, the gripping layer 121 is made of a resin having a Duro A hardness of 30 to 80 HDA conforming to JIS-K6253, and the elastic member is made of resin. The hardness is preferably higher than the hardness of the resin forming the gripping layer and the hardness of the resin forming the support. With this configuration, the grip member 12 becomes more flexible, and the portion with which the elastic member 131 abuts firmly supports the gripping layer 121 from the back side. This is because it becomes easier to catch on the hook, and the holding force can be further enhanced.

また、必須ではないが、上記第１実施形態のグリッパ１０のように、また、図９（ａ）に示したように、弾性部材１３１の基部１３２が爪部材１１の側となるように、弾性部材１３１が配置されていると、保持力が特に高められる。このような形態であると、所定の間隔で散在する中空突起１３３，１３３の間に、把持対象物の突出した部分がはまり込みやすくなるからである。
なお、基部１３２が柔軟であれば、図９（ｂ）に示したように、弾性部材１３１の基部１３２が把持対象物（９９）の側となるように、弾性部材１３１が配置されていても、保持力は十分に高められる。 Also, although not essential, the elastic member 131 may be arranged so that the base 132 of the elastic member 131 faces the claw member 11 as in the gripper 10 of the first embodiment and as shown in FIG. The holding force is particularly enhanced when the member 131 is arranged. This is because such a form makes it easier for the projecting portion of the object to be grasped to fit between the hollow projections 133, 133 scattered at predetermined intervals.
Incidentally, if the base portion 132 is flexible, as shown in FIG. , the holding power is fully enhanced.

また、弾性部材１３１を把持層１２１と簡単に一体化させるとの観点からは、本実施形態のように、グリップ部材１２は、外皮部材１２０を含むように構成され、外皮部材１２０の一部が前記把持層１２１となるように、外皮部材１２０は中空構造に構成され、弾性部材１３１が、外皮部材１２０の内側（中空部）に配置されていることが好ましい。 From the viewpoint of easily integrating the elastic member 131 with the grip layer 121, the grip member 12 is configured to include the skin member 120 as in the present embodiment, and a part of the skin member 120 is It is preferable that the skin member 120 has a hollow structure and the elastic member 131 is arranged inside (the hollow portion) of the skin member 120 so as to form the gripping layer 121 .

また、保持力をより高める観点からは、本実施形態のように、さらに、把持動作の開閉方向に沿って見て、少なくとも、把持対象物９９がグリップ部材１２に接触する領域を挟むように、弾性部材の中空突起１３３，１３３が対をなして設けられることが好ましい。このように中空突起１３３，１３３が対をなして設けられると、中空突起１３３，１３３が把持対象物９９を挟み込むように変形しながら、把持対象物９９を支持するようになるため、特に保持力が高められる。
In addition, from the viewpoint of further increasing the holding force, as in the present embodiment, further, when viewed along the opening and closing direction of the gripping operation, at least the area where the gripping object 99 contacts the grip member 12 is sandwiched. Preferably, the hollow projections 133, 133 of the elastic member are provided in pairs. When the hollow projections 133, 133 are provided in a pair in this manner, the hollow projections 133, 133 support the gripped object 99 while deforming so as to sandwich the gripped object 99. is enhanced.

上記第１実施形態のグリッパ１０にかかる発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の改変をして実施することができる。以下に発明の他の実施形態について説明するが、以下の説明においては、上記実施形態と異なる部分を中心に説明し、同様である部分については同じ番号を付して説明し、その詳細な説明を省略する。また、これら実施形態は、その一部を互いに組み合わせて、あるいは、その一部を置き換えて実施できる。 The invention relating to the gripper 10 of the first embodiment is not limited to the above embodiment, and can be implemented with various modifications. Other embodiments of the invention will be described below, but in the following description, the description will focus on the parts that differ from the above-described embodiment, and the same parts will be assigned the same reference numerals and described in detail. omitted. Moreover, these embodiments can be implemented by combining some of them with each other or replacing some of them.

上記実施形態における弾性部材１３１の具体的構成は変更可能である。上記第１実施形態の説明では、中空突起１３３，１３３が、直交格子の交点上に配置されるような弾性部材１３１の形態を例示したが、把持方向に沿って見てこれら中空突起１３３，１３３が配置される平面パターンは、三角形や六角形を仮想的に敷き詰めた際の各頂点に中空突起１３３，１３３が位置するような平面パターンであってもよい。図７に、弾性部材の変形例として、把持方向に沿って見た際の中空突起１３３，１３３の変形例と配置の平面パターンを例示する。図７（ａ）では、段付き円筒状の中空突起１３３，１３３が、正三角形を敷き詰めたような平面パターンで配置された例を示す。また、図７（ｂ）では、段付き四角筒状の中空突起１３３’，１３３’が、正六角形を敷き詰めたような平面パターンで配置された例を示す。また、中空突起１３３，１３３は、基部上にランダムに散在していてもよい。 The specific configuration of the elastic member 131 in the above embodiment can be changed. In the description of the first embodiment, the hollow projections 133, 133 were exemplified in the form of the elastic member 131 arranged on the intersections of the orthogonal lattices, but these hollow projections 133, 133 are arranged in the gripping direction. may be a plane pattern in which the hollow protrusions 133, 133 are positioned at the respective vertices when triangles or hexagons are virtually laid out. As a modified example of the elastic member, FIG. 7 illustrates a modified example and arrangement of the hollow projections 133 and 133 when viewed along the gripping direction. FIG. 7(a) shows an example in which stepped cylindrical hollow projections 133, 133 are arranged in a planar pattern that looks like equilateral triangles. FIG. 7(b) shows an example in which the stepped square cylindrical hollow projections 133', 133' are arranged in a planar pattern like a regular hexagon. Alternatively, the hollow projections 133, 133 may be randomly scattered on the base.

中空突起１３３，１３３は、把持方向に沿う方向に延在して突出するよう設けられるが、中空突起１３３，１３３の延在方向が、把持方向や把持面１２Ｓの法線に対し傾くように設けられていてもよい。中空突起１３３，１３３が傾いて設けられる場合には、爪部材１１から把持層１２１に向かうにしたがって、爪部材１１の先端部１１ｔから爪部材の根元部分に向かうような方向に傾いて設けられることが好ましい。 The hollow projections 133, 133 are provided so as to extend and protrude in a direction along the gripping direction, and the extending direction of the hollow projections 133, 133 is provided so as to be inclined with respect to the gripping direction and the normal line of the gripping surface 12S. may have been When the hollow projections 133, 133 are inclined, they should be inclined in a direction from the tip 11t of the claw member 11 toward the base of the claw member as they move from the claw member 11 toward the gripping layer 121. is preferred.

図８には、中空突起の他の変形例を示す。図８では、弾性部材中の中空突起の断面を示している。図の上下方向が把持方向である。図８（ａ）の実施形態の中空突起１３３Ｘのように、中空突起は、第２立上り部に相当する部分１３６Ｘが、中実であってもよい。このような中空突起１３３Ｘであっても、筒状の第１立上り部１３４Ｘの内径が、第２立上り部１３６Ｘの外径よりも大きくされていて、把持対象物を把持する際に、中空突起が圧縮されて、第１立上り部１３４Ｘの内側に第２立上り部１３６Ｘの一部が入り込むような、階段状の中空突起とされていれば、同様に、把持対象物を柔軟に把持しながら、かつ、把持方向に直交する方向の保持力を高めることができるとの効果が生ずる。 FIG. 8 shows another modification of the hollow protrusion. FIG. 8 shows a cross-section of hollow projections in the elastic member. The vertical direction in the figure is the grasping direction. Like the hollow projection 133X of the embodiment of FIG. 8(a), the hollow projection may have a solid portion 136X corresponding to the second rising portion. Even with such a hollow projection 133X, the inner diameter of the cylindrical first rising portion 134X is larger than the outer diameter of the second rising portion 136X, so that the hollow projection does not move when grasping an object to be grasped. If a stepped hollow projection is formed such that a portion of the second rising portion 136X enters inside the first rising portion 134X by being compressed, similarly, while flexibly grasping the object to be grasped, and , the holding force in the direction perpendicular to the gripping direction can be increased.

また、図８（ｂ）の実施形態の中空突起１３３Ｙのように、中空突起は、さらに、第２立上り部１３６Ｙの先端部から、より小径な第３立上り部１３７Ｙが立設されたような、３階建ての中空突起とされていてもよく、このような中空突起１３３Ｙであっても、筒状の第１立上り部１３４Ｙの内径が、第２立上り部１３６Ｙの外径よりも大きくされていて、把持対象物を把持する際に、中空突起が圧縮されて、第１立上り部の内側に第２立上り部の一部が入り込むような、階段状の中空突起とされていれば、同様に、把持対象物を柔軟に把持しながら、かつ、把持方向に直交する方向の保持力を高めることができるとの効果が生ずる。
この場合、第２立上り部１３６Ｙも中空とされていて、中空筒状の第２立上り部１３６Ｙの内径が、第３立上り部１３７Ｙの外径よりも大きくされていて、把持対象物を把持する際に、中空突起が圧縮されて、第２立上り部の内側に第３立上り部の一部が入り込むようにされていると、柔軟性がさらに向上して好ましい。 Further, like the hollow projection 133Y of the embodiment of FIG. 8(b), the hollow projection further has a third rising portion 137Y with a smaller diameter erected from the tip of the second rising portion 136Y. It may be a three-story hollow projection, and even in such a hollow projection 133Y, the inner diameter of the cylindrical first rising portion 134Y is larger than the outer diameter of the second rising portion 136Y. Similarly, if the hollow protrusion is a stepped hollow protrusion that is compressed such that a part of the second rising portion enters inside the first rising portion when the gripping object is gripped, It is possible to increase the holding force in the direction orthogonal to the gripping direction while flexibly gripping the gripping object.
In this case, the second rising portion 136Y is also hollow, and the inner diameter of the hollow cylindrical second rising portion 136Y is larger than the outer diameter of the third rising portion 137Y. In addition, it is preferable that the hollow protrusion is compressed so that a part of the third rising portion is inserted inside the second rising portion because the flexibility is further improved.

また、図８（ｃ）の実施形態の中空突起１３３Ｚのように、中空突起は、さらに、第２立上り部１３６Ｚと環状部１３５Ｚが接続する部分から、第１立上り部１３４Ｚの中空部に向かって突出するように、突出部１３７が設けられることが好ましい。突出部１３７を設けることにより、柱状部材の柔軟性を高めつつ、把持動作の際には突出部１３７が爪部材１１の側に当接して、把持力を十分に立ち上げることができ、保持力が高められる。 Further, like the hollow projection 133Z of the embodiment of FIG. 8(c), the hollow projection further extends from the portion where the second rising portion 136Z and the annular portion 135Z are connected toward the hollow portion of the first rising portion 134Z. A projecting portion 137 is preferably provided so as to project. By providing the protruding portion 137, the flexibility of the columnar member is increased, and the protruding portion 137 abuts against the side of the claw member 11 during the gripping operation, so that the gripping force can be sufficiently raised and the holding force can be increased. is enhanced.

図９には、上記第１実施形態のグリッパ１０において、把持層を備えない場合の実施形態を示す。図９（ａ）の例では、弾性部材１３１が爪部材１１に貼り付けられて、グリッパが構成されている。また、図９（ｂ）の例では、基部１３２の側が把持対象物（９９）の側に面するような向きで、弾性部材１３１が爪部材１１に貼り付けられて、グリッパが構成されている。図９（ａ）、（ｂ）いずれの形態においても、把持対象物を柔軟に把持しながら、かつ、把持方向に直交する方向の保持力を高めることができるとの効果が生ずる。 FIG. 9 shows an embodiment in which the gripper 10 of the first embodiment does not have a gripping layer. In the example of FIG. 9A, the elastic member 131 is attached to the claw member 11 to constitute the gripper. In the example of FIG. 9(b), the elastic member 131 is attached to the claw member 11 with the base 132 side facing the grasped object (99) to form the gripper. . 9(a) and 9(b), it is possible to increase the holding force in the direction orthogonal to the gripping direction while flexibly gripping the gripping object.

図１０には、第２実施形態のグリッパに用いられる弾性部材２３１の正面図および断面図を示す。この弾性部材２３１は、上記第１実施形態の弾性部材１３１と同様な形態でグリッパを構成できる。
図１０に示した弾性部材２３１は、平板状の基部２３２から、所定の平面パターンで中空部を有する中空突起２３３，２３３が突出形成されていて、中空突起２３３，２３３が、同様に階段状の中空突起とされている点は、第１実施形態の弾性部材１３１と同様である。図１０に示した弾性部材２３１では、さらに、互いに隣接する中空突起２３３，２３３の間には、中空突起の中空部２３７，２３７を互いに連通する連通路２３８，２３８が設けられている。特に、本実施形態においては、中空円筒状の第１立上り部２３４の側壁同士の間を、トンネル状につなぐように、連通路が形成されている。 FIG. 10 shows a front view and a cross-sectional view of an elastic member 231 used in the gripper of the second embodiment. This elastic member 231 can constitute a gripper in the same form as the elastic member 131 of the first embodiment.
The elastic member 231 shown in FIG. 10 has hollow protrusions 233, 233 having hollow portions protruding from a flat plate-like base portion 232 in a predetermined planar pattern. The hollow projection is the same as the elastic member 131 of the first embodiment. In the elastic member 231 shown in FIG. 10, communication passages 238, 238 are further provided between the hollow projections 233, 233 adjacent to each other to communicate the hollow portions 237, 237 of the hollow projections with each other. In particular, in the present embodiment, a communicating passage is formed to connect the side walls of the hollow cylindrical first rising portion 234 in a tunnel shape.

係る構成により、本実施形態の弾性部材２３１では、中空突起２３３，２３３の中空部が互いに連通して、空気が互いに通流可能とされている。連通路がないと、中空部を有する中空突起が把持動作の際に圧縮されると、中空突起内部の空気が抜け出した後、把持を解放しても、吸盤のようになって、圧縮された中空突起の根元の基部が爪部材側に張り付いてしまい、中空突起の収縮状態が解放されないということが起こりやすい。そのような状態となると、連続して把持と開放を繰り返す際にグリップ部材が固くなってしまい、把持動作が不安定になってしまうおそれがある。一方、本実施形態の弾性部材２３１を用いれば、中空部の間に連通路２３８，２３８が設けられて、互いに空気が通流するようにされているので、中空突起の内部空間の間で空気をやりくりすることができ、把持を解放した際に吸盤のように張り付いてしまうことが抑制される。したがって、このような弾性部材２３１を備えさせれば、弾性部材の復元性が特に良くなり、繰り返し把持する際のグリップ部材の柔軟性が特に優れたものとなる。
また、このような連通路があると、中空突起２３３の中空部に空気が閉じ込められて空気バネのように作用してしまうことが抑制される。そのため、グリップ材をより柔軟なものとできる。 With such a configuration, in the elastic member 231 of the present embodiment, the hollow portions of the hollow projections 233 and 233 communicate with each other, allowing air to flow through each other. Without the communication path, if the hollow protrusion having a hollow portion is compressed during gripping, the air inside the hollow protrusion is released, and even if the grip is released, it will remain compressed like a suction cup. It is likely that the base portion of the root of the hollow projection sticks to the side of the claw member, and the contracted state of the hollow projection cannot be released. In such a state, the grip member may harden when repeatedly gripping and releasing, and the gripping operation may become unstable. On the other hand, if the elastic member 231 of this embodiment is used, the communication passages 238, 238 are provided between the hollow portions so that the air can flow through each other. can be managed, and sticking like a suction cup when the grip is released is suppressed. Therefore, if such an elastic member 231 is provided, the restoring property of the elastic member is particularly improved, and the flexibility of the grip member when gripped repeatedly becomes particularly excellent.
In addition, if there is such a communication path, it is suppressed that air is confined in the hollow portion of the hollow projection 233 and acts like an air spring. Therefore, the grip material can be made more flexible.

弾性部材の復元性をより良くするとの観点からは、連通路２３８，２３８を、弾性部材２３１の周縁部２３１Ｅまで達するように設けて、外気と連通可能として、中空突起の内部空間が互いに接続され、さらに外気とも連通可能とされることが特に好ましい。 From the viewpoint of improving the resilience of the elastic member, the communication passages 238, 238 are provided so as to reach the peripheral edge portion 231E of the elastic member 231 so that they can communicate with the outside air, and the internal spaces of the hollow projections are connected to each other. Furthermore, it is particularly preferable to be able to communicate with the outside air.

また、連通路２３８，２３８を設ける場合には、隣接する中空突起２３３，２３３の間のより多くの位置に、特に好ましくはすべての位置に、連通路をトンネル状に設けることが好ましい。連通路を画定するトンネル状の壁は、筒状の第１立上り部２３４，２３４を横方向に支持する作用を有するため、連通路２３８，２３８が多く設けられるほど、第１立上り部２３４，２３４が横倒れしにくくなり、その結果、グリップ部材の柔軟性を高めながら保持力をより高めることが可能となる。 Further, when the communicating paths 238, 238 are provided, it is preferable to provide the communicating paths in a tunnel shape at more positions between the adjacent hollow projections 233, 233, particularly preferably at all positions. Since the tunnel-shaped wall defining the communicating path has the effect of laterally supporting the cylindrical first rising portions 234, 234, the more communicating paths 238, 238 are provided, the more the first rising portions 234, 234 are arranged. is less likely to fall sideways, and as a result, it becomes possible to increase the holding force while increasing the flexibility of the grip member.

また、弾性部材の復元性をより良くするとの観点からは、図８（ｂ）に示した断面の中空突起１３３Ｙのように、中空突起の外部と中空部１３８とを連通する貫通穴１３９，１３９が、中空突起に設けられていてもよい。このような構成であっても、把持を解放した際に吸盤のように張り付いてしまうことが抑制され、弾性部材の復元性が特に良くなり、繰り返し把持する際のグリップ部材の柔軟性が特に優れたものとなる。
また、このような貫通穴があると、中空突起１３３Ｙの中空部に空気が閉じ込められて空気バネのように作用してしまうことが抑制される。そのため、グリップ材をより柔軟なものとできる。 Further, from the viewpoint of improving the resilience of the elastic member, through holes 139, 139 communicating the outside of the hollow projection and the hollow portion 138, like the hollow projection 133Y of the cross section shown in FIG. may be provided on the hollow projection. Even with such a configuration, sticking like a sucker is suppressed when the grip is released, the restoring property of the elastic member is particularly improved, and the flexibility of the grip member when gripping repeatedly is particularly improved. will be excellent.
In addition, if there is such a through hole, it is suppressed that air is confined in the hollow portion of the hollow projection 133Y and acts like an air spring. Therefore, the grip material can be made more flexible.

図１１には、第３実施形態のグリッパに用いられる弾性部材３３１の正面図、断面図および斜視図を示す。この弾性部材３３１は、上記第１実施形態の弾性部材１３１と同様な形態でグリッパ１０を構成できる。図１１に示した弾性部材３３１は、平板状の基部３３２と、中空部を有する複数の中空凸条３３３を有する。中空凸条３３３は、所定の間隔を隔てて並ぶように、基部３３２上に突出形成されている。中空凸条３３３は、直線状であってもよく、折れ線状であってもよい。本実施形態では、曲線状、特に円弧状である。なお、中空凸条３３３，３３３の間の間隔は一定であってもよいが、変化していてもよく、凸条の間ごとに異なる間隔であってもよい。 FIG. 11 shows a front view, cross-sectional view and perspective view of the elastic member 331 used in the gripper of the third embodiment. This elastic member 331 can constitute the gripper 10 in the same form as the elastic member 131 of the first embodiment. The elastic member 331 shown in FIG. 11 has a flat base portion 332 and a plurality of hollow ridges 333 having hollow portions. The hollow ridges 333 are formed so as to protrude from the base 332 so as to be arranged at predetermined intervals. The hollow ridges 333 may be linear or polygonal. In this embodiment, it is curvilinear, in particular arcuate. In addition, the interval between the hollow ridges 333, 333 may be constant, but may vary, or may be different between the ridges.

中空凸条３３３は、基部３３２から立設された中空の第１凸条部３３４と、第１凸条部３３４の先端から凸条の中心側に向かうよう設けられた板状の段差部３３５と、基部３３２から遠ざかる方向に、段差部３３５の凸条中心側から立設された第２凸条部３３６と、を有している。
そして、中空凸条３３３では、筒状の第１凸条部３３４の内側の幅Ｄ３が、第２凸条部３３６の外側の幅Ｄ４よりも大きくされていて、把持対象物を把持する際に、中空凸条３３３が圧縮されて、第１凸条部３３４の内側に第２凸条部３３６の一部が入り込むように、階段状の中空凸条とされている。 The hollow ridge 333 includes a first hollow ridge 334 erected from a base 332, and a plate-like step 335 extending from the tip of the first ridge 334 toward the center of the ridge. , and a second ridge portion 336 erected from the center side of the ridge portion 335 in a direction away from the base portion 332 .
In the hollow ridge 333, the inner width D3 of the tubular first ridge 334 is larger than the outer width D4 of the second ridge 336, so that when gripping the object to be gripped, , the hollow ridge 333 is compressed, and the second ridge 336 is partly inserted into the inside of the first ridge 334 to form a stepped hollow ridge.

かかる構成を弾性部材３３１が備えることにより、第３実施形態のグリッパも、第１実施形態と同様に、グリップ部材の柔軟性を高めながら保持力を高めることが可能となる。 By providing the elastic member 331 with such a configuration, the gripper of the third embodiment can also increase the holding force while increasing the flexibility of the grip member, as in the first embodiment.

本実施形態のように、中空凸条が円弧状に設けられる場合には、把持動作の際に円弧が鉛直方向下側に向かって凸となるように、グリッパに取り付けられることが好ましい。このようにすると、保持力が特に高くなる。 When the hollow ridges are arc-shaped as in the present embodiment, they are preferably attached to the gripper so that the arc is vertically downwardly convex during the gripping operation. In this way the holding force is particularly high.

また、必須ではないが、本実施形態においても、互いに隣接する中空凸条の中空部を連通させる連通路３３８，３３８が設けられている。連通路が設けられることにより、弾性部材３３１がより柔軟となるとともに、把持が解放された際の中空凸条３３３の復元性が良くなる。 Also in the present embodiment, communication passages 338, 338 are provided for communicating the hollow portions of the hollow ridges adjacent to each other, although this is not essential. The provision of the communication path makes the elastic member 331 more flexible, and improves the resilience of the hollow ridge 333 when the grip is released.

好ましくは、本実施形態の弾性部材３３１も、把持層１２１と併用される。また、好ましくは、本実施形態の弾性部材３３１も、基部３３２が爪部材１１の側に位置し、中空凸条３３３が把持対象物に向かう方向に突出するように、爪部材１１に取り付けられる。 Preferably, the elastic member 331 of this embodiment is also used together with the gripping layer 121 . Preferably, the elastic member 331 of this embodiment is also attached to the claw member 11 such that the base portion 332 is positioned on the claw member 11 side and the hollow ridge 333 protrudes in the direction toward the grasped object.

上記実施形態の説明では、主に爪部材が硬質な部材である形態を中心に説明したが、把持の際に、爪部材と把持対象物の間に柔軟なグリップ部材を介して、把持する力を把持対象物に伝えられるものである限りにおいて、爪部材は特に限定されない。例えば、爪部材は金属製や硬質プラスチック製などの剛性の高い部材であってもよいが、爪部材はゴム製や軟質プラスチック製であってもよい。また、爪部材を中空として、内部に気体や液体を入れて爪部材の剛性を可変にしてもよい。また、爪部材は、可動部を有し、屈曲等の能動的な変形が可能となるように構成されたものであってもよい。 In the description of the above embodiment, the claw member is mainly a hard member. The claw member is not particularly limited as long as it can transmit the force to the object to be grasped. For example, the pawl member may be a highly rigid member made of metal or hard plastic, but the pawl member may be made of rubber or soft plastic. Alternatively, the pawl member may be made hollow, and the rigidity of the pawl member may be varied by filling gas or liquid therein. Moreover, the claw member may have a movable portion and be configured to be capable of active deformation such as bending.

グリッパにより把持されるべき把持対象物の形状や性質は、把持操作が可能なものであれば、特に限定されない。上記実施形態のグリッパは柔軟性に富んでいるため、直方体状や円筒、多角錘、多面体、球体、楕円体など、多彩な形状の把持対象物を、多様な姿勢で把持することが可能である。 The shape and properties of the object to be gripped by the gripper are not particularly limited as long as the gripping operation is possible. Since the grippers of the above embodiments are highly flexible, they are capable of gripping objects of various shapes, such as cuboids, cylinders, polygonal pyramids, polyhedrons, spheres, and ellipsoids, in various postures. .

グリッパはロボットアームの先端に取り付けられて、例えば搬送作業に使用でき、産業上の利用価値が高い。 The gripper is attached to the tip of the robot arm and can be used for, for example, transportation work, and has a high industrial utility value.

Ａロボットアーム
１０グリッパ
１１爪部材
１２グリップ部材
１２０外皮部材
１２１把持層
１３１弾性部材
１３２基部
１３３中空突起
１３４第１立上り部
１３５環状部
１３６第２立上り部
９９把持対象物 A Robot arm 10 Gripper 11 Claw member 12 Grip member 120 Skin member 121 Gripping layer 131 Elastic member 132 Base 133 Hollow projection 134 First rising portion 135 Annular portion 136 Second rising portion 99 Object to be grasped

Claims

a claw member that can be opened and closed so as to grip an object to be gripped;
a gripping member attached to the claw member so as to come into contact with the gripped object when gripping the gripped object, the gripper comprising:
The grip member includes a plate-shaped elastic member made of resin,
The elastic member has a flat plate-shaped base and a plurality of hollow projections having hollow portions,
The hollow protrusions are protrudingly formed so as to be scattered on the base,
The hollow projection is
a hollow cylindrical first rising portion erected from the base;
a plate-shaped annular portion provided so as to decrease in diameter from the tip of the first rising portion;
a second rising portion erected from the inner peripheral side of the annular portion in a direction away from the base;
and
The inner diameter of the tubular first rising portion is larger than the outer diameter of the second rising portion,
The hollow projection is stepped so that when the object to be grasped is gripped, the hollow projection is compressed and part of the second rising portion enters inside the first rising portion.
gripper.

a claw member that can be opened and closed so as to grip an object to be gripped;
a gripping member attached to the claw member so as to come into contact with the gripped object when gripping the gripped object, the gripper comprising:
The grip member includes a plate-like elastic member made of rubber or elastomer,
The elastic member has a flat base portion and a plurality of hollow ridges having hollow portions,
The hollow ridges are formed to protrude so as to line up on the base,
The hollow ridges are
a hollow first protruding section erected from the base;
a plate-shaped stepped portion provided so as to extend from the tip of the first ridge toward the center of the ridge;
a second projecting portion erected from the center side of the projecting portion of the stepped portion in a direction away from the base;
and
The inner width of the tubular first ridge is larger than the outer width of the second ridge,
The stepped hollow ridges are formed so that the hollow ridges are compressed and part of the second ridges enters inside the first ridges when gripping an object to be gripped.
gripper.

The gripping member further comprises a gripping layer positioned between the elastic member and the gripped object.
A gripper according to claim 1 or claim 2.

The elastic member is arranged so that the base of the elastic member is on the claw member side,
A gripper according to claim 1 or claim 2.

The hollow projection or hollow ridge is provided with a through hole that communicates the outside of the hollow projection or hollow ridge with the hollow portion.
A gripper according to claim 1 or claim 2.

Between the hollow projections or hollow ridges adjacent to each other, a communication passage is provided that communicates the hollow portions of the hollow projections or hollow ridges with each other.
A gripper according to claim 1 or claim 2.