JP2023077096A - Work machine and monitoring system of work machine - Google Patents

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健太郎 今戸
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Abstract

To provide a work machine which can easily and correctly confirm a circumference situation of the work machine, and provide a monitoring system of the work machine.SOLUTION: A monitoring system of a work machine 12 is constructed so as to include: a work machine including imaging parts 32 and 34 that image a side surface, an upper surface, and/or those circumferences of the machine, and a communication processing part 76 that transmits imaging data to a remote operation device 14 via a communication network 16; and the remote operation device 14 including a control part 80 that processes the imaging data received by controlling the device 14 itself, and an output part 88 that outputs related information of the work machine 12 and/or the circumference situation obtained by the processing of the imaging data. The control part 80 contains: a communication processing part 84 that receives the imaging data via the communication network 16 from the work machine 12; and an output processing part 92 that processes the imaging data into a format outputtable by the output part 88, controls the output part 88, and outputs the data after the processing as the related information of the work machine 12 and/or the circumference situation.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作業機械及び作業機械の監視システムに関する。より詳しくは、穀物乾燥機など農業用作業機械及びその監視システムに関する。 The present invention relates to work machines and work machine monitoring systems. More specifically, the present invention relates to agricultural work machines such as grain dryers and their monitoring systems.

各種の作業場に設置されている作業機械、例えば穀物の処理作業場に設置されている穀物乾燥機を遠隔操作する技術が知られている。このような技術を利用すれば、作業機械を操作しようとする者（操作者）は、わざわざ作業機械近傍まで足を運ばなくても、作業機械の遠隔操作に関連する設備を備えた操作室で作業機械を操作することが可能となる。（例えば、特許文献１を参照） 2. Description of the Related Art Techniques for remotely controlling work machines installed in various workshops, such as grain dryers installed in grain processing workshops, are known. If such technology is used, a person (operator) who intends to operate a work machine can operate the work machine in a control room equipped with equipment related to remote control of the work machine without having to go to the vicinity of the work machine. It becomes possible to operate the working machine. (See Patent Document 1, for example)

特開平１０－０１９４６４号公報JP-A-10-019464

このような作業場には、操作室にて作業機械の遠隔操作および監視を行う操作者とは別に現場作業者が配置されていて、作業機械の保守点検などの現場作業に従事していることも多い。現場作業者が機械の可動部（例えば、プーリ及びベルトからなる動力伝動機構など）の点検をしているときに、点検中の現場作業者の存在に気づかずに操作者が作業機械を遠隔操作で稼働させることは極めて危険である。例えば、遠隔操作で稼働させる作業機械が穀物乾燥機である場合には、十分な安全確認を伴わない乾燥機の稼働は、現場作業者を危険にさらすことにつながる。 In such workshops, field workers are placed separately from the operators who remotely operate and monitor the work machines in the control room, and they are engaged in field work such as maintenance and inspection of the work machines. many. When a field worker inspects the moving parts of the machine (for example, a power transmission mechanism consisting of pulleys and belts), the operator remote-controls the work machine without noticing the presence of the field worker during the inspection. It is extremely dangerous to operate in For example, if the work machine operated by remote control is a grain dryer, the operation of the dryer without sufficient safety confirmation may endanger the field workers.

そのため、作業機械周辺で作業中の現場作業者を見落として、操作室の操作者が作業機械を遠隔操作することがないように、加えて、稼動中の作業機械に異常が発生した場合に直ちに異常を発見できるように、機械周辺領域の状況、特に作業機械の上部、背面など確認が困難な場所の状況を容易かつ正確に確認可能な監視システムが求められていた。 Therefore, in order to prevent the operator in the control room from remotely operating the work machine by overlooking the field worker who is working around the work machine, in addition, if an abnormality occurs in the work machine in operation, immediately There has been a demand for a monitoring system that can easily and accurately check the conditions around the machine, especially the conditions in hard-to-see areas such as the top and back of the machine, so that anomalies can be detected.

本発明はこのような課題に鑑み、作業機械やその周囲状況を容易かつ正確に監視し、必要に応じて作業機械を遠隔操作することができる作業機械及び作業機械の監視システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a work machine and a work machine monitoring system that can easily and accurately monitor a work machine and its surroundings and remotely control the work machine as needed. aim.

（１）に係る発明は、作業機械及び／又はその周囲状況を遠隔操作装置が通信網を介して監視する作業機械の監視システムであって、前記作業機械は、該作業機械の側面および上面ならびにこれらの面の周囲を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された撮像データを、前記通信網を介して前記遠隔操作装置に送信する第１の通信処理部と、を有し、前記遠隔操作装置は、該遠隔操作装置を制御して、前記作業機械から受信した撮像データを処理する制御部と、前記撮像データの処理によって得られた前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報を出力する出力部と、を有し、前記制御部はさらに、前記通信網を介して前記撮像データを前記作業機械から受信する第２の通信処理部と、前記撮像データを前記出力部で出力可能な形式に加工し、さらに前記出力部を制御して前記加工された撮像データを前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報として出力させる出力処理部と、を含むことを特徴とする作業機械の監視システムである。 The invention according to (1) is a work machine monitoring system in which a remote control device monitors a work machine and/or its surroundings via a communication network, wherein the work machine includes a side surface and an upper surface of the work machine. and a first communication processing unit configured to transmit imaging data captured by the imaging unit to the remote control device via the communication network. The operating device includes a control unit that controls the remote control device and processes imaging data received from the working machine, and information related to the working machine and/or its surroundings obtained by processing the imaging data. and the control unit further includes a second communication processing unit that receives the imaging data from the work machine via the communication network, and the output unit that outputs the imaging data. an output processing unit that processes the image data into a possible format, and controls the output unit to output the processed image data as information related to the working machine and/or its surroundings. It is a monitoring system for work machines.

（２）に係る発明は、前記制御部は、前記作業機械が運転動作をする場合における危険度を前記撮像データに基づいて判定し、前記出力処理部は、前記判定された危険度に応じて異なる出力様式で前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報を前記出力部に出力させる上記（１）に記載の作業機械の監視システムである。 In the invention according to (2), the control unit determines the degree of risk in the case where the work machine is to be driven based on the imaging data, and the output processing unit determines the degree of risk according to the determined degree of risk. The work machine monitoring system according to the above (1), wherein the output unit outputs information related to the work machine and/or its surroundings in different output formats.

（３）に係る発明は、前記制御部はさらに、前記撮像データに人間の映出データが含まれているか否かを判別する人物判別部と、該人物判別部が前記撮像データに前記人間の映出データが含まれると判別した場合に、前記人間と前記作業機械との離間距離を算出する距離算出部とを含み、前記制御部は、前記距離算出部によって算出された離間距離に基づいて前記危険度を判定する上記（２）に記載の作業機械の監視システムである。 In the invention according to (3), the control unit further includes a person discrimination unit that discriminates whether or not projection data of a person is included in the imaging data; a distance calculation unit that calculates a separation distance between the human and the working machine when it is determined that projection data is included, and the control unit calculates the separation distance based on the separation distance calculated by the distance calculation unit. The work machine monitoring system according to (2) above, which determines the degree of risk.

（４）に係る発明は、前記出力処理部は、前記制御部によって判定された危険度を含む前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報を、前記危険度の高さに応じて予め定められた色を用いて前記出力部に表示出力させる上記（２）又は（３）に記載の作業機械の監視システムである。 In the invention according to (4), the output processing unit outputs information related to the working machine and/or its surroundings including the degree of danger determined by the control unit in advance according to the degree of danger. The work machine monitoring system according to the above (2) or (3), wherein the output unit displays and outputs using a determined color.

（５）に係る発明は、前記制御部はさらに、前記撮像データから得られた前記情報に基づいて、前記作業機械に対し所定の動作を命令する遠隔操作命令を生成する遠隔操作命令生成部を含み、前記第２の通信処理部は、前記遠隔操作命令を前記作業機械に送信して、これによって前記第１の通信処理部を介して前記遠隔操作命令を受信した前記作業機械は、前記遠隔操作装置からの操作を受ける上記（１）乃至（４）のいずれかに記載の作業機械の監視システムである。 In the invention according to (5), the control unit further includes a remote operation instruction generation unit that generates a remote operation instruction for instructing the working machine to perform a predetermined operation based on the information obtained from the imaging data. wherein the second communication processing unit transmits the remote operation instruction to the work machine, whereby the work machine that has received the remote operation instruction via the first communication processing unit performs the remote operation A work machine monitoring system according to any one of the above (1) to (4), which receives an operation from an operating device.

（６）に係る発明は、前記制御部はさらに、前記撮像データに基づいて前記作業機械に異常が発生しているか否かを検知する異常検知部を有し、前記出力処理部は、前記出力部を制御して前記異常検知部による検知結果を出力させる上記（１）乃至（５）のいずれかに記載の作業機械の監視システムである。 In the invention according to (6), the control unit further includes an abnormality detection unit that detects whether or not an abnormality has occurred in the working machine based on the imaging data, and the output processing unit detects the output The monitoring system for a work machine according to any one of the above (1) to (5), which controls a unit to output a detection result by the abnormality detection unit.

（７）に係る発明は、該作業機械の監視システムは、時間を計測する計時部を有し、前記撮像部は、前記計時部による計時結果に基づいて前記撮像を開始または終了する上記（１）乃至（６）のいずれかに記載の作業機械の監視システムである。 In the invention according to (7), the work machine monitoring system has a timer for measuring time, and the imaging unit starts or ends the imaging based on the time measurement result of the timer. ) to (6), the work machine monitoring system.

（８）に係る発明は、通信網を介して遠隔操作装置と通信可能な作業機械であって、前記作業機械は、該作業機械の側面および上面ならびにこれらの面の周囲を撮像する撮像部と、該撮像部によって撮像された撮像データを、前記通信網を介して前記遠隔操作装置に送信する通信処理部と、を有し、前記通信処理部はさらに、前記作業機械が送信した撮像データに基づいて前記遠隔操作装置が生成した前記作業機械に対して所定の動作を命令する遠隔操作命令を受信可能に構成され、これによって前記遠隔操作命令に従って前記所定の動作を実行することを特徴とする作業機械である。 The invention according to (8) is a work machine capable of communicating with a remote control device via a communication network, wherein the work machine includes an imaging unit that captures images of the side surface and top surface of the work machine and the surroundings of these surfaces. and a communication processing unit that transmits image data captured by the image capturing unit to the remote control device via the communication network, and the communication processing unit further includes image data transmitted by the work machine. a remote operation command for instructing the work machine to perform a predetermined operation generated by the remote control device based on the remote operation command, whereby the predetermined operation is executed according to the remote operation command. It is a working machine.

（９）に係る発明は、前記遠隔操作命令に従って前記撮像部の撮像動作を制御処理する撮像処理部を有する上記（８）に記載の作業機械である。 The invention according to (9) is the work machine according to (8) above, which has an imaging processing unit that controls and processes an imaging operation of the imaging unit in accordance with the remote operation command.

（１０）に係る発明は、警告を発信する警告装置を有し、前記警告装置は、前記遠隔操作装置から受信した遠隔操作命令に従って前記警告を発信する上記（８）又は（９）に記載の作業機械である。 The invention according to (10) has a warning device that issues a warning, and the warning device according to (8) or (9) above issues the warning in accordance with a remote control command received from the remote control device. It is a working machine.

本発明によれば、作業機械及び／又はその周囲状況を容易かつ正確に監視し、必要に応じて作業機械を遠隔操作することができるという特有の効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a working machine and/or its surrounding conditions can be monitored easily and accurately, and the working machine can be remotely operated as needed.

本発明に係る作業機械の監視システムの一実施態様を概略的に示すブロック図である。1 is a block diagram schematically showing an embodiment of a work machine monitoring system according to the present invention; FIG. 図１のシステムに用いられる作業機械の一構成例を正面左上方向から示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration example of a working machine used in the system of FIG. 1 from the front upper left direction; 図２の作業機械を背面右上方向から示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the working machine of FIG. 2 from the back upper right direction; 図２の作業機械の上端部分を示す要部側面図である。FIG. 3 is a side view of a main part showing an upper end portion of the working machine of FIG. 2; 図１のシステムに用いられる遠隔操作装置の画面表示例を示す図である。2 is a diagram showing an example of a screen display of a remote control device used in the system of FIG. 1; FIG. 作業機械付近の危険な位置に現場作業者がいる場合に遠隔操作装置に表示される画面の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a screen displayed on the remote controller when a field worker is in a dangerous position near the working machine; 作業機械の運転にあたって警告を発すべき位置に現場作業者がいる場合に遠隔操作装置に表示される画面の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a screen displayed on the remote control device when a field worker is at a position where a warning should be issued when operating the work machine; 作業機械付近の危険と判断される位置には現場作業者がいない場合に遠隔操作装置に表示される画面の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a screen displayed on the remote control device when there is no field worker at a position judged to be dangerous near the working machine; 図６ないし図８とは別の表示方式による遠隔操作装置の画面表示例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a screen display example of the remote control device by a display method different from that of FIGS. 6 to 8; 本発明に係る監視システムの一実施態様が作業機械の異常を認識した場合における、遠隔操作装置の画面表示例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a screen display example of the remote controller when one embodiment of the monitoring system according to the present invention recognizes an abnormality in the working machine; 本発明に係る監視システムの一実施態様が作業機械の異常を認識した場合における、遠隔操作装置の別の画面表示例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing another screen display example of the remote controller when one embodiment of the monitoring system according to the present invention recognizes an abnormality in the working machine; 作業機械の運転開始時に機械の近くで作業者を検知した場合の動作手順例に関するフローチャートを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a flowchart relating to an example of an operation procedure when a worker is detected near the machine when starting operation of the machine; 運転中の作業機械の近くで作業者を検知した場合の動作手順例に関するフローチャートを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a flowchart relating to an operation procedure example when a worker is detected near a working machine in operation; 運転中の作業機械に異常を検知した場合の動作手順例に関するフローチャートを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a flowchart relating to an example of an operation procedure when an abnormality is detected in a working machine that is in operation;

次に、添付図面を参照して、本発明に係る作業機械の監視システムの実施態様を詳細に説明する。図１を参照すると、本発明に係る監視システム１０の実施態様は、米、麦、大豆、ソバなどの穀物を機械内部に投入して乾燥させる穀物乾燥機１２と、穀物乾燥機１２からの遠隔地であっても穀物乾燥機１２を操作可能な遠隔操作装置１４を含んで構成されている。 Next, an embodiment of a work machine monitoring system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to FIG. 1, an embodiment of a monitoring system 10 according to the present invention includes a grain dryer 12 that loads and dries grains such as rice, wheat, soybeans, buckwheat, etc., and a remote controller from the grain dryer 12. It includes a remote control device 14 capable of operating the grain dryer 12 even on the ground.

本実施態様では、監視システム１０の監視対象となる作業機械として農業用の農作物処理装置、より具体的には穀物乾燥機を用いている。しかしながら、穀物を乾燥処理する穀物乾燥機に限らず、物を処理する機械を広義に、本発明に係る監視システム１０の構成要素となる作業機械として捉えることができる。図１では穀物乾燥機１２を「作業機械１２」として示しているのは、このような見地に基づくものであり、本実施態様の説明において作業機械１２とは、広義の穀物乾燥機１２に相当する。 In this embodiment, the work machine to be monitored by the monitoring system 10 is an agricultural crop processing device, more specifically, a grain dryer. However, not only the grain dryer that dries grain, but also any machine that processes things in a broad sense can be regarded as a working machine that is a component of the monitoring system 10 according to the present invention. The reason why the grain dryer 12 is shown as "the working machine 12" in FIG. do.

作業機械１２こと穀物乾燥機１２は、遠隔操作装置１４との間で通信網１６を介しての通信信号１８の授受により相互通信が可能である。図１に示す本実施態様では、通信網１６を介しての通信信号１８の授受により穀物乾燥機１２と遠隔操作装置１４の通信を実現している。しかしながら、有線の通信線で穀物乾燥機１２および遠隔操作装置１４を有線の通信網１６と接続した有線通信方式によって通信を実現しても構わない。あるいは、無線通信および有線通信を併用して穀物乾燥機１２および遠隔操作装置１４の間の通信を実現しても構わない。 The work machine 12 , ie, the grain dryer 12 , can communicate with the remote controller 14 by sending and receiving communication signals 18 through the communication network 16 . In this embodiment shown in FIG. 1, communication between the grain dryer 12 and the remote control device 14 is realized by sending and receiving communication signals 18 via the communication network 16 . However, communication may be realized by a wired communication system in which the grain dryer 12 and the remote control device 14 are connected to the wired communication network 16 via a wired communication line. Alternatively, the communication between the grain dryer 12 and the remote control device 14 may be realized using both wireless communication and wired communication.

遠隔操作装置１４とは、無線または有線の通信網１６を介して情報の授受および処理が可能な情報端末として使用可能なあらゆる装置のことを指し示す。例えば、遠隔操作装置１４は、スマートフォン、タブレット端末またはパソコンなどの様々なコンピュータであってよい。 The remote control device 14 refers to any device that can be used as an information terminal capable of exchanging and processing information via a wireless or wired communication network 16 . For example, the remote control device 14 may be various computers such as smart phones, tablet terminals, or personal computers.

まずは、本実施例における穀物乾燥機１２の構成を、図１および図２～４を参照しながら説明する。穀物乾燥機が実行する一般的かつ主要な運転動作としては、
‐ 刈り取った穀物、例えば籾米を乾燥機内に投入する「張込」、
‐ 張り込まれた穀物に熱風を当てて穀物の含有水分を除去する「乾燥」、
‐ 張込穀物に対する乾燥処理などの各種の穀物処理にムラが生じないように、乾燥機内の所定領域内で張込穀物を周期的に移動させる「循環」、
‐ 乾燥後の張込穀物を乾燥機外に送出する「排出」
等が挙げられる。これらの運転動作の他に、本実施例に係る穀物乾燥機１２は、詳しくは後述するが、撮像、通信などに関連する動作も実行可能である。穀物乾燥機１２は、上述の各種動作を実現する用に供する多くの構成要素を有する。 First, the configuration of the grain dryer 12 in this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2-4. Common and major operating actions performed by grain dryers include:
- Harikomi, where harvested grains, such as paddy rice, are put into the dryer;
- "drying", in which hot air is applied to the staked grain to remove the grain's water content;
- "Circulation", which periodically moves the loaded grain within a given area in the dryer to ensure uniformity in the various grain treatments, such as drying of the loaded grain;
- "Exhaust" to deliver the dried loaded grain out of the dryer
etc. In addition to these operation operations, the grain dryer 12 according to the present embodiment can also perform operations related to imaging, communication, and the like, which will be described later in detail. Grain dryer 12 has a number of components that serve to accomplish the various operations described above.

穀物乾燥機１２は、穀物の投入口となる張込ホッパ２２、張り込まれた穀物を穀物乾燥機１２内上方に搬送する昇降機２４、穀物を貯留可能なタンク２５、穀物を乾燥させる熱風の熱源となるバーナボックス２６、穀物にあてる風を生成する送風機２８、シュートパイプの取付けが可能である処理済穀物の排出口３０など、穀物乾燥機としての主要な運転動作の用に供する構成要素を有する。 The grain dryer 12 includes a loading hopper 22 serving as a grain input port, an elevator 24 conveying the loaded grain upward within the grain dryer 12, a tank 25 capable of storing grain, and a heat source for hot air for drying the grain. A burner box 26, an air blower 28 for generating wind for the grain, a treated grain outlet 30 to which a chute pipe can be attached, etc. .

穀物乾燥機１２は、穀物乾燥機１２の筐体およびその周囲の画像を撮像する撮像装置、より具体的に述べると、穀物乾燥機１２の前後左右すなわち各側面部分を撮像する側面撮像部３２および穀物乾燥機１２の上面部分すなわち頂部を撮像する上面撮像部３４を有する。好ましくは、撮像部３２、３４は、穀物乾燥機１２の経時的な周囲状況を映像として取得する動画撮影カメラで構成される。このように、穀物乾燥機１２およびその周囲撮像可能な撮像部として、側面撮像部３２に加えて上面撮像部３４を設けることによって、穀物乾燥機１２の側面やその周囲のみならず、穀物乾燥機１２の上面およびその周囲まで撮像が可能となる。すなわち、遠隔操作装置１４からは穀物乾燥機１２を全周囲的に監視できるようになる。 The grain dryer 12 is an imaging device that captures an image of the housing of the grain dryer 12 and its surroundings. It has a top imaging section 34 for imaging the top of the grain dryer 12 . Preferably, the imaging units 32 and 34 are composed of video cameras that acquire the surrounding conditions of the grain dryer 12 over time as images. In this way, by providing the top imaging section 34 in addition to the side imaging section 32 as an imaging section capable of imaging the grain dryer 12 and its surroundings, not only the side of the grain dryer 12 and its surroundings but also the grain dryer can be captured. 12 and its surroundings can be imaged. That is, the grain dryer 12 can be monitored all around from the remote control device 14 .

本実施態様において、側面撮像部３２は、穀物乾燥機１２の筐体前面部分およびその近傍を撮像する前面撮像部３２ａ、穀物乾燥機１２の正面視幅方向での左側面部分およびその近傍を撮像する左面撮像部３２ｂ、穀物乾燥機１２の筐体背面部分およびその近傍を撮像する背面撮像部３２ｃ、穀物乾燥機１２の正面視幅方向での右側面部分およびその近傍を撮像する右面撮像部３２ｄを有する。 In this embodiment, the side imaging unit 32 includes a front imaging unit 32a that images the front surface of the housing of the grain dryer 12 and its vicinity, and an imaging of the left side of the grain dryer 12 in the width direction of the front view and its vicinity. a rear imaging unit 32c for imaging the rear surface of the housing of the grain dryer 12 and its vicinity, and a right imaging unit 32d for imaging the right side of the grain dryer 12 in the front view width direction and its vicinity. have

なお、撮像部３２、３４による穀物乾燥機１２の周囲状況の監視を補助すべく、穀物乾燥機１２の各面に撮像部３２、３４に加えて人間を検知できるセンサ３５を設置しておくことが好ましい。センサが人間を検知すると、監視システム１０は撮像部３２、３４を起動させて、撮像部３２、３４によって得られた撮像データに基づいて穀物乾燥機１２と現場作業者の距離を算出してもよい。人間を判別できるセンサとしては、例えば接近センサ、近接センサまたは人感センサが挙げられる。 In addition to the imaging units 32 and 34, a sensor 35 capable of detecting a person should be installed on each surface of the grain dryer 12 in order to assist the monitoring of the surroundings of the grain dryer 12 by the imaging units 32 and 34. is preferred. When the sensor detects a person, the monitoring system 10 activates the imaging units 32 and 34, and calculates the distance between the grain dryer 12 and the field worker based on the imaging data obtained by the imaging units 32 and 34. good. A proximity sensor, a proximity sensor, or a human sensor can be cited as a sensor capable of distinguishing a person, for example.

撮像部３２、３４やセンサ３５は、埃や汚れ等の付着により本システムに求められる監視機能が低下するおそれがある。そのため、これらの構成要素を埃や汚れが付着しにくい形状で形成することや、任意の埃や汚れの除去手段を併せて取り付けておくことがより好ましい。 The imaging units 32 and 34 and the sensor 35 may deteriorate the monitoring function required for this system due to adhesion of dust, dirt, or the like. Therefore, it is more preferable to form these components in a shape to which dust and dirt are less likely to adhere, and to attach optional dust and dirt removing means.

穀物乾燥機１２の頂部またはその近傍には、排塵機３６、昇降機２４用のモータ３８、穀物乾燥機１２の内部点検時には現場作業員にとっての点検口となるルーフカバー４０などが設けられる。現場作業者は、これらの点検または保守作業のために、穀物乾燥機１２の側面に設置された梯子４２を用いて機体頂部に登る場合がある。そのため、特に安全上の観点から、上面撮像部３４は、穀物乾燥機１２の頂部が撮像範囲に含まれるように設置される。上面撮像部３４をこのように設置することによって、穀物乾燥機１２の前後左右に加えて、穀物乾燥機１２の頂部の状況をも遠隔地から視覚的に確認することが可能となる。 At or near the top of the grain dryer 12, a dust exhauster 36, a motor 38 for the elevator 24, a roof cover 40 that serves as an inspection opening for field workers when inspecting the interior of the grain dryer 12, and the like are provided. Field workers may use ladders 42 located on the sides of the grain dryer 12 to climb to the top of the machine for these inspection or maintenance operations. Therefore, especially from the viewpoint of safety, the upper surface imaging unit 34 is installed so that the top of the grain dryer 12 is included in the imaging range. By installing the top imaging unit 34 in this way, it is possible to visually confirm the condition of the top of the grain dryer 12 in addition to the front, rear, left, and right of the grain dryer 12 from a remote location.

穀物乾燥機１２はさらに、現場作業員が点検または保守作業の際に取り扱う可能性がある構成要素として、張込量確認窓４４、乾燥機点検扉４６、上部安全カバー４８、サイドカバー５２、下部安全カバー５４などを有する。穀物乾燥機１２はまたさらに、現場作業員が被処理穀物の状態を確認できるように設けられた水分計５６、サンプル取出口５８などの構成要素を有する。 Grain dryer 12 also includes components that a field worker may handle during inspection or maintenance operations, such as a loading view window 44, a dryer inspection door 46, an upper safety cover 48, side covers 52, a lower It has a safety cover 54 and the like. The grain dryer 12 also includes components such as a moisture meter 56, a sample outlet 58, etc., which are provided to allow field workers to ascertain the condition of the grain being processed.

穀物乾燥機１２は、現場作業員にとっての入出力手段として、操作部および表示部を含む操作盤６０を有する。表示部は、現場作業者に視覚的な警告を与える警告装置または手段としての役割も果たす。本実施態様に係る穀物乾燥機１２は、表示部に加えての警告装置または手段として、警告音を発するスピーカ６２も有する。 The grain dryer 12 has an operation panel 60 including an operation section and a display section as input/output means for field workers. The display also serves as a warning device or means to provide a visual warning to field workers. The grain dryer 12 according to this embodiment also has a speaker 62 for emitting a warning sound as a warning device or means in addition to the display.

さらに、穀物乾燥機１２は、遠隔操作装置１４からの指令により操作盤６０の表示部もしくはスピーカ６２を介して発せられた警告に基づき、または自らの判断で、現場作業者が穀物乾燥機１２の稼働を即座に停止させる入力信号を生成送信するための非常停止スイッチ６４を有する。 Further, the grain dryer 12 can be operated by the field worker based on a warning issued via the display section of the operation panel 60 or the speaker 62 in response to a command from the remote control device 14 or by his/her own judgment. It has an emergency stop switch 64 for generating and transmitting an input signal to immediately stop operation.

穀物乾燥機１２は、穀物乾燥機１２が有する各構成要素の動作を制御する制御部７０を有する。なお、制御部７０は、制御対象たる構成要素の具体的な制御量を求める演算部としての役割も果たすことができる。制御部７０は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）のように、読み込んだプログラムを解釈して、プログラムの命令内容を穀物乾燥機１２の各構成要素に実行させることが可能な装置であれば、いかなる装置または手段によっても構成され得る。穀物乾燥機１２の各構成要素の制御部７０による動作制御は、遠隔操作装置１４からの遠隔操作命令に基づいて実行される場合もある。 The grain dryer 12 has a control section 70 that controls the operation of each component of the grain dryer 12 . Note that the control unit 70 can also serve as a calculation unit that obtains a specific control amount of a component to be controlled. The control unit 70 is any device, such as a central processing unit (CPU), as long as it is capable of interpreting the read program and causing each component of the grain dryer 12 to execute the command contents of the program. It may also be constituted by a device or means. The operation control of each component of the grain dryer 12 by the control unit 70 may be executed based on a remote control command from the remote control device 14 .

穀物乾燥機１２は、制御部７０と接続されている記憶部７２を有する。記憶部７２には、制御部７０が穀物乾燥機１２の各構成要素に実行させるプログラムが記憶されているほか、上述の制御量など制御部７０による演算結果も記憶される。遠隔操作装置１４が実行する、本明細書で説明する穀物乾燥機１２の監視および遠隔操作に関連する処理手順は、監視プログラム８３として記憶部７２内に記憶されている。 The grain dryer 12 has a storage section 72 connected to the control section 70 . The storage unit 72 stores a program that the control unit 70 causes each component of the grain dryer 12 to execute, and also stores calculation results by the control unit 70 such as the control amount described above. The procedures associated with the monitoring and remote control of grain dryer 12 described herein that are executed by remote controller 14 are stored in storage 72 as monitoring program 83 .

記憶部７２は、必要とする記憶容量、記憶速度またはその他の記憶関連の性能に応じて、様々な型式の一次記憶装置および二次記憶装置を用いて実現可能である。また、上述のように制御部７０としてＣＰＵを穀物乾燥機１２に搭載している場合、ＣＰＵの一部は記憶部７２としての役割を果たせることとなる。 Storage unit 72 can be implemented using various types of primary and secondary storage devices, depending on the required storage capacity, storage speed, or other storage-related performance. Further, when the CPU is installed in the grain dryer 12 as the control unit 70 as described above, part of the CPU can serve as the storage unit 72 .

制御部７０は、撮像動作が適切に実行されるように撮像部３２、３４を制御処理する撮像処理部７４を有する。撮像部３２、３４の制御処理は、遠隔操作装置１４から受信した遠隔操作命令に従って実行することができる。撮像処理部７４による制御を受けて実行される撮像部３２、３４の動作としては、撮像開始、撮像範囲の調整、合焦または撮像終了などが挙げられる。 The control unit 70 has an imaging processing unit 74 that controls and processes the imaging units 32 and 34 so that the imaging operation is performed appropriately. Control processing of the imaging units 32 and 34 can be executed according to a remote control command received from the remote control device 14 . Operations of the imaging units 32 and 34 that are executed under the control of the imaging processing unit 74 include starting imaging, adjusting the imaging range, focusing, or ending imaging.

また、制御部７０は、通信網１６を介する遠隔操作装置１４との通信に関する制御を行う通信処理部７６を有する。特に、通信処理部７６では、撮像部３２、３４で撮像した撮像データが付加され通信網１６で処理可能な方式の通信信号１８を生成して、生成した通信信号１８を遠隔操作装置１４に通信網１６を介して送信する。また、通信処理部７６は、遠隔操作装置１４から発信され穀物乾燥機１２の運転に関連する遠隔操作命令を含有している通信信号１８を、通信網１６を介して受信する。 The control unit 70 also has a communication processing unit 76 that controls communication with the remote control device 14 via the communication network 16 . In particular, the communication processing unit 76 generates the communication signal 18 to which image data captured by the imaging units 32 and 34 is added and which can be processed by the communication network 16 , and transmits the generated communication signal 18 to the remote control device 14 . Transmit via network 16 . The communication processor 76 also receives, via the communication network 16 , a communication signal 18 sent from the remote controller 14 and containing remote control instructions relating to the operation of the grain dryer 12 .

通信処理部７６で受信した遠隔操作装置１４からの遠隔操作命令は、穀物乾燥機１２内にある各構成要素を制御部７０が制御することによって実現される。制御部７０は、制御信号の伝送径路となる通信線を介して各構成要素と接続され、これにより接続下にある構成要素の動作制御が可能になっている。制御部７０と接続され遠隔操作制御を受ける構成要素の例としては、現場作業員が穀物乾燥機１２の近くにいるときに稼動中であると特に危険性が高い昇降機２４やバーナボックス２６、および、現場作業員に対する警告装置となり得る操作盤６０やスピーカ６２が挙げられる。 A remote operation command from the remote operation device 14 received by the communication processing unit 76 is realized by the control unit 70 controlling each component in the grain dryer 12 . The control unit 70 is connected to each component via a communication line that serves as a transmission path for control signals, thereby enabling operation control of the components under connection. Examples of components connected to the controller 70 and subject to remote control include the elevator 24 and burner box 26, which are particularly dangerous to operate when field workers are near the grain dryer 12, and , an operation panel 60 and a speaker 62 that can serve as a warning device for field workers.

続いて、本実施例における遠隔操作装置１４の構成を、図１を参照しながら説明する。遠隔操作装置１４は、同装置１４が有する各構成要素の動作を制御する、特に撮像データの処理に関する制御を行う制御部８０を有する。なお、制御部８０は、制御対象たる構成要素の具体的な制御量を求める演算部としての役割も果たすことができる。制御部８０は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）のように、読み込んだプログラムを解釈して、プログラムの命令内容を遠隔操作装置１４の各構成要素に実行させることが可能なものであれば、いかなる装置によっても構成され得る。 Next, the configuration of the remote control device 14 in this embodiment will be described with reference to FIG. The remote operation device 14 has a control unit 80 that controls the operation of each component of the device 14, particularly the processing of imaging data. Note that the control unit 80 can also play a role as a calculation unit that obtains a specific control amount of a component to be controlled. The control unit 80 is any device, such as a central processing unit (CPU), as long as it can interpret the read program and cause each component of the remote control device 14 to execute the command contents of the program. It can also be configured by an apparatus.

遠隔操作装置１４は、制御部８０と接続されている記憶部８２を有する。記憶部８２には、制御部８０が遠隔操作装置１４の各構成要素に実行させるプログラムが記憶されているほか、上述の制御量など制御部８０による演算結果も記憶される。記憶部８２は、必要とする記憶容量、記憶速度またはその他の記憶関連の性能に応じて、様々な型式の一次記憶装置および二次記憶装置を用いて実現可能である。また、上述のように制御部８０としてＣＰＵを遠隔操作装置１４に搭載している場合、ＣＰＵの一部は記憶部８２としての役割を果たせることとなる。 The remote control device 14 has a storage section 82 connected to the control section 80 . The storage unit 82 stores a program that the control unit 80 causes each component of the remote operation device 14 to execute, and also stores calculation results by the control unit 80 such as the above-described control amount. Storage unit 82 can be implemented using various types of primary and secondary storage devices, depending on the required storage capacity, storage speed, or other storage-related performance. Further, when the CPU is installed in the remote control device 14 as the control unit 80 as described above, part of the CPU can serve as the storage unit 82 .

遠隔操作装置１４の制御部８０は、通信網１６を介する穀物乾燥機１２との通信に関する制御を行う通信処理部８４を有する。特に、通信処理部８４では、遠隔操作装置１４が送信した撮像部３２、３４で撮像した撮像データが付加されている通信信号１８を、通信網１６を介して受信する。 The control unit 80 of the remote control device 14 has a communication processing unit 84 that controls communication with the grain dryer 12 via the communication network 16 . In particular, the communication processing unit 84 receives the communication signal 18 to which the imaging data captured by the imaging units 32 and 34 transmitted from the remote control device 14 is added via the communication network 16 .

制御部８０はさらに、通信処理部８４が受信した撮像データから得られた情報に基づいて、穀物乾燥機１２に対する所定の動作の実行命令、いわば、穀物乾燥機１２を遠隔地から操作するための遠隔操作命令を生成する遠隔操作命令生成部８６を有する。 Based on the information obtained from the imaging data received by the communication processing unit 84, the control unit 80 further issues an execution command to the grain dryer 12 to perform a predetermined operation, that is, an instruction to operate the grain dryer 12 from a remote location. It has a remote operation command generator 86 that generates a remote operation command.

遠隔操作命令生成部８６で生成された遠隔操作命令は、通信処理部８４で、通信網１６で処理可能な方式に生成された通信信号１８に付加される。そして、通信処理部８４は、遠隔操作命令が付加された通信信号１８を穀物乾燥機１２へ送信する。 The remote operation instruction generated by the remote operation instruction generation unit 86 is added to the communication signal 18 generated by the communication processing unit 84 in a method that can be processed by the communication network 16 . The communication processing unit 84 then transmits the communication signal 18 to which the remote control command is added to the grain dryer 12 .

遠隔操作装置１４は、撮像データから得られる穀物乾燥機１２およびその周囲の状況に関連する情報を出力する出力部８８を有する。出力部８８は、制御部８０と接続され動作に際しては制御部８０の制御を受ける。特に好ましくは、出力部８８は情報を視覚的に表示する表示画面を含んで構成され、穀物乾燥機１２から受け取った情報または当該受取情報を穀物乾燥機１２側でさらに加工した情報を表示画面上に表示する。これによって、遠隔操作装置１４の操作者は、穀物乾燥機１２およびその周囲の状況を認識することができる。 The remote controller 14 has an output unit 88 that outputs information relating to the grain dryer 12 and its surroundings obtained from the imaging data. The output section 88 is connected to the control section 80 and is controlled by the control section 80 during operation. Particularly preferably, the output unit 88 includes a display screen for visually displaying information, and the information received from the grain dryer 12 or information obtained by further processing the received information on the grain dryer 12 side is displayed on the display screen. to display. This allows the operator of the remote control device 14 to recognize the grain dryer 12 and its surroundings.

出力部８８は、情報を音により出力するスピーカまたは同様の出音装置を含んでいてもよい。このような構成の出力部８８は、穀物乾燥機１２付近への人の立入りや穀物乾燥機１２の異常発生などを、警告音によって操作者に知らせることができる。 The output unit 88 may include a speaker or similar sound output device that outputs information audibly. The output unit 88 having such a configuration can notify the operator of a person's entry into the vicinity of the grain dryer 12, occurrence of an abnormality in the grain dryer 12, or the like by means of a warning sound.

遠隔操作装置１４は、穀物乾燥機１２の遠隔操作または遠隔操作装置１４自体の操作に関連する命令を操作者が入力可能な入力部９０を有する。入力部９０は、制御部８０と接続され動作に際しては制御部８０の制御を受ける。入力部９０は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン、レバーなど、公知のあらゆる入力装置または手段を用いて構成することができる。かかる構成により操作者は、出力部８８の表示画面に出力された穀物乾燥機１２に関連する情報に基づき入力部９０を操作して、遠隔地にある穀物乾燥機１２に対して所定の動作実行を命令することができる。 The remote control device 14 has an input section 90 through which an operator can enter commands related to remote control of the grain dryer 12 or operation of the remote control device 14 itself. The input unit 90 is connected to the control unit 80 and is controlled by the control unit 80 during operation. The input unit 90 can be configured using any known input device or means such as a touch panel, keyboard, mouse, button, and lever. With such a configuration, the operator operates the input unit 90 based on the information related to the grain dryer 12 output to the display screen of the output unit 88 to execute a predetermined operation on the grain dryer 12 located at a remote location. can be ordered.

ここからは、遠隔操作装置１４が備える出力部８８の画面表示例を示す図５～図９を参酌しながら、制御部８０の構成、特に機能的構成のさらに詳細な説明を行う。制御部８０は、出力部８８と接続され出力部８８の動作を制御する、特に、穀物乾燥機１２から取得した撮像データや関連情報を出力部８８から出力できるような形式に加工処理する出力処理部９２を有する。 5 to 9 showing screen display examples of the output unit 88 included in the remote control device 14, the configuration of the control unit 80, particularly the functional configuration, will be described in more detail. The control unit 80 is connected to the output unit 88 and controls the operation of the output unit 88. In particular, the control unit 80 processes the imaging data and related information acquired from the grain dryer 12 into a format that can be output from the output unit 88. It has a portion 92 .

図５は、出力部８８の表示画面９４に表示される穀物乾燥機１２の周囲状況を示している。出力処理部９２による出力部８８の制御を受けて、表示画面９４には、穀物乾燥機１２の側面撮像部３２ａ～３２ｄおよび上面撮像部３４で撮像した映像がそれぞれ表示される。前面撮像部３２ａ、左面撮像部３２ｂ、背面撮像部３２ｃそして右面撮像部３２ｄが撮像した映像は、それぞれ映像９６ａ、９６ｂ、９６ｃそして９６ｄとして表示画面９４上に表示される。また、上面撮像部３４が撮像した映像は、映像９８として表示画面９４上に表示される。図５で示すような画面表示によれば、遠隔操作装置１４の操作者は、表示画面９４を介して、穀物乾燥機１２の機体上方を含む全周囲の状況を即時に認識することができる。ひいては、本監視システム１０による穀物乾燥機１２の自動監視を、遠隔操作者の目視によって効率的に補うことができる。 FIG. 5 shows the surroundings of grain dryer 12 displayed on display screen 94 of output unit 88 . Under the control of the output unit 88 by the output processing unit 92, the images captured by the side imaging units 32a to 32d and the top imaging unit 34 of the grain dryer 12 are displayed on the display screen 94, respectively. Images captured by the front imaging section 32a, the left imaging section 32b, the rear imaging section 32c, and the right imaging section 32d are displayed on the display screen 94 as images 96a, 96b, 96c, and 96d, respectively. Also, the image captured by the top imaging section 34 is displayed on the display screen 94 as the image 98 . According to the screen display as shown in FIG. 5, the operator of the remote control device 14 can immediately recognize the situation of the entire surroundings including the upper side of the grain dryer 12 via the display screen 94 . As a result, the automatic monitoring of the grain dryer 12 by the monitoring system 10 can be efficiently supplemented by the visual observation of the remote operator.

なお、遠隔操作者のみならず、現場に滞在する作業員にとっても、穀物乾燥機１２の機体上方を含む全周囲の状況を即時に認識できることは安全上のメリットが大きい。したがって、穀物乾燥機１２が備える操作盤６０の表示パネルでも、図５で示すような画面表示をして構わない。 Not only the remote operator but also the worker staying on site can immediately recognize the situation of the entire surroundings including the upper side of the machine body of the grain dryer 12, which has a great safety merit. Therefore, the screen display as shown in FIG. 5 may be performed on the display panel of the operation panel 60 provided in the grain dryer 12 as well.

制御部８０は、穀物乾燥機１２から取得した撮像データに基づいて、穀物乾燥機１２から所定の距離範囲内に現場作業員などの人間が立ち入っていることを判別する人物判別部１０２を有する。人物判別部１０２は、取得した撮像データに人間の映出データが含まれているか否かの判別を、例えば、映出された物体の外形、大きさまたは動作パターンに基づいて行うことができる。 The control unit 80 has a person discrimination unit 102 that discriminates whether a person such as a field worker is within a predetermined distance range from the grain dryer 12 based on the imaging data acquired from the grain dryer 12 . The person determination unit 102 can determine whether or not the captured image data includes projection data of a person based on, for example, the external shape, size, or movement pattern of the projected object.

制御部８０はさらに、人物判別部１０２によって人間の立入りが判別できた場合に、判別された人間と穀物乾燥機１２との間の離間距離を算出する距離算出部１０４を有する。 The control unit 80 further has a distance calculation unit 104 that calculates the separation distance between the identified person and the grain dryer 12 when the person identification unit 102 has determined that a person has entered.

人物判別部１０２および距離算出部１０４による判別または算出結果は出力処理部９２に供給され、出力処理部９２は、出力部８８の表示画面９４上にこれらの結果を表示するために必要な処理を行う。具体的な表示処理内容については後述する。図６ないし図８に示す表示画面９４の表示例は、出力処理部９２による処理を経て人物または距離についての処理結果に関連する情報を表示画面９４上に表したものである。 The determination or calculation results by the person determination unit 102 and the distance calculation unit 104 are supplied to the output processing unit 92 , and the output processing unit 92 performs processing necessary to display these results on the display screen 94 of the output unit 88 . conduct. Specific display processing contents will be described later. The display examples of the display screen 94 shown in FIGS. 6 to 8 show information related to the result of processing of the person or the distance on the display screen 94 through the processing by the output processing unit 92 .

穀物乾燥機１２から所定の距離範囲内に人間が立ち入っていることを人物判別部１０２が判別した場合、その判別結果を受け取った出力処理部９２は、表示画面９４で容易に人間を識別できるような表示処理を行う。例えば、人間と判別できる映出部分を枠で囲んでもしくは拡大させて表示する、または、人間と判別できる映出部分に所定の色彩を付けて表示する処理が挙げられる。なお、図６ないし図８で示す表示例では、人間（現場作業者）１０６であると判別できる映出部分を、危険度に応じて予め設定しておいた色彩を付けた枠１０８で囲む表示手法を採用している。 When the person discrimination unit 102 discriminates that a person has entered within a predetermined distance range from the grain dryer 12, the output processing unit 92 that receives the discrimination result displays a display screen 94 so that the person can be easily identified. display processing. For example, there is a process of enclosing or enlarging an imaged portion that can be identified as a person, or displaying the imaged portion that can be identified as a human being in a predetermined color. In the display examples shown in FIGS. 6 to 8, a portion of the projection that can be identified as a human (field worker) 106 is surrounded by a frame 108 with a color preset according to the degree of danger. method is adopted.

穀物乾燥機１２から人物判別部１０２によって判別された人間１０６までの離間距離を距離算出部１０４が算出した場合、距離に関する判別結果を受け取った出力処理部９２は、表示画面９４で距離に応じた危険性の程度を容易に識別できるような表示処理を行う。なお、危険性の程度は、穀物乾燥機１２から人間１０６までの距離に応じて、
危険度大：穀物乾燥機１２を運転させるべきでない距離（６００ｍｍ以内）
危険度中：遠隔操作者に警告を発し、穀物乾燥機１２を運転させるか否かの判断を促すべき距離（６００ｍｍ超～２０００ｍｍ以内）
危険度小：穀物乾燥機１２を安全に運転できる距離（２０００ｍｍ超）
というように任意の危険段階数および危険段階毎の具体的な距離値を予め設定しておき、この設定を記憶部８２に記憶させておくことが好ましい。このような設定に従って、または状況に応じて設定された距離値に任意の調整を加えて、制御部８０は穀物乾燥機１２周りの現在の危険度を判定することができる。 When the distance calculation unit 104 calculates the separation distance from the grain dryer 12 to the person 106 discriminated by the person discrimination unit 102, the output processing unit 92 receives the discrimination result regarding the distance, and displays the distance according to the distance on the display screen 94. Display processing is performed so that the degree of danger can be easily identified. The degree of danger depends on the distance from the grain dryer 12 to the human 106.
High risk: Distance at which the grain dryer 12 should not be operated (within 600 mm)
Medium risk: A distance at which a warning should be issued to the remote operator to prompt him or her to decide whether to operate the grain dryer 12 (exceeding 600 mm and within 2000 mm).
Low risk: Distance at which the grain dryer 12 can be safely driven (over 2000 mm)
It is preferable to preset an arbitrary number of risk steps and a specific distance value for each risk step, and to store these settings in the storage unit 82 . According to such settings, or optionally adjusting the set distance value depending on the situation, the control unit 80 can determine the current degree of danger around the grain dryer 12 .

本実施態様では、穀物乾燥機１２から人間１０６までの距離が６００ｍｍ以内であれば赤色、６００ｍｍ超～２０００ｍｍ以内であれば黄色、２０００ｍｍ超であれば緑色を用いて、危険度に応じた出力様式で画面表示をする。より具体的に述べると、出力処理部９２は、出力部８８の表示画面９４で表示する人間１０６を囲む枠１０８の色を、距離算出部１０４が判別した距離に応じて赤、黄または緑の色で表示させるための処理を実行する。なお、枠１０８を表示せずに、人間１０６自体を赤、黄または緑の色で表示させてもよいし、各人間１０６に○、△または×の印をつけて表示させてもよく、人間１０６を穀物乾燥機１２からの距離応じて識別できれば、表示の方法は限定されない。 In this embodiment, red is used when the distance from the grain dryer 12 to the human 106 is within 600 mm, yellow is used when the distance is between 600 mm and 2000 mm, and green is used when the distance is more than 2000 mm. to display the screen. More specifically, the output processing unit 92 changes the color of the frame 108 surrounding the person 106 displayed on the display screen 94 of the output unit 88 to red, yellow, or green according to the distance determined by the distance calculation unit 104. Execute processing to display in color. Instead of displaying the frame 108, the humans 106 themselves may be displayed in red, yellow, or green, or the humans 106 may be displayed with a mark of .largecircle., .DELTA. or x. As long as 106 can be identified according to the distance from the grain dryer 12, the display method is not limited.

さらに、出力部８８は、出力処理部９２による表示処理を受けて、表示画面９４の背景画面の一部分または画面全体を、危険度に応じて設定した色で表示してもよい。この場合、特に、表示画面９４の背景全面を危険度に応じて設定した色で表示する場合には、枠１０８が背景画面色に同化しないよう、枠と背景画面とで色調を変えて表示することが好ましい。例えば、危険性が高いため穀物乾燥機１２を運転すべきでない場合における図６で示す画面表示では、枠１０８を濃赤色で、背景画面を淡赤色で表示する。 Further, the output unit 88 may receive display processing by the output processing unit 92 and display a part of the background screen or the entire screen of the display screen 94 in a color set according to the degree of risk. In this case, especially when the entire background of the display screen 94 is displayed in a color set according to the degree of danger, the frame and the background screen are displayed in different colors so that the frame 108 does not blend with the background screen color. is preferred. For example, in the screen display shown in FIG. 6 when the grain dryer 12 should not be operated due to high risk, the frame 108 is displayed in dark red and the background screen is displayed in light red.

なお、本実施態様で表示される出力部８８の画面表示では、図６～図８で示すように、穀物乾燥機１２の全体の表示は、枠１１０に囲まれている。この枠１１０は、現場作業員がこれ以上接近したら穀物乾燥機１２を運転させるべきではないという距離、すなわち本実施態様では穀物乾燥機１２から６００ｍｍ離れた地点の集合を示す線である。このような枠１１０を表示画面９４上に表示させると、穀物乾燥機１２の周囲状況を監視する遠隔操作者は、遠隔地にある穀物乾燥機１２を運転操作させることの適否を認識しやすくなる。 In the screen display of the output unit 88 displayed in this embodiment, the entire display of the grain dryer 12 is surrounded by a frame 110, as shown in FIGS. This frame 110 is a line representing the set of distances, ie, 600 mm from the grain dryer 12 in this embodiment, that the grain dryer 12 should not be operated if field workers approach it any further. When such a frame 110 is displayed on the display screen 94, the remote operator who monitors the surrounding conditions of the grain dryer 12 can easily recognize whether it is appropriate to operate the grain dryer 12 in the remote location. .

表示画面９４では、枠１１０に加えて、遠隔操作者に対して警告を発すべき距離を示す枠、すなわち本実施態様では穀物乾燥機１２から２０００ｍｍ離れた地点の集合を示す線を表示させてもよい。もっとも、このような枠を表示画面９４上に表示させるのではなく、出力部８８は例えば、枠１１０内を危険度大の領域、枠１１０外かつ表示画面９４の領域を危険度中の領域、表示画面９４外の領域を危険度小の領域として表示しても構わない。 In addition to the frame 110, the display screen 94 may also display a frame indicating the distance at which a warning should be issued to the remote operator, that is, a line indicating a set of points 2000 mm away from the grain dryer 12 in this embodiment. good. Instead of displaying such a frame on the display screen 94, the output unit 88, for example, displays the area within the frame 110 as a high risk area, the area outside the frame 110 and on the display screen 94 as a medium risk area, An area outside the display screen 94 may be displayed as a low risk area.

図６では、危険性が高いため穀物乾燥機１２の運転をすべきでないと判断される現場作業員の所在の例を画面表示の形式で示している。現場作業員が穀物乾燥機１２から６００ｍｍ以内の距離地点にいるとき、出力部８８の表示画面９４上で当該作業員は、人物判別部１０２によって判別された人間１０６として、赤色の枠１０８ｒで囲んで表示される。特に、本実施態様の監視システム１０によれば、現場作業員が穀物乾燥機１２の頂部に登って作業をしている場合であっても、上面撮像部３４によって得られた映像に基づいて、人物判別部１０２は当該作業員を正確に人間１０６ｔとして判別することができる。 FIG. 6 shows, in the form of a screen display, an example of whereabouts of field workers who are determined not to operate the grain dryer 12 because of the high risk. When the field worker is at a point within 600 mm from the grain dryer 12, the worker is identified by the person identification section 102 as the human 106 on the display screen 94 of the output section 88, and is surrounded by a red frame 108r. is displayed. In particular, according to the monitoring system 10 of this embodiment, even if the field worker is working on the top of the grain dryer 12, based on the image obtained by the top imaging unit 34, The person discriminating unit 102 can accurately discriminate the worker as a human 106t.

図７では、遠隔操作者に対して一旦警告を発して運転の可否を判断させるべき現場作業員の所在の例を画面表示の形式で示している。現場作業員が穀物乾燥機１２から６００ｍｍ超２０００ｍｍ以内の距離地点にいるとき、表示画面９４上で当該作業員は、人物判別部１０２によって判別された人間１０６として、黄色の枠１０８ｙで囲んで表示される。 FIG. 7 shows, in the form of a screen display, an example of whereabouts of a field worker who should once issue a warning to the remote operator to determine whether or not to allow operation. When the field worker is at a distance of more than 600 mm and within 2000 mm from the grain dryer 12, the worker is displayed on the display screen 94 as the person 106 identified by the person identification unit 102, surrounded by a yellow frame 108y. be done.

図８では、安全に穀物乾燥機１２を運転可能と判断できる現場作業員の所在の例を画面表示の形式で示している。撮像部３２、３４によって撮像可能な範囲ではあるが穀物乾燥機１２から２０００ｍｍ超離れた距離地点に現場作業員がいるとき、表示画面９４上で当該作業員は、人物判別部１０２によって判別された人間１０６として、緑色の枠１０８ｇで囲んで表示される。 FIG. 8 shows an example of the locations of field workers who can safely operate the grain dryer 12 in the form of a screen display. When a field worker is in a range that can be imaged by the imaging units 32 and 34 but is at a distance of more than 2000 mm from the grain dryer 12, the worker is identified on the display screen 94 by the person identification unit 102. The person 106 is displayed surrounded by a green frame 108g.

遠隔操作命令生成部８６は、距離算出部１０４による判別結果に基づいて、穀物乾燥機１２の運転に関する命令を生成する。図６で示すように、枠１１０内すなわち穀物乾燥機１２から６００ｍｍ以内の距離地点に人間１０６の存在が判別できた場合には、遠隔操作命令生成部８６は、穀物乾燥機１２が運転中であれば運転停止命令を生成し、待機中であれば待機状態の継続命令を生成する。生成された命令は通信処理部８４によって通信信号１８に付加され、通信信号１８の一部分として穀物乾燥機１２に送信されることとなる。 The remote operation command generation unit 86 generates a command regarding the operation of the grain dryer 12 based on the determination result by the distance calculation unit 104 . As shown in FIG. 6, when the existence of a human being 106 can be determined within the frame 110, i.e., within 600 mm from the grain dryer 12, the remote operation command generator 86 determines that the grain dryer 12 is in operation. If so, it generates an operation stop command, and if it is in standby, it generates a standby state continuation command. The generated instructions will be added to the communication signal 18 by the communication processor 84 and sent to the grain dryer 12 as part of the communication signal 18 .

図７で示すように穀物乾燥機１２から６００ｍｍ超２０００ｍｍ以内の距離地点に人間１０６の存在が判別できた場合には、制御部８０は、遠隔操作装置１４の操作者に対して穀物乾燥機１２の運転の可否に関する判断を求めるために必要な処理を実行する。すなわち、制御部８０は、出力処理部９２を介して出力部８８を制御して、遠隔操作者に対して穀物乾燥機１２の今後の運転の許可または不許可に関する操作入力を促す表示を表示画面９４上に出力させる。遠隔操作命令生成部８６は、遠隔操作者による入力部９０を介しての命令に基づいて、穀物乾燥機１２に対する運転の許可または不許可に関する遠隔操作命令を生成する。生成された命令は通信処理部８４によって通信信号１８に付加され、通信信号１８の一部分として穀物乾燥機１２に送信されることとなる。 As shown in FIG. 7, when the existence of a person 106 can be determined at a distance point within 2000 mm of more than 600 mm from the grain dryer 12, the control unit 80 instructs the operator of the remote control device 14 that the grain dryer 12 Execute the necessary processing to obtain a decision on whether or not to drive the vehicle. That is, the control unit 80 controls the output unit 88 via the output processing unit 92, and displays a display prompting the remote operator to perform an operation input regarding permission or non-permission of future operation of the grain dryer 12. output on 94. The remote operation command generation unit 86 generates a remote operation command regarding permission or non-permission of operation of the grain dryer 12 based on a command from the remote operator via the input unit 90 . The generated instructions will be added to the communication signal 18 by the communication processor 84 and sent to the grain dryer 12 as part of the communication signal 18 .

図８で示すように穀物乾燥機１２から２０００ｍｍ以内の距離範囲で人間１０６の存在が判別できなかった場合には、遠隔操作命令生成部８６は、遠隔操作者による入力部９０を介しての命令に基づいて、または既定のプログラムなどに基づいて、穀物乾燥機１２に対する遠隔操作命令を生成する。生成された命令は通信処理部８４によって通信信号１８に付加され、通信信号１８の一部分として穀物乾燥機１２に送信されることとなる。 As shown in FIG. 8, when the presence of the human 106 cannot be determined within a distance range of 2000 mm from the grain dryer 12, the remote operation command generation unit 86 receives the command from the remote operator via the input unit 90. or based on a predetermined program or the like, a remote control command for the grain dryer 12 is generated. The generated instructions will be added to the communication signal 18 by the communication processor 84 and sent to the grain dryer 12 as part of the communication signal 18 .

なお、穀物乾燥機１２と人間１０６の間の距離を判別する手法は、図６～図８の表示画面例を参酌して説明した上述のものには限定されない。上述の判別例は、穀物乾燥機１２から現場作業員（人間１０６）までの距離を算出するための起点を、穀物乾燥機１２の中心地点または穀物乾燥機１２内で定めた任意の一地点に設定したものである。しかしながら、距離の算出に必要となる距離の起点は、穀物乾燥機１２の側面毎に設定する等してもよい。また、穀物乾燥機１２の外周面と人間１０６との最短距離としてもよいし、穀物乾燥機１２の外周面のリスクの高い箇所と低い箇所で、人間１０６との距離を別々に設定してもよい。 Note that the method of determining the distance between the grain dryer 12 and the person 106 is not limited to the above described with reference to the display screen examples of FIGS. 6 to 8. FIG. In the above determination example, the starting point for calculating the distance from the grain dryer 12 to the field worker (human 106) is the central point of the grain dryer 12 or an arbitrary point defined within the grain dryer 12. It is set. However, the starting point of the distance required for calculating the distance may be set for each side of the grain dryer 12, or the like. Also, the shortest distance between the outer peripheral surface of the grain dryer 12 and the human 106 may be set, or the distance from the human 106 may be set separately for high-risk and low-risk locations on the outer peripheral surface of the grain dryer 12. good.

図９では、穀物乾燥機１２の各側部外周面を距離の起点の集合線、すなわち距離判別のための基準線として設定し、当該基準線に相当する枠１１２を表示画面９４上に表示した場合の例を示している。図９で示すような画面を出力部８８が表示する態様の監視システム１０では、穀物乾燥機１２とその周辺に所在している現場作業者との距離を、枠１１２として示される基準線と人物判別部１０２によって判別された人間１０６との最短直線距離によって距離算出部１０４が算出する。そして、出力処理部９２は距離の算出結果に基づいて、算出結果に応じた色彩を付した枠１０８ｒ、１０８ｙまたは１０８ｇで人間１０６を囲んで表示画面９４上に表示する。なお、撮像部３２、３４による穀物乾燥機１２の周囲状況の監視を補助すべく、センサ３５を利用するとより好ましい。 In FIG. 9, each side peripheral surface of the grain dryer 12 is set as a set line of starting points of distance, that is, a reference line for distance determination, and a frame 112 corresponding to the reference line is displayed on the display screen 94. An example case is shown. In the monitoring system 10 in which the output unit 88 displays a screen such as that shown in FIG. The distance calculator 104 calculates the shortest straight distance to the person 106 discriminated by the discriminator 102 . Then, based on the distance calculation result, the output processing unit 92 surrounds the person 106 with a frame 108r, 108y or 108g colored according to the calculation result and displays it on the display screen 94 . In addition, it is more preferable to use the sensor 35 in order to assist the monitoring of the surrounding conditions of the grain dryer 12 by the imaging units 32 and 34 .

制御部８０はさらに、穀物乾燥機１２の撮像部３２、３４から得られた撮像データに基づいて、穀物乾燥機１２に異常が発生していることを検知する異常検知部１１６を有することが好ましい。異常検知部１１６による異常発生有無の判定は、例えば、穀物乾燥機１２から随時送信される撮像部３２、３４が撮像する撮像データを、穀物乾燥機１２が正常の状態にあるときの撮像データと比較することによって行われる。穀物乾燥機１２が正常の状態にあるときの撮像データは、例えば、記憶部８２に記憶されている。 It is preferable that the control unit 80 further includes an abnormality detection unit 116 that detects that an abnormality has occurred in the grain dryer 12 based on the imaging data obtained from the imaging units 32 and 34 of the grain dryer 12. . The abnormality detection unit 116 determines whether or not an abnormality has occurred. by comparing. Image data obtained when the grain dryer 12 is in a normal state is stored in the storage unit 82, for example.

異常検知部１１６は、比較の結果、送信されてきた撮像データと正常時の撮像データとの間に相違点を検知した場合には、穀物乾燥機１２に何らかの異常が発生していると判定する。 If the abnormality detection unit 116 detects a difference between the transmitted imaging data and the normal imaging data as a result of the comparison, the abnormality detection unit 116 determines that some abnormality has occurred in the grain dryer 12. .

異常検知部１１６が自動認識可能な穀物乾燥機１２の異常の典型的な例としては、機体からの煙の発生、タンク２５の変形、機外への穀物の漏れ、排塵機３６の詰まり、送風機２８からのダクトの脱離、カバー４８、５２、５４の開放が挙げられる。 Typical examples of anomalies in the grain dryer 12 that can be automatically recognized by the anomaly detection unit 116 include generation of smoke from the machine body, deformation of the tank 25, leakage of grain to the outside of the machine, clogging of the dust extractor 36, Detachment of the duct from the blower 28 and opening of the covers 48, 52, 54 are included.

異常検知部１１６が異常の発生を判別した場合、出力処理部９２は、検知された異常箇所を強調して出力部８８の表示画面９４上に表示するための処理を実行する。異常箇所を強調する表示としては、異常箇所とされる表示部分を枠で囲むもしくは色掛けする、または、異常箇所を拡大して表示すること等が挙げられる。このような強調表示をするよう出力処理部９２が出力部８８を制御すれば、遠隔操作者は穀物乾燥機１２の異常発生およびその異常箇所を早期に発見しやすくなる。 When the abnormality detection unit 116 determines that an abnormality has occurred, the output processing unit 92 executes processing for emphasizing the detected abnormal location and displaying it on the display screen 94 of the output unit 88 . As a display for emphasizing the abnormal location, there are methods such as enclosing the displayed portion of the abnormal location with a frame or coloring it, or displaying the abnormal location by enlarging it. If the output processing unit 92 controls the output unit 88 to display such a highlighted image, the remote operator can easily detect the occurrence of an abnormality in the grain dryer 12 and the location of the abnormality at an early stage.

監視システム１０に異常検知部１１６を設けることによって、穀物乾燥機１２の構成要素毎にセンサなどの安全装置を取り付ける必要なく、穀物乾燥機１２に異常が発生した場合に異常を早期発見することが可能となる。すなわち、異常検知部１１６を備える監視システム１０は、安全装置の取付コストや、乾燥機の保守の簡易化などの面で従来の監視システムよりも有利となる。 By providing the abnormality detection unit 116 in the monitoring system 10, it is possible to detect an abnormality early when an abnormality occurs in the grain dryer 12 without the need to attach a safety device such as a sensor to each component of the grain dryer 12. It becomes possible. That is, the monitoring system 10 including the abnormality detection unit 116 is more advantageous than the conventional monitoring system in terms of installation cost of the safety device and simplification of maintenance of the dryer.

出力部８８の表示画面９４における異常発生箇所の表示例を図１０および図１１で示す。図１０は、サイドカバー５２が開放している旨を異常検知部１１６が判別した場合における表示画面９４の表示例を示している。この表示例では、サイドカバー５２の画像部分上に網掛け表示を被せ、さらに、発生中の異常の内容を通知する警告文１１８ａを表示している。 FIGS. 10 and 11 show display examples of the abnormal locations on the display screen 94 of the output unit 88. FIG. FIG. 10 shows a display example of the display screen 94 when the abnormality detection unit 116 determines that the side cover 52 is open. In this display example, the image portion of the side cover 52 is shaded, and a warning message 118a is displayed to notify the details of the abnormality that is occurring.

他方、図１１は、穀物乾燥機１２の頂部にいくつかの異常が発生している旨を異常検知部１１６が判別した場合における表示画面９４の表示例を示している。本例では、異常発生箇所を強調すべく、表示画面９４では上面撮像部３４によって撮像された映像９８のみに限定して表示している。さらに、本例の表示画面９４に映っている映像９８は、上面撮像部３４の撮像範囲を調整したうえで拡大ズームしたものとなっている。このような、撮像部３２、３４による撮像範囲の調整およびズーム（拡大または縮小）は、遠隔操作者が入力部９０の操作によって指示できるように構成することができる。または、このような撮像範囲の調整およびズームは、監視システム１０の記憶部に記憶されている監視プログラムで設定した所定の条件に基づいて自動的に実行するように構成することもできる。 On the other hand, FIG. 11 shows a display example of the display screen 94 when the abnormality detection unit 116 determines that some abnormalities have occurred at the top of the grain dryer 12 . In this example, only the image 98 captured by the top imaging section 34 is displayed on the display screen 94 in order to emphasize the location of the abnormality. Further, an image 98 displayed on the display screen 94 of this example is zoomed in after adjusting the imaging range of the top imaging section 34 . Such adjustment and zooming (enlargement or reduction) of the imaging range by the imaging units 32 and 34 can be configured so that the remote operator can instruct by operating the input unit 90 . Alternatively, such adjustment of the imaging range and zooming can be configured to be automatically performed based on predetermined conditions set by a monitoring program stored in the storage unit of the monitoring system 10 .

図１１の表示例によれば、穀物乾燥機１２の頂部では、排塵機（一般的にはトップクリーナーとも称する）３６の詰まり、およびルーフカバー４０の開放が発生している。さらに、表示画面９４によれば、穀物が漏れ広がっている領域１２２を視認することができる。これらの異常発生箇所の画像部分上に網掛け表示を被せ、さらに、発生中の異常の内容を通知する警告文１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄを表示すべく、出力処理部９２は撮像データの処理を行う。出力処理部９２によるデータ処理の結果、出力部８８の表示画面には図１１に示すような画面表示がなされることとなる。 According to the display example of FIG. 11, at the top of the grain dryer 12, clogging of the dust extractor (generally also called top cleaner) 36 and opening of the roof cover 40 have occurred. Furthermore, according to the display screen 94, the area 122 where the grain is leaking and spreading can be visually recognized. The output processing unit 92 processes the imaged data so that the image portions of these abnormal locations are shaded and warning texts 118b, 118c, and 118d are displayed to notify the details of the abnormalities that are occurring. . As a result of the data processing by the output processing section 92, a screen display as shown in FIG. 11 is made on the display screen of the output section 88. FIG.

遠隔操作装置１４は、遠隔操作装置１４による穀物乾燥機１２の監視または遠隔操作に関連する時間を計測する計時部１２４を有する。計時部１２４は、遠隔操作装置１４を構成する電子機器が一般的に内蔵している、時計機能を有するデバイスによって構成することができる。なお、計時部１２４によって実現される計時機能の少なくとも一部は、穀物乾燥機１２の側に内蔵されている時計機能を有するデバイスを用いて実現することもできる。計時部１２４で計時される時間は、例えば、撮像部３２、３４による撮像開始または終了のタイミングの決定に用いることができる。 The remote operator 14 has a timer 124 that measures the time associated with the monitoring or remote operation of the grain dryer 12 by the remote operator 14 . The timer unit 124 can be configured by a device having a clock function, which is generally built in the electronic equipment that configures the remote control device 14 . It should be noted that at least part of the timekeeping function realized by the timekeeping section 124 can also be realized using a device having a timekeeping function built into the grain dryer 12 side. The time measured by the timer 124 can be used, for example, to determine the timing of starting or ending imaging by the imaging units 32 and 34 .

なお、遠隔操作装置１４は、スマートフォン、タブレット端末またはパソコンなどのコンピュータによって構成され得ることは既に述べたが、遠隔操作装置１４の主要構成要素として上述した制御部８０および制御部８０内の各機能的構成要素、記憶部８２、出力部８８ならびに入力部９０は、コンピュータが本来的に備えるハードウェア資源によって実現することができる。 It has already been described that the remote control device 14 can be configured by a computer such as a smartphone, a tablet terminal, or a personal computer. The physical components, the storage section 82, the output section 88 and the input section 90, can be realized by hardware resources inherent in the computer.

例えば、各種コンピュータの記憶装置に監視プログラム８３をインストールすることにより、そのコンピュータを本発明に係る遠隔操作装置１４の一態様として使用することができるようになる。コンピュータは、通信網１６を介して監視プログラム８３をダウンロードすることができる。または、コンピュータは、監視プログラム８３を記録している記録媒体１３０から監視プログラム８３を読み込むこともできる。記録媒体１３０は、光学ディスク、ＵＳＢメモリ、ハードディスクなど、プログラムを記録可能な媒体で構成することができる。 For example, by installing the monitoring program 83 in the storage device of various computers, the computer can be used as one aspect of the remote control device 14 according to the present invention. The computer can download the monitoring program 83 via the communication network 16 . Alternatively, the computer can read the monitoring program 83 from the recording medium 130 recording the monitoring program 83 . The recording medium 130 can be composed of a program-recordable medium such as an optical disc, USB memory, or hard disk.

続いて、本発明の実施態様における監視システム１０の動作を、図１２ないし図１４のフローチャートを参照しながら説明する。図１２では、穀物乾燥機１２の運転を開始する際に、監視システム１０が実行する穀物乾燥機１２の周囲状況の監視工程がフローチャートの形式で表されている。 The operation of the monitoring system 10 according to the embodiment of the present invention will now be described with reference to the flow charts of FIGS. 12-14. In FIG. 12, the process of monitoring the ambient conditions of the grain dryer 12 executed by the monitoring system 10 when starting the operation of the grain dryer 12 is represented in the form of a flow chart.

本監視システム１０において穀物乾燥機１２が待機状態にあるとき、遠隔操作装置１４は、出力部８８の表示画面９４に、穀物乾燥機１２の遠隔操作者に対して穀物乾燥機１２の運転開始に関する操作を促すホーム画面を表示させる（ステップＳ１０）。このときに遠隔操作者が選択可能な穀物乾燥機１２の運転動作としては、上述した張込、循環、乾燥および排出などが含まれる。 When the grain dryer 12 is in the standby state in the monitoring system 10 , the remote control device 14 displays on the display screen 94 of the output unit 88 a message regarding starting the operation of the grain dryer 12 to the remote operator of the grain dryer 12 . A home screen prompting an operation is displayed (step S10). At this time, the operations of the grain dryer 12 that can be selected by the remote operator include the above-described loading, circulation, drying and discharge.

遠隔操作者がホーム画面に基づき入力部９０によって選択操作することで、穀物乾燥機１２の運転動作を受け付ける（ステップＳ２０）。遠隔操作者が選択可能な穀物乾燥機１２の運転動作としては、上述したように、張込、循環、乾燥および排出などが含まれる。穀物乾燥機１２は、上記選択操作の後、撮像部３２、３４を起動する。撮像部３２、３４によって取得された撮像データは遠隔操作装置１４に供給される。遠隔操作装置１４は、供給された撮像データに基づいて、穀物乾燥機１２の周囲状況の監視を開始する（ステップＳ３０）。 The operation of the grain dryer 12 is accepted by the remote operator performing a selection operation using the input unit 90 based on the home screen (step S20). Operational actions of the grain dryer 12 that are selectable by the remote operator include, as described above, charging, cycling, drying and discharging. The grain dryer 12 activates the imaging units 32 and 34 after the selection operation. The imaging data acquired by the imaging units 32 and 34 are supplied to the remote control device 14 . The remote control device 14 starts monitoring the surrounding conditions of the grain dryer 12 based on the supplied imaging data (step S30).

遠隔操作装置１４の人物判別部１０２は、穀物乾燥機１２から受信した撮像データに基づいて穀物乾燥機１２周辺に立ち入っている人間の有無を判別する（ステップＳ４０）。 The person discriminating unit 102 of the remote control device 14 discriminates whether or not there is a person in the vicinity of the grain dryer 12 based on the imaging data received from the grain dryer 12 (step S40).

人物判別部１０２が穀物乾燥機１２周辺に人間の存在を検知した場合、遠隔操作装置１４の距離算出部１０４は、穀物乾燥機１２と人物判別部１０２が判別した人間１０６との離間距離を算出する（ステップＳ５０）。 When the person discriminating unit 102 detects the presence of a person around the grain dryer 12, the distance calculating unit 104 of the remote control device 14 calculates the separation distance between the grain dryer 12 and the person 106 discriminated by the person discriminating unit 102. (step S50).

距離算出部１０４によって算出された穀物乾燥機１２と人間１０６の離間距離が、穀物乾燥機１２の運転を開始させると危険な程度、上記の実施態様では６００ｍｍ以内である場合、遠隔操作装置１４は穀物乾燥機１２に対して運転停止命令を含有する通信信号１８を送信する。これとともに、遠隔操作装置１４は出力部８８を介して、穀物乾燥機１２の運転を開始することはできない旨を遠隔操作者に通知する（ステップＳ６０）。遠隔操作装置１４による遠隔操作者に対する通知方法の一例としては、出力部８８の表示画面９４に図６で示す画面を表示する手法が考えられる。または、遠隔操作装置１４は表示画面９４上に「作業者がいます。運転を開始できません。」等と記載された通知文を表示してもよい。このような通知文を、遠隔操作装置１４は継続的または周期的に、図６の画面表示に被せて表示してもよい。 If the separation distance between the grain dryer 12 and the person 106 calculated by the distance calculation unit 104 is within 600 mm in the above-described embodiment, which is dangerous when the grain dryer 12 is started to operate, the remote control device 14 A communication signal 18 is sent to the grain dryer 12 containing a shutdown command. Along with this, the remote controller 14 notifies the remote operator via the output unit 88 that the operation of the grain dryer 12 cannot be started (step S60). As an example of a method of notifying the remote operator by the remote operation device 14, a method of displaying the screen shown in FIG. Alternatively, the remote control device 14 may display a notice on the display screen 94 such as "There is an operator. Operation cannot be started." The remote control device 14 may continuously or periodically display such a notification text overlaid on the screen display of FIG.

監視システム１０は、穀物乾燥機１２から少なくとも６００ｍｍ、好ましくは２０００ｍｍの距離範囲内に人間１０６が判別できなくなるまで、穀物乾燥機１２の運転の開始を許可することなく運転待機状態とし、運転を中止するか否かの選択操作を促す表示を画面表示する（ステップＳ７０）。このとき、遠隔操作者が運転中止の選択操作を行うと、運転の開始を中止する制御を行うとともに、遠隔操作装置１４は、出力部８８の表示画面９４にホーム画面を表示させる（ステップＳ１１０）。一方、運転の開始を中止しない場合は、ステップ４０にリターンし、継続して機体周囲の状況を判別する。 The monitoring system 10 puts the grain dryer 12 into an operation standby state without allowing the grain dryer 12 to start operation until the human 106 cannot be recognized within a distance range of at least 600 mm, preferably 2000 mm from the grain dryer 12, and stops the operation. A screen is displayed to prompt a selection operation as to whether or not to perform (step S70). At this time, when the remote operator performs a selection operation to stop driving, control is performed to stop the start of driving, and the remote control device 14 causes the display screen 94 of the output unit 88 to display the home screen (step S110). . On the other hand, if the start of driving is not to be canceled, the process returns to step 40 and continues to determine the situation around the aircraft.

他方、ステップＳ５０による算出の結果、穀物乾燥機１２と人間１０６の距離が、穀物乾燥機１２を運転させてよいか否かの判断を遠隔操作者に促すべき距離、上記の実施態様では６００ｍｍ超２０００ｍｍ以内であった場合には、監視システム１０が実行する後続動作は以下のようになる。遠隔操作装置１４は、穀物乾燥機１２に運転開始命令を含有する通信信号１８を送信する前に、出力部８８を介して、穀物乾燥機１２の周囲の現況を遠隔操作者に通知する（ステップＳ８０）。ステップＳ８０の通知例としては、図７で示す表示画面９４を出力部８８に出力する手法が挙げられる。 On the other hand, as a result of the calculation in step S50, the distance between the grain dryer 12 and the human 106 is the distance that should prompt the remote operator to determine whether or not the grain dryer 12 may be operated. If it is within 2000mm, the subsequent actions taken by the monitoring system 10 are as follows. Prior to transmitting the communication signal 18 containing the operation start command to the grain dryer 12, the remote control device 14 notifies the remote operator of the current situation around the grain dryer 12 via the output unit 88 (step S80). As an example of notification in step S80, there is a method of outputting the display screen 94 shown in FIG.

遠隔操作装置１４はさらに出力部８８を介して、遠隔操作者に対して穀物乾燥機１２の運転開始の可否についての判断を求める表示を出力する（ステップＳ９０）。例えば、遠隔操作装置１４は表示画面９４上に「作業者がいます。運転を開始しますか？」等というような質問文を表示する。このような質問文を、遠隔操作装置１４は継続的または周期的に、ステップＳ８０で行った通知画面表示に被せて表示してもよい。 Further, the remote controller 14 outputs a display to the remote operator via the output unit 88, asking the remote operator to determine whether or not the operation of the grain dryer 12 should be started (step S90). For example, the remote control device 14 displays a question on the display screen 94, such as "There is an operator. Do you want to start driving?" The remote control device 14 may continuously or periodically display such a question over the notification screen displayed in step S80.

遠隔操作装置１４では、出力部８８に操作者の判断を求める表示をすることと併せて、入力部９０からの命令入力を受け付ける。遠隔操作者は、入力部９０を操作して、穀物乾燥機１２の運転開始の許可または不許可を命令する。 The remote control device 14 displays a request for the operator's judgment on the output section 88 and also accepts command input from the input section 90 . The remote operator operates the input unit 90 to issue a permission or non-permission to start operation of the grain dryer 12 .

遠隔操作者が穀物乾燥機１２の運転を許可する命令を入力部９０から入力した場合、遠隔操作装置１４は穀物乾燥機１２に運転開始命令を含有する通信信号１８を送信する。かかる通信信号１８を受け取った穀物乾燥機１２は、操作者がステップＳ２０で選択した運転動作を開始する。遠隔操作装置１４の表示画面９４には、穀物乾燥機１２が運転動作を実行中である旨の表示がなされる（ステップＳ１２０）。 When the remote operator inputs a command to permit operation of the grain dryer 12 from the input unit 90, the remote control device 14 sends the grain dryer 12 a communication signal 18 containing a command to start operation. The grain dryer 12 that receives the communication signal 18 starts the operation selected by the operator in step S20. On the display screen 94 of the remote control device 14, a display is made to the effect that the grain dryer 12 is running (step S120).

これに対して、遠隔操作者が穀物乾燥機１２の運転を許可しない命令を入力部９０から入力した場合、遠隔操作装置１４は穀物乾燥機１２に運転停止命令を含有する通信信号１８を送信するとともに、出力部８８の表示画面９４にホーム画面を表示させる（ステップＳ１１０）。 On the other hand, when the remote operator inputs a command not to permit operation of grain dryer 12 from input unit 90, remote control device 14 transmits communication signal 18 containing a command to stop operation to grain dryer 12. At the same time, the home screen is displayed on the display screen 94 of the output unit 88 (step S110).

なお、ステップＳ９０において、遠隔操作者が入力部９０を操作しない間は、穀物乾燥機１２の運転を許可することなく運転待機状態にし続ける。例えば、この間に距離の算出結果が６００ｍｍ以内となった場合は、「作業者がいます。運転を開始できません。」等の表示に切り替わることもある。 In step S90, while the remote operator does not operate the input unit 90, the operation of the grain dryer 12 is not permitted and the operation standby state is maintained. For example, if the calculated distance is within 600 mm during this time, the display may change to something like "There is an operator. Operation cannot be started."

ところで、穀物乾燥機１２が実行する運転動作の種類によって、機体周囲にいる現場作業員にとっての危険度は異なる。したがって、危険度が低いと判断できる一部の運転動作時に限り、ステップＳ９０の判断を遠隔操作者に求めることなく運転開始命令を穀物乾燥機１２に送信してもよい。例えば、循環、乾燥および排出に関連する運転動作と比較すると、張込動作時に周囲に及ぼす危険性は低いといえる。そのため、張込動作の開始時に限り、ステップＳ９０の判断を遠隔操作者に求めることなく穀物乾燥機１２は張込動作を開始するように監視システム１０を設定してもよい。 By the way, depending on the type of operation performed by the grain dryer 12, the degree of danger for field workers around the machine body differs. Therefore, the operation start command may be transmitted to the grain dryer 12 without requesting the remote operator to make the determination in step S90 only during some operation operations that can be judged to be of low risk. For example, it can be said that the danger to the surroundings is low during the charging operation compared to driving operations related to circulation, drying and discharging. Therefore, the monitoring system 10 may be set so that the grain dryer 12 starts the loading operation only at the start of the loading operation without requiring the remote operator to make the determination in step S90.

また、ステップＳ５０による算出の結果、穀物乾燥機１２と人間１０６の距離が、穀物乾燥機１２の運転を開始しても安全上問題はないとされる距離、上記の実施態様では２０００ｍｍ超であった場合には、遠隔操作装置１４は穀物乾燥機１２に対して運転開始命令を含有する通信信号１８を送信する。これとともに、遠隔操作装置１４は出力部８８を介して、穀物乾燥機１２の運転動作を開始する旨を遠隔操作者に通知する（ステップＳ１００）。遠隔操作装置１４による遠隔操作者に対する通知方法の一例としては、出力部８８の表示画面９４に図８で示す画面を表示する手法が考えられる。または、遠隔操作装置１４は表示画面９４上に「運転を開始します。」等と記載された通知文を表示してもよい。このような通知文を、遠隔操作装置１４は継続的または周期的に、図８の画面表示に被せて表示してもよい。 Further, as a result of the calculation in step S50, the distance between the grain dryer 12 and the human 106 is a distance considered to pose no safety problem even if the grain dryer 12 starts operating, which is over 2000 mm in the above embodiment. If so, the remote operator 14 sends a communication signal 18 to the grain dryer 12 containing a start-up command. At the same time, the remote controller 14 notifies the remote operator via the output unit 88 that the operation of the grain dryer 12 is to be started (step S100). As an example of the method of notifying the remote operator by the remote operation device 14, a method of displaying the screen shown in FIG. Alternatively, the remote control device 14 may display a notification text such as “Start driving” on the display screen 94 . The remote control device 14 may continuously or periodically display such a notification text overlaid on the screen display of FIG.

運転開始命令を受け取った穀物乾燥機１２は、操作者がステップＳ２０で選択した運転動作を開始する。遠隔操作装置１４の表示画面９４には、穀物乾燥機１２が運転動作を実行中である旨の表示がなされる（ステップＳ１２０）。 The grain dryer 12 that has received the operation start command starts the operation selected by the operator in step S20. On the display screen 94 of the remote control device 14, a display is made to the effect that the grain dryer 12 is running (step S120).

図１３では、穀物乾燥機１２の運転中に穀物乾燥機１２の周囲に現場作業員の所在を検知した場合における後続の処理工程をフローチャートの形式で表している。穀物乾燥機１２が所定の動作を実行中である場合、遠隔操作装置１４の表示画面９４には、穀物乾燥機１２が運転動作を実行中である旨の表示がなされる（ステップＳ２１０）。
穀物乾燥機１２は、運転動作の実行中はセンサ３５を稼働して、現場作業者などの人間が穀物乾燥機１２の周囲に存在しているか否かを監視する（ステップＳ２２０）。センサ３５が人間の存在を検知すると、穀物乾燥機１２は撮像部３２、３４を起動して、撮像データを遠隔操作装置１４へ送信する（ステップＳ２３０）。 FIG. 13 shows, in the form of a flow chart, the subsequent processing steps when the location of a field worker is detected around the grain dryer 12 while the grain dryer 12 is in operation. When the grain dryer 12 is executing the predetermined operation, the display screen 94 of the remote control device 14 displays a message indicating that the grain dryer 12 is executing the driving operation (step S210).
The grain dryer 12 operates the sensor 35 during execution of the operation operation to monitor whether or not a person such as a field worker exists around the grain dryer 12 (step S220). When the sensor 35 detects the presence of a person, the grain dryer 12 activates the imaging units 32 and 34 and transmits imaging data to the remote controller 14 (step S230).

遠隔操作装置１４は、受信した撮像データに基づいて表示画面９４に穀物乾燥機１２の周囲状況が認識できる映像または画像を表示する。このとき、遠隔操作装置１４では、人物判別部１０２が人間として判別した表示部分を枠で囲む等、遠隔操作者が視覚上容易に人間の所在を識別できるような表示処理を行ったうえで表示画面９４に表示することが好ましい（ステップＳ２４０）。 The remote control device 14 displays a video or image on the display screen 94 on the basis of the received imaging data so that the surrounding conditions of the grain dryer 12 can be recognized. At this time, the remote control device 14 performs display processing so that the remote operator can easily visually identify the location of the person by, for example, framing the display portion determined as the person by the person determination unit 102, and then displays the image. It is preferably displayed on screen 94 (step S240).

遠隔操作装置１４の距離算出部１０４は、穀物乾燥機１２と人物判別部１０２が判別した人間１０６との距離を算出する（ステップＳ２５０）。距離算出部１０４によって算出された穀物乾燥機１２と人間１０６の離間距離が、穀物乾燥機１２の運転を続行させると危険な程度、すなわち、上記の実施態様では距離が６００ｍｍ以内である場合、図６に示す表示画面のような現在状況が認識できる情報を表示画面９４上に表示して、遠隔操作者に対して運転の続行は危険性が高い旨の警告を与える（ステップＳ２６０）。 The distance calculation unit 104 of the remote control device 14 calculates the distance between the grain dryer 12 and the person 106 identified by the person identification unit 102 (step S250). If the separation distance between the grain dryer 12 and the person 106 calculated by the distance calculation unit 104 is such that it is dangerous to continue the operation of the grain dryer 12, that is, if the distance is within 600 mm in the above embodiment, the figure 6 is displayed on the display screen 94 to warn the remote operator that continuation of driving is highly dangerous (step S260).

さらに、本監視システム１０では、距離算出部１０４による距離算出結果が穀物乾燥機１２に送信され、穀物乾燥機１２は、警告装置としても機能する操作盤６０およびスピーカ６２を作動させる（ステップＳ２７０）。より具体的に述べると、穀物乾燥機１２は操作盤６０の表示部に運転停止後の作業再開を促す警告文を表示したり、スピーカ６２を介して警告音を出力したりすることができる。そして、運転を中止するか否かの選択操作を促す表示を画面表示する（ステップＳ３３０）。このとき、現場作業員が運転中止の選択操作を行うと、運転動作を中止する制御が行われて、穀物乾燥機１２は運転を停止する（ステップＳ３４０）。一方、運転を中止しないことを選択した場合は、穀物乾燥機１２の運転が継続する。また併せて、遠隔操作装置１４の表示画面９４上に、運転を中止するか否かの選択操作を促す表示を行い、遠隔操作者が運転中止の選択操作を行うようにしてもよい。また、警告を受けた現場作業員は、必要に応じて非常停止スイッチ６４を操作して穀物乾燥機１２の動作を緊急停止させることができる。加えて、遠隔操作装置１４の制御部８０による自動判断に基づいて、遠隔操作装置１４から穀物乾燥機１２に実行中動作の緊急停止命令を送信することもできる。 Furthermore, in the monitoring system 10, the distance calculation result by the distance calculation unit 104 is transmitted to the grain dryer 12, and the grain dryer 12 operates the operation panel 60 and the speaker 62 that also function as a warning device (step S270). . More specifically, the grain dryer 12 can display a warning message prompting restart of work after stopping the operation on the display section of the operation panel 60 or output a warning sound through the speaker 62 . Then, a display prompting a selection operation as to whether or not to stop driving is displayed on the screen (step S330). At this time, when the field worker performs a selection operation to stop the operation, control is performed to stop the operation, and the operation of the grain dryer 12 is stopped (step S340). On the other hand, if the user selects not to stop the operation, the operation of the grain dryer 12 continues. At the same time, a display may be displayed on the display screen 94 of the remote control device 14 to prompt the user to select whether to stop the operation, and the remote operator may select to stop the operation. In addition, the field worker who received the warning can operate the emergency stop switch 64 to stop the operation of the grain dryer 12 as necessary. In addition, based on automatic determination by the control unit 80 of the remote control device 14, the remote control device 14 can send an emergency stop command to the grain dryer 12 for the operation being executed.

他方、ステップＳ２５０による算出の結果、穀物乾燥機１２と人間１０６の距離が６００ｍｍ超２０００ｍｍ以内であった場合には、遠隔操作装置１４の出力部８８は、図７に示す表示画面のような現在状況が認識できる情報を表示画面９４上に表示する（ステップＳ２８０）。穀物乾燥機１２と人間１０６の距離が２０００ｍｍ超であった場合には、遠隔操作装置１４の出力部８８は、図８に示す表示画面のような現在状況が認識できる情報を表示画面９４上に表示する（ステップＳ２９０）。これによって、遠隔操作者は穀物乾燥機１２周辺の現況を認識することができる。 On the other hand, if the result of the calculation in step S250 is that the distance between the grain dryer 12 and the person 106 is more than 600 mm and less than 2000 mm, the output unit 88 of the remote controller 14 displays the current display screen as shown in FIG. Information from which the situation can be recognized is displayed on the display screen 94 (step S280). When the distance between the grain dryer 12 and the person 106 exceeds 2000 mm, the output section 88 of the remote control device 14 displays information on the display screen 94 such as the display screen shown in FIG. display (step S290). This allows the remote operator to recognize the current situation around grain dryer 12 .

穀物乾燥機１２がすでに運転中である場合には、遠隔操作装置１４の制御部８０は、穀物乾燥機１２から人間１０６までの距離が６００ｍｍを超えて離れているのであれば穀物乾燥機１２の運転を続行させてよいと判断する。かかる判断の下、遠隔操作装置１４は穀物乾燥機１２に運転継続命令を含有する通信信号１８を送信する。運転継続命令を受信した穀物乾燥機１２は、命令に従って実行中の動作を継続する（ステップＳ３００）。 If the grain dryer 12 is already in operation, the controller 80 of the remote control 14 will turn the grain dryer 12 on if the distance from the grain dryer 12 to the person 106 is greater than 600 mm. Decide that you can continue driving. Upon such determination, the remote controller 14 transmits a communication signal 18 containing a command to continue operation to the grain dryer 12 . The grain dryer 12 that has received the operation continuation instruction continues the operation being executed according to the instruction (step S300).

撮像部３２、３４による撮像データの取得は、計時部１２４により計時される所定の時間が経過するまでは少なくとも続行される（ステップＳ３１０におけるＮｏ）。本ステップにおける所定の時間とは、例えば、人物判別部１０２が判別した人間１０６の所在が撮像データから確認できなくなってから１分間である。 Acquisition of imaging data by the imaging units 32 and 34 continues at least until the predetermined time clocked by the timer 124 elapses (No in step S310). The predetermined time in this step is, for example, one minute after the location of the person 106 identified by the person identification unit 102 cannot be confirmed from the imaging data.

所定の時間が経過した後（ステップＳ３１０におけるＹｅｓ）、監視システム１０は撮像部３２、３４の稼働を終了させる（ステップＳ３２０）。監視システム１０では、運転動作の継続中はセンサ３５による監視を継続し、センサ３５が再び人間の存在を検知すると再びステップＳ２２０以降の工程を実行して現場作業員の安全を確保する。 After a predetermined period of time has passed (Yes in step S310), the monitoring system 10 terminates the operation of the imaging units 32 and 34 (step S320). In the monitoring system 10, the monitoring by the sensor 35 is continued while the driving operation is continued, and when the sensor 35 detects the presence of a human again, the processes after step S220 are executed again to ensure the safety of the field worker.

図１４では、運転中の穀物乾燥機１２に異常が発生していることを自動検知した場合における監視システム１０の処理工程をフローチャートの形式で表している。 FIG. 14 shows, in the form of a flow chart, the processing steps of the monitoring system 10 when it is automatically detected that an abnormality has occurred in the grain dryer 12 during operation.

穀物乾燥機１２が正常に運転中である場合には、遠隔操作装置１４の表示部には、穀物乾燥機１２は正常に運転している旨の表示がなされる（ステップＳ４１０）。 When the grain dryer 12 is operating normally, the display section of the remote control device 14 displays that the grain dryer 12 is operating normally (step S410).

穀物乾燥機１２の撮像部３２、３４は所定の時間周期で起動して、穀物乾燥機１２自体およびその周囲の状況に関する撮像データを取得する（ステップＳ４２０）。得られた撮像データは遠隔操作装置１４に送信され、これによって遠隔操作装置１４の側でも穀物乾燥機１２の周囲状況を認識することができる。このとき、遠隔操作者も容易に穀物乾燥機１２自体およびその周囲の状況を認識することができるよう、出力部の表示画面９４にリアルタイムの状況を示す情報、例えば図８で示すような画面を表示させておくと好ましい。なお、表示画面９４に表示される情報としては、動画像であってもよいし、静止画像であってもよい。撮像部３２、３４が起動する所定の時間周期は、任意に決定し得る。例えば、５分毎に撮像部３２、３４を１分間稼働させるというように設定することができる。 The imaging units 32 and 34 of the grain dryer 12 are activated at predetermined time intervals to acquire imaging data regarding the grain dryer 12 itself and its surroundings (step S420). The obtained imaging data is transmitted to the remote control device 14 , so that the remote control device 14 can also recognize the surrounding conditions of the grain dryer 12 . At this time, information indicating real-time conditions, such as the screen shown in FIG. It is preferable to display it. Information displayed on the display screen 94 may be a moving image or a still image. The predetermined time period in which the imaging units 32 and 34 are activated can be determined arbitrarily. For example, it can be set such that the imaging units 32 and 34 are operated for one minute every five minutes.

遠隔操作装置１４の異常検知部１１６は、穀物乾燥機１２から送信されてくる撮像データに基づいて、穀物乾燥機１２に異常が発生しているか否かのモニタリングを行う（ステップＳ４３０）。 The abnormality detection unit 116 of the remote control device 14 monitors whether or not an abnormality has occurred in the grain dryer 12 based on the imaging data transmitted from the grain dryer 12 (step S430).

穀物乾燥機１２に異常が発生していると疑われる事象を異常検知部１１６が検知した場合、遠隔操作装置１４は、出力部８８の表示画面９４に、遠隔操作者に対して異常箇所を通知するとともに穀物乾燥機１２の運転を停止するか否かの選択判断を促す表示を出力する（ステップＳ４４０）。 When the abnormality detection unit 116 detects an event suspected of causing an abnormality in the grain dryer 12, the remote controller 14 notifies the remote operator of the location of the abnormality on the display screen 94 of the output unit 88. At the same time, a display prompting a selection judgment as to whether or not to stop the operation of the grain dryer 12 is output (step S440).

遠隔操作装置１４はさらに、穀物乾燥機１２が有する操作盤６０の表示部上にも、遠隔操作装置１４の表示画面９４と同様の表示を出力させることができる。この場合には、遠隔操作命令生成部８６によって操作盤６０の画面表示を制御する命令信号が生成され、生成された信号は穀物乾燥機１２に送信されることとなる。 Further, the remote control device 14 can output the same display as the display screen 94 of the remote control device 14 on the display section of the control panel 60 of the grain dryer 12 . In this case, a command signal for controlling the screen display of the operation panel 60 is generated by the remote control command generator 86 and the generated signal is transmitted to the grain dryer 12 .

ステップＳ４４０に係る表示を受けて、遠隔操作者または現場作業者は穀物乾燥機１２の運転を停止すべきか否かを判断し、判断結果を命令として入力する（ステップＳ４５０）。 Upon receiving the display related to step S440, the remote operator or field worker determines whether or not the operation of the grain dryer 12 should be stopped, and inputs the determination result as an instruction (step S450).

穀物乾燥機１２の運転停止命令が穀物乾燥機１２または遠隔操作装置１４に入力された場合には、制御部７０、８０の一方または両方による制御処理に基づいて穀物乾燥機１２に対する運転停止命令が発せられ、穀物乾燥機１２は実行中の運転動作を速やかに停止する（ステップＳ４６０）。他方、穀物乾燥機１２の運転継続命令が穀物乾燥機１２または遠隔操作装置１４に入力された場合には、穀物乾燥機１２に対して運転継続命令が発せられ、穀物乾燥機１２は実行中の運転動作を継続する（ステップＳ４７０）。 When a command to stop the operation of the grain dryer 12 is input to the grain dryer 12 or the remote control device 14, the command to stop the operation of the grain dryer 12 is issued based on control processing by one or both of the control units 70 and 80. is issued and the grain dryer 12 immediately stops running operations in progress (step S460). On the other hand, when an operation continuation command for grain dryer 12 is input to grain dryer 12 or remote control device 14, an operation continuation command is issued to grain dryer 12, and grain dryer 12 continues to operate. The driving operation is continued (step S470).

ステップＳ４３０に係るモニタリングの結果として異常を疑わせる箇所が検知できなかった場合、または、異常疑いのある箇所を検知したもののステップＳ４７０により運転継続命令を受けた場合には、穀物乾燥機１２は撮像部３２、３４による撮像データの取得を継続する。 If a location suspected of being abnormal cannot be detected as a result of the monitoring in step S430, or if an operation continuation command is received in step S470 even though a location suspected of being abnormal is detected, the grain dryer 12 takes an image. Acquisition of imaging data by the units 32 and 34 is continued.

そして、異常検知部１１６が穀物乾燥機１２の異常を検知しないまま所定の時間が経過した場合（ステップＳ４８０）、撮像部３２、３４は撮像動作を終了する（ステップＳ４９０）。撮像部３２、３４により撮像を継続する所定の時間もまた、撮像部３２、３４が起動する時間周期と同様に任意に設定することができる。 Then, if a predetermined period of time has passed without the abnormality detection unit 116 detecting an abnormality in the grain dryer 12 (step S480), the imaging units 32 and 34 terminate the imaging operation (step S490). The predetermined time for which the imaging units 32 and 34 continue imaging can also be arbitrarily set in the same manner as the time period for activating the imaging units 32 and 34 .

撮像動作が一旦終了した後も、穀物乾燥機１２の運転が継続している限り、撮像部３２、３４は所定の時間周期で撮像動作を再開する。すなわち、監視システム１０は再度、ステップＳ４２０以降の工程を経て異常の検知に関する処理を行う。 As long as the operation of the grain dryer 12 continues even after the imaging operation is finished, the imaging units 32 and 34 resume the imaging operation at predetermined time intervals. In other words, the monitoring system 10 again performs processing related to abnormality detection through the steps after step S420.

以上、監視システム１０の処理工程について実施の態様を説明したが、異常を検知した後の制御処理対応は、必ずしも一律の処理を行う必要はない。すなわち、補助機能として、穀物乾燥機１２の運転中に人間の接近を検知した場合の警告後の動作について、例えば、以下に例示する場合は、遠隔監視者へ警告し、監視者により運転継続と判断できるように構成することができる。このような補助機能を設けることで、危険の度合いに応じた効率的な運転制御が可能となる。
‐張込作業や排出作業により、張込ホッパ２２やシュートへ接近した場合。
‐張込量確認窓４４を確認するため、タンク２５前面に接近した場合。
‐乾燥穀物の水分確認等のため、サンプル取り出し口に接近した場合。
‐取り出したサンプルを返却するために機体に接近した場合。
‐穀物乾燥機１２の運転中に、周囲を清掃する場合。
‐穀物乾燥機１２の操作設定の変更等をするため、操作盤６０に接近した場合。
‐穀物乾燥機１２付近の燃料タンクに給油を行うため、機体に接近した場合。
‐隣接する別の穀物乾燥機１２のメンテナンス等で、機体に接近した場合。
‐その他、運転の危険性に問題ない作業者の接近や通行の場合。
また、これとは反対に、遠隔監視者へ警告し、監視者により運転中止と判断できるように構成することも可能であり、例えば、穀物乾燥機１２の運転中に機体に接近し、上部安全カバー４８、サイドカバー５２、下部安全カバー５４等のカバー類を開こうとしている場合や、本来は穀物乾燥機１２を停止して行うべき作業を現場作業員が継続して行おうとしている場合などとすることができる。 Although the embodiment of the processing steps of the monitoring system 10 has been described above, it is not always necessary to perform uniform processing for control processing after detecting an abnormality. That is, as an auxiliary function, regarding the operation after warning when a human approach is detected during operation of the grain dryer 12, for example, in the following example, the remote monitor is warned, and the monitor continues the operation. can be configured to determine By providing such an auxiliary function, efficient operation control according to the degree of danger becomes possible.
- When approaching the staking hopper 22 or the chute due to staking work or discharging work.
- when approaching the front of the tank 25 to check the amount of charge confirmation window 44;
- When approaching the sample outlet to check the moisture content of dry grains.
- When approaching the aircraft to return the removed sample.
- When cleaning the surroundings while the grain dryer 12 is in operation.
- when approaching the operation panel 60 in order to change the operation settings of the grain dryer 12;
- when approaching the aircraft to refuel the fuel tank near the grain dryer 12;
- When approaching the body due to maintenance of another adjacent grain dryer 12 or the like.
- Other cases of approaching or passing by workers who do not pose a driving hazard.
On the contrary, it is also possible to warn the remote monitor so that the monitor can decide to stop the operation. When trying to open the covers such as the cover 48, the side cover 52, the lower safety cover 54, etc., or when the field worker is trying to continue the work that should be done with the grain dryer 12 stopped. can be

ここまで、本発明の実施形態の構成および動作について説明してきたが、本発明は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではない。 Although the configurations and operations of the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention is not limited to the above-described embodiments described with reference to the drawings.

例えば、上述の実施態様では遠隔操作装置１４の制御部８０に含まれる人物判別部１０２、距離算出部１０４、異常検知部１１６、計時部１２４などの機能的構成要素は、機能の実現のために必要な動作の少なくとも一部を、遠隔操作装置１４側の制御部８０に代わって穀物乾燥機１２側の制御部７０に実行させるように構成してもよい。 For example, in the embodiment described above, the functional components such as the person identification unit 102, the distance calculation unit 104, the abnormality detection unit 116, and the timer unit 124 included in the control unit 80 of the remote control device 14 are At least part of the necessary operations may be configured to be executed by the control unit 70 on the grain dryer 12 side instead of the control unit 80 on the remote control device 14 side.

また、上述の実施態様では、穀物乾燥機１２の上面を撮像する上面撮像部３４に加え、穀物乾燥機１２の前後左右の４側面を撮像する前面撮像部３２ａ、左面撮像部３２ｂ、背面撮像部３２ｃそして右面撮像部３２ｄ、計５個のカメラを設置した。しかし、必ずしもこのような態様に限定されるものではなく、例えば、以下に示す３つの態様で各撮像部（カメラ）を設置することが可能である。 Further, in the above-described embodiment, in addition to the top surface imaging unit 34 that images the top surface of the grain dryer 12, the front surface imaging unit 32a, the left surface imaging unit 32b, and the back surface imaging unit that image the four front, rear, left, and right sides of the grain dryer 12. 32c and a right imaging section 32d, a total of five cameras are installed. However, it is not necessarily limited to such a mode. For example, it is possible to install each imaging unit (camera) in the following three modes.

（２個のカメラによる実施態様）
第１のカメラを穀物乾燥機１２の角部上方に配置するとともに、当該穀物乾燥機１２の前側の側面と、左側の側面と、上面とを撮像可能にする。さらに、第２のカメラは上記第１のカメラに対向する穀物乾燥機１２の角部上方に配置し、当該穀物乾燥機１２の後側の側面と、右側の側面と、上面とを撮像可能にするように構成することができる。このとき、第１のカメラで撮像した穀物乾燥機１２の上面の画像データと、第２のカメラで撮像した穀物乾燥機１２の上面の画像データとを合成する等により、穀物乾燥機１２の上面全体の画像を作成することが可能である。 (Embodiment with two cameras)
A first camera is placed above a corner of the grain dryer 12 and is capable of imaging the front side, the left side, and the top of the grain dryer 12 . Furthermore, the second camera is arranged above the corner of the grain dryer 12 facing the first camera, and is capable of imaging the rear side, the right side, and the top of the grain dryer 12. can be configured to At this time, the image data of the upper surface of the grain dryer 12 imaged by the first camera and the image data of the upper surface of the grain dryer 12 imaged by the second camera are combined to obtain the upper surface of the grain dryer 12. It is possible to create a whole image.

（３個のカメラによる実施態様）
第１のカメラを穀物乾燥機１２の角部に配置するとともに、当該穀物乾燥機１２の前側の側面と、左側の側面とを撮像可能にする。さらに、第２のカメラは上記第１のカメラに対向する穀物乾燥機１２の角部に配置し、当該穀物乾燥機１２の後側の側面と、右側の側面とを撮像可能にする。加えて、穀物乾燥機１２の上面全体を撮像する第３のカメラを配置することが可能である。 (Three camera implementation)
A first camera is arranged at a corner of the grain dryer 12 and is capable of imaging the front side and the left side of the grain dryer 12 . Furthermore, the second camera is arranged at the corner of the grain dryer 12 facing the first camera, and can image the rear side and the right side of the grain dryer 12 . In addition, it is possible to place a third camera that images the entire top surface of the grain dryer 12 .

（４個のカメラによる実施態様）
穀物乾燥機１２の前後左右の４側面をそれぞれ撮像可能なカメラを４個配置するとともに、当該４個のカメラはそれぞれ穀物乾燥機１２の上面の少なくとも一部を撮像できるように穀物乾燥機１２の斜め上方に配置する。このような構成により、各カメラで撮像した穀物乾燥機１２の上面の一部の画像データを合成する等により、穀物乾燥機１２の上面全体の画像を作成することが可能である。 (Four camera implementation)
Four cameras capable of imaging the front, rear, right, and left sides of the grain dryer 12 are arranged, and the grain dryer 12 is mounted so that each of the four cameras can image at least a part of the upper surface of the grain dryer 12. Place diagonally upwards. With such a configuration, it is possible to create an image of the entire upper surface of the grain dryer 12 by, for example, synthesizing partial image data of the upper surface of the grain dryer 12 captured by each camera.

また、各図面に基づいて説明した上述の実施態様では、作業機械である穀物乾燥機１２及びその周囲状況を撮像して、遠隔操作装置１４が通信網１６を介して監視できるように構成したが、必ずしもこのような実施態様に限定されるものではなく、作業機械又はその周囲状況のいずれかを撮像又は監視するように構成して、これらの関連情報を出力するようにしても構わない。 Further, in the above-described embodiments described with reference to the drawings, the grain dryer 12, which is a working machine, and its surroundings are imaged and configured so that the remote control device 14 can monitor them via the communication network 16. However, the present invention is not necessarily limited to such an embodiment, and may be configured to image or monitor either the work machine or its surroundings, and output related information thereof.

このように、添付の特許請求の範囲およびその要旨を逸脱することなく、その構成に対する様々な変更や置換が可能であることは当業者にとって明らかである。また、本発明にはその均等物が含まれ、上述した課題の少なくとも一部を解決できる範囲、または、効果の少なくとも一部を奏する範囲において、特許請求の範囲および明細書に記載された各構成要素の組み合わせ、または、省略が可能である。 Thus, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and substitutions to that configuration are possible without departing from the scope and spirit of the appended claims. In addition, the present invention includes equivalents thereof, and each configuration described in the claims and the specification within the range that at least part of the above problems can be solved or at least part of the effects are achieved Elements can be combined or omitted.

１０ 監視システム
１２ 作業機械（例えば、穀物乾燥機）
１４ 遠隔操作装置
３２ 側面撮像部
３４ 上面撮像部
７０ 制御部（作業機械側）
７４ 撮像処理部
７６ 通信処理部（作業機械側）
８０ 制御部（遠隔操作装置側）
８４ 通信処理部（遠隔操作装置側）
８６ 遠隔操作命令生成部
８８ 出力部
９２ 出力処理部
１０２ 人物判別部
１０４ 距離算出部
１１６ 異常検知部
１２４ 計時部
１３０ 記録媒体 10 monitoring system 12 work machine (e.g. grain dryer)
14 remote control device 32 side imaging section 34 top imaging section 70 control section (working machine side)
74 imaging processing unit 76 communication processing unit (working machine side)
80 control unit (remote control device side)
84 Communication processing unit (remote control device side)
86 remote operation command generation unit 88 output unit 92 output processing unit 102 person determination unit 104 distance calculation unit 116 abnormality detection unit 124 timer unit 130 recording medium

Claims (10)

作業機械及び／又はその周囲状況を遠隔操作装置が通信網を介して監視する作業機械の監視システムであって、
前記作業機械は、
該作業機械の側面および上面ならびにこれらの面の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像データを、前記通信網を介して前記遠隔操作装置に送信する第１の通信処理部と、を有し、
前記遠隔操作装置は、
該遠隔操作装置を制御して、前記作業機械から受信した撮像データを処理する制御部と、
前記撮像データの処理によって得られた前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報を出力する出力部と、を有し、
前記制御部はさらに、
前記通信網を介して前記撮像データを前記作業機械から受信する第２の通信処理部と、
前記撮像データを前記出力部で出力可能な形式に加工し、さらに前記出力部を制御して前記加工された撮像データを前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報として出力させる出力処理部と、を含む
ことを特徴とする作業機械の監視システム。 A work machine monitoring system in which a remote control device monitors a work machine and/or its surroundings via a communication network,
The working machine is
an imaging unit that captures images of the side and top surfaces of the working machine and the surroundings of these surfaces;
a first communication processing unit that transmits imaging data captured by the imaging unit to the remote control device via the communication network;
The remote control device
a control unit that controls the remote control device and processes imaging data received from the work machine;
an output unit that outputs information related to the working machine and/or its surroundings obtained by processing the imaging data;
The control unit further
a second communication processing unit that receives the imaging data from the work machine via the communication network;
An output processing unit that processes the imaging data into a format that can be output by the output unit, and controls the output unit to output the processed imaging data as information related to the working machine and/or its surroundings. A work machine monitoring system comprising: 前記制御部は、前記作業機械が運転動作をする場合における危険度を前記撮像データに基づいて判定し、
前記出力処理部は、前記判定された危険度に応じて異なる出力様式で前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報を前記出力部に出力させる
請求項１に記載の作業機械の監視システム。 The control unit determines a degree of risk when the work machine performs a driving operation based on the imaging data,
2. The work machine monitoring system according to claim 1, wherein the output processing unit causes the output unit to output information related to the work machine and/or its surroundings in a different output format according to the determined degree of risk. . 前記制御部はさらに、
前記撮像データに人間の映出データが含まれているか否かを判別する人物判別部と、
該人物判別部が前記撮像データに前記人間の映出データが含まれると判別した場合に、前記人間と前記作業機械との離間距離を算出する距離算出部とを含み、
前記制御部は、前記距離算出部によって算出された離間距離に基づいて前記危険度を判定する
請求項２に記載の作業機械の監視システム。 The control unit further
a person discrimination unit that discriminates whether or not the imaging data includes projection data of a person;
a distance calculation unit that calculates a separation distance between the human and the work machine when the person determination unit determines that the imaging data includes projection data of the human,
The working machine monitoring system according to claim 2, wherein the control unit determines the degree of risk based on the separation distance calculated by the distance calculation unit. 前記出力処理部は、前記制御部によって判定された危険度を含む前記作業機械及び／又はその周囲状況に関連する情報を、前記危険度の高さに応じて予め定められた色を用いて前記出力部に表示出力させる
請求項２又は３に記載の作業機械の監視システム。 The output processing unit outputs information related to the working machine and/or its surroundings, including the degree of danger determined by the control unit, using a color predetermined according to the level of the degree of danger. 4. The working machine monitoring system according to claim 2 or 3, wherein the output unit displays and outputs. 前記制御部はさらに、
前記撮像データから得られた前記情報に基づいて、前記作業機械に対し所定の動作を命令する遠隔操作命令を生成する遠隔操作命令生成部を含み、
前記第２の通信処理部は、前記遠隔操作命令を前記作業機械に送信して、これによって前記第１の通信処理部を介して前記遠隔操作命令を受信した前記作業機械は、前記遠隔操作装置からの操作を受ける
請求項１乃至４のいずれかに記載の作業機械の監視システム。 The control unit further
a remote operation command generation unit that generates a remote operation command for commanding the work machine to perform a predetermined operation based on the information obtained from the imaging data;
The second communication processing unit transmits the remote control command to the work machine, so that the work machine that receives the remote control command via the first communication processing unit receives the remote control device 5. The working machine monitoring system according to any one of claims 1 to 4, wherein the operation is performed by a working machine. 前記制御部はさらに、
前記撮像データに基づいて前記作業機械に異常が発生しているか否かを検知する異常検知部を有し、
前記出力処理部は、前記出力部を制御して前記異常検知部による検知結果を出力させる
請求項１乃至５のいずれかに記載の作業機械の監視システム。 The control unit further
an abnormality detection unit that detects whether or not an abnormality has occurred in the working machine based on the imaging data;
The working machine monitoring system according to any one of claims 1 to 5, wherein the output processing section controls the output section to output the detection result of the abnormality detection section. 該作業機械の監視システムは、時間を計測する計時部を有し、
前記撮像部は、前記計時部による計時結果に基づいて前記撮像を開始または終了する
請求項１乃至６のいずれかに記載の作業機械の監視システム。 The work machine monitoring system has a timer for measuring time,
The working machine monitoring system according to any one of claims 1 to 6, wherein the imaging unit starts or ends the imaging based on a time measurement result of the time measuring unit. 通信網を介して遠隔操作装置と通信可能な作業機械であって、
前記作業機械は、
該作業機械の側面および上面ならびにこれらの面の周囲を撮像する撮像部と、
該撮像部によって撮像された撮像データを、前記通信網を介して前記遠隔操作装置に送信する通信処理部と、を有し、
前記通信処理部はさらに、前記作業機械が送信した撮像データに基づいて前記遠隔操作装置が生成した前記作業機械に対して所定の動作を命令する遠隔操作命令を受信可能に構成され、これによって前記遠隔操作命令に従って前記所定の動作を実行する
ことを特徴とする作業機械。 A working machine capable of communicating with a remote control device via a communication network,
The working machine is
an imaging unit that captures images of the side and top surfaces of the working machine and the surroundings of these surfaces;
a communication processing unit that transmits imaging data captured by the imaging unit to the remote control device via the communication network;
The communication processing unit is further configured to be able to receive a remote operation command for instructing the work machine to perform a predetermined operation, which is generated by the remote control device based on the imaging data transmitted by the work machine. A working machine characterized by executing the predetermined operation according to a remote control command. 前記遠隔操作命令に従って前記撮像部の撮像動作を制御処理する撮像処理部を有する
請求項８に記載の作業機械。 The working machine according to claim 8, further comprising an imaging processing section that controls and processes imaging operation of the imaging section according to the remote control command. 警告を発信する警告装置を有し、
前記警告装置は、前記遠隔操作装置から受信した遠隔操作命令に従って前記警告を発信する
請求項８又は９に記載の作業機械。 having a warning device that emits a warning;
The working machine according to claim 8 or 9, wherein the warning device issues the warning according to a remote control command received from the remote control device.
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