JP2023067330A

JP2023067330A - Temperature control device and temperature control method

Info

Publication number: JP2023067330A
Application number: JP2021178452A
Authority: JP
Inventors: 佳晨盧; Jiachen Lu
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2021-11-01
Filing date: 2021-11-01
Publication date: 2023-05-16

Abstract

To be able to suppress a robot from generating heat compared to before.SOLUTION: A temperature control device comprises: a motion control part 102 that controls the motion of a robot 2 on the basis of trajectory information; a temperature information obtaining part 103 that obtains information showing the temperature of the robot 2; a coefficient calculating part 104 that calculates a motion-relaxing correction coefficient for relaxing the motion of the robot 2 on the basis of a set temperature and a result of obtaining performed by the temperature information obtaining part 103; and a temperature control part 105 that performs PID-control to the trajectory information about the robot 2 on the basis of a result of the calculation performed by the coefficient calculating part 104.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

この発明は、ロボットに対して発熱抑制を行うように動作を制御する温度制御装置及び温度制御方法に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a temperature control device and a temperature control method for controlling the operation of a robot so as to suppress heat generation.

従来、ロボットの発熱量にモータの仕事量を加えて消費電力を算出する方法が知られている（例えば特許文献１参照）。より具体的には、この方法では、ロボットで使用されるモータの発熱量、及びアンプの発熱量を算出し、更にモータの仕事量を加えることで、消費電力を算出する。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a method of calculating power consumption by adding the amount of work done by a motor to the amount of heat generated by a robot (see, for example, Patent Document 1). More specifically, in this method, the power consumption is calculated by calculating the amount of heat generated by the motor and the amount of heat generated by the amplifier used in the robot, and adding the amount of work done by the motor.

特許第４５７１２２５号Patent No. 4571225

しかしながら、発熱量は安全面に影響する要素であり、例えば人間協働ロボット等ではダイレクトティーチングを実施する際に人が直接ロボットを触れることがあり、より安全であることが好ましい。よって、ロボットの発熱の抑制に関して更なる改善が求められている。 However, the amount of heat generated is a factor that affects safety. For example, in the case of a human collaborative robot, a person may directly touch the robot when direct teaching is performed, so it is preferable to be safer. Therefore, there is a demand for further improvement in suppressing the heat generation of the robot.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、従来に対し、ロボットの発熱をより抑制可能な温度制御装置を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a temperature control device capable of further suppressing heat generation in a robot.

この発明に係る温度制御装置は、軌道情報に基づいて、ロボットの動作を制御する動作制御部と、ロボットの温度を示す情報を取得する温度情報取得部と、設定温度及び温度情報取得部による取得結果に基づいて、ロボットの動作を緩和するための動作緩和補正係数を算出する係数算出部と、係数算出部による算出結果に基づいて、軌道情報に対してＰＩＤ制御を行う温度制御部とを備えたことを特徴とする。 A temperature control device according to the present invention includes an operation control unit that controls the operation of a robot based on trajectory information, a temperature information acquisition unit that acquires information indicating the temperature of the robot, and a set temperature and temperature information acquisition unit. a coefficient calculator for calculating a motion relaxation correction coefficient for mitigating the motion of the robot based on the result; and a temperature controller for performing PID control on the trajectory information based on the calculation result of the coefficient calculator. characterized by

この発明によれば、上記のように構成したので、従来に対し、ロボットの発熱をより抑制可能となる。 According to this invention, since it is configured as described above, heat generation of the robot can be suppressed more than in the conventional art.

実施の形態１に係るロボットシステムの構成例を示す図である。1 is a diagram showing a configuration example of a robot system according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１に係るロボットコントローラの構成例を示す図である。2 is a diagram showing a configuration example of a robot controller according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１に係るロボットコントローラの動作例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an operation example of the robot controller according to Embodiment 1; 実施の形態１に係るロボットコントローラの動作例を示す図である。4 is a diagram showing an operation example of the robot controller according to Embodiment 1; FIG. 従来のロボットコントローラによる制御例（閾値判定オンオフ制御によるロボットの温度の過渡状態の一例）を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of control by a conventional robot controller (an example of a robot temperature transient state by threshold determination on/off control). 実施の形態１に係るロボットコントローラによる制御例（ＰＩＤ制御によるロボットの温度の過渡状態の一例）を示す図である。4 is a diagram showing an example of control by the robot controller according to Embodiment 1 (an example of a robot temperature transient state by PID control); FIG.

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係るロボットシステムの構成例を示す図である。
ロボットシステムは、図１に示すように、ロボットコントローラ１、及び、１つ以上の関節軸を有するロボット（ロボットアーム）２を備えている。ロボット２は、関節軸毎にモータ（不図示）を有し、ロボットコントローラ１によりモータが制御されることで動作する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a robot system according to Embodiment 1. As shown in FIG.
The robot system includes a robot controller 1 and a robot (robot arm) 2 having one or more joint axes, as shown in FIG. The robot 2 has a motor (not shown) for each joint axis, and operates under the control of the motor by the robot controller 1 .

ロボットコントローラ１は、ロボット２が有するモータを制御することで、ロボット２を動作させる。また、ロボットコントローラ１は、ロボット２に対し、ロボット２の発熱を抑えるように動作制御を行う機能（温度制御装置の機能）を有する。
このロボットコントローラ１は、図２に示すように、動作作成部１０１、動作制御部１０２、温度情報取得部１０３、係数算出部１０４及び温度制御部１０５を備えている。 The robot controller 1 operates the robot 2 by controlling the motors of the robot 2 . Further, the robot controller 1 has a function (function of a temperature control device) to control the operation of the robot 2 so as to suppress heat generation of the robot 2 .
The robot controller 1 includes a motion generator 101, a motion controller 102, a temperature information acquirer 103, a coefficient calculator 104, and a temperature controller 105, as shown in FIG.

なお、ロボットコントローラ１は、システムＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等により実現される。 The robot controller 1 is implemented by a processing circuit such as a system LSI (Large Scale Integration) or a CPU (Central Processing Unit) that executes programs stored in a memory or the like.

動作作成部１０１は、ロボット２に対する軌道情報を生成する。この際、動作作成部１０１は、外部から受付けたロボット２に対する動作条件に基づいて、ロボット２に対する軌道情報を生成する。 The motion generator 101 generates trajectory information for the robot 2 . At this time, the motion creation unit 101 generates trajectory information for the robot 2 based on the motion conditions for the robot 2 received from the outside.

動作制御部１０２は、動作作成部１０１により生成された軌道情報に基づいて、ロボット２の動作を制御する。
なお、動作作成部１０１により生成された軌道情報に対し、温度制御部１０５により補正が行われた場合には、動作制御部１０２は、温度制御部１０５による補正後の軌道情報に基づいて、ロボット２の動作を制御する。 The motion control unit 102 controls motion of the robot 2 based on the trajectory information generated by the motion creation unit 101 .
Note that when the trajectory information generated by the motion creation unit 101 is corrected by the temperature control unit 105, the motion control unit 102 controls the robot based on the trajectory information after the correction by the temperature control unit 105. It controls the operation of 2.

温度情報取得部１０３は、ロボット２の温度を示す情報を取得する。この際、温度情報取得部１０３は、ロボット２に設けられた温度センサ（不図示）により計測された現在の温度（実測値）を示す情報、又は、温度推定部（不図示）により推定された現在の温度（予測値）を示す情報を取得する。 The temperature information acquisition unit 103 acquires information indicating the temperature of the robot 2 . At this time, the temperature information acquiring unit 103 obtains information indicating the current temperature (actual value) measured by a temperature sensor (not shown) provided in the robot 2, or the temperature estimated by the temperature estimating unit (not shown). Get information indicating the current temperature (predicted value).

係数算出部１０４は、設定温度及び温度情報取得部１０３による取得結果に基づいて、動作緩和補正係数を算出する。動作緩和補正係数は、軌道情報に基づくロボット２の動作を緩和するための係数である。 The coefficient calculation unit 104 calculates the motion relaxation correction coefficient based on the set temperature and the result obtained by the temperature information obtaining unit 103 . The motion relaxation correction coefficient is a coefficient for moderating the motion of the robot 2 based on the trajectory information.

温度制御部１０５は、係数算出部１０４による算出結果に基づいて、動作作成部１０１により生成された軌道情報に対してＰＩＤ制御を行う。この際、温度制御部１０５は、動作緩和補正係数に基づいて、設定温度を超えないように軌道情報における動作最高速度又はデューティー比の割合を制御する。 The temperature control unit 105 performs PID control on the trajectory information generated by the motion generation unit 101 based on the calculation result by the coefficient calculation unit 104 . At this time, the temperature control unit 105 controls the maximum operating speed or the ratio of the duty ratio in the trajectory information so as not to exceed the set temperature based on the operation relaxation correction coefficient.

次に、図１，２に示す実施の形態１に係るロボットコントローラ１の動作例について、図３，４を参照しながら説明する。 Next, an operation example of the robot controller 1 according to Embodiment 1 shown in FIGS. 1 and 2 will be described with reference to FIGS.

図１，２に示す実施の形態１に係るロボットコントローラ１の動作例では、図３，４に示すように、まず、動作作成部１０１は、外部から受付けたロボット２に対する動作条件に基づいて、ロボット２に対する軌道情報を生成する。 In the operation example of the robot controller 1 according to the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2, as shown in FIGS. Trajectory information for the robot 2 is generated.

この際、まず、ユーザは、外部ＵＩ（ユーザインタフェース）を利用し、ロボット２に対する動作条件を入力する。そして、動作作成部１０１は、ユーザにより入力されたロボット２に対する動作条件を受付ける（ステップＳＴ３０１）。 At this time, the user first uses an external UI (user interface) to input operating conditions for the robot 2 . Then, motion generating section 101 receives motion conditions for robot 2 input by the user (step ST301).

ここで、ロボット２に対する動作条件としては、例えば、動作ポイント（動作ｗａｙｐｏｉｎｔ）、動作最高速度、待機時間（Ｗａｉｔｔｉｍｅ）、設定温度、及び、ＰＩＤ制御操作対象が挙げられる。動作ポイントは、ロボット２の先端の移動開始位置となる始点及び移動終了位置となる終点である。動作最高速度は、ロボット２の先端の最高移動速度である。待機時間は、始点又は終点或いはその両方で停止する時間である。設定温度は、通常動作又はダイレクトティーチング等々を実施する場合におけるロボット２の許容温度の範囲であり、目標温度及びマージンから設定可能とする。ＰＩＤ制御操作対象は、ＰＩＤ制御の対象であり、動作最高速度又はデューティー比が挙げられる。デューティー比は、動作時間／サイクルタイムで表される。動作時間は、始点から終点まで移動する時間であり、始点と終点との間の距離と動作最高速度から決まる。サイクルタイムは、動作時間＋待機時間で表され、連続動作における１サイクルの所要時間を指す。
例えば、ユーザは、始点としてポイント（座標）Ａを入力とし、終点としてポイント（座標）Ｂを入力し、動作最高速度としてＣ［ｍ／ｓ］を入力し、Ａ又はＢ或いはその両方に停止する時間を入力し、目標温度及びマージンを入力し、ＰＩＤ制御操作対象を入力する。 Here, the operation conditions for the robot 2 include, for example, an operation point (operation waypoint), maximum operation speed, waiting time (Wait time), set temperature, and PID control operation target. The motion points are the start point that is the movement start position and the end point that is the movement end position of the tip of the robot 2 . The maximum operating speed is the maximum moving speed of the tip of the robot 2 . Wait time is the time to stop at the start point or end point or both. The set temperature is the allowable temperature range of the robot 2 when normal operation or direct teaching is performed, and can be set from the target temperature and margin. The PID control operation target is the target of PID control, and examples thereof include maximum operating speed and duty ratio. The duty ratio is represented by operating time/cycle time. The motion time is the time to move from the start point to the end point, and is determined by the distance between the start point and the end point and the maximum motion speed. Cycle time is represented by operation time+standby time, and refers to the time required for one cycle in continuous operation.
For example, the user inputs point (coordinates) A as the start point, inputs point (coordinates) B as the end point, inputs C [m/s] as the maximum operating speed, and stops at A or B or both. Enter the time, enter the target temperature and margin, and enter the PID control operation target.

次いで、動作作成部１０１は、受付けた動作条件に基づいて、ロボット２に対する軌道情報を生成する（ステップＳＴ３０２）。すなわち、動作作成部１０１は、動作条件に基づいて、モーションプロファイル（ロボット２の速度及び先端位置等を含む時系列データ）を生成する。 Next, motion creation section 101 generates trajectory information for robot 2 based on the received motion conditions (step ST302). That is, the motion creation unit 101 generates a motion profile (time-series data including the speed and tip position of the robot 2, etc.) based on the motion conditions.

次いで、動作制御部１０２は、動作作成部１０１により生成された軌道情報に基づいて、ロボット２の動作を制御する（ステップＳＴ３０３）。すなわち、動作制御部１０２は、軌道情報が示すデータを指令値として、ロボット２を駆動して制御する。 Next, motion control section 102 controls the motion of robot 2 based on the trajectory information generated by motion generating section 101 (step ST303). That is, the motion control unit 102 drives and controls the robot 2 using data indicated by the trajectory information as a command value.

次いで、温度情報取得部１０３（図４に示す温度情報取得プログラム）は、ロボット２の温度を示す情報を取得する（ステップＳＴ３０４）。温度情報取得部１０３は、常時、ロボット２の温度を示す情報の取得を行う。 Next, the temperature information acquisition section 103 (temperature information acquisition program shown in FIG. 4) acquires information indicating the temperature of the robot 2 (step ST304). The temperature information acquisition unit 103 constantly acquires information indicating the temperature of the robot 2 .

次いで、係数算出部１０４は、設定温度及び温度情報取得部１０３による取得結果に基づいて、動作緩和補正係数を算出する（ステップＳＴ３０５）。 Next, coefficient calculation section 104 calculates an operation relaxation correction coefficient based on the set temperature and the result obtained by temperature information obtaining section 103 (step ST305).

ここで、動作緩和補正係数は、下式（１）で表される。式（１）において、ＭＶは動作緩和補正係数を示し、ＰＶは温度取得部により取得された情報が示す温度（現在の温度）を示し、ＳＰは設定温度の上限値（目標温度に対しマージンを取った温度）を示し、Ｐｂは比例帯を示し、Ｔｉは積分時間を示し、Ｔｄは微分時間を示す。なお、ＭＶは、０．１～１．０の数値であり、上限値である１．０の場合には軌道情報に対する補正なしの設計動作となる。ＰＩＤ制御のパラメータ（Ｐｂ，Ｔｉ・ｓ，Ｔｄ・ｓ）のチューニング方法は既存技術を適用可能である。また、係数算出部１０４は、ＭＶが下限値（０．１）を下回る場合には下限値を採用し、ＭＶが上限値（１．０）を上回る場合には上限値を採用する。
ＭＶ＝（１００／Ｐｂ）・｛１＋（１／Ｔｉ・s）＋Ｔｄ・ｓ｝・（ＳＰ－ＰＶ）（１） Here, the motion relaxation correction coefficient is represented by the following formula (1). In equation (1), MV indicates the motion relaxation correction coefficient, PV indicates the temperature indicated by the information acquired by the temperature acquisition unit (current temperature), and SP indicates the upper limit of the set temperature (a margin to the target temperature). temperature taken), Pb indicates the proportional band, Ti indicates the integral time, and Td indicates the derivative time. Note that MV is a numerical value between 0.1 and 1.0, and when the upper limit is 1.0, the design operation is performed without correcting the trajectory information. An existing technique can be applied to the tuning method of the PID control parameters (Pb, Ti·s, Td·s). Further, the coefficient calculation unit 104 adopts the lower limit when the MV is below the lower limit (0.1), and adopts the upper limit when the MV exceeds the upper limit (1.0).
MV=(100/Pb)·{1+(1/Ti·s)+Td·s}·(SP-PV) (1)

例えば、ＳＰ＝６０℃、ＰＶ＝５０℃であり、仮にＰｂ＝１００００、Ｔｉ・ｓ＝1、Ｔｄ・ｓ＝１とした場合、ＭＶは下式（２）のようになる。
ＭＶ＝（１００／１００００）・｛１＋（１／１）＋１｝・（６０－５０）＝０．３（２） For example, when SP=60° C., PV=50° C., and Pb=10000, Ti·s=1, and Td·s=1, MV is given by the following formula (2).
MV=(100/10000)・{1+(1/1)+1}・(60−50)=0.3 (2)

次いで、温度制御部１０５は、係数算出部１０４による算出結果に基づいて、動作作成部１０１により生成された軌道情報に対してＰＩＤ制御を行う（ステップＳＴ３０６）。この際、温度制御部１０５は、動作緩和補正係数に基づいて、設定温度を超えないように軌道情報における動作最高速度又はデューティー比の割合を制御する。 Next, temperature control section 105 performs PID control on the trajectory information generated by motion generation section 101 based on the calculation result by coefficient calculation section 104 (step ST306). At this time, the temperature control unit 105 controls the maximum operating speed or the ratio of the duty ratio in the trajectory information so as not to exceed the set temperature based on the operation relaxation correction coefficient.

温度制御部１０５は、動作最高速度の割合を制御する場合には、係数算出部１０４により算出されたＭＶを動作最高速度に乗算して、動作最高速度の書き換えを行うことで、新しい軌道情報を作成する。この際、動作ポイントは変更されない。例えばＭＶ＝０．３である場合、０．３が動作最高速度に乗算されることで、３０％だけ動作最高速度が緩和された新しい軌道情報が作成される。
また、温度制御部１０５は、デューティー比の割合を制御する場合には、上記と同様に、係数算出部１０４により算出されたＭＶをデューティー比に乗算して、デューティー比の書き換えを行うことで、新しい軌道情報を作成する。 When controlling the ratio of the maximum operating speed, the temperature control unit 105 multiplies the maximum operating speed by the MV calculated by the coefficient calculating unit 104, and rewrites the maximum operating speed to obtain new trajectory information. create. At this time, the operating point is not changed. For example, when MV=0.3, the maximum operating speed is multiplied by 0.3 to create new trajectory information in which the maximum operating speed is relaxed by 30%.
When controlling the ratio of the duty ratio, the temperature control unit 105 rewrites the duty ratio by multiplying the duty ratio by the MV calculated by the coefficient calculation unit 104 in the same manner as described above. Create new orbital information.

なお、係数算出部１０４及び温度制御部１０５は、図４に示す減算器１０６及びＰＩＤ温度制御器１０７に相当する。 Note that the coefficient calculator 104 and the temperature controller 105 correspond to the subtractor 106 and the PID temperature controller 107 shown in FIG.

ここで、例えば図５に示すように、従来方式（閾値判定オンオフ制御による不連続な切替え方式）では、複数の熱容量要素による高次遅れの等価むだ時間がある。そのため、従来方式では、過熱と冷熱の繰返しの発生及び不安定状態になる可能性が高く、設定温度を超えてしまう可能性が高い。
なお、図５では、縦軸がロボット２の温度を示し、横軸が時間を示している。また、図５において、符号５１で示される破線に挟まれた範囲は設定温度を示し、符号５２は目標温度を示している。 Here, for example, as shown in FIG. 5, in the conventional method (the discontinuous switching method by threshold value determination ON/OFF control), there is an equivalent dead time of high-order lag due to a plurality of heat capacity elements. Therefore, in the conventional method, there is a high possibility that overheating and cooling will be repeated, an unstable state will occur, and there is a high possibility that the set temperature will be exceeded.
In FIG. 5, the vertical axis indicates the temperature of the robot 2, and the horizontal axis indicates time. Further, in FIG. 5, the range between dashed lines indicated by reference numeral 51 indicates the set temperature, and reference numeral 52 indicates the target temperature.

これに対し、実施の形態１に係る温度制御装置では、上記に示したＰＩＤ制御により、例えば図６に示すように、設定温度内での軌道情報を作成可能となる。その後のロボット２の連続動作では、ＰＩＤ制御が常に有効となり、環境温度及び稼働中の条件変化があっても自動的に温度を管理可能となる。
なお、図６では、縦軸がロボット２の温度を示し、横軸が時間を示している。また、図６において、符号６１で示される破線に挟まれた範囲は設定温度を示し、符号６２は目標温度を示している。 On the other hand, in the temperature control device according to the first embodiment, the above-described PID control makes it possible to create trajectory information within the set temperature, as shown in FIG. 6, for example. In the subsequent continuous operation of the robot 2, the PID control is always effective, and the temperature can be automatically managed even if the environmental temperature and conditions during operation change.
In FIG. 6, the vertical axis indicates the temperature of the robot 2, and the horizontal axis indicates time. Further, in FIG. 6, the range sandwiched between dashed lines indicated by reference numeral 61 indicates the set temperature, and reference numeral 62 indicates the target temperature.

ここで、ロボット２の制御において、安全面を重視する場合、発熱量の抑制を目的に限定して管理及び操作を実行するべきである。その場合、モータの仕事量はモータの動作変化に応じて即座に変化するのに対し、発熱量及びこれに伴う温度上昇量は、フィードバック制御で調整可能な時定数を伴う現象である。すなわち、仕事量と発熱量は、影響の現れる速さが各段に異なる。また、モータの負荷と発熱量は、単調な物理現象（単調非線形）になる。そこで、実施の形態１に係る温度制御装置では、ＰＩＤ制御のようなダイナミクスを取り込んだ制御方法を採用することで、発熱量を抑制するためのロボット２の動作緩和を可能としている。 Here, in the control of the robot 2, if safety is emphasized, control and operation should be performed only for the purpose of suppressing the amount of heat generated. In that case, the amount of work of the motor changes immediately according to changes in the operation of the motor, whereas the amount of heat generation and the amount of temperature rise associated therewith are phenomena accompanied by a time constant that can be adjusted by feedback control. In other words, the amount of work and the amount of heat generated are different in the speed at which the influence appears. In addition, the motor load and the amount of heat generated are monotonous physical phenomena (monotonic nonlinearity). Therefore, in the temperature control apparatus according to the first embodiment, by adopting a control method incorporating dynamics such as PID control, it is possible to relax the operation of the robot 2 in order to suppress the amount of heat generated.

このように、実施の形態１に係る温度制御装置では、ロボット２に対する設定温度と現在の温度に基づいて動作緩和補正係数を算出し、動作緩和補正係数が１．０未満である場合には、その値に準じて軌道情報における動作最高速度又はデューティー比の割合を制御することで、サイクルタイム等の動作パラメータを修正する。このＰＩＤ制御（ＰＩＤ温度制御）により、ロボット２の温度が設定温度内に抑えられた状態となり、安定する。なお、設定温度内であるか否かについてはシステム上判定する必要はない。また、目標温度に対してマージンを取った温度近傍でロボット２が動作するのであれば、規定された安全性を確保した範囲で、最高（最速）の動作を維持可能となる。 As described above, in the temperature control apparatus according to the first embodiment, the motion relaxation correction coefficient is calculated based on the set temperature and the current temperature for the robot 2, and when the motion relaxation correction coefficient is less than 1.0, By controlling the ratio of the maximum operating speed or duty ratio in the trajectory information according to the value, operating parameters such as cycle time are corrected. By this PID control (PID temperature control), the temperature of the robot 2 is kept within the set temperature and stabilized. It is not necessary for the system to determine whether the temperature is within the set temperature. Also, if the robot 2 operates in the vicinity of the temperature with a margin to the target temperature, it is possible to maintain the maximum (fastest) operation within the defined safety range.

以上のように、この実施の形態１によれば、温度制御装置は、軌道情報に基づいて、ロボット２の動作を制御する動作制御部１０２と、ロボット２の温度を示す情報を取得する温度情報取得部１０３と、設定温度及び温度情報取得部１０３による取得結果に基づいて、ロボット２の動作を緩和するための動作緩和補正係数を算出する係数算出部１０４と、係数算出部１０４による算出結果に基づいて、ロボット２の軌道情報に対してＰＩＤ制御を行う温度制御部１０５とを備えた。これにより、実施の形態１に係る温度制御装置は、従来に対し、ロボット２の発熱をより抑制可能となる。 As described above, according to the first embodiment, the temperature control device includes the motion control unit 102 for controlling the motion of the robot 2 and the temperature information for acquiring information indicating the temperature of the robot 2 based on the trajectory information. Based on the acquisition unit 103, the set temperature and the temperature information acquisition unit 103, the coefficient calculation unit 104 calculates the motion relaxation correction coefficient for mitigating the motion of the robot 2, and the calculation result of the coefficient calculation unit 104 and a temperature control unit 105 that performs PID control on the trajectory information of the robot 2 based on the above. As a result, the temperature control device according to the first embodiment can suppress the heat generation of the robot 2 more than the conventional device.

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 It should be noted that, within the scope of the present invention, any component of the embodiment can be modified or any component of the embodiment can be omitted.

１ロボットコントローラ
２ロボット
１０１動作作成部
１０２動作制御部
１０３温度情報取得部
１０４係数算出部
１０５温度制御部
１０６減算器
１０７ＰＩＤ温度制御器 1 robot controller 2 robot 101 motion creation unit 102 motion control unit 103 temperature information acquisition unit 104 coefficient calculation unit 105 temperature control unit 106 subtractor 107 PID temperature controller

Claims

a motion control unit that controls the motion of the robot based on the trajectory information;
a temperature information acquisition unit that acquires information indicating the temperature of the robot;
a coefficient calculation unit that calculates a motion relaxation correction coefficient for mitigating the motion of the robot based on the set temperature and the result obtained by the temperature information acquisition unit;
A temperature control device comprising: a temperature control unit that performs PID control on orbital information based on a calculation result of the coefficient calculation unit.

The temperature control device according to claim 1, wherein the temperature control section controls the ratio of the maximum operating speed in the trajectory information based on the calculation result of the coefficient calculation section.

The temperature control device according to claim 1, wherein the temperature control section controls the ratio of the duty ratio in the trajectory information based on the calculation result of the coefficient calculation section.

a step in which the motion control unit controls the motion of the robot based on the trajectory information;
a temperature information acquisition unit acquiring information indicating the temperature of the robot;
a step of calculating a motion relaxation correction coefficient for moderating motion of the robot, based on the set temperature and the result obtained by the temperature information obtaining unit, by a coefficient calculation unit;
A temperature control method comprising: a temperature control unit performing PID control on trajectory information based on a calculation result by the coefficient calculation unit.