JP2023085073A - Fluid pressure control unit and vehicle - Google Patents

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Abstract

To provide a fluid pressure control unit which can prevent control of the pressure of brake fluid of a brake device from becoming unstable when an inertial measurement device is mounted on a control board in comparison to a conventional technique.SOLUTION: A fluid pressure control unit according to the present invention includes a control device in which at least a portion thereof is constituted from a control board and which controls the pressure of brake fluid of a brake device that brakes a vehicle according to a physical quantity detected by an inertial measurement device, stores the control board therein, and is mounted on the vehicle. As the inertial measurement device, the fluid pressure control unit includes the first inertial measurement device and the second inertial measurement device mounted on the control board. The control device comprises: a physical quantity acquisition unit which acquires a first physical quantity on the basis of a detection result of the first inertial measurement device and acquires a second physical quantity in the opposite direction to the first physical quantity on the basis of the detection result of the second inertial measurement device; and a control unit which controls the pressure according to a difference between the first physical quantity and the second physical quantity.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両を制動する制動装置のブレーキ液の圧力を制御する液圧制御ユニット、及び、該液圧制御ユニットを備えた車両に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic control unit for controlling the pressure of brake fluid in a braking device for braking a vehicle, and a vehicle equipped with the hydraulic control unit.

従来の車両には、車両を制動する制動装置のブレーキ液の圧力を制御する液圧制御ユニットを備えているものがある（例えば、特許文献１参照）。このような液圧制御ユニットには、慣性計測装置が検出する物理量に応じて制動装置のブレーキ液の圧力を制御するものも提案されている。慣性計測装置が検出する物理量とは、例えば、互いに直交する３軸の方向の加速度、及び、上述の３軸の各々の軸周りの角速度である。なお、慣性計測装置は、これら６つの物理量（３つの加速度及び３つの角速度）のうちの少なくとも１つを検出するものであってもよい。具体的には、慣性計測装置は、検出した物理量に応じた信号を出力する。液圧制御ユニットは、慣性計測装置から出力された信号に基づいて、制動装置のブレーキ液の圧力を制御する。 2. Description of the Related Art Some conventional vehicles are equipped with a hydraulic control unit that controls the pressure of brake fluid in a braking device that brakes the vehicle (see, for example, Patent Document 1). As such a hydraulic control unit, there has also been proposed one that controls the pressure of the brake fluid of the braking device in accordance with the physical quantity detected by the inertial measurement device. The physical quantities detected by the inertial measurement device are, for example, acceleration in directions of three mutually orthogonal axes and angular velocity around each of the above-mentioned three axes. Note that the inertial measurement device may detect at least one of these six physical quantities (three accelerations and three angular velocities). Specifically, the inertial measurement device outputs a signal corresponding to the detected physical quantity. The hydraulic control unit controls the pressure of the brake fluid of the braking device based on the signal output from the inertial measurement device.

特開２０１４－０１５０７７号公報JP 2014-015077 A

液圧制御ユニットが自身で慣性計測装置を備えようとした場合、該液圧制御ユニットの内部に収納されている制御基板に、慣性計測装置を実装することが想定される。しかしながら、液圧制御ユニットの内部に収納されている制御基板は、振動が伝わりやすい部品である。このため、制御基板に慣性計測装置を実装した場合、制御基板の振動によるたわみによって、慣性計測装置が出力する信号にノイズが含まれてしまう。また、慣性計測装置が出力する信号に含まれるノイズのうちのコモンモードノイズ成分は、フィルタによる除去が難しい。このため、制御基板に慣性計測装置を実装した場合、制動装置のブレーキ液の圧力の制御が不安定になってしまうという課題があった。 When the hydraulic control unit is to be provided with an inertial measurement device by itself, it is assumed that the inertial measurement device is mounted on a control board housed inside the hydraulic control unit. However, the control board housed inside the hydraulic control unit is a component to which vibration is easily transmitted. Therefore, when the inertial measurement device is mounted on the control board, noise is included in the signal output from the inertial measurement device due to deflection due to vibration of the control board. In addition, it is difficult to filter out common mode noise components in the noise contained in the signal output from the inertial measurement device. Therefore, when the inertial measurement device is mounted on the control board, there is a problem that the pressure control of the brake fluid of the braking device becomes unstable.

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、制御基板に慣性計測装置を実装した際、制動装置のブレーキ液の圧力の制御が不安定になることを従来よりも抑制できる液圧制御ユニットを得ることを第１の目的とする。また、本発明は、このような液圧制御ユニットを備えた車両を得ることを第２の目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems. A first object is to obtain a control unit. A second object of the present invention is to provide a vehicle equipped with such a hydraulic control unit.

本発明に係る液圧制御ユニットは、少なくとも一部が制御基板で構成され、慣性計測装置が検出した物理量に応じて、車両を制動する制動装置のブレーキ液の圧力を制御する制御装置を備え、内部に前記制御基板が収納されて、車両に搭載される液圧制御ユニットであって、前記慣性計測装置として、前記制御基板に実装された第１慣性計測装置及び第２慣性計測装置を備え、前記制御装置は、前記第１慣性計測装置の検出結果に基づいて第１物理量を取得し、前記第２慣性計測装置の検出結果に基づいて、前記第１物理量とは逆向きの第２物理量を取得する物理量取得部と、前記第１物理量と前記第２物理量との差分に応じて前記圧力を制御する制御部と、を備えている。 A hydraulic control unit according to the present invention comprises a control device, at least a part of which is constituted by a control board, and which controls the pressure of brake fluid in a braking device for braking a vehicle in accordance with a physical quantity detected by an inertial measurement device, A hydraulic control unit that houses the control board inside and is mounted on a vehicle, comprising a first inertia measurement device and a second inertia measurement device mounted on the control board as the inertia measurement devices, The control device acquires a first physical quantity based on the detection result of the first inertial measurement device, and obtains a second physical quantity opposite to the first physical quantity based on the detection result of the second inertial measurement device. A physical quantity acquisition unit for acquiring, and a control unit for controlling the pressure according to the difference between the first physical quantity and the second physical quantity.

また、本発明に係る車両は、本発明に係る液圧制御ユニットを備えている。 A vehicle according to the present invention also includes a hydraulic control unit according to the present invention.

本発明に係る液圧制御ユニットにおいては、制御装置の物理量取得部は、逆向きの物理量である第１物理量及び第２物理量を取得する。そして、本発明に係る液圧制御ユニットにおいては、制御装置の制御部は、第１物理量と第２物理量との差分に応じて、制動装置のブレーキ液の圧力を制御する。このため、本発明に係る液圧制御ユニットは、第１物理量と第２物理量に含まれるコモンモードノイズ成分同士の少なくとも一部を相殺することができる。したがって、本発明に係る液圧制御ユニットは、制御基板に慣性計測装置を実装した際、制動装置のブレーキ液の圧力の制御が不安定になることを従来よりも抑制できる。 In the hydraulic control unit according to the present invention, the physical quantity acquiring section of the control device acquires the first physical quantity and the second physical quantity, which are opposite physical quantities. Further, in the hydraulic control unit according to the present invention, the control section of the control device controls the pressure of the brake fluid of the braking device according to the difference between the first physical quantity and the second physical quantity. Therefore, the hydraulic control unit according to the present invention can cancel at least part of the common mode noise components included in the first physical quantity and the second physical quantity. Therefore, the hydraulic pressure control unit according to the present invention can suppress unstable control of the pressure of the brake fluid of the braking device when the inertia measurement device is mounted on the control board.

本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される車両の構成を示す図である。It is a figure showing composition of vehicles by which a brake system concerning an embodiment of the invention is carried. 本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの構成を示す図である。It is a figure showing composition of a brake system concerning an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットを示す一部断面図である。1 is a partial cross-sectional view showing a hydraulic control unit according to an embodiment of the invention; FIG. 本発明の実施の形態に係る制御基板を図３の矢印Ａ方向に観察した図である。It is the figure which observed the control board which concerns on embodiment of this invention from the arrow A direction of FIG. 本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例の制御基板を、図３の矢印Ａ方向に観察した図である。4 is a diagram of another example of the control board of the hydraulic control unit according to the embodiment of the present invention, viewed in the direction of arrow A in FIG. 3; FIG. 本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例を示す一部断面図である。FIG. 5 is a partial cross-sectional view showing another example of the hydraulic control unit according to the embodiment of the invention; 本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例の制御基板を、図３の矢印Ａ方向に観察した図である。4 is a diagram of another example of the control board of the hydraulic control unit according to the embodiment of the present invention, viewed in the direction of arrow A in FIG. 3; FIG. 本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例の制御基板を、図３の矢印Ａ方向に観察した図である。4 is a diagram of another example of the control board of the hydraulic control unit according to the embodiment of the present invention, viewed in the direction of arrow A in FIG. 3; FIG. 本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの制御装置を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a control device for a hydraulic control unit according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施の形態に係る第１物理量を示す図である。It is a figure showing the 1st physical quantity concerning an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態に係る第２物理量を示す図である。It is a figure which shows the 2nd physical quantity which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る第１物理量と第２物理量との差分を示す図である。It is a figure which shows the difference of the 1st physical quantity and the 2nd physical quantity which concern on embodiment of this invention.

以下に、本発明に係る液圧制御ユニット、及び該液圧制御ユニットを備えた車両について、図面を用いて説明する。
なお、以下では、本発明に係る液圧制御ユニットが鞍乗型車両の一例である自動二輪車に搭載される例を説明するが、本発明に係る液圧制御ユニットは、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に搭載されてもよい。自動二輪車以外の他の鞍乗型車両とは、例えば、自転車（例えば、二輪車、三輪車等）、エンジン及び電動モータのうちの少なくとも１つを駆動源とする自動三輪車、及びバギー等である。また、自転車とは、ペダルに付与される踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味している。つまり、自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。また、自動二輪車又は自動三輪車は、いわゆるモータサイクルを意味し、モータサイクルには、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、本発明に係る液圧制御ユニットは、エンジン及び電動モータのうちの少なくとも１つを駆動源とする自動四輪車等、鞍乗型車両以外の他の車両に搭載されてもよい。 A hydraulic control unit according to the present invention and a vehicle equipped with the hydraulic control unit will be described below with reference to the drawings.
Although an example in which the hydraulic control unit according to the present invention is mounted on a motorcycle, which is an example of a straddle-type vehicle, will be described below, the hydraulic control unit according to the present invention can be applied to vehicles other than motorcycles. It may be mounted on a straddle-type vehicle. Straddle-type vehicles other than motorcycles include, for example, bicycles (for example, two-wheeled vehicles, tricycles, etc.), tricycles driven by at least one of an engine and an electric motor, and buggies. Moreover, a bicycle generally means a vehicle that can be propelled on a road by a pedaling force applied to a pedal. In other words, bicycles include ordinary bicycles, electrically assisted bicycles, electric bicycles, and the like. Motorcycles or tricycles mean so-called motorcycles, and motorcycles include motorcycles, scooters, electric scooters, and the like. Moreover, the hydraulic pressure control unit according to the present invention may be mounted on a vehicle other than a straddle-type vehicle, such as a four-wheeled motor vehicle using at least one of an engine and an electric motor as a drive source.

また、以下では、２系統の液圧回路を備えている車両用ブレーキシステムに本発明に係る液圧制御ユニットを採用した例を説明しているが、本発明に係る液圧制御ユニットが採用される車両用ブレーキシステムの液圧回路の数は２系統に限定されない。本発明に係る液圧制御ユニットが採用される車両用ブレーキシステムは、１系統のみの液圧回路を備えていてもよく、また、３系統以上の液圧回路を備えていてもよい。 In the following, an example in which the hydraulic pressure control unit according to the present invention is employed in a vehicle brake system having two hydraulic circuits will be described. The number of hydraulic circuits in the vehicle brake system is not limited to two. A vehicle brake system employing the hydraulic control unit according to the present invention may have only one hydraulic circuit, or may have three or more hydraulic circuits.

また、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。また、各図においては、同一の又は類似する部材又は部分に対して、同一の符号を付している場合又は符号を付すことを省略している場合がある。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。 Also, the configurations, operations, and the like described below are examples, and the present invention is not limited to such configurations, operations, and the like. Further, in each drawing, the same or similar members or portions may be denoted by the same reference numerals or may be omitted. In addition, detailed structures are simplified or omitted as appropriate.

実施の形態．
以下に、本実施の形態に係る液圧制御ユニットを備えた車両用のブレーキシステムを説明する。 Embodiment.
A vehicle brake system including a hydraulic control unit according to the present embodiment will be described below.

＜車両用ブレーキシステムの構成及び動作＞
本実施の形態に係る液圧制御ユニットを備えたブレーキシステムの構成及び動作について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される車両の構成を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの構成を示す図である。 <Configuration and Operation of Vehicle Brake System>
The configuration and operation of a brake system having a hydraulic pressure control unit according to this embodiment will be described.
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle equipped with a brake system according to an embodiment of the invention. FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the brake system according to the embodiment of the invention.

図１及び図２に示されるように、ブレーキシステム１０は、例えば自動二輪車である車両１００に搭載される。車両１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、を含む。 As shown in FIGS. 1 and 2, the braking system 10 is mounted on a vehicle 100, for example a motorcycle. A vehicle 100 includes a body 1, a handle 2 rotatably held by the body 1, a front wheel 3 rotatably held by the body 1 together with the handle 2, and a body 1 rotatably held. a rear wheel 4;

ブレーキシステム１０は、ブレーキレバー１１と、ブレーキ液が充填されている第１液圧回路１２と、ブレーキペダル１３と、ブレーキ液が充填されている第２液圧回路１４と、を含む。ブレーキレバー１１は、ハンドル２に設けられており、ドライバの手によって操作される。第１液圧回路１２は、前輪３と共に回動するロータ３ａに、ブレーキレバー１１の操作量に応じた制動力を生じさせるものである。すなわち、第１液圧回路１２は、前輪３に、ブレーキレバー１１の操作量に応じた制動力を生じさせるものである。ブレーキペダル１３は、胴体１の下部に設けられており、ドライバの足によって操作される。第２液圧回路１４は、後輪４と共に回動するロータ４ａに、ブレーキペダル１３の操作量に応じた制動力を生じさせるものである。すなわち、第２液圧回路１４は、後輪４に、ブレーキペダル１３の操作量に応じた制動力を生じさせるものである。 The brake system 10 includes a brake lever 11, a first hydraulic circuit 12 filled with brake fluid, a brake pedal 13 and a second hydraulic circuit 14 filled with brake fluid. A brake lever 11 is provided on the handle 2 and is operated by the driver's hand. The first hydraulic circuit 12 causes the rotor 3a that rotates together with the front wheel 3 to generate a braking force corresponding to the amount of operation of the brake lever 11. As shown in FIG. That is, the first hydraulic circuit 12 produces a braking force on the front wheels 3 according to the amount of operation of the brake lever 11 . A brake pedal 13 is provided at the lower portion of the body 1 and is operated by the driver's foot. The second hydraulic circuit 14 causes the rotor 4a that rotates together with the rear wheel 4 to generate a braking force corresponding to the amount of operation of the brake pedal 13. As shown in FIG. That is, the second hydraulic circuit 14 produces a braking force on the rear wheels 4 according to the amount of operation of the brake pedal 13 .

なお、ブレーキレバー１１及びブレーキペダル１３は、ブレーキ操作部の一例である。例えば、ブレーキレバー１１に換わるブレーキ操作部として、胴体１に設けられているブレーキペダル１３とは別のブレーキペダルを採用してもよい。また例えば、ブレーキペダル１３に換わるブレーキ操作部として、ハンドル２に設けられているブレーキレバー１１とは別のブレーキレバーを採用してもよい。また、第１液圧回路１２は、後輪４と共に回動するロータ４ａに、ブレーキレバー１１の操作量、又は、胴体１に設けられているブレーキペダル１３とは別のブレーキペダルの操作量に応じた制動力を生じさせるものであってもよい。また、第２液圧回路１４は、前輪３と共に回動するロータ３ａに、ブレーキペダル１３の操作量、又は、ハンドル２に設けられているブレーキレバー１１とは別のブレーキレバーの操作量に応じた制動力を生じさせるものであってもよい。 Note that the brake lever 11 and the brake pedal 13 are an example of a brake operation unit. For example, a brake pedal different from the brake pedal 13 provided on the body 1 may be employed as a brake operation unit instead of the brake lever 11 . Further, for example, a brake lever different from the brake lever 11 provided on the steering wheel 2 may be employed as a brake operation portion instead of the brake pedal 13 . In addition, the first hydraulic circuit 12 is applied to the rotor 4a that rotates together with the rear wheel 4, depending on the amount of operation of the brake lever 11 or the amount of operation of a brake pedal other than the brake pedal 13 provided on the body 1. It may be one that generates a corresponding braking force. In addition, the second hydraulic circuit 14 applies pressure to the rotor 3a that rotates together with the front wheel 3 according to the amount of operation of the brake pedal 13 or the amount of operation of a brake lever other than the brake lever 11 provided on the steering wheel 2. It may also be one that generates a braking force.

ブレーキシステム１０の第１液圧回路１２と第２液圧回路１４とは、同じ構成になっている。このため、以下では、代表して、第１液圧回路１２の構成を説明する。
第１液圧回路１２は、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持された制動装置２０とを備えている。制動装置２０は、車両１００を制動するものであり、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）を動作させるホイールシリンダ２４とを備えている。 The first hydraulic circuit 12 and the second hydraulic circuit 14 of the brake system 10 have the same configuration. Therefore, the configuration of the first hydraulic circuit 12 will be described below as a representative.
The first hydraulic circuit 12 includes a master cylinder 21 containing a piston (not shown), a reservoir 22 attached to the master cylinder 21 , and a braking device 20 held by the body 1 . The braking device 20 brakes the vehicle 100, and includes a brake caliper 23 having a brake pad (not shown) and a wheel cylinder 24 for operating the brake pad (not shown) of the brake caliper 23. there is

また、第１液圧回路１２は、主流路２５、供給流路２７及び副流路２６を備えている。本実施の形態では、主流路２５、供給流路２７及び副流路２６は、液圧制御ユニット５０の基体５１に設けられている。 The first hydraulic circuit 12 also includes a main flow path 25 , a supply flow path 27 and a sub-flow path 26 . In this embodiment, the main channel 25 , the supply channel 27 and the sub-channel 26 are provided in the base 51 of the hydraulic control unit 50 .

主流路２５は、マスタシリンダ２１とホイールシリンダ２４とを連通させる流路である。本実施の形態では、主流路２５の一端に形成されているマスタシリンダポートＭＰとマスタシリンダ２１とが、液管で接続されている。また、主流路２５の他端に形成されているホイールシリンダポートＷＰとホイールシリンダ２４とが、液管で接続されている。これにより、主流路２５は、マスタシリンダ２１とホイールシリンダ２４とを連通させている。なお、主流路２５は、マスタシリンダ２１及びホイールシリンダ２４と直接接続されていてもよい。 The main flow path 25 is a flow path that allows the master cylinder 21 and the wheel cylinder 24 to communicate with each other. In the present embodiment, a master cylinder port MP formed at one end of the main flow passage 25 and the master cylinder 21 are connected by a liquid pipe. A wheel cylinder port WP formed at the other end of the main flow passage 25 and the wheel cylinder 24 are connected by a liquid pipe. Thereby, the main flow path 25 allows the master cylinder 21 and the wheel cylinder 24 to communicate with each other. Note that the main flow path 25 may be directly connected to the master cylinder 21 and the wheel cylinders 24 .

供給流路２７は、主流路２５の途中部２５ａにブレーキ液を供給する流路である。具体的には、マスタシリンダ２１のブレーキ液が、供給流路２７を介して、主流路２５の途中部２５ａに供給される。供給流路２７は、一方の端部である端部２７ａがマスタシリンダ２１に連通し、他方の端部である端部２７ｂが主流路２５の途中部２５ａに接続されている。具体的には、本実施の形態では、供給流路２７の端部２７ａは、主流路２５（詳しくは、後述する第１切換弁３２を基準としてマスタシリンダ２１側となる領域）に接続されている。そして、供給流路２７の端部２７ａは、マスタシリンダ２１とマスタシリンダポートＭＰとを接続する液管と、主流路２５とを介して、マスタシリンダ２１に連通している。なお、供給流路２７の端部２７ａは、マスタシリンダポートＭＰに接続されていてもよいし、マスタシリンダ２１に直接接続されていてもよい。 The supply flow path 27 is a flow path that supplies the brake fluid to the middle portion 25 a of the main flow path 25 . Specifically, the brake fluid in the master cylinder 21 is supplied to the middle portion 25 a of the main flow path 25 via the supply flow path 27 . One end portion 27a of the supply flow path 27 communicates with the master cylinder 21, and the other end portion 27b is connected to the middle portion 25a of the main flow path 25. As shown in FIG. Specifically, in the present embodiment, the end portion 27a of the supply flow path 27 is connected to the main flow path 25 (more specifically, the area on the master cylinder 21 side with respect to the first switching valve 32, which will be described later). there is An end portion 27 a of the supply flow path 27 communicates with the master cylinder 21 via the main flow path 25 and a liquid pipe that connects the master cylinder 21 and the master cylinder port MP. The end portion 27 a of the supply flow path 27 may be connected to the master cylinder port MP, or may be directly connected to the master cylinder 21 .

副流路２６は、主流路２５のブレーキ液を逃がす流路である。具体的には、ホイールシリンダ２４から主流路２５に流入したブレーキ液が、副流路２６に逃がされる。副流路２６の一方の端部である端部２６ａは、主流路２５の途中部２５ｂに接続されている。途中部２５ｂは、主流路２５のうちの途中部２５ａを基準としてホイールシリンダ２４側となる領域に位置する途中部である。また、副流路２６における端部２６ａとは反対側の端部である端部２６ｂは、供給流路２７の途中部２７ｃに接続されている。途中部２７ｃは、供給流路２７のうちの後述する第２切換弁３３とポンプ３１との間となる領域に位置する途中部である。 The sub-flow path 26 is a flow path that allows the brake fluid in the main flow path 25 to escape. Specifically, brake fluid that has flowed from the wheel cylinder 24 into the main flow path 25 is released to the sub-flow path 26 . One end portion 26 a of the sub-channel 26 is connected to the middle portion 25 b of the main channel 25 . The midway portion 25b is a midway portion located in a region on the wheel cylinder 24 side with the midway portion 25a of the main flow path 25 as a reference. An end portion 26 b of the sub-channel 26 opposite to the end portion 26 a is connected to a middle portion 27 c of the supply channel 27 . The midway portion 27c is a midway portion located in a region between a second switching valve 33 and the pump 31 in the supply flow path 27, which will be described later.

また、ブレーキシステム１０は、第１液圧回路１２に、込め弁２８、弛め弁２９、アキュムレータ３０、第１切換弁３２、第２切換弁３３、ポンプ３１、及びモータ４０を備えている。 The brake system 10 also includes a charge valve 28 , a release valve 29 , an accumulator 30 , a first switching valve 32 , a second switching valve 33 , a pump 31 and a motor 40 in the first hydraulic circuit 12 .

込め弁２８は、主流路２５のうちの途中部２５ａと途中部２５ｂとの間となる領域に設けられている。込め弁２８の開閉動作によって、この領域を流通するブレーキ液の流量が制御される。アキュムレータ３０は、副流路２６に設けられ、途中部２５ｂから副流路２６に流入したブレーキ液を貯留するものである。弛め弁２９は、副流路２６のうちのアキュムレータ３０を基準として端部２６ａ側となる領域に設けられている。弛め弁２９の開閉動作によって、この領域を流通するブレーキ液の流量が制御される。第１切換弁３２は、主流路２５のうちの途中部２５ａを基準としてマスタシリンダ２１側となる領域に設けられている。第１切換弁３２の開閉動作によって、この領域を流通するブレーキ液の流量が制御される。第２切換弁３３は、供給流路２７に設けられている。第２切換弁３３の開閉動作によって、供給流路２７を流通するブレーキ液の流量が制御される。ポンプ３１は、供給流路２７のうちの第２切換弁３３を基準として端部２７ｂ側となる領域に設けられている。ポンプ３１は、吸込側が第２切換弁３３に連通し、吐出側が端部２７ｂに連通している。モータ４０は、ポンプ３１の駆動源である。すなわち、ポンプ３１はモータ４０によって駆動される。なお、本実施の形態では、第１液圧回路１２のポンプ３１と第２液圧回路１４のポンプ３１とが、共通のモータ４０によって駆動される構成となっている。 The inlet valve 28 is provided in a region between the middle portion 25a and the middle portion 25b of the main flow passage 25. As shown in FIG. The opening and closing operation of the fill valve 28 controls the flow rate of the brake fluid flowing through this region. The accumulator 30 is provided in the secondary flow path 26 and stores the brake fluid that has flowed into the secondary flow path 26 from the intermediate portion 25b. The loosening valve 29 is provided in a region of the secondary flow path 26 on the side of the end portion 26 a with respect to the accumulator 30 . The opening and closing action of the release valve 29 controls the flow rate of brake fluid flowing through this region. The first switching valve 32 is provided in a region on the master cylinder 21 side with respect to the midway portion 25a of the main flow passage 25 . The opening/closing operation of the first switching valve 32 controls the flow rate of the brake fluid flowing through this region. A second switching valve 33 is provided in the supply flow path 27 . The opening/closing operation of the second switching valve 33 controls the flow rate of the brake fluid flowing through the supply passage 27 . The pump 31 is provided in a region of the supply passage 27 on the end portion 27b side with respect to the second switching valve 33 . The pump 31 communicates with the second switching valve 33 on the suction side and communicates with the end portion 27b on the discharge side. A motor 40 is a drive source for the pump 31 . That is, pump 31 is driven by motor 40 . In this embodiment, the pump 31 of the first hydraulic circuit 12 and the pump 31 of the second hydraulic circuit 14 are driven by a common motor 40 .

また、本実施の形態では、ブレーキシステム１０は、第１液圧回路１２に、マスタシリンダ２１のブレーキ液の圧力を検出するマスタシリンダ側プレッシャセンサ３４と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を検出するホイールシリンダ側プレッシャセンサ３５とを備えている。マスタシリンダ側プレッシャセンサ３４は、主流路２５のうちの第１切換弁３２よりもマスタシリンダ２１側の領域に設けられている。ホイールシリンダ側プレッシャセンサ３５は、主流路２５のうちの込め弁２８よりもホイールシリンダ２４側の領域に設けられている。 In the present embodiment, the brake system 10 includes a master cylinder side pressure sensor 34 for detecting the pressure of the brake fluid in the master cylinder 21 and a pressure sensor 34 for detecting the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 in the first hydraulic circuit 12. A wheel cylinder side pressure sensor 35 is provided. The master cylinder side pressure sensor 34 is provided in a region closer to the master cylinder 21 than the first switching valve 32 in the main flow path 25 . The wheel-cylinder-side pressure sensor 35 is provided in a region closer to the wheel cylinder 24 than the inlet valve 28 in the main flow path 25 .

込め弁２８は、例えば、該込め弁２８のコイルに通電されると、該込め弁２８の設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。弛め弁２９は、例えば、該弛め弁２９のコイルに通電されると、該弛め弁２９の設置個所を介してアキュムレータ３０へ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁弁である。第１切換弁３２は、例えば、該第１切換弁３２のコイルに通電されると、該第１切換弁３２の設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。第２切換弁３３は、例えば、該第２切換弁３３のコイルに通電されると、該第２切換弁３３の設置個所を介してポンプ３１へ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁弁である。 The charging valve 28 is, for example, an electromagnetic valve that switches the flow of the brake fluid at the location where the charging valve 28 is installed from open to closed when the coil of the charging valve 28 is energized. The release valve 29 is, for example, an electromagnetic valve that switches the flow of the brake fluid toward the accumulator 30 from the closed state to the open state through the installation location of the release valve 29 when the coil of the release valve 29 is energized. . The first switching valve 32 is, for example, an electromagnetic valve that switches the flow of brake fluid from open to closed at the location where the first switching valve 32 is installed when the coil of the first switching valve 32 is energized. For example, when the coil of the second switching valve 33 is energized, the second switching valve 33 is an electromagnetic switch that switches the flow of the brake fluid toward the pump 31 from closed to open through the location where the second switching valve 33 is installed. valve.

込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２、及び第２切換弁３３の開閉状態は、制御装置６０によって制御される。また、モータ４０の駆動状態も、制御装置６０によって制御される。すなわち、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２、第２切換弁３３及びモータ４０の通電状態が、制御装置６０によって制御される。なお、制御装置６０は、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置６０は、基体５１に取り付けられていてもよく、また、基体５１以外の他の部材に取り付けられていてもよい。また、制御装置６０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。なお、本実施の形態では、制御装置６０の少なくとも一部が、制御基板６１で構成されている。制御装置６０の詳細については後述する。 The opening/closing states of the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 and the second switching valve 33 are controlled by the controller 60 . The driving state of the motor 40 is also controlled by the control device 60 . That is, the control device 60 controls the energization states of the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 , the second switching valve 33 and the motor 40 . In addition, the control device 60 may be one, or may be divided into a plurality of devices. Also, the control device 60 may be attached to the base 51 or may be attached to a member other than the base 51 . Further, part or all of the control device 60 may be composed of, for example, a microcomputer, a microprocessor unit, or the like, or may be composed of an updateable device such as firmware, or may be configured to receive commands from a CPU or the like. It may be a program module or the like executed by. It should be noted that at least part of the control device 60 is configured by the control board 61 in the present embodiment. Details of the control device 60 will be described later.

本実施の形態では、基体５１と、基体５１に設けられている各部材（込め弁２８、弛め弁２９、アキュムレータ３０、ポンプ３１、第１切換弁３２、第２切換弁３３、マスタシリンダ側プレッシャセンサ３４、ホイールシリンダ側プレッシャセンサ３５、モータ４０等）と、制御装置６０と、によって、液圧制御ユニット５０が構成される。 In the present embodiment, the substrate 51 and the members provided on the substrate 51 (the charging valve 28, the releasing valve 29, the accumulator 30, the pump 31, the first switching valve 32, the second switching valve 33, the master cylinder side The pressure sensor 34, the wheel cylinder side pressure sensor 35, the motor 40, etc.) and the control device 60 constitute a hydraulic pressure control unit 50. FIG.

制御装置６０は、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２、第２切換弁３３及びモータ４０を制御することにより、車両１００を制動する制動装置２０のブレーキ液の圧力を制御する。詳しくは、制御装置６０は、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２、第２切換弁３３及びモータ４０を制御することにより、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御し、前輪３及び後輪４に発生する制動力を制御する。例えば、制御装置６０は、次のようにホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する。 The control device 60 controls the pressure of the brake fluid of the braking device 20 that brakes the vehicle 100 by controlling the charging valve 28, the releasing valve 29, the first switching valve 32, the second switching valve 33 and the motor 40. . Specifically, the control device 60 controls the charging valve 28, the releasing valve 29, the first switching valve 32, the second switching valve 33, and the motor 40 to adjust the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 of the braking device 20. It controls the braking forces generated in the front wheels 3 and the rear wheels 4 . For example, the controller 60 controls the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 as follows.

例えば、通常状態では、制御装置６０は、込め弁２８を開状態とし、弛め弁２９を閉状態とし、第１切換弁３２を開状態とし、第２切換弁３３を閉状態とし、モータ４０を停止状態とする。その状態で、ブレーキレバー１１が操作されると、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）がブレーキレバー１１によって押圧され、マスタシリンダ２１からブレーキレバー１１の操作量に応じた量のブレーキ液が押し出される。そして、マスタシリンダ２１から押し出されたブレーキ液は、第１切換弁３２及び込め弁２８を通って、ホイールシリンダ２４に流入し、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力が増加する。これにより、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられ、前輪３には、ブレーキレバー１１の操作量に応じた制動力が発生する。なお、第２液圧回路１４において制御装置６０が同様の制御を行うことにより、後輪４には、ブレーキペダル１３の操作量に応じた制動力が発生する。 For example, in a normal state, the control device 60 opens the charging valve 28, closes the releasing valve 29, opens the first switching valve 32, closes the second switching valve 33, and closes the motor 40. is stopped. When the brake lever 11 is operated in this state, the piston (not shown) of the master cylinder 21 is pressed by the brake lever 11, and an amount of brake fluid corresponding to the amount of operation of the brake lever 11 is pushed out from the master cylinder 21. . The brake fluid pushed out from the master cylinder 21 flows through the first switching valve 32 and the inlet valve 28 into the wheel cylinder 24, and the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 increases. As a result, a brake pad (not shown) of the brake caliper 23 is pressed against the rotor 3a of the front wheel 3, and a braking force corresponding to the amount of operation of the brake lever 11 is generated on the front wheel 3. FIG. By the control device 60 performing similar control in the second hydraulic circuit 14 , a braking force corresponding to the amount of operation of the brake pedal 13 is generated in the rear wheels 4 .

また、例えば、制御装置６０は、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の過剰又は過剰の可能性が生じた場合に、制動装置２０のホイールシリンダ２４からブレーキ液を排出してホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を減少させる自動減圧制御を実行する。自動減圧制御では、制御装置６０は、込め弁２８を閉状態とし、弛め弁２９を開状態とし、第１切換弁３２を開状態とし、第２切換弁３３を閉状態とする。そして、制御装置６０は、モータ４０を駆動する。その結果、モータ４０によって駆動されるポンプ３１の吸引力により、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液が途中部２５ｂから副流路２６に流入する。そして、副流路２６に流入したブレーキ液は、弛め弁２９を通って、アキュムレータ３０に貯留される。これにより、第１液圧回路１２においては、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）のロータ３ａへの押圧力が減少し、前輪３には、ブレーキレバー１１の操作量に応じた制動力よりも小さい制動力が発生することとなる。また、第２液圧回路１４において制御装置６０が同様の制御を行うことにより、後輪４には、ブレーキペダル１３の操作量に応じた制動力よりも小さい制動力が発生することとなる。なお、従来、ポンプを用いずに自動減圧制御を行うブレーキシステムが知られている。本実施の形態に係るブレーキシステム１０の第１液圧回路１２及び第２液圧回路１４も、ポンプを用いずに自動減圧制御を行う構成であってもよい。 Further, for example, when the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 is excessive or is likely to be excessive, the control device 60 discharges the brake fluid from the wheel cylinders 24 of the braking device 20 and releases the brake fluid in the wheel cylinders 24. Execute automatic decompression control to reduce the pressure of In the automatic pressure reduction control, the control device 60 closes the charging valve 28, opens the releasing valve 29, opens the first switching valve 32, and closes the second switching valve 33. The controller 60 then drives the motor 40 . As a result, the suction force of the pump 31 driven by the motor 40 causes the brake fluid in the wheel cylinder 24 of the braking device 20 to flow into the secondary flow path 26 from the intermediate portion 25b. The brake fluid that has flowed into the secondary flow path 26 passes through the release valve 29 and is stored in the accumulator 30 . As a result, in the first hydraulic circuit 12, the pressing force of the brake pads (not shown) of the brake caliper 23 against the rotor 3a is reduced, and the front wheels 3 receive more braking force corresponding to the amount of operation of the brake lever 11. Therefore, a smaller braking force is generated. Further, the control device 60 performs similar control in the second hydraulic circuit 14, so that a braking force smaller than the braking force corresponding to the amount of operation of the brake pedal 13 is generated at the rear wheels 4. Conventionally, a brake system is known that performs automatic pressure reduction control without using a pump. The first hydraulic circuit 12 and the second hydraulic circuit 14 of the brake system 10 according to the present embodiment may also be configured to perform automatic pressure reduction control without using pumps.

また、例えば、制御装置６０は、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の不足又は不足の可能性が生じた場合に、ホイールシリンダ２４へブレーキ液を供給してホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を増加させる自動増圧制御を実行する。自動増圧制御では、制御装置６０は、込め弁２８を開状態とし、弛め弁２９を閉状態とし、第１切換弁３２を閉状態とし、第２切換弁３３を開状態とする。そして、制御装置６０は、モータ４０を駆動する。その結果、モータ４０によって駆動されるポンプ３１の吸引力により、マスタシリンダ２１のブレーキ液が供給流路２７に流入する。また、供給流路２７に流入したブレーキ液は、第２切換弁３３及びポンプ３１を通って、端部２７ｂから主流路２５の途中部２５ａに流入する。そして、途中部２５ａから主流路２５に流入したブレーキ液は、込め弁２８を通ってホイールシリンダ２４に流入し、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力が増加する。これにより、第１液圧回路１２においては、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）のロータ３ａへの押圧力が増加し、前輪３には、ブレーキレバー１１の操作量に応じた制動力よりも大きい制動力が発生することとなる。また、第２液圧回路１４において制御装置６０が同様の制御を行うことにより、後輪４には、ブレーキペダル１３の操作量に応じた制動力よりも大きい制動力が発生することとなる。 Further, for example, when the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 is insufficient or may be insufficient, the control device 60 supplies the brake fluid to the wheel cylinder 24 to increase the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24. Execute automatic pressure increase control to In the automatic pressure increase control, the control device 60 opens the charging valve 28, closes the release valve 29, closes the first switching valve 32, and opens the second switching valve 33. The controller 60 then drives the motor 40 . As a result, the suction force of the pump 31 driven by the motor 40 causes the brake fluid in the master cylinder 21 to flow into the supply passage 27 . Also, the brake fluid that has flowed into the supply flow path 27 passes through the second switching valve 33 and the pump 31 and flows into the middle portion 25a of the main flow path 25 from the end portion 27b. The brake fluid that has flowed into the main flow path 25 from the intermediate portion 25a flows into the wheel cylinder 24 through the fill valve 28, and the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 increases. As a result, in the first hydraulic circuit 12, the pressing force of the brake pads (not shown) of the brake caliper 23 against the rotor 3a increases, and the front wheels 3 receive more braking force corresponding to the amount of operation of the brake lever 11. Therefore, a large braking force is generated. Further, the control device 60 performs similar control in the second hydraulic circuit 14 , so that a braking force larger than the braking force corresponding to the amount of operation of the brake pedal 13 is generated at the rear wheels 4 .

＜液圧制御ユニットの構成及び動作＞
本実施の形態に係る液圧制御ユニットの詳細について説明する。 <Structure and Operation of Hydraulic Pressure Control Unit>
Details of the hydraulic pressure control unit according to the present embodiment will be described.

図３は、本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットを示す一部断面図である。詳しくは、図３では、ハウジング５５、制御基板６１及びコネクタ７０の端子保持部７２を断面で示している。
液圧制御ユニット５０は、上述のように、基体５１を備えている。基体５１は、例えば、アルミニウム合金を素材とする、略直方体の部材である。なお、基体５１の各面は、平坦であってもよく、湾曲部を含んでいてもよく、また、段差を含んでいてもよい。この基体５１は、面５１ａにモータ４０が取り付けられている。また、本実施の形態では、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２及び第２切換弁３３の各コイルも、基体５１の面５１ａに取り付けられている。図３に示すコイル３６は、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２及び第２切換弁３３の各コイルのうちのいずれかを例示したものである。 FIG. 3 is a partial cross-sectional view showing the hydraulic control unit according to the embodiment of the invention. Specifically, FIG. 3 shows a cross section of the housing 55, the control board 61, and the terminal holding portion 72 of the connector 70. As shown in FIG.
The hydraulic control unit 50 has a base 51 as described above. The base 51 is a substantially rectangular parallelepiped member made of, for example, an aluminum alloy. Each surface of the base 51 may be flat, may include a curved portion, or may include a step. A motor 40 is attached to the surface 51 a of the base 51 . In this embodiment, each coil of the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 and the second switching valve 33 is also attached to the surface 51 a of the base 51 . The coil 36 shown in FIG. 3 is one of the coils of the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 and the second switching valve 33 .

また、液圧制御ユニット５０は、ハウジング５５を備えている。ハウジング５５は、例えば、樹脂で形成されており、略直方体の箱形形状をしている。ハウジング５５は、基体５１の例えば面５１ａに接続されている。このハウジング５５には、制御基板６１が収納されている。すなわち、液圧制御ユニット５０は、自身の内部に、制御装置６０の少なくとも一部を構成する制御基板６１を収納している。なお、本実施の形態では、ハウジング５５には、モータ４０も収納されている。また、ハウジング５５には、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２及び第２切換弁３３の各コイルも収納されている。 The hydraulic control unit 50 also includes a housing 55 . The housing 55 is made of resin, for example, and has a substantially rectangular parallelepiped box shape. The housing 55 is connected to the surface 51a of the base 51, for example. A control board 61 is accommodated in the housing 55 . That is, the hydraulic control unit 50 accommodates therein a control board 61 that constitutes at least part of the control device 60 . In this embodiment, the housing 55 also accommodates the motor 40 . The housing 55 also accommodates coils of the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 and the second switching valve 33 .

制御基板６１とモータ４０とは、端子４１で接続されている。そして、制御基板６１は、端子４１を介して、モータ４０へ通電する。また、制御基板６１は、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２及び第２切換弁３３の各コイルと、端子３７で接続されている。そして、制御基板６１は、端子３７を介して、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２及び第２切換弁３３の各コイルへ通電する。 The control board 61 and the motor 40 are connected by terminals 41 . The control board 61 then energizes the motor 40 via the terminals 41 . Also, the control board 61 is connected to each coil of the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 and the second switching valve 33 via terminals 37 . The control board 61 energizes the coils of the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 and the second switching valve 33 through the terminals 37 .

また、液圧制御ユニット５０は、制御基板６１と外部装置とを接続するコネクタ７０を備えている。具体的には、コネクタ７０は、複数の端子７１を備えている。そして、端子７１のそれぞれは、制御基板６１に接続されている。このコネクタ７０は、ハウジング５５に固定されている。具体的には、コネクタ７０は、端子７１のそれぞれを保持する端子保持部７２を備えている。そして、端子保持部７２がハウジング５５に固定されている。なお、本実施の形態では、ハウジング５５とは別体で形成された端子保持部７２がハウジング５５に固定されることにより、コネクタ７０がハウジング５５に固定される構成となっている。これに限らず、ハウジング５５と端子保持部７２とを一体的に形成し、コネクタ７０をハウジング５５に固定してもよい。制御基板６１には、コネクタ７０を介して、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する際に用いられる情報が入力される。ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する際に用いられる情報とは、例えば、マスタシリンダ側プレッシャセンサ３４、ホイールシリンダ側プレッシャセンサ３５、及び、車輪（前輪３及び後輪４）の回転速度を検出するための車輪速センサ（図示省略）等の各種センサの信号である。 The hydraulic control unit 50 also includes a connector 70 that connects the control board 61 and an external device. Specifically, the connector 70 has a plurality of terminals 71 . Each of the terminals 71 is connected to the control board 61 . This connector 70 is fixed to the housing 55 . Specifically, the connector 70 includes a terminal holding portion 72 that holds each of the terminals 71 . A terminal holding portion 72 is fixed to the housing 55 . In this embodiment, the connector 70 is fixed to the housing 55 by fixing the terminal holding portion 72 formed separately from the housing 55 to the housing 55 . Alternatively, the housing 55 and the terminal holding portion 72 may be integrally formed, and the connector 70 may be fixed to the housing 55 . Information used to control the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 is input to the control board 61 via the connector 70 . The information used to control the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 includes, for example, the master cylinder side pressure sensor 34, the wheel cylinder side pressure sensor 35, and the rotational speed of the wheels (front wheels 3 and rear wheels 4). These are signals from various sensors such as a wheel speed sensor (not shown) for detection.

このように構成された液圧制御ユニット５０では、制御基板６１は、ハウジング５５の内部において、端子４１、端子３７、及びコネクタ７０の端子７１等で保持されることとなる。なお、図３に示すように、例えば基体５１にピン５６を設け、該ピン５６で制御基板６１を保持してもよい。 In the hydraulic control unit 50 configured as described above, the control board 61 is held inside the housing 55 by the terminals 41, 37, terminals 71 of the connector 70, and the like. Incidentally, as shown in FIG. 3, for example, pins 56 may be provided on the substrate 51 and the control substrate 61 may be held by the pins 56 .

ところで、車両に搭載された慣性計測装置が検出する物理量には、車両の挙動が反映される。このため、従来の液圧制御ユニットには、慣性計測装置が検出する物理量に応じて制動装置のブレーキ液の圧力を制御するものも提案されている。なお、慣性計測装置が検出する物理量とは、例えば、互いに直交する３軸の方向の加速度、及び、上述の３軸の各々の軸周りの角速度である。なお、慣性計測装置は、これら６つの物理量（３つの加速度及び３つの角速度）のうちの少なくとも１つを検出するものであってもよい。 By the way, the behavior of the vehicle is reflected in the physical quantity detected by the inertial measurement device mounted on the vehicle. For this reason, some conventional hydraulic pressure control units have been proposed that control the pressure of the brake fluid of the braking device in accordance with the physical quantity detected by the inertial measurement device. The physical quantities detected by the inertial measurement device are, for example, acceleration in directions of three mutually perpendicular axes and angular velocity around each of the three axes. Note that the inertial measurement device may detect at least one of these six physical quantities (three accelerations and three angular velocities).

本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０の制御装置６０も、慣性計測装置８０が検出する物理量に応じて、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する構成となっている。具体的には、慣性計測装置８０は、検出した物理量に応じた信号を出力する。液圧制御ユニット５０の制御装置６０は、慣性計測装置８０から出力された信号に基づいて、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する。また、本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０は、慣性計測装置８０を自身の構成として備えたものとなっている。具体的には、慣性計測装置８０は、制御基板６１に実装されている。 The control device 60 of the hydraulic control unit 50 according to the present embodiment is also configured to control the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 of the braking device 20 according to the physical quantity detected by the inertial measurement device 80 . Specifically, the inertial measurement device 80 outputs a signal corresponding to the detected physical quantity. The control device 60 of the hydraulic control unit 50 controls the pressure of brake fluid in the wheel cylinders 24 of the braking device 20 based on the signal output from the inertial measurement device 80 . Further, the hydraulic control unit 50 according to the present embodiment has the inertial measurement device 80 as its own configuration. Specifically, the inertial measurement device 80 is mounted on the control board 61 .

ここで、制御基板６１は、ハウジング５５内において強固に固定することが難しい。このため、制御基板６１には、振動が伝わりやすい。例えば、車両１００の走行中、エンジンの振動、及び路面から車両１００に伝わる振動等が、制御基板６１に伝わる。また、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する圧力制御機構で発生する振動も、制御基板６１に伝わる。具体的には、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する圧力制御機構の構成は、ブレーキ液が流れる流路（主流路２５、副流路２６、供給流路２７）、該流路に設けられた弁（込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２、第２切換弁３３）、該流路に設けられたポンプ３１、及び該ポンプ３１の駆動源であるモータ４０である。例えば、主流路２５、副流路２６及び供給流路２７をブレーキ液が流れる際に発生する振動が、制御基板６１に伝わる。例えば、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２及び第２切換弁３３が駆動する際に発生する振動が、制御基板６１に伝わる。例えば、ポンプ３１及びモータ４０が駆動する際に発生する振動が、制御基板６１に伝わる。特に、モータ４０の駆動時に発生する振動は大きく、モータ４０と制御基板６１とは端子４１で接続されているので、モータ４０が発生する振動が制御基板６１に大きく伝わる。 Here, it is difficult to firmly fix the control board 61 inside the housing 55 . Therefore, vibration is easily transmitted to the control board 61 . For example, while the vehicle 100 is running, vibrations of the engine, vibrations transmitted to the vehicle 100 from the road surface, and the like are transmitted to the control board 61 . Vibrations generated in the pressure control mechanism that controls the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 are also transmitted to the control board 61 . Specifically, the structure of the pressure control mechanism for controlling the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 consists of flow paths (main flow path 25, sub-flow path 26, supply flow path 27) through which the brake fluid flows, and valves (filling valve 28, releasing valve 29, first switching valve 32, second switching valve 33), a pump 31 provided in the flow path, and a motor 40 as a driving source of the pump 31. For example, vibrations generated when the brake fluid flows through the main channel 25 , the sub-channel 26 and the supply channel 27 are transmitted to the control board 61 . For example, vibrations generated when the charging valve 28 , the releasing valve 29 , the first switching valve 32 and the second switching valve 33 are driven are transmitted to the control board 61 . For example, vibrations generated when the pump 31 and the motor 40 are driven are transmitted to the control board 61 . In particular, the vibration generated when the motor 40 is driven is large, and since the motor 40 and the control board 61 are connected by the terminals 41 , the vibration generated by the motor 40 is transmitted to the control board 61 to a large extent.

制御基板６１に伝わった振動によって該制御基板６１にたわみが発生した場合、慣性計測装置８０が出力する信号にノイズが含まれてしまう。また、慣性計測装置８０が出力する信号に含まれるノイズのうちのコモンモードノイズ成分は、フィルタによる除去が難しい。このため、制御基板６１に単純に１つの慣性計測装置８０を実装するだけでは、慣性計測装置８０が出力する信号に含まれるコモンモードノイズ成分によって、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の制御が不安定になってしまう。そこで、本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０においては、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の制御が不安定になることを抑制すべく、慣性計測装置８０を次のように制御基板６１に実装し、制御装置６０を次のように構成している。 If the vibration transmitted to the control board 61 causes the control board 61 to bend, the signal output from the inertial measurement device 80 will contain noise. In addition, it is difficult to filter out the common mode noise component of the noise included in the signal output from the inertial measurement device 80 . Therefore, if one inertial measurement device 80 is simply mounted on the control board 61, the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 cannot be controlled due to the common mode noise component included in the signal output from the inertial measurement device 80. It becomes stable. Therefore, in the hydraulic pressure control unit 50 according to the present embodiment, the inertial measurement device 80 is mounted on the control board 61 as follows in order to suppress the control of the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 from becoming unstable. implemented, and the control device 60 is configured as follows.

図４は、本発明の実施の形態に係る制御基板を図３の矢印Ａ方向に観察した図である。なお、図４では、制御基板６１における端子３７及びピン５６との接続箇所の図示を省略している。また、該図４及び上述した図３では、紙面奥側から手前側へ向かう紙面直交方向を、白抜きの丸の中に黒抜きの丸を印したマークで示している。また、該図４及び上述した図３では、紙面手前側から奥側へ向かう紙面直交方向を、白抜きの丸の中にバツ印を印したマークで示している。以下の図面においても、紙面直交方向をこれらのマークで示すこととする。 FIG. 4 is a view of the control board according to the embodiment of the present invention observed in the direction of arrow A in FIG. In FIG. 4, illustration of connection points with the terminals 37 and the pins 56 on the control board 61 is omitted. Further, in FIG. 4 and FIG. 3 described above, the direction orthogonal to the paper surface from the back side to the front side of the paper surface is indicated by a mark in which a black circle is placed inside a white circle. In FIG. 4 and FIG. 3 described above, the direction perpendicular to the paper surface from the front side to the back side of the paper surface is indicated by a cross mark in a white circle. In the following drawings as well, the directions perpendicular to the plane of the paper are indicated by these marks.

図３及び図４に示すように、本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０は、慣性計測装置８０として、制御基板６１に実装された第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を備えている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the hydraulic control unit 50 according to the present embodiment includes a first inertia measurement device 81 and a second inertia measurement device 82 mounted on the control board 61 as the inertia measurement device 80. I have.

本実施の形態では、第１慣性計測装置８１は、物理量として、互いに直交する３軸（Ｘ１軸、Ｙ１軸、Ｚ１軸）の方向の加速度を検出する。詳しくは、Ｘ１軸は、図３において、紙面右側から左側へ向かう方向が正の方向となる。Ｙ１軸は、図３において、紙面奥側から手前側へ向かう紙面直交方向が正の方向となる。Ｚ１軸は、図３において、紙面上側から下側へ向かう方向が正の方向となる。また、本実施の形態では、第１慣性計測装置８１は、物理量として、上述の３軸の各々の軸周りの角速度を検出する。詳しくは、第１慣性計測装置８１は、物理量として、Ｘ１軸周りの角速度と、Ｙ１軸周りの角速度と、Ｚ１軸周りの角速度とを検出する。なお、第１慣性計測装置８１は、これら６つの物理量のうちの少なくとも１つを検出するものであってもよい。 In the present embodiment, the first inertial measurement device 81 detects, as physical quantities, acceleration in directions of three mutually orthogonal axes (X1-axis, Y1-axis, and Z1-axis). Specifically, in FIG. 3, the positive direction of the X1 axis is the direction from the right side to the left side of the paper surface. In FIG. 3, the positive direction of the Y1 axis is the direction perpendicular to the paper surface from the back side to the front side of the paper surface. The positive direction of the Z1 axis is the direction from the upper side to the lower side of the paper surface in FIG. In addition, in the present embodiment, the first inertial measurement device 81 detects angular velocities around each of the above three axes as physical quantities. Specifically, the first inertial measurement device 81 detects, as physical quantities, an angular velocity about the X1 axis, an angular velocity about the Y1 axis, and an angular velocity about the Z1 axis. Note that the first inertial measurement device 81 may detect at least one of these six physical quantities.

本実施の形態では、第２慣性計測装置８２は、物理量として、互いに直交する３軸（Ｘ２軸、Ｙ２軸、Ｚ２軸）の方向の加速度を検出する。詳しくは、Ｘ２軸は、Ｘ１軸の正の方向とは逆向きが正の方向となり、図３において、紙面左側から右側へ向かう方向が正の方向となる。Ｙ２軸は、Ｙ１軸の正の方向とは逆向きが正の方向となり、図３において、紙面手前側から奥側へ向かう紙面直交方向が正の方向となる。Ｚ２軸は、Ｚ１軸の正の方向とは逆向きが正の方向となり、図３において、紙面下側から上側へ向かう方向が正の方向となる。また、本実施の形態では、第２慣性計測装置８２は、物理量として、上述の３軸の各々の軸周りの角速度を検出する。詳しくは、第２慣性計測装置８２は、物理量として、Ｘ２軸周りの角速度であり、Ｘ１軸周りの角速度の正の方向とは逆向きが正の方向となる角速度を検出する。また、第２慣性計測装置８２は、物理量として、Ｙ２軸周りの角速度であり、Ｙ１軸周りの角速度の正の方向とは逆向きが正の方向となる角速度を検出する。また、第２慣性計測装置８２は、物理量として、Ｚ２軸周りの角速度であり、Ｚ１軸周りの角速度の正の方向とは逆向きが正の方向となる角速度を検出する。なお、第２慣性計測装置８２は、上述の６つの物理量のうちの少なくとも１つを検出するものであってもよい。 In the present embodiment, the second inertial measurement device 82 detects, as physical quantities, acceleration in directions of three mutually orthogonal axes (X2-axis, Y2-axis, and Z2-axis). Specifically, the positive direction of the X2 axis is the opposite direction to the positive direction of the X1 axis, and in FIG. 3, the direction from the left side to the right side of the paper surface is the positive direction. The positive direction of the Y2 axis is opposite to the positive direction of the Y1 axis, and in FIG. 3, the direction perpendicular to the paper surface from the front side to the back side of the paper surface is the positive direction. The positive direction of the Z2 axis is opposite to the positive direction of the Z1 axis, and in FIG. 3, the positive direction is the direction from the lower side to the upper side of the paper surface. In addition, in the present embodiment, the second inertial measurement device 82 detects angular velocities around each of the above three axes as physical quantities. Specifically, the second inertial measurement device 82 detects, as a physical quantity, an angular velocity about the X2 axis, and an angular velocity whose positive direction is opposite to the positive direction of the angular velocity about the X1 axis. In addition, the second inertial measurement device 82 detects, as a physical quantity, an angular velocity about the Y2 axis, the positive direction of which is opposite to the positive direction of the angular velocity about the Y1 axis. In addition, the second inertial measurement device 82 detects, as a physical quantity, an angular velocity about the Z2 axis, the positive direction of which is opposite to the positive direction of the angular velocity about the Z1 axis. The second inertial measurement device 82 may detect at least one of the six physical quantities described above.

また、本実施の形態においては、第１慣性計測装置８１は、制御基板６１の第１面６１ａに実装されている。第２慣性計測装置８２は、制御基板６１における第１面６１ａとは反対側の面となる第２面６１ｂに実装されている。 Further, in this embodiment, the first inertial measurement device 81 is mounted on the first surface 61 a of the control board 61 . The second inertial measurement device 82 is mounted on the second surface 61b of the control board 61 opposite to the first surface 61a.

また、本実施の形態においては、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の少なくとも一部が重なりあっている。なお、制御基板６１の厚み方向とは、図３の紙面上下方向であり、図４における制御基板６１の観察方向（紙面直交方向）である。また、図３及び図４では、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２が完全に重なりあっている例を示している。 Further, in the present embodiment, when observing the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 in the thickness direction of the control board 61, at least one of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 parts overlap. The thickness direction of the control board 61 is the vertical direction in FIG. 3, and the observation direction of the control board 61 in FIG. 4 (perpendicular to the page). 3 and 4, when observing the first inertial measuring device 81 and the second inertial measuring device 82 in the thickness direction of the control board 61, the first inertial measuring device 81 and the second inertial measuring device 82 are completely Overlapping examples are shown.

また、本実施の形態においては、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、制御基板６１のうち、端子４１と制御基板６１との接続部を基準として、コネクタ７０側となる領域に実装されている。 In the present embodiment, the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are located on the connector 70 side of the control board 61 with reference to the connection portion between the terminal 41 and the control board 61. is implemented in

なお、上述した第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の実装位置は、あくまでも一例である。 Note that the mounting positions of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 described above are merely examples.

図５は、本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例の制御基板を、図３の矢印Ａ方向に観察した図である。
例えば、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、互いに重ならない位置に実装されていてもよい。 FIG. 5 is a diagram of another example of the control board of the hydraulic control unit according to the embodiment of the present invention, viewed in the direction of arrow A in FIG.
For example, when observing the first inertial measuring device 81 and the second inertial measuring device 82 in the thickness direction of the control board 61, the first inertial measuring device 81 and the second inertial measuring device 82 are mounted at positions that do not overlap each other. may

図６は、本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例を示す一部断面図である。詳しくは、図６では、ハウジング５５、制御基板６１及びコネクタ７０の端子保持部７２を断面で示している。
例えば、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、制御基板６１の同一面に実装されていてもよい。なお、図６では、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２が制御基板６１の第１面６１ａに実装されている例を示している。これに限らず、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、制御基板６１の第２面６１ｂに実装されていてもよい。また、図６では、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の少なくとも一部が重なりあっている例を示している。これに限らず、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、互いに重ならない位置に実装されていてもよい。 FIG. 6 is a partial cross-sectional view showing another example of the hydraulic control unit according to the embodiment of the invention. Specifically, FIG. 6 shows a cross section of the housing 55, the control board 61, and the terminal holding portion 72 of the connector 70. As shown in FIG.
For example, the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 may be mounted on the same surface of the control board 61 . Note that FIG. 6 shows an example in which the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are mounted on the first surface 61 a of the control board 61 . Not limited to this, the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 may be mounted on the second surface 61 b of the control board 61 . 6, when the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are observed in the thickness direction of the control board 61, at least a part of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 overlap each other. A matching example is shown. Not limited to this, when the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are observed in the thickness direction of the control board 61, the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are positioned so as not to overlap each other. May be implemented.

図７は、本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例の制御基板を、図３の矢印Ａ方向に観察した図である。
例えば、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２のうちの少なくとも一方は、制御基板６１のうち、端子４１と制御基板６１との接続部を基準として、コネクタ７０側とは反対側となる領域に実装されていてもよい。なお、図７では、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、制御基板６１の異なるに実装されている。これに限らず、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、制御基板６１の同一に実装されていてもよい。また、図７では、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、互いに重ならない位置に実装されている。これに限らず、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の少なくとも一部が重なりあっていてもよい。 FIG. 7 is a diagram of another example of the control board of the hydraulic control unit according to the embodiment of the present invention, viewed in the direction of arrow A in FIG.
For example, at least one of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 is located on the opposite side of the connector 70 with respect to the connection portion between the terminal 41 and the control board 61 in the control board 61. may be mounted in any area. Note that the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are mounted on different parts of the control board 61 in FIG. 7 . Not limited to this, the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 may be mounted on the same control board 61 . Further, in FIG. 7, when the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are observed in the thickness direction of the control board 61, the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are positioned so as not to overlap each other. is implemented in Not limited to this, when the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are observed in the thickness direction of the control board 61, at least a part of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 overlap each other. may be

図８は、本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの別の一例の制御基板を、図３の矢印Ａ方向に観察した図である。
第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の実装位置を説明した上述の例では、第２慣性計測装置８２は、第１慣性計測装置８１が検出する物理量とは逆向きの物理量を検出する姿勢で、制御基板６１に実装されていた。逆向きの物理量とは、絶対値が同じで、符号の正負が逆になる物理量である。具体的には、第１慣性計測装置８１が加速度を検出する軸と、第２慣性計測装置８２が加速度を検出する軸とが、平行になっていた。より具体的には、Ｘ１軸とＸ２軸とが平行になっており、Ｙ１軸とＹ２軸とが平行になっており、Ｚ１軸とＺ２軸とが平行になっていた。しかしながら、これに限らず、図８に示すように、上述した第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２のいずれかの実装位置において、第２慣性計測装置８２は、第１慣性計測装置８１が検出する物理量とは逆向きの物理量を検出しない姿勢で、制御基板６１に実装されていてもよい。なお図８では、Ｘ１軸とＸ２軸とが平行になっておらず、Ｙ１軸とＹ２軸とが平行になっていない。従来、慣性計測装置が計測する物理量の軸の原点及び角度を、演算によって補正する技術が知られている。このため、第１慣性計測装置８１が検出する物理量とは逆向きの物理量を検出しない姿勢で、第２慣性計測装置８２が制御基板６１に実装されていても、当該技術により、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の検出結果から、互いに逆向きの物理量を取得することができる。 FIG. 8 is a diagram of another example of the control board of the hydraulic control unit according to the embodiment of the present invention, viewed in the direction of arrow A in FIG.
In the above example describing the mounting positions of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82, the second inertial measurement device 82 detects a physical quantity opposite to the physical quantity detected by the first inertial measurement device 81. It was mounted on the control board 61 in such a posture as to A reverse physical quantity is a physical quantity that has the same absolute value and opposite signs. Specifically, the axis along which the first inertial measurement device 81 detects acceleration and the axis along which the second inertial measurement device 82 detects acceleration are parallel. More specifically, the X1 axis and the X2 axis were parallel, the Y1 axis and the Y2 axis were parallel, and the Z1 axis and the Z2 axis were parallel. However, not limited to this, as shown in FIG. 8, at the mounting position of either the first inertial measurement device 81 or the second inertial measurement device 82, the second inertial measurement device 82 It may be mounted on the control board 61 in a posture that does not detect the physical quantity opposite to the physical quantity detected by the sensor 81 . In FIG. 8, the X1 axis and the X2 axis are not parallel, and the Y1 axis and the Y2 axis are not parallel. 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a technique for correcting the origin and angle of a physical quantity measured by an inertial measurement device by calculation. Therefore, even if the second inertial measurement device 82 is mounted on the control board 61 in an orientation that does not detect the physical quantity opposite to the physical quantity detected by the first inertial measurement device 81, the first inertial measurement device 81 can detect the From the detection results of the device 81 and the second inertial measurement device 82, physical quantities in opposite directions can be obtained.

図９は、本発明の実施の形態に係る液圧制御ユニットの制御装置を示すブロック図である。
本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０の制御装置６０は、機能部として、物理量取得部６２及び制御部６３を備えている。物理量取得部６２は、第１慣性計測装置８１の検出結果に基づいて第１物理量を取得する機能部である。また、物理量取得部６２は、第２慣性計測装置８２の検出結果に基づいて、第１物理量とは逆向きの第２物理量を取得する機能部である。本実施の形態では、物理量取得部６２は、第１慣性計測装置８１が検出した物理量を、第１物理量としている。また、物理量取得部６２は、第２慣性計測装置８２が検出した物理量を、第２物理量としている。制御部６３は、物理量取得部６２が取得した第１物理量と第２物理量との差分に応じて、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する機能部である。なお、制御部６３は、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する際、物理量取得部６２が取得した第１物理量と第２物理量との差分以外の情報をさらに用いても、勿論よい。
以下、物理量取得部６２及び制御部６３の動作について、さらに後述の図１０～図１２を用いて説明する。 FIG. 9 is a block diagram showing a control device for the hydraulic pressure control unit according to the embodiment of the invention.
The control device 60 of the hydraulic control unit 50 according to the present embodiment includes a physical quantity acquisition section 62 and a control section 63 as functional sections. The physical quantity acquisition unit 62 is a functional unit that acquires the first physical quantity based on the detection result of the first inertial measurement device 81 . Also, the physical quantity acquisition unit 62 is a functional unit that acquires a second physical quantity opposite to the first physical quantity based on the detection result of the second inertial measurement device 82 . In the present embodiment, the physical quantity acquisition unit 62 uses the physical quantity detected by the first inertial measurement device 81 as the first physical quantity. Also, the physical quantity acquisition unit 62 uses the physical quantity detected by the second inertial measurement device 82 as the second physical quantity. The control unit 63 is a functional unit that controls the pressure of brake fluid in the wheel cylinders 24 of the braking device 20 according to the difference between the first physical quantity and the second physical quantity acquired by the physical quantity acquiring unit 62 . Note that, when controlling the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 of the braking device 20, the control unit 63 further uses information other than the difference between the first physical quantity and the second physical quantity acquired by the physical quantity acquisition unit 62. Of course you can.
The operations of the physical quantity acquisition unit 62 and the control unit 63 will be further described below with reference to FIGS. 10 to 12, which will be described later.

図１０は、本発明の実施の形態に係る第１物理量を示す図である。図１１は、本発明の実施の形態に係る第２物理量を示す図である。また、図１２は、本発明の実施の形態に係る第１物理量と第２物理量との差分を示す図である。
なお、本実施の形態では、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、物理量を検出した際、物理量に応じた大きさの電圧を信号として出力する構成を想定している。このため、図１０～図１２の縦軸では、第１物理量及び第２物理量の大きさを電圧の大きさとして表している。なお、図１０～図１２の横軸は、時間である。 FIG. 10 is a diagram showing first physical quantities according to the embodiment of the present invention. FIG. 11 is a diagram showing second physical quantities according to the embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 12 is a diagram showing the difference between the first physical quantity and the second physical quantity according to the embodiment of the present invention.
In this embodiment, it is assumed that the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are configured to output, as a signal, a voltage having a magnitude corresponding to the physical quantity when detecting the physical quantity. Therefore, the vertical axes of FIGS. 10 to 12 represent the magnitude of the first physical quantity and the second physical quantity as the magnitude of the voltage. Note that the horizontal axis in FIGS. 10 to 12 is time.

第１慣性計測装置８１がある物理量を検出した際、第２慣性計測装置８２は、第１慣性計測装置８１とは逆向きの物理量を検出する。例えば、液圧制御ユニット５０（換言すると車両１００）に対して、図３の紙面右側から左側へ加速度が生じたとする。そして、この際に、第１慣性計測装置８１が電圧ａ［Ｖ］の信号を出力したとする。この場合、第２慣性計測装置８２は、電圧－ａ［Ｖ］の信号を出力することとなる。すなわち、図１０及び図１１に示すように、第１物理量が電圧ａ［Ｖ］に対応する大きさとなった際、第２物理量は電圧－ａ［Ｖ］に対応する大きさとなる。ここで、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２が出力する信号にコモンモードノイズ成分が含まれる場合、図１０及び図１１において符号ｎで示すように、第１物理量及び第２物理量にもコモンモードノイズ成分が含まれることとなる。 When the first inertial measurement device 81 detects a certain physical quantity, the second inertial measurement device 82 detects a physical quantity opposite to that of the first inertial measurement device 81 . For example, assume that the hydraulic control unit 50 (in other words, the vehicle 100) is accelerated from the right side to the left side of the drawing in FIG. At this time, it is assumed that the first inertial measurement device 81 outputs a signal of voltage a [V]. In this case, the second inertial measurement device 82 outputs a signal of voltage -a [V]. That is, as shown in FIGS. 10 and 11, when the first physical quantity has a magnitude corresponding to voltage a [V], the second physical quantity has a magnitude corresponding to voltage -a [V]. Here, when the signals output by the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 contain common mode noise components, the first physical quantity and the second physical quantity are represented by n in FIGS. also contains a common mode noise component.

この際、第１物理量に含まれるコモンモードノイズ成分と、第２物理量に含まれるコモンモードノイズ成分とは、同位相となる。このため、第１物理量と第２物理量との差分を求めることにより、図１２に示すように、第１物理量と第２物理量に含まれるコモンモードノイズ成分同士の少なくとも一部を相殺することができ、第１物理量と第２物理量との差分からコモンモードノイズ成分の少なくとも一部を除去できる。 At this time, the common mode noise component included in the first physical quantity and the common mode noise component included in the second physical quantity have the same phase. Therefore, by obtaining the difference between the first physical quantity and the second physical quantity, as shown in FIG. 12, at least part of the common mode noise components contained in the first physical quantity and the second physical quantity can be canceled. , at least part of the common mode noise component can be removed from the difference between the first physical quantity and the second physical quantity.

制御部６３は、第１物理量と第２物理量との差分に応じて、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力を制御する際、例えば、第１物理量と第２物理量との差分の半分の大きさの物理量が液圧制御ユニット５０（換言すると車両１００）に発生しているとする。そして、制御部６３は、当該物理量等に基づいて、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の過剰又は過剰の可能性、及び、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の不足又は不足の可能性を判断する。そして、制御部６３は、込め弁２８、弛め弁２９、第１切換弁３２、第２切換弁３３及びモータ４０を制御することにより、車両１００を制動する制動装置２０のブレーキ液の圧力を制御する。 When the control unit 63 controls the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 of the braking device 20 according to the difference between the first physical quantity and the second physical quantity, for example, half the difference between the first physical quantity and the second physical quantity Assume that a physical quantity having a magnitude of is generated in the hydraulic control unit 50 (in other words, the vehicle 100). Then, the control unit 63 determines whether the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 is excessive or excessive, and whether the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 is insufficient or insufficient, based on the physical quantity or the like. . The control unit 63 controls the charging valve 28, the releasing valve 29, the first switching valve 32, the second switching valve 33, and the motor 40, thereby increasing the pressure of the brake fluid of the braking device 20 that brakes the vehicle 100. Control.

この際、上述のように、第１物理量と第２物理量との差分を求めることにより、図１２に示すように、第１物理量と第２物理量に含まれるコモンモードノイズ成分同士の少なくとも一部を相殺することができ、第１物理量と第２物理量との差分からコモンモードノイズ成分の少なくとも一部を除去できる。このため、制御基板６１に単純に１つの慣性計測装置８０を実装する場合と比べ、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の制御が安定する。すなわち、本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０は、制御基板６１に慣性計測装置８０を実装した際、制動装置２０のホイールシリンダ２４のブレーキ液の圧力の制御が不安定になることを従来よりも抑制できる。 At this time, by obtaining the difference between the first physical quantity and the second physical quantity as described above, at least part of the common mode noise components included in the first physical quantity and the second physical quantity can be reduced as shown in FIG. At least part of the common mode noise component can be removed from the difference between the first physical quantity and the second physical quantity. Therefore, the control of the pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24 is stabilized compared to the case where one inertial measurement device 80 is simply mounted on the control board 61 . That is, the hydraulic pressure control unit 50 according to the present embodiment prevents the control of the pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 of the braking device 20 from becoming unstable when the inertia measurement device 80 is mounted on the control board 61. can be suppressed more than

＜液圧制御ユニットの効果＞
本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０は、少なくとも一部が制御基板６１で構成され、慣性計測装置８０が検出した物理量に応じて、車両１００を制動する制動装置２０のブレーキ液の圧力を制御する制御装置６０を備えている。また、液圧制御ユニット５０は、内部に制御基板６１が収納されて、車両１００に搭載される液圧制御ユニットである。液圧制御ユニット５０は、慣性計測装置８０として、制御基板６１に実装された第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を備えている。また、制御装置６０は、物理量取得部６２と、制御部６３とを備えている。物理量取得部６２は、第１慣性計測装置８１の検出結果に基づいて第１物理量を取得し、第２慣性計測装置８２の検出結果に基づいて、第１物理量とは逆向きの第２物理量を取得する。そして、制御部６３は、第１物理量と第２物理量との差分に応じて、制動装置２０のブレーキ液の圧力を制御する。
このように構成された液圧制御ユニット５０は、上述のように、制御基板６１に慣性計測装置８０を実装した際、制動装置２０のブレーキ液の圧力の制御が不安定になることを従来よりも抑制できる。 <Effect of liquid pressure control unit>
Hydraulic pressure control unit 50 according to the present embodiment is configured at least in part by control board 61, and adjusts the pressure of the brake fluid of braking device 20 that brakes vehicle 100 in accordance with the physical quantity detected by inertial measurement device 80. It has a control device 60 for controlling. Further, the hydraulic control unit 50 is a hydraulic control unit that accommodates the control board 61 inside and is mounted on the vehicle 100 . The hydraulic control unit 50 includes a first inertia measurement device 81 and a second inertia measurement device 82 mounted on the control board 61 as the inertia measurement device 80 . The control device 60 also includes a physical quantity acquisition unit 62 and a control unit 63 . The physical quantity acquisition unit 62 acquires a first physical quantity based on the detection result of the first inertial measurement device 81, and acquires a second physical quantity opposite to the first physical quantity based on the detection result of the second inertial measurement device 82. get. Then, the control unit 63 controls the pressure of the brake fluid of the braking device 20 according to the difference between the first physical quantity and the second physical quantity.
The hydraulic pressure control unit 50 configured in this manner prevents the control of the pressure of the brake fluid of the braking device 20 from becoming unstable when the inertial measurement device 80 is mounted on the control board 61 as described above. can also be suppressed.

好ましくは、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の少なくとも一部が重なりあっている。
第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を近い位置に実装することにより、第１慣性計測装置８１の実装位置での基板６１のたわみと、第２慣性計測装置８２の実装位置での基板６１のたわみとが似たものとなる。このため、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２が出力する信号に含まれるコモンモードノイズ成分が似たものとなる。したがって、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２をこのような位置に実装することにより、第１物理量と第２物理量との差分に残るコモンモードノイズ成分をより小さくできる。このため、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２をこのような位置に実装することにより、制動装置２０のブレーキ液の圧力の制御が不安定になることをさらに抑制できる。 Preferably, when observing the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 in the thickness direction of the control board 61, at least a portion of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 overlap. .
By mounting the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 at close positions, the deflection of the substrate 61 at the mounting position of the first inertial measurement device 81 and the deformation at the mounting position of the second inertial measurement device 82 The deflection of the substrate 61 is similar. Therefore, the common mode noise components included in the signals output from the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are similar. Therefore, by mounting the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 at such positions, the common mode noise component remaining in the difference between the first physical quantity and the second physical quantity can be made smaller. Therefore, by mounting the first inertial measuring device 81 and the second inertial measuring device 82 at such positions, it is possible to further suppress unstable control of the brake fluid pressure of the braking device 20 .

好ましくは、第１慣性計測装置８１は、制御基板６１の第１面６１ａに実装されている。また、第２慣性計測装置８２は、制御基板６１における第１面６１ａとは反対側の面となる第２面６１ｂに実装されている。
このように制御基板６１の異なる面に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を実装することにより、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２として同一種類の慣性計測装置を用いた場合でも、第２慣性計測装置８２のＺ２軸は、第１慣性計測装置８１のＺ１軸の正方向とは逆向きが正の方向となる。すなわち、このように制御基板６１の異なる面に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を実装することにより、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２として同一種類の慣性計測装置を用いることができる。
また、制御基板６１の厚み方向に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を観察した際、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の少なくとも一部が重なりあうよう構成とする場合、このように制御基板６１の異なる面に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を実装することにより、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２の制御基板６１への実装が容易となる。 Preferably, the first inertial measurement device 81 is mounted on the first surface 61 a of the control board 61 . The second inertial measurement device 82 is mounted on the second surface 61b of the control board 61 opposite to the first surface 61a.
By mounting the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 on different surfaces of the control board 61 in this way, the same type of inertial measurement device can be used as the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82. Even when it is used, the positive direction of the Z2 axis of the second inertial measurement device 82 is opposite to the positive direction of the Z1 axis of the first inertial measurement device 81 . That is, by mounting the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 on different surfaces of the control board 61 in this way, the same type of inertial measurement device can be used as the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 . equipment can be used.
In addition, when the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are observed in the thickness direction of the control board 61, the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are configured to at least partially overlap each other. In this case, by mounting the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 on different surfaces of the control board 61 in this way, the control board 61 of the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 is easier to implement.

好ましくは、モータ４０と制御基板６１とが端子４１で接続されている。
モータと制御基板とが端子で接続されている液圧制御ユニットにおいては、制御基板に振動が伝わりやすく、制御基板に実装された慣性計測装置が出力する信号に、コモンモードノイズ成分が含まれやすくなる。このため、このような構成の液圧制御ユニットを本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０として構成することが好適である。 Preferably, the motor 40 and the control board 61 are connected by terminals 41 .
In a hydraulic control unit in which the motor and control board are connected by terminals, vibration is likely to be transmitted to the control board, and the signal output by the inertial measurement device mounted on the control board tends to contain common mode noise components. Become. Therefore, it is preferable to configure the hydraulic pressure control unit having such a configuration as the hydraulic pressure control unit 50 according to the present embodiment.

好ましくは、モータ４０と制御基板６１とが端子４１で接続されている場合、制御基板６１と外部装置とを接続するコネクタ７０を備え、コネクタ７０は、ハウジング５５に固定されている。そして、第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２は、制御基板６１のうち、端子４１と制御基板６１との接続部を基準として、コネクタ７０側となる領域に実装されている。
コネクタ７０はハウジング５５に固定されているため、制御基板６１におけるコネクタ７０との接続箇所は、たわみにくい。このため、制御基板６１のうち、端子４１と制御基板６１との接続部を基準として、コネクタ７０側となる領域は、制御基板６１において、振動によるたわみが発生しにくい領域となる。このため、当該領域に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を実装することにより、第１物理量及び第２物理量のコモンモードノイズ成分が小さくなる。したがって、第１物理量と第２物理量との差分に残るコモンモードノイズ成分をより小さくできる。このため、当該領域に第１慣性計測装置８１及び第２慣性計測装置８２を実装することにより、制動装置２０のブレーキ液の圧力の制御が不安定になることをさらに抑制できる。 Preferably, when the motor 40 and the control board 61 are connected by the terminals 41 , a connector 70 for connecting the control board 61 and an external device is provided, and the connector 70 is fixed to the housing 55 . The first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 are mounted in a region on the connector 70 side of the control board 61 with reference to the connecting portion between the terminal 41 and the control board 61 .
Since the connector 70 is fixed to the housing 55, the portion of the control board 61 connected to the connector 70 is less likely to bend. Therefore, in the control board 61, the area on the connector 70 side with respect to the connecting portion between the terminal 41 and the control board 61 is an area in which the control board 61 is less likely to bend due to vibration. Therefore, by mounting the first inertial measurement device 81 and the second inertial measurement device 82 in the area, the common mode noise components of the first physical quantity and the second physical quantity are reduced. Therefore, the common mode noise component remaining in the difference between the first physical quantity and the second physical quantity can be made smaller. Therefore, by mounting the first inertia measurement device 81 and the second inertia measurement device 82 in this area, it is possible to further suppress unstable control of the brake fluid pressure of the braking device 20 .

好ましくは、第２慣性計測装置８２は、第１慣性計測装置８１が検出する物理量とは逆向きの物理量を検出する姿勢で、制御基板６１に実装されている。第１慣性計測装置８１又は第２慣性計測装置８２が計測する物理量の軸の角度等を演算によって補正する必要がなくなるので、第１物理量の取得、第２物理量の取得、及び、第１物理量と第２物理量との差分の取得が容易となる。 Preferably, the second inertial measurement device 82 is mounted on the control board 61 in such a posture as to detect a physical quantity opposite to the physical quantity detected by the first inertial measurement device 81 . Since it is not necessary to correct the angle of the axis of the physical quantity measured by the first inertial measurement device 81 or the second inertial measurement device 82 by calculation, the acquisition of the first physical quantity, the acquisition of the second physical quantity, and the acquisition of the first physical quantity Acquisition of the difference from the second physical quantity is facilitated.

以上、本実施の形態に係る液圧制御ユニット５０について説明したが、本発明に係る液圧制御ユニットは、本実施の形態の説明に限定されるものではなく、本実施の形態の一部のみが実施されてもよい。 Although the hydraulic pressure control unit 50 according to this embodiment has been described above, the hydraulic pressure control unit according to the present invention is not limited to the description of this embodiment, and only a part of this embodiment is described. may be implemented.

１ 胴体、２ ハンドル、３ 前輪、３ａ ロータ、４ 後輪、４ａ ロータ、１０ ブレーキシステム、１１ ブレーキレバー、１２ 第１液圧回路、１３ ブレーキペダル、１４ 第２液圧回路、２０ 制動装置、２１ マスタシリンダ、２２ リザーバ、２３ ブレーキキャリパ、２４ ホイールシリンダ、２５ 主流路、２５ａ 途中部、２５ｂ 途中部、２６ 副流路、２６ａ 端部、２６ｂ 端部、２７ 供給流路、２７ａ 端部、２７ｂ 端部、２７ｃ 途中部、２８ 込め弁、２９ 弛め弁、３０ アキュムレータ、３１ ポンプ、３２ 第１切換弁、３３ 第２切換弁、３４ マスタシリンダ側プレッシャセンサ、３５ ホイールシリンダ側プレッシャセンサ、３６ コイル、３７ 端子、４０ モータ、４１ 端子、５０ 液圧制御ユニット、５１ 基体、５１ａ 面、５５ ハウジング、５６ ピン、６０ 制御装置、６１ 制御基板、６１ａ 第１面、６１ｂ 第２面、６２ 物理量取得部、６３ 制御部、７０ コネクタ、７１ 端子、７２ 端子保持部、８０ 慣性計測装置、８１ 第１慣性計測装置、８２ 第２慣性計測装置、１００ 車両、ＭＰ マスタシリンダポート、ＷＰ ホイールシリンダポート。 1 fuselage 2 steering wheel 3 front wheel 3a rotor 4 rear wheel 4a rotor 10 brake system 11 brake lever 12 first hydraulic circuit 13 brake pedal 14 second hydraulic circuit 20 braking device 21 Master cylinder, 22 reservoir, 23 brake caliper, 24 wheel cylinder, 25 main flow path, 25a middle part, 25b middle part, 26 secondary flow path, 26a end part, 26b end part, 27 supply flow path, 27a end part, 27b end Part 27c Midway Part 28 Loading Valve 29 Loosening Valve 30 Accumulator 31 Pump 32 First Switching Valve 33 Second Switching Valve 34 Master Cylinder Side Pressure Sensor 35 Wheel Cylinder Side Pressure Sensor 36 Coil 37 terminal, 40 motor, 41 terminal, 50 hydraulic control unit, 51 substrate, 51a surface, 55 housing, 56 pin, 60 control device, 61 control board, 61a first surface, 61b second surface, 62 physical quantity acquisition unit, 63 control part, 70 connector, 71 terminal, 72 terminal holding part, 80 inertial measurement device, 81 first inertial measurement device, 82 second inertial measurement device, 100 vehicle, MP master cylinder port, WP wheel cylinder port.

Claims (7)

少なくとも一部が制御基板（６１）で構成され、慣性計測装置（８０）が検出した物理量に応じて、車両（１００）を制動する制動装置（２０）のブレーキ液の圧力を制御する制御装置（６０）を備え、
内部に前記制御基板（６１）が収納されて、車両（１００）に搭載される液圧制御ユニット（５０）であって、
前記慣性計測装置（８０）として、前記制御基板（６１）に実装された第１慣性計測装置（８１）及び第２慣性計測装置（８２）を備え、
前記制御装置（６０）は、
前記第１慣性計測装置（８１）の検出結果に基づいて第１物理量を取得し、前記第２慣性計測装置（８２）の検出結果に基づいて、前記第１物理量とは逆向きの第２物理量を取得する物理量取得部（６２）と、
前記第１物理量と前記第２物理量との差分に応じて前記圧力を制御する制御部（６３）と、
を備えている
液圧制御ユニット（５０）。 A control device ( 60),
A hydraulic pressure control unit (50) in which the control board (61) is housed and mounted on a vehicle (100),
A first inertial measurement device (81) and a second inertial measurement device (82) mounted on the control board (61) as the inertial measurement device (80),
The control device (60)
A first physical quantity is obtained based on the detection result of the first inertial measurement device (81), and a second physical quantity opposite to the first physical quantity is obtained based on the detection result of the second inertial measurement device (82). a physical quantity acquisition unit (62) that acquires
a control unit (63) for controlling the pressure according to the difference between the first physical quantity and the second physical quantity;
a hydraulic control unit (50). 前記制御基板（６１）の厚み方向に前記第１慣性計測装置（８１）及び前記第２慣性計測装置（８２）を観察した際、前記第１慣性計測装置（８１）及び前記第２慣性計測装置（８２）の少なくとも一部が重なりあっている
請求項１に記載の液圧制御ユニット（５０）。 When observing the first inertial measuring device (81) and the second inertial measuring device (82) in the thickness direction of the control board (61), the first inertial measuring device (81) and the second inertial measuring device (82) The hydraulic control unit (50) of claim 1, wherein at least a portion of (82) overlaps. 前記第１慣性計測装置（８１）は、前記制御基板（６１）の第１面（６１ａ）に実装されており、
前記第２慣性計測装置（８２）は、前記制御基板（６１）における前記第１面（６１ａ）とは反対側の面となる第２面（６１ｂ）に実装されている
請求項１又は請求項２に記載の液圧制御ユニット（５０）。 The first inertial measurement device (81) is mounted on the first surface (61a) of the control board (61),
The second inertial measurement device (82) is mounted on a second surface (61b) opposite to the first surface (61a) of the control board (61). 3. A hydraulic control unit (50) according to claim 2. 前記制動装置（２０）からブレーキ液を排出するポンプ（３１）と、
前記ポンプ（３１）の駆動源であるモータ（４０）と、
を備え、
前記モータ（４０）と前記制御基板（６１）とが端子（４１）で接続されている
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット（５０）。 a pump (31) for discharging brake fluid from the braking device (20);
a motor (40) as a drive source for the pump (31);
with
The hydraulic control unit (50) according to any one of claims 1 to 3, wherein the motor (40) and the control board (61) are connected by a terminal (41). 前記制御基板（６１）を収納するハウジング（５５）と、
前記制御基板（６１）と外部装置とを接続するコネクタ（７０）と、
を備え、
前記コネクタ（７０）は、前記ハウジング（５５）に固定されており、
前記第１慣性計測装置（８１）及び前記第２慣性計測装置（８２）は、前記制御基板（６１）のうち、前記端子（４１）と前記制御基板（６１）との接続部を基準として前記コネクタ（７０）側となる領域に実装されている
請求項４に記載の液圧制御ユニット（５０）。 a housing (55) containing the control board (61);
a connector (70) connecting the control board (61) and an external device;
with
The connector (70) is secured to the housing (55),
The first inertial measurement device ( 81 ) and the second inertial measurement device ( 82 ) are connected to the terminal ( 41 ) of the control board ( 61 ) with reference to the connection portion between the terminal ( 41 ) and the control board ( 61 ). 5. The hydraulic control unit (50) according to claim 4, which is mounted in a region on the side of the connector (70). 前記第２慣性計測装置（８２）は、前記第１慣性計測装置（８１）が検出する物理量とは逆向きの物理量を検出する姿勢で、前記制御基板（６１）に実装されている
請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット（５０）。 2. The second inertial measurement device (82) is mounted on the control board (61) in a posture that detects a physical quantity opposite to that detected by the first inertial measurement device (81). Hydraulic control unit (50) according to any one of the preceding claims. 請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット（５０）を備えている
車両（１００）。 A vehicle (100) comprising the hydraulic control unit (50) according to any one of claims 1 to 6.
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