JP2023072849A - Work management method, work management system, and work management program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業地において作業車両が実施する作業を管理する作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関する。 The present invention relates to a work management method, a work management system, and a work management program for managing work performed by a work vehicle at a work site.
従来、各圃場で実施予定の各種作業を作業計画としてサーバーに予め記憶しておき、作業者が作業車両に作業を実施させる際に作業対象の圃場を指定すると、サーバーが指定された圃場に対応する作業計画の作業内容を作業者の携帯端末に送信し、作業者が作業内容を確認する技術が知られている(例えば特許文献1参照)。 Conventionally, the work schedule for each field is stored in advance in the server as a work plan, and when the worker designates the field to be worked on when having the work vehicle carry out the work, the server responds to the designated field. A technique is known in which work contents of a work plan to be carried out are transmitted to a mobile terminal of a worker, and the worker confirms the work contents (for example, see Patent Document 1).
しかし、従来の技術では、作業車両に作業を実施させる直前に作業者が作業内容を確認することはできるものの、作業者が作業内容を確認した後に、予定通りに作業を完遂できなかったり、作業を忘れてしまったりした場合などに、現在の作業状況を作業計画に反映させることができない。このため、例えば、作業を完遂できなかった日の翌日には、事前に登録されている翌日の作業計画に応じた作業指示が作業者の携帯端末に送信されるため、計画通りに進んでいない作業が実施されずに放置状態になってしまう。このように、従来の技術では、作業者が作業計画に応じた作業状況を正確に把握することが困難である。 However, in the conventional technology, although the worker can confirm the work content immediately before causing the work vehicle to perform the work, after the worker has confirmed the work content, the work cannot be completed as planned, or the work cannot be completed as planned. The current work status cannot be reflected in the work plan if, for example, the user forgets the For this reason, for example, on the day after the day when the work could not be completed, work instructions according to the work plan for the next day registered in advance are sent to the mobile terminal of the worker, so that the work does not proceed as planned. The work is left unattended without being carried out. As described above, with the conventional technology, it is difficult for the worker to accurately grasp the work situation according to the work plan.
本発明の目的は、作業計画に応じた作業状況を作業者に把握させることが可能な作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関する。 An object of the present invention relates to a work management method, a work management system, and a work management program that enable a worker to grasp the work situation according to the work plan.
本発明に係る作業管理方法は、作業車両が作業を実施する作業地と、前記作業地において前記作業車両が実施する作業の作業内容と、前記作業の作業予定日とを互いに関連付けた作業計画を取得することと、複数の前記作業計画の中に、前記作業車両が前記作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある第1作業計画が存在するか否かを判定することと、複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、前記第1作業計画に関する作業情報を報知させることと、を実行する方法である。 A work management method according to the present invention creates a work plan in which a work site where a work vehicle performs work, a work content of work to be performed by the work vehicle at the work site, and a scheduled work date of the work are associated with each other. obtaining; and determining whether or not there is a first work plan among the plurality of work plans that needs to be called attention for the work vehicle to perform the work as planned in the work plan. and, if the first work plan exists among the plurality of work plans, the work information relating to the first work plan is notified.
本発明に係る作業管理システムは、取得処理部と判定処理部と報知処理部とを備える。前記取得処理部は、作業車両が作業を実施する作業地と、前記作業地において前記作業車両が実施する作業の作業内容と、前記作業の作業予定日とを互いに関連付けた作業計画を取得する。前記判定処理部は、複数の前記作業計画の中に、前記作業車両が前記作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある第1作業計画が存在するか否かを判定する。前記報知処理部は、複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、前記第1作業計画に関する作業情報を報知させる。 A work management system according to the present invention includes an acquisition processing unit, a determination processing unit, and a notification processing unit. The acquisition processing unit acquires a work plan in which a work site where a work vehicle performs work, a work content of work to be performed by the work vehicle at the work site, and a scheduled work date of the work are associated with each other. The determination processing unit determines whether or not there is, among the plurality of work plans, a first work plan that requires attention so that the work vehicle can perform the work as planned in the work plan. do. The notification processing unit notifies work information related to the first work plan when the first work plan exists among the plurality of work plans.
本発明に係る作業管理プログラムは、作業車両が作業を実施する作業地と、前記作業地において前記作業車両が実施する作業の作業内容と、前記作業の作業予定日とを互いに関連付けた作業計画を取得することと、複数の前記作業計画の中に、前記作業車両が前記作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある第1作業計画が存在するか否かを判定することと、複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、前記第1作業計画に関する作業情報を報知させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。 A work management program according to the present invention creates a work plan in which a work site where a work vehicle performs work, a work content of work to be performed by the work vehicle at the work site, and a scheduled work date of the work are associated with each other. obtaining; and determining whether or not there is a first work plan among the plurality of work plans that needs to be called attention for the work vehicle to perform the work as planned in the work plan. and, if the first work plan exists in the plurality of work plans, notify work information related to the first work plan. .
本発明によれば、作業計画に応じた作業状況を作業者に把握させることが可能な作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムを提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a work management method, a work management system, and a work management program that enable a worker to grasp the work situation according to the work plan.
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 The following embodiments are specific examples of the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.
[自動走行システム1]
図1及び図2に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム1は、作業車両10と、サーバー20と、管理操作端末30と、携帯操作端末40と、基地局50と、衛星60とを含んでいる。作業車両10、サーバー20、管理操作端末30、及び携帯操作端末40は、通信網N1を介して通信可能である。例えば、サーバー20と、作業車両10、管理操作端末30、及び携帯操作端末40のそれぞれとは、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線LANを介して通信可能である。
[Automatic driving system 1]
As shown in FIGS. 1 and 2, the
本実施形態では、作業車両10が、圃場Fに植えられた作物V(図7参照)に薬剤(薬液)などの散布物を散布する散布作業を行う車両である場合を例に挙げて説明する。圃場Fは本発明の作業地の一例であり、圃場Fは例えば葡萄園、林檎園などの果樹園である。作物Vは本発明の作業対象物の一例であり、作物Vは例えば葡萄の果樹である。前記散布作業は本発明の作業の一例であり、前記散布作業は例えば作物Vに薬液などの散布物を散布する作業である。他の実施形態として、作業車両10は、除草作業を行う車両、葉刈作業を行う車両、収穫作業を行う車両であってもよい。本発明の作業は、除草作業、葉刈作業、収穫作業などであってもよい。
In the present embodiment, an example will be described in which the
作物Vは、圃場Fにおいて所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図7に示すように、複数の作物Vは、所定の方向(d1方向)に直線状に植えられており、直線状に並ぶ複数の作物Vを含む作物列Vrを構成する。図7には、3つの作物列Vrを例示している。各作物列Vrは列方向(d2方向)に所定の間隔W1で配置されている。隣り合う作物列Vrの間隔W2の領域(空間)は、作業車両10がd1方向に走行しながら作物Vに対して散布作業を行う作業通路となる。
The crops V are arranged in a plurality of rows in the field F at predetermined intervals. Specifically, as shown in FIG. 7, a plurality of crops V are planted in a straight line in a predetermined direction (d1 direction) to form a crop row Vr including a plurality of crops V arranged in a straight line. . FIG. 7 illustrates three crop rows Vr. Each crop row Vr is arranged at a predetermined interval W1 in the row direction (d2 direction). A region (space) with an interval W2 between adjacent rows of crops Vr serves as a work passage for the
また、作業車両10は、予め設定された目標経路Rに従って自動走行(自律走行)することが可能である。例えば図8に示すように、作業車両10は、作業開始位置Sから作業終了位置Gまで、作業経路r1(作業経路r1a~r1f)及び移動経路r2を含む目標経路Rに沿って自動走行する。作業経路r1は、作業車両10が作物Vに対して散布作業を行う直線状の経路であり、移動経路r2は、作業車両10が散布作業を行わないで作物列Vr間を移動する経路である。移動経路r2には、例えば旋回経路及び直進経路が含まれる。図8に示す例では、圃場Fにおいて、作物列Vr1~Vr11から成る作物Vが配置されている。図8では、作物Vが植えられている位置(作物位置)を「Vp」で表している。また、図8の圃場Fを走行する作業車両10は、車体100が門型の形状を有しており(図6参照)、1つの作物列Vrを跨いで走行しながら、当該作物列Vrの作物V及び当該作物列Vrに隣接する作物列Vrに対して薬剤を散布する。例えば図8に示すように、作業車両10が作物列Vr5を跨いで走行する場合、作業車両10の左側車体(左側部100L)が作物列Vr4,Vr5の間の作業通路を走行し、作業車両10の右側車体(右側部100R)が作物列Vr5,Vr6の間の作業通路を走行し、かつ作物列Vr4,Vr5,Vr6の作物Vに対して薬剤を散布する。
Further, the
また、作業車両10は、所定の列順序で自動走行を行う。例えば、作業車両10は、作物列Vr1を跨いで走行し、次に作物列Vr3を跨いで走行し、次に作物列Vr5を跨いで走行する。このように、作業車両10は、予め設定された作物列Vrの順番に応じて自動走行を行う。なお、作業車両10は、作物列Vrの配列順に1列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。
Further, the
衛星60は、GNSS(Global Navigation Satellite System)等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、GNSS信号(衛星信号)を送信する。基地局50は、衛星測位システムを構成する基準点(基準局)である。基地局50は、作業車両10の現在位置を算出するための補正情報を作業車両10に送信する。
The
作業車両10に搭載される測位装置16は、衛星60から送信されるGNSS信号を利用して作業車両10の現在位置(緯度、経度、高度)及び現在方位などを算出する測位処理を実行する。具体的には、測位装置16は、2台の受信機(アンテナ164及び基地局50)が受信する測位情報(GNSS信号など)と基地局50で生成される補正情報とに基づいて作業車両10を測位するRTK(Real Time Kinematic)方式などを利用して作業車両10を測位する。前記測位方式は周知の技術であるため詳細な説明は省略する。
The
以下、自動走行システム1を構成する各構成要素の詳細について説明する。
Details of each component constituting the
[作業車両10]
図3は、作業車両10を左前方側から見た外観図である。図4は、作業車両10を左側から見た左側面の外観図であり、図5は、作業車両10を右側から見た右側面の外観図であり、図6は、作業車両10を背面側から見た背面の外観図である。
[Work vehicle 10]
FIG. 3 is an external view of the
図1~図6に示すように、作業車両10は、車両制御装置11、記憶部12、走行装置13、散布装置14、通信部15、測位装置16、障害物検出装置17などを備える。車両制御装置11は、記憶部12、走行装置13、散布装置14、測位装置16、障害物検出装置17などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置11及び測位装置16は、無線通信可能であってもよい。
As shown in FIGS. 1 to 6,
通信部15は、作業車両10を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介してサーバー20などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
The
記憶部12は、各種の情報を記憶するHDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶部である。記憶部12には、車両制御装置11に所定の制御処理(例えば自動走行処理)を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、CD又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置(不図示)で読み取られて記憶部12に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー(例えばサーバー20)から通信網N1を介して作業車両10にダウンロードされて記憶部12に記憶されてもよい。また、記憶部12には、管理操作端末30において生成される目標経路Rのデータが記憶される。例えば、目標経路Rのデータは、管理操作端末30からサーバー20に送信され、サーバー20から作業車両10に転送されて記憶部12に記憶される。
The
車両制御装置11は、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器を有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の演算処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリー(作業領域)として使用される。そして、車両制御装置11は、前記ROM又は記憶部12に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することにより作業車両10を制御する。
The
車両制御装置11は、作業車両10の走行を制御する。具体的には、車両制御装置11は、測位装置16により測位される作業車両10の位置を示す位置情報に基づいて、目標経路Rに従って作業車両10を自動走行させる。例えば、前記測位状態がRTK測位可能な状態になって、携帯操作端末40の操作画面において作業者が作業開始操作を行うと、携帯操作端末40は作業開始指示をサーバー20を介して作業車両10に出力する。車両制御装置11は、前記作業開始指示を取得すると、測位装置16により測位される作業車両10の位置を示す位置情報に基づいて作業車両10の自動走行を開始させる。具体的には、作業者は、携帯操作端末40において作業開始操作を行うと、作業車両10を作業開始位置Sまで手動により移動させて、作業開始位置Sで操作リモコン(不図示)のスタートボタンを押下する。これにより、車両制御装置11は、作業開始位置Sから作業車両10の自動走行を開始させる。作業車両10は、目標経路Rに従って自動走行を開始し、前記作業通路において散布装置14による散布作業を開始する。
The
また、車両制御装置11は、携帯操作端末40から走行停止指示を取得すると作業車両10の自動走行を停止させる。例えば、携帯操作端末40の操作画面において作業者がストップボタンを押下すると、携帯操作端末40は前記走行停止指示をサーバー20を介して作業車両10に出力する。車両制御装置11は、携帯操作端末40から前記走行停止指示を取得すると、作業車両10の自動走行を停止させる。これにより、作業車両10は、自動走行を停止し、散布装置14による散布作業を停止する。
Further, the
作業車両10は、圃場Fにおいて複数列に並べて植えられた作物V(果樹)を跨いで走行する門型の車体100を備える。図6に示すように、車体100は、左側部100Lと、右側部100Rと、左側部100L及び右側部100Rを接続する接続部100Cとにより門型に形成されており、左側部100L、右側部100R、及び接続部100Cの内側に作物Vの通過を許容する空間100Sが確保される。
The
車体100の左側部100L及び右側部100Rそれぞれの下端部には、クローラ101が設けられている。左側部100Lには、エンジン(不図示)、バッテリー(不図示)などが設けられている。右側部100Rには、散布装置14の貯留タンク14A(図5参照)などが設けられている。このように、車体100の左側部100L及び右側部100Rに構成部品を振り分けて配置することにより、作業車両10は、左右のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、作業車両10は、圃場Fの斜面などを安定して走行することができる。
走行装置13は、作業車両10を走行させる駆動部である。走行装置13は、エンジン、クローラ101などを備える。
The traveling
左右のクローラ101は、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態でエンジンからの動力により駆動される。これにより、車体100は、左右のクローラ101が前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、左右のクローラ101が後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、車体100は、左右のクローラ101が前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、左右のクローラ101が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、車体100は、左右いずれか一方のクローラ101が駆動停止された状態で他方のクローラ101が駆動されることによりピボット旋回(信地旋回)状態になり、左右のクローラ101が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回(超信地旋回)状態になる。また、車体100は、左右のクローラ101が駆動停止されることで走行停止状態になる。尚、左右のクローラ101は、電動モータにより駆動される電動式に構成されていてもよい。
The left and
図6に示すように、散布装置14は、薬剤(薬液)を貯留する貯留タンク14A、薬剤を圧送する散布用ポンプ(不図示)、散布用ポンプを駆動する電動式の散布モータ(不図示)、車体100の背部において縦向き姿勢で左右に2本ずつ並列に備えられた散布管14B、各散布管14Bに3個ずつ備えられた合計12個の散布ノズル14C、薬剤の散布量及び散布パターンを変更する電子制御式のバルブユニット(不図示)、及び、これらを接続する複数の散布用配管(図示せず)、などを備えている。
As shown in FIG. 6, the spraying
各散布ノズル14Cは、対応する散布管14Bに、上下方向に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル14Cは、隣り合う散布ノズル14Cとの間隔及び散布管14Bに対する高さ位置を散布対象物(作物V)に応じて変更することができる。また、各散布ノズル14Cは、車体100に対する高さ位置及び左右位置を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。
Each
なお、散布装置14において、各散布管14Bに設けられる散布ノズル14Cの数量は、作物Vの種類、各散布管14Bの長さなどに応じて種々の変更が可能である。
In the
図6に示すように、複数の散布ノズル14Cのうち、最左端の散布管14Bに設けられた3個の散布ノズル14Cは、車体100の左外方に位置する作物Vaに向けて薬剤を左向きに散布する。複数の散布ノズル14Cのうち、最左端の散布管14Bに隣接する左内側の散布管14Bに設けられた3個の散布ノズル14Cは、車体100における左右中央の空間100Sに位置する作物Vbに向けて薬剤を右向きに散布する。複数の散布ノズル14Cのうち、最右端の散布管14Bに設けられた3個の散布ノズル14Cは、車体100の右外方に位置する作物Vcに向けて薬剤を右向きに散布する。複数の散布ノズル14Cのうち、最右端の散布管14Bに隣接する右内側の散布管14Bに設けられた3個の散布ノズル14Cは、空間100Sに位置する作物Vbに向けて薬剤を左向きに散布する。
As shown in FIG. 6, among the plurality of
上記の構成により、散布装置14においては、車体100の左側部100Lに設けられた2本の散布管14Bと6個の散布ノズル14Cとが左側の散布部14Lとして機能する。また、車体100の右側部100Rに設けられた2本の散布管14Bと6個の散布ノズル14Cとが右側の散布部14Rとして機能する。そして、左右の散布部14L,14Rは、車体100の背部において、左右方向への散布が可能な状態で、左右の散布部14L,14Rの間に作物Vbの通過(空間100S)を許容する左右間隔を置いて配置されている。
With the above configuration, in the
散布装置14において、散布部14L,14Rによる散布パターンには、散布部14L,14Rのそれぞれが左右の両方向に薬剤を散布する4方向散布パターンと、散布部14L,14Rによる散布方向が限定された方向限定散布パターンとが含まれる。前記方向限定散布パターンには、散布部14Lが左右の両方向に薬剤を散布し、かつ、散布部14Rが左方向のみに薬剤を散布する左側3方向散布パターンと、散布部14Lが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部14Rが左右の両方向に薬剤を散布する右側3方向散布パターンと、散布部14Lが右方向のみに薬剤を散布し、かつ、散布部14Rが左方向のみに薬剤を散布する2方向散布パターンと、散布部14Lが左方向のみに散布し、かつ、散布部14Rが薬剤を散布しない左側1方向散布パターンと、散布部14Rが右方向のみに散布し、かつ、散布部14Lが薬剤を散布しない右側1方向散布パターンとが含まれる。
In the
車体100には、測位装置16から取得する測位情報などに基づいて車体100を圃場Fの目標経路Rに従って自動走行させる自動走行制御部、エンジンに関する制御を行うエンジン制御部、静油圧式無段変速装置に関する制御を行うHST(Hydro-Static Transmission)制御部、及び、散布装置14などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部などが搭載されている。各制御部は、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニット、マイクロコントローラの不揮発性メモリ(例えばフラッシュメモリなどのEEPROM)に記憶された各種の情報及び制御プログラムなどによって構築されている。不揮発性メモリに記憶された各種の情報には、事前に生成された目標経路Rなどが含まれてもよい。本実施形態では、各制御部を総称して「車両制御装置11」という(図2参照)。
The
測位装置16は、測位制御部161、記憶部162、通信部163、及びアンテナ164などを備える通信機器である。アンテナ164は、車体100の天井部(接続部100C)の前方及び後方に設けられている(図3参照)。また車体100の天井部には、作業車両10の走行状態を表示する表示灯102などが設けられている(図3参照)。なお、測位装置16には前記バッテリーが接続されており、測位装置16は、前記エンジンの停止中も稼働可能である。
The
通信部163は、測位装置16を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介して基地局50などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
The
アンテナ164は、衛星から発信される電波(GNSS信号)を受信するアンテナである。アンテナ164が作業車両10の前方及び後方に設けられているため、作業車両10の現在位置を高精度に測位することができる。
The
測位制御部161は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びRAMなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部162は、測位制御部161に測位処理を実行させるための制御プログラム、及び、測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。測位制御部161は、アンテナ164が衛星60から受信するGNSS信号に基づいて所定の測位方式(RTK方式など)により作業車両10の現在位置を測位する。
The
障害物検出装置17は、車体100の前方左側に設けられたライダーセンサー171Lと、車体100の前方右側に設けられたライダーセンサー171Rとを備える(図3参照)。各ライダーセンサーは、例えばライダーセンサーが照射したレーザー光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するTOF(Time Of Flight)方式により、ライダーセンサーから測定範囲の各測距点(測定対象物)までの距離を測定する。
The
ライダーセンサー171Lは、車体100の前方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、ライダーセンサー171Rは、車体100の前方右側の所定範囲が測定範囲に設定されている。各ライダーセンサーは、測定した各測距点までの距離、各測距点に対する走査角(座標)などの測定情報を車両制御装置11に送信する。
The measurement range of the
また、障害物検出装置17は、車体100の前方側に設けられた左右の超音波センサー172F(図3参照)と、車体100の後方側に設けられた左右の超音波センサー172R(図4及び図5参照)とを備える。各超音波センサーは、超音波センサーが発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するTOF方式により、超音波センサーから測定対象物までの距離を測定する。
The
前方左側の超音波センサー172Fは、車体100の前方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、前方右側の超音波センサー172Fは、車体100の前方右側の所定範囲が測定範囲に設定されており、後方左側の超音波センサー172Rは、車体100の後方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、後方右側の超音波センサー172Rは、車体100の後方右側の所定範囲が測定範囲に設定されている。各超音波センサーは、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを含む測定情報を車両制御装置11に送信する。
The measurement range of the front left
また、障害物検出装置17は、車体100の前方側に設けられた左右の接触センサー173F(図3参照)と、車体100の後方側に設けられた左右の接触センサー173R(図4及び図5参照)とを備える。車体100の前方側の接触センサー173Fは、接触センサー173Fに障害物が接触した場合に障害物を検出する。車体100の後方側の接触センサー173Rの前方(作業車両10の後方側)には散布装置14が設けられており、接触センサー173Rは、散布装置14に対して障害物が接触した場合に散布装置14が後方(作業車両10の前方側)に移動することにより障害物を検出する。各接触センサーは、障害物を検出した場合に検出信号を車両制御装置11に送信する。
The
車両制御装置11は、障害物検出装置17から取得する障害物に関する測定情報に基づいて、作業車両10が障害物に衝突する可能性がある場合に障害物を回避する回避処理を実行する。
The
上記の構成により、作業車両10を目標経路Rに従って高精度に自動走行させることができるとともに、散布装置14による薬剤の散布作業を適正に行うことができる。
With the above configuration, the
上述した作業車両10の構成は、本発明の作業車両の一構成例であって、本発明は上述の構成に限定されない。上述の作業車両10は、第1作物列Vrを跨いで走行しながら、前記第1作物列Vrと、前記第1作物列Vrの左右方向それぞれの第2作物列Vrとに散布物を散布する散布作業を行うことが可能な車両である。他の実施形態として、作業車両10は、車体100が門型の形状ではなく、車体100全体が作物列Vrの間(作業通路)を走行する通常の形状であってもよい。この場合、作業車両10は、作物列Vrを跨がずに各作業通路を順に自動走行する。また、散布装置14は、一つの散布部を備え、左右の両方向に薬剤を散布する散布パターンと、左方向のみに薬剤を散布する散布パターンと、右方向のみに薬剤を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。
The configuration of the
[管理操作端末30]
図2に示すように、管理操作端末30は、制御部31、記憶部32、操作表示部33、及び通信部34などを備える情報処理装置である。管理操作端末30は、例えばパーソナルコンピュータ(PC)、タブレット端末などである。管理操作端末30は、例えば圃場Fを管理する圃場管理者により操作される。圃場管理者は、管理操作端末30を操作して、圃場Fにおける作業(例えば散布作業)に関する情報を登録したり、目標経路Rを生成したりする。また、圃場管理者は、管理操作端末30を操作して、圃場Fにおける作業の作業計画を作成する。また、圃場Fで作業を行う作業者は、管理操作端末30を操作して、作業計画、作業状況などを確認する。管理操作端末30は、本発明の操作端末の一例である。
[Management operation terminal 30]
As shown in FIG. 2, the
通信部34は、管理操作端末30を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介してサーバー20などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
The
操作表示部33は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ELディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。圃場管理者は、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報(後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など)を登録する操作、作業計画を作成する操作を行うことが可能である。また、作業者は、前記操作部を操作して作業車両10に対する作業開始操作、走行停止操作などを行うことが可能である。さらに、作業者は、作業車両10から離れた場所において、管理操作端末30に表示される走行軌跡、車体100の周囲画像により、圃場F内を目標経路Rに従って自動走行する作業車両10の走行状態、作業状況、及び周囲の状況を把握することが可能である。
The
記憶部32は、各種の情報を記憶するHDD又はSSDなどの不揮発性の記憶部である。記憶部32には、制御部31に後述の作業管理処理(図20及び図21参照)を実行させるための作業管理プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記作業管理プログラムは、CD又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置(不図示)で読み取られて記憶部32に記憶される。なお、前記作業管理プログラムは、サーバー(不図示)から通信網N1を介して管理操作端末30にダウンロードされて記憶部32に記憶されてもよい。
The
制御部31は、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器を有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の演算処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリー(作業領域)として使用される。そして、制御部31は、前記ROM又は記憶部32に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することにより管理操作端末30を制御する。
The
図2に示すように、制御部31は、設定処理部311、表示処理部312、作成処理部313、算出処理部314、判定処理部315、報知処理部316などの各種の処理部を含む。なお、制御部31は、前記CPUで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
As shown in FIG. 2, the
具体的には、設定処理部311は、作業車両10に関する情報(以下、作業車両情報という。)と、圃場Fに関する情報(以下、圃場情報という。)と、作業(ここでは散布作業)に関する情報(以下、作業情報という。)とを設定して登録する。
Specifically, the setting
前記作業車両情報の設定処理において、設定処理部311は、作業車両10の機種、作業車両10においてアンテナ164が取り付けられている位置、作業機(ここでは散布装置14)の種類、作業機のサイズ及び形状、作業機の作業車両10に対する位置、作業車両10の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両10の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、圃場管理者が管理操作端末30において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。本実施形態では、作業機の情報として、散布装置14に関する情報が設定される。
In the work vehicle information setting process, the setting
前記圃場情報の設定処理において、設定処理部311は、圃場Fの位置及び形状、作業を開始する作業開始位置S及び作業を終了する作業終了位置G(図8参照)、作業方向等の情報について、圃場管理者が管理操作端末30において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。なお、作業方向とは、圃場Fから枕地等の非作業領域を除いた領域である作業領域において、散布装置14で散布作業を行いながら作業車両10を走行させる方向を意味する。
In the farm field information setting process, the setting
圃場Fの位置及び形状の情報は、例えば圃場管理者が作業車両10を手動により圃場Fの外周に沿って一回り周回走行させ、そのときのアンテナ164の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Fの位置及び形状は、管理操作端末30に地図を表示させた状態で圃場管理者が管理操作端末30を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場Fの位置及び形状により特定される領域は、作業車両10を走行させることが可能な領域(走行領域)である。
The information on the position and shape of the farm field F can be obtained by, for example, manually driving the
前記作業情報の設定処理において、設定処理部311は、作業情報として、作業車両10が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅等を設定可能に構成されている。
In the work information setting process, the setting
また、設定処理部311は、前記各設定情報に基づいて、作業車両10を自動走行させる経路である目標経路Rを生成する。目標経路Rは、例えば作業開始位置Sから作業終了位置Gまでの経路である(図8参照)。図8に示す目標経路Rは、作物Vが植えられた領域において作物Vに対して薬剤を散布する直線状の作業経路r1と、散布作業を行わないで作物列Vr間を移動する移動経路r2とを含む。設定処理部311は、生成した目標経路Rの経路データを圃場Fに関連付けてサーバー20に出力する。サーバー20は、圃場Fごとに目標経路Rの経路データを関連付けて記憶する。
Also, the setting
表示処理部312は、各種情報を操作表示部33に表示させる処理を実行する。例えば、表示処理部312は、作業車両情報、圃場情報、作業情報、作業計画などを登録する登録画面、作業車両10に自動走行を開始させる操作画面、作業車両10の走行状態などを表示する表示画面などを操作表示部33に表示させる。表示処理部312は、本発明の表示処理部の一例である。
The
以下、圃場ごとに散布作業の作業計画を作成する制御部31の具体的な構成について説明する。
A specific configuration of the
図9には、作業計画を登録する登録画面D1の一例を示している。例えば、圃場管理者が管理操作端末30に表示されるログイン画面(不図示)にユーザーID及びパスワードを入力すると、表示処理部312は登録画面D1を表示させる。登録画面D1には、複数の圃場Fを含む所定のエリアの地図Mp、作業予定日を選択する日付ボタンK1、作業種別を選択する作業種別ボタンK2、前回の作業日からの経過日数を選択する経過日数ボタンK3、作業内容などを登録する登録欄R0、登録された作業計画を一覧表示する作業計画リストSrなどが含まれる。
FIG. 9 shows an example of a registration screen D1 for registering a work plan. For example, when the field manager inputs a user ID and a password on a login screen (not shown) displayed on the
また登録欄R0には、作業時間を登録する作業時間登録欄R1、圃場の広さ(面積)を表示又は登録する面積欄R2、作業時間(例えば散布時間)を表示又は登録する作業時間欄R3、作業種別(散布、除草など)を登録する作業種別欄R4、薬剤(薬液)の総量を表示又は登録する薬剤欄R5、水の総量を表示又は登録する水分欄R6、作業者を登録する作業者欄R7、作業車両10の機種を登録する機種欄R8などが含まれる。
The registration field R0 includes a working time registration field R1 for registering the working time, an area field R2 for displaying or registering the size (area) of the field, and a working time field R3 for displaying or registering the working time (for example, spraying time). , a work type column R4 for registering a work type (spraying, weeding, etc.), a chemical column R5 for displaying or registering the total amount of chemical (medical solution), a moisture column R6 for displaying or registering the total amount of water, and a work for registering a worker. A person column R7, a model column R8 for registering the model of the
作成処理部313は、圃場Fごとに作業計画を作成する。具体的には、圃場管理者は、登録画面D1において、日付ボタンK1を選択して作業予定日を決定する。図9では、「3月1日」が選択された状態を示している。次に、圃場管理者は、地図Mpにおいて作業計画の対象の圃場Fを選択する。例えば、圃場管理者が圃場A1を選択する。作成処理部313は、本発明の作成処理部の一例である。
The
次に、圃場管理者は、登録欄R0の各項目を登録する。例えば圃場管理者は、作業時間登録欄R1において、作業を午前に行うのか、作業を午後に行うのか、又は作業の時刻は問わないのかを示す作業時間を登録する。ここで、表示処理部312は、面積欄R2に圃場A1の面積を表示させる。例えば、表示処理部312は、予め登録された面積又は地図Mpから算出される面積を面積欄R2に表示させる。また、表示処理部312は、作業時間欄R3に作業時間(散布時間)を表示させる。具体的には、算出処理部314が、圃場A1の目標経路Rに基づいて散布作業の散布時間を算出する。例えば、算出処理部314は、圃場A1の面積、作業車両10の走行速度、目標経路R、作業機などの情報に基づいて散布時間を算出する。また、算出処理部314は、圃場A1の過去の散布作業の作業履歴情報(詳細は後述)に基づいて散布時間を算出する。表示処理部312は、算出された散布時間を作業時間欄R3に表示させる。なお、圃場管理者は、面積欄R2に表示された面積、作業時間欄R3に表示された散布時間を変更することが可能である。算出処理部314は、本発明の算出処理部の一例である。
Next, the field manager registers each item in the registration field R0. For example, in the working time registration field R1, the field manager registers the working time indicating whether the work is to be done in the morning, the work is to be done in the afternoon, or whether the work is to be done at any time. Here, the
また、圃場管理者は、作業種別欄R4において作業種別を選択する。ここでは、圃場管理者は、「散布」を選択する。 Also, the field manager selects a work type in the work type column R4. Here, the field manager selects "scattering".
また、表示処理部312は、薬剤欄R5に薬剤の総量を表示させ、水分欄R6に水の総量を表示させる。具体的には、算出処理部314が、圃場A1の目標経路Rに基づいて薬剤の総量と水の総量とを算出する。また、算出処理部314は、圃場A1の過去の散布作業の作業履歴情報(詳細は後述)に基づいて薬剤の総量と水の総量とを算出する。薬剤及び水の総量は、本発明の散布量の一例である。表示処理部312は、算出された薬剤の総量を薬剤欄R5に表示させ、算出された水の総量を水分欄R6に表示させる。なお、圃場管理者は、薬剤欄R5に表示された薬剤の総量、水分欄R6に表示された水の総量を変更することが可能である。
In addition, the
また、圃場管理者は、作業者欄R7において圃場A1の散布作業を行う作業者を選択する。ここでは、圃場管理者は、作業者P1を選択する。また、圃場管理者は、機種欄R8において、散布作業を行う作業車両10の機種を選択する。ここでは、圃場管理者は、機種「M1」を選択する。
In addition, the farm field manager selects the worker who performs the spraying work in the farm field A1 in the worker column R7. Here, the field manager selects worker P1. In addition, the field manager selects the model of the
圃場管理者は、登録欄R0の各項目の登録操作が完了すると登録ボタン(「CREATE」)を押下する。これにより、作成処理部313は、圃場A1において「3月1日」に実施される散布作業に関する作業情報(項目R1~R8の各情報)を含む作業計画を作成する。
The field manager presses the registration button (“CREATE”) when the registration operation for each item in the registration column R0 is completed. As a result, the
続けて、圃場管理者は、例えば、圃場A1について別の作業予定日(例えば「3月8日」)の登録操作を行ったり、他の圃場F(例えば圃場A2)の作業予定日の登録操作を行ったりする。 Subsequently, the farm field manager, for example, performs a registration operation of another scheduled work date (for example, "March 8") for the farm field A1, or performs a registration operation of a scheduled work date for another farm field F (for example, a farm field A2). to do
このようにして、作成処理部313は、圃場管理者の登録操作に応じて圃場Fごとに作業計画を作成する。作成処理部313は、各圃場Fに対応する作業計画を作成するごとに、作業計画のデータをサーバー20に出力する。なお、目標経路Rの情報は前記作業計画に含まれてもよい。
In this way, the
サーバー20は、各圃場Fの作業計画を保存して管理する。またサーバー20は、各圃場Fの作業計画を管理操作端末30の登録画面D1に表示させる。具体的には、表示処理部312は、サーバー20が管理する各圃場Fの作業計画の情報を作業計画リストSr(図9参照)に一覧表示させる。
The
登録画面D1(図9参照)は、作業計画を登録する機能に加えて、登録された作業計画を表示する機能を備える。このため、圃場管理者及び各圃場Fの作業者は、登録画面D1を閲覧することにより、日付けごとの各圃場Fの作業計画を確認することができる。 The registration screen D1 (see FIG. 9) has a function of displaying the registered work plan in addition to a function of registering the work plan. Therefore, the field manager and the workers of each field F can confirm the work plan of each field F for each date by viewing the registration screen D1.
また、登録画面D1は、さらに、複数の作業計画の中に、作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画が存在する場合に、当該作業計画に関する作業情報(報知情報)を報知させる機能(報知機能)を備える。以下では、前記報知機能の具体的構成について説明する。 In addition, the registration screen D1 further displays work information ( It has a function (announcement function) for announcing information). A specific configuration of the notification function will be described below.
判定処理部315は、一又は複数の作業計画を取得する。また、判定処理部315は、複数の前記作業計画の中に、作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画(本発明の第1作業計画)が存在するか否かを判定する。また、報知処理部316は、複数の作業計画の中に前記注意を促す必要のある作業計画が存在する場合に、当該作業計画に関する作業情報(報知情報)を報知させる。
The
図10には、登録画面D1の一例を示している。図10に示す例では、圃場管理者により「3月5日」が選択されており、「3月5日」時点の作業状況が登録画面D1の地図Mp上に表示されている。具体的には、判定処理部315は、複数の作業計画の中に現時点(図10では「3月5日」)で作業が終了していない作業計画が存在するか否かを判定する。例えば、サーバー20は、作業車両10及び携帯操作端末40から各圃場Fの作業状況に関する情報を取得し、作業計画に対応する作業の開始、中断、終了などを管理する。また、サーバー20は、圃場Fごとに作業計画に対応する作業履歴情報(図13参照)を記憶する。前記作業履歴情報には、作業日、作業時間、散布量、薬剤の種類、作業者、作業車両10の機種、位置情報などが含まれる。
FIG. 10 shows an example of the registration screen D1. In the example shown in FIG. 10, "March 5" is selected by the field manager, and the work status as of "March 5" is displayed on the map Mp of the registration screen D1. Specifically, the
判定処理部315は、例えば前記作業履歴情報を参照して、一又は複数の作業計画を取得し、「3月5日」時点で、「3月5日」よりも前の作業予定日が登録され、かつ当該作業が終了していない作業計画が存在するか否かを判定する。例えば、作業者が作業予定日に作業を完遂できなかった場合、又は、作業を忘れてしまった場合などに、前記作業履歴情報に作業が終了していないことを示す情報が登録される。判定処理部315は、前記作業履歴情報を参照することにより、各作業計画について、作業が作業計画の計画通りに実施されているか否かを判定する。判定処理部315は、本発明の取得処理部及び判定処理部の一例である。
The
報知処理部316は、複数の作業計画の中に現時点(図10では「3月5日」)で作業が終了していない作業計画が存在する場合に、当該作業計画に関する作業情報を報知させる。具体的には、報知処理部316は、図10に示す登録画面D1の地図Mpにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。例えば、圃場A6について、「3月3日」を散布作業の作業予定日とする作業計画が登録されており、現時点(「3月5日」)で圃場A6の散布作業が終了していない場合に、報知処理部316は、図10に示すように、圃場A6の背景画像Fsを強調表示させるなどして圃場A6(本発明の第1作業地の一例)を識別可能に表示させる。他の実施形態として、報知処理部316は、圃場A6にフラグを表示させてもよい。これにより、圃場管理者及び作業者は、作業予定日に作業が実施されていない圃場F、作業予定日に作業が終了していない圃場Fなどを把握することができる。そして、例えば圃場管理者は、圃場A6について、再度、散布作業に関する作業計画を登録したり、作業者は、圃場A6について当日に散布作業を実施したりすることができる。報知処理部316は、本発明の報知処理部の一例である。
If there is a work plan for which work has not been completed at the present time (“March 5” in FIG. 10) among the plurality of work plans, the
なお、報知処理部316は、作業予定日を経過した圃場Fであって、作業が全く実施されていない圃場Fと、作業が途中で中断された圃場Fとを、登録画面D1の地図Mpにおいて識別できるように、互いに異なる表示態様で表示させてもよい。これにより、圃場管理者及び作業者は、作業が全く実施されていない圃場Fと、作業が中断された圃場Fとを識別して把握することができる。また、報知処理部316は、現在日以降の作業計画が登録されている圃場Fを、登録画面D1の地図Mpにおいて、他の圃場Fと識別可能に表示させてもよい。
Note that the
また、他の実施形態として、報知処理部316は、作業予定日から現在日までの経過日数を圃場Fに対応付けて表示させてもよい。図10の例では、報知処理部316は、「3月3日」から「3月5日」までの経過日数「2日」を圃場A6に対応付けて表示させる。これにより、圃場管理者及び作業者は、作業予定日から現在日までの経過日数を把握することができる。
Further, as another embodiment, the
ここで、図10に示す例では、圃場管理者は、前回の作業日からの経過日数を選択する経過日数ボタンK3を「5日」に設定している。具体的には、圃場管理者は、例えば圃場A1~A12において、現在日(「3月5日」)の時点で、前回の散布作業を実施した日から5日以上経過した圃場を確認(抽出)するために、経過日数ボタンK3を「5日」に設定する。 Here, in the example shown in FIG. 10, the field manager has set the elapsed days button K3 for selecting the number of days elapsed since the previous work day to "5 days". Specifically, for example, in fields A1 to A12, the field manager confirms (extracts ), the elapsed days button K3 is set to "5 days".
判定処理部315は、複数の作業計画の中に前回の作業を実施した作業日から現在日まで所定日数以上経過している作業計画が存在するか否かを判定する。例えば判定処理部315は、前記作業履歴情報を参照して、「3月5日」時点で、前回の散布作業の作業日から「5日」以上経過している作業計画が存在するか否かを判定する。
The
報知処理部316は、複数の作業計画の中に前回の作業を実施した作業日から現在日まで所定日数(図10では「5日」)以上経過している作業計画が存在する場合に、図10に示す登録画面D1の地図Mpにおいて、前回実施した作業日から現在日までの経過日数を圃場Fに対応付けて表示させる。例えば圃場A3について、前回の散布作業の作業日から5日経過している場合に、報知処理部316は、5日経過していることを示す日数フラグFgを圃場A3に対応付けて表示させる。図10に示す例では、圃場A7及び圃場A9について、前回の散布作業の作業日から6日経過していることを表しており、圃場A10について、前回の散布作業の作業日から7日経過していることを表している。これにより、圃場管理者及び作業者は、次の散布作業を早急に実施する必要のある圃場Fを把握することができる。そして、例えば圃場管理者は、前記圃場Fについて、次の散布作業に関する作業計画を登録することができる。
If a plurality of work plans include a work plan for which a predetermined number of days ("five days" in FIG. In the map Mp of the registration screen D1 shown in 10, the number of days elapsed from the date of the previous work to the current date is displayed in association with the field F. For example, if 5 days have passed since the previous spraying work for the field A3, the
また、他の実施形態として、報知処理部316は、作業内容が所定の周期で繰り返し実施する作業であって、かつ作業予定日が所定の周期で登録されていない作業計画が存在する場合に、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させてもよい。
Further, as another embodiment, the
具体的には、判定処理部315は、複数の作業計画の中に、作業内容が所定の周期(例えば1週間又は2週間)で繰り返し実施する散布作業であって、かつ作業予定日が前記所定の周期で登録されていない作業計画が存在するか否かを判定する。例えば、判定処理部315は、サーバー20に保存される圃場Fごとの作業計画を参照して、前記判定処理を実行する。
Specifically, the
報知処理部316は、複数の作業計画の中に、作業内容が所定の周期で繰り返し実施する散布作業であって、かつ作業予定日が前記所定の周期で登録されていない作業計画が存在する場合に、登録画面D1の地図Mpにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。例えば圃場A8において1週間ごとに散布作業を実施する必要がある場合において、現在日「3月5日」の1週間前に散布作業を実施しており、現在日に散布作業の作業計画が登録されていない場合に、報知処理部316は、地図Mpにおいて圃場A8を識別可能に表示させる。また、報知処理部316は、圃場A8に対する作業計画の登録を促す情報を表示させてもよい。これにより、圃場管理者及び作業者は、圃場A8に対する散布作業の作業計画が登録されていないことを把握することができる。
The
ところで、作業車両10が実施する作業の中には、天候の影響を受け易い作業が存在する。例えば散布作業では、作物Vに対して薬剤を散布した後に雨が降ると、薬剤が雨で流れ落ちてしまい、作物Vに対する薬剤の効果が低下してしまう。このため、例えば雨が降った直後は、薬剤を散布する作業が必要になる。そこで、他の実施形態として、報知処理部316は、天候に応じた報知情報を報知してもよい。
By the way, among the work performed by the
具体的には、判定処理部315は、複数の作業計画の中に作業予定日の天気予報が雨天と予想される作業計画が存在するか否かを判定する。なお、判定処理部315は、周知の方法により圃場Fを含む所定エリアの天気予報の情報を取得する。また、表示処理部312は、登録画面D1の日付ボタンK1に天気予報の情報を表示させてもよい(図9及び図10参照)。
Specifically, the
報知処理部316は、複数の作業計画の中に作業予定日の天気予報が雨天と予想される作業計画が存在する場合に、当該作業計画に関する作業情報を報知させる。具体的には、報知処理部316は、複数の作業計画の中に作業予定日の天気予報が雨天と予想される作業計画が存在する場合において、雨天後に実施する必要がある所定の作業内容の作業予定日が登録されていない場合に、登録画面D1の地図Mpにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。例えば圃場A12において、「3月4日」に散布作業を実施した直後に雨が降った場合において、翌日の「3月5日」に散布作業の作業計画が登録されていない場合に、報知処理部316は、「3月5日」の登録画面D1において、圃場A12を識別可能に表示させる。なお、報知処理部316は、圃場A12に対する散布作業の作業計画の登録を促す情報を表示させてもよい。これにより、圃場管理者及び作業者は、圃場A12に対する散布作業が必要であることを把握することができる。
The
また、作業車両10が実施する作業の中には、作業終了後に所定期間だけ立ち入りが禁止される作業が存在する。例えば散布作業では、作物Vに対して薬剤を散布した後、24時間~48時間の間、圃場F内への立ち入りが禁止される。そこで、他の実施形態として、報知処理部316は、立ち入り禁止エリアの情報を報知してもよい。
Further, among the work performed by the
具体的には、判定処理部315は、複数の作業計画の中に、作業内容が、作業車両10が作業を実施した後に圃場Fへの立ち入りが所定期間だけ禁止される作業である作業計画が存在するか否かを判定する。
Specifically, the
報知処理部316は、複数の作業計画の中に、作業内容が、作業車両10が作業を実施した後に圃場Fへの立ち入りが所定期間だけ禁止される作業である作業計画が存在する場合に、登録画面D1の地図Mpにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fが所定期間だけ立ち入り禁止であることを識別可能に表示させる。例えば圃場A2,A4,A11について、散布作業を実施してから現時点で48時間が経過していない場合に、報知処理部316は、圃場A2,A4,A11のそれぞれの背景画像Ftを強調表示させるなどして各圃場を識別可能に表示させる。なお、判定処理部315は、薬剤の種類に応じて立ち入り禁止期間を設定してもよい。また、報知処理部316は、立ち入り禁止になってからの経過時間、立ち入り禁止が解除されるまでの残り時間などを表示させてもよいし、当該経過時間又は当該残り時間に応じて背景画像Ftを変化させてもよい。
The
上述のように、報知処理部316は、登録画面D1の地図Mp(図10参照)において、作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画(本発明の第1作業計画)に関する作業情報を報知させる。
As described above, the
他の実施形態として、報知処理部316は、前記作業情報を管理操作端末30に表示されるスケジュール画面D2のスケジュール表Sdに表示させてもよい。図11には、スケジュール画面D2の一例を示している。例えば図10に示す登録画面D1において、圃場管理者がメニューボタンMbを押下して「スケジュール」を選択すると、表示処理部312は、管理操作端末30にスケジュール画面D2を表示させる。スケジュール画面D2には、圃場Fごとの作業計画、作業者ごとの作業計画、作業車両10の機種ごとの作業計画などが表示される。図11には、圃場Fごとの作業計画の一例を示している。
As another embodiment, the
表示処理部312は、サーバー20が管理する各圃場Fの作業計画の情報をスケジュール表Sdに一覧表示させる。具体的には、表示処理部312は、スケジュール表Sdにおいて、作業計画に対応するアイコンC1を作業予定日の日付欄に表示させる。また、報知処理部316は、スケジュール表Sdにおいて、作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画(本発明の第1作業計画)に関する作業情報(報知情報)を報知させる。
The
例えば、報知処理部316は、複数の作業計画の中に現時点(図10では「3月5日」)で作業が終了していない作業計画が存在する場合に、図11に示すスケジュール表Sdにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。例えば、圃場A6について、「3月3日」を散布作業の作業予定日とする作業計画が登録されていた場合に、報知処理部316は、図11に示すように、圃場A6の「3月3日」の日付欄に警告情報Cmを表示させ、かつ当該日付欄の背景画像を強調表示させる。また、報知処理部316は、スケジュール表Sdの圃場A6の名称の背景画像Fmを強調表示させる。
For example, if there is a work plan whose work has not been completed at the present time (“March 5” in FIG. 10) among the plurality of work plans, the
また、報知処理部316は、複数の作業計画の中に前回の作業を実施した作業日から現在日まで所定日数(図10では「5日」)以上経過している作業計画が存在する場合に、図11に示すスケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、前回実施した作業日から現在日までの経過日数を圃場に対応付けて表示させてもよい(不図示)。
In addition, the
また、報知処理部316は、複数の作業計画の中に、作業内容が所定の周期で繰り返し実施する散布作業であって、かつ作業予定日が前記所定の周期で登録されていない作業計画が存在する場合に、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させてもよい(不図示)。
In addition, the
また、報知処理部316は、複数の作業計画の中に作業予定日の天気予報が雨天と予想される作業計画が存在する場合において、雨天後に実施する必要がある所定の作業内容の作業予定日が登録されていない場合に、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させてもよい(不図示)。
In addition, when there is a work plan in which the weather forecast for the scheduled work date is expected to be rainy among a plurality of work plans, the
また、報知処理部316は、複数の作業計画の中に、作業内容が、作業車両10が作業を実施した後に圃場Fへの立ち入りが所定期間だけ禁止される作業である作業計画が存在する場合に、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fが所定期間だけ立ち入り禁止であることを識別可能に表示させてもよい。例えば圃場A2,A4について、散布作業を実施してから現時点で48時間を経過していない場合に、報知処理部316は、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、圃場A2,A4のそれぞれの背景画像C2を強調表示させるなどして各圃場を識別可能に表示させる。なお、報知処理部316は、圃場A1及び圃場A5のように、過去の日付における立ち入り禁止の期間を表示させてもよいし、圃場A5のように、現在日以降(未来)の日付における立ち入り禁止の期間を表示させてもよい。
In addition, the
また、他の実施形態として、報知処理部316は、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、現在日以降の作業計画が登録されている圃場F(図11では圃場A5)に対応するアイコンC1を、他の圃場FのアイコンC1と識別可能に表示させてもよい。
Further, as another embodiment, the
上述のように、報知処理部316は、スケジュール画面D2のスケジュール表Sd(図11参照)において、作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画(本発明の第1作業計画)に関する作業情報を報知させる。以上のように、本実施形態に係る報知処理部316は、地図Mp(図10参照)及びスケジュール表Sd(図11参照)の少なくともいずれかにおいて、前記作業情報を報知させる。これにより、作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画、作業計画の計画通りに進んでいない作業などを、圃場管理者及び作業者に把握させることが可能となる。
As described above, the
図12には、現在の作業状況を表す作業状況画面D3の一例を示している。例えば登録画面D1(図9及び図10参照)又はスケジュール画面D2(図11参照)において、圃場管理者がメニューボタンMbを押下して「作業状況」を選択すると、表示処理部312は、管理操作端末30に作業状況画面D3を表示させる。作業状況画面D3には、圃場Fごとの現在の作業状況が表示される。例えば表示処理部312は、地図Mpにおいて、現在作業中の圃場A5及び圃場A9に作業内容(散布作業)及び作業者の情報を表示させる。また、表示処理部312は、本日作業予定のある圃場F、本日作業予定のない圃場F、他の作業者が作業中の圃場Fなどを識別可能に表示させてもよい。これにより、圃場管理者及び作業者は、リアルタイムに各圃場Fの作業状況を把握することができる。
FIG. 12 shows an example of the work status screen D3 showing the current work status. For example, in the registration screen D1 (see FIGS. 9 and 10) or the schedule screen D2 (see FIG. 11), when the field manager presses the menu button Mb and selects "work status", the
図13には、作業履歴情報を表す作業履歴画面D4の一例を示している。例えば登録画面D1(図9及び図10参照)又はスケジュール画面D2(図11参照)において、圃場管理者がメニューボタンMbを押下して「作業履歴」を選択すると、表示処理部312は、管理操作端末30に作業履歴画面D4を表示させる。作業履歴画面D4には、圃場Fごとの作業履歴情報が表示される。具体的には、作業日ごとの作業時間、散布量、薬剤の種類、作業者、作業車両10の機種、位置情報を含む作業履歴情報が表示される。例えばサーバー20は、作業車両10及び携帯操作端末40から各圃場Fの作業状況に関する情報を取得して、作業計画に対応する作業履歴情報を記憶する。表示処理部312は、サーバー20の前記作業履歴情報を参照して管理操作端末30に表示させる。なお、前記作業履歴情報に含まれる作業実績の情報(作業日、作業時間、散布量、薬剤の種類など)は、所定の管理機関に提出される。
FIG. 13 shows an example of the work history screen D4 representing work history information. For example, on the registration screen D1 (see FIGS. 9 and 10) or the schedule screen D2 (see FIG. 11), when the field manager presses the menu button Mb and selects "work history", the
ここで、前記作業履歴情報は、作業計画の作成に利用されてもよい。具体的には、算出処理部314は、圃場Fの過去の散布作業の作業履歴情報に基づいて、薬剤の総量及び水の総量と、散布時間とを算出する。例えば、図9に示す登録画面D1において、圃場管理者が圃場A1を選択すると、算出処理部314は、圃場A1の過去の散布作業の作業履歴情報に基づいて、圃場A1に対応する散布量(薬剤の総量と水の総量)と、散布時間とを算出する。表示処理部312は、算出された散布量(薬剤の総量と水の総量)を登録画面D1の薬剤欄R5及び水分欄R6に表示させ、算出された散布時間を登録画面D1の作業時間欄R3に表示させる。
Here, the work history information may be used to create a work plan. Specifically, the
また、表示処理部312は、圃場A1における過去の散布作業に使用された複数の薬剤のそれぞれに対応するレシピ情報を管理操作端末30に表示させてもよい。なお、前記レシピ情報は、複数の薬剤の組み合わせを表す情報である。
In addition, the
図14には、レシピ情報画面Drの一例を示している。例えば、図9に示す登録画面D1において、圃場管理者が薬剤欄R5のアイコンを選択すると、表示処理部312は、レシピ情報画面Drを表示させる。レシピ情報画面Drには、作業履歴情報(図13参照)に含まれる薬剤に関する情報が表示される。例えば図14では、圃場A1の過去の散布作業において使用した薬剤「n1」、「n2」、「n3」で構成される「レシピ1」を示している。また、薬剤ごとに使用量が表示されている。前記使用量は、単位面積当たりの使用量であってもよいし、実際に使用した総使用量であってもよい。また、圃場A1に対して複数のレシピ情報が対応付けられている場合には、圃場管理者は、レシピ選択欄Rpを押下することにより他のレシピ情報を表示させて、希望のレシピを選択することができる。
FIG. 14 shows an example of the recipe information screen Dr. For example, in the registration screen D1 shown in FIG. 9, when the field manager selects the icon in the drug column R5, the
なお、制御部31は、圃場Fの過去の散布作業の作業履歴情報に基づいてレシピ情報を登録する。例えば、サーバー20が、各圃場Fにおいて散布作業が実施されて作業実績の情報を作業車両10及び携帯操作端末40から取得して作業履歴情報を記憶すると、制御部31は、当該作業履歴情報に基づいて圃場Fごと又は散布作業ごとにレシピ情報を登録する。このようにして、圃場Fごとに、一又は複数のレシピ情報が関連付けられて登録される。
Note that the
また、圃場管理者は、レシピ情報画面Drにおいて、新たなレシピを作成することができる。例えば圃場管理者は、レシピ情報画面Drにおいて、追加ボタンを押下して薬剤及び使用量を登録し、設定ボタンを押下することにより新たなレシピを作成することができる。圃場管理者により選択されたレシピのレシピ情報は圃場Fに対応付けて記憶される。 Also, the field manager can create a new recipe on the recipe information screen Dr. For example, on the recipe information screen Dr, the field manager can create a new recipe by pressing an add button to register chemicals and usage amounts, and pressing a setting button. The recipe information of the recipe selected by the field manager is associated with the field F and stored.
作成処理部313は、複数のレシピ情報の中から圃場Fの散布作業に使用予定のレシピ情報(本発明の第1レシピ情報)を選択する操作を受け付け、受け付けた当該レシピ情報に基づいて作業計画を作成する。具体的には、レシピ情報画面Drにおいて所定のレシピが選択されると、算出処理部314は、圃場Fの目標経路Rと当該レシピ情報とに基づいて薬剤の総量と水の総量とを算出し、作成処理部313は、算出された薬剤及び水の散布量の情報を含む作業計画を作成する。
The
このように、制御部31は、圃場Fの過去の散布作業の作業履歴情報に基づいて算出される圃場Fに対応する散布量と散布時間とを表示させて、圃場Fに対応する散布作業の作業計画を作成する。これにより、圃場管理者は散布量及び散布時間を事前に把握して作業計画を作成することができる。よって、散布作業を実施する圃場Fに対応する適切な作業計画を作成することが可能となる。また、作成した作業計画の計画通りに散布作業を実施することができる。また、圃場Fに不適切な薬剤が散布されることを防ぐことができる。
In this way, the
また、制御部31は、登録されたレシピ情報を登録画面D1において選択可能に表示させ、選択されたレシピ情報に基づいて、圃場Fにおいて散布作業に使用する薬剤及び散布量を決定して作業計画を作成する。これにより、圃場管理者は、過去のレシピ情報を選択する簡易な操作により、圃場Fに適した作業計画を作成することができる。
Further, the
ところで、1台の作業車両10が複数の圃場Fを同日に続けて散布作業を実施する場合がある。この場合、作業計画を作成する際に、複数の圃場Fで必要な薬剤の総散布量を把握することができれば、作業を開始する前に当該総散布量の薬剤を貯留タンク14Aに貯留したり、作業途中に必要な補充量の薬剤を適切に補充したりすることができる。
By the way, there is a case where one working
そこで、他の実施形態として、複数の圃場Fに対応する作業計画を作成する場合に、表示処理部312は、複数の圃場Fを作業予定日にまとめて散布作業を行う際に必要となる散布量の総量を登録画面D1に表示させてもよい。例えば、圃場A1及び圃場A2について「3月1日」を作業予定日とする散布作業の作業計画を作成する場合に、表示処理部312は、圃場A1で必要な散布量(薬剤及び水の総量)と、圃場A2で必要な散布量(薬剤及び水の総量)とを合計した総散布量を登録画面D1に表示させる。
Therefore, as another embodiment, when creating a work plan corresponding to a plurality of fields F, the
また、作成処理部313は、圃場A1及び圃場A2のそれぞれの散布作業をまとめた作業計画を作成する。例えば、作成処理部313は、圃場管理者が登録画面D1の地図Mpにおいて圃場A1及び圃場A2をそれぞれ選択すると、圃場A1及び圃場A2のそれぞれの散布作業をまとめた一つの作業計画を作成する。なお、制御部31は、圃場A1及び圃場A2で使用する薬剤が同一であることを条件として上記処理を実行する。これにより、作業者は、圃場A1及び圃場A2のそれぞれの散布作業を開始する前に圃場A1及び圃場A2で必要な総散布量の薬剤を貯留タンク14Aに貯留することができる。また、作業者は、圃場A1で必要な散布量の薬剤を貯留タンク14Aに貯留して圃場A1の散布作業を行い、その後に圃場A2で必要な散布量の薬剤を補充して圃場A2の散布作業を行うことができる。
In addition, the
このように、制御部31は、圃場Fにおいて散布作業を行う作業車両10の目標経路Rに基づいて、薬剤の散布量と散布時間とを算出し、算出した散布量と散布時間とを管理操作端末30に表示させる(図9等参照)。また、制御部31は、散布量と散布時間とに基づいて、圃場Fに対応する散布作業の作業計画を作成する。
In this way, the
制御部31は、上述の各処理に加えて以下の処理を実行する。例えば、制御部31は、作業者から作業車両10に作業を開始させる作業開始操作、自動走行中の作業車両10の走行を停止させる走行停止操作などを受け付ける。制御部31は、前記各操作を受け付けると、前記各操作に応じた指示をサーバー20を介して作業車両10に出力する。
The
作業車両10の車両制御装置11は、管理操作端末30から作業開始指示を取得すると、作業車両10の自動走行及び作業(例えば散布作業)を開始させる。また、車両制御装置11は、管理操作端末30から走行停止指示を取得すると、作業車両10の自動走行及び作業を停止させる。
When the
なお、管理操作端末30は、サーバー20が提供する農業支援サービスのウェブサイト(農業支援サイト)に通信網N1を介してアクセス可能であってもよい。この場合、管理操作端末30は、制御部31によってブラウザプログラムが実行されることにより、サーバー20の操作用端末として機能することが可能である。
Note that the
[サーバー20]
図2に示すように、サーバー20は、制御部21、記憶部22、操作表示部23、及び通信部24などを備えるサーバー装置である。なお、サーバー20は、1台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、サーバー20で実行される各種の処理を、一又は複数のプロセッサーが分散して実行してもよい。サーバー20は、管理操作端末30において作成される各圃場Fの作業計画を保存して管理する。また、サーバー20は、管理操作端末30において作成される各圃場Fの目標経路Rを保存して管理する。また、サーバー20は、作業車両10及び携帯操作端末40から各圃場Fの作業状況に関する作業情報(作業実績)を取得し、作業計画に対応する作業履歴情報として保存して管理する。
[Server 20]
As shown in FIG. 2, the
通信部24は、サーバー20を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介して一又は複数の作業車両10、管理操作端末30、携帯操作端末40などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
The
操作表示部23は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ELディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。
The
記憶部22は、各種の情報を記憶するHDD又はSSDなどの不揮発性の記憶部である。記憶部22には、制御部21に所定の制御処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、CD又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置(不図示)で読み取られて記憶部22に記憶される。なお、前記制御プログラムは、他のサーバー(不図示)から通信網N1を介してサーバー20にダウンロードされて記憶部22に記憶されてもよい。
The
制御部21は、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器を有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の演算処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリー(作業領域)として使用される。そして、制御部21は、前記ROM又は記憶部22に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することによりサーバー20を制御する。
The
具体的には、制御部21は、作業車両10、管理操作端末30、及び携帯操作端末40から各種情報を取得する。例えば、制御部21は、管理操作端末30から各圃場Fに対応する目標経路R及び作業計画の情報を取得する。制御部21は、目標経路R及び作業計画を取得すると、圃場Fに対応付けて記憶部22に記憶する。また、制御部21は、作業車両10及び携帯操作端末40から作業実績などの情報を取得する。制御部21は、作業実績を取得すると、作業履歴情報として記憶部22に記憶する。前記作業履歴情報には、作業日時、散布量、薬剤の種類、作業者、作業車両10の機種、位置情報などが含まれる。また、前記作業履歴情報は、管理操作端末30における圃場管理者の操作に応じて管理操作端末30に表示される(図13参照)。なお、制御部21は、管理操作端末30からの要求に応じて前記作業履歴情報を管理操作端末30に表示させる処理を実行してもよい。
Specifically, the
また、制御部21は、目標経路R(図8参照)の経路データを作業車両10に転送する。作業車両10は、サーバー20から転送される目標経路Rの経路データを記憶部12に記憶する。作業車両10は、測位装置16により作業車両10の現在位置を測位しつつ、目標経路Rに従って自動走行を行う。
The
ここで、作業車両10は、現在位置が圃場F内に位置している場合に自動走行できるように構成されており、現在位置が圃場F外(公道等)に位置している場合には自動走行できないように構成されている。また、作業車両10は、例えば現在位置が作業開始位置Sと一致している場合に自動走行できるように構成されている。
Here, the
作業車両10は、現在位置が作業開始位置Sと一致している場合に、オペレーターにより操作リモコン(不図示)のスタートボタンが押されて作業開始指示が与えられると、車両制御装置11によって、自動走行を開始し、散布装置14による散布作業を開始する。すなわち、作業車両10は、現在位置が作業開始位置Sと一致していることを条件に自動走行を許可する。なお、作業車両10の自動走行を許可する条件は、前記条件に限定されない。
When the current position of the
車両制御装置11は、サーバー20から取得する目標経路Rに基づいて、作業車両10を作業開始位置Sから作業終了位置Gまで自動走行させる。また、車両制御装置11は、作業車両10が作業を終了すると、作業終了位置Gから圃場Fの入口まで自動走行させてもよい。作業車両10が自動走行している場合、携帯操作端末40は、作業車両10の状態(位置、走行速度、作業状況など)を作業車両10から受信して操作表示部43に表示させることができる。
The
[携帯操作端末40]
図2に示すように、携帯操作端末40は、制御部41、記憶部42、操作表示部43、及び通信部44などを備える情報処理装置である。携帯操作端末40は、例えばスマートフォン、タブレット端末などである。携帯操作端末40は、例えば圃場Fで作業を行う作業者により操作される。作業者は、携帯操作端末40を操作して、作業に関する情報(作業計画、作業状況など)を確認したり、作業実績を入力したりする。また、作業者は、必要に応じて、携帯操作端末40を操作して作業計画を作成したり、作成された作業計画を修正したりする。携帯操作端末40は、本発明の操作端末の一例である。
[Portable operation terminal 40]
As shown in FIG. 2, the
通信部44は、携帯操作端末40を有線又は無線で通信網N1に接続し、通信網N1を介してサーバー20などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
The
操作表示部43は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ELディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。
The
記憶部42は、各種の情報を記憶するHDD又はSSDなどの不揮発性の記憶部である。記憶部42には、制御部41に制御処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、CD又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置(不図示)で読み取られて記憶部42に記憶される。なお、前記制御プログラムは、他のサーバー(不図示)から通信網N1を介して携帯操作端末40にダウンロードされて記憶部42に記憶されてもよい。
The
制御部41は、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器を有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の演算処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリー(作業領域)として使用される。そして、制御部41は、前記ROM又は記憶部42に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することによりサーバー20を制御する。
The
具体的には、制御部41は、サーバー20から各種情報を取得する。例えば、制御部41は、サーバー20から圃場Fに対応する作業計画の情報を取得する。制御部41は、作業計画を取得すると、携帯操作端末40に作業情報画面D11を表示させる。例えば、携帯操作端末40を所持する作業者が、携帯操作端末40に表示されるログイン画面にユーザーID及びパスワードを入力すると、制御部41は作業情報画面D11を表示させる。
Specifically, the
図15には、作業情報画面D11の一例を示している。例えば図15に示す作業情報画面D11には、日付情報(日付選択アイコン)、作業者P1が作業を担当する複数の圃場F(圃場A8,A11,A1,A12)のそれぞれに対応する作業計画を示す作業情報アイコンB1が表示される。また、圃場A8に対応する作業情報アイコンB1には警告情報Bmが表示されている。また、圃場A8及び圃場A11に対応する作業情報アイコンB1の背景画像Baが強調表示されている。例えば、圃場A8及び圃場A11において作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある場合に、制御部41は、警告情報Bmを表示させたり、背景画像Baを強調表示させたりする。具体的には、圃場A8において作業予定日に作業が完遂しなかった場合に、制御部41は、圃場A8に対応する作業情報アイコンB1に警告情報Bmを表示させ、背景画像Baを強調表示させる。また、圃場A11において散布作業を終了後、所定期間立ち入り禁止となっている場合に、制御部41は、圃場A11に対応する作業情報アイコンB1の背景画像Baを強調表示させる。
FIG. 15 shows an example of the work information screen D11. For example, on the work information screen D11 shown in FIG. 15, date information (date selection icon) and a work plan corresponding to each of a plurality of fields F (fields A8, A11, A1, A12) in which worker P1 is in charge of work are displayed. A work information icon B1 shown is displayed. Warning information Bm is displayed on the work information icon B1 corresponding to the field A8. Also, the background image Ba of the work information icon B1 corresponding to the fields A8 and A11 is highlighted. For example, in the case where it is necessary to call attention in order to carry out the work as planned in the work plan in the fields A8 and A11, the
また、制御部41は、作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画に対応する作業情報アイコンB1を作業情報画面D11の上位に優先表示させる。また、制御部41は、例えば圃場A8の作業が終了するまで警告情報Bmを継続して表示させる。また、制御部41は、例えば圃場A11の立ち入り禁止期間が終了するまで背景画像Baを強調表示させる。
In addition, the
また、作業者は、作業情報画面D11において当日(「3月5日」)に作業を行う圃場Fを選択することができる。例えば、作業者P1が作業情報画面D11において圃場A1の作業情報アイコンB1を選択すると、制御部41は、選択された作業情報アイコンB1に対応する圃場A1の作業計画を含む作業計画画面D12を表示させる。図16には、作業計画画面D12の一例を示している。作業計画画面D12には、登録画面D1(図9参照)において登録された作業計画に関する情報が表示される。作業者P1は、作業計画画面D12において、圃場A1の当日(「3月5日」)の作業内容を確認することができる。
In addition, the worker can select the field F to be worked on on the day (“March 5”) on the work information screen D11. For example, when the worker P1 selects the work information icon B1 for the field A1 on the work information screen D11, the
また、作業者P1は作業計画画面D12において、作業内容を変更することができる。例えば、作業者P1は、作業時間、作業種別(散布、除草など)、散布量、作業車両10の機種などを変更することができる。
Further, the worker P1 can change the work content on the work plan screen D12. For example, the worker P1 can change the work time, the work type (spraying, weeding, etc.), the amount of spraying, the model of the
また、制御部41は、現在の作業状況を表す作業状況画面D13を携帯操作端末40に表示させる。図17には作業状況画面D13の一例を示している。作業状況画面D13には、管理操作端末30に表示される作業状況画面D3(図12参照)と同様の情報が表示される。図17に示す例では、圃場A5及び圃場A9において現在散布作業中であることを示している。
Further, the
また、制御部41は、例えば作業が中断され、その後に作業を再開する場合に、作業位置画面D14において、中断位置に対応する再開位置を表示させる。図18には、作業位置画面D14の一例を示している。例えば、圃場A5において、作業が中断され、その後に作業を再開する場合に、制御部41は、圃場A5の中断位置に再開位置Spを表示させる。これにより、作業者は、作業車両10を再開位置Spに移動させて作業を再開させることができる。
Further, for example, when the work is interrupted and then restarted, the
また、制御部41は、携帯操作端末40において、作業者から作業終了操作を受け付けてもよい。例えば図19に示す操作画面D15において、作業者が終了ボタンを押下すると、制御部41は、作業終了操作を受け付けて作業終了指示をサーバー20に出力する。サーバー20は前記作業終了指示を取得すると、作業停止指示(停止信号)を作業車両10に出力する。作業車両10の車両制御装置11は、サーバー20から作業停止指示を取得すると、作業車両10を所定の位置まで移動させて自動走行及び作業を停止させる。
Further, the
また、制御部41は、操作画面D15において作業者から作業実績などの入力操作を受け付ける。制御部41は、作業実績の入力操作を受け付けるとサーバー20に出力する。サーバー20は前記作業実績を取得すると、当該作業実績を作業履歴情報として保存する。
In addition, the
[作業管理処理]
以下、図20及び図21を参照しつつ、管理操作端末30の制御部31によって実行される前記作業管理処理の一例について説明する。
[Work management processing]
An example of the work management process executed by the
なお、本発明は、前記作業管理処理に含まれる一又は複数のステップを実行する作業管理方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記作業管理処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記作業管理処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部31が前記作業管理処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該作業管理処理における各ステップを分散して実行する作業管理方法も他の実施形態として考えられる。
The present invention can be regarded as an invention of a work management method for executing one or more steps included in the work management process. Also, one or more steps included in the work management process described here may be omitted as appropriate. Note that the execution order of the steps in the work management process may differ as long as the same effects are produced. Furthermore, here, a case where the
図20は、作業計画を作成する作業計画作成処理を実行する手順の一例を示すフローチャートである。図21は、作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある場合に所定の報知情報を報知する報知処理を実行する手順の一例を示すフローチャートである。前記作業計画作成処理及び前記報知処理は、前記作業管理処理に含まれる。 FIG. 20 is a flow chart showing an example of a procedure for executing work plan creation processing for creating a work plan. FIG. 21 is a flow chart showing an example of a procedure for executing notification processing for notifying predetermined notification information when it is necessary to call attention in order to carry out the work as planned in the work plan. The work plan creation process and the notification process are included in the work management process.
[作業計画作成処理]
図20を参照しつつ、管理操作端末30の制御部31によって実行される前記作業計画作成処理の一例について説明する。
[Work plan creation process]
An example of the work plan creation process executed by the
ステップS1において、制御部31は、圃場管理者から圃場Fの選択操作を受け付ける。例えば、圃場管理者は、作業計画を作成する際に管理操作端末30において、ログイン画面にユーザーID及びパスワードを入力してログインする。そして、圃場管理者は、管理操作端末30に表示される登録画面D1(図9参照)において、対象の圃場Fを選択する。ここでは、例えば、圃場管理者は、圃場A1を選択する。
In step S1, the
次にステップS2において、制御部31は、目標経路Rを生成する。具体的には、制御部31は、選択された圃場Fについて、前記作業車両情報、前記圃場情報、前記作業情報などに基づいて目標経路R(図8参照)を生成する。ここでは、例えば、制御部31は、圃場A1の目標経路Rを生成する。
Next, in step S2, the
次にステップS3において、制御部31は、各種作業情報の登録操作を受け付ける。具体的には、圃場管理者は、登録画面D1(図9参照)の登録欄R0において、作業予定日、作業時間、作業種別、作業者、作業車両10の機種を選択する。制御部31は、圃場管理者の選択操作を受け付ける。制御部31は、前記選択操作に応じて各種作業情報を登録する。
Next, in step S3, the
次にステップS4において、制御部31は、目標経路Rに基づいて薬剤の散布量及び散布作業の散布時間を算出する。例えば、制御部31は、圃場A1の面積、作業車両10の走行速度、目標経路R、作業機などの情報に基づいて散布時間を算出する。また、制御部31は、圃場A1の過去の散布作業の作業履歴情報(図13参照)に基づいて散布時間を算出する。
Next, in step S4, based on the target route R, the
次にステップS5において、制御部31は、算出した前記散布量及び前記散布時間を登録画面D1に表示させる(図9参照)。具体的には、制御部31は、算出した前記散布量(薬剤の総量と水の総量)を登録画面D1の薬剤欄R5及び水分欄R6に表示させ、算出した前記散布時間を登録画面D1の作業時間欄R3に表示させる。
Next, in step S5, the
次にステップS6において、制御部31は、レシピの選択操作を受け付けたか否かを判定する。例えば、圃場管理者は、作業履歴情報(図13参照)に基づいて登録されたレシピを選択する場合に、登録画面D1の薬剤欄R5のアイコンを選択する。圃場管理者は、レシピ情報画面Dr(図14参照)において、一又は複数のレシピの中から、所望のレシピを選択する。圃場管理者がレシピを選択すると(S6:Yes)、制御部31は、処理をステップS7に移行させる。一方、圃場管理者がレシピを選択しない場合(S6:No)、制御部31は、処理をステップS8に移行させる。
Next, in step S6, the
ステップS7において、制御部31は、選択されたレシピに応じて散布量を変更する。具体的には、制御部31は、選択されたレシピに基づいて散布量を算出し、ステップS4において算出した前記散布量を変更する。なお、レシピの選択により前記散布時間が変更される場合は、制御部31は、合わせて散布時間も変更する。制御部31は、薬剤欄R5及び水分欄R6、作業時間欄R3の情報を更新する。
In step S7, the
ステップS8において、制御部31は、作業計画を作成する。具体的には、制御部31は、上述の各処理により登録された作業情報に基づいて圃場Fの作業計画を作成する。ここでは、制御部31は、圃場A1において「3月1日」に実施される作業に関する作業情報(項目R1~R8の各情報)を含む作業計画を作成する。
In step S8, the
制御部31は、以上のようにして、前記作業計画作成処理を実行する。また、制御部31は、圃場Fごとに前記作業計画作成処理を実行する。また、制御部31は、作成した作業計画のデータをサーバー20に出力する。なお、目標経路Rのデータは前記作業計画に含まれてもよい。サーバー20は、各圃場Fの作業計画及び目標経路Rを保存して管理する。
The
他の実施形態として、制御部31は、ステップS3の後、レシピの選択操作を受け付けてもよい。例えば、制御部31は、レシピの選択操作を受け付けると、選択されたレシピに基づいて散布量及び散布時間を算出及び表示して、作業計画を作成してもよい。
As another embodiment, the
また、他の実施形態として、携帯操作端末40の制御部41が、作業者のログイン操作に応じて前記作業計画作成処理を実行してもよい。
Further, as another embodiment, the
[報知処理]
図21を参照しつつ、管理操作端末30の制御部31によって実行される前記報知処理の一例について説明する。
[Notification process]
An example of the notification process executed by the
ステップS11において、制御部31は、作業計画を取得する。例えば、制御部31は、サーバー20に保存されている複数の作業計画を取得する。具体的には、圃場管理者が管理操作端末30においてログイン画面にユーザーID及びパスワードを入力してログインすると、制御部31は、その時点の最新の作業計画を取得する。なお、サーバー20は、作業車両10及び携帯操作端末40から作業実績を取得し、当該作業実績を対象の作業計画に対応付けて作業履歴情報として記憶する。
In step S11, the
次にステップS12において、制御部31は、取得した作業計画の中に作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画(本発明の第1作業計画)が存在するか否かを判定する。以下、具体例を示す。
Next, in step S12, the
第1の例として、制御部31は、複数の作業計画の中に現時点で作業が終了していない作業計画が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部31は、前記作業履歴情報を参照して、「3月5日」時点で、「3月5日」よりも前の作業予定日が登録され、かつ当該作業が終了していない作業計画が存在するか否かを判定する。例えば、作業者が作業予定日に作業を完遂できなかった場合、又は、作業を忘れてしまった場合などに、前記作業履歴情報に作業が終了していないことを示す情報が登録される。
As a first example, the
第2の例として、制御部31は、複数の作業計画の中に前回の作業を実施した作業日から現在日まで所定日数以上経過している作業計画が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部31は、前記作業履歴情報を参照して、「3月5日」時点で、前回の散布作業の作業日から「5日」以上経過している作業計画が存在するか否かを判定する。なお、前記所定日数は、圃場管理者による経過日数ボタンK3(図10参照)の操作により設定される。
As a second example, the
第3の例として、制御部31は、作業内容が所定の周期で繰り返し実施する作業であって、かつ作業予定日が所定の周期で登録されていない作業計画が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部31は、複数の作業計画の中に、作業内容が所定の周期(例えば1週間又は2週間)で繰り返し実施する散布作業であって、かつ作業予定日が前記所定の周期で登録されていない作業計画が存在するか否かを判定する。
As a third example, the
第4の例として、制御部31は、複数の作業計画の中に作業予定日の天気予報が雨天と予想される作業計画が存在するか否かを判定する。
As a fourth example, the
第5の例として、制御部31は、複数の作業計画の中に、作業内容が、作業車両10が作業を実施した後に圃場Fへの立ち入りが所定期間だけ禁止される作業である作業計画が存在するか否かを判定する。
As a fifth example, the
上述した各例の判定処理において判定結果が肯定される場合、すなわち、複数の作業計画の中に作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画が存在する場合(S12:Yes)、制御部31は、処理をステップS13に移行させる。一方、上述した各例の判定処理において判定結果が否定される場合、すなわち、複数の作業計画の中に作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画が存在しない場合(S12:No)、制御部31は前記報知処理を終了する。
When the determination result in the determination process of each example described above is affirmative, that is, there is a work plan that requires attention so that the
ステップS13において、制御部31は、所定の報知情報を報知させる報知処理を実行する。以下、上述の判定処理の具体例(第1の例~第5の例)に対応する報知処理の具体例を示す。
In step S13, the
前記第1の例の場合、制御部31は、図10に示す登録画面D1の地図Mpにおいて、作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。例えば、圃場A6について、「3月3日」を散布作業の作業予定日とする作業計画が登録されていた場合に、制御部31は、図10に示すように、圃場A6の背景画像Fsを強調表示させるなどして圃場A6を識別可能に表示させる。他の実施形態として、制御部31は、圃場A6にフラグを表示させてもよい。
In the case of the first example, the
また、制御部31は、図11に示すスケジュール表Sdにおいて、作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。例えば、圃場A6について、「3月3日」を散布作業の作業予定日とする作業計画が登録されていた場合に、制御部31は、図11に示すように、圃場A6の「3月3日」の日付欄に警告情報Cmを表示させ、かつ当該日付欄の背景画像を強調表示させる。また、制御部31は、スケジュール表Sdの圃場A6の名称の背景画像Fmを強調表示させる。
Further, the
前記第2の例の場合、制御部31は、図10に示す登録画面D1の地図Mpにおいて、前回実施した作業日から現在日までの経過日数を圃場Fに対応付けて表示させる。例えば圃場A3について、前回の散布作業の作業日から5日経過している場合に、制御部31は、5日経過していることを示す日数フラグFgを圃場A3に対応付けて表示させる。図10に示す例では、圃場A7及び圃場A9では前回の散布作業の作業日から6日経過していることを表しており、圃場A10では前回の散布作業の作業日から7日経過していることを表している。
In the case of the second example, the
また、制御部31は、図11に示すスケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、前回実施した作業日から現在日までの経過日数を圃場Fに対応付けて表示させる(不図示)。
In addition, the
前記第3の例の場合、制御部31は、例えば圃場A8において1週間ごとに散布作業を実施する必要がある場合において、現在日「3月5日」の1週間前に散布作業を実施しており、現在日に散布作業の作業計画が登録されていない場合に、地図Mpにおいて圃場A8を識別可能に表示させる。また、制御部31は、圃場A8に対する作業計画の登録を促す情報を表示させてもよい。
In the case of the third example, the
また、制御部31は、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、前記作業計画に対応する圃場A8を識別可能に表示させる(不図示)。
Further, the
前記第4の例の場合、制御部31は、複数の作業計画の中に作業予定日の天気予報が雨天と予想される作業計画が存在する場合において、雨天後に実施する必要がある所定の作業内容の作業予定日が登録されていない場合に、登録画面D1の地図Mpにおいて、当該作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。例えば圃場A12において、「3月4日」に散布作業を実施した直後に雨が降った場合において、翌日の「3月5日」に散布作業の作業計画が登録されていない場合に、制御部31は、「3月5日」の登録画面D1において、圃場A12を識別可能に表示させる。なお、報知処理部316は、圃場A12に対する散布作業の作業計画の登録を促す情報を表示させてもよい。
In the case of the fourth example, when there is a work plan in which the weather forecast for the scheduled work day is rainy, the
また、制御部31は、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、前記作業計画に対応する圃場Fを識別可能に表示させる。
Further, the
前記第5の例の場合、制御部31は、登録画面D1の地図Mpにおいて、作業計画に対応する圃場Fが所定期間だけ立ち入り禁止であることを識別可能に表示させる。例えば圃場A2,A4,A11について、散布作業を実施してから現時点で48時間を経過していない場合に、制御部31は、圃場A2,A4,A11のそれぞれの背景画像Ftを強調表示させるなどして各圃場を識別可能に表示させる。
In the case of the fifth example, the
また、制御部31は、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、前記作業計画に対応する圃場Fが所定期間だけ立ち入り禁止であることを識別可能に表示させる。例えば圃場A2,A4について、散布作業を実施してから現時点で48時間を経過していない場合に、制御部31は、スケジュール画面D2のスケジュール表Sdにおいて、圃場A2,A4のそれぞれの背景画像C2を強調表示させるなどして各圃場を識別可能に表示させる(図11参照)。また、制御部31は、圃場A1及び圃場A5のように、過去の日付における立ち入り禁止の期間を表示させてもよいし、圃場A5のように、現在日以降(未来)の日付における立ち入り禁止の期間を表示させてもよい。
In addition, the
ステップS13の処理後、制御部31は前記報知処理を終了する。制御部31は、圃場管理者がログインして登録画面D1にアクセスする度に前記報知処理を実行する。
After the process of step S13, the
他の実施形態として、携帯操作端末40の制御部41が、作業者のログイン操作に応じて前記報知処理を実行してもよい。この場合、制御部41は、携帯操作端末40に前記報知情報を表示させる。
As another embodiment, the
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム1は、作業車両10が作業を実施する圃場F(作業地)と、圃場Fにおいて作業車両10が実施する作業の作業内容と、前記作業の作業予定日とを互いに関連付けた作業計画を取得する。また、自動走行システム1は、複数の前記作業計画の中に、作業車両10が前記作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画(第1作業計画)が存在するか否かを判定し、複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、前記第1作業計画に関する作業情報を報知させる。
As described above, the
上記構成によれば、例えば、登録された作業予定日に作業が終了していない作業計画(前記第1の例)、作業を実施した作業日から現在日まで所定日数以上経過している作業計画(前記第2の例)、作業予定日が所定の周期で登録されていない作業計画(前記第3の例)、作業予定日の天気予報が雨天と予想される作業計画(前記第4の例)、所定期間立ち入り禁止の圃場Fの作業計画(前記第5の例)など、作業車両10が作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある作業計画(第1作業計画)が存在する場合に、圃場管理者、作業者などに、所定の報知情報を報知することができる。このため、圃場管理者、作業者などは、作業計画の計画通りに進んでいない作業、注意を要する作業などを把握することができる。すなわち、圃場管理者、作業者などに、作業計画に関する注意喚起をすることができる。これにより、作業計画に応じた作業状況を作業者に把握させることが可能となる。そして、各圃場Fにおける作業を作業計画に応じて適切に実施することが可能となる。 According to the above configuration, for example, a work plan in which work has not been completed on the registered scheduled work date (the first example), a work plan in which a predetermined number of days or more have elapsed from the work date on which the work was performed to the current date (the second example), a work plan in which the scheduled work date is not registered at a predetermined cycle (the third example), and a work plan in which the weather forecast for the scheduled work date is predicted to be rainy (the fourth example) ), a work plan for a field F that is off-limits for a predetermined period (fifth example), etc. (first work plan ) exists, the field manager, the worker, etc. can be notified of the predetermined notification information. Therefore, field managers, workers, and the like can grasp work that is not progressing as planned in the work plan, work that requires attention, and the like. That is, it is possible to call attention to the work plan to the field manager, workers, and the like. As a result, it becomes possible for the worker to grasp the work situation according to the work plan. Then, it becomes possible to appropriately carry out the work in each field F according to the work plan.
また、本実施形態に係る自動走行システム1は、圃場Fに配置された散布対象物に対して散布作業を行う作業車両10の目標経路Rに基づいて、前記散布対象物に対する散布物の散布量と前記散布作業の散布時間とを算出し、前記散布量と前記散布時間とを操作端末(管理操作端末30、携帯操作端末40など)に表示させる。また、自動走行システム1は、前記散布量と前記散布時間とに基づいて、圃場Fに対応する前記散布作業の作業計画を作成する。
Further, the
上記構成によれば、圃場管理者は、圃場Fの散布作業の作業計画に作成する際に、薬剤の散布量及び散布時間を把握することができる。このため、散布作業を実施する圃場Fに対応する適切な作業計画を作成することが可能となる。よって、作成した作業計画の計画通りに散布作業を実施することができる。また、圃場Fに不適切な薬剤が散布されることを防ぐことができる。 According to the above configuration, the field manager can grasp the application amount and application time of the chemical when creating a work plan for the application work of the field F. Therefore, it is possible to create an appropriate work plan corresponding to the field F on which the spraying work is to be carried out. Therefore, the spraying work can be carried out as planned in the created work plan. In addition, it is possible to prevent an inappropriate chemical from being sprayed on the field F.
上述の実施形態では、自動走行システム1が本発明に係る作業管理システムに相当するが、本発明に係る作業管理システムは、管理操作端末30単体で構成されてもよい。また、本発明に係る作業管理システムは、サーバー20単体又は携帯操作端末40単体で構成されてもよい。例えば、サーバー20が、管理操作端末30の算出処理部314、判定処理部315、及び報知処理部316を備えてもよい。また、携帯操作端末40が、管理操作端末30の設定処理部311、表示処理部312、作成処理部313、算出処理部314、判定処理部315、及び報知処理部316を備えてもよい。また、本発明に係る作業管理システムは、サーバー20、管理操作端末30、及び携帯操作端末40のうち一又は複数の構成要素で構成されてもよい。
In the above-described embodiment, the
1 :自動走行システム
10 :作業車両
20 :サーバー
30 :管理操作端末(操作端末)
40 :携帯操作端末(操作端末)
50 :基地局
60 :衛星
311 :設定処理部
312 :表示処理部
313 :作成処理部
314 :算出処理部
315 :判定処理部
316 :報知処理部
D1 :登録画面
D2 :スケジュール画面
D3 :作業状況画面
D4 :作業履歴画面
Dr :レシピ情報画面
F :圃場(作業地)
Mp :地図
R :目標経路
Sd :スケジュール表
1: Automatic driving system 10: Work vehicle 20: Server 30: Management operation terminal (operation terminal)
40: Portable operation terminal (operation terminal)
50: Base station 60: Satellite 311: Setting processing unit 312: Display processing unit 313: Creation processing unit 314: Calculation processing unit 315: Judgment processing unit 316: Notification processing unit D1: Registration screen D2: Schedule screen D3: Work status screen D4: Work history screen Dr: Recipe information screen F: Field (work area)
Mp: Map R: Target route Sd: Schedule table
Claims (11)
複数の前記作業計画の中に、前記作業車両が前記作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある第1作業計画が存在するか否かを判定することと、
複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、前記第1作業計画に関する作業情報を報知させることと、
を実行する作業管理方法。 Acquiring a work plan in which a work site where a work vehicle performs work, a work content of work to be performed by the work vehicle at the work site, and a scheduled work date of the work are associated with each other;
Determining whether or not there is a first work plan among the plurality of work plans that requires attention so that the work vehicle can perform the work as planned in the work plan;
When the first work plan exists among the plurality of work plans, reporting work information related to the first work plan;
Work management method to perform.
請求項1に記載の作業管理方法。 Determining whether or not the first work plan for which the work has not been completed at the present time exists among the plurality of work plans;
The work management method according to claim 1.
請求項2に記載の作業管理方法。 When the first work plan exists among the plurality of work plans, the first work site corresponding to the first work plan can be identified on at least one of a map and a schedule table displayed on the operation terminal. to display
The work management method according to claim 2.
複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、操作端末に表示される地図及びスケジュール表の少なくともいずれかにおいて、前記作業日から前記現在日までの経過日数を前記第1作業計画に対応する第1作業地に対応付けて表示させる、
請求項1に記載の作業管理方法。 Determining whether or not there is a first work plan in which a predetermined number of days or more have passed from the work date on which the previous work was performed to the current date among the plurality of work plans,
When the first work plan exists among the plurality of work plans, the number of elapsed days from the work date to the current date is displayed in at least one of a map and a schedule table displayed on the operation terminal as the first work plan. display in association with the first work site corresponding to the work plan;
The work management method according to claim 1.
複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、操作端末に表示される地図及びスケジュール表の少なくともいずれかにおいて、前記第1作業計画に対応する第1作業地を識別可能に表示させる、
請求項1に記載の作業管理方法。 Whether or not, among the plurality of work plans, there exists the first work plan in which the work content is work that is repeatedly performed in a predetermined cycle and the scheduled work date is not registered in the predetermined cycle. determine whether
When the first work plan exists among the plurality of work plans, the first work site corresponding to the first work plan can be identified on at least one of a map and a schedule table displayed on the operation terminal. to display
The work management method according to claim 1.
請求項1に記載の作業管理方法。 Determining whether or not the first work plan for which the weather forecast for the scheduled work date is predicted to be rainy is present among the plurality of work plans;
The work management method according to claim 1.
請求項6に記載の作業管理方法。 Displayed on the operation terminal when the first work plan exists among the plurality of work plans and the scheduled work date of the predetermined work content to be performed after rain is not registered. Identifiably displaying the first work site corresponding to the first work plan on at least one of a map and a schedule;
The work management method according to claim 6.
複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、操作端末に表示されるスケジュール表において、前記第1作業計画に対応する前記作業地が所定期間だけ立ち入り禁止であることを識別可能に表示させる、
請求項1に記載の作業管理方法。 Whether or not, among the plurality of work plans, there is the first work plan in which the work content is work in which entry to the work site is prohibited for a predetermined period after the work vehicle has performed the work. to determine
When the first work plan exists among the plurality of work plans, the schedule table displayed on the operation terminal indicates that the work site corresponding to the first work plan is off-limits for a predetermined period. make it identifiable,
The work management method according to claim 1.
請求項8に記載の作業管理方法。 When the first work plan exists among the plurality of work plans, the first work site corresponding to the first work plan is identifiably displayed on the map displayed on the operation terminal;
The work management method according to claim 8.
複数の前記作業計画の中に、前記作業車両が前記作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある第1作業計画が存在するか否かを判定する判定処理部と、
複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、前記第1作業計画に関する作業情報を報知させる報知処理部と、
を備える作業管理システム。 an acquisition processing unit that acquires a work plan in which a work site where a work vehicle performs work, a work content of work to be performed by the work vehicle at the work site, and a scheduled work date of the work are associated with each other;
a determination processing unit that determines whether or not there is a first work plan, among the plurality of work plans, that requires attention in order for the work vehicle to perform the work as planned in the work plan;
a notification processing unit that notifies work information related to the first work plan when the first work plan exists in the plurality of work plans;
Work management system with
複数の前記作業計画の中に、前記作業車両が前記作業計画の計画通りに作業を実施するために注意を促す必要のある第1作業計画が存在するか否かを判定することと、
複数の前記作業計画の中に前記第1作業計画が存在する場合に、前記第1作業計画に関する作業情報を報知させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための作業管理プログラム。 Acquiring a work plan in which a work site where a work vehicle performs work, a work content of work to be performed by the work vehicle at the work site, and a scheduled work date of the work are associated with each other;
Determining whether or not there is a first work plan among the plurality of work plans that requires attention so that the work vehicle can perform the work as planned in the work plan;
When the first work plan exists among the plurality of work plans, reporting work information related to the first work plan;
is executed by one or more processors.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A621 | Written request for application examination |
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