JP2023092326A

JP2023092326A - Mower

Info

Publication number: JP2023092326A
Application number: JP2021207483A
Authority: JP
Inventors: 孝徳小林; Takanori Kobayashi; 圭佑西田; Keisuke Nishida; 潤樹松岡; Junki Matsuoka; 之史山中; Yukifumi Yamanaka
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2021-12-21
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2023-07-03

Abstract

To provide a mower which can properly suppress the displacement movement of a machine body on a slope.SOLUTION: A mower comprises: a travel device which has a left travel unit and a right travel unit; a transmission which includes a left transmission and a right transmission that switch the left travel unit among the advancement state, the neutral state and the backward movement state by the change in a speed change position; a speed change control unit 60 which changes the speed change position of the transmission; an inclined posture determination unit 72 which determines an inclined posture of a machine body; and a machine body movement detection unit 75 which detects the movement of the machine body on the basis of the ground speed of the left travel unit and the ground speed of the right travel unit. The speed change control unit 60 changes the speed change position to the straddling speed change position that turns the travel device into the drive state against the movement in order to stop the movement of the machine body detected by the machine body movement detection unit 75 generated when the left travel unit and the right travel unit are in the neutral state.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、法面の走行が可能な草刈機に関する。 The present invention relates to a lawn mower capable of running on a slope.

油圧式無段変速機を操作するための走行操作レバーが中立位置に操作されても、坂道などの傾斜地では、傾斜下り方向に機体がずれ動くという問題がある。この問題を解決するため、特許文献１では、油圧式無段変速機を操作するための走行操作レバーが中立位置に操作された時に、変速状態が低速前進状態であれば、後進方向に加速するように制御され、変速状態が低速後進状態であれば、前進方向に加速するように油圧式無段変速機を制御する方法が開示されている。 Even if the traveling control lever for operating the hydraulic continuously variable transmission is operated to the neutral position, there is a problem that the machine body shifts in the downward direction on a slope such as a slope. In order to solve this problem, in Patent Document 1, when a traveling operation lever for operating a hydraulic continuously variable transmission is operated to a neutral position, if the shift state is a low speed forward state, the vehicle is accelerated in the reverse direction. A method is disclosed for controlling a hydraulic continuously variable transmission to accelerate in the forward direction if the speed change state is a low speed reverse state.

ＨＳＴ(hydrostatic transmission)を備えた作業車において、傾斜地でもブレーキを掛けることなしに機体を停車させるため、特許文献２による作業車は、ＨＳＴに対する人為操作が解除されると、ＨＳＴを設定速度の前進伝動状態に自動的に操作し、その状態を維持する自動操作手段を備えている。 In a work vehicle equipped with an HST (hydrostatic transmission), in order to stop the vehicle body without braking even on a slope, the work vehicle according to Patent Document 2 allows the HST to move forward at a set speed when the human operation to the HST is released. An automatic operating means is provided for automatically operating to and maintaining the transmission state.

特開２０００－１３０５５７号公報JP-A-2000-130557 特開２００２－０６７７２７号公報JP-A-2002-067727

特許文献１の方法では、走行操作レバーが中立位置における油圧式無段変速機の変速状態だけに基づいて、つまり、傾斜度が異なる傾斜地や草などの密集度が異なる場所における実際の機体の動きとは無関係に、油圧式無段変速機からの駆動力を調節しているので、傾斜地でのずれ動きを、適切に抑制することが困難である。また、特許文献２による作業車においても、実際の機体の動きとは無関係に、ＨＳＴを設定速度の前進伝動状態に自動的に操作しているだけであり、傾斜地での実際の機体のずれ動きを適切に抑制することが困難である。 In the method of Patent Document 1, the actual motion of the aircraft on slopes with different degrees of slope and places with different density of grass is based only on the speed change state of the hydraulic continuously variable transmission when the travel control lever is in the neutral position. Regardless, since the driving force from the hydraulic continuously variable transmission is adjusted, it is difficult to appropriately suppress slippage on slopes. Also, in the work vehicle according to Patent Document 2, the HST is only automatically operated to the forward transmission state of the set speed regardless of the actual movement of the machine body. is difficult to suppress appropriately.

上記実情に鑑み、本発明の課題は、法面での、機体のずれ動きを適切に抑制できる草刈機を提供することである。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a lawn mower capable of appropriately suppressing displacement of the machine body on a slope.

本発明による、法面の走行が可能な草刈機は、機体と、左走行ユニットと右走行ユニットとを有する走行装置と、変速操作具の操作に基づく前進位置と中立位置と後進位置とを含む変速位置の変更により前記左走行ユニットを前進状態と中立状態と後進状態との間で切り替える左変速装置及び前記変速操作具の操作に基づく前進位置と中立位置と後進位置とを含む変速位置の変更により前記右走行ユニットを前進状態と中立状態と後進状態との間で切り替える右変速装置を有するトランスミッションと、前記トランスミッションの前記変速位置を変更する変速制御部と、前記法面上での前記機体の傾斜姿勢を判定する傾斜姿勢判定部と、前記左走行ユニットの対地速度と前記右走行ユニットの対地速度とに基づいて前記機体の動きを検出する機体動き検出部と、を備え、
前記変速制御部は、前記左走行ユニットと前記右走行ユニットとが前記中立状態であるときに生じる前記機体動き検出部によって検出される前記機体の動きを停止させるために、前記変速位置を、前記走行装置を当該動きに対抗する駆動状態にする踏ん張り変速位置に変更する踏ん張り変速機能を備えている。 A lawn mower capable of traveling on a slope according to the present invention includes a machine body, a traveling device having a left traveling unit and a right traveling unit, and a forward position, a neutral position, and a reverse position based on operation of a shift operation tool. A left transmission for switching the left traveling unit between a forward state, a neutral state and a reverse state by changing a shift position, and a shift position change including a forward position, a neutral position and a reverse position based on the operation of the shift operating tool. a transmission having a right transmission that switches the right traveling unit between a forward state, a neutral state, and a reverse state, a shift control unit that changes the shift position of the transmission, and a shift control unit that changes the shift position of the transmission; an inclination attitude determination unit that determines an inclination attitude; and an aircraft movement detection unit that detects the movement of the aircraft based on the ground speed of the left traveling unit and the ground speed of the right traveling unit,
The gear shift control section adjusts the shift position to the It has a stick shift function that changes the traveling device to a stick shift position that puts the traveling device into a drive state that opposes the movement.

この構成によれば、左変速装置と右変速装置とを中立状態にすることにより機体を法面で停車させようとした時に、機体が不測に動くことを機体動き検出部によって検出されると、左変速装置と右変速装置との変速位置が調整される。この調整により、左走行ユニットと右走行ユニットとが駆動状態となり、機体のずれ動きが抑制される。機体の動きは機体動き検出部によって監視されているので、機体のずれ動きは適切に抑制される。 According to this configuration, when an attempt is made to stop the vehicle on a slope by setting the left transmission and the right transmission to the neutral state, when the vehicle body movement detection unit detects that the vehicle body moves unexpectedly, The shift positions of the left transmission and the right transmission are adjusted. By this adjustment, the left traveling unit and the right traveling unit are driven, thereby suppressing the shift of the machine body. Since the motion of the body is monitored by the body motion detector, the deviation motion of the body is appropriately suppressed.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記変速制御部は、前記機体動き検出部によって前記法面上での前記機体の動きが検出された場合、前記機体の動きが消失するまで、前記変速位置を停止用変速位置から最大前進位置方向または最大後進位置方向に変位させ、前記機体の動きが消失する変速位置を踏ん張り変速位置とする。この構成によれば、機体動き検出部によって機体の動きが検出されなくなるまで、左変速装置と右変速装置との変速位置が、左走行ユニットと右走行ユニットとにより強い踏ん張り力が生じるように、調節される。これにより、機体のずれ動きは、確実に抑制される。 In one preferred embodiment of the present invention, when the body movement detection section detects movement of the body on the slope surface, the gear shift control section controls the speed until the movement of the body disappears. The shift position is displaced from the stop shift position toward the maximum forward position or toward the maximum reverse position, and the shift position at which the movement of the machine body disappears is defined as the hold shift position. According to this configuration, the shift positions of the left transmission and the right transmission are adjusted so that the left traveling unit and the right traveling unit generate a stronger stepping force until the movement of the machine body is no longer detected by the machine body movement detection section. adjusted. This reliably suppresses the displacement of the body.

傾斜角が小さい法面や、滑り易い草が茂っていない法面では、左変速装置と右変速装置との変速位置を、中立位置に操作すれば、機体は停車する。したがって、踏ん張り制御の基準変速位置としての停止用変速位置は中立位置とすることが好適な実施形態である。しかしながら、滑り易い草が茂っている傾斜角が大きい法面では、踏ん張り制御の基準変速位置となる停止用変速位置は、中立位置から外れることになる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記停止用変速位置は、前記傾斜姿勢判定部による前記機体の傾斜姿勢に応じて設定される。 On a slope with a small angle of inclination or on a slippery slope without grass, the vehicle can be stopped by shifting the shift positions of the left and right transmissions to the neutral position. Therefore, in a preferred embodiment, the stop shift position as the reference shift position for the holding control is set to the neutral position. However, on slopes with slippery grass and a large inclination angle, the stop shift position, which is the reference shift position for the sticking control, deviates from the neutral position. For this reason, in one preferred embodiment of the present invention, the stop shift position is set according to the tilted posture of the aircraft body determined by the tilted posture determination section.

踏ん張り変速位置は、停止用変速位置から所定変速量（オフセット量）が制御的に加算された変速位置であるので、機体の走行を開始させようとする操縦者によって、手動により、停止用変速位置からこの所定変速量以下の変速位置に変更されると、機体が不測にずれ動く可能性がある。この問題を解消するために、発明の好適な実施形態の１つでは、前記変速操作具の操作に基づいて、前記踏ん張り変速位置から前記前進位置または前記後進位置に変更された場合、前記操作による変速位置による変速量に前記踏ん張り変速位置による変速量が加算される変速量加算機能が備えられている。これにより、機体の走行を開始させようとする操縦者によって操作される変速位置が、踏ん張り変速位置を下回っても、変速量加算機能によって、踏ん張り変速位置以上の変速位置が維持されるので、機体の不測のずれ動きは抑制される。 Since the hold shift position is a shift position to which a predetermined shift amount (offset amount) is added in a controlled manner from the stop shift position, the stop shift position is manually set by the operator who wants to start running the aircraft. If the shift position is changed from to a shift position that is equal to or less than the predetermined shift amount, the machine body may move unexpectedly. In order to solve this problem, in one of the preferred embodiments of the present invention, when the shift position is changed from the hard-to-stretch shift position to the forward position or the reverse position based on the operation of the shift operation tool, A shift amount addition function is provided for adding the shift amount due to the holding shift position to the shift amount due to the shift position. As a result, even if the shift position operated by the operator who wants to start traveling of the machine falls below the hold-down shift position, the shift amount addition function maintains the shift position above the hold-down shift position. is suppressed.

機体の走行が再開されると、変速量加算機能は、操縦の操作性を悪化させる可能性がある。このため、変速量加算機能が不要となった場合には、この機能は、自動的に停止されることが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記変速量加算機能は、前記傾斜姿勢判定部による前記機体の傾斜姿勢が所定レベル以下になれば停止される。ここで、傾斜姿勢が所定レベル以下とは、停車した際のずれ動きが発生しないような傾斜姿勢である。 When the aircraft resumes running, the shift amount addition function may deteriorate the operability of control. Therefore, it is preferable that this function is automatically stopped when the shift amount addition function becomes unnecessary. For this reason, in one of the preferred embodiments of the present invention, the shift amount addition function is stopped when the tilted posture of the aircraft body determined by the tilted posture determination unit becomes equal to or less than a predetermined level. Here, the tilted posture of a predetermined level or less is a tilted posture that does not cause a shift movement when the vehicle is stopped.

草刈機の右側面図である。It is a right side view of a lawn mower. 草刈機の平面図である。It is a top view of a lawn mower. 草刈機の動力伝達系を示す平面図である。Fig. 2 is a plan view showing the power transmission system of the lawn mower; リモコンを用いた法面での草刈機の種々の走行状況を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing various running situations of the mower on a slope using a remote controller; リモコンの正面図である。It is a front view of a remote control. 草刈機の制御系を示す機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram showing a control system of the lawn mower; 制御ユニットにおける各機能部を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing each functional part in a control unit.

図１と図２に、リモコン操縦される草刈機が示されている。なお、図１と図２において、「Ｆ」は機体前後方向（走行方向）に関して前方向を示し、「Ｂ」は後方向を示し、図１において、「Ｕ」は機体の鉛直方向（垂直方向）に関して上方向を示し、「Ｄ」は下方向を示し、図２において、「Ｒ」は機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）に関して右方向を示し、「Ｌ」は左方向を示している。 1 and 2 show a remote controlled lawn mower. 1 and 2, "F" indicates the forward direction with respect to the longitudinal direction of the aircraft (running direction), "B" indicates the rearward direction, and in FIG. 1, "U" indicates the vertical direction of the aircraft. ) indicates the upward direction, "D" indicates the downward direction, and in FIG. 2, "R" indicates the right direction with respect to the transverse direction of the fuselage (body width direction) perpendicular to the longitudinal direction of the fuselage, and "L" indicates the left direction. is shown.

〔草刈機の全体構成〕
図１及び図２に示すように、草刈機は、機体１と、機体１を対地支持する左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂとからなるクローラ型式の走行装置２と、機体１の前部に支持された草刈装置３とを備えている。 [Overall Configuration of Lawnmower]
As shown in FIGS. 1 and 2, the lawn mower includes a body 1, a crawler-type traveling device 2 consisting of a left traveling unit 2a and a right traveling unit 2b for supporting the body 1 on the ground, and a a supported mowing device 3;

機体１は、ラダーフレーム状に構成されており、クロスフレームによって連結された右及び左の支持フレームと有する。 The fuselage 1 is constructed like a ladder frame and has right and left support frames connected by cross frames.

〔走行装置の構成〕
図１及び図２に示すように、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂは、それぞれ、駆動輪１０と、複数の転輪１１と、誘導輪１２と、トラックフレーム１３と、ガイド部材と、クローラベルト１４とからなる。トラックフレーム１３が前後方向に沿って配置され、複数の転輪１１がトラックフレーム１３に支持されて、誘導輪１２がトラックフレーム１３の後部に支持されている。右及び左の駆動輪１０が、トランスミッション２０に支持されている。右の駆動輪１０が、側面視で右のトラックフレーム１３の前後中間部に対して上側に配置され、左の駆動輪１０が、側面視で左のトラックフレーム１３の前後中間部に対して上側に配置されている。 [Configuration of traveling device]
As shown in FIGS. 1 and 2, the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b each include a driving wheel 10, a plurality of rollers 11, a guide wheel 12, a track frame 13, a guide member, and a crawler. belt 14; A track frame 13 is arranged along the front-rear direction, a plurality of rollers 11 are supported on the track frame 13 , and a guide wheel 12 is supported on the rear portion of the track frame 13 . Right and left drive wheels 10 are supported by transmission 20 . The right drive wheel 10 is arranged above the front-rear intermediate portion of the right track frame 13 in side view, and the left drive wheel 10 is arranged above the front-rear intermediate portion of the left track frame 13 in side view. are placed in

図２に示すように、機体１には、エンジン４とトランスミッション２０が搭載されている。エンジン４の出力軸４ａとトランスミッション２０の入力軸２３が連結されている。図２と図３とに示すように、トランスミッション２０の前部から、ＰＴＯ軸２４が機体前後方向に延びている。ＰＴＯ軸２４は草刈装置３に動力を伝達する。 As shown in FIG. 2, the aircraft 1 is equipped with an engine 4 and a transmission 20 . An output shaft 4a of the engine 4 and an input shaft 23 of the transmission 20 are connected. As shown in FIGS. 2 and 3, a PTO shaft 24 extends from the front portion of the transmission 20 in the longitudinal direction of the vehicle body. The PTO shaft 24 transmits power to the mower 3 .

図３に示すように、トランスミッション２０には、左走行ユニット２ａへ変速動力を伝達する左変速装置と、右走行ユニット２ｂへ変速動力を伝達する右変速装置とが、備えられている。左変速装置の出力軸は、左走行ユニット２ａの駆動輪１０の車軸１０ａに連結され、右変速装置の出力軸は、右走行ユニット２ｂの駆動輪１０の車軸１０ａに連結されている。左変速装置及び右変速装置は、ＨＳＴ(hydrostatic transmission)で構成されているので、以下、左変速装置を左ＨＳＴ２１と称し、右変速装置を右ＨＳＴ２２と称する。但し、左変速装置及び右変速装置は、ＨＳＴだけで構成されているのではなく、ギヤ伝動機構も付属している。さらに、このギヤ伝動機構をクラッチ切替式のギヤ変速機構で構成することで、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２を省略してもよいし、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２とクラッチ切替式のギヤ変速機構の両方が用いられてもよい。 As shown in FIG. 3, the transmission 20 includes a left transmission that transmits gear shifting power to the left traveling unit 2a and a right transmission that transmits gear shifting power to the right traveling unit 2b. The output shaft of the left transmission is connected to the axle 10a of the driving wheel 10 of the left traveling unit 2a, and the output shaft of the right transmission is connected to the axle 10a of the driving wheel 10 of the right traveling unit 2b. Since the left transmission and the right transmission are composed of HSTs (hydrostatic transmissions), the left transmission is hereinafter referred to as the left HST 21 and the right transmission is referred to as the right HST 22 . However, the left and right transmissions are not only composed of HSTs, but also have gear transmission mechanisms. Further, the left HST 21 and right HST 22 may be omitted by configuring this gear transmission mechanism with a clutch-switching gear transmission mechanism, or both the left HST 21 and right HST 22 and the clutch-switching gear transmission mechanism may be used. may be

〔草刈装置の構成〕
図２に示すように、草刈装置３には、回転駆動される刈刃４１を備えた刈取本体部４０と、刈取本体部４０を地面から所定の高さに持ち上げ支持するように接地して滑走する左右一対の接地支持体３０と、が装備されている。 [Configuration of lawn mower]
As shown in FIG. 2, the mowing device 3 includes a mowing body 40 having a rotatably driven cutting blade 41, and a grounded and slidable mowing body 40 that is lifted from the ground to a predetermined height and supported. A pair of left and right ground supports 30 are provided.

刈取本体部４０は、多数の刈刃４１が支持された回転ドラム部４２が、左右方向に沿った軸心周りに回転駆動されるフレルモア型式に構成されている。すなわち、駆動軸の外周に刈刃４１が備えられた回転刈刃が構成されている。回転刈刃（刈刃４１および回転ドラム部４２）は、刈刃ハウジング４３に収容されている。 The reaping main body 40 is configured as a fuller mower type in which a rotary drum 42 supporting a large number of reaping blades 41 is rotationally driven about an axis extending in the left-right direction. In other words, a rotary cutting blade is constructed in which the cutting blade 41 is provided on the outer periphery of the drive shaft. The rotary cutting blade (cutting blade 41 and rotary drum portion 42 ) is housed in a cutting blade housing 43 .

刈取本体部４０には、草刈装置３に入力された動力を回転ドラム部４２に伝達する伝動部４４が設けられている。伝動部４４は、機体１からの動力の入力を受ける入力伝動ケース部４５と、入力伝動ケース部４５から入力された動力を回転ドラム部４２へ伝動するベルト伝動機構４６とを含む。 The cutting main body 40 is provided with a transmission section 44 that transmits the power input to the grass cutting device 3 to the rotating drum section 42 . The transmission portion 44 includes an input transmission case portion 45 that receives power input from the machine body 1 and a belt transmission mechanism 46 that transmits the power input from the input transmission case portion 45 to the rotating drum portion 42 .

図１と図２に示すように、縦長の右及び左のブラケット３５が、機体１の左右の支持フレームに連結されている。右及び左の支持アーム３１が、左右方向に沿った軸心Ｐ１周りに上下に揺動可能にブラケット３５の下部に支持されて、前側に向けて延出されている。 As shown in FIGS. 1 and 2 , longitudinal right and left brackets 35 are connected to the left and right support frames of the fuselage 1 . The right and left support arms 31 are supported by the lower part of the bracket 35 so as to be vertically swingable about an axis P1 extending in the left-right direction, and extend forward.

支持アーム３１を上下に揺動操作可能な右及び左の昇降シリンダ３３が、ブラケット３５の上部と支持アーム３１とに亘って接続されており、昇降シリンダ３３はブラケット３５を介して支持フレームに接続されている。 Right and left elevating cylinders 33 capable of swinging the support arm 31 up and down are connected across the upper part of the bracket 35 and the support arm 31, and the elevating cylinders 33 are connected to the support frame via the bracket 35. It is

〔法面での走行形態〕
図４に、上述した草刈機が、圃場の周辺に形成されている法面で、草刈作業を行っている様子が示されている。ここでは、草刈機は、無線方式の操縦リモコン９によって操縦されている。図４では、草刈機の走行形態として、法面の等高線に沿って走行する等高線走行、等高線走行をつなぐＵターン走行、法面を垂直に上っていく垂直上昇走行（登坂走行）、法面を垂直に下っていく垂直下降走行が示されている。 [Running form on slope]
FIG. 4 shows the mowing machine described above performing mowing work on a slope formed around a field. Here, the lawn mower is controlled by a wireless control remote controller 9 . In Fig. 4, the mower's running modes are contour line running along the contour lines of the slope, U-turn running connecting the contour lines, vertical climbing running vertically up the slope (uphill running), and slope running. A vertical descent run is shown vertically down the .

〔操縦リモコン〕
図５に示すように、操縦リモコン９には、中立を含む前進速度と後進速度とを調節する変速操作具９１、左旋回と右旋回とを選択する旋回操作具９２と、走行モードを選択する走行モード選定スイッチ９３が設けられている。変速操作具９１は、前進位置、中立位置、後進位置との間で変位可能であり、旋回操作具９２は、左旋回位置、中立位置（直進位置）、右旋回位置との間で変位可能である。操作具としてジョイスティック型を採用すれば、１本のジョイスティックで、前後進速度及び左右旋回を草刈機に指令することができる。走行モード選定スイッチ９３は、後述する各走行モード（アンチストール走行モード、等高線アシスト走行モード、踏ん張り走行モードなど）のＯＮ／ＯＦＦを設定する。操縦リモコン９には、その他の操縦に関する操作具（エンジン回転数の調整、エンジン４の始動・停止など）も設けられているが、図５では、省略されている。 [pilot remote control]
As shown in FIG. 5, the operation remote controller 9 includes a shift operation tool 91 for adjusting forward speed including neutral and reverse speed, a turn operation tool 92 for selecting left turn or right turn, and a travel mode selection. A driving mode selection switch 93 is provided. The shift operation tool 91 can be displaced between a forward position, a neutral position, and a reverse position, and the turning operation tool 92 can be displaced between a left turning position, a neutral position (straight ahead position), and a right turning position. is. If a joystick type operation tool is used, it is possible to instruct the mower to move forward and backward and to turn left and right with a single joystick. The running mode selection switch 93 sets ON/OFF of each running mode (an anti-stall running mode, a contour line assist running mode, a stick running mode, etc.), which will be described later. The operation remote controller 9 is also provided with other operation tools (regulation of the engine speed, start/stop of the engine 4, etc.) related to operation, but they are omitted in FIG.

〔制御系〕
図６と図７には、草刈機の制御系を構成する機能部と、各機能部間のデータの流れを示す機能ブロック図が示されている。この制御系は、草刈機の各種動作を制御する制御ユニット１００と、制御ユニット１００と無線を介して接続可能な操縦リモコン９、制御ユニット１００と有線（車載ＬＡＮなど）を介して接続されている姿勢検出ユニット８を含む。 [Control system]
6 and 7 are functional block diagrams showing functional units constituting the control system of the lawn mower and data flow between the functional units. This control system includes a control unit 100 that controls various operations of the mower, an operation remote controller 9 that can be wirelessly connected to the control unit 100, and a wired connection (in-vehicle LAN, etc.) to the control unit 100. An attitude detection unit 8 is included.

姿勢検出ユニット８は、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）８１を備えており、このＩＭＵ８１には、加速度センサ、回転角加速度センサ、ジャイロセンサ、磁界センサ、などが含まれている。姿勢検出ユニット８は、機体１のロール角、ピッチ角、ヨー角などを算出し、姿勢検出データとして、制御ユニット１００に送る。 The posture detection unit 8 includes an IMU (Inertial Measurement Unit) 81, which includes an acceleration sensor, a rotational angular acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic field sensor, and the like. The attitude detection unit 8 calculates the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the aircraft 1 and sends them to the control unit 100 as attitude detection data.

実質的にコンピュータユニットとして構成されている制御ユニット１００は、草刈機を制御するために、エンジン回転数を調整するエンジン調整機構４Ａ及びエンジン４の付属機器、トランスミッション２０、草刈装置３と接続されている。制御ユニット１００は、エンジン調整機構４Ａ及びエンジン４の付属機器にエンジン制御信号を送る。また、エンジン回転数は、エンジン回転数検出部として機能する回転数センサ８２によって検出され、制御ユニット１００に送られる。 A control unit 100 substantially configured as a computer unit is connected to an engine adjustment mechanism 4A for adjusting the engine speed, accessories of the engine 4, a transmission 20, and the mower 3 in order to control the mower. there is The control unit 100 sends engine control signals to the engine adjuster 4A and the engine 4 accessories. Also, the engine speed is detected by a speed sensor 82 functioning as an engine speed detection section and sent to the control unit 100 .

制御ユニット１００は、走行制御を行うために、トランスミッション２０に付属している各種動作機器や各種センサと接続している。例えば、制御ユニット１００は、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の斜板角を変更する斜板アクチュエータに変速制御信号をトランスミッション２０に送信する。この変速制御信号により、トランスミッション２０の変速比、つまり左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の変速比が調節され、結果的に、機体１は、前進状態、中立状態（静止状態）、後進状態、旋回状態のいずれかに変更される。前進状態、後進状態、旋回状態における車速も変速制御信号により決定される。左走行ユニット２ａの対地速度と右走行ユニット２ｂの対地速度とを検出する対地速度センサ８３が設けられており、対地速度に関係するデータを検出する。検出された対地速度データは、制御ユニット１００に送られる。例えば、対地速度は、駆動輪１０の車軸１０ａの回転数から算出することも可能であり、その場合、対地速度センサ８３は、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂの出力速度センサとしても機能する。また、カメラを用いて、対地速度を算出することも可能である。 The control unit 100 is connected to various operating devices and various sensors attached to the transmission 20 in order to control travel. For example, control unit 100 sends shift control signals to transmission 20 to swashplate actuators that change the swashplate angle of left HST 21 and right HST 22 . By this shift control signal, the gear ratio of the transmission 20, that is, the gear ratio of the left HST 21 and the right HST 22 is adjusted, and as a result, the machine body 1 can move forward, neutral (stationary), reverse, or turn. changed to The vehicle speed in the forward state, reverse state, and turning state is also determined by the shift control signal. A ground speed sensor 83 is provided for detecting the ground speed of the left traveling unit 2a and the ground speed of the right traveling unit 2b, and detects data related to the ground speed. The detected ground speed data is sent to control unit 100 . For example, the ground speed can be calculated from the rotation speed of the axle 10a of the drive wheel 10. In that case, the ground speed sensor 83 also functions as an output speed sensor for the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b. . It is also possible to calculate ground speed using a camera.

図７は、制御ユニット１００の機能部を示す機能ブロック図を示している。制御ユニット１００は、エンジン制御ユニット５１、作業制御ユニット５２、走行制御ユニット６、走行機体姿勢判定ユニット７、対地速度算出部７４、機体動き検出部７５を備えている。 FIG. 7 shows a functional block diagram showing functional parts of the control unit 100. As shown in FIG. The control unit 100 includes an engine control unit 51 , a work control unit 52 , a travel control unit 6 , a traveling body posture determination unit 7 , a ground speed calculation section 74 and a body movement detection section 75 .

エンジン制御ユニット５１は、内部に格納されているエンジン制御プログラムの実行結果、操縦リモコン９からの操縦指令、制御ユニット１００の機能部によって生成された指令に基づいて、エンジン制御指令を生成し、エンジン調整機構４Ａやエンジン４の付属機器に送る。エンジン制御指令により、エンジン４の始動や停止、エンジン回転数の増減などが行われる。 The engine control unit 51 generates an engine control command based on the execution result of the engine control program stored therein, the control command from the control remote control 9, and the command generated by the functional unit of the control unit 100, and the engine It is sent to the adjustment mechanism 4A and accessories of the engine 4. The engine control command is used to start or stop the engine 4, increase or decrease the engine speed, and the like.

作業制御ユニット５２も、内部に格納されている作業制御プログラムの実行結果、操縦リモコン９からの操縦指令、制御ユニット１００の機能部によって生成された指令に基づいて、作業制御指令を生成し、草刈装置３に送る。作業制御指令により、草刈装置３の始動や停止、草刈装置３の昇降が行われる。 The work control unit 52 also generates a work control command based on the execution result of the work control program stored therein, the operation command from the operation remote controller 9, and the command generated by the functional part of the control unit 100, and mowing. Send to device 3. The mowing device 3 is started and stopped, and the mowing device 3 is raised and lowered according to the work control command.

走行機体姿勢判定ユニット７は、姿勢検出ユニット８からの姿勢検出データに基づいて、機体１の種々の姿勢状態を判定する。この実施形態では、走行機体姿勢判定ユニット７は、傾斜角算出部７１、傾斜姿勢判定部７２、走行状態判定部７３を備えている。傾斜角算出部７１は、法面の等高線に対する機体１の傾斜角を、ヨー角やピッチ角などから算出する。傾斜姿勢判定部７２は、機体１の傾斜姿勢を判定する。この傾斜姿勢は、重力による法面での機体１に作用するずれ動きに強く関係する機体１の傾斜角を示すものであり、ロール角、ピッチ角、ヨー角、あるいは磁気方位角などから求めることができる。走行状態判定部７３は、法面を走行中の機体１が直進走行状態であるか、直進走行状態から偏向した不安定直進走行状態であるか、あるいは旋回走行状態であるかを判定する。この走行状態は、実質的には、ヨー角の経時的な監視によって判定することができる。 The traveling body posture determination unit 7 determines various posture states of the body 1 based on the posture detection data from the posture detection unit 8 . In this embodiment, the traveling body attitude determination unit 7 includes an inclination angle calculation section 71 , an inclination attitude determination section 72 and a running state determination section 73 . The inclination angle calculator 71 calculates the inclination angle of the airframe 1 with respect to the contour line of the slope from the yaw angle, the pitch angle, and the like. The tilted posture determination unit 72 determines the tilted posture of the airframe 1 . This tilt attitude indicates the tilt angle of the airframe 1, which is strongly related to the shear motion acting on the airframe 1 on the slope due to gravity, and can be obtained from the roll angle, pitch angle, yaw angle, magnetic azimuth angle, or the like. can be done. The running state determination unit 73 determines whether the machine body 1 running on a slope is in a straight running state, an unstable straight running state deviated from the straight running state, or a turning running state. This driving state can be determined substantially by monitoring the yaw angle over time.

走行機体姿勢判定ユニット７によって生成される種々のデータは走行制御に用いられる。例えば、アンチストール走行モードでは、傾斜姿勢判定部７２による傾斜姿勢が用いられ、等高線アシスト走行モードでは、傾斜角算出部７１による傾斜角及び走行状態判定部７３による走行状態が用いられ、踏ん張り走行モードでは、傾斜姿勢判定部７２による傾斜姿勢が用いられる。 Various data generated by the traveling body posture determination unit 7 are used for travel control. For example, in the anti-stall running mode, the tilted posture determined by the tilted posture determination unit 72 is used. Then, the tilted posture determined by the tilted posture determination unit 72 is used.

対地速度算出部７４は、走行装置２の対地速度を算出する。この実施形態では、対地速度算出部７４は、左走行ユニット２ａ及び右走行ユニット２ｂの対地速度を検出する対地速度センサ８３からの検出値に基づいて、左走行ユニット２ａ及び右走行ユニット２ｂの対地速度を算出し、走行装置２の対地速度を算出する。 The ground speed calculator 74 calculates the ground speed of the traveling device 2 . In this embodiment, the ground speed calculator 74 calculates the ground speed of the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b based on the detection value from the ground speed sensor 83 that detects the ground speed of the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b. The speed is calculated, and the ground speed of the traveling device 2 is calculated.

機体動き検出部７５は、対地速度算出部７４と連係し、左走行ユニット２ａ及び右走行ユニット２ｂの対地速度の監視に基づいて機体１の動きを検出する。 The body movement detection section 75 cooperates with the ground speed calculation section 74 and detects the movement of the body 1 based on the ground speed monitoring of the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b.

走行制御ユニット６は、機体１の走行を制御する機能を有する。この実施形態では、走行制御ユニット６は、変速制御部６０と、アンチストール部６５と、アンチストール管理部６６と、走行モード管理部６７とを備えている。 The travel control unit 6 has a function of controlling travel of the body 1 . In this embodiment, the travel control unit 6 includes a shift control section 60 , an antistall section 65 , an antistall management section 66 and a travel mode management section 67 .

変速制御部６０は、左変速信号生成部６１と、右変速信号生成部６２と、等高線アシスト部６３と、踏ん張り変速部６４とを備えている。左変速信号生成部６１は、左ＨＳＴ２１の変速比（斜板角）を調節する左変速信号を生成し、右変速信号生成部６２は、右ＨＳＴ２２の変速比（斜板角）を調節する左変速信号を生成する。 The shift control unit 60 includes a left shift signal generation unit 61 , a right shift signal generation unit 62 , a contour line assist unit 63 , and a stick shift unit 64 . The left shift signal generator 61 generates a left shift signal that adjusts the gear ratio (swash plate angle) of the left HST 21, and the right shift signal generator 62 adjusts the gear ratio (swash plate angle) of the right HST 22. Generate a shift signal.

（等高線アシスト走行モード）
等高線アシスト部６３は、等高線アシスト走行モードにおいて動作し、傾斜角算出部７１及び走行状態判定部７３と連係し、機体１が法面の等高線に沿って直進走行することをアシストする。具体的には、等高線アシスト部６３は、法面の等高線に対する機体１の傾斜角が所定範囲内に収まっている直進走行状態においては、アシストは行わないが、等高線に対する機体１の傾斜角が所定範囲を超えて不安定直進走行状態になると、等高線に対する機体１の傾斜角を減少させて、当該傾斜角が所定範囲に収まるための必要な左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の変速比の調整量を、機体１の傾斜角に基づいて算出する。さらに、等高線アシスト部６３は、この調整量を含む調節指令を、左変速信号生成部６１と右変速信号生成部６２とに与える。この調節により、機体１は不安定直進走行状態から直進走行状態に復帰する。実際上は、機体１が法面の等高線に沿って走行する場合、谷側に向いて機体１が傾斜することになるので、その傾斜角に応じて、谷側の走行ユニットのための変速装置（左ＨＳＴ２１または右ＨＳＴ２２）の回転数を基準として山側の走行ユニットのための変速装置（右ＨＳＴ２２または左ＨＳＴ２１）の回転数を減少させることで、機体１が山側に向くようにアシストする。 (Contour assist driving mode)
The contour line assist section 63 operates in the contour line assist travel mode, cooperates with the inclination angle calculation section 71 and the travel state determination section 73, and assists the machine body 1 to travel straight along the contour lines of the slope. Specifically, the contour line assist unit 63 does not perform assistance in a straight running state in which the inclination angle of the aircraft body 1 with respect to the contour lines of the slope is within a predetermined range, but does not perform assistance when the inclination angle of the aircraft body 1 with respect to the contour lines is within a predetermined range. When the range is exceeded and an unstable straight running state occurs, the inclination angle of the fuselage 1 with respect to the contour line is reduced, and the amount of adjustment of the gear ratios of the left HST 21 and the right HST 22 necessary for the inclination angle to fall within a predetermined range is determined by the fuselage. It is calculated based on the tilt angle of 1. Further, the contour line assist section 63 gives an adjustment command including this adjustment amount to the left shift signal generation section 61 and the right shift signal generation section 62 . By this adjustment, the machine body 1 returns from the unstable straight-running state to the straight-running state. In practice, when the machine body 1 runs along the contour line of the slope, the machine body 1 tilts toward the valley side. By reducing the rotation speed of the transmission (right HST 22 or left HST 21) for the running unit on the mountain side based on the rotation speed of (left HST 21 or right HST 22), the machine body 1 is assisted to face the mountain side.

法面が通常より滑り易くなっている場合、等高線アシスト部６３による等高線アシスト制御（直進走行保持機能）によっても、不安定直進走行状態が解消しない場合では、アシスト量を大きくする必要がある。このために、走行状態判定部７３は、所定時間の間、同一方向の偏向を示している不安定直進走行状態を特異不安定直進走行状態と判定する。特異不安定直進走行状態が判定されると、等高線アシスト部６３は、谷側の走行ユニットの速度が山側の走行ユニットの速度よりさらに速くなるように、左ＨＳＴ２１の変速比と右ＨＳＴ２２の変速比と相違を大きくする。 If the slope is more slippery than usual, and if the contour line assist control (straight line holding function) by the contour line assist section 63 does not eliminate the unstable straight running state, the assist amount needs to be increased. For this reason, the running state determination unit 73 determines that the unstable straight running state in which the deflection is in the same direction for a predetermined time is the peculiar unstable straight running state. When the peculiar unstable straight running state is determined, the contour line assist section 63 adjusts the gear ratio of the left HST 21 and the gear ratio of the right HST 22 so that the speed of the traveling unit on the valley side becomes faster than the speed of the traveling unit on the mountain side. and increase the difference.

上述した等高線アシスト制御は、法面の対角線に沿うような走行、特に、法面の等高線に直交するような角度で登っていく走行や下っていく走行では、不要な旋回を引き起こす可能性がある。このことから、走行状態判定部７３が、機体１が等高線に直交する方向に走行する登坂走行状態（下り坂走行状態を含む）を判定した場合、等高線アシスト部６３は、等高線アシスト制御（直進走行保持機能）を停止する。 The contour line assist control described above may cause unnecessary turning when driving along the diagonal of the slope, especially when driving up or down at an angle perpendicular to the contour line of the slope. . Therefore, when the traveling state determination unit 73 determines that the machine body 1 is traveling in an uphill traveling state (including a downhill traveling state) in which the machine body 1 travels in a direction orthogonal to contour lines, the contour line assisting unit 63 performs contour line assist control (straight traveling). hold function).

（踏ん張り走行モード）
踏ん張り変速部６４は踏ん張り変速機能を実現する機能部であり、踏ん張り走行モードにおいて動作し、法面での停車時や、法面での停車から微速発進時に、機体１が不測に谷側に動くことを、走行装置２の駆動力を用いて防止する。つまり、踏ん張り変速部６４は、左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２との斜板角が実質的に中立位置であるときに生じる、機体動き検出部７５によって検出される法面上での機体１のずれ動きを停止させるために、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂとの駆動状態にする。つまり、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂとの駆動を通じて、このずれ動きが阻止されるように、左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２との斜板角を調節する。より具体的には、操縦者の操縦により左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２とが停止用変速位置に操作されているにもかかわらず、法面上で機体１が動いていることが機体動き検出部７５によって検出された場合、踏ん張り変速部６４は、機体１の動きが消失するまで、左ＨＳＴ２１と右ＨＳＴ２２との変速位置を停止用変速位置から最大前進位置方向または最大後進位置方向に変位させる。この機体１の動きが消失する変速位置が踏ん張り変速位置である。なお、停止用変速位置は、実質的にはＨＳＴの中立位置であるので、中立位置を停止用変速位置として、踏ん張り変速部６４は、踏ん張り制御を行う。しかしながら、傾斜角が大きい法面や、滑り易い草が茂っている法面では、踏ん張り制御の基準変速位置となる停止用変速位置は、中立位置から外れることになる。このような場合に対処するため、停止用変速位置は、傾斜姿勢判定部７２による機体１の傾斜姿勢やその他の草刈機の状態に応じて設定することも可能である。 (Standing driving mode)
The stick shift part 64 is a functional part that realizes a stick shift function, operates in a stick run mode, and when the vehicle stops on a slope or starts at a slow speed from a stop on a slope, the machine body 1 unexpectedly moves to the valley side. This is prevented by using the driving force of the travel device 2 . In other words, the hold speed change section 64 detects the displacement of the machine body 1 on the slope detected by the machine body movement detection section 75 when the swash plate angle between the left HST 21 and the right HST 22 is substantially at the neutral position. In order to stop the vehicle, the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b are brought into a driving state. That is, the swash plate angles of the left HST 21 and the right HST 22 are adjusted by driving the left traveling unit 2a and the right traveling unit 2b so as to prevent this deviation. More specifically, although the left HST 21 and the right HST 22 are operated to the stop gear shift position by the operator's operation, the body motion detector 75 detects that the body 1 is moving on the slope. When detected, the hold shift unit 64 displaces the shift positions of the left HST 21 and the right HST 22 from the stop shift position toward the maximum forward position or toward the maximum reverse position until the movement of the machine body 1 disappears. The shift position where the movement of the machine body 1 disappears is the hold shift position. Since the stop shift position is substantially the neutral position of the HST, the stick shift section 64 performs the stick hold control with the neutral position as the stop shift position. However, on a slope with a large inclination angle or on a slippery slope covered with grass, the stop shift position, which is the reference shift position for the sticking control, deviates from the neutral position. In order to cope with such a case, it is also possible to set the stop shift position according to the tilted posture of the machine body 1 determined by the tilted posture determination section 72 and other states of the lawn mower.

踏ん張り変速部６４には、オプショナルな機能として、変速操作具９１の操作に基づいて、踏ん張り変速位置から前進位置または後進位置に変更された場合、当該操作による変速位置による変速量に踏ん張り変速位置による変速量が加算される変速量加算機能が備えられている。これは、踏ん張り変速位置は、停止用変速位置から所定変速量（オフセット量）が制御的に加算された変速位置であるので、操縦者によって、手動により、停止用変速位置からこの所定変速量以下の変速位置に変更されると、機体１が不測にずれ動く可能性がある。これを回避するために、操縦者によって操作される変速位置が、踏ん張り変速位置を下回った場合、変速量加算機能によって、踏ん張り変速位置以上の変速位置が自動的に維持される。操縦者によって操作される変速位置が、踏ん張り変速位置を超えると、変速量加算機能は停止される。また、傾斜姿勢判定部７２による機体１の傾斜姿勢がずれ動きが発生しない所定レベル以下になれば、変速量加算機能は、自動的に停止される。 As an optional function, the hold-down shift portion 64 has a function that, when the hold-down shift position is changed to the forward position or the reverse position based on the operation of the shift operation tool 91, the shift amount according to the shift position by the operation is changed to the shift amount according to the hold-down shift position. A shift amount addition function is provided to add the shift amount. This is because the hold shift position is a shift position to which a predetermined shift amount (offset amount) is added from the stop shift position in a controlled manner. If the shift position is changed to the shift position of , there is a possibility that the machine body 1 will shift unexpectedly. In order to avoid this, when the shift position operated by the operator is below the sustained shift position, the shift amount addition function automatically maintains the shift position equal to or higher than the sustained shift position. When the shift position operated by the operator exceeds the holding shift position, the shift amount addition function is stopped. Further, when the tilted attitude of the machine body 1 determined by the tilted attitude determination unit 72 becomes equal to or less than a predetermined level at which no deviation movement occurs, the shift amount adding function is automatically stopped.

（アンチストール走行モード）
アンチストール部６５は、アンチストール走行モードにおいて動作し、エンジン制御ユニット５１及び傾斜姿勢判定部７２に連係し、機体１が法面の等高線に沿って、エンジン４がストールすることなしに走行できるようにアシストする。アンチストール部６５は、エンジン負荷によってエンジン４の回転数がスロットル調整器（非図示）などによって設定された所定回転数より低下した場合、変速制御部６０にエンジン負荷を軽減するように、左ＨＳＴ２１及び右ＨＳＴ２２の変速比（斜板角）を調節する負荷軽減指令を変速制御部６０に出力し、車速を低減する。 (Anti-stall driving mode)
The anti-stall section 65 operates in the anti-stall running mode, and is linked to the engine control unit 51 and the inclination determination section 72 so that the machine body 1 can run along the contour lines of the slope without the engine 4 stalling. to assist. The anti-stall unit 65 instructs the shift control unit 60 to reduce the engine load when the number of rotations of the engine 4 drops below a predetermined number of rotations set by a throttle adjuster (not shown) or the like due to the engine load. and output a load reduction command for adjusting the gear ratio (swash plate angle) of the right HST 22 to the gear shift control unit 60 to reduce the vehicle speed.

アンチストール部６５は、機体１の走行状態に応じて、変速比の調整量を算出する変速比調整量算出部６５１を備えている。エンジン回転数の低下度が大きいほど、エンジン負荷が大きく、エンジンストールの可能性が高くなるので、変速比調整量算出部６５１は、エンジン回転数の低下度が大きいほど、変速比の調節量を大きくする。また、法面の傾斜が大きく、機体１の傾斜が大きくなるほど、エンジン負荷も大きくなる。このため、機体１の傾斜姿勢を判定する傾斜姿勢判定部７２の判定結果に基づいて、アンチストール制御のパラメータ（アンチストール制御を開始するエンジン回転数やＨＳＴ斜板角制御回路におけるゲイン定数）が変更される。例えば、変速比調整量算出部６５１は、傾斜姿勢判定部７２の判定結果に基づいて、機体１がエンジン負荷に大きく影響を与える傾斜姿勢でその傾斜度が大きいほど、変速比の調節量を大きくする。 The anti-stall unit 65 includes a transmission ratio adjustment amount calculation unit 651 that calculates the adjustment amount of the transmission ratio according to the running state of the machine body 1 . The greater the degree of decrease in engine speed, the greater the engine load and the higher the possibility of engine stall. Enlarge. Further, the greater the inclination of the slope and the greater the inclination of the fuselage 1, the greater the engine load. Therefore, based on the determination result of the tilting attitude determination unit 72 that determines the tilting attitude of the machine body 1, the parameters of the antistall control (the engine speed at which the antistall control is started and the gain constant in the HST swash plate angle control circuit) are changed. Be changed. For example, the gear ratio adjustment amount calculation unit 651 increases the adjustment amount of the gear ratio based on the determination result of the tilt attitude determination unit 72 as the tilt attitude of the machine body 1 greatly affects the engine load. do.

アンチストール管理部６６は、機体１の走行状態に応じて、アンチストール部６５による負荷軽減指令の出力を禁止する。操縦者の意思で車速やエンジン回転数の調整が行われる場合、負荷軽減指令の出力は禁止される。また、アンチストール制御が不要とみなして、操縦者が変速操作具９１を最速位置に操作した場合、アンチストール管理部６６によるアンチストール制御が停止され、負荷軽減指令の出力は禁止される。つまり、変速操作具９１がアンチストール制御のＯＮ／ＯＦＦスイッチとして機能する。 The antistall management unit 66 prohibits the output of the load reduction command by the antistall unit 65 according to the running state of the machine body 1 . When the vehicle speed or engine speed is adjusted by the driver's intention, the output of the load reduction command is prohibited. Further, when the operator deems that the anti-stall control is unnecessary and operates the speed change operation tool 91 to the fastest position, the anti-stall control by the anti-stall management unit 66 is stopped and the output of the load reduction command is prohibited. In other words, the shift operation tool 91 functions as an ON/OFF switch for anti-stall control.

走行モード管理部６７は、アンチストール走行モード、等高線アシスト走行モード、踏ん張り走行モードを、操縦リモコン９からの走行モード設定指令や制御ユニット１００の機能部によって生成された指令に基づいて、設定し、また設定解除する。 The running mode management unit 67 sets an anti-stall running mode, a contour line assist running mode, and a stick running mode based on a running mode setting command from the steering remote controller 9 or a command generated by the function unit of the control unit 100, Also cancel the setting.

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、草刈機は、草刈装置３を機体１の前方に配置したフロントモーアタイプであったが、これに代えて、草刈装置３を機体１の中央下部に配置するミッドタイプを採用してもよい。さらに、草刈装置３も、ブレードタイプ、リールタイプなど任意のタイプが採用されてもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the mower was a front mower type in which the mowing device 3 was arranged in front of the machine body 1. type may be used. Furthermore, any type such as a blade type or a reel type may be employed for the grass cutting device 3 as well.

（２）上述した実施形態では、走行装置２は、クローラタイプであったが、これに代えてホイールタイプが採用されてもよいし、クローラとホイールとを組み合わせたタイプが採用されてもよい。 (2) In the above-described embodiment, the traveling device 2 was of the crawler type, but instead of this, a wheel type may be adopted, or a type combining a crawler and a wheel may be adopted.

（３）上述した実施形態では、左変速装置及び右変速装置にＨＳＴが用いられていたが、ＨＳＴに代えて、ベルト式無段変速装置や摩擦無段変速装置、さらにはギヤ式の変速装置が用いられてもよい。 (3) In the above-described embodiments, HSTs are used for the left transmission and the right transmission. may be used.

（４）図６及び図７の機能ブロック図における機能部は、説明目的であり、各機能部の統合や分割は自由である。また制御ユニット１００は、車載ＬＡＮで接続される複数のユニットに分割してもよい。走行機体姿勢判定ユニット７は、姿勢検出ユニット８に組み込まれてもよい。さらには、姿勢検出ユニット８は草刈機に搭載されていたが、草刈機の外部に配置し、カメラやレーザを用いて機体１の姿勢を検出し、その姿勢検出データを草刈機に送信するようにしてもよい。 (4) The functional units in the functional block diagrams of FIGS. 6 and 7 are for the purpose of explanation, and can be freely integrated or divided. Also, the control unit 100 may be divided into a plurality of units connected by an in-vehicle LAN. The traveling body posture determination unit 7 may be incorporated in the posture detection unit 8 . Furthermore, although the attitude detection unit 8 has been mounted on the mower, it may be arranged outside the mower, detect the attitude of the machine body 1 using a camera or laser, and transmit the detected attitude data to the mower. can be

（５）上述した実施形態では、機体１は無線式の操縦リモコン９で操縦されたが、有線式の操縦リモコン９が用いられてもよい。また操縦リモコン９ではなく、機体１に設けられた操縦装置を用いて管理者が操縦してもよい。 (5) In the above-described embodiment, the aircraft 1 is operated by the wireless remote controller 9, but a wired remote controller 9 may be used. Alternatively, the administrator may operate using a control device provided on the aircraft 1 instead of using the control remote controller 9 .

なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 It should be noted that the configurations disclosed in the above embodiments (including other embodiments, the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. The embodiments disclosed in this specification are exemplifications, and the embodiments of the present invention are not limited thereto, and can be modified as appropriate without departing from the object of the present invention.

本発明は、法面の走行が可能な草刈機に適用される。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applied to a lawn mower capable of traveling on a slope.

１：機体
２：走行装置
２ａ：左走行ユニット
２ｂ：右走行ユニット
３：草刈装置
４：エンジン
２０：トランスミッション
２１：左ＨＳＴ（左変速装置）
２２：右ＨＳＴ（右変速装置）
５１：エンジン制御ユニット
６３：等高線アシスト部
６４：踏ん張り変速部
６５：アンチストール部
６６：アンチストール管理部
６７：走行モード管理部
７：走行機体姿勢判定ユニット
７１：傾斜角算出部
７２：傾斜姿勢判定部
７３：走行状態判定部
７４：対地速度算出部
７５：機体動き検出部
８：姿勢検出ユニット
８２：回転数センサ（エンジン回転数検出部）
８３：対地速度センサ
９：操縦リモコン
９１：変速操作具
１００：制御ユニット 1: Machine body 2: Travel device 2a: Left travel unit 2b: Right travel unit 3: Lawn mower 4: Engine 20: Transmission 21: Left HST (left transmission)
22: Right HST (right transmission)
51 : Engine control unit 63 : Contour line assist unit 64 : Tension shift unit 65 : Anti-stall unit 66 : Anti-stall management unit 67 : Running mode management unit 7 : Traveling body attitude determination unit 71 : Inclination angle calculation unit 72 : Inclination attitude determination Unit 73 : Driving state determination unit 74 : Ground speed calculation unit 75 : Aircraft movement detection unit 8 : Attitude detection unit 82 : Rotation speed sensor (engine speed detection unit)
83: Ground speed sensor 9: Control remote control 91: Shift operation tool 100: Control unit

Claims

A lawn mower capable of running on a slope,
Airframe and
a traveling device having a left traveling unit and a right traveling unit;
A left transmission that switches the left traveling unit between a forward state, a neutral state, and a reverse state by changing a shift position including a forward position, a neutral position, and a reverse position based on the operation of the shift operating tool, and the shift operating tool. a transmission having a right transmission that switches the right traveling unit between a forward state, a neutral state, and a reverse state by changing a shift position including a forward position, a neutral position, and a reverse position based on an operation;
a shift control unit that changes the shift position of the transmission;
a tilt attitude determination unit that determines the tilt attitude of the aircraft on the slope;
a machine body movement detection unit that detects movement of the machine body based on the ground speed of the left traveling unit and the ground speed of the right traveling unit;
with
The gear shift control section adjusts the shift position to the A lawn mower having a stick-on speed change function for changing a traveling device to a stick-on speed change position for driving against the movement.

When the body movement detection section detects movement of the body on the slope, the gear shift control section shifts the gear shift position from the stop gear position toward the maximum forward position until the movement of the body disappears. 2. The lawn mower according to claim 1, wherein the mower is displaced toward the maximum backward position and the shift position at which the motion of the machine body disappears is set as the hold shift position.

The lawn mower according to claim 2, wherein the stop gear position is the neutral position.

3. The lawn mower according to claim 2, wherein the stop gear shift position is set according to the tilted posture of the machine body determined by the tilted posture determination section.

When the gear shift position is changed from the hard-pressing shift position to the forward position or the reverse position based on the operation of the shift operation tool, a shift amount obtained by adding the shift amount due to the hard-pressing shift position to the shift amount due to the shift position by the operation. A lawn mower according to any one of claims 1 to 4, wherein an addition function is provided.

6. The lawn mower according to claim 5, wherein the shift amount addition function is stopped when the tilted posture of the machine body determined by the tilted posture determination unit falls below a predetermined level.