JP2023064398A - Reaping work method of grain culm - Google Patents

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Abstract

To provide a reaping work method of grain culm which can suppress trampling of grain culm due to lateral oscillation of a reaping device and efficiently reap unreaped grain culm left on an outer side of a reaping work area.SOLUTION: A controller calculates a deviation distance of a set path in which a combine-harvester automatically travels and a travel path in which the combine-harvester automatically travels. The controller continues the automatic travel of the combine-harvester when the deviation distance is less than a prescribed distance. The controller cancels the automatic travel of the combine-harvester and sets a re-set path and a virtual target line between the set path and the re-set path when the deviation distance is equal to or greater than the prescribed distance. The controller resumes the automatic travel of the combine-harvester after setting a set movement path connecting the set path and the re-set path, forms the set movement path with the first set movement path connecting the set path and the virtual target line and the second set movement path connecting the virtual target line and the re-set path, and reduces the maximum value of an angular variation amount (ωl) of the first set movement path and the second set movement path.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、操縦者がコンバインを操縦して圃場の外周部の穀稈の刈取りを行った後、コンバインが自動走行して圃場の内周部の穀稈の刈取りを行う穀稈の刈取作業方法に関するものである。 The present invention is a stalk reaping work method in which an operator operates a combine harvester to reap stalks on the outer periphery of a field, and then the combine automatically travels to reap the stalks on the inner periphery of the field. It is about.

従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場内に搬入されたコンバインが、測位衛星の信号に基づいて設定された刈取経路を走行しながら穀稈の刈取作業を行う方法が知られている。（特許文献１） BACKGROUND ART As a conventional culm harvesting method, a method is known in which a combine harvester carried into a field performs culm harvesting while traveling along a harvesting route set based on a signal from a positioning satellite. (Patent document 1)

特開２０１７－１６２３７３号公報JP 2017-162373 A

しかし、従来の穀稈の刈取作業方法では、自動走行するコンバインを作業領域の外側に設けられた枕地でＵターンさせて作業領域内に植立する穀稈の刈取作業を行なわせるので、穀稈の刈取作業効率が低いという問題があった。 However, in the conventional method of harvesting grain culms, an automatically traveling combine harvester is made to make a U-turn on a headland provided outside the work area to harvest the grain culms planted within the work area. There was a problem that the culm reaping work efficiency was low.

そこで、本発明は、刈取装置の横揺れによる穀稈の踏倒しを抑制して、刈取作業域の外側に残った未刈穀稈を効率良く刈取ることができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。 Accordingly, the present invention provides a grain culm reaping work method that can efficiently reap the uncut grain culms remaining outside the reaping work area by suppressing the grain culms from falling over due to the rolling motion of the reaping device. to do.

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後側に操縦者が搭乗する操縦部（５）と、自動走行を制御するコントローラ（２０）を備えたコンバインを使用して穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法において、
前記コントローラ（２０）は、前記コンバインを自動走行させる設定経路（４０）と前記コンバインが自動走行した走行経路の逸脱距離を算出し、前記コントローラ（２０）は、前記逸脱距離が所定の距離未満の場合には、前記コンバインを自動走行を継続し、前記コントローラ（２０）は、前記逸脱距離が所定の距離以上の場合には、前記コンバインを自動走行を中止して、再設定経路（４１）と、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間に仮想目標線（４２）を設定し、前記コントローラ（２０）は、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）を連結する設定移動経路（４３）を設定した後に、前記コンバインを自動走行を再開させ、前記設定移動経路（４３）を、前記設定経路（４０）と仮想目標線（４２）を連結する第１設定移動経路（４３Ａ）と前記仮想目標線（４２）と再設定経路（４１）を連結する第２設定移動経路（４３Ｂ）で形成し、前記第１設定移動経路（４３Ａ）と第２設定移動経路（４３Ｂ）の角度変化量（ωl）の最大値を小さくしたことを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。 The present invention, which has solved the above problems, is as follows.
That is, the invention according to claim 1 comprises a harvesting device (3) for harvesting grain stalks planted in a field, and a control section (5) on which an operator rides on the rear side of the harvesting device (3). , in a grain culm reaping work method for reaping grain culms using a combine equipped with a controller (20) for controlling automatic travel,
The controller (20) calculates a deviation distance between a set route (40) on which the combine automatically travels and a travel route on which the combine automatically travels. When the deviation distance is equal to or greater than a predetermined distance, the controller (20) stops the automatic travel of the combine harvester and resets the route (41). , a virtual target line (42) is set between the set route (40) and the reset route (41), and the controller (20) connects the set route (40) and the reset route (41). After setting the set travel route (43), the combine harvester is restarted to automatically travel, and the set travel route (43) is changed to the first set travel route connecting the set route (40) and the virtual target line (42). (43A) and a second set movement path (43B) connecting the virtual target line (42) and the reset path (41), and the first set movement path (43A) and the second set movement path (43B) ) is characterized by reducing the maximum value of the angular variation (ω l ) of the grain culm.

請求項２記載の発明は、前記仮想目標線（４２）を、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に設定した請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention according to claim 2 is the culm reaping work method according to claim 1, wherein the virtual target line (42) is set at the center between the set route (40) and the reset route (41). .

請求項３記載の発明は、前記仮想目標線（４２）を、複数設け、前記仮想目標線（４２）における中心の中心仮想目標線（４２Ｃ）を、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に設定し、前記設定経路（４０）と中心仮想目標線（４２Ｃ）の間に設けられた左側仮想目標線（４２Ａ，４２Ｂ）と、前記中心仮想目標線（４２Ｃ）と再設定経路（４１）の間に設けられた右側仮想目標線（４２Ｄ，４２Ｅ）を、前記中心仮想目標線（４２Ｃ）を中心として対称に設定した請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。 In the third aspect of the invention, a plurality of the virtual target lines (42) are provided, and the central virtual target line (42C) at the center of the virtual target lines (42) is divided into the set route (40) and the reset route ( 41), the left virtual target line (42A, 42B) provided between the set route (40) and the central virtual target line (42C), and the central virtual target line (42C) The culm reaping work method according to claim 1, wherein the right virtual target lines (42D, 42E) provided between the resetting paths (41) are set symmetrically about the central virtual target line (42C). be.

請求項４記載の発明は、前記第１設定移動経路（４３Ａ）と第２設定移動経路（４３Ｂ）の目標方位角度（θt）を３０～６０度に設定した請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention according to claim 4 is any one of claims 1 to 3, wherein the target azimuth angles (θ t ) of the first set movement path (43A) and the second set movement path (43B) are set to 30 to 60 degrees. 2. A method for reaping grain culms according to item 1.

請求項５記載の発明は、前記コントローラ（２０）は、前記コンバインが設定移動経路（４３）を自動走行中には、前記設定経路（４０）に沿ってコンバインを直進走行させる直進アシストスイッチ（３６）をＯＦＦにした請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。 According to the fifth aspect of the invention, the controller (20) is configured to operate the straight assist switch (36) to cause the combine to travel straight along the set route (40) while the combine automatically travels along the set travel route (43). ) is turned off.

請求項１記載の発明によれば、コントローラ（２０）は、コンバインを自動走行させる設定経路（４０）とコンバインが自動走行した走行経路の逸脱距離を算出し、コントローラ（２０）は、逸脱距離が所定の距離未満の場合には、コンバインを自動走行を継続し、コントローラ（２０）は、逸脱距離が所定の距離以上の場合には、コンバインを自動走行を中止して、再設定経路（４１）と、設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間に仮想目標線（４２）を設定し、コントローラ（２０）は、設定経路（４０）と再設定経路（４１）を連結する設定移動経路（４３）を設定した後に、コンバインを自動走行を再開させ、設定移動経路（４３）を、設定経路（４０）と仮想目標線（４２）を連結する第１設定移動経路（４３Ａ）と仮想目標線（４２）と再設定経路（４１）を連結する第２設定移動経路（４３Ｂ）で形成し、第１設定移動経路（４３Ａ）と第２設定移動経路（４３Ｂ）の角度変化量（ωl）の最大値を小さくしたので、設定移動経路（４３）に沿ってコンバインを自動走行する際に刈取装置（３）に作用する反力を抑制し、刈取装置（３）の大きな横揺れを防止して穀稈の踏倒しを抑制することができる。 According to the first aspect of the invention, the controller (20) calculates the deviation distance between the set route (40) on which the combine automatically travels and the travel route on which the combine automatically travels. If the deviation distance is less than the predetermined distance, the combine continues to travel automatically, and if the deviation distance is greater than or equal to the predetermined distance, the controller (20) stops the automatic travel of the combine and resets the route (41). , a virtual target line (42) is set between the set route (40) and the reset route (41), and the controller (20) performs a set movement that connects the set route (40) and the reset route (41). After setting the route (43), the combine is restarted to automatically travel, and the set travel route (43) is set to the first set travel route (43A) that connects the set route (40) and the virtual target line (42). A second set movement path (43B) connecting the target line (42) and the reset path (41) is formed, and the angle change amount (ω l ) is reduced, the reaction force acting on the reaping device (3) is suppressed when the combine automatically travels along the set movement path (43), and the reaping device (3) does not sway greatly. It is possible to prevent the grain culm from being trampled down.

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、仮想目標線（４２）を、設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に設定したので、コントローラ（２０）における設定移動経路（４３）の設定処理を速やかに行うことができる。 According to the invention of claim 2, in addition to the effects of the invention of claim 1, the virtual target line (42) is set at the center between the set route (40) and the reset route (41). , the setting process of the set movement route (43) in the controller (20) can be performed quickly.

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、仮想目標線（４２）を、複数設け、仮想目標線（４２）における中心の中心仮想目標線（４２Ｃ）を、設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に設定し、設定経路（４０）と中心仮想目標線（４２Ｃ）の間に設けられた左側仮想目標線（４２Ａ，４２Ｂ）と、中心仮想目標線（４２Ｃ）と再設定経路（４１）の間に設けられた右側仮想目標線（４２Ｄ，４２Ｅ）を、中心仮想目標線（４２Ｃ）を中心として対称に設定したので、コントローラ（２０）における設定移動経路（４３）の設定処理を速やかに行うことができる。 According to the invention of claim 3, in addition to the effect of the invention of claim 1, a plurality of virtual target lines (42) are provided, and the central virtual target line (42C) at the center of the virtual target lines (42) is , Left virtual target lines (42A, 42B) set at the center between the set route (40) and the reset route (41) and provided between the set route (40) and the central virtual target line (42C) , the right virtual target line (42D, 42E) provided between the center virtual target line (42C) and the reset route (41) was set symmetrically about the center virtual target line (42C), so the controller ( 20), the process of setting the set travel route (43) can be performed quickly.

請求項４記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、第１設定移動経路（４３Ａ）と第２設定移動経路（４３Ｂ）の目標方位角度（θt）を３０～６０度に設定したので、設定移動経路（４３）の距離が過度に長くなるのを抑制して、設定経路（４０）から再設定経路（４１）にコンバインを効率良く移動させることができる。 According to the invention of claim 4, in addition to the effect of the invention of any one of claims 1 to 3, the target orientation of the first set movement path (43A) and the second set movement path (43B) Since the angle (θ t ) is set to 30 to 60 degrees, the distance of the set movement route (43) is suppressed from becoming excessively long, and the combine is efficiently moved from the set route (40) to the reset route (41). can move well.

請求項５記載の発明によれば、請求項１～４のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、コントローラ（２０）は、コンバインが設定移動経路（４３）を自動走行中には、設定経路（４０）に沿ってコンバインを直進走行させる直進アシストスイッチ（３６）をＯＦＦにしたので、設定移動経路（４３）に沿ってコンバインを自動走行させることができる。 According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of any one of claims 1 to 4, the controller (20) controls the Since the straight assist switch (36) for straight running of the combine along the set route (40) is turned off, the combine can be automatically run along the set movement route (43).

コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. コンバインの平面図である。It is a top view of a combine. コンバインの測位ユニットの接続図である。It is a connection diagram of the positioning unit of the combine. コンバインのコントローラの接続図である。It is a connection diagram of the controller of the combine. 設定移動経路の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a set moving route; 他の設定移動経路の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of another set moving route; 設定移動経路の設定方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of setting a set moving route;

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the combine is provided with a traveling device 2 consisting of a pair of left and right crawlers for traveling on the soil surface under the body frame 1, and in front of the body frame 1 to reap grain stalks in a field. A harvesting device 3 is provided, a threshing device 4 for threshing and sorting harvested culms is provided on the rear left side of the harvesting device 3, and a control unit 5 on which an operator rides is provided on the rear right side of the harvesting device 3. ing.

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。 An engine room 6 in which an engine E is mounted is provided below the control unit 5, and a grain tank 7 for storing threshed and sorted grains is provided behind the control unit 5. A discharge auger 8 consisting of a vertically extending grain raising part for discharging grains to the outside and a lateral discharge extending in the front-rear direction is provided on the rear side.

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０は、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバインに設けられた移動局１６で構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６に送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。 As shown in FIG. 3, the RTK-GPS positioning system positioning unit 10 comprises a positioning satellite 11, a base station 12 provided at a known position, and a mobile station 16 provided in a combine. As a result, the position of the mobile station 16, that is, the position of the combine can be accurately obtained from the position information transmitted from the positioning satellite 11 to the mobile station 16 and the correction position information transmitted from the base station 12 to the mobile station 16. be able to.

基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。 The base station 12 comprises a fixed communication device 13, a fixed GPS antenna 14 for receiving position information from the positioning satellites 11, and a fixed data transmission antenna 15 for transmitting correction position information to the mobile station 16. ing.

移動局１６は、移動用通信機１７と、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９で構成されている。 The mobile station 16 comprises a mobile communication device 17, a mobile GPS antenna 18 for receiving position information from the positioning satellites 11, and a mobile data transmission antenna 19 for receiving position information for correction from the base station 12. It is

図４に示すように、コンバインのコントローラ２０は、ＣＰＵ等からなる処理部２１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２と、外部とのデータ通信用の通信部２３から形成されている。 As shown in FIG. 4, the combine controller 20 includes a processing unit 21 including a CPU, a storage unit 22 including a ROM, a RAM, a hard disk drive, a flash memory, etc., and a communication unit 23 for data communication with the outside. formed.

処理部２１は、圃場の形状に基づいてコンバインを自動走行させる設定経路４０や再設定経路４１の設定、コンバインを設定経路４０から再設定経路４１に移動させる設定移動経路４３の設定等を行う。 The processing unit 21 sets a set route 40 and a reset route 41 for automatically traveling the combine based on the shape of the field, sets a set movement route 43 for moving the combine from the set route 40 to the reset route 41, and the like.

記憶部２２は、処理部２１で設定された設定経路４０等の保存を行う。 The storage unit 22 stores the set route 40 and the like set by the processing unit 21 .

通信部２３は、移動用通信機１７を介して基地局１２や外部のポータブルコントローラ等にコンバインの情報の通信を行う。 The communication unit 23 communicates combine information to the base station 12 and an external portable controller through the mobile communication device 17 .

コントローラ２０の入力側には、測位衛星１１からのコンバインの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からコンバインの位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９と、圃場の未刈穀稈の状態等を撮影するカメラ３０と、圃場の形状に基づいて設定経路４０を設定する設定経路スイッチ３１と、コンバインを操縦者による操縦走行から自動走行に切替える切替スイッチ３２と、後述するコンバインの単位移動量をｌ[m]を入力するタッチパネル３３が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。 On the input side of the controller 20, a mobile GPS antenna 18 for receiving position information of the combine harvester from the positioning satellite 11, a mobile data transmission antenna 19 for receiving the position information of the combine harvester from the base station 12, and an uncut field. A camera 30 for photographing the state of grain culms, etc., a set route switch 31 for setting a set route 40 based on the shape of the field, a changeover switch 32 for switching the combine from driving controlled by an operator to automatic driving, and a combine harvester to be described later. A touch panel 33 is connected via a predetermined input interface circuit for inputting l[m] as the unit movement amount.

コントローラ２０の出力側には、コンバインを自動走行させる走行スイッチ３５と、コンバインを直進走行させる直進アシストスイッチ３６と、設定経路４０を再設定する再設定経路スイッチ３７と、設定経路４０と再設定経路４１の間に仮想目標線４２を設定する設定仮想目標線スイッチ３８と、設定経路４０から再設定経路４１にコンバインを移動させる設定移動経路４３を設定する設定移動経路スイッチ３９が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。 On the output side of the controller 20 are a travel switch 35 for automatically running the combine harvester, a straight travel assist switch 36 for straight travel of the combine harvester, a reset route switch 37 for resetting the set route 40, the set route 40 and the reset route. A set virtual target line switch 38 for setting a virtual target line 42 between 41 and a set movement path switch 39 for setting a set movement path 43 for moving the combine from the set path 40 to the reset path 41 are connected to a predetermined output interface circuit. connected through

＜設定移動経路＞
以下の説明では、図５の上下方向をＸ方向といい、左右方向をＹ方向といい、設定経路４０と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ１といい、仮想目標線４２と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ２といい、再設定経路４１と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ３という。 <Setting moving route>
In the following description, the up-down direction in FIG. 5 is called the X direction, the left-right direction is called the Y direction, the portion where the set path 40 and the set movement path 43 intersect is called a point P1, and the virtual target line 42 and the set movement path are called points P1. 43 is called a point P2, and the part where the reset route 41 and the set movement route 43 intersect is called a point P3.

（設定経路と仮想目標線の間の設定移動経路）
設定経路４０と仮想目標線４２の間の設定移動経路(請求項の「第１設定移動経路」)４３Ａ上を自動走行するコンバインの単位移動量をｌ[m]とし、単位移動量当たりの角度変化量をωl[rad/m]とする。 (Set movement route between set route and virtual target line)
Let l [m] be the unit movement amount of the combine automatically traveling on the set movement path ("first set movement path" in the claims) 43A between the set path 40 and the virtual target line 42, and the angle per unit movement amount Let the amount of change be ω l [rad/m].

角度変化量であるωl[rad/m]の最大値を最小になるのは、数１の条件を満たす場合である。 The maximum value of ω l [rad/m], which is the amount of angular change, is minimized when the condition of Equation 1 is satisfied.

（数１）
ωlm ＝ ωlm-1 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 1)
ω lm = ω lm-1 where 1≤m≤n

ここで、ｎは、処理部２１が設定経路４０と仮想目標線４２の間を分割した区割数でｓり、ωlm-1 は、設定経路４０から数えてｍ-１番目の区割内の角度変化量であり、ωlmは、設定経路４０から数えてｍ番目の区割内の角度変化量である。 Here, n is the number of divisions between the set route 40 and the virtual target line 42 by the processing unit 21, and ω lm-1 is the m-1th division counted from the set route 40. and ω lm is the angular change in the m-th segment counted from the set path 40 .

よって、ωl[rad/m]の最大値が最小になるωlは、数２から近似的に算出することができる。 Therefore, ω l that minimizes the maximum value of ω l [rad/m] can be approximately calculated from Equation (2).

（数２）
ωl ＝ θt／ｎ (Number 2)
ω l = θ t /n

ここで、θt[rad]は目標方位角度である。なお、θt[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図５に図示した形態においては６０[度]（略１.０５[rad]）に設定されている。また、θt[rad]は、３０～６０度（０．５２～１．０５[rad]）に設定するのが好ましい。これにより、設定移動経路４３が過度に長くなるのを防止することができる。 where θ t [rad] is the target azimuth angle. θ t [rad] is a set value input by the operator from the touch panel 33, and is set to 60 [degrees] (approximately 1.05 [rad]) in the form shown in FIG. Also, θ t [rad] is preferably set to 30 to 60 degrees (0.52 to 1.05 [rad]). As a result, it is possible to prevent the set movement path 43 from becoming excessively long.

従って、ポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１）からポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）のＸ方向の移動距離Ｌ[m]（Ｘ２-Ｘ１）は数３で算出することができる。 Therefore, the moving distance L[m] (X2-X1) in the X direction from the point P1 (X1, Y1) to the point P2 (X2, Y2) can be calculated by Equation (3).

（数３）
n
Ｌ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍθt／ｎ｝
ｍ=0 (Number 3)
n
L = Σ {l (sin m θ t /n}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘm、Ｙm）はそれぞれ数４，５で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th division can be calculated by Equations 4 and 5, respectively.

（数４）
Ｘm ＝ Ｘm-1 + ｌｓｉｎθt／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 4)
Xm = Xm -1 + lsinθt /n where 1≤m≤n

（数５）
Ｙm ＝ Ｙm-1 + ｌｃｏｓθt／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 5)
Ym = Ym-1 + l cos θt /n where 1≤m≤n

そして、設定移動経路４３Ａは、式４，５で算出された位置（Ｘm-1 、Ｙm-1）と（Ｘm 、Ｙm）をとおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３Ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。 Then, the set movement path 43A is set as a curve passing through the positions (Xm -1 , Ym -1 ) and ( Xm , Ym ) calculated by Equations 4 and 5. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43A can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from shaking to a large extent.

（仮想目標線と再設定経路の間の設定移動経路）
仮想目標線４２と再設定経路４１の間の設定移動経路(請求項の「第２設定移動経路)４３Ｂ上を自動走行するコンバインの単位移動量をｌ[m]とし、単位移動量当たりの角度変化量をωl[rad/m]とする。 (Set movement route between virtual target line and reset route)
Let l [m] be the unit movement amount of the combine automatically traveling on the set movement path (second set movement path) 43B between the virtual target line 42 and the reset path 41, and the angle per unit movement amount Let the amount of change be ω l [rad/m].

角度変化量であるωl[rad/m]の最大値を最小になるのは、設定移動経路４３Ａの数６の条件を満たす場合である。 The maximum value of ω l [rad/m], which is the amount of change in angle, is minimized when the condition of Expression 6 of the set movement path 43A is satisfied.

（数６）
ωlm ＝ ωlm-1 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 6)
ω lm = ω lm-1 where 1≤m≤n

ここで、ｎは、処理部２１が設定経路４０と仮想目標線４２の間を分割した区割数でｓり、ωlm-1 は、設定経路４０から数えてｍ-１番目の区割内の角度変化量であり、ωlmは、設定経路４０から数えてｍ番目の区割内の角度変化量である。 Here, n is the number of divisions between the set route 40 and the virtual target line 42 by the processing unit 21, and ω lm-1 is the m-1th division counted from the set route 40. and ω lm is the angular change in the m-th segment counted from the set path 40 .

よって、ωl[rad/m]の最大値が最小になるωlは、数７から近似的に算出することができる。 Therefore, ω l that minimizes the maximum value of ω l [rad/m] can be approximately calculated from Equation (7).

（数７）
ωl ＝ -θt／ｎ (Number 7)
ωl = -θt /n

ここで、-θt[rad]は目標方位角度である。なお、-θt[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図５に図示した形態においては-６０度（略-１，０５[rad]）に設定されている。また、-θt[rad]は、-３０～-６０度（-０．５２～-１．０５[rad]）に設定するのが好ましい。これにより、設定移動経路４３が過度に長くなるのを防止することができる。 where -θ t [rad] is the target azimuth angle. Note that -θ t [rad] is a set value that the operator inputs from the touch panel 33, and is set to -60 degrees (approximately -1,05 [rad]) in the form shown in FIG. -θ t [rad] is preferably set to -30 to -60 degrees (-0.52 to -1.05 [rad]). As a result, it is possible to prevent the set movement path 43 from becoming excessively long.

従って、ポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）からポイントＰ３（Ｘ３，Ｙ３）からのＸ方向の移動距離Ｌ[m]（Ｘ３-Ｘ２）は数８で算出することができる。 Therefore, the moving distance L[m] (X3-X2) in the X direction from the point P2 (X2, Y2) to the point P3 (X3, Y3) can be calculated by Equation (8).

（数８）
n
Ｌ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍ（-θt／ｎ）｝
ｍ=0 (Number 8)
n
L = Σ {l(sin m( -θt /n)}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘm、Ｙm）はそれぞれ数９，１０で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 9 and 10, respectively.

（数９）
Ｘm ＝ Ｘm-1 + ｌｓｉｎ（-θt／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 9)
Xm = Xm -1 + lsin ( -θt /n) where 1≤m≤n

（数１０）
Ｙm ＝ Ｙm-1 + ｌｃｏｓ（-θt／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 10)
Ym = Ym-1 + lcos( -θt /n) where 1≤m≤n

そして、設定移動経路４３Ｂは、数９，１０で算出された位置（Ｘm-1 、Ｙm-1）と（Ｘm 、Ｙm）をとおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３Ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。また、仮想目標線４２を設定経路４０と再設定経路４１のＹ方向の中心に設けているので、計算式が簡略され処理部２１を処理を効率良く行うことができる。 Then, the set movement path 43B is set as a curve passing through the positions (Xm -1 , Ym -1 ) and ( Xm , Ym ) calculated by Equations 9 and 10. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43A can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from shaking to a large extent. In addition, since the virtual target line 42 is provided at the center of the set route 40 and the reset route 41 in the Y direction, the calculation formula is simplified, and the processing section 21 can perform processing efficiently.

ポイントＰ１では、設定経路４０と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、設定経路４０とコンバインの幅方向の中心をとおり前後方向に延在する機体中心線の交差角度は０度になる。また、ポイントＰ３では、再設定経路４１と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、再設定経路４１とコンバインの機体中心線の交差角度は０度になる。これにより、再設定経路４１上に移動したコンバインを速やかに自動走行させることができる。 At point P1, the intersection angle between the set path 40 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the intersection angle between the set path 40 and the center line of the combine, which extends in the longitudinal direction through the center in the width direction of the combine, is set to 0 degrees. Become. At point P3, the intersection angle between the reset path 41 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the intersection angle between the reset path 41 and the center line of the combine is 0 degrees. As a result, the combine that has moved onto the reset route 41 can be automatically driven quickly.

また、上述の説明では、目標方位角度であるθt[rad]を設定値としたがＸ方向の移動距離Ｌ[m]を算出したが、Ｘ方向の移動距離Ｌ[m]を設定値としてθt[rad]を算出することもできる。なお、設定経路４０と再設定経路４１の間隔（Ｙ３-Ｙ１）は、刈取装置３の刈取幅の２５％～７５％に設定される。 In the above description, the target azimuth angle θ t [rad] was used as the set value, but the movement distance L [m] in the X direction was calculated. θ t [rad] can also be calculated. The interval (Y3-Y1) between the set path 40 and the reset path 41 is set to 25% to 75% of the reaping width of the reaper 3.

＜他の設定移動経路＞
以下の説明では、図６の上下方向をＸ方向といい、左右方向をＹ方向といい、設定経路４０と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ１といい、第１仮想目標線（請求項の「左側仮想目標線」）４２Ａと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ２といい、第２仮想目標線（請求項の「左側仮想目標線」）４２Ｂと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ３といい、第３仮想目標線（請求項の「中心仮想目標線」）４２Ｃと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ４といい、第４仮想目標線（請求項の「右側仮想目標線」）４２Ｄと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ５といい、第５仮想目標線（請求項の「右側仮想目標線」）４２Ｅと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ６といい、再設定経路４１と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ７という。 <Other set movement paths>
In the following description, the vertical direction in FIG. 6 is called the X direction, the horizontal direction is called the Y direction, the portion where the set route 40 and the set movement route 43 intersect is called a point P1, and a first virtual target line (claims (“left virtual target line”) 42A and the set movement path 43 intersect is referred to as a point P2. is referred to as a point P3, a portion where the third virtual target line ("central virtual target line" in the claims) 42C and the set movement path 43 intersect is referred to as a point P4, and a fourth virtual target line ("right virtual target line" in the claims) is referred to as a point P4. A point P5 is the intersection of the set movement path 43 and the target line 42D, and a point P6 is the intersection of the fifth virtual target line (right virtual target line) 42E and the set movement path 43. A point where the reset route 41 and the set movement route 43 intersect is called a point P7.

また、設定経路４０と第１仮想目標線４２Ａの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ａといい、第１仮想目標線４２Ａと第２仮想目標線４２Ｂの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｂといい、第２仮想目標線４２Ｂと第３仮想目標線４２Ｃの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｃといい、第３仮想目標線４２Ｃと第４仮想目標線４２Ｄの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｄといい、第４仮想目標線４２Ｄと第５仮想目標線４２Ｅの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｅといい、第５仮想目標線４２Ｅと再設定経路４１の間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｆという。 The set movement route 43 between the set route 40 and the first virtual target line 42A is called a set movement route 43a, and the set movement route 43 between the first virtual target line 42A and the second virtual target line 42B is a set movement route. A set movement path 43 between the second virtual target line 42B and the third virtual target line 42C is called a set movement path 43c, and a set movement path 43c between the third virtual target line 42C and the fourth virtual target line 42D. The moving route 43 is called a set moving route 43d, the set moving route 43 between the fourth virtual target line 42D and the fifth virtual target line 42E is called a setting moving route 43e, and the fifth virtual target line 42E and the reset route 41 The set movement route 43 between is referred to as a set movement route 43f.

（設定経路と第１仮想目標線の間の設定移動経路）
設定移動経路４３Ａと同様に、ポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１）からポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）のＸ方向の移動距離Ｌ１[m]（Ｘ２-Ｘ１）は数１１で算出することができる。なお、θt[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図６に図示した形態においては４５度（０．７９[rad]）に設定されている。 (Set movement route between set route and first virtual target line)
Similar to the set movement path 43A, the movement distance L1[m] (X2-X1) in the X direction from the point P1 (X1, Y1) to the point P2 (X2, Y2) can be calculated by Equation (11). θ t [rad] is a set value input by the operator from the touch panel 33, and is set to 45 degrees (0.79 [rad]) in the form shown in FIG.

（数１１）
n
Ｌ１ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍθt／ｎ｝
ｍ=0 (Number 11)
n
L1 = Σ {l (sin m θ t /n}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘm、Ｙm）はそれぞれ数１２，１３で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 12 and 13, respectively.

（数１２）
Ｘm ＝ Ｘm-1 + ｌｓｉｎθt／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 12)
Xm = Xm -1 + lsinθt /n where 1≤m≤n

（数１３）
Ｙm ＝ Ｙm-1 + ｌｃｏｓθt／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 13)
Ym = Ym-1 + l cos θt /n where 1≤m≤n

そして、設定移動経路４３ａは、式１３，１４で算出された位置（Ｘm-1 、Ｙm-1）と（Ｘm 、Ｙm）を時とおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。 The set movement path 43a is set as a curve passing through the positions (Xm -1 , Ym-1 ) and ( Xm , Ym ) calculated by Equations 13 and 14. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43a can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from swinging to a large extent.

（第１仮想目標線と第２仮想目標線の間の設定移動経路）
第１仮想目標線４２Ａと第２仮想目標線４２Ｂの間の設定移動経路４３ｂ上を自動走行するコンバインの単位移動量をｌ[m]とし、単位移動量当たりの角度変化量をωl[rad/m]とする。 (Set moving route between first virtual target line and second virtual target line)
Let l [m] be the unit movement of the combine that automatically travels on the set movement path 43b between the first virtual target line 42A and the second virtual target line 42B, and ω l [rad be the angle change amount per unit movement. /m].

設定移動経路４３ｂ上では、ωl[rad/m]は一定値であり、目標方位角度θt[rad]になる。なお、θt[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図６に図示した形態においては、θtは４５度（０．７９[rad]）に設定されている。 On the set movement path 43b, ω l [rad/m] is a constant value and becomes the target azimuth angle θ t [rad]. θ t [rad] is a set value input by the operator from the touch panel 33, and in the form shown in FIG. 6, θ t is set to 45 degrees (0.79 [rad]).

ポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）からポイントＰ３（Ｘ３，Ｙ３）のＸ方向の移動距離Ｌ２[m]（Ｘ３-Ｘ２）は数１４で算出することができる。 The movement distance L2[m] (X3-X2) in the X direction from the point P2 (X2, Y2) to the point P3 (X3, Y3) can be calculated by Equation (14).

（数１４）
n
Ｌ２ ＝ Σ｛ｌｍθt｝
ｍ=0 (number 14)
n
L2 = Σ {lmθ t }
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘm、Ｙm）はそれぞれ数１５，１６で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 15 and 16, respectively.

（数１５）
Ｘm ＝Ｘ２ + Ｘm-1 + ｌｓｉｎθt 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 15)
Xm = X2 + Xm -1 + l sin θ t where 1≤m≤n

（数１６）
Ｙm ＝Ｙ２ + Ｙm-1 + ｌｃｏｓθt 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 16)
Ym = Y2 + Ym-1 + l cos θ t where 1≤m≤n

そして、設定移動経路４３ｂは、式１５，１６で算出された位置（Ｘm-1 、Ｙm-1）と（Ｘm 、Ｙm）をとおる直線として設定される。これにより、設定移動経路４３ｂ上の移動するコンバインの刈取装置３に反力が作用しないので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。 Then, the set movement path 43b is set as a straight line passing through the positions (Xm -1 , Ym-1 ) and ( Xm , Ym ) calculated by Equations 15 and 16. As a result, no reaction force acts on the harvesting device 3 of the combine that moves on the set movement path 43b, so that the harvesting device 3 can be prevented from being shaken to a large extent.

（第２仮想目標線と第３仮想目標線の間の設定移動経路等）
設定移動経路４３ｃ～４３ｅの移動距離Ｌ３～Ｌ５、ｍ番目の区割内の位置（Ｘm、Ｙm）は、設定移動経路４３ｂと同様に式１４～１６に算出することができるので説明を省略する。 (Set moving route between the second virtual target line and the third virtual target line, etc.)
The movement distances L3 to L5 of the set movement paths 43c to 43e and the position (X m , Y m ) within the m-th section can be calculated using formulas 14 to 16 in the same way as for the set movement path 43b. omitted.

（第５仮想目標線と再設定経路の間の設定移動経路）
設定移動経路４３Ｂと同様に、ポイントＰ６（Ｘ６，Ｙ６）からポイントＰ７（Ｘ７，Ｙ７）のＸ方向の移動距離Ｌ６[m]（Ｘ７-Ｘ６）は数１７で算出することができる。なお、θt[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図６に図示した形態においては４５度（０．７９[rad]）に設定されている。 (Set movement route between the fifth virtual target line and the reset route)
Similar to the set movement path 43B, the movement distance L6[m] (X7-X6) in the X direction from the point P6 (X6, Y6) to the point P7 (X7, Y7) can be calculated by Equation (17). θ t [rad] is a set value input by the operator from the touch panel 33, and is set to 45 degrees (0.79 [rad]) in the form shown in FIG.

（数１７）
n
Ｌ６ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍ（-θt／ｎ）｝
ｍ=0 (number 17)
n
L6 = Σ {l(sin m( -θt /n)}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘm、Ｙm）はそれぞれ数１８，１９で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 18 and 19, respectively.

（数１８）
Ｘm ＝ Ｘ６ + Ｘm-1 + ｌｓｉｎ（-θt／ｎ） 但し、ｌ≦ｍ≦ｎ (Number 18)
Xm = X6 + Xm -1 + l sin ( -θt /n) where l≤m≤n

（数１９）
Ｙm ＝ Ｙ６ + Ｙm-1 + ｌｃｏｓ（-θt／ｎ） 但し、ｌ≦ｍ≦ｎ (Number 19)
Ym = Y6 + Ym-1 + lcos( -θt /n) where l≤m≤n

そして、設定移動経路４３ｆは、式１８，１９で算出された位置（Ｘm-1 、Ｙm-1）と（Ｘm 、Ｙm）をとおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。また、第３仮想目標線４２Ｃを設定経路４０と再設定経路４１のＹ方向の中心に設けているので、計算式が簡略され処理部２１を処理を効率良く行うことができる。 Then, the set movement path 43f is set as a curve passing through the positions (Xm -1 , Ym -1 ) and ( Xm , Ym ) calculated by Equations 18 and 19. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43a can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from swinging to a large extent. In addition, since the third virtual target line 42C is provided at the center of the set route 40 and the reset route 41 in the Y direction, the calculation formula is simplified, and the processing section 21 can perform processing efficiently.

ポイントＰ１では、設定経路４０と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、設定経路４０とコンバインの機体中心線の交差角度は０度になる。また、ポイントＰ３では、再設定経路４１と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、再設定経路４１とコンバインの機体中心線の交差角度は０度になる。これにより、再設定経路４１上に移動したコンバインを速やかに自動走行させることができる。なお、設定経路４０と再設定経路４１の間隔（Ｙ７-Ｙ１）は、刈取装置３の刈取幅の２５％～７５％に設定される。 At point P1, the crossing angle between the set path 40 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the crossing angle between the set path 40 and the center line of the combine is 0 degrees. At point P3, the intersection angle between the reset path 41 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the intersection angle between the reset path 41 and the center line of the combine is 0 degrees. As a result, the combine that has moved onto the reset route 41 can be automatically driven quickly. The distance (Y7-Y1) between the set path 40 and the reset path 41 is set to 25% to 75% of the reaping width of the reaper 3.

また、上述の説明では、目標方位角度であるθt[rad]を設定値としたがＸ方向の移動距離Ｌ１とＬ６[m]を算出したが、Ｘ方向の移動距離Ｌ１とＬ６[m]を設定値としてθt[rad]を算出することもできる。同様に、上述の説明では、目標方位角度であるθt2[rad]を設定値としたがＸ方向の移動距離Ｌ２～Ｌ５[m]を算出したが、Ｘ方向の移動距離Ｌ２～Ｌ５[m]を設定値としてθt2[rad]を算出することもできる。 In the above description, the target azimuth angle θ t [rad] was used as the set value, but the moving distances L1 and L6 [m] in the X direction were calculated. θ t [rad] can also be calculated with the set value. Similarly, in the above description, the target azimuth angle θ t2 [rad] was used as the set value, but the moving distances L2 to L5 [m] in the X direction were calculated. ] can also be used to calculate θ t2 [rad].

＜設定移動経路の設定方法＞
図７に示すように、ステップＳ１で、コントローラ２０の処理部２１は、自動走行しているコンバインの走行経路が設定経路４０から所定の距離以上に逸脱しているか否か判断する。コンバインの走行経路が設定経路４０から所定の距離未満である場合にはステップＳ２に進み、コンバインの走行経路が設定経路４０から所定の距離以上に逸脱している場合にはステップＳ４に進む。なお、コンバインの走行経路は、移動用ＧＰＳアンテナ１８、 移動用データ送信アンテナ１９から入力された情報によって算出することができる。 <How to set the set movement route>
As shown in FIG. 7, in step S1, the processing unit 21 of the controller 20 determines whether or not the traveling route of the automatically traveling combine deviates from the set route 40 by a predetermined distance or more. If the travel route of the combine is less than the predetermined distance from the set route 40, the process proceeds to step S2, and if the travel route of the combine deviates from the set route 40 by the predetermined distance or more, the process proceeds to step S4. The traveling route of the combine can be calculated from the information input from the mobile GPS antenna 18 and the mobile data transmission antenna 19 .

ステップＳ２で、処理部２１は、走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量について判断する。未刈穀稈の残存量が少量であると判断した場合にはステップＳ３に進み、未刈穀稈の残存量が所定以上であると判断した場合にはステップＳ４に進む。なお、未刈穀稈の残存量は、カメラ３０から入力された画像状況を分析して算出することができる。 In step S2, the processing unit 21 determines the remaining amount of uncut culms on the outer circumference of the travel route. If it is determined that the remaining amount of uncut culms is small, the process proceeds to step S3, and if it is determined that the remaining amount of uncut culms is greater than or equal to the predetermined amount, the process proceeds to step S4. The remaining amount of uncut culms can be calculated by analyzing the image conditions input from the camera 30 .

ステップＳ３で、処理部２１は、走行スイッチ３５のＯＮ状態を維持して、引続いて設定経路４０に沿ってコンバインを自動走行させてステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ３では、コンバインの蛇行走行を抑制して設定経路４０に沿ってコンバインを直進させる直進アシストスイッチ３６のＯＮ状態も維持される。 In step S3, the processing unit 21 maintains the travel switch 35 in the ON state, automatically travels the combine along the set route 40, and returns to step S1. In step S3, the ON state of the straight assist switch 36, which suppresses meandering running of the combine and causes the combine to move straight along the set route 40, is also maintained.

ステップＳ４で、処理部２１は、走行スイッチ３５をＯＦＦにして、コンバインの自動走行を中止してステップＳ５に進む。 In step S4, the processing unit 21 turns off the travel switch 35 to stop the automatic travel of the combine harvester, and proceeds to step S5.

ステップＳ５で、処理部２１は、直進アシストスイッチ３６をＯＦＦにしてステップＳ６に進む。これにより、設定経路４０と再設定経路４１に連結された設定移動経路４３に沿ってコンバインを自動走行させることができる。 In step S5, the processing unit 21 turns off the straight assist switch 36 and proceeds to step S6. As a result, the combine can automatically travel along the set travel route 43 that connects the set route 40 and the reset route 41 .

ステップＳ６で、処理部２１は、再設定経路スイッチ３７をＯＮにしてステップＳ７に進む。これにより、処理部２１は、設定経路４０の外周部に再設定経路４１を設定して、再設定経路４１上に沿ってコンバインを自動走行させて設定経路４０の外周部に残存する未刈穀稈を刈取ることができる。 In step S6, the processing unit 21 turns on the reset route switch 37 and proceeds to step S7. As a result, the processing unit 21 sets the reset route 41 on the outer circumference of the set route 40, automatically runs the combine along the reset route 41, and collects the uncut grain remaining on the outer circumference of the set route 40. You can cut the culms.

ステップＳ７で、処理部２１は、設定仮想目標線スイッチ３８をＯＮにして設定経路４０と再設定経路４１の間の中心に仮想目標線４２を設定してステップＳ８に進む。これにより、設定経路４０から仮想目標線４２の間では、設定経路４０に対してコンバインを時計方向に所定の角度持たせて進行させ、仮想目標線４２から再設定経路４１の間では、設定経路４０に対してコンバインを反時計方向に所定の角度持たせて進行させてコンバインの刈取装置３に作用する反力を均等化して刈取装置３の横揺れを抑制することができる。 In step S7, the processing unit 21 turns on the set virtual target line switch 38 to set the virtual target line 42 at the center between the set route 40 and the reset route 41, and proceeds to step S8. As a result, between the set path 40 and the virtual target line 42, the combine is advanced clockwise with a predetermined angle with respect to the set path 40, and between the virtual target line 42 and the reset path 41, the set path By advancing the combine at a predetermined angle in the counterclockwise direction with respect to 40, the reaction force acting on the harvesting device 3 of the combine is equalized, and the rolling of the harvesting device 3 can be suppressed.

また、設定経路４０と再設定経路４１の間に奇数の複数本の仮想目標線４２を設定する場合には、設定経路４０と再設定経路４１の間の中心に設けた仮想目標線４２を中心として対称に仮想目標線４２を設定するのが好ましい。これにより、設定移動経路４３の算出式の複雑化が抑制されて処理部２１の処理能力を負担を軽減することができる。 In addition, when a plurality of odd-numbered virtual target lines 42 are set between the set route 40 and the reset route 41, the virtual target line 42 provided in the center between the set route 40 and the reset route 41 is the center line. It is preferable to set the virtual target line 42 symmetrically as . As a result, complication of the formula for calculating the set movement route 43 is suppressed, and the load on the processing capacity of the processing unit 21 can be reduced.

ステップＳ８で、処理部２１は、設定移動経路スイッチ３９をＯＮにして、設定経路４０と再設定経路４１を連結する設定移動経路４３を設定してステップＳ９に進む。この場合、設定移動経路４３上の角度変化量を小さくするために、設定移動経路４３の区割りした隣接する区割における角度変化量を一定にするのが好ましい。これにより、設定移動経路４３に沿ってコンバインを自動走行させた場合に、コンバインの刈取装置３に作用する反力をより抑制して、刈取装置３の横揺れをより防止することができ、刈取装置３の横揺れに起因する穀稈の踏み倒しも防止することができる。 In step S8, the processing unit 21 turns on the set movement route switch 39 to set the set movement route 43 connecting the set route 40 and the reset route 41, and proceeds to step S9. In this case, in order to reduce the amount of change in angle on the set travel route 43, it is preferable to keep the amount of change in angle between adjacent sections of the set travel route 43 constant. As a result, when the combine is automatically driven along the set movement path 43, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine can be further suppressed, and the reaping device 3 can be further prevented from swaying. It is also possible to prevent the culms from being knocked over due to the rolling of the device 3 .

ステップＳ９で、処理部２１は、走行スイッチ３５をＯＮにして、設定移動経路４３に沿ってコンバインを自動走行させてステップＳ１０に進む。 In step S9, the processing unit 21 turns on the travel switch 35 to automatically travel the combine along the set travel route 43, and proceeds to step S10.

ステップＳ１０で、処理部２１は、コンバインが再設定経路４１に到達したか否か判断する。コンバインが再設定経路４１に到達した場合には、ステップＳ１１に進み、コンバインが再設定経路４１に到達していない場合には、ステップＳ１０を繰り返す。なお、コンバインが再設定経路４１に到達したか否かの判断は、移動用ＧＰＳアンテナ１８、 移動用データ送信アンテナ１９から入力された情報によって行われる。 In step S<b>10 , the processing unit 21 determines whether or not the combine has reached the resetting route 41 . If the combine has reached the resetting path 41, the process proceeds to step S11, and if the combine has not reached the resetting path 41, step S10 is repeated. Whether or not the combine has reached the reset route 41 is determined based on information input from the GPS antenna 18 for movement and the data transmission antenna 19 for movement.

ステップＳ１１で、処理部２１は、直進アシストスイッチ３６をＯＮにしてステップＳ１に戻る。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して再設定経路４１に沿ってコンバインを効率良く直進させることができる。 In step S11, the processing unit 21 turns on the straight assist switch 36 and returns to step S1. As a result, meandering travel of the combine can be suppressed, and the combine can be efficiently moved straight along the reset route 41 .

３ 刈取装置
５ 操縦部
２０ コントローラ
３６ 直進アシストスイッチ
４０ 設定経路
４１ 再設定経路
４２ 仮想目標線
４２Ａ 仮想目標線（左側仮想目標線）
４２Ｂ 仮想目標線（左側仮想目標線）
４２Ｃ 仮想目標線（中心仮想目標線）
４２Ｄ 仮想目標線（右側仮想目標線）
４２Ｅ 仮想目標線（右側仮想目標線）
４３ 設定移動経路
４３Ａ 設定移動経路(第１設定移動経路)
４３Ｂ 設定移動経路(第２設定移動経路)
ωl 角度変化量
θt 目標方位角度 3 Harvesting device 5 Control unit 20 Controller 36 Straight assist switch 40 Set path 41 Reset path 42 Virtual target line 42A Virtual target line (left virtual target line)
42B virtual target line (left virtual target line)
42C virtual target line (center virtual target line)
42D virtual target line (right virtual target line)
42E virtual target line (right virtual target line)
43 Set movement route 43A Set movement route (first set movement route)
43B Set movement route (second set movement route)
ω l angle change amount θ t target azimuth angle

本発明は、操縦者がコンバインを操縦して圃場の外周部の穀稈の刈取りを行った後、コンバインが自動走行して圃場の内周部の穀稈の刈取りを行う穀稈の刈取作業方法に関するものである。 The present invention is a stalk reaping work method in which an operator operates a combine harvester to reap stalks on the outer periphery of a field, and then the combine automatically travels to reap the stalks on the inner periphery of the field. It is about.

従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場内に搬入されたコンバインが、測位衛星の信号に基づいて設定された刈取経路を走行しながら穀稈の刈取作業を行う方法が知られている。（特許文献１） BACKGROUND ART As a conventional culm harvesting method, a method is known in which a combine harvester carried into a field performs culm harvesting while traveling along a harvesting route set based on a signal from a positioning satellite. (Patent Document 1)

特開２０１７－１６２３７３号公報JP 2017-162373 A

しかし、従来の穀稈の刈取作業方法では、自動走行するコンバインを作業領域の外側に設けられた枕地でＵターンさせて作業領域内に植立する穀稈の刈取作業を行なわせるので、穀稈の刈取作業効率が低いという問題があった。 However, in the conventional method of harvesting grain culms, an automatically traveling combine harvester is made to make a U-turn on a headland provided outside the work area to harvest the grain culms planted within the work area. There was a problem that the culm reaping work efficiency was low.

そこで、本発明は、刈取装置の横揺れによる穀稈の踏倒しを抑制して、刈取作業域の外側に残った未刈穀稈を効率良く刈取ることができる穀稈の刈取作業方法を提供することにある。 Accordingly, the present invention provides a grain culm reaping work method that can efficiently reap the uncut grain culms remaining outside the reaping work area by suppressing the grain culms from falling over due to the rolling motion of the reaping device. to do.

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後側に操縦者が搭乗する操縦部（５）と、自動走行を制御するコントローラ（２０）を備えたコンバインを使用して穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法において、
前記コントローラ（２０）は、前記コンバインを自動走行させる設定経路（４０）と前記コンバインが自動走行した走行経路の逸脱距離の算出と、前記走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量を分析し、前記コントローラ（２０）は、前記逸脱距離が所定の距離未満で、且つ、前記走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量が所定の残存量未満と判断した場合には、前記コンバインを自動走行を継続し、前記コントローラ（２０）は、前記逸脱距離が所定の距離以上、又は、前記走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量が所定の残存量以上と判断した場合には、前記コンバインを自動走行を中止して、再設定経路（４１）と、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に１本の仮想目標線（４２）を設定し、前記コントローラ（２０）は、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）を連結する設定移動経路（４３）を設定した後に、前記コンバインを自動走行を再開させ、前記設定移動経路（４３）を、前記設定経路（４０）と仮想目標線（４２）を連結する第１設定移動経路（４３Ａ）と前記仮想目標線（４２）と再設定経路（４１）を連結する第２設定移動経路（４３Ｂ）で形成し、
前記コンバインの前後方向をＸ、前記コンバインの左右方向をＹとし、前記コンバインの単位移動距離をｌ[ｍ]とし、目標方位角度をθ ｔ [度]としたときに、前記第１設定移動経路（４３Ａ）が、前記設定経路（４０）と仮想目標線（４２）の間をｎ区分したｍ番目の位置が以下で算出される位置（Ｘ ｍ 、Ｙ ｍ ）をとおり、
Ｘ ｍ ＝ Ｘ ｍ－１ + ｌｓｉｎθ ｔ ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ、
Ｙ ｍ ＝ Ｙ ｍ－１ + ｌｃｏｓθ ｔ ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ、
前記コンバインの前後方向をＸ、前記コンバインの左右方向をＹとし、前記コンバインの単位移動距離をｌ[ｍ]とし、目標方位角度を-θ ｔ [度]としたときに、前記第２設定移動経路（４３Ｂ）が、前記仮想目標線（４２）を再設定経路（４１）の間をｎ区分したｍ番目の位置が以下で算出される位置をとおり、
Ｘ ｍ ＝ Ｘ ｍ－１ + ｌｓｉｎ（-θ ｔ ／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ、
Ｙ ｍ ＝ Ｙ ｍ－１ + ｌｃｏｓ（-θ ｔ ／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ、
前記θ ｔ を３０～６０度に設定し、前記-θ ｔ を-３０～-６０度に設定し、θ ｔ の絶対値と-θ ｔ の絶対値を同一にしたことを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。 The present invention, which has solved the above problems, is as follows.
That is, the invention according to claim 1 comprises a harvesting device (3) for harvesting grain stalks planted in a field, and a control section (5) on which an operator rides on the rear side of the harvesting device (3). , in a grain culm reaping work method for reaping grain culms using a combine equipped with a controller (20) for controlling automatic travel,
The controller (20) calculates the deviation distance between the set route (40) for automatically traveling the combine harvester and the travel route automatically traveled by the combine harvester, and analyzes the amount of uncut culms remaining on the outer periphery of the travel route. When the controller (20) determines that the deviation distance is less than a predetermined distance and the remaining amount of uncut grain culms on the outer circumference of the travel route is less than a predetermined remaining amount, the combine harvester When the controller (20) determines that the deviation distance is a predetermined distance or more, or the remaining amount of uncut grain culms on the outer circumference of the travel route is a predetermined remaining amount or more stops the automatic running of the combine harvester and sets a reset route (41) and one virtual target line (42) in the center between the set route (40) and the reset route (41). , the controller (20), after setting a set travel route (43) connecting the set route (40) and the reset route (41), restarts the automatic travel of the combine harvester, and sets the set travel route (43 ), a first set travel route (43A) that connects the set route (40) and the virtual target line (42), and a second set travel route that connects the virtual target line (42) and the reset route (41) (43B),
When the front-back direction of the combine is X, the left-right direction of the combine is Y, the unit movement distance of the combine is l [m], and the target azimuth angle is θ t [degree], the first set movement path (43A) passing through the position (X m , Y m ) where the m-th position obtained by dividing n between the set route (40) and the virtual target line (42) is calculated as follows,
X m = X m−1 + l sin θ t /n provided that 1≤m≤n,
Y m = Y m−1 + l cos θ t /n where 1≦m≦n,
When the front-back direction of the combine is X, the left-right direction of the combine is Y, the unit movement distance of the combine is l [m], and the target azimuth angle is -θ t [degree], the second set movement A route (43B) passes through a position where the m-th position obtained by dividing the virtual target line (42) between the reset routes (41) by n is calculated as follows,
X m = X m-1 + l sin (-θ t /n) provided that 1 ≤ m ≤ n,
Y m = Y m−1 + l cos (−θ t /n) where 1≦m≦n,
Grain culms characterized in that the θ t is set to 30 to 60 degrees, the -θ t is set to -30 to -60 degrees, and the absolute value of θ t and the absolute value of -θ t are the same. This is the reaping work method.

請求項２記載の発明は、前記コントローラ（２０）は、前記コンバインが設定移動経路（４３）を自動走行中には、前記設定経路（４０）に沿ってコンバインを直進走行させる直進アシストスイッチ（３６）をＯＦＦにした請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。 According to the second aspect of the invention, the controller (20) is configured to operate the straight assist switch (36) to cause the combine to travel straight along the set route (40) while the combine automatically travels along the set travel route (43). ) is turned off.

請求項１記載の発明によれば、コントローラ（２０）は、コンバインを自動走行させる設定経路（４０）とコンバインが自動走行した走行経路の逸脱距離の算出と、走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量を分析し、コントローラ（２０）は、逸脱距離が所定の距離未満で、且つ、走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量が所定の残存量未満と判断した場合には、コンバインを自動走行を継続し、コントローラ（２０）は、逸脱距離が所定の距離以上、又は、走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量が所定の残存量以上と判断した場合には、コンバインを自動走行を中止して、再設定経路（４１）と、設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に１本の仮想目標線（４２）を設定し、コントローラ（２０）は、設定経路（４０）と再設定経路（４１）を連結する設定移動経路（４３）を設定した後に、コンバインを自動走行を再開させ、設定移動経路（４３）を、設定経路（４０）と仮想目標線（４２）を連結する第１設定移動経路（４３Ａ）と仮想目標線（４２）と再設定経路（４１）を連結する第２設定移動経路（４３Ｂ）で形成し、
コンバインの前後方向をＸ、コンバインの左右方向をＹとし、コンバインの単位移動距離をｌ[ｍ]とし、目標方位角度をθ ｔ [度]としたときに、第１設定移動経路（４３Ａ）が、設定経路（４０）と仮想目標線（４２）の間をｎ区分したｍ番目の位置が以下で算出される位置（Ｘ ｍ 、Ｙ ｍ ）をとおり、
Ｘ ｍ ＝ Ｘ ｍ－１ + ｌｓｉｎθ ｔ ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ、
Ｙ ｍ ＝ Ｙ ｍ－１ + ｌｃｏｓθ ｔ ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ、
コンバインの前後方向をＸ、コンバインの左右方向をＹとし、コンバインの単位移動距離をｌ[ｍ]とし、目標方位角度を-θ ｔ [度]としたときに、第２設定移動経路（４３Ｂ）が、仮想目標線（４２）を再設定経路（４１）の間をｎ区分したｍ番目の位置が以下で算出される位置をとおり、
Ｘ ｍ ＝ Ｘ ｍ－１ + ｌｓｉｎ（-θ ｔ ／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ、
Ｙ ｍ ＝ Ｙ ｍ－１ + ｌｃｏｓ（-θ ｔ ／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ、
θ ｔ を３０～６０度に設定し、-θ ｔ を-３０～-６０度に設定し、θ ｔ の絶対値と-θ ｔ の絶対値を同一にしたので、設定移動経路（４３）に沿ってコンバインを自動走行する際に刈取装置（３）に作用する反力を抑制し、刈取装置（３）の大きな横揺れを防止して穀稈の踏倒しを抑制することができる。
また、コントローラ（２０）における設定移動経路（４３）の設定処理を速やかに行うことができ、設定移動経路（４３）の距離が過度に長くなるのを抑制して、設定経路（４０）から再設定経路（４１）にコンバインを効率良く移動させることができる。
さらに、設定経路（４０）の外周部に残存する未刈穀稈を刈取ることかできる。 According to the first aspect of the invention, the controller (20) calculates the deviation distance of the set route (40) for automatically traveling the combine and the travel route on which the combine automatically travels, By analyzing the remaining amount of culms , the controller (20) determines that the deviation distance is less than a predetermined distance and the remaining amount of uncut culms on the outer periphery of the travel route is less than the predetermined remaining amount. If the controller (20) determines that the deviation distance is greater than or equal to a predetermined distance, or that the amount of uncut culms remaining on the outer periphery of the travel route is greater than or equal to a predetermined amount, the combine automatically travels. , the automatic travel of the combine is stopped, the reset route (41) and one virtual target line (42) are set in the center between the set route (40) and the reset route (41), and the controller ( 20) sets a set travel route (43) that connects the set route (40) and the reset route (41), then automatically restarts the combine, and converts the set travel route (43) to the set route (40). ) and the virtual target line (42), and a second set movement route (43B) that connects the virtual target line (42) and the reset route (41),
When the front-back direction of the combine is X, the left-right direction of the combine is Y, the unit movement distance of the combine is l [m], and the target azimuth angle is θ t [degrees], the first set movement path (43A) is , the m-th position obtained by dividing the distance between the set route (40) and the virtual target line (42) into n passes through the position (X m , Y m ) calculated below ,
X m = X m−1 + l sin θ t /n provided that 1≤m≤n,
Y m = Y m−1 + l cos θ t /n where 1≦m≦n,
When the front-back direction of the combine is X, the left-right direction of the combine is Y, the unit movement distance of the combine is l [m], and the target azimuth angle is -θ t [degree], the second set movement path (43B ) However, the m-th position obtained by dividing the virtual target line (42) between the reset paths (41) by n passes through the position calculated below,
X m = X m-1 + l sin (-θ t /n) provided that 1 ≤ m ≤ n,
Y m = Y m−1 + l cos (−θ t /n) where 1≦m≦n,
θ t is set to 30 to 60 degrees, -θ t is set to -30 to -60 degrees, and the absolute value of θ t and -θ t are set to be the same . It is possible to suppress the reaction force acting on the reaping device (3) when the combine automatically travels along the road, prevent the reaping device (3) from swinging to a large extent, and suppress the overturning of the culms.
In addition, the setting process of the set movement route (43) in the controller (20) can be quickly performed, the distance of the set movement route (43) can be suppressed from becoming excessively long, and the set route (40) can be restarted. A combine can be efficiently moved to a set path (41).
Furthermore, uncut culms remaining on the outer circumference of the set path (40) can be cut.

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コントローラ（２０）は、コンバインが設定移動経路（４３）を自動走行中には、設定経路（４０）に沿ってコンバインを直進走行させる直進アシストスイッチ（３６）をＯＦＦにしたので、設定移動経路（４３）に沿ってコンバインを自動走行させることができる。 According to the invention of claim 2 , in addition to the effect of the invention of claim 1 , the controller (20) can move along the set route (40) while the combine automatically travels along the set movement route (43). Since the straight travel assist switch (36) for straight travel of the combine is turned OFF, the combine can be automatically traveled along the set travel route (43).

コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. コンバインの平面図である。It is a top view of a combine. コンバインの測位ユニットの接続図である。It is a connection diagram of the positioning unit of the combine. コンバインのコントローラの接続図である。It is a connection diagram of the controller of the combine. 設定移動経路の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a set moving route; 他の設定移動経路の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of another set moving route; 設定移動経路の設定方法の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of setting a set moving route;

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the combine is provided with a traveling device 2 consisting of a pair of left and right crawlers for traveling on the soil surface under the body frame 1, and in front of the body frame 1 to reap grain stalks in a field. A harvesting device 3 is provided, a threshing device 4 for threshing and sorting harvested culms is provided on the rear left side of the harvesting device 3, and a control unit 5 on which an operator rides is provided on the rear right side of the harvesting device 3. ing.

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。 An engine room 6 in which an engine E is mounted is provided below the control unit 5, and a grain tank 7 for storing threshed and sorted grains is provided behind the control unit 5. A discharge auger 8 consisting of a vertically extending grain raising part for discharging grains to the outside and a lateral discharge extending in the front-rear direction is provided on the rear side.

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０は、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバインに設けられた移動局１６で構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６に送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。 As shown in FIG. 3, the RTK-GPS positioning system positioning unit 10 comprises a positioning satellite 11, a base station 12 provided at a known position, and a mobile station 16 provided in a combine. As a result, the position of the mobile station 16, that is, the position of the combine can be accurately obtained from the position information transmitted from the positioning satellite 11 to the mobile station 16 and the correction position information transmitted from the base station 12 to the mobile station 16. be able to.

基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。 The base station 12 comprises a fixed communication device 13, a fixed GPS antenna 14 for receiving position information from the positioning satellites 11, and a fixed data transmission antenna 15 for transmitting correction position information to the mobile station 16. ing.

移動局１６は、移動用通信機１７と、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９で構成されている。 The mobile station 16 comprises a mobile communication device 17, a mobile GPS antenna 18 for receiving position information from the positioning satellites 11, and a mobile data transmission antenna 19 for receiving position information for correction from the base station 12. It is

図４に示すように、コンバインのコントローラ２０は、ＣＰＵ等からなる処理部２１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２と、外部とのデータ通信用の通信部２３から形成されている。 As shown in FIG. 4, the combine controller 20 includes a processing unit 21 including a CPU, a storage unit 22 including a ROM, a RAM, a hard disk drive, a flash memory, etc., and a communication unit 23 for data communication with the outside. formed.

処理部２１は、圃場の形状に基づいてコンバインを自動走行させる設定経路４０や再設定経路４１の設定、コンバインを設定経路４０から再設定経路４１に移動させる設定移動経路４３の設定等を行う。 The processing unit 21 sets a set route 40 and a reset route 41 for automatically traveling the combine based on the shape of the field, sets a set movement route 43 for moving the combine from the set route 40 to the reset route 41, and the like.

記憶部２２は、処理部２１で設定された設定経路４０等の保存を行う。 The storage unit 22 stores the set route 40 and the like set by the processing unit 21 .

通信部２３は、移動用通信機１７を介して基地局１２や外部のポータブルコントローラ等にコンバインの情報の通信を行う。 The communication unit 23 communicates combine information to the base station 12 and an external portable controller through the mobile communication device 17 .

コントローラ２０の入力側には、測位衛星１１からのコンバインの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からコンバインの位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９と、圃場の未刈穀稈の状態等を撮影するカメラ３０と、圃場の形状に基づいて設定経路４０を設定する設定経路スイッチ３１と、コンバインを操縦者による操縦走行から自動走行に切替える切替スイッチ３２と、後述するコンバインの単位移動量をｌ[m]を入力するタッチパネル３３が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。 On the input side of the controller 20, a mobile GPS antenna 18 for receiving position information of the combine harvester from the positioning satellite 11, a mobile data transmission antenna 19 for receiving the position information of the combine harvester from the base station 12, and an uncut field. A camera 30 for photographing the state of grain culms, etc., a set route switch 31 for setting a set route 40 based on the shape of the field, a changeover switch 32 for switching the combine from driving controlled by an operator to automatic driving, and a combine harvester to be described later. A touch panel 33 is connected via a predetermined input interface circuit for inputting l[m] as the unit movement amount.

コントローラ２０の出力側には、コンバインを自動走行させる走行スイッチ３５と、コンバインを直進走行させる直進アシストスイッチ３６と、設定経路４０を再設定する再設定経路スイッチ３７と、設定経路４０と再設定経路４１の間に仮想目標線４２を設定する設定仮想目標線スイッチ３８と、設定経路４０から再設定経路４１にコンバインを移動させる設定移動経路４３を設定する設定移動経路スイッチ３９が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。 On the output side of the controller 20 are a travel switch 35 for automatically running the combine harvester, a straight travel assist switch 36 for straight travel of the combine harvester, a reset route switch 37 for resetting the set route 40, the set route 40 and the reset route. A set virtual target line switch 38 for setting a virtual target line 42 between 41 and a set movement path switch 39 for setting a set movement path 43 for moving the combine from the set path 40 to the reset path 41 are connected to a predetermined output interface circuit. connected through

＜設定移動経路＞
以下の説明では、図５の上下方向をＸ方向といい、左右方向をＹ方向といい、設定経路４０と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ１といい、仮想目標線４２と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ２といい、再設定経路４１と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ３という。 <Setting moving route>
In the following description, the up-down direction in FIG. 5 is called the X direction, the left-right direction is called the Y direction, the portion where the set path 40 and the set movement path 43 intersect is called a point P1, and the virtual target line 42 and the set movement path are called points P1. 43 is called a point P2, and the part where the reset route 41 and the set movement route 43 intersect is called a point P3.

（設定経路と仮想目標線の間の設定移動経路）
設定経路４０と仮想目標線４２の間の設定移動経路(請求項の「第１設定移動経路」)４３Ａ上を自動走行するコンバインの単位移動量をｌ[m]とし、単位移動量当たりの角度変化量をωｌ[rad/m]とする。 (Set movement route between set route and virtual target line)
Let l [m] be the unit movement amount of the combine automatically traveling on the set movement path ("first set movement path" in the claims) 43A between the set path 40 and the virtual target line 42, and the angle per unit movement amount Let the amount of change be ω l [rad/m].

角度変化量であるωｌ[rad/m]の最大値を最小になるのは、数１の条件を満たす場合である。 The maximum value of ω l [rad/m], which is the amount of angular change, is minimized when the condition of Equation 1 is satisfied.

（数１）
ωｌｍ ＝ ωｌｍ-1 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 1)
ω lm = ω lm-1 where 1≤m≤n

ここで、ｎは、処理部２１が設定経路４０と仮想目標線４２の間を分割した区割数であり、ωｌｍ-1 は、設定経路４０から数えてｍ-１番目の区割内の角度変化量であり、ωｌｍは、設定経路４０から数えてｍ番目の区割内の角度変化量である。 Here, n is the number of divisions between the set route 40 and the virtual target line 42 by the processing unit 21, and ω lm-1 is the m-1th division counted from the set route 40. and ω lm is the angular change in the m-th segment counted from the set path 40 .

よって、ωｌ[rad/m]の最大値が最小になるωｌは、数２から近似的に算出することができる。 Therefore, ω l that minimizes the maximum value of ω l [rad/m] can be approximately calculated from Equation (2).

（数２）
ωｌ ＝ θｔ／ｎ (Number 2)
ω l = θ t /n

ここで、θｔ[rad]は目標方位角度である。なお、θｔ[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図５に図示した形態においては６０[度]（略１.０５[rad]）に設定されている。また、θｔ[rad]は、３０～６０度（０．５２～１．０５[rad]）に設定するのが好ましい。これにより、設定移動経路４３が過度に長くなるのを防止することができる。 where θ t [rad] is the target azimuth angle. Note that θ t [rad] is a set value that the operator inputs from the touch panel 33, and is set to 60 [degrees] (approximately 1.05 [rad]) in the form shown in FIG. Also, θ t [rad] is preferably set to 30 to 60 degrees (0.52 to 1.05 [rad]). As a result, it is possible to prevent the set movement path 43 from becoming excessively long.

従って、ポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１）からポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）のＸ方向の移動距離Ｌ[m]（Ｘ２-Ｘ１）は数３で算出することができる。 Therefore, the moving distance L[m] (X2-X1) in the X direction from the point P1 (X1, Y1) to the point P2 (X2, Y2) can be calculated by Equation (3).

（数３）
n
Ｌ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍθｔ／ｎ｝
ｍ=0 (Number 3)
n
L = Σ {l(sin mθ t /n}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘｍ、Ｙｍ）はそれぞれ数４，５で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th division can be calculated by Equations 4 and 5, respectively.

（数４）
Ｘｍ ＝ Ｘｍ－１ + ｌｓｉｎθｔ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 4)
X m = X m−1 + lsinθ t /n where 1≤m≤n

（数５）
Ｙｍ ＝ Ｙｍ－１ + ｌｃｏｓθｔ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 5)
Y m = Y m−1 + l cos θ t /n where 1≦m≦n

そして、設定移動経路４３Ａは、式４，５で算出された位置（Ｘｍ－１ 、Ｙｍ－１）と（Ｘｍ 、Ｙｍ）をとおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３Ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。 Then, the set movement path 43A is set as a curve passing through the positions (X m−1 , Y m−1 ) and (X m , Y m ) calculated by Equations 4 and 5. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43A can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from shaking to a large extent.

（仮想目標線と再設定経路の間の設定移動経路）
仮想目標線４２と再設定経路４１の間の設定移動経路(請求項の「第２設定移動経路)４３Ｂ上を自動走行するコンバインの単位移動量をｌ[m]とし、単位移動量当たりの角度変化量をωｌ[rad/m]とする。 (Set movement route between virtual target line and reset route)
Let l [m] be the unit movement amount of the combine automatically traveling on the set movement path (second set movement path) 43B between the virtual target line 42 and the reset path 41, and the angle per unit movement amount Let the amount of change be ω l [rad/m].

角度変化量であるωｌ[rad/m]の最大値を最小になるのは、設定移動経路４３Ａの数６の条件を満たす場合である。 The maximum value of ω l [rad/m], which is the amount of change in angle, is minimized when the condition of Equation 6 of the set movement path 43A is satisfied.

（数６）
ωｌｍ ＝ ωｌｍ-1 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 6)
ω lm = ω lm-1 where 1≤m≤n

ここで、ｎは、処理部２１が設定経路４０と仮想目標線４２の間を分割した区割数であり、ωｌｍ-1 は、設定経路４０から数えてｍ-１番目の区割内の角度変化量であり、ωｌｍは、設定経路４０から数えてｍ番目の区割内の角度変化量である。 Here, n is the number of divisions between the set route 40 and the virtual target line 42 by the processing unit 21, and ω lm-1 is the m-1th division counted from the set route 40. and ω lm is the angular change in the m-th segment counted from the set path 40 .

よって、ωｌ[rad/m]の最大値が最小になるωｌは、数７から近似的に算出することができる。 Therefore, ω l that minimizes the maximum value of ω l [rad/m] can be approximately calculated from Equation (7).

（数７）
ωｌ ＝ -θｔ／ｎ (Number 7)
ωl = -θt /n

ここで、-θｔ[rad]は目標方位角度である。なお、-θｔ[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図５に図示した形態においては-６０度（略-１，０５[rad]）に設定されている。また、-θｔ[rad]は、-３０～-６０度（-０．５２～-１．０５[rad]）に設定するのが好ましい。これにより、設定移動経路４３が過度に長くなるのを防止することができる。 where -θ t [rad] is the target azimuth angle. Note that -θ t [rad] is a set value that the operator inputs from the touch panel 33, and is set to -60 degrees (approximately -1,05 [rad]) in the form shown in FIG. Moreover, -θ t [rad] is preferably set to -30 to -60 degrees (-0.52 to -1.05 [rad]). As a result, it is possible to prevent the set movement path 43 from becoming excessively long.

従って、ポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）からポイントＰ３（Ｘ３，Ｙ３）からのＸ方向の移動距離Ｌ[m]（Ｘ３-Ｘ２）は数８で算出することができる。 Therefore, the moving distance L[m] (X3-X2) in the X direction from the point P2 (X2, Y2) to the point P3 (X3, Y3) can be calculated by Equation (8).

（数８）
n
Ｌ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍ（-θｔ／ｎ）｝
ｍ=0 (Number 8)
n
L = Σ {l(sin m( -θt /n)}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘｍ、Ｙｍ）はそれぞれ数９，１０で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 9 and 10, respectively.

（数９）
Ｘｍ ＝ Ｘｍ－１ + ｌｓｉｎ（-θｔ／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 9)
X m = X m-1 + lsin (-θ t /n) where 1≤m≤n

（数１０）
Ｙｍ ＝ Ｙｍ－１ + ｌｃｏｓ（-θｔ／ｎ） 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 10)
Y m = Y m−1 + l cos (−θ t /n) where 1≦m≦n

そして、設定移動経路４３Ｂは、数９，１０で算出された位置（Ｘｍ－１ 、Ｙｍ－１）と（Ｘｍ 、Ｙｍ）をとおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３Ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。また、仮想目標線４２を設定経路４０と再設定経路４１のＹ方向の中心に設けているので、計算式が簡略され処理部２１を処理を効率良く行うことができる。 Then, the set movement path 43B is set as a curve passing through the positions (X m−1 , Y m−1 ) and (X m , Y m ) calculated by Equations 9 and 10. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43A can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from shaking to a large extent. In addition, since the virtual target line 42 is provided at the center of the set route 40 and the reset route 41 in the Y direction, the calculation formula is simplified, and the processing section 21 can perform processing efficiently.

ポイントＰ１では、設定経路４０と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、設定経路４０とコンバインの幅方向の中心をとおり前後方向に延在する機体中心線の交差角度は０度になる。また、ポイントＰ３では、再設定経路４１と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、再設定経路４１とコンバインの機体中心線の交差角度は０度になる。これにより、再設定経路４１上に移動したコンバインを速やかに自動走行させることができる。 At point P1, the intersection angle between the set path 40 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the intersection angle between the set path 40 and the center line of the combine, which extends in the longitudinal direction through the center in the width direction of the combine, is set to 0 degrees. Become. At point P3, the intersection angle between the reset path 41 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the intersection angle between the reset path 41 and the center line of the combine is 0 degrees. As a result, the combine that has moved onto the reset route 41 can be automatically driven quickly.

また、上述の説明では、目標方位角度であるθｔ[rad]を設定値としたがＸ方向の移動距離Ｌ[m]を算出したが、Ｘ方向の移動距離Ｌ[m]を設定値としてθｔ[rad]を算出することもできる。なお、設定経路４０と再設定経路４１の間隔（Ｙ３-Ｙ１）は、刈取装置３の刈取幅の２５％～７５％に設定される。 In the above description, the target azimuth angle θ t [rad] was used as the set value, but the movement distance L [m] in the X direction was calculated. θ t [rad] can also be calculated. The interval (Y3-Y1) between the set path 40 and the reset path 41 is set to 25% to 75% of the reaping width of the reaper 3.

＜他の設定移動経路＞
以下の説明では、図６の上下方向をＸ方向といい、左右方向をＹ方向といい、設定経路４０と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ１といい、第１仮想目標線（請求項の「左側仮想目標線」）４２Ａと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ２といい、第２仮想目標線（請求項の「左側仮想目標線」）４２Ｂと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ３といい、第３仮想目標線（請求項の「中心仮想目標線」）４２Ｃと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ４といい、第４仮想目標線（請求項の「右側仮想目標線」）４２Ｄと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ５といい、第５仮想目標線（請求項の「右側仮想目標線」）４２Ｅと設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ６といい、再設定経路４１と設定移動経路４３が交差する部位をポイントＰ７という。 <Other set movement paths>
In the following description, the vertical direction in FIG. 6 is called the X direction, the horizontal direction is called the Y direction, the portion where the set route 40 and the set movement route 43 intersect is called a point P1, and a first virtual target line (claims (“left virtual target line”) 42A and the set movement path 43 intersect is referred to as a point P2. is referred to as a point P3, a portion where the third virtual target line ("central virtual target line" in the claims) 42C and the set movement path 43 intersect is referred to as a point P4, and a fourth virtual target line ("right virtual target line" in the claims) is referred to as a point P4. A point P5 is the intersection of the set movement path 43 and the target line 42D, and a point P6 is the intersection of the fifth virtual target line (right virtual target line) 42E and the set movement path 43. A point where the reset route 41 and the set movement route 43 intersect is called a point P7.

また、設定経路４０と第１仮想目標線４２Ａの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ａといい、第１仮想目標線４２Ａと第２仮想目標線４２Ｂの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｂといい、第２仮想目標線４２Ｂと第３仮想目標線４２Ｃの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｃといい、第３仮想目標線４２Ｃと第４仮想目標線４２Ｄの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｄといい、第４仮想目標線４２Ｄと第５仮想目標線４２Ｅの間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｅといい、第５仮想目標線４２Ｅと再設定経路４１の間の設定移動経路４３を設定移動経路４３ｆという。 The set movement route 43 between the set route 40 and the first virtual target line 42A is called a set movement route 43a, and the set movement route 43 between the first virtual target line 42A and the second virtual target line 42B is a set movement route. A set movement path 43 between the second virtual target line 42B and the third virtual target line 42C is called a set movement path 43c, and a set movement path 43c between the third virtual target line 42C and the fourth virtual target line 42D. The moving route 43 is called a set moving route 43d, the set moving route 43 between the fourth virtual target line 42D and the fifth virtual target line 42E is called a setting moving route 43e, and the fifth virtual target line 42E and the reset route 41 The set movement route 43 between is referred to as a set movement route 43f.

（設定経路と第１仮想目標線の間の設定移動経路）
設定移動経路４３Ａと同様に、ポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１）からポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）のＸ方向の移動距離Ｌ１[m]（Ｘ２-Ｘ１）は数１１で算出することができる。なお、θｔ[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図６に図示した形態においては４５度（０．７９[rad]）に設定されている。 (Set movement route between set route and first virtual target line)
Similar to the set movement path 43A, the movement distance L1[m] (X2-X1) in the X direction from the point P1 (X1, Y1) to the point P2 (X2, Y2) can be calculated by Equation (11). Note that θ t [rad] is a set value that the operator inputs from the touch panel 33, and is set to 45 degrees (0.79 [rad]) in the form shown in FIG.

（数１１）
n
Ｌ１ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍθｔ／ｎ｝
ｍ=0 (Number 11)
n
L1 = Σ{l(sin mθt /n}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘｍ、Ｙｍ）はそれぞれ数１２，１３で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 12 and 13, respectively.

（数１２）
Ｘｍ ＝ Ｘｍ－１ + ｌｓｉｎθｔ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 12)
X m = X m−1 + lsinθ t /n where 1≤m≤n

（数１３）
Ｙｍ ＝ Ｙｍ－１ + ｌｃｏｓθｔ／ｎ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 13)
Y m = Y m−1 + l cos θ t /n where 1≦m≦n

そして、設定移動経路４３ａは、式１３，１４で算出された位置（Ｘｍ－１ 、Ｙｍ－１）と（Ｘｍ 、Ｙｍ）を時とおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。 Then, the set movement path 43a is set as a curve passing through the positions (X m−1 , Y m−1 ) and (X m , Y m ) calculated by Equations 13 and 14. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43a can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from swinging to a large extent.

（第１仮想目標線と第２仮想目標線の間の設定移動経路）
第１仮想目標線４２Ａと第２仮想目標線４２Ｂの間の設定移動経路４３ｂ上を自動走行するコンバインの単位移動量をｌ[m]とし、単位移動量当たりの角度変化量をωｌ[rad/m]とする。 (Set moving route between first virtual target line and second virtual target line)
Let l [m] be the unit movement of the combine that automatically travels on the set movement path 43b between the first virtual target line 42A and the second virtual target line 42B, and ω l [rad be the angle change amount per unit movement. /m].

設定移動経路４３ｂ上では、ωｌ[rad/m]は一定値であり、目標方位角度θｔ[rad]になる。なお、θｔ[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図６に図示した形態においては、θｔは４５度（０．７９[rad]）に設定されている。 On the set movement path 43b, ω l [rad/m] is a constant value and becomes the target azimuth angle θ t [rad]. Note that θ t [rad] is a set value that the operator inputs from the touch panel 33, and in the form shown in FIG. 6, θ t is set to 45 degrees (0.79 [rad]).

ポイントＰ２（Ｘ２，Ｙ２）からポイントＰ３（Ｘ３，Ｙ３）のＸ方向の移動距離Ｌ２[m]（Ｘ３-Ｘ２）は数１４で算出することができる。 The movement distance L2[m] (X3-X2) in the X direction from the point P2 (X2, Y2) to the point P3 (X3, Y3) can be calculated by Equation (14).

（数１４）
n
Ｌ２ ＝ Σ｛ｌｍθｔ｝
ｍ=0 (Number 14)
n
L2 = Σ {lmθ t }
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘｍ、Ｙｍ）はそれぞれ数１５，１６で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 15 and 16, respectively.

（数１５）
Ｘｍ ＝Ｘ２ + Ｘｍ－１ + ｌｓｉｎθｔ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 15)
X m = X2 + X m-1 + l sin θ t provided that 1 ≤ m ≤ n

（数１６）
Ｙｍ ＝Ｙ２ + Ｙｍ－１ + ｌｃｏｓθｔ 但し、1≦ｍ≦ｎ (Number 16)
Y m = Y2 + Y m−1 + l cos θ t provided that 1 ≤ m ≤ n

そして、設定移動経路４３ｂは、式１５，１６で算出された位置（Ｘｍ－１ 、Ｙｍ－１）と（Ｘｍ 、Ｙｍ）をとおる直線として設定される。これにより、設定移動経路４３ｂ上の移動するコンバインの刈取装置３に反力が作用しないので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。 Then, the set movement path 43b is set as a straight line passing through the positions (X m−1 , Y m−1 ) and (X m , Y m ) calculated by Equations 15 and 16. As a result, no reaction force acts on the harvesting device 3 of the combine that moves on the set movement path 43b, so that the harvesting device 3 can be prevented from being shaken to a large extent.

（第２仮想目標線と第３仮想目標線の間の設定移動経路等）
設定移動経路４３ｃ～４３ｅの移動距離Ｌ３～Ｌ５、ｍ番目の区割内の位置（Ｘｍ、Ｙｍ）は、設定移動経路４３ｂと同様に式１４～１６に算出することができるので説明を省略する。 (Set moving route between the second virtual target line and the third virtual target line, etc.)
The movement distances L3 to L5 of the set movement paths 43c to 43e and the position (X m , Y m ) within the m-th section can be calculated using formulas 14 to 16 in the same way as for the set movement path 43b. omitted.

（第５仮想目標線と再設定経路の間の設定移動経路）
設定移動経路４３Ｂと同様に、ポイントＰ６（Ｘ６，Ｙ６）からポイントＰ７（Ｘ７，Ｙ７）のＸ方向の移動距離Ｌ６[m]（Ｘ７-Ｘ６）は数１７で算出することができる。なお、θｔ[rad]は、操縦者がタッチパネル３３から入力する設定値であり、図６に図示した形態においては４５度（０．７９[rad]）に設定されている。 (Set movement route between the fifth virtual target line and the reset route)
Similar to the set movement path 43B, the movement distance L6[m] (X7-X6) in the X direction from the point P6 (X6, Y6) to the point P7 (X7, Y7) can be calculated by Equation (17). Note that θ t [rad] is a set value that the operator inputs from the touch panel 33, and is set to 45 degrees (0.79 [rad]) in the form shown in FIG.

（数１７）
n
Ｌ６ ＝ Σ｛ｌ（sin ｍ（-θｔ／ｎ）｝
ｍ=0 (Number 17)
n
L6 = Σ {l(sin m( -θt /n)}
m=0

また、ｍ番目の区割内の位置（Ｘｍ、Ｙｍ）はそれぞれ数１８，１９で算出することができる。 Also, the position (X m , Y m ) within the m-th segment can be calculated by Equations 18 and 19, respectively.

（数１８）
Ｘｍ ＝ Ｘ６ + Ｘｍ－１ + ｌｓｉｎ（-θｔ／ｎ） 但し、ｌ≦ｍ≦ｎ (Number 18)
X m = X6 + X m-1 + l sin (-θ t /n) provided that l ≤ m ≤ n

（数１９）
Ｙｍ ＝ Ｙ６ + Ｙｍ－１ + ｌｃｏｓ（-θｔ／ｎ） 但し、ｌ≦ｍ≦ｎ (Number 19)
Y m = Y6 + Y m−1 + l cos (−θ t /n) where l≦m≦n

そして、設定移動経路４３ｆは、式１８，１９で算出された位置（Ｘｍ－１ 、Ｙｍ－１）と（Ｘｍ 、Ｙｍ）をとおる曲線として設定される。これにより、設定移動経路４３ａ上の移動するコンバインの刈取装置３に作用する反力を抑制することができるので、刈取装置３の大きな横揺れを防止することができる。また、第３仮想目標線４２Ｃを設定経路４０と再設定経路４１のＹ方向の中心に設けているので、計算式が簡略され処理部２１を処理を効率良く行うことができる。 Then, the set movement path 43f is set as a curve passing through the positions (X m−1 , Y m−1 ) and (X m , Y m ) calculated by Equations 18 and 19. As a result, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine that moves on the set movement path 43a can be suppressed, so that the reaping device 3 can be prevented from swinging to a large extent. In addition, since the third virtual target line 42C is provided at the center of the set route 40 and the reset route 41 in the Y direction, the calculation formula is simplified, and the processing section 21 can perform processing efficiently.

ポイントＰ１では、設定経路４０と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、設定経路４０とコンバインの機体中心線の交差角度は０度になる。また、ポイントＰ３では、再設定経路４１と設定移動経路４３の交差角度が０度に設定され、再設定経路４１とコンバインの機体中心線の交差角度は０度になる。これにより、再設定経路４１上に移動したコンバインを速やかに自動走行させることができる。なお、設定経路４０と再設定経路４１の間隔（Ｙ７-Ｙ１）は、刈取装置３の刈取幅の２５％～７５％に設定される。 At point P1, the crossing angle between the set path 40 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the crossing angle between the set path 40 and the center line of the combine is 0 degrees. At point P3, the intersection angle between the reset path 41 and the set movement path 43 is set to 0 degrees, and the intersection angle between the reset path 41 and the center line of the combine is 0 degrees. As a result, the combine that has moved onto the reset route 41 can be automatically driven quickly. The distance (Y7-Y1) between the set path 40 and the reset path 41 is set to 25% to 75% of the reaping width of the reaper 3.

また、上述の説明では、目標方位角度であるθｔ[rad]を設定値としたがＸ方向の移動距離Ｌ１とＬ６[m]を算出したが、Ｘ方向の移動距離Ｌ１とＬ６[m]を設定値としてθｔ[rad]を算出することもできる。同様に、上述の説明では、目標方位角度であるθｔ2[rad]を設定値としたがＸ方向の移動距離Ｌ２～Ｌ５[m]を算出したが、Ｘ方向の移動距離Ｌ２～Ｌ５[m]を設定値としてθｔ2[rad]を算出することもできる。 In the above description, the target azimuth angle θ t [rad] was used as the set value, but the moving distances L1 and L6 [m] in the X direction were calculated. θ t [rad] can also be calculated with the set value. Similarly, in the above description, the target azimuth angle θ t2 [rad] was used as the set value, but the moving distances L2 to L5 [m] in the X direction were calculated. ] can be used as a set value to calculate θ t2 [rad].

＜設定移動経路の設定方法＞
図７に示すように、ステップＳ１で、コントローラ２０の処理部２１は、自動走行しているコンバインの走行経路が設定経路４０から所定の距離以上に逸脱しているか否か判断する。コンバインの走行経路が設定経路４０から所定の距離未満である場合にはステップＳ２に進み、コンバインの走行経路が設定経路４０から所定の距離以上に逸脱している場合にはステップＳ４に進む。なお、コンバインの走行経路は、移動用ＧＰＳアンテナ１８、 移動用データ送信アンテナ１９から入力された情報によって算出することができる。 <How to set the set movement route>
As shown in FIG. 7, in step S1, the processing unit 21 of the controller 20 determines whether or not the traveling route of the automatically traveling combine deviates from the set route 40 by a predetermined distance or more. If the travel route of the combine is less than the predetermined distance from the set route 40, the process proceeds to step S2, and if the travel route of the combine deviates from the set route 40 by the predetermined distance or more, the process proceeds to step S4. The traveling route of the combine can be calculated from the information input from the mobile GPS antenna 18 and the mobile data transmission antenna 19 .

ステップＳ２で、処理部２１は、走行経路の外周部の未刈穀稈の残存量について判断する。未刈穀稈の残存量が少量であると判断した場合にはステップＳ３に進み、未刈穀稈の残存量が所定以上であると判断した場合にはステップＳ４に進む。なお、未刈穀稈の残存量は、カメラ３０から入力された画像状況を分析して算出することができる。 In step S2, the processing unit 21 determines the remaining amount of uncut culms on the outer circumference of the travel route. If it is determined that the remaining amount of uncut culms is small, the process proceeds to step S3, and if it is determined that the remaining amount of uncut culms is greater than or equal to the predetermined amount, the process proceeds to step S4. The remaining amount of uncut culms can be calculated by analyzing the image conditions input from the camera 30 .

ステップＳ３で、処理部２１は、走行スイッチ３５のＯＮ状態を維持して、引続いて設定経路４０に沿ってコンバインを自動走行させてステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ３では、コンバインの蛇行走行を抑制して設定経路４０に沿ってコンバインを直進させる直進アシストスイッチ３６のＯＮ状態も維持される。 In step S3, the processing unit 21 maintains the travel switch 35 in the ON state, automatically travels the combine along the set route 40, and returns to step S1. In step S3, the ON state of the straight assist switch 36, which suppresses meandering running of the combine and causes the combine to move straight along the set route 40, is also maintained.

ステップＳ４で、処理部２１は、走行スイッチ３５をＯＦＦにして、コンバインの自動走行を中止してステップＳ５に進む。 In step S4, the processing unit 21 turns off the travel switch 35 to stop the automatic travel of the combine harvester, and proceeds to step S5.

ステップＳ５で、処理部２１は、直進アシストスイッチ３６をＯＦＦにしてステップＳ６に進む。これにより、設定経路４０と再設定経路４１に連結された設定移動経路４３に沿ってコンバインを自動走行させることができる。 In step S5, the processing unit 21 turns off the straight assist switch 36 and proceeds to step S6. As a result, the combine can automatically travel along the set travel route 43 that connects the set route 40 and the reset route 41 .

ステップＳ６で、処理部２１は、再設定経路スイッチ３７をＯＮにしてステップＳ７に進む。これにより、処理部２１は、設定経路４０の外周部に再設定経路４１を設定して、再設定経路４１上に沿ってコンバインを自動走行させて設定経路４０の外周部に残存する未刈穀稈を刈取ることができる。 In step S6, the processing unit 21 turns on the reset route switch 37 and proceeds to step S7. As a result, the processing unit 21 sets the reset route 41 on the outer circumference of the set route 40, automatically runs the combine along the reset route 41, and collects the uncut grain remaining on the outer circumference of the set route 40. You can cut the culms.

ステップＳ７で、処理部２１は、設定仮想目標線スイッチ３８をＯＮにして設定経路４０と再設定経路４１の間の中心に仮想目標線４２を設定してステップＳ８に進む。これにより、設定経路４０から仮想目標線４２の間では、設定経路４０に対してコンバインを時計方向に所定の角度持たせて進行させ、仮想目標線４２から再設定経路４１の間では、設定経路４０に対してコンバインを反時計方向に所定の角度持たせて進行させてコンバインの刈取装置３に作用する反力を均等化して刈取装置３の横揺れを抑制することができる。 In step S7, the processing unit 21 turns on the set virtual target line switch 38 to set the virtual target line 42 at the center between the set route 40 and the reset route 41, and proceeds to step S8. As a result, between the set path 40 and the virtual target line 42, the combine is advanced clockwise with a predetermined angle with respect to the set path 40, and between the virtual target line 42 and the reset path 41, the set path By advancing the combine at a predetermined angle in the counterclockwise direction with respect to 40, the reaction force acting on the harvesting device 3 of the combine is equalized, and the rolling of the harvesting device 3 can be suppressed.

また、設定経路４０と再設定経路４１の間に奇数の複数本の仮想目標線４２を設定する場合には、設定経路４０と再設定経路４１の間の中心に設けた仮想目標線４２を中心として対称に仮想目標線４２を設定するのが好ましい。これにより、設定移動経路４３の算出式の複雑化が抑制されて処理部２１の処理能力を負担を軽減することができる。 In addition, when a plurality of odd-numbered virtual target lines 42 are set between the set route 40 and the reset route 41, the virtual target line 42 provided in the center between the set route 40 and the reset route 41 is the center line. It is preferable to set the virtual target line 42 symmetrically as . As a result, complication of the formula for calculating the set movement route 43 is suppressed, and the load on the processing capacity of the processing unit 21 can be reduced.

ステップＳ８で、処理部２１は、設定移動経路スイッチ３９をＯＮにして、設定経路４０と再設定経路４１を連結する設定移動経路４３を設定してステップＳ９に進む。この場合、設定移動経路４３上の角度変化量を小さくするために、設定移動経路４３の区割りした隣接する区割における角度変化量を一定にするのが好ましい。これにより、設定移動経路４３に沿ってコンバインを自動走行させた場合に、コンバインの刈取装置３に作用する反力をより抑制して、刈取装置３の横揺れをより防止することができ、刈取装置３の横揺れに起因する穀稈の踏み倒しも防止することができる。 In step S8, the processing unit 21 turns on the set movement route switch 39 to set the set movement route 43 connecting the set route 40 and the reset route 41, and proceeds to step S9. In this case, in order to reduce the amount of change in angle on the set travel route 43, it is preferable to keep the amount of change in angle between adjacent sections of the set travel route 43 constant. As a result, when the combine is automatically driven along the set movement path 43, the reaction force acting on the reaping device 3 of the combine can be further suppressed, and the reaping device 3 can be further prevented from swaying. It is also possible to prevent the culms from being knocked over due to the rolling of the device 3 .

ステップＳ９で、処理部２１は、走行スイッチ３５をＯＮにして、設定移動経路４３に沿ってコンバインを自動走行させてステップＳ１０に進む。 In step S9, the processing unit 21 turns on the travel switch 35 to automatically travel the combine along the set travel route 43, and proceeds to step S10.

ステップＳ１０で、処理部２１は、コンバインが再設定経路４１に到達したか否か判断する。コンバインが再設定経路４１に到達した場合には、ステップＳ１１に進み、コンバインが再設定経路４１に到達していない場合には、ステップＳ１０を繰り返す。なお、コンバインが再設定経路４１に到達したか否かの判断は、移動用ＧＰＳアンテナ１８、 移動用データ送信アンテナ１９から入力された情報によって行われる。 In step S<b>10 , the processing unit 21 determines whether or not the combine has reached the resetting route 41 . If the combine has reached the resetting path 41, the process proceeds to step S11, and if the combine has not reached the resetting path 41, step S10 is repeated. Whether or not the combine has reached the reset route 41 is determined based on information input from the GPS antenna 18 for movement and the data transmission antenna 19 for movement.

ステップＳ１１で、処理部２１は、直進アシストスイッチ３６をＯＮにしてステップＳ１に戻る。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して再設定経路４１に沿ってコンバインを効率良く直進させることができる。 In step S11, the processing unit 21 turns on the straight assist switch 36 and returns to step S1. As a result, meandering travel of the combine can be suppressed, and the combine can be efficiently moved straight along the reset route 41 .

３ 刈取装置
５ 操縦部
２０ コントローラ
３６ 直進アシストスイッチ
４０ 設定経路
４１ 再設定経路
４２ 仮想目標線
４２Ａ 仮想目標線（左側仮想目標線）
４２Ｂ 仮想目標線（左側仮想目標線）
４２Ｃ 仮想目標線（中心仮想目標線）
４２Ｄ 仮想目標線（右側仮想目標線）
４２Ｅ 仮想目標線（右側仮想目標線）
４３ 設定移動経路
４３Ａ 設定移動経路(第１設定移動経路)
４３Ｂ 設定移動経路(第２設定移動経路)
ωｌ 角度変化量
θｔ 目標方位角度 3 Harvesting device 5 Control unit 20 Controller 36 Straight assist switch 40 Set path 41 Reset path 42 Virtual target line 42A Virtual target line (left virtual target line)
42B virtual target line (left virtual target line)
42C virtual target line (center virtual target line)
42D virtual target line (right virtual target line)
42E virtual target line (right virtual target line)
43 Set movement route 43A Set movement route (first set movement route)
43B Set movement route (second set movement route)
ω l Angle change amount θ t Target azimuth angle

Claims (5)

圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後側に操縦者が搭乗する操縦部（５）と、自動走行を制御するコントローラ（２０）を備えたコンバインを使用して穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法において、
前記コントローラ（２０）は、前記コンバインを自動走行させる設定経路（４０）と前記コンバインが自動走行した走行経路の逸脱距離を算出し、
前記コントローラ（２０）は、前記逸脱距離が所定の距離未満の場合には、前記コンバインを自動走行を継続し、
前記コントローラ（２０）は、前記逸脱距離が所定の距離以上の場合には、前記コンバインを自動走行を中止して、再設定経路（４１）と、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間に仮想目標線（４２）を設定し、
前記コントローラ（２０）は、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）を連結する設定移動経路（４３）を設定した後に、前記コンバインを自動走行を再開させ、
前記設定移動経路（４３）を、前記設定経路（４０）と仮想目標線（４２）を連結する第１設定移動経路（４３Ａ）と前記仮想目標線（４２）と再設定経路（４１）を連結する第２設定移動経路（４３Ｂ）で形成し、
前記第１設定移動経路（４３Ａ）と第２設定移動経路（４３Ｂ）の角度変化量（ωl）の最大値を小さくしたことを特徴とする穀稈の刈取作業方法。 A reaping device (3) for reaping grain culms planted in a field, a control section (5) on which an operator rides on the rear side of the reaping device (3), and a controller (20) for controlling automatic travel. In a grain culm reaping operation method for reaping grain culms using a combine having
The controller (20) calculates a deviation distance between a set route (40) on which the combine automatically travels and a travel route on which the combine automatically travels,
The controller (20) keeps the combine automatically running when the deviation distance is less than a predetermined distance,
When the deviation distance is equal to or greater than a predetermined distance, the controller (20) stops the automatic travel of the combine harvester and ) to set a virtual target line (42) between
The controller (20), after setting a set movement route (43) connecting the set route (40) and the reset route (41), restarts the automatic travel of the combine,
The set movement route (43) is connected to the first set movement route (43A) connecting the set route (40) and the virtual target line (42), the virtual target line (42) and the reset route (41). formed by the second set movement path (43B) to
A grain culm reaping work method, characterized in that the maximum value of the angular variation (ω l ) of the first set movement path (43A) and the second set movement path (43B) is reduced. 前記仮想目標線（４２）を、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に設定した請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。 The culm reaping work method according to claim 1, wherein the virtual target line (42) is set at the center between the set path (40) and the reset path (41). 前記仮想目標線（４２）を、複数設け、
前記仮想目標線（４２）における中心の中心仮想目標線（４２Ｃ）を、前記設定経路（４０）と再設定経路（４１）の間の中心に設定し、
前記設定経路（４０）と中心仮想目標線（４２Ｃ）の間に設けられた左側仮想目標線（４２Ａ，４２Ｂ）と、前記中心仮想目標線（４２Ｃ）と再設定経路（４１）の間に設けられた右側仮想目標線（４２Ｄ，４２Ｅ）を、前記中心仮想目標線（４２Ｃ）を中心として対称に設定した請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。 A plurality of virtual target lines (42) are provided,
setting a central virtual target line (42C) at the center of the virtual target line (42) at the center between the set route (40) and the reset route (41);
Left virtual target lines (42A, 42B) provided between the set route (40) and the central virtual target line (42C), and provided between the central virtual target line (42C) and the reset route (41) 2. The culm reaping work method according to claim 1, wherein the right virtual target lines (42D, 42E) are set symmetrically about the center virtual target line (42C). 前記第１設定移動経路（４３Ａ）と第２設定移動経路（４３Ｂ）の目標方位角度（θt）を３０～６０度に設定した請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。 The grain culm according to any one of claims 1 to 3, wherein the target azimuth angle (θ t ) of the first set movement path (43A) and the second set movement path (43B) is set to 30 to 60 degrees. Reaping work method. 前記コントローラ（２０）は、前記コンバインが設定移動経路（４３）を自動走行中には、前記設定経路（４０）に沿ってコンバインを直進走行させる直進アシストスイッチ（３６）をＯＦＦにした請求項１～４のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。 2. The controller (20) turns off a straight assist switch (36) that causes the combine to travel straight along the set route (40) while the combine automatically travels along the set travel route (43). 5. The method for reaping grain culms according to any one of items 1 to 4.
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