JP2023085577A - diagnostic system - Google Patents

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剛志 井上
Tsuyoshi Inoue
将太 藪井
Shota YABUI
今朝明 峰村
Kesaaki Minemura
俊介 大槻
Shunsuke Otsuki
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Sumitomo Heavy Industries Ltd
Tokai National Higher Education and Research System NUC
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Sumitomo Heavy Industries Ltd
Tokai National Higher Education and Research System NUC
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Abstract

To provide a diagnostic system capable of more accurately executing diagnostic processing.SOLUTION: A diagnostic system 1 includes: a vibrator 100 for vibrating a diagnostic target device; a vibration sensor 102 for detecting vibration of the diagnostic target device 10; and a diagnostic unit for performing diagnosis based on vibration information detected by the vibration sensor 102 when the diagnostic target device 10 is vibrated by the vibrator 100.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、診断システムに関する。 The present invention relates to diagnostic systems.

例えばギヤモータやギヤボックスなどの機器（診断対象装置）を診断するための診断システムが知られている。診断システムは、一般に、診断対象装置に取り付けられるセンサと、センサからの情報に基づいて、診断対象装置に異常が発生しているか否かを診断する診断処理を実施する診断装置と、を備える。従来では、例えば特許文献１に記載されるような診断システムが提案されている。 Diagnostic systems are known for diagnosing devices (devices to be diagnosed) such as gear motors and gear boxes. A diagnostic system generally includes a sensor attached to a device to be diagnosed, and a diagnostic device that performs diagnostic processing to diagnose whether an abnormality has occurred in the device to be diagnosed based on information from the sensor. Conventionally, there has been proposed a diagnostic system such as that described in Patent Document 1, for example.

特開２０１７－７５７９５号公報JP 2017-75795 A

本発明のある態様の例示的な目的のひとつは、より正確に、診断処理を実施できる診断システムを提供することにある。 It is an exemplary object of some aspects of the present invention to provide a diagnostic system that can more accurately perform diagnostic procedures.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の診断システムは、診断対象装置を加振する加振器と、診断対象装置の振動を検出する振動センサと、加振器により診断対象装置が加振されているときに振動センサにより検出される振動情報に基づいて診断を実施する診断部と、を備える。 In order to solve the above problems, a diagnostic system according to one aspect of the present invention includes a vibration exciter that vibrates a diagnostic target device, a vibration sensor that detects the vibration of the diagnostic target device, and a diagnostic target device that vibrates with the vibration exciter. a diagnosis unit that performs diagnosis based on vibration information detected by the vibration sensor when being vibrated.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Arbitrary combinations of the above constituent elements, and mutual replacement of the constituent elements and expressions of the present invention between methods, devices, systems, etc. are also effective as embodiments of the present invention.

本発明によれば、より正確に診断処理を実施できる。 According to the present invention, diagnostic processing can be performed more accurately.

実施の形態に係る診断システムの構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of a diagnostic system according to an embodiment; FIG. 診断装置の機能および構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing the function and configuration of the diagnostic device. 振動センサによって検出される振動情報に基づく振動波形図である。4 is a vibration waveform diagram based on vibration information detected by a vibration sensor; FIG. 診断結果画面を示す図である。It is a figure which shows a diagnosis result screen.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. The embodiments are illustrative rather than limiting the invention, and not all features and combinations thereof described in the embodiments are necessarily essential to the invention. The same or equivalent constituent elements, members, and processes shown in each drawing are denoted by the same reference numerals, and duplication of description will be omitted as appropriate.

実施の形態に係る診断システムを得るに至った経緯を説明する。
ギヤモータやギヤボックスなどの回転装置（診断対象装置）に異常が発生しているか否かを診断する診断システムが知られている。診断対象装置は他の装置に組み込まれる場合があり、この場合に診断対象装置の筐体の周りにスペースがなく、筐体に振動センサを取り付けられない場合がある。また、診断対象装置が他の装置に接続または組み込まれる場合があり、この場合に当該他の装置に起因する振動に埋もれてしまって診断対象装置に起因する振動をそれに取り付けられた振動センサで検出できない場合がある。いずれにせよ、診断対象装置の筐体に振動センサを取り付けて診断対象装置の振動を検出できず、したがって診断対象装置の異常を検出できない場合がある。 The details of how the diagnostic system according to the embodiment was obtained will be described.
2. Description of the Related Art Diagnosis systems are known for diagnosing whether or not there is an abnormality in a rotating device (device to be diagnosed) such as a gear motor or gearbox. The device to be diagnosed may be incorporated into another device, and in this case, there may be no space around the housing of the device to be diagnosed, and the vibration sensor may not be attached to the housing. In addition, there are cases where the device to be diagnosed is connected or incorporated into another device, and in this case, the vibration caused by the other device is buried and the vibration caused by the device to be diagnosed is detected by the vibration sensor attached to it. Sometimes you can't. In any case, it may not be possible to detect the vibration of the device to be diagnosed by attaching the vibration sensor to the housing of the device to be diagnosed, and therefore it may not be possible to detect an abnormality in the device to be diagnosed.

そこで本実施の形態では、診断対象装置の出力軸を加振し、出力軸を加振しているときの出力軸の振動を検出し、検出した振動に基づいて診断対象装置に異常が発生しているか否かを診断する。以下、具体的に説明する。 Therefore, in the present embodiment, the output shaft of the device to be diagnosed is vibrated, the vibration of the output shaft is detected while the output shaft is being vibrated, and an abnormality occurs in the device to be diagnosed based on the detected vibration. Diagnose whether or not A specific description will be given below.

図１は、実施の形態に係る診断システム１の構成を示す模式図である。診断システム１は、診断対象装置１０を加振する加振器１００と、診断対象装置１０の振動を検出する振動センサ１０２と、加振器１００が診断対象装置１０を加振しているときに振動センサ１０２が検出する振動情報に基づいて、診断対象装置１０に異常が発生しているか否かを診断する「診断処理」を実施する診断装置１０４と、を備える。 FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a diagnostic system 1 according to an embodiment. The diagnostic system 1 includes a vibration exciter 100 that vibrates the diagnosis target device 10 , a vibration sensor 102 that detects the vibration of the diagnosis target device 10 , and when the vibration exciter 100 vibrates the diagnosis target device 10 . and a diagnostic device 104 that performs a “diagnostic process” for diagnosing whether or not the device to be diagnosed 10 has an abnormality based on vibration information detected by the vibration sensor 102 .

本実施の形態の診断対象装置１０は、ギヤモータすなわち回転装置であり、モータ１２と、変速機構（減速機構）１４と、を備える。モータ１２は、電動モータである。変速機構１４は、歯車により構成される。本実施の形態の変速機構１４は、入力軸（不図示）と出力軸１４ａとが略平行な平行軸歯車式変速機構である。出力軸１４ａは、出力軸１４ａの回転軸Ｒに沿って延びる棒状の連結軸３０介して被駆動装置２０の入力軸２０ａに連結される。 A diagnosis target device 10 of the present embodiment is a gear motor, that is, a rotating device, and includes a motor 12 and a transmission mechanism (reduction mechanism) 14 . Motor 12 is an electric motor. The transmission mechanism 14 is composed of gears. The transmission mechanism 14 of this embodiment is a parallel shaft gear transmission mechanism in which an input shaft (not shown) and an output shaft 14a are substantially parallel. The output shaft 14a is connected to the input shaft 20a of the driven device 20 via a rod-shaped connecting shaft 30 extending along the rotation axis R of the output shaft 14a.

本実施の形態の加振器１００は、診断対象装置１０の回転軸、具体的には出力軸１４ａを加振する。加振器１００は、出力軸１４ａを直接的に加振してもよいし、図示の例のように連結軸３０を加振しても、すなわち連結軸３０を介して間接的に出力軸１４ａを加振してもよい。 The vibration exciter 100 of the present embodiment excites the rotating shaft of the diagnosis target device 10, specifically the output shaft 14a. The vibration exciter 100 may vibrate the output shaft 14a directly, or may vibrate the connection shaft 30 as in the illustrated example. may be excited.

振動センサ１０２は、加速度センサ、変位センサまたは速度センサである。本実施の形態の振動センサ１０２は、診断対象装置１０の出力軸１４ａの振動を検出する。振動センサ１０２は、出力軸１４ａに取り付けられて出力軸１４ａの振動を直接的に検出してもよいし、図示の例のように連結軸３０に取り付けられ、連結軸３０を介して間接的に出力軸１４ａの振動を検出してもよい。 The vibration sensor 102 is an acceleration sensor, displacement sensor or velocity sensor. The vibration sensor 102 of the present embodiment detects vibration of the output shaft 14a of the diagnosis target device 10. FIG. The vibration sensor 102 may be attached to the output shaft 14a to directly detect the vibration of the output shaft 14a, or may be attached to the connecting shaft 30 as in the illustrated example and indirectly via the connecting shaft 30. Vibration of the output shaft 14a may be detected.

本実施の形態では、加振器１００は軸方向（すなわち、回転軸Ｒと平行な方向）に出力軸１４ａを加振し、振動センサ１０２は軸方向における出力軸１４ａの振動を検出する。加振器１００は、特に限定しないが、出力軸１４ａを正弦波加振する。すなわち、加振器１００は、出力軸１４ａに正弦波振動を与える。 In this embodiment, the vibration exciter 100 vibrates the output shaft 14a in the axial direction (that is, the direction parallel to the rotation axis R), and the vibration sensor 102 detects the vibration of the output shaft 14a in the axial direction. The vibrator 100 vibrates the output shaft 14a with a sinusoidal wave, although not particularly limited thereto. That is, the vibrator 100 gives sinusoidal vibration to the output shaft 14a.

加振器１００が出力軸１４ａに与える正弦波振動の周波数は、診断対象装置１０に異常が発生していないときにおける出力軸１４ａの回転周波数と被駆動装置２０の回転周波数との最小公倍数の周波数である。すなわち、当該正弦波振動の周波数は、診断対象装置１０に異常が発生していないときにおける、診断対象装置１０および被駆動装置２０を備える機械システムの共振周波数または共振周波数に近い周波数である。 The frequency of the sinusoidal vibration given to the output shaft 14a by the vibrator 100 is the lowest common multiple frequency of the rotation frequency of the output shaft 14a and the rotation frequency of the driven device 20 when the diagnosis target device 10 does not have an abnormality. is. That is, the frequency of the sinusoidal vibration is the resonance frequency or a frequency close to the resonance frequency of the mechanical system including the diagnosis target device 10 and the driven device 20 when the diagnosis target device 10 does not have an abnormality.

診断対象装置１０に異常が発生していない場合、加振器１００により出力軸１４ａに与えられる正弦波振動の周波数は上述のように機械システムの共振周波数と等しいまたは近いため、診断対象装置１０に起因する出力軸１４ａの振動は増幅され、したがって振動センサ１０２によって検出される振動の振幅は大きくなる。 When there is no abnormality in the diagnosis target device 10, the frequency of the sinusoidal vibration applied to the output shaft 14a by the vibrator 100 is equal to or close to the resonance frequency of the mechanical system as described above. The resulting vibration of the output shaft 14a is amplified and thus the amplitude of the vibration detected by the vibration sensor 102 is increased.

診断対象装置１０に異常が発生すると、異常が発生する前と比べ、機械システムの共振周波数は変化する。加振器１００により出力軸１４ａに与えられる正弦波振動の周波数は、機械システムの共振周波数から大きく外れる。この場合、診断対象装置１０に起因する出力軸１４ａの振動は増幅されず、したがって振動センサ１０２によって検出される振動の振幅は小さくなる。 When an abnormality occurs in the diagnosis target device 10, the resonance frequency of the mechanical system changes compared to before the abnormality occurred. The frequency of the sinusoidal vibration applied to the output shaft 14a by the vibrator 100 deviates significantly from the resonance frequency of the mechanical system. In this case, the vibration of the output shaft 14a caused by the diagnosis target device 10 is not amplified, so the amplitude of the vibration detected by the vibration sensor 102 is reduced.

つまり、診断対象装置１０に異常が発生しているときに振動センサ１０２によって検出される振動は、診断対象装置１０に異常が発生していないときに振動センサ１０２によって検出される振動と比べて振幅が大きくなる。また、異常が発生しているときに検出される振動は、正弦波振動でもなくなりうる。いずれにせよ、異常が発生しているときに検出される振動は、異常が発生していないときに検出される振動と特徴が異なる。診断装置１０４は、詳しくは後述するように、この相違に基づいて診断処理を実施する。 That is, the vibration detected by the vibration sensor 102 when the diagnosis target device 10 has an abnormality has an amplitude greater than the vibration detected by the vibration sensor 102 when the diagnosis target device 10 does not have an abnormality. becomes larger. Also, the vibrations detected when an abnormality occurs may not be sinusoidal vibrations. In any case, vibrations detected when an abnormality occurs have different characteristics from vibrations detected when an abnormality does not occur. The diagnostic device 104 performs diagnostic processing based on this difference, as will be described later in detail.

図２は、診断装置１０４の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。以降のブロック図についても同様である。 FIG. 2 is a block diagram showing the functions and configuration of the diagnostic device 104. As shown in FIG. Each block shown here can be realized by hardware such as a computer CPU, memory, and other elements and mechanical devices, and is realized by software such as a computer program. It depicts the functional blocks to be implemented. Therefore, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be implemented in various ways by combining hardware and software. The same applies to subsequent block diagrams.

診断装置１０４は、振動センサ１０２との通信処理を実行する通信部１２０と、ユーザインタフェース処理を担当するＵ／Ｉ部１２２と、各種の情報処理を実行するデータ処理部１２４と、データ処理部１２４により参照、更新されるデータを保持するデータ保持部１２６と、を含む。 The diagnostic device 104 includes a communication unit 120 that executes communication processing with the vibration sensor 102, a U/I unit 122 that is in charge of user interface processing, a data processing unit 124 that executes various types of information processing, and a data processing unit 124. and a data holding unit 126 that holds data to be referred to and updated by.

データ保持部１２６は、基準情報保持部１３４と、振動情報保持部１３６と、を含む。基準情報保持部１３４は、診断処理において使用される基準振動情報を保持する。基準振動情報は、診断対象装置１０に異常が発生していないときに振動センサ１０２によって検出された振動情報である。 Data holding unit 126 includes reference information holding unit 134 and vibration information holding unit 136 . The reference information holding unit 134 holds reference vibration information used in diagnostic processing. The reference vibration information is vibration information detected by the vibration sensor 102 when the diagnosis target device 10 does not have an abnormality.

データ処理部１２４は、振動情報取得部１２８と、診断部１３０と、表示制御部１３２と、を含む。振動情報取得部１２８は、通信部１２０を介して、所定のサンプリング周波数で振動センサ１０２から振動情報を取得する。振動情報取得部１２８は、取得した振動情報を、当該振動情報が生成された時刻と対応付けて振動情報保持部１３６に格納する。 Data processing unit 124 includes vibration information acquisition unit 128 , diagnosis unit 130 , and display control unit 132 . The vibration information acquisition unit 128 acquires vibration information from the vibration sensor 102 via the communication unit 120 at a predetermined sampling frequency. The vibration information acquisition unit 128 stores the acquired vibration information in the vibration information holding unit 136 in association with the time when the vibration information was generated.

診断部１３０は、振動センサ１０２によって検出される振動情報（以下、今回振動情報ともいう）と、基準情報保持部１３４に保持される基準振動情報とを比較することにより、診断対象装置１０に異常が発生しているか否かを診断する。 The diagnosis unit 130 compares the vibration information detected by the vibration sensor 102 (hereinafter also referred to as current vibration information) with the reference vibration information held in the reference information holding unit 134 to determine whether the device to be diagnosed 10 is abnormal. is occurring.

図３は、振動センサ１０２によって検出される振動情報に基づく振動波形を示す。振動波形７０は診断対象装置１０に異常が発生しているときの今回振動情報に基づく振動波形を示し、振動波形７２は基準振動情報に基づく振動波形を示す。 FIG. 3 shows a vibration waveform based on vibration information detected by the vibration sensor 102. As shown in FIG. A vibration waveform 70 indicates a vibration waveform based on current vibration information when an abnormality has occurred in the device 10 to be diagnosed, and a vibration waveform 72 indicates a vibration waveform based on reference vibration information.

例えば診断部１３０は、今回振動情報に基づく振動波形７０と基準振動情報に基づく振動波形７２との類似度を示す相関係数を求め、相関係数が所定値以上、すなわち両者が類似している場合は診断対象装置１０に異常は発生していないと判定し、相関係数が所定値未満、すなわち両者が類似していない場合は診断対象装置１０に異常が発生していると判定する。図３の例では、振動波形７０の振幅は振動波形７２の振幅と大きく異なっており、両者は類似していない。 For example, the diagnosis unit 130 obtains a correlation coefficient indicating the degree of similarity between the vibration waveform 70 based on the current vibration information and the vibration waveform 72 based on the reference vibration information. If the correlation coefficient is less than a predetermined value, that is, if they are not similar, it is determined that the diagnosis target device 10 has an abnormality. In the example of FIG. 3, the amplitude of vibration waveform 70 is significantly different from the amplitude of vibration waveform 72, and the two are not similar.

また例えば診断部１３０は、単純減算により、今回振動情報と基準振動情報との絶対差を求め、絶対差が所定値未満の場合は診断対象装置１０に異常は発生していないと判定し、絶対差が所定値以上の場合は診断対象装置１０に異常は発生していると判定する。例えば、今回振動情報と基準振動情報との絶対差は、今回振動情報が示す振動のピーク値（診断区間内における振幅の最大値と最小値との距離）Ｐｃと、基準振動情報が示す振動のピーク値Ｐｒとの絶対差であってもよい。また例えば、今回振動情報と基準振動情報との絶対差は、今回振動情報と基準振動情報との１周期分の絶対差、すなわち今回振動情報に基づく振動波形７０と基準振動情報に基づく振動波形７２との絶対差（図３における斜線部分の面積）であってもよい。 Further, for example, the diagnosis unit 130 obtains the absolute difference between the current vibration information and the reference vibration information by simple subtraction. If the difference is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the diagnosis target device 10 has an abnormality. For example, the absolute difference between the current vibration information and the reference vibration information is the peak value of the vibration indicated by the current vibration information (the distance between the maximum and minimum amplitude values in the diagnostic interval) Pc, and the vibration indicated by the reference vibration information. It may be an absolute difference from the peak value Pr. Further, for example, the absolute difference between the current vibration information and the reference vibration information is the absolute difference for one cycle between the current vibration information and the reference vibration information, that is, the vibration waveform 70 based on the current vibration information and the vibration waveform 72 based on the reference vibration information. (the area of the hatched portion in FIG. 3).

表示制御部１３２は、各種の画面を生成してディスプレイに表示させる。表示制御部１３２は、例えば診断結果を示す画面を生成してディスプレイに表示させる。なお、表示制御部１３２は、異常が発生していると診断された場合のみ診断結果を示す画面を生成してディスプレイに表示させてもよい。 The display control unit 132 generates various screens and displays them on the display. The display control unit 132 generates, for example, a screen showing the diagnosis result and displays it on the display. Note that the display control unit 132 may generate a screen showing the diagnosis result and display it on the display only when it is diagnosed that an abnormality has occurred.

以上が診断システム１の構成である。続いてその動作を説明する。
所定の診断処理間隔のたびに、所定の時間の間、加振器１００は診断対象装置１０の出力軸１４ａを加振し、診断装置１０４は所定のサンプリング周波数で振動センサ１０２から振動情報を取得する。つまり、診断装置１０４は、所定の診断処理間隔のたびに、所定の時間の間、加振器１００により出力軸１４ａが加振されているときに振動センサ１０２により検出される振動情報を取得する。そして診断装置１０４は、取得した振動情報に基づいて診断処理を実施する。診断装置１０４は、診断結果を所定のディスプレイに表示する。これにより、ユーザは診断対象装置１０に異常が発生しているか否かを知ることができる。 The above is the configuration of the diagnostic system 1 . Next, the operation will be explained.
At each predetermined diagnostic processing interval, the vibration exciter 100 vibrates the output shaft 14a of the diagnosis target device 10 for a predetermined time, and the diagnostic device 104 acquires vibration information from the vibration sensor 102 at a predetermined sampling frequency. do. That is, the diagnostic device 104 acquires vibration information detected by the vibration sensor 102 while the output shaft 14a is being vibrated by the vibration exciter 100 for a predetermined period of time every predetermined diagnostic processing interval. . Then, the diagnostic device 104 performs diagnostic processing based on the acquired vibration information. Diagnosis device 104 displays the diagnosis result on a predetermined display. Thereby, the user can know whether or not the diagnosis target device 10 has an abnormality.

以上説明した実施の形態に係る診断システム１によれば、診断対象装置１０の筐体ではなく、出力軸１４ａまたは連結軸３０に取り付けられた振動センサ１０２によって検出される振動情報に基づいて、診断対象装置１０に異常が発生しているか否か診断できる。 According to the diagnostic system 1 according to the embodiment described above, diagnosis is performed based on vibration information detected by the vibration sensor 102 attached to the output shaft 14a or the connecting shaft 30 instead of the housing of the diagnosis target device 10. It is possible to diagnose whether or not the target device 10 has an abnormality.

以上、実施の形態に係る診断システムについて説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。 The diagnosis system according to the embodiment has been described above. Those skilled in the art will understand that these embodiments are merely examples, and that various modifications can be made to combinations of each component and each treatment process, and such modifications are within the scope of the present invention. By the way. Modifications are shown below.

（変形例１）
実施の形態では、加振器１００は軸方向に出力軸１４ａを加振し、振動センサ１０２は軸方向における出力軸１４ａの振動を検出する場合について説明したが、これには限定されない。 (Modification 1)
In the embodiment, the vibration exciter 100 vibrates the output shaft 14a in the axial direction, and the vibration sensor 102 detects the vibration of the output shaft 14a in the axial direction, but the present invention is not limited to this.

例えば、加振器１００は軸方向に直交する方向である直交方向に出力軸１４ａを加振し、振動センサ１０２は直交方向における出力軸１４ａの振動を検出してもよい。 For example, the vibration exciter 100 may vibrate the output shaft 14a in the orthogonal direction, which is the direction orthogonal to the axial direction, and the vibration sensor 102 may detect vibration of the output shaft 14a in the orthogonal direction.

また例えば、加振器１００は軸方向および直交方向に出力軸１４ａを加振し、振動センサ１０２は軸方向および直交方向における出力軸１４ａの振動を検出してもよい。この場合、基準情報保持部１３４は、診断処理において使用される、軸方向および直交方向のそれぞれの基準振動情報を保持する。診断部１３０は、相関関係に基づいて診断処理を実施する場合、軸方向および直交方向の少なくとも一方において今回振動情報に基づく振動波形と基準振動情報に基づく振動波形との相関関係が所定値未満の場合に診断対象装置１０に異常が発生していると判定してもよいし、軸方向および直交方向の両方において今回振動情報に基づく振動波形と基準振動情報に基づく振動波形との相関関係が所定値未満の場合に診断対象装置１０に異常が発生していると判定してもよい。また、診断部１３０は、差に基づいて診断処理を実施する場合、軸方向および直交方向の少なくとも一方において今回振動情報と基準振動情報との差が所定値以上の場合に診断対象装置１０に異常が発生していると判定してもよいし、軸方向および直交方向の両方において今回振動情報と基準振動情報との差が所定値以上の場合に診断対象装置１０に異常が発生していると判定してもよい。 Further, for example, the vibration exciter 100 may vibrate the output shaft 14a in the axial direction and the orthogonal direction, and the vibration sensor 102 may detect the vibration of the output shaft 14a in the axial direction and the orthogonal direction. In this case, the reference information holding unit 134 holds reference vibration information in each of the axial direction and the orthogonal direction, which is used in diagnostic processing. When diagnostic processing is performed based on the correlation, the diagnostic unit 130 detects that the correlation between the vibration waveform based on the current vibration information and the vibration waveform based on the reference vibration information is less than a predetermined value in at least one of the axial direction and the orthogonal direction. In both the axial direction and the orthogonal direction, the correlation between the vibration waveform based on the current vibration information and the vibration waveform based on the reference vibration information may be determined to be predetermined. If it is less than the value, it may be determined that the diagnosis target device 10 has an abnormality. Further, in the case where the diagnosis process is performed based on the difference, the diagnosis unit 130 detects an abnormality in the diagnosis target device 10 when the difference between the current vibration information and the reference vibration information is equal to or greater than a predetermined value in at least one of the axial direction and the orthogonal direction. is occurring, or if the difference between the current vibration information and the reference vibration information is equal to or greater than a predetermined value in both the axial direction and the orthogonal direction, it is determined that an abnormality has occurred in the diagnosis target device 10. You can judge.

（変形例２）
診断部１３０による診断処理の別の例を説明する。図４は、当該別の診断処理による診断結果画面を示す図である。図４の診断結果画面は、診断結果領域８０と、診断根拠領域８２と、を含む。診断結果領域８０には、診断対象装置１０に異常が発生しているか否かの診断結果が表示される。図示の例では、「異常あり」が表示されている。 (Modification 2)
Another example of diagnostic processing by the diagnostic unit 130 will be described. FIG. 4 is a diagram showing a diagnostic result screen by the different diagnostic processing. The diagnosis result screen of FIG. 4 includes a diagnosis result area 80 and a diagnosis basis area 82 . The diagnosis result area 80 displays the diagnosis result as to whether or not the device 10 to be diagnosed has an abnormality. In the illustrated example, "abnormal" is displayed.

診断根拠領域は８２は、第１根拠領域８４と、第２根拠領域８６と、第３根拠領域８８と、を含む。第１根拠領域８４には、今回振動情報に対してＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を実行して得られるスペクトル図が表示される。第２根拠領域８６には、今回振動情報を複素数平面にプロットした図が表示される。 Diagnosis basis area 82 includes a first basis area 84 , a second basis area 86 and a third basis area 88 . A spectrum diagram obtained by executing FFT (Fast Fourier Transform) on the current vibration information is displayed in the first basis region 84 . A second basis area 86 displays a diagram in which the current vibration information is plotted on a complex number plane.

第３根拠領域８８には、今回振動情報について、位相角範囲ごとの振幅の分布を色の濃さで示した図が表示される。当該図では、色が濃いほど密度が高く、色が薄いほど密度が低くなっている。また、当該図では、基準振動情報に基づく振幅の分布と異なる部分には、斜線が付されている。図示の例では、３／４π～πの範囲に斜線が付された部分が存在している。つまり、３／４π～πの範囲では、今回振動情報と基準振動情報とは分布が異なっており、したがって診断対象装置１０に異常が発生していると判定される。 In the third basis region 88, a diagram showing the distribution of amplitude for each phase angle range with respect to the current vibration information is displayed. In the figure, the darker the color, the higher the density, and the lighter the color, the lower the density. Further, in the figure, portions different from the amplitude distribution based on the reference vibration information are hatched. In the illustrated example, there is a hatched portion in the range from 3/4π to π. That is, in the range of 3/4π to π, the current vibration information and the reference vibration information have different distributions, and therefore it is determined that the diagnosis target device 10 has an abnormality.

（変形例３）
実施の形態では特に言及しなかったが、振動センサ１０２によって検出される振動情報に基づいて加振器１００による加振の度合いを制御してもよい。この場合、診断部１３０は、振動情報に加えて、加振器１００に対する制御の情報も考慮して、診断対象装置１０に異常が発生しているか否かを診断してもよい。 (Modification 3)
Although not specifically mentioned in the embodiment, the degree of vibration by the vibration exciter 100 may be controlled based on vibration information detected by the vibration sensor 102 . In this case, the diagnosis unit 130 may diagnose whether or not an abnormality has occurred in the diagnosis target device 10 in consideration of control information for the vibration exciter 100 in addition to the vibration information.

（変形例４）
実施の形態では、診断対象装置１０がギヤモータである場合について説明したが、診断対象装置１０は例えば撹拌機、エンジン、射出成形機、工作機械、産業用ロボットなどの他の装置であってもよい。診断対象装置１０がモータを備える回転装置であれば、その回転軸を加振すればよい。 (Modification 4)
In the embodiment, the diagnosis target device 10 is a gear motor, but the diagnosis target device 10 may be other devices such as a stirrer, an engine, an injection molding machine, a machine tool, and an industrial robot. . If the diagnosis target device 10 is a rotating device provided with a motor, the rotating shaft should be vibrated.

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as embodiments of the present invention. A new embodiment resulting from the combination has the effects of each of the combined embodiment and modification.

１ 診断システム、 １０ 診断対象装置、 １００ 加振器、 １０２ 振動センサ、 １０４ 診断装置、 １３０ 診断部。 Reference Signs List 1 diagnostic system, 10 diagnostic target device, 100 vibration exciter, 102 vibration sensor, 104 diagnostic device, 130 diagnostic section.

Claims (5)

診断対象装置を加振する加振器と、
診断対象装置の振動を検出する振動センサと、
前記加振器により診断対象装置が加振されているときに前記振動センサにより検出される振動情報に基づいて診断を実施する診断部と、
を備えることを特徴とする診断システム。 a vibrator for vibrating the diagnosis target device;
a vibration sensor that detects vibration of the diagnosis target device;
a diagnosis unit that performs diagnosis based on vibration information detected by the vibration sensor when the device to be diagnosed is vibrated by the vibrator;
A diagnostic system comprising: 前記加振器は、診断対象装置の回転軸を加振することを特徴とする請求項１に記載の診断システム。 2. The diagnostic system according to claim 1, wherein the vibration exciter excites a rotating shaft of the diagnosis target device. 前記加振器は、前記回転軸を軸方向に加振することを特徴とする請求項２に記載の診断システム。 3. The diagnostic system according to claim 2, wherein the vibrator vibrates the rotating shaft in the axial direction. 診断対象装置は、歯車により構成される変速機構を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の診断システム。 4. The diagnostic system according to any one of claims 1 to 3, wherein the device to be diagnosed has a transmission mechanism composed of gears. 前記回転軸は、前記変速機構により変速された回転を出力する出力軸であり、前記加振器は、当該出力軸を加振することを特徴とする請求項２または３に従属する請求項４に記載の診断システム。 Claim 4 dependent on Claim 2 or Claim 3, wherein the rotating shaft is an output shaft that outputs rotation speed-changed by the transmission mechanism, and the vibrator vibrates the output shaft. The diagnostic system described in .
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