JP2023074711A - Flying object management device and flying object - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、飛行体管理装置及び飛行体に関する。 The present invention relates to an aircraft management device and an aircraft.
従来、ドローン等の飛行体の運航管理又は飛行制御を行うシステムにおいて、飛行体を識別するための飛行体識別情報を生成して飛行体に付与し、飛行体識別情報を用いて飛行体を管理したり制御したりすることが行われている。例えば、特許文献1には、飛行体を識別可能とする識別情報として、飛行体を制御する際に用いる無線通信サービスを提供する通信事業者の識別番号と、通信事業者からユーザに対して割り振られた識別番号との少なくともいずれかを用いて飛行体識別情報を生成し、飛行体に設けられた記憶部に記憶させることが開示されている。 Conventionally, in a system that performs operation management or flight control of flying objects such as drones, flying object identification information for identifying the flying object is generated and given to the flying object, and the flying object is managed using the flying object identification information are being controlled and controlled. For example, in Patent Document 1, as identification information for identifying a flying object, an identification number of a telecommunications carrier that provides a wireless communication service used when controlling the flying object, and an identification number assigned to the user by the telecommunications carrier. It is disclosed that the flying object identification information is generated using at least one of the identification number and the flying object identification number and is stored in a storage unit provided in the flying object.
従来の技術において、飛行体は、一度生成された飛行体識別情報を記憶し続ける。このため、飛行体識別情報が不正に書き換えられる不正アクセス等の脅威にさらされるおそれがあり、セキュリティリスクが高いという問題がある。 In the prior art, the aircraft continues to store the aircraft identification information once generated. For this reason, there is a risk of being exposed to threats such as unauthorized access in which the aircraft identification information is illegally rewritten, which poses a problem of high security risk.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行体の管理におけるセキュリティリスクを低減することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to reduce security risks in managing flying objects.
本発明の第1の態様に係る飛行体管理装置は、飛行体が撮像することにより生成した複数の撮像画像データに共通に含まれる特徴を示す特徴データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記特徴データに基づいて、前記飛行体を識別するための飛行体識別情報を生成する生成部と、を有する。 An aircraft management device according to a first aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires feature data indicating characteristics commonly included in a plurality of captured image data generated by imaging an aircraft, and the acquisition unit. a generating unit that generates flying object identification information for identifying the flying object based on the obtained feature data.
前記取得部は、前記飛行体又は前記飛行体を格納する格納装置から、前記特徴データを取得してもよい。
前記取得部は、前記撮像画像データを取得し、前記撮像画像データに含まれるノイズの特性を示す特性データを前記特徴データとして取得してもよい。
The acquisition unit may acquire the feature data from the flying object or a storage device that stores the flying object.
The acquisition unit may acquire the captured image data, and acquire characteristic data indicating characteristics of noise included in the captured image data as the characteristic data.
前記取得部は、暗所を撮像することにより生成された前記撮像画像データを取得し、当該撮像画像データに含まれるノイズの特性を示す特性データを前記特徴データとして取得してもよい。
前記取得部は、前記飛行体が格納装置に格納された状態で生成された前記撮像画像データを取得してもよい。
The acquisition unit may acquire the captured image data generated by capturing an image of a dark place, and acquire, as the feature data, characteristic data indicating characteristics of noise included in the captured image data.
The acquisition unit may acquire the captured image data generated while the flying object is stored in a storage device.
前記取得部は、複数の飛行体のそれぞれに対応する前記特徴データを取得し、前記生成部は、前記複数の飛行体それぞれの前記飛行体識別情報を生成してもよい。 The acquiring unit may acquire the feature data corresponding to each of the plurality of flying objects, and the generating unit may generate the flying object identification information for each of the plurality of flying objects.
前記取得部は、前記特徴データを再取得し、前記生成部は、前記取得部が再取得した前記特徴データに基づいて前記飛行体識別情報を再生成し、前記飛行体管理装置は、前記生成部が生成した前記飛行体識別情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、前記記憶部に記憶されている前記飛行体識別情報と、前記生成部が再生成した前記飛行体識別情報とを照合することにより前記飛行体を認証する認証部と、をさらに有してもよい。 The acquisition unit re-acquires the characteristic data, the generation unit re-generates the aircraft identification information based on the characteristic data re-acquired by the acquisition unit, and the aircraft management device generates a storage control unit for storing the flying object identification information generated by the unit in a storage unit; and comparing the flying object identification information stored in the storage unit with the flying object identification information regenerated by the generating unit. and an authentication unit that authenticates the flying object by doing so.
前記取得部は、前記撮像画像データを取得して当該撮像画像データから前記特徴データを取得し、前記認証部は、前記撮像画像データが生成された時刻である撮像時刻を特定し、前記取得部が前記撮像画像データを取得した時刻である取得時刻と、特定した撮像時刻との差分が一定時間内であることを条件として、前記飛行体を認証してもよい。 The acquisition unit acquires the captured image data and acquires the characteristic data from the captured image data, and the authentication unit specifies an imaging time that is a time when the captured image data is generated, and the acquisition unit The flying object may be authenticated on the condition that the difference between the acquisition time, which is the time at which the captured image data is acquired, and the specified imaging time is within a certain period of time.
前記飛行体管理装置は、前記飛行体に撮像指示を行うための飛行体制御情報を前記飛行体に送信する飛行体制御部をさらに有し、前記取得部は、前記飛行体制御情報を前記飛行体に送信した後に、前記飛行体が生成した前記撮像画像データを取得し、取得した前記撮像画像データを解析することにより前記特徴データを取得してもよい。 The flying object management device further includes a flying object control unit that transmits to the flying object control information for instructing the flying object to perform imaging, and the acquisition unit receives the flying object control information from the flying object. The feature data may be acquired by acquiring the imaged image data generated by the flying object after transmitting to the body, and analyzing the acquired imaged image data.
前記飛行体制御部は、前記飛行体の位置又は前記飛行体の状態を特定し、特定した前記飛行体の位置又は前記飛行体の状態が所定の条件を満たす場合に、前記飛行体制御情報を前記飛行体に送信してもよい。 The flying object control unit identifies the position of the flying object or the state of the flying object, and outputs the flying object control information when the identified position of the flying object or the state of the flying object satisfies a predetermined condition. You may transmit to the said flying object.
前記取得部は、前記飛行体が回転動作をしたときに前記飛行体に設けられているセンサが取得したセンサデータに基づく特徴データをさらに取得し、前記生成部は、前記撮像画像データに基づく特徴データと、前記センサデータに基づく特徴データとに基づいて、前記飛行体識別情報を生成してもよい。
前記取得部は、前記撮像画像データに基づく特徴データと、前記センサに基づく特徴データとを、一定時間内に取得してもよい。
The acquisition unit further acquires feature data based on sensor data acquired by a sensor provided on the flight object when the flight object rotates, and the generation unit acquires feature data based on the captured image data. The flying object identification information may be generated based on the data and feature data based on the sensor data.
The acquisition unit may acquire the feature data based on the captured image data and the feature data based on the sensor within a certain period of time.
本発明の第2の態様に係る飛行体管理装置は、飛行体に所定の動作を実行させるための飛行体制御情報を前記飛行体に送信する送信部と、前記飛行体が前記飛行体制御情報に基づいて前記所定の動作を実行したことにより前記飛行体が取得したデータの特徴を示す特徴データであって、複数の前記データに共通に含まれる特徴を示す前記特徴データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記特徴データに基づいて、前記飛行体を識別するための飛行体識別情報を生成する生成部と、を有する。 A flying object management apparatus according to a second aspect of the present invention comprises: a transmitting unit configured to transmit, to the flying object, flying object control information for causing the flying object to execute a predetermined operation; an acquisition unit for acquiring feature data indicating features of data acquired by the flying object by executing the predetermined operation based on the above, the feature data indicating features commonly included in a plurality of the data; and a generation unit that generates flying object identification information for identifying the flying object based on the feature data acquired by the acquiring unit.
本発明の第3の態様に係る飛行体は、飛行体を認証する飛行体管理装置と通信可能な飛行体であって、撮像部と、前記撮像部が撮像することにより生成された撮像画像データ、又は前記撮像画像データの特徴を示す特徴データであって、複数の前記撮像画像データに共通する特徴を示す特徴データを、前記飛行体の認証を行うための認証用データとして、前記飛行体管理装置に送信する送信部と、を有する。 A flying object according to a third aspect of the present invention is a flying object capable of communicating with a flying object management device that authenticates the flying object, and comprises an imaging unit and captured image data generated by imaging by the imaging unit. or, the feature data indicating the features of the captured image data, wherein the feature data indicating features common to a plurality of the captured image data, is used as authentication data for authenticating the flying vehicle. a transmitter for transmitting to the device.
本発明の第4の態様に係る飛行体は、飛行体を認証する飛行体管理装置と通信可能な飛行体であって、前記飛行体管理装置から、所定の動作を実行させるための飛行体制御情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した飛行体制御情報に基づいて前記飛行体に所定の動作を行わせる動作制御部と、前記飛行体が前記所定の動作を行った場合に所定のセンサが検出したデータ、又は前記検出したデータの特徴を示す特徴データであって、複数の前記データに共通に含まれる特徴を示す前記特徴データを、前記飛行体の認証を行うための認証用データとして、前記飛行体管理装置に送信する送信部と、を有する。 A flying object according to a fourth aspect of the present invention is a flying object capable of communicating with a flying object management device that authenticates the flying object, wherein the flying object managing device controls the flying object for executing a predetermined operation. a receiving unit for receiving information; an operation control unit for causing the flying object to perform a predetermined operation based on the flying object control information received by the receiving unit; data detected by the sensor, or feature data indicating features of the detected data, wherein the feature data indicating features commonly included in a plurality of the data is used for authentication for authenticating the flying object and a transmission unit for transmitting data to the aircraft management device.
前記飛行体は、前記特徴データを記憶部に記憶させ、前記特徴データが前記飛行体管理装置に送信された後、前記記憶部に記憶されている特徴データを消去する記憶制御部をさらに有してもよい。 The flying object further has a storage control unit that stores the feature data in a storage unit, and erases the feature data stored in the storage unit after the feature data is transmitted to the aircraft management device. may
前記記憶部から前記特徴データが消去された後、前記特徴データの生成に用いるデータを再取得する取得部をさらに有し、前記送信部は、前記取得部が前記再取得したデータに基づいて生成した前記特徴データを、前記飛行体の認証を行うための認証用データとして、前記飛行体管理装置に送信してもよい。 Further comprising an acquisition unit for re-acquiring data used to generate the feature data after the feature data is erased from the storage unit, wherein the transmission unit generates data based on the data re-acquired by the acquisition unit. The obtained characteristic data may be transmitted to the aircraft management device as authentication data for authenticating the aircraft.
本発明によれば、飛行体の管理におけるセキュリティリスクを低減することができるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is effective in the ability to reduce the security risk in management of an aircraft.
[飛行体管理システムSの概要]
図1は、飛行体管理システムSの概要を示す図である。飛行体管理システムSは、飛行体1を管理するためのシステムであり、飛行体1と、飛行体管理装置2とを有する。なお、図1において、飛行体1は、1台のみ示されているが、飛行体管理システムSは、複数の飛行体1を有しているものとする。
[Overview of Airplane Management System S]
FIG. 1 is a diagram showing an outline of an aircraft management system S. As shown in FIG. The aircraft management system S is a system for managing an aircraft 1 and has an aircraft 1 and an aircraft management device 2 . Although only one flying object 1 is shown in FIG. 1, the flying object management system S is assumed to have a plurality of flying objects 1 .
飛行体管理装置2は、飛行体1を管理するコンピュータであり、飛行体1を識別するための飛行体識別情報である飛行体IDに基づいて飛行体1を認証する。従来の認証方式では、予め生成した飛行体IDを飛行体に永続的に記憶させておき、飛行体が自身に記憶されている飛行体IDを飛行体管理装置2に送信し、飛行体管理装置2が、受信した飛行体IDに基づいて認証を行っていた。この場合、飛行体IDは飛行体に記憶され続けることから、当該飛行体IDが不正に書き換えられる不正アクセス等の脅威にさらされるおそれがあり、セキュリティリスクが高いという問題がある。 The flying object management device 2 is a computer that manages the flying object 1 and authenticates the flying object 1 based on the flying object ID, which is the flying object identification information for identifying the flying object 1 . In the conventional authentication method, a flying object ID generated in advance is permanently stored in the flying object, and the flying object transmits the stored flying object ID to the flying object management device 2, and the flying object management device 2 authenticated based on the received aircraft ID. In this case, since the aircraft ID continues to be stored in the aircraft, there is a risk of being exposed to threats such as unauthorized access in which the aircraft ID is illegally rewritten, resulting in a high security risk.
これに対し、飛行体管理システムSの飛行体1は、自身が撮像することにより生成された撮像画像データと、自身がキャリブレーション動作を行った場合に測定した飛行体1の加速度を示す加速度データとを飛行体管理装置2に送信する(図1の(1))。飛行体管理装置2は、飛行体1から受信した撮像画像データと、加速度データとを受信すると、これらのデータに基づいて、これらのデータの特徴を示す特徴データを取得する(図1の(2))。そして、飛行体管理装置2は、取得した特徴データに基づいて、飛行体1を識別するための飛行体IDを生成し(図1の(3))、当該飛行体IDに基づいて認証処理を行う(図1の(4))。 On the other hand, the flying object 1 of the flying object management system S has captured image data generated by imaging itself and acceleration data indicating the acceleration of the flying object 1 measured when the calibration operation was performed by itself. to the aircraft management device 2 ((1) in FIG. 1). When receiving the captured image data and the acceleration data from the flying object 1, the flying object managing device 2 acquires feature data indicating the characteristics of these data based on these data ((2 in FIG. 1). )). Then, the flying object management device 2 generates a flying object ID for identifying the flying object 1 based on the acquired feature data ((3) in FIG. 1), and performs authentication processing based on the flying object ID. ((4) in FIG. 1).
このようにすることで、飛行体管理システムSでは、飛行体1が飛行体IDを永続的に記憶することなく、飛行体管理装置2が、飛行体1から受信した撮像画像データと加速度データとに基づいて飛行体IDを生成することができるので、飛行体に飛行体IDを記憶し続ける場合に比べてセキュリティリスクを低減することができる。
以下、飛行体1及び飛行体管理装置2の構成の詳細を説明する。
By doing so, in the aircraft management system S, the aircraft management device 2 can retrieve the captured image data and the acceleration data received from the aircraft 1 without the aircraft 1 permanently storing the aircraft ID. Since the aircraft ID can be generated based on the above, the security risk can be reduced compared to the case where the aircraft ID is continuously stored in the aircraft.
Details of the configurations of the aircraft 1 and the aircraft management device 2 will be described below.
[飛行体1の機能構成]
図2は、飛行体1の機能構成を示す図である。飛行体1は、通信部11と、飛行機構部12と、撮像部13と、加速度センサ14と、記憶部15と、制御部16とを有する。
[Functional Configuration of Aircraft 1]
FIG. 2 is a diagram showing the functional configuration of the aircraft 1. As shown in FIG. The aircraft 1 has a
通信部11は、携帯電話網やインターネット等の通信ネットワークを介して飛行体管理装置2とデータを送受信するための通信インターフェースである。
飛行機構部12は、例えば、複数のプロペラと、各プロペラを回転させるモータとを含む。プロペラの回転数を制御することで、飛行体1の上昇、下降、旋回、及び前後左右移動が可能となる。
The
The
撮像部13は、撮像センサを有しており、飛行体1の周囲を撮像する。例えば、撮像部13は、飛行体1の下方又は側方に設けられている。撮像部13は、撮像センサにより生成された撮像画像データを制御部16に出力する。
加速度センサ14は、飛行体1にかかる加速度を検出する。加速度センサ14は、検出した加速度を示す加速度データを制御部16に出力する。
The
The
記憶部15は、各種のデータを記憶する記憶媒体であり、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を有する。記憶部15は、制御部16が実行するプログラムを記憶する。記憶部15は、制御部16を、受信部161、動作制御部162、取得部163、及び送信部164として機能させるプログラムを記憶する。
The
制御部16は、例えばCPU(Central Processing Unit)である。制御部16は、記憶部15に記憶されたプログラムを実行することにより、受信部161、動作制御部162、取得部163、及び送信部164として機能する。
The
受信部161は、通信部11を介して、飛行体管理装置2から、所定の動作を実行させるための飛行体制御情報を受信する。所定の動作は、例えば、飛行体1に自身の向いている方位を認識させるためのキャリブレーションを行うためのキャリブレーション動作及び撮像動作である。キャリブレーション動作は、例えば飛行体1を水平に保持した状態又は飛行体1を垂直に保持した状態で、垂直軸を中心として飛行体1を回転させる動作である。受信部161は、例えば、キャリブレーション動作を指示するキャリブレーション指示情報と、撮像を指示する撮像指示情報との少なくともいずれかを含む飛行体制御情報を受信する。
The receiving
受信部161は、飛行体管理装置2から飛行体制御情報を受信することとしたが、これに限らない。飛行体1が、飛行体1及び飛行体管理装置2と通信可能な格納装置(不図示)に格納されている場合には、格納装置を介して、飛行体管理装置2から送信された飛行体制御情報を受信してもよい。
Although the receiving
動作制御部162は、受信部161が受信した飛行体制御情報に基づいて飛行体1に所定の動作を行わせる。動作制御部162は、飛行体制御情報にキャリブレーション指示情報が含まれている場合、当該キャリブレーション指示情報に基づいて、飛行機構部12を制御して、所定の動作としてのキャリブレーション動作を飛行機構部12に行わせる。また、動作制御部162は、飛行体制御情報に撮像指示情報が含まれている場合、所定の動作である、撮像部13が有する撮像センサに撮像画像データを生成させる撮像動作を撮像部13に行わせる。
The
ここで、動作制御部162は、所定の動作としてのキャリブレーション動作と、撮像動作とを異なるタイミングで飛行体1に行わせるようにしてもよい。例えば、飛行体1が格納装置に格納されている状態において、受信部161がキャリブレーション指示情報及び撮像指示情報を含む飛行体制御情報を受信したとする。この場合、動作制御部162は、飛行体1が格納装置に格納されている状態において撮像動作を撮像部13に行わせ、格納装置から飛行体1が脱出したことを条件としてキャリブレーション動作を飛行機構部12に行わせてもよい。また、動作制御部162は、飛行体制御情報にキャリブレーション指示情報のみが含まれている場合、キャリブレーション動作のみを飛行体1に行わせ、撮像指示情報のみが含まれている場合、撮像動作のみを行わせてもよい。
Here, the
また、動作制御部162は、飛行体制御情報に基づいて飛行体1に所定の動作を行わせたが、これに限らない。動作制御部162は、飛行体1の飛行中に、所定時間おきに飛行体1に所定の動作を行わせてもよい。この場合において、動作制御部162は、飛行位置及び飛行体1のバッテリーの残容量に基づいて、所定の動作が実行可能か否かを判定してもよい。そして、動作制御部162は、所定の動作が実行可能と判定した場合に所定の動作を飛行体1に行わせてもよい。また、動作制御部162は、飛行体1の飛行中に所定の動作のうち、撮像動作のみを行わせるようにしてもよい。
Further, although the
取得部163は、飛行体1が所定の動作を行った場合に所定のセンサが検出したデータを取得する。所定のセンサは、例えば加速度センサ14及び撮像部13が有する撮像センサであり、所定のセンサが検出したデータは、飛行体1が所定の動作を行った場合に加速度センサ14が生成した一以上の加速度データ、及び撮像部13が有する撮像センサが生成した撮像画像データである。取得部163は、取得した撮像画像データ及び一以上の加速度データを記憶部15に記憶させる。
The
送信部164は、通信部11を介して、所定のセンサが検出したデータを認証用データとして飛行体管理装置2に送信する。具体的には、送信部164は、取得部163により記憶部15に撮像画像データ又は一以上の加速度データが記憶されたことに応じて、通信部11を介して、当該一以上の加速度データ及び撮像画像データを認証用データとして飛行体管理装置2に送信する。ここで、送信部164は、飛行体1の飛行中に、飛行体管理装置2と通信不能である場合には、飛行体管理装置2と通信可能になったタイミングで、一以上の加速度データ及び撮像画像データを飛行体管理装置2に送信してもよい。また、取得部163が加速度センサ14から複数の加速度データを取得した場合、複数の加速度データのうち、最大の加速度又は最小の加速度を示す加速度データを送信してもよい。
The
[飛行体管理装置2の機能構成]
図3は、飛行体管理装置2の機能構成を示す図である。飛行体管理装置2は、通信部21と、記憶部22と、制御部23とを有する。
[Functional Configuration of Aircraft Management Device 2]
FIG. 3 is a diagram showing the functional configuration of the aircraft management device 2. As shown in FIG. The aircraft management device 2 has a
通信部21は、インターネット等のネットワークを介して飛行体管理装置2とデータを送受信するための通信インターフェースである。
The
記憶部22は、各種のデータを記憶する記憶媒体であり、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、及びハードディスク等を有する。記憶部22は、制御部23が実行するプログラムを記憶する。記憶部22は、制御部23を、飛行体制御部231、取得部232、生成部233、記憶制御部234、及び認証部235として機能させるプログラムを記憶する。また、記憶部22は、複数の飛行体1それぞれの飛行体IDを記憶する。
The
制御部23は、例えばCPUである。制御部23は、記憶部22に記憶されたプログラムを実行することにより、飛行体制御部231、取得部232、生成部233、記憶制御部234、及び認証部235として機能する。
The
[飛行体1の登録]
まず、飛行体管理装置2が飛行体1を登録する処理について説明する。飛行体制御部231、取得部232、生成部233、記憶制御部234は、協働することにより、飛行体1を登録する。なお、飛行体管理装置2は、複数の飛行体1の登録を行うが、以下の説明では、説明を簡単にするため、1つの飛行体1の登録を行う場合の処理について説明する。
[Registration of Aircraft 1]
First, the process of registering the flying object 1 by the flying object managing device 2 will be described. The
まず、飛行体制御部231は、通信部21を介して通信可能な飛行体1に対し、所定の動作を行わせるための飛行体制御情報を送信する。例えば、飛行体制御部231は、キャリブレーション動作を指示するキャリブレーション指示情報と、撮像を指示する撮像指示情報との少なくともいずれかを含む飛行体制御情報を飛行体1に送信する。
First, the flying
飛行体制御部231は、飛行体1の位置又は飛行体1の状態を特定する。例えば、飛行体制御部231は、飛行体1の状態として、飛行体1に設けられているバッテリーの残容量を示す情報を取得するとともに、飛行体1から、飛行体1の位置を示す位置情報を取得する。
The
飛行体制御部231は、特定した飛行体1の位置又は飛行体1の状態が所定の条件を満たす場合に、飛行体制御情報を飛行体1に送信する。ここで、所定の条件は、飛行体1の位置が予め定められた格納装置の位置と一致し、かつ、バッテリーの残容量が所定の閾値を超えていること、すなわち、飛行体1がキャリブレーション動作及び撮像動作を実施可能な状態であることである。
The flying
なお、飛行体制御情報に撮像指示情報が含まれている場合、所定の条件には、飛行体1の撮像部13が暗所を撮像可能な状態であるという条件が含まれていてもよい。例えば、撮像部13が有するレンズ(不図示)にレンズカバーが装着されている状態、又は飛行体1が格納装置に格納され暗所に位置している状態であることを所定の条件に含めてもよい。
If the flying object control information includes imaging instruction information, the predetermined condition may include a condition that the
取得部232は、飛行体1が取得したデータの特徴を示す特徴データであって、複数の当該データに共通に含まれる特徴を示す特徴データを取得する。取得部232は、飛行体制御部231が飛行体1に送信した飛行体制御情報に基づいて飛行体1が所定の動作を実行したことにより飛行体1が取得したデータの特徴を示す特徴データを取得する。
The
例えば、取得部232は、飛行体制御部231が飛行体制御情報を飛行体1に送信した後に、飛行体制御情報に基づいて飛行体1が取得したデータである、撮像部13が撮像することにより生成された撮像画像データに基づく特徴データを取得する。
For example, after the flying
具体的には、取得部232は、飛行体制御部231が飛行体制御情報を飛行体1に送信した後に、飛行体1の撮像部13が生成した撮像画像データを飛行体1から取得する。取得部232は、取得した撮像画像データを解析し、取得した撮像画像データに含まれるノイズの特性を示す特性データを、飛行体1が生成した複数の撮像画像データに共通に含まれる特徴を示す特徴データとして取得する。ノイズは、被写体から反射した光の色及び強度以外の、撮像画像データに含まれる画素の画素値に影響する要因である。例えば、取得部232は、撮像画像データにおいて被写体によらず所定の輝度以上の画素の位置をノイズの位置として特定し、撮像画像データにおけるノイズの分布位置を数値化したものを撮像画像データに基づく特徴データとして取得する。
Specifically, the acquiring
ここで、取得部232は、飛行体1が格納装置に格納された状態で生成された撮像画像データ、すなわち、暗所において撮影されることにより生成された撮像画像データを取得してもよい。そして、取得部232は、暗所において生成された撮像画像データに基づいて、複数の撮像画像データに共通に含まれるノイズの特性を示す特性データを特徴データとして取得してもよい。取得部232は、例えば、暗所において生成された撮像画像データにおいて黒色に対応する画素値以外の画素値を示している画素の位置を示すデータを特徴データとして取得する。暗所を撮像することで、飛行体管理装置2は、同一の撮影条件により生成された撮像画像データを取得し、複数の撮像画像データに共通に含まれる特徴データを生成することができる。
Here, the
取得部232は、飛行制御情報に基づいて飛行体1がキャリブレーション動作としての回転動作をしたときに飛行体1に設けられているセンサが取得したセンサデータに基づく特徴データを取得する。具体的には、取得部232は、飛行体制御部231が飛行体制御情報を飛行体1に送信した後に、飛行体1の加速度センサ14が生成した加速度データを飛行体1から取得する。
The acquiring
取得部232は、取得した加速度データが示す加速度の最大値と、最小値との少なくともいずれかに基づいて、特徴データを取得する。加速度データが示す加速度の最大値又は最小値は、加速度センサ14の個体差により、端数部分等がわずかに異なることから、端数部分等を特徴データとして用いることができる。取得部232は、取得した加速度データが示す加速度の最大値又は最小値の端数部分を示す数値を、加速度センサ14に基づく特徴データとして取得する。
The
ここで、取得部232は、撮像画像データに基づく特徴データと、加速度センサ14に基づく特徴データとを一定時間内に取得する。取得部232は、撮像画像データに基づく特徴データと、加速度センサ14に基づく特徴データとを同時に取得してもよい。
Here, the
なお、取得部232は、飛行体1から特徴データを取得することとしたが、これに限らない。取得部232は、格納装置が、飛行体1及び飛行体管理装置2と通信可能である場合には、格納装置を介して飛行体1が生成した撮像画像データを取得してもよい。
Although the
生成部233は、取得部232が取得した特徴データに基づいて、飛行体1を識別するための飛行体IDを生成する。生成部233は、飛行体1が生成した撮像画像データに基づく特徴データと、センサに基づく特徴データとに基づいて飛行体IDを生成する。例えば、飛行体1が生成した撮像画像データに基づく特徴データと、加速度センサ14が生成した加速度データに基づく特徴データとを連結することにより飛行体IDを生成する。このように、2つの特徴データを連結して飛行体IDを生成することにより、当該飛行体IDを複雑なものとし、第三者が同じ飛行体IDを生成しにくくすることができる。
記憶制御部234は、生成部233が生成した飛行体IDを記憶部22に記憶させることにより、飛行体1を登録する。
The generating
The
[飛行体1の認証]
続いて、飛行体管理装置2が飛行体1を認証する処理について説明する。飛行体制御部231、取得部232、生成部233、及び認証部235は、協働することにより飛行体1を認証する。
[Certification of Aircraft 1]
Next, the process of authenticating the flying object 1 by the flying object managing device 2 will be described. The flying
例えば、飛行体制御部231は、複数の飛行体1を登録した後、通信部21を介して通信可能な複数の飛行体1に対して、それぞれの認証を行うために飛行体制御情報を送信する。例えば、飛行体制御部231は、通信部21を介して通信可能な複数の飛行体1に対して、撮像画像データと加速度データとを定期的に送信することを指示する飛行体制御情報を送信する。なお、飛行体制御部231は、撮像画像データと加速度データとを送信することを指示する飛行体制御情報を定期的に送信してもよい。また、飛行体制御部231は、認証時において取得部232が撮像画像データを解析しても特徴データを取得できなかった場合に、飛行体制御情報を再送信してもよい。
For example, after registering a plurality of flying objects 1, the flying
取得部232は、飛行体制御部231が複数の飛行体1のそれぞれ飛行体制御情報を送信した後、複数の飛行体1のそれぞれに対応する特徴データを再取得する。例えば、取得部232は、飛行体1の飛行中に、飛行体1が生成した撮像画像データと、飛行体1が予めキャリブレーション動作を行うことにより加速度センサ14が生成した加速度データとを認証用データとして定期的に受信し、当該撮像画像データと、加速度データとに基づいて、特徴データを再取得する。ここで、認証用データは、そのまま認証に用いられることなく、飛行体IDの一部となる特徴データの抽出に用いられるデータである。
After the flying
なお、取得部232は、飛行体制御部231が飛行体制御情報を送信した後、飛行体1に対応する特徴データを再取得することとしたが、これに限らない。取得部232は、飛行体1が飛行体制御情報を受信することなく、能動的又は自律的に生成した撮像画像データと、加速度データとを認証用データとして取得し、当該撮像画像データと、加速度データとに基づいて特徴データを再取得してもよい。
Although the
生成部233は、取得部232が複数の飛行体1のそれぞれから再取得した特徴データに基づいて、当該特徴データに対応する撮像画像データ及び加速度データの取得元の飛行体1の飛行体IDを再生成する。例えば、生成部233は、飛行体1に対応して取得部232が再取得した撮像画像データに基づく特徴データと、加速度データに基づく特徴データとを連結することにより、当該飛行体1の飛行体IDを再生成する。
Based on the feature data re-acquired from each of the plurality of flying objects 1 by the acquiring
認証部235は、記憶部22に記憶されている飛行体IDと、生成部233が再生成した飛行体IDとを照合することにより飛行体1を認証する。認証部235は、記憶部22に記憶されている飛行体IDと、生成部233が再生成した飛行体IDとが一致している場合に、飛行体1が記憶制御部234により登録された飛行体であると判定する。認証部235は、記憶部22に記憶されている飛行体IDと、生成部233が再生成した飛行体IDとが一致していない場合、飛行体1が記憶制御部234により登録されていない飛行体又は飛行体IDが改ざんされた可能性がある飛行体であると判定し、警告情報を出力する。この場合、認証部235は、例えば、飛行体管理装置2と通信可能な管理用端末(不図示)に警告情報を出力する。
The
なお、認証部235は、記憶部22に記憶されている飛行体IDに含まれる全てのデータと、生成部233が再生成した飛行体IDに含まれる全てのデータが一致していない場合であっても、それぞれの飛行体IDに含まれるデータのうち所定の割合(例えば95%以上)が一致している場合に、それぞれの飛行体IDが一致していると判定してもよい。認証部235がこのように動作することで、例えば撮像画像データが生成された環境によって特徴データが変動した場合であっても、特徴データを用いて適切に認証することができる。
It should be noted that the
ここで、取得部232が取得した撮像画像データが、飛行体1の記憶部15に長期間記憶されたものである場合、当該撮像画像データは、不正にアクセスされて改ざんされている確率が高くなる。このため、飛行体1の記憶部15に長期間記憶された撮像画像データに基づいて生成した飛行体IDを用いて認証を行うことは適切ではない。これに対し、認証部235は、撮像画像データが生成された時刻である撮像時刻を特定する。例えば、認証部235は、撮像画像データにメタ情報として含まれている撮像時刻を参照することで撮像時刻を特定したり、飛行体1から撮像画像データが記憶部15に記憶された時刻を撮像画像として取得することにより、撮像時刻を特定したりする。そして、認証部235は、取得部232が撮像画像データを取得した時刻である取得時刻と、特定した撮像時刻との差分が一定時間内であることを条件として、当該撮像画像データに基づいて生成した飛行体IDを用いて飛行体1を認証する。このようにすることで、飛行体管理装置2は、改ざんのリスクが低い撮像画像データに基づいて飛行体1を認証することができる。
Here, if the imaged image data acquired by the
[飛行体管理システムSにおける処理の流れ]
続いて、飛行体管理システムSにおける処理の流れについて説明する。まず、飛行体1を登録する処理の流れについて説明する。図4は、飛行体管理システムSにおいて飛行体1を登録する処理の流れを示すシーケンス図である。
[Flow of processing in aircraft management system S]
Next, the flow of processing in the aircraft management system S will be described. First, the flow of processing for registering the aircraft 1 will be described. FIG. 4 is a sequence diagram showing the flow of processing for registering the aircraft 1 in the aircraft management system S. As shown in FIG.
まず、飛行体管理装置2の飛行体制御部231は、飛行体1に飛行体制御情報を送信する(S1)。飛行体制御情報には、キャリブレーション指示情報と、撮像指示情報とが含まれているものとする。飛行体1の受信部161は、飛行体管理装置2から送信された飛行体制御情報を受信する。
First, the
続いて、動作制御部162は、受信部161が受信した飛行体制御情報に含まれる撮像指示情報に基づいて撮像部13に撮像動作を実施させる(S2)。取得部163は、撮像部13が生成した撮像画像データを取得する(S3)。
Subsequently, the
続いて、動作制御部162は、受信部161が受信した飛行体制御情報に含まれるキャリブレーション指示情報に基づいて飛行機構部12にキャリブレーション動作を実施させる(S4)。取得部163は、飛行機構部12がキャリブレーション動作を実施した場合に加速度センサ14が生成した複数の加速度データを取得する(S5)。
Subsequently, the
送信部164は、S3において取得部163が取得した撮像画像データと、S5において取得部163が取得した加速度データとを飛行体管理装置2に送信する(S6)。ここで、送信部164は、S3において取得部163が取得した複数の加速度データのうち、最大の加速度を示す加速度データを送信するものとする。また、送信部164は、加速度データと撮像画像データとを異なるタイミングで送信してもよい。
The
続いて、飛行体管理装置2の取得部232は、飛行体1から送信された加速度データと撮像画像データとを取得し、当該加速度データに基づいて特徴データを生成するとともに、当該撮像画像データに基づいて特徴データを生成する(S7)。
Subsequently, the
続いて、生成部233は、取得部232が取得した特徴データに基づいて、飛行体1を識別するための飛行体IDを生成する(S8)。
続いて、記憶制御部234は、生成部233が生成した飛行体IDを記憶部22に記憶させることにより、飛行体1を登録する(S9)。
Subsequently, the generating
Subsequently, the
続いて、飛行体1を認証する処理の流れについて説明する。図5は、飛行体管理システムSにおいて飛行体1を認証する処理の流れを示すシーケンス図である。
S11からS18までの処理は、S1からS8までの処理と同じ処理であるため、説明を省略する。
Next, the flow of processing for authenticating the flying object 1 will be described. FIG. 5 is a sequence diagram showing the flow of processing for authenticating the aircraft 1 in the aircraft management system S. As shown in FIG.
Since the processing from S11 to S18 is the same as the processing from S1 to S8, the description thereof is omitted.
なお、飛行体1が飛行中であり、キャリブレーション動作や撮像動作を実施できない場合がある。この場合に対応するために、飛行体1の取得部163は、キャリブレーション動作を実施した場合に加速度センサ14が生成した加速度データと、撮像動作を実施した場合に撮像部13が生成した撮像画像データを記憶部15に一時的に記憶させておいてもよい。そして、送信部164は、受信部161が飛行制御情報を受信したことに応じて、記憶部15に記憶されている加速度データと、撮像画像データとを飛行体管理装置2に送信してもよい。
S19において、認証部235は、記憶部22に記憶されている飛行体IDと、生成部233がS18において再生成した飛行体IDとを照合することにより飛行体1を認証する。
Note that there are cases where the flying object 1 is in flight and the calibration operation and the imaging operation cannot be performed. In order to cope with this case, the
In S19, the
[変形例]
以上の説明において、飛行体管理装置2は、飛行体1から撮像画像データ及び加速度データを取得し、当該撮像画像データ及び加速度データに基づいて特徴データを取得したが、これに限らない。例えば、飛行体1が特徴データを生成してもよい。図6は、飛行体1が特徴データを生成するときの飛行体1の機能構成を示す図である。図6に示す例では、飛行体1の制御部16は、生成部165をさらに有する。
[Modification]
In the above description, the aircraft management device 2 acquires captured image data and acceleration data from the aircraft 1, and acquires feature data based on the captured image data and acceleration data, but the present invention is not limited to this. For example, the flying object 1 may generate feature data. FIG. 6 is a diagram showing the functional configuration of the flying object 1 when the flying object 1 generates feature data. In the example shown in FIG. 6 , the
生成部165は、取得部163が取得したデータの特徴を示す特徴データであって、複数のデータに共通に含まれる特徴を示す特徴データを生成する。具体的には、生成部165は、取得部163が取得した撮像画像データに含まれるノイズの特性を示す特性データを撮像画像データに対応する特徴データとして生成する。また、生成部165は、飛行体1がキャリブレーション動作を行った場合に加速度センサ14が生成した複数の加速度データのうち、最大の加速度を示す加速度データ、及び最小の加速度を示す加速度データの少なくともいずれかに基づいて、加速度データに対応する特徴データとして生成する。生成部165は、生成した特徴データを記憶部15に記憶させる。
The generating
送信部164は、生成部165が生成した特徴データを、飛行体1の認証を行うための認証用データとして飛行体管理装置2に送信する。具体的には、送信部164は、生成部165により記憶部15に記憶された撮像画像データに基づく特徴データと、加速度データに基づく特徴データを取得し、これらの特徴データを連結したデータを認証用データとして飛行体管理装置2に送信する。生成部165は、記憶制御部として機能し、特徴データが飛行体管理装置2に送信された後、記憶部15に記憶されている特徴データを消去する。このようにすることで、飛行体1は、記憶部15に特徴データが記憶されている期間を短くし、特徴データが改ざんされるリスクを低減することができる。
The
記憶部15に記憶されている特徴データが消去された後、取得部163は、特徴データの生成に用いるデータを再取得する。そして、生成部165は、取得部163が再取得したデータに基づいて特徴データを再生成し、記憶部15に再度記憶させる。送信部164は、記憶部15に再度記憶された特徴データを認証用データとして飛行体管理装置2に再送信する。このようにすることで、飛行体1は、例えば所定時間おきに認証用データを飛行体管理装置2に送信し、認証を行わせることができる。
After the feature data stored in the
なお、送信部164が特徴データを送信するタイミングと、生成部165が記憶部15に特徴データを記憶するタイミングとは異なっていてもよい。例えば、通信状況が悪く、送信部164が特徴データを送信できない場合に、特徴データが記憶部15に記憶された場合、送信部164は、通信状況が改善して飛行体管理装置2と通信可能となったタイミングで、記憶部15に記憶されている特徴データを送信してもよい。
Note that the timing at which the
[本実施形態における効果]
以上説明したように、飛行体管理装置2は、飛行体1が生成した複数の撮像画像データに共通に含まれる特徴を示す特徴データを取得し、当該特徴データに基づいて、飛行体1を識別するための飛行体IDを生成する。このようにすることで、飛行体管理装置2は、飛行体1の認証に係るセキュリティリスクを低減することができる。
[Effects of this embodiment]
As described above, the aircraft management device 2 acquires feature data indicating features commonly included in a plurality of captured image data generated by the aircraft 1, and identifies the aircraft 1 based on the feature data. Generate an aircraft ID for By doing so, the aircraft management device 2 can reduce security risks associated with authentication of the aircraft 1 .
なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標(SDGs)の目標9「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。 The present invention makes it possible to contribute to Goal 9 of the Sustainable Development Goals (SDGs) led by the United Nations, "Industry and technological innovation."
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、上述の実施の形態では、取得部163は、飛行体1が所定の動作を実行したときに加速度センサ14が生成した加速度データを取得するものとしたが、これに限らない。例えば、飛行体1に、自身にかかる角速度を検出する角速度センサを設けておき、取得部163が、飛行体1が所定の動作を実行したときに角速度センサが生成した角速度データを取得してもよい。そして、飛行体管理装置2の取得部232が当該角速度データに基づく特徴データを取得し、生成部233が、当該特徴データに基づいて飛行体IDを生成してもよい。
Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist thereof. be. For example, in the above-described embodiment, the acquiring
また、上述の実施形態では、飛行体1が撮像画像データ及び加速度データを生成して飛行体管理装置2にこれらのデータを送信し、飛行体管理装置2が、飛行体1から受信した撮像画像データに基づく特徴データと、加速度センサ14に基づく特徴データとに基づいて飛行体IDを生成し、当該飛行体IDに基づいて飛行体1の認証を行ったが、これに限らない。飛行体1は、撮像画像データ及び加速度データのいずれか一方を飛行体管理装置2に送信してもよい。そして、飛行体管理装置2の生成部233は、飛行体1が送信した撮像画像データ及び加速度データのいずれか一方に対応する特徴データに基づいて飛行体IDを生成してもよい。そして、飛行体管理装置2の認証部235は、当該飛行体IDを用いて飛行体1の認証を行ってもよい。
Further, in the above-described embodiment, the flying object 1 generates captured image data and acceleration data, transmits these data to the flying object management device 2, and the flying object managing device 2 receives the captured image data from the flying object 1. Although the flying object ID is generated based on the characteristic data based on the data and the characteristic data based on the
また、例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Also, for example, all or part of the device can be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. In addition, new embodiments resulting from arbitrary combinations of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment caused by the combination has the effect of the original embodiment.
1 飛行体
2 飛行体管理装置
11 通信部
12 飛行機構部
13 撮像部
14 加速度センサ
15 記憶部
16 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
161 受信部
162 動作制御部
163 取得部
164 送信部
165 生成部
231 飛行体制御部
232 取得部
233 生成部
234 記憶制御部
235 認証部
1 aircraft 2
Claims (17)
前記取得部が取得した前記特徴データに基づいて、前記飛行体を識別するための飛行体識別情報を生成する生成部と、
を有する飛行体管理装置。 an acquisition unit that acquires feature data indicating features commonly included in a plurality of captured image data generated by imaging by the flying object;
a generating unit that generates flying object identification information for identifying the flying object based on the feature data acquired by the acquiring unit;
An aircraft management device having
請求項1に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit acquires the feature data from the flying object or a storage device that stores the flying object.
The aircraft management device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit acquires the captured image data, and acquires characteristic data indicating characteristics of noise included in the captured image data as the characteristic data.
The aircraft management device according to claim 1 or 2.
請求項3に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit acquires the captured image data generated by capturing an image of a dark place, and acquires characteristic data indicating characteristics of noise included in the captured image data as the feature data.
The aircraft management device according to claim 3.
請求項4に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit acquires the captured image data generated while the aircraft is stored in a storage device.
The aircraft management device according to claim 4.
前記生成部は、前記複数の飛行体それぞれの前記飛行体識別情報を生成する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit acquires the feature data corresponding to each of a plurality of flying objects,
The generating unit generates the flying object identification information for each of the plurality of flying objects.
The aircraft management device according to any one of claims 1 to 5.
前記生成部は、前記取得部が再取得した前記特徴データに基づいて前記飛行体識別情報を再生成し、
前記生成部が生成した前記飛行体識別情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記記憶部に記憶されている前記飛行体識別情報と、前記生成部が再生成した前記飛行体識別情報とを照合することにより前記飛行体を認証する認証部と、
をさらに有する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit re-acquires the feature data,
The generation unit regenerates the flying object identification information based on the feature data reacquired by the acquisition unit,
a storage control unit that stores the aircraft identification information generated by the generation unit in a storage unit;
an authentication unit that authenticates the flying object by comparing the flying object identification information stored in the storage unit with the flying object identification information regenerated by the generating unit;
further having
The aircraft management device according to any one of claims 1 to 6.
前記認証部は、前記撮像画像データが生成された時刻である撮像時刻を特定し、前記取得部が前記撮像画像データを取得した時刻である取得時刻と、特定した撮像時刻との差分が一定時間内であることを条件として、前記飛行体を認証する、
請求項7に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit acquires the captured image data and acquires the feature data from the captured image data,
The authentication unit specifies an imaging time, which is the time when the captured image data is generated, and the difference between the acquisition time, which is the time when the acquisition unit acquires the captured image data, and the specified imaging time is a certain time. authenticating the air vehicle, provided that it is within
The aircraft management device according to claim 7.
前記取得部は、前記飛行体制御情報を前記飛行体に送信した後に、前記飛行体が生成した前記撮像画像データを取得し、取得した前記撮像画像データを解析することにより前記特徴データを取得する、
請求項1から8のいずれか1項に記載の飛行体管理装置。 further comprising a flying object control unit that transmits flying object control information for instructing the flying object to take an image, to the flying object;
The acquisition unit acquires the captured image data generated by the flying object after transmitting the flying object control information to the flying object, and acquires the characteristic data by analyzing the acquired captured image data. ,
The aircraft management device according to any one of claims 1 to 8.
請求項9に記載の飛行体管理装置。 The flying object control unit identifies the position of the flying object or the state of the flying object, and outputs the flying object control information when the identified position of the flying object or the state of the flying object satisfies a predetermined condition. transmitting to the air vehicle;
The aircraft management device according to claim 9.
前記生成部は、前記撮像画像データに基づく特徴データと、前記センサデータに基づく特徴データとに基づいて、前記飛行体識別情報を生成する、
請求項1から10のいずれか1項に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit further acquires feature data based on sensor data acquired by a sensor provided on the flying object when the flying object rotates,
The generating unit generates the flying object identification information based on the feature data based on the captured image data and the feature data based on the sensor data.
The aircraft management device according to any one of claims 1 to 10.
請求項11に記載の飛行体管理装置。 The acquisition unit acquires the feature data based on the captured image data and the feature data based on the sensor within a certain period of time.
The aircraft management device according to claim 11.
前記飛行体が前記飛行体制御情報に基づいて前記所定の動作を実行したことにより前記飛行体が取得したデータの特徴を示す特徴データであって、複数の前記データに共通に含まれる特徴を示す前記特徴データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記特徴データに基づいて、前記飛行体を識別するための飛行体識別情報を生成する生成部と、
を有する飛行体管理装置。 a transmitting unit that transmits to the flying object control information for causing the flying object to perform a predetermined operation;
Characteristic data indicating characteristics of data acquired by the flying object by the flying object executing the predetermined operation based on the flying object control information, the characteristic data indicating characteristics commonly included in a plurality of the data. an acquisition unit that acquires the feature data;
a generating unit that generates flying object identification information for identifying the flying object based on the feature data acquired by the acquiring unit;
An aircraft management device having
撮像部と、
前記撮像部が撮像することにより生成された撮像画像データ、又は前記撮像画像データの特徴を示す特徴データであって、複数の前記撮像画像データに共通する特徴を示す特徴データを、前記飛行体の認証を行うための認証用データとして、前記飛行体管理装置に送信する送信部と、
を有する飛行体。 A flying object capable of communicating with a flying object management device that authenticates the flying object,
an imaging unit;
Captured image data generated by imaging by the imaging unit, or feature data indicating features of the captured image data, wherein the feature data indicating features common to a plurality of the captured image data are used as the flying object. a transmission unit that transmits authentication data for authentication to the aircraft management device;
an air vehicle with
前記飛行体管理装置から、所定の動作を実行させるための飛行体制御情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した飛行体制御情報に基づいて前記飛行体に所定の動作を行わせる動作制御部と、
前記飛行体が前記所定の動作を行った場合に所定のセンサが検出したデータ、又は前記検出したデータの特徴を示す特徴データであって、複数の前記データに共通に含まれる特徴を示す前記特徴データを、前記飛行体の認証を行うための認証用データとして、前記飛行体管理装置に送信する送信部と、
を有する飛行体。 A flying object capable of communicating with a flying object management device that authenticates the flying object,
a receiving unit for receiving aircraft control information for executing a predetermined operation from the aircraft management device;
an operation control unit that causes the flying object to perform a predetermined operation based on the flying object control information received by the receiving unit;
Data detected by a predetermined sensor when the flying object performs the predetermined motion, or feature data indicating a feature of the detected data, wherein the feature indicates a feature commonly included in a plurality of the data. a transmission unit that transmits data to the aircraft management device as authentication data for authenticating the aircraft;
an air vehicle with
請求項14又は15に記載の飛行体。 further comprising a storage control unit that stores the feature data in a storage unit and deletes the feature data stored in the storage unit after the feature data is transmitted to the aircraft management device;
An aircraft according to claim 14 or 15.
前記送信部は、前記取得部が前記再取得したデータに基づいて生成した前記特徴データを、前記飛行体の認証を行うための認証用データとして、前記飛行体管理装置に送信する、
請求項16に記載の飛行体。
further comprising an acquisition unit for reacquiring data used to generate the feature data after the feature data is erased from the storage unit;
The transmission unit transmits the feature data generated by the acquisition unit based on the re-acquired data to the aircraft management device as authentication data for authenticating the aircraft.
17. The aircraft of claim 16.
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JP7177240B1 (en) | 2022-11-22 |
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