JP2023072448A5 - - Google Patents

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本開示の第一態様は、
ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御する制御装置であって、
ホスト車両の走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルを記憶する記憶媒体（１０４）と、
センシングデータに基づき認識された走行シーンと、記憶されたシーンモデルとの、マッチング度を監視することにより、ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外にマッチング度が低下した走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得されたセンシングデータの収集対象からの除外をロガーユニットへ指令する監視プロセッサ（１０２）とを、備える。 A first aspect of the present disclosure is
A control device for controlling collection processing of sensing data (Dso) acquired by a sensor system (3) in a host vehicle (Vh) to a logger unit (5),
A scene model (Ms) that models a running scene of the host vehicle, and specifies the recognition rate distribution according to the relative position of the object whose interaction needs to be assumed for collection to the logger unit for each scene that needs to be collected. a storage medium (104) storing a scene model for
By monitoring the degree of matching between the driving scene recognized based on the sensing data and the stored scene model, driving scenes whose matching degree has fallen outside the necessary range necessary for collection to the logger unit are excluded. a monitoring processor (102) for instructing the logger unit to exclude sensing data acquired in the scene (se) from being collected.

本開示の第三態様は、
少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２）を含んで構成され、ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御する制御装置であって、
プロセッサは、
センシングデータに基づき認識されたホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外にマッチング度が低下した走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得されたセンシングデータの収集対象からの除外をロガーユニットへ指令することとを、実行するように構成される。 A third aspect of the present disclosure is
A control that includes at least one processor (102, 202) and controls collection processing of sensing data (Dso) acquired by a sensor system (3) in a host vehicle (Vh) to a logger unit (5) a device,
The processor
The driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data and the scene model (Ms) that models the driving scene , and the relative position of the object whose interaction needs to be assumed for collection in the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines a corresponding recognition rate distribution for each collection-required scene ;
Commanding the logger unit to exclude the sensing data acquired in the excluded scene (se) from the target of collection, which is a driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range necessary for collection to the logger unit. configured to

本開示の第四態様は、
ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２）により実行される制御方法であって、
センシングデータに基づき認識されたホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外にマッチング度が低下した走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得されたセンシングデータの収集対象からの除外をロガーユニットへ指令することを、含む。 A fourth aspect of the present disclosure is
Executed by at least one processor (102, 202) to control collection processing of sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) to the logger unit (5) A control method comprising:
The driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data and the scene model (Ms) that models the driving scene , and the relative position of the object whose interaction needs to be assumed for collection in the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines a corresponding recognition rate distribution for each collection-required scene ;
Including commanding the logger unit to exclude the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is a driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection to the logger unit, from the collection target.

本開示の第五態様は、
ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために少なくとも一つの記憶媒体（１０３，２０３）に記憶され、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
センシングデータに基づき認識されたホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視させることと、
ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外にマッチング度が低下した走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得されたセンシングデータの収集対象からの除外をロガーユニットへ指令させることを、含む。 A fifth aspect of the present disclosure includes:
Sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) is stored in at least one storage medium (103, 203) for controlling collection processing to the logger unit (5), A control program comprising instructions to cause at least one processor (102, 202) to execute,
the instruction is
The driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data and the scene model (Ms) that models the driving scene , and the relative position of the object whose interaction needs to be assumed for collection in the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines a corresponding recognition rate distribution for each collection-required scene ;
Including commanding the logger unit to exclude the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is a driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection to the logger unit, from the collection target.

本開示の第六態様は、
少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２，５０２，７０２）を含んで構成され、ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御する制御システムであって、
プロセッサは、
センシングデータに基づき認識されたホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外にマッチング度が低下した走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得されたセンシングデータをロガーユニットにおいて収集対象から除外することとを、実行するように構成される。 A sixth aspect of the present disclosure is
Collecting processing of sensing data (Dso) acquired by a sensor system (3) in a host vehicle (Vh) to a logger unit (5), which includes at least one processor (102, 202, 502, 702) A control system for controlling
The processor
The driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data and the scene model (Ms) that models the driving scene , and the relative position of the object whose interaction needs to be assumed for collection in the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines a corresponding recognition rate distribution for each collection-required scene ;
Exclude sensing data acquired in an excluded scene (se), which is a driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection to the logger unit, from collection targets in the logger unit. Configured.

本開示の第七態様は、
ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２，５０２，７０２）により実行される制御方法であって、
センシングデータに基づき認識されたホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外にマッチング度が低下した走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得されたセンシングデータをロガーユニットにおいて収集対象から除外することとを、含む。 A seventh aspect of the present disclosure comprises:
At least one processor (102, 202, 502, 702) for controlling collection processing of sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) to the logger unit (5) A control method performed by
The driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data and the scene model (Ms) that models the driving scene , and the relative position of the object whose interaction needs to be assumed for collection in the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines a corresponding recognition rate distribution for each collection-required scene ;
Exclude sensing data acquired in an excluded scene (se), which is a driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection to the logger unit, from collection targets in the logger unit.

本開示の第八態様は、
ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために少なくとも一つの記憶媒体（１０３，２０３，５０３，７０３）に記憶され、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２，５０２，７０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
センシングデータに基づき認識されたホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視させることと、
ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外にマッチング度が低下した走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得されたセンシングデータをロガーユニットにおいて収集対象から除外させることとを、含む。 An eighth aspect of the present disclosure comprises:
At least one storage medium (103, 203, 503, 703) for controlling collection processing of sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) to the logger unit (5) a control program stored in and comprising instructions to cause at least one processor (102, 202, 502, 702) to execute,
the instruction is
The driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data and the scene model (Ms) that models the driving scene , and the relative position of the object whose interaction needs to be assumed for collection in the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines a corresponding recognition rate distribution for each collection-required scene ;
Excluding the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is a driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection to the logger unit, from collection targets in the logger unit.

Claims (12)

ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御する制御装置であって、
前記ホスト車両の走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、前記ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルを記憶する記憶媒体（１０４）と、
前記センシングデータに基づき認識された前記走行シーンと、記憶された前記シーンモデルとの、マッチング度を監視することにより、前記ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外に前記マッチング度が低下した前記走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得された前記センシングデータの収集対象からの除外を前記ロガーユニットへ指令する監視プロセッサ（１０２）とを、備える制御装置。 A control device for controlling collection processing of sensing data (Dso) acquired by a sensor system (3) in a host vehicle (Vh) to a logger unit (5),
A scene model (Ms) in which the running scene of the host vehicle is modeled, and a recognition rate distribution corresponding to the relative position of objects whose interaction needs to be assumed for collection to the logger unit is collected for each necessary scene. a storage medium (104) storing a scene model defined in
By monitoring the degree of matching between the driving scene recognized based on the sensing data and the stored scene model, it is possible to detect that the degree of matching has fallen outside the range necessary for collection to the logger unit. A control device comprising a monitoring processor (102) for instructing the logger unit to exclude the sensing data acquired in an exclusion scene (se), which is a driving scene, from collection targets. 前記センシングデータを前記センサ系から前記ロガーユニットへ伝送するデータ伝送経路（８０）と、
前記監視プロセッサ及び前記データ伝送経路間を中継する中継経路（１９）とを、さらに備え、
前記監視プロセッサは、前記除外シーンに取得された前記センシングデータの収集対象からの除外を指令するように生成した収集指令データ（Ｄｃｌ）を、前記中継経路から前記データ伝送経路を通じて前記ロガーユニットへ伝送する、請求項１に記載の制御装置。 a data transmission path (80) for transmitting the sensing data from the sensor system to the logger unit;
further comprising a relay path (19) relaying between the monitoring processor and the data transmission path,
The monitoring processor transmits collection command data (Dcl) generated to command exclusion of the sensing data acquired in the excluded scene from collection targets from the relay path to the logger unit through the data transmission path. The control device of claim 1, wherein: 前記センシングデータに基づき認識した前記走行シーンを、前記監視プロセッサへ与える認識プロセッサ（２０２）を、さらに備える請求項１又は２に記載の制御装置。 3. The control device according to claim 1 or 2, further comprising a recognition processor (202) that provides said driving scene recognized based on said sensing data to said monitoring processor. 前記認識プロセッサは、認識した前記走行シーンに応じて、前記ホスト車両の運転を計画する請求項３に記載の制御装置。 4. The controller of claim 3, wherein the recognition processor plans driving of the host vehicle according to the recognized driving scene. ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、収集処理を制御する制御システムであって、
請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置（１）と、
前記センシングデータを記憶するロガーユニット（５）であって、前記除外シーンに取得された前記センシングデータを、前記監視プロセッサからの指令に応答して収集対象から除外するロガーユニットとを、含んで構成される制御システム。 A control system for controlling collection processing of sensing data (Dso) acquired by a sensor system (3) in a host vehicle (Vh),
a control device (1) according to any one of claims 1 to 4;
a logger unit (5) for storing the sensing data, the logger unit for excluding the sensing data acquired in the excluded scene from collection targets in response to a command from the monitoring processor; control system. 少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２）を含んで構成され、ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記センシングデータに基づき認識された前記ホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、前記ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
前記ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外に前記マッチング度が低下した前記走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得された前記センシングデータの収集対象からの除外を前記ロガーユニットへ指令することとを、実行するように構成される制御装置。 A control that includes at least one processor (102, 202) and controls collection processing of sensing data (Dso) acquired by a sensor system (3) in a host vehicle (Vh) to a logger unit (5) a device,
The processor
A driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data, and a scene model (Ms) modeled from the driving scene, which is an object whose interaction needs to be assumed for collection by the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines the recognition rate distribution according to the relative position for each collection-required scene ;
instructing the logger unit to exclude the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is the driving scene in which the degree of matching has fallen out of the necessary range necessary for collection to the logger unit, from collection targets. A controller configured to perform the following: 前記プロセッサは、
前記ホスト車両の走行シーンを前記センシングデータに基づき認識することを、さらに実行するように構成される請求項６に記載の制御装置。 The processor
7. The control device according to claim 6, further configured to recognize a driving scene of the host vehicle based on the sensing data. ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２）により実行される制御方法であって、
前記センシングデータに基づき認識された前記ホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、前記ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
前記ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外に前記マッチング度が低下した前記走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得された前記センシングデータの収集対象からの除外を前記ロガーユニットへ指令することを、含む制御方法。 Executed by at least one processor (102, 202) to control collection processing of sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) to the logger unit (5) A control method comprising:
A driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data, and a scene model (Ms) modeled from the driving scene, which is an object whose interaction needs to be assumed for collection by the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines the recognition rate distribution according to the relative position for each scene requiring collection ;
instructing the logger unit to exclude the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is the driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection by the logger unit, from the collection targets. Control methods, including: ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために少なくとも一つの記憶媒体（１０３，２０３）に記憶され、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記センシングデータに基づき認識された前記ホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、前記ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視させることと、
前記ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外に前記マッチング度が低下した前記走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得された前記センシングデータの収集対象からの除外を前記ロガーユニットへ指令させることを、含む制御プログラム。 Sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) is stored in at least one storage medium (103, 203) for controlling collection processing to the logger unit (5), A control program comprising instructions to cause at least one processor (102, 202) to execute,
Said instruction
A driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data, and a scene model (Ms) modeled from the driving scene, which is an object whose interaction needs to be assumed for collection by the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines the recognition rate distribution according to the relative position for each collection-required scene ;
instructing the logger unit to exclude the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is the driving scene in which the degree of matching has fallen out of the necessary range necessary for collection to the logger unit, from collection targets. Control program, including: 少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２，５０２，７０２）を含んで構成され、ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御する制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記センシングデータに基づき認識された前記ホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、前記ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
前記ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外に前記マッチング度が低下した前記走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得された前記センシングデータを前記ロガーユニットにおいて収集対象から除外することとを、実行するように構成される制御システム。 Collecting processing of sensing data (Dso) acquired by a sensor system (3) in a host vehicle (Vh) to a logger unit (5), which includes at least one processor (102, 202, 502, 702) A control system for controlling
The processor
A driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data, and a scene model (Ms) modeled from the driving scene, which is an object whose interaction needs to be assumed for collection by the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines the recognition rate distribution according to the relative position for each scene requiring collection ;
excluding the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is the driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection by the logger unit, from being collected by the logger unit. , a control system configured to run. ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２，５０２，７０２）により実行される制御方法であって、
前記センシングデータに基づき認識された前記ホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、前記ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視することと、
前記ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外に前記マッチング度が低下した前記走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得された前記センシングデータを前記ロガーユニットにおいて収集対象から除外することとを、含む制御方法。 At least one processor (102, 202, 502, 702) for controlling collection processing of sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) to the logger unit (5) A control method performed by
A driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data, and a scene model (Ms) modeled from the driving scene, which is an object whose interaction needs to be assumed for collection by the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines the recognition rate distribution according to the relative position for each collection-required scene ;
excluding the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is the driving scene in which the degree of matching has fallen out of the necessary range required for collection by the logger unit, from being collected by the logger unit. , including control methods. ホスト車両（Ｖｈ）においてセンサ系（３）により取得されたセンシングデータ（Ｄｓｏ）の、ロガーユニット（５）への収集処理を制御するために少なくとも一つの記憶媒体（１０３，２０３，５０３，７０３）に記憶され、少なくとも一つのプロセッサ（１０２，２０２，５０２，７０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記センシングデータに基づき認識された前記ホスト車両の走行シーンと、当該走行シーンがモデル化されたシーンモデル（Ｍｓ）であって、前記ロガーユニットへの収集に向けてインタラクションの想定が必要なオブジェクトの相対位置に応じた認識率分布を収集必要シーン毎に規定するシーンモデルとの、マッチング度を監視させることと、
前記ロガーユニットへの収集に必要な必要範囲外に前記マッチング度が低下した前記走行シーンである、除外シーン（ｓｅ）に取得された前記センシングデータを前記ロガーユニットにおいて収集対象から除外させることとを、含む制御プログラム。 At least one storage medium (103, 203, 503, 703) for controlling collection processing of sensing data (Dso) acquired by the sensor system (3) in the host vehicle (Vh) to the logger unit (5) a control program stored in and comprising instructions to cause at least one processor (102, 202, 502, 702) to execute,
Said instruction
A driving scene of the host vehicle recognized based on the sensing data, and a scene model (Ms) modeled from the driving scene, which is an object whose interaction needs to be assumed for collection by the logger unit. monitoring the degree of matching with a scene model that defines the recognition rate distribution according to the relative position for each collection-required scene ;
Excluding the sensing data acquired in the excluded scene (se), which is the driving scene in which the degree of matching has fallen outside the necessary range required for collection by the logger unit, from being collected by the logger unit. , including control programs.
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