JP2023080483A - pickup device - Google Patents
pickup device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023080483A JP2023080483A JP2021193854A JP2021193854A JP2023080483A JP 2023080483 A JP2023080483 A JP 2023080483A JP 2021193854 A JP2021193854 A JP 2021193854A JP 2021193854 A JP2021193854 A JP 2021193854A JP 2023080483 A JP2023080483 A JP 2023080483A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- cable
- fixing portion
- pickup device
- applying mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229920002292 Nylon 6 Polymers 0.000 description 1
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 description 1
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 description 1
- -1 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、ピックアップ装置に関する。 The present invention relates to a pickup device.
工場などでは、人手不足を背景に、ロボットを用いて部品をピックアップするピックアップ装置の需要が高まっている。また近年においては、多種多様な部品を対象とした自動組み立てを実現するために、ロボットに求められる動作が広範囲かつ複雑になっている。 Due to the labor shortage in factories and the like, there is an increasing demand for pick-up devices that use robots to pick up parts. Moreover, in recent years, in order to realize automatic assembly of a wide variety of parts, robots are required to perform a wide range of operations and are complex.
ピックアップ装置に用いられるロボットは、部品をピック&プレイスするためのロボットハンドを有している。また、ロボットには、たとえばロボットハンド用のモータを駆動するためのケーブルが接続されている。ケーブルは、ロボットの動作によってケーブルがダメージを受けたり、ケーブルの存在がロボットの動作に悪影響を与えたりしないようにレイアウトする必要がある。特許文献1には、ロボットアームの内部にケーブルを這わせた多関節溶接ロボットに関する技術が記載されている。
A robot used in the pick-up device has a robot hand for picking and placing parts. Also, the robot is connected to a cable for driving a motor for a robot hand, for example. The cables should be laid out so that the movement of the robot does not damage the cables or adversely affect the movement of the robot due to the existence of the cables.
しかしながら、特許文献1に記載された技術では、ケーブルのレイアウトに合わせてロボットアームの構造を変更するためにロボットを新規に設計する必要があり、コストが増加してしまう。
However, with the technique described in
本発明の目的は、ロボットを新規に設計しなくても、ロボットの動作に伴うケーブルのダメージを低減することができるピックアップ装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a pick-up device capable of reducing damage to the cable caused by the operation of the robot without newly designing the robot.
本発明に係るピックアップ装置は、ロボットハンド部を有するロボットと、ロボットの外側からロボットに接続されるケーブルと、ロボットの外側でケーブルに固定される第1固定部と、第1固定部よりもロボットハンド部から離れた位置でケーブルに固定される第2固定部と、ロボットハンド部と第1固定部との間の第1ケーブル部分に第1固定部を介してテンションを付与するテンション付与機構と、を備え、第1固定部と第2固定部との間の第2ケーブル部分は弛んだ状態に維持される。 A pick-up device according to the present invention includes a robot having a robot hand, a cable connected to the robot from the outside of the robot, a first fixing part fixed to the cable outside the robot, and a robot hand attached to the robot rather than the first fixing part. a second fixing part fixed to the cable at a position separated from the hand part; and a tension applying mechanism applying tension to the first cable part between the robot hand part and the first fixing part via the first fixing part. , wherein the second cable portion between the first and second securing portions is maintained in a slack condition.
本発明によれば、ロボットを新規に設計しなくても、ロボットの動作に伴うケーブルのダメージを低減することができる。 According to the present invention, it is possible to reduce damage to the cable caused by the operation of the robot without newly designing the robot.
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。本明細書および図面において、実質的に同一の機能または構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present specification and drawings, constituent elements having substantially the same function or configuration are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係るピックアップ装置の構成を示す概略側面図であり、図2は、本発明の第1実施形態に係るピックアップ装置の構成を示す概略正面図である。
図1及び図2に示すように、ピックアップ装置10は、ロボット12と、ケーブル14と、第1固定部16と、第2固定部18と、テンション付与機構20と、を備えている。
<First embodiment>
FIG. 1 is a schematic side view showing the configuration of the pickup device according to the first embodiment of the invention, and FIG. 2 is a schematic front view showing the configuration of the pickup device according to the first embodiment of the invention.
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ロボット12は、多軸ロボットによって構成されている。本実施形態においては、一例として、ロボット12が6軸ロボットによって構成されている。ロボット12は、腰部21と、下腕部22と、上腕部24と、手首部26とを有する、いわゆるロボットアームである。ロボットアームの先端部に位置する手首部26にはロボットハンド部28が装着されている。ロボットハンド部28は、下向きに配置されている。ロボットハンド部28は、図示しない部品をピック&プレイスする機能を有する。ロボットハンド部28は、三次元空間(XYZ空間)で規定されるロボット動作範囲15内を移動する。ロボット動作範囲15は、部品をピック&プレイスするためにロボットハンド部28が移動する範囲である。ロボット動作範囲15は、たとえば、部品の大きさや形状、部品をピッキングする位置、部品をプレイスする位置など、ロボット12の作業条件によって決まる。また、手首部26の動作範囲は±180度となるようにし、動作開始位置から動作完了位置までの直交座標から関節座標変換を逆運動方程式で行うことで、上記動作範囲内になるようにロボットハンド部28の移動経路を決める。
The
図3は、ロボットハンド部の構成例を示す斜視図である。
図3に示すように、ロボットハンド部28は、一対のグリッパー30と、カメラ32と、照明機器34と、ロボットハンド用モータと、各種のセンサ(図示せず)と、を有している。各種のセンサには、たとえば、変位センサ、把持力センサ、近接センサなどが含まれる。
FIG. 3 is a perspective view showing a configuration example of a robot hand unit.
As shown in FIG. 3, the
一対のグリッパー30は、ロボットハンド部28において2本の指として機能する。一対のグリッパー30は、互いに接近又は離間する方向に移動可能、すなわち開閉動作可能に設けられている。一対のグリッパー30は、ロボットハンド用モータの駆動に従って開閉動作する。一対のグリッパー30は、部品をピッキングするために部品を把持したり、部品をプレイスするために部品の把持を解除したりする機能を有する。カメラ32は、物体を認識するためのカメラである。カメラ32が認識する物体には、ピック&プレイスの対象になる部品が含まれる。照明機器34は、カメラ32の撮影領域に光を照射する機器である。照明機器34は、たとえばLED(light emitting diode)を光源に用いたLED照明機器によって構成される。
A pair of
以降の説明では、ロボット12の取付面12aを水平基準面とし、この水平基準面に平行な直交二軸方向をX方向及びY方向とする。また、X方向及びY方向に直交する方向をZ方向とする。X方向及びY方向は、それぞれ水平方向に平行な方向であり、Z方向は、鉛直方向に平行な方向である。
In the following description, the
ケーブル14は、図1及び図2に示すように、ロボット12の外側からロボット12に接続されている。このようにケーブル14をロボット12に接続することにより、ロボットアームの内部にケーブルを這わせるためにロボットを新規に設計する必要がなくなる。このため、ロボット12には、汎用ロボットを含む既存のロボットを使用することができる。
A
ケーブル14は、ロボットハンド部28の向きと反対側からロボット12に接続されている。本実施形態においては、ロボットハンド部28が下向きに配置されているため、ケーブル14は、ロボットハンド部28の向きと反対側、すなわち上側からロボット12に接続されている。また、ケーブル14の一端14aは、ロボット12の上側からロボットハンド部28に接続されている。このようにケーブル14をロボット12に接続することにより、ロボット12の動作中にケーブル14がロボット12の上腕部24やロボットハンド部28に干渉しにくくなる。
The
なお、ロボットハンド部28は、下向きに配置される場合に限らず、上向きに配置される場合もある。その場合は、ケーブル14をロボット12の下側からロボット12に接続することになる。
In addition, the
ケーブル14は、図4に示すように、3本のケーブル配線36と、これらのケーブル配線36を内包するケーブルカバー38と、を有している。ケーブル配線36の一端は、ロボットハンド部28に実装される電子機器であるロボットハンド用モータ、カメラ32、照明機器34などに電気的に接続され、ケーブル配線36の他端は、図示しない電源、駆動基板、画像処理基板などに電気的に接続される。ケーブル配線36の本数は、ロボットハンド部28に実装される電子機器の数などに応じて決定される。このため、ケーブル配線36の本数は3本に限らず、2本以下でもよいし、4本以上でもよい。ケーブルカバー38は、複数本のケーブル配線36を束ねる機能と、ケーブル配線36を保護する機能とを有する。ケーブルカバー38は、たとえばポリアミド、6ナイロン、ポリプロピレンなどの樹脂によって構成される。また、ケーブルカバー38は、好ましくは、適度な可撓性を有するコルゲートチューブによって構成される。
The
ケーブルカバー38の大きさを求める方法として、ケーブルカバー38の内径と各ケーブル配線36の断面積の総和とに基づいてケーブル占積率を求め、そのケーブル占有率の値が基準値以下になるように決める方法がある。また、ケーブルカバー38の内部にコネクタ部が入らないようにするため、ケーブルカバー38の両端部で各ケーブル配線36をケーブルカバー38に固定するとよい。各ケーブル配線36は、対屈曲性の高いものであることが望ましい。また、ケーブル配線36の曲げ半径を考慮してケーブルカバー38の固定位置を決めるとよい。ケーブルカバー38は全て一体である必要はない。例えば、ロボットハンド部28から第2固定部18までを1つのケーブルカバー38で構成し、第2固定部18から先を異なるケーブルカバーで構成することが考えられる。また、第2固定部18から先を半割れ構造のケーブルカバーで構成すると、ケーブル配線36等の交換が容易になる。
As a method for determining the size of the
なお、ケーブル14は、ケーブルカバー38を備えていなくてもよい。その場合、ケーブル14は、所定本数のケーブル配線36を1つに束ねた、いわゆる束線の状態になる。
Note that the
再び図1及び図2に戻って説明すると、第1固定部16は、ロボット12の外側でケーブル14に固定され、第2固定部18も、ロボット12の外側でケーブル14に固定されている。第1固定部16及び第2固定部18は、いずれもロボット動作範囲15外に配置されている。また、第1固定部16及び第2固定部18は、いずれもケーブルカバー38に固定されている。ロボットハンド部28から第1固定部16までのケーブル長さは、ロボットハンド部28から第2固定部18までのケーブル長さよりも短い。つまり、第2固定部18は、第1固定部16よりもロボットハンド部28から離れた位置でケーブル14に固定されている。本明細書においては、ロボットハンド部28と第1固定部16との間のケーブル14部分を第1ケーブル部分41と定義し、第1固定部16と第2固定部18との間のケーブル14部分を第2ケーブル部分42と定義する。
Returning to FIGS. 1 and 2 again, the first
テンション付与機構20は、第1固定部16を介して第1ケーブル部分41にテンションを付与する機構である。テンション付与機構20は、ロボット動作範囲15外に配置されている。第1ケーブル部分41は、ロボット12の動作中にテンション付与機構20によってテンションが付与された状態に維持される。これに対し、第2ケーブル部分42は、ロボット12の動作中に弛んだ状態に維持される。第2ケーブル部分42の弛み量は、ロボット12の動作中に第2ケーブル部分42が最も弛んだ状態でも、第2ケーブル部分42がロボット動作範囲15外に配置されるように設定されている。つまり、第2ケーブル部分42は、ロボット12の動作中に、常に弛んだ状態でロボット動作範囲15外に配置される。
The
ロボットハンド部28から第1固定部16までのケーブル長さ、すなわち第1ケーブル部分41の長さは、ロボットハンド部28がロボット動作範囲15内でテンション付与機構20の本体部20aから最も遠い位置と最も近い位置のいずれに配置された場合でも、テンション付与機構20によって第1ケーブル部分41にテンションを付与できるという条件を満たすように設定されている。つまり、第1ケーブル部分41は、ロボット12の動作中に常にテンションが付与された状態に維持される。
The length of the cable from the
テンション付与機構20は、たとえばスプリングバランサーによって構成される。スプリングバランサーは、スプリングの張力を利用してテンションを付与する機器である。テンション付与機構20は、図示しない回転ドラムとスプリングとを収容する本体部20aと、伸縮自在なワイヤ20bとを備えている。ワイヤ20bは、本体部20a内で回転ドラムに巻き付けられている。スプリングは、ワイヤ20bを巻き取るためのトルクを回転ドラムに付与する。なお、テンション付与機構20は、スプリングバランサーに限定されるものではない。
The
テンション付与機構20は、安全柵45に取り付けられている。安全柵45は、ロボット12の動作中に作業員がロボット12に接触しないよう、ロボット動作範囲15から適度な距離を隔てた位置に設置されている。安全柵45は、鉛直に設置される縦フレーム45aと、水平に設置される横フレーム45bとを適宜組み合わせて構成される。テンション付与機構20の本体部20aの上部には、図示しないフックが付属しており、このフックを利用してテンション付与機構20の本体部20aが横フレーム45bに吊り下げられている。ここで、水平方向におけるテンション付与機構20(本体部20a)の位置は、ロボット動作範囲15の中心位置近傍に存在する。言い換えると、テンション付与機構20の本体部20aは、ロボット動作範囲15の中心位置の直上付近に配置されている。これにより、テンション付与機構20が第1ケーブル部分41に付与するテンションのバラツキ(変動)を最小限に抑えることができる。
The
一方、テンション付与機構20の本体部20aから引き出されたワイヤ20bの先端部は、第1固定部16に連結されている。ワイヤ20bは、第1固定部16を本体部20a側に引き込む方向で第1ケーブル部分41にテンションを付与している。テンション付与機構20が第1ケーブル部分41に付与するテンションの強さは、ケーブル14に過度な負荷が加わらない範囲内で、ケーブル14の重さや曲がりやすさなどに応じて適宜設定される。テンション付与機構20は、スプリングバランサーの動作原理に基づき、ワイヤ20bの伸縮量によらず、ほぼ一定のテンションを第1ケーブル部分41に付与する。このため、ロボット12の動作中は、ロボットハンド部28の変位に応じてワイヤ20bの向き及び伸縮量が変化するものの、テンション付与機構20によって第1ケーブル部分41に付与されるテンションは、ほぼ一定に維持される。
On the other hand, the tip of the
図5は、第1固定部を拡大した図である。
図5に示すように、第1固定部16は、第1のケーブルカバー固定具51によって構成されている。第1のケーブルカバー固定具51は、図6に示すように、把持部材51aと、押さえ部材51bとを有している。把持部材51aは、ケーブルカバー38を把持する部材である。押さえ部材51bは、ケーブルカバー38を押さえる部材である。押さえ部材51bは、把持部材51aに対して着脱可能に構成されている。第1のケーブルカバー固定具51をケーブルカバー38に固定する場合は、まず、把持部材51aにケーブルカバー38を嵌め入れ、次に、把持部材51aに押さえ部材51bを取り付ける。これにより、ケーブルカバー38に第1のケーブルカバー固定具51が固定される。
FIG. 5 is an enlarged view of the first fixing portion.
As shown in FIG. 5 , the first fixing
一方、第1固定部16とテンション付与機構20とは、図5に示すように、ジョイント部55によって接続されている。ジョイント部55は、一対のジョイント部材55a,55bと、一対のジョイント部材55a,55bを回転自在に連結する連結軸部55cと、一方のジョイント部材55aに着脱可能に取り付けられた連結スタッド55dと、他方のジョイント部材55bに着脱可能に取り付けられた連結スタッド55eと、を有している。これに対して、第1のケーブルカバー固定具51はブラケット51cを有している。ブラケット51cは、把持部材51aにネジ止め等によって固定されている。また、ブラケット51cには連結用の孔51dが設けられている。
On the other hand, the first fixing
第1固定部16とテンション付与機構20とをジョイント部55によって接続する場合は、ジョイント部材55aから取り外した連結スタッド55dを、ブラケット51cの孔51dに差し込んでジョイント部材55aに取り付ける。これにより、ジョイント部材55aが第1のケーブルカバー固定具51に連結される。一方、テンション付与機構20については、ワイヤ20bの先端を連結スタッド55eに取り付ける。ワイヤ20bの先端には図示しないフック又はカラビナが付属しているため、このフック又はカラビナを連結スタッド55eに引っ掛ける。このように、第1固定部16とテンション付与機構20を、ジョイント部55によって回転自在に接続することにより、ロボット12の動作中にワイヤ20bのねじれを抑制し、テンション付与機構20(本体部20a)に加わる負荷を低減することができる。
When the first fixing
図7は、第2固定部を拡大した図である。
図7に示すように、第2固定部18は、第2のケーブルカバー固定具52によって構成されている。第2のケーブルカバー固定具52は、安全柵45の縦フレーム45aにネジ止め等によって固定されている。第2のケーブルカバー固定具52は、ケーブルカバー38を把持する状態でケーブルカバー38を固定する。なお、第2のケーブルカバー固定具52は、第1のケーブルカバー固定具51(図6)と同じ構造であってもよい。また、図3に示すように、ケーブル14の一端14aをロボットハンド部28に固定する部分を第3固定部19とした場合に、この第3固定部19を第3のケーブルカバー固定具53によって構成してもよい。第3のケーブルカバー固定具53は、第1のケーブルカバー固定具51と同じ構造であってもよい。
FIG. 7 is an enlarged view of the second fixing portion.
As shown in FIG. 7 , the second fixing
図8は、ピックアップ装置におけるロボット制御系の構成を示すブロック図である。
図8において、制御部60は、ロボット12の動作を制御するロボットコントローラである。制御部60は、6つのモータ61,62,63,64,65,66と電気的に接続されている。6つのモータ61~66は、6軸ロボットからなるロボット12を動作させるための駆動源である。制御部60は、各々のモータ61,62,63,64,65,66にモータ電流を供給する。また、制御部60は、各々のモータ61,62,63,64,65,66に供給するモータ電流を監視する。また、制御部60は、ロボット12の動作中にケーブル14(特に、第1ケーブル部分41)に過剰な負荷が加わらないよう、手首部26及びロボットハンド部28の回転角度を所定の範囲に制限する。
FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the robot control system in the pick-up device.
In FIG. 8 , a
図9は、ロボット制御処理の手順を示すフローチャートである。
まず、制御部60は、各々のモータ61,62,63,64,65,66にモータ電流を供給することにより、ロボット12にピック&プレイス動作を実行させる(ステップS1)。
FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of robot control processing.
First, the
次に、制御部60は、各々のモータ61,62,63,64,65,66に供給しているモータ電流を監視する(ステップS2)。モータ電流は、ロボット12の動作中にテンション付与機構20に加わる負荷に相当する。その理由は次のとおりである。ロボット12の動作中に、たとえばテンション付与機構20が破損してワイヤ20bがロックした状態になると、ワイヤ20bが強く張られてテンション付与機構20に加わる負荷が大きくなる。また、ワイヤ20bが強く張られると、ロボット12に加わる負荷も増大するため、各々のモータ61,62,63,64,65,66に供給するモータ電流が増える。したがって、テンション付与機構20に加わる負荷の大きさをモータ電流によって検出することができる。なお、テンション付与機構20に加わる負荷は、モータ電流以外のパラメータによって検出してもよい。
Next, the
次に、制御部60は、各々のモータ61,62,63,64,65,66に供給しているモータ電流のうち、いずれかのモータ電流の値が予め決められた閾値以上になったか否かを判断する(ステップS3)。モータ電流値が閾値以上になった場合とは、ロボット12の動作中にテンション付与機構20に所定値以上の負荷が加わった場合に相当する。閾値は、ケーブル14に過大な負荷が加わらない程度の値に設定するとよい。また、閾値は、個々のモータ61,62,63,64,65,66の仕様に応じて、モータごとに設定するとよい。
Next, the
制御部60は、各々のモータ61,62,63,64,65,66に供給しているモータ電流がいずれも閾値未満である場合(ステップS3でNoの場合)は、ステップS4に進む。
If the motor currents supplied to the
次に、制御部60は、ステップS4において、すべての部品のピック&プレイスが完了したか否かを判断する。そして、制御部60は、すべての部品のピック&プレイスが完了していない場合(ステップS4でNoの場合)は、ステップS1に戻ってロボット12のピック&プレイス動作を継続させる。また、制御部60は、すべての部品のピック&プレイスが完了した場合(ステップS4でYesの場合)は、その時点で一連の処理を終える。
Next, in step S4, the
また、制御部60は、各々のモータ61,62,63,64,65,66に供給しているモータ電流のうち、いずれかのモータ電流の値が閾値以上である場合(ステップS3でYesの場合)は、直ちにロボット12の動作を停止させた後(ステップS5)、一連の処理を終える。このとき、制御部60は、テンション付与機構20に所定値以上の負荷が加わったためにロボット12の動作を停止(緊急停止)させたことを作業員に報知するための処理を行ってもよい。報知処理としては、たとえば、アラーム音を発する処理、警告灯を点灯又は点滅させる処理、作業員の携帯端末にアラーム情報を送信する処理などが考えられる。
Further, if the value of any one of the motor currents supplied to the
このように、ロボット12の動作中にモータ電流値が閾値以上になった場合にロボット12の動作を停止させることにより、テンション付与機構20の破損などに起因してケーブル14に過大な負荷が加わることを未然に防ぐことができる。
Thus, by stopping the operation of the
以上説明したように、本発明の第1実施形態においては、ロボット12の外側からケーブル14をロボット12に接続している。このため、ケーブル14のレイアウトに合わせてロボット12を新規に設計する必要がない。つまり、ロボット12は、汎用ロボットを含む既存のロボットでかまわない。また、本発明の第1実施形態において、ロボットハンド部28に近い第1ケーブル部分41には、第1固定部16を介してテンション付与機構20によりテンションを付与し、ロボットハンド部28から遠い第2ケーブル部分42には弛みを持たせている。これにより、ロボット12の動作中に、ケーブル14がロボット12や周辺の物品に干渉しにくくなると共に、ケーブル14に無理な力が加わりにくくなる。このため、ロボット12の動作に伴うケーブル14のダメージを低減することができる。したがって、本発明の第1実施形態によれば、ケーブル14のダメージを抑制しながらロボット12を長期にわたって使用することができると共に、低コストで汎用性の高いピックアップ装置10を実現することができる。
As explained above, in the first embodiment of the present invention, the
また、本発明の第1実施形態においては、第1固定部16及び第2固定部18を、いずれもロボット動作範囲15外に配置している。これにより、ロボット12の動作中にロボットハンド部28が第1固定部16や第2固定部18に干渉することを抑制することができる。
Moreover, in the first embodiment of the present invention, both the first fixing
また、本発明の第1実施形態においては、第2ケーブル部分42をロボット動作範囲15外に配置している。これにより、ロボット12の動作中にロボットハンド部28が第2ケーブル部分42に干渉することを抑制することができる。
Also, in the first embodiment of the present invention, the
<第2実施形態>
図10は、本発明の第2実施形態に係るピックアップ装置の構成を示す概略図である。
第2実施形態に係るピックアップ装置10Aにおいては、ロボット12が水平方向Hに移動可能に設けられている。また、テンション付与機構20と第2固定部18は、支持部材70に取り付けられている。支持部材70は、ガイドレール72に移動自在に取り付けられている。ガイドレール72は、ロボット12の移動方向である水平方向Hと平行な向きで、ロボット12の上方に配置されている。なお、第1固定部16と第2固定部18とテンション付与機構20と第2ケーブル部分42が、ロボット動作範囲15外に配置される点は、上記第1実施形態と同様である。
<Second embodiment>
FIG. 10 is a schematic diagram showing the configuration of a pickup device according to the second embodiment of the present invention.
In the
上記構成からなるピックアップ装置10Aにおいては、ロボット12が水平方向Hに移動した場合に、支持部材70がガイドレール72に沿って移動する。このため、支持部材70に取り付けられたテンション付与機構20及び第2固定部18は、ロボット12の移動に追従するように水平方向Hに移動する。これにより、ロボット12が移動した場合でも、ケーブル14に加わる負荷を抑えて、ケーブル14のダメージを低減することができる。
In the
<変形例等>
本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の構成要件、あるいは、その構成要件の組み合わせによって得られる特定の効果を導き出せる範囲において、種々の変更や改良を加えた形態も含む。
<Modifications, etc.>
The technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and improvements can be made within the scope of achieving specific effects obtained by the constituent elements of the invention or the combination of the constituent elements. Also includes
たとえば、上記実施形態においては、ロボット12が6軸ロボットである場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、6軸ロボット以外のロボットを用いてもよい。
For example, in the above embodiment, the case where the
10…ピックアップ装置
12…ロボット
14…ケーブル
15…ロボット動作範囲
16…第1固定部
18…第2固定部
20…テンション付与機構
28…ロボットハンド部
32…カメラ
34…照明機器
36…ケーブル配線
38…ケーブルカバー
41…第1ケーブル部分
42…第2ケーブル部分
51…第1のケーブルカバー固定具
52…第2のケーブルカバー固定具
55…ジョイント部
60…制御部
DESCRIPTION OF
Claims (14)
前記ロボットの外側から前記ロボットに接続されるケーブルと、
前記ロボットの外側で前記ケーブルに固定される第1固定部と、
前記第1固定部よりも前記ロボットハンド部から離れた位置で前記ケーブルに固定される第2固定部と、
前記ロボットハンド部と前記第1固定部との間の第1ケーブル部分に前記第1固定部を介してテンションを付与するテンション付与機構と、
を備え、
前記第1固定部と前記第2固定部との間の第2ケーブル部分は弛んだ状態に維持される
ピックアップ装置。 a robot having a robot hand;
a cable connected to the robot from outside the robot;
a first fixing part fixed to the cable outside the robot;
a second fixing portion fixed to the cable at a position farther from the robot hand than the first fixing portion;
a tension applying mechanism that applies tension to a first cable portion between the robot hand portion and the first fixing portion via the first fixing portion;
with
A pick-up device in which a second cable portion between the first fixing portion and the second fixing portion is maintained in a slack state.
請求項1に記載のピックアップ装置。 2. The pick-up device according to claim 1, wherein each of said first fixed part and said second fixed part is arranged outside a robot motion range.
請求項1又は2に記載のピックアップ装置。 3. A pick-up device according to claim 1 or 2, wherein the second cable portion is arranged outside the robot operating range.
請求項1~3のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The pickup device according to any one of claims 1 to 3, wherein the position of the tension applying mechanism in the horizontal direction is in the vicinity of the central position of the robot motion range.
請求項1~4のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The pickup device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a joint portion that rotatably connects the first fixing portion and the tension applying mechanism.
前記第1固定部及び前記第2固定部の各々は、前記ケーブルカバーに固定されている
請求項1~5のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The cable has a predetermined number of cable wirings and a cable cover that encloses the cable wirings,
The pickup device according to any one of claims 1 to 5, wherein each of said first fixing portion and said second fixing portion is fixed to said cable cover.
請求項6に記載のピックアップ装置。 7. The cable cover according to claim 6, wherein a first cable cover fixing member forming the first fixing portion and a second cable cover fixing member forming the second fixing portion are fixed to the cable cover. pickup device.
請求項1~7のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The pickup device according to any one of claims 1 to 7, wherein the cable is connected to the robot from a side opposite to the direction of the robot hand section.
請求項1~8のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The pickup device according to any one of claims 1 to 8, wherein one end of the cable is connected to the robot hand section.
請求項1~9のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The pickup apparatus according to any one of claims 1 to 9, further comprising a control section that stops the operation of the robot when a load equal to or greater than a predetermined value is applied to the tensioning mechanism during operation of the robot.
前記テンション付与機構及び前記第2固定部は、前記ロボットの移動に追従するように移動可能に設けられている
請求項1~10のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The robot is movably provided,
The pickup device according to any one of claims 1 to 10, wherein the tension applying mechanism and the second fixing section are movable so as to follow the movement of the robot.
請求項1~11のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The pickup device according to any one of claims 1 to 11, wherein the tension applying mechanism is configured by a spring balancer.
請求項1~12のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 The pickup device according to any one of claims 1 to 12, wherein the cable has cable wiring connected to an electronic device mounted on the robot hand section.
請求項13に記載のピックアップ装置。 14. The pickup device according to claim 13, wherein the electronic device includes at least one of a robot hand motor, a camera, and a lighting device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021193854A JP2023080483A (en) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | pickup device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021193854A JP2023080483A (en) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | pickup device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023080483A true JP2023080483A (en) | 2023-06-09 |
Family
ID=86656684
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021193854A Pending JP2023080483A (en) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | pickup device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023080483A (en) |
-
2021
- 2021-11-30 JP JP2021193854A patent/JP2023080483A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110248778B (en) | Multi-joint welding robot | |
US9770831B2 (en) | Industrial robot | |
US5115690A (en) | Multi-articulated industrial robot with an offset robot arm | |
EP2308656A2 (en) | Robot system and transfer method | |
US20140103168A1 (en) | Umbilical member attachment device of robot | |
EP1611988A1 (en) | Torch cable disposition structure for arc-welding robot | |
US9643277B2 (en) | Robot | |
US10562196B2 (en) | Robot, control device, and robot system | |
CN105252112A (en) | Robot and robotic system | |
US20050103148A1 (en) | Cable distribution and support equipment for sensor in robot system | |
JPH10175188A (en) | Robot structure | |
JP2008229762A (en) | Robot having wire body storing type arm | |
CN106103015B (en) | Laser processing robot | |
CN104275707A (en) | Attachment structure for drive cables of robot and robot apparatus provided therewith | |
US20160023360A1 (en) | Robot | |
US11945059B2 (en) | Robot | |
CN109624380B (en) | Work conveying apparatus for press machine | |
JP2006320978A (en) | Assisting device of mobile robot and assisting method of mobile robot | |
JP2023080483A (en) | pickup device | |
US20160023358A1 (en) | Robot | |
EP1139503B1 (en) | Connection cable apparatus | |
JP5920314B2 (en) | robot | |
US20170210016A1 (en) | Robot | |
CN113840684B (en) | Industrial robot of top hanging type | |
JP2009178827A (en) | Industrial robot equipped with linear body guide mechanism |