JP2023063108A

JP2023063108A - Control device and vehicle

Info

Publication number: JP2023063108A
Application number: JP2021173407A
Authority: JP
Inventors: 純平森田; Jumpei Morita
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-10-22
Filing date: 2021-10-22
Publication date: 2023-05-09

Abstract

To provide a control device and a vehicle capable of confirming a situation in the vicinity of a vehicle in detail in a narrow space.SOLUTION: A control ECU 20 causes a touch panel 42 to display an image based on captured data acquired by a front camera 12Fr, a rear camera 12Rr, a left-side camera 12L, and a right-side camera 12R of a vehicle 10. The vehicle 10 has displaceable door mirrors 11L and 11r, and widths D1 and D2 of the vehicle 10 are narrower when the door mirrors 11L and 11R are located at a second position than when the door mirrors 11L and 11R are located at a first position. The control ECU 20 causes the touch panel 42 to display a first overhead view image 61 based on the imaging data when the door mirrors 11L and 11R are located at the first position and causes the touch panel 42 to display a second overhead view image 71 obtained by enlarging a part of the first overhead view image 61 when the door mirrors 11L and 11R are located at the second position.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、制御装置および車両に関する。 The present invention relates to control devices and vehicles.

従来、車両の前後左右に搭載したカメラにより得られた各画像を合成することで、車両および車両の周囲を車両の上方から見た俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像を画面表示する構成が知られている。特許文献１には、自車両の周囲のうち車速に応じた範囲の俯瞰画像を表示する駐車支援装置が記載されている。特許文献２には、車両および車両の周囲を車両の上方から見た俯瞰画像から、地上コイルと車両コイルとの相対位置を俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える駐車支援装置が記載されている。 Conventionally, by synthesizing images obtained by cameras mounted on the front, rear, left, and right of a vehicle, a bird's-eye view image of the vehicle and its surroundings viewed from above the vehicle is generated, and the generated bird's-eye image is displayed on the screen. Are known. Patent Literature 1 describes a parking assistance device that displays a bird's-eye view image of a range around the host vehicle according to vehicle speed. Patent Document 2 describes a parking assistance device that switches from a bird's-eye view image of a vehicle and its surroundings viewed from above the vehicle to an enlarged image that displays the relative positions of ground coils and vehicle coils in a larger size than the bird's-eye view image. It is

特開２０２０－４４８８８号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2020-44888 国際公開ＷＯ２０１７／１９９３６２号公報International publication WO2017/199362

しかしながら、運転者が状況を確認したい周囲の範囲は、例えば走行中、駐車空間への進入中、停車中、駐車空間からの進出中などの状況によって異なるが、この点について従来技術には改良の余地があった。 However, the range around which the driver wants to check the situation varies depending on the situation, such as, for example, driving, entering a parking space, stopping, or exiting a parking space. There was room.

特に、狭い駐車空間への進入中や狭い駐車空間からの進出中など、車両が狭い空間に位置している状況では、運転者は車両の近傍の状況を詳細に確認したいが、従来技術ではこの点が十分に考慮されておらず、このような状況でも必要以上に広い範囲の俯瞰画像等を表示してしまう場合があった。この場合、運転者は、車両の近傍の状況を詳細に確認することが困難になる。 In particular, when the vehicle is located in a narrow space, such as when entering or exiting a narrow parking space, the driver wants to check the situation in the vicinity of the vehicle in detail. Even in such a situation, there is a case where a bird's-eye view image or the like in a wider range than necessary is displayed because points are not sufficiently considered. In this case, it becomes difficult for the driver to check the situation in the vicinity of the vehicle in detail.

本発明は、狭い空間で近傍の状況を詳細に確認することができる制御装置および車両を提供する。 The present invention provides a control device and a vehicle that are capable of confirming the details of the surrounding situation in a narrow space.

本発明の制御装置は、車両のカメラにより取得された撮像データに基づく画像を前記車両の表示装置に表示させる制御部を備える制御装置であって、
前記車両は、変位可能な可動体を有し、
前記車両の幅は、前記可動体が第１位置にある場合より、前記可動体が第２位置にある場合の方が狭くなり、
前記制御部は、前記可動体が前記第１位置にある場合は、前記撮像データに基づく第１画像を前記表示装置に表示させ、前記可動体が前記第２位置にある場合は、前記第１画像の一部を拡大した第２画像を前記表示装置に表示させる制御を行う、
制御装置である。 A control device of the present invention is a control device comprising a control unit that causes a display device of the vehicle to display an image based on imaging data acquired by a camera of the vehicle,
The vehicle has a movable body that can be displaced,
The width of the vehicle is narrower when the movable body is at the second position than when the movable body is at the first position,
The control unit causes the display device to display a first image based on the imaging data when the movable body is at the first position, and displays the first image when the movable body is at the second position. performing control to display a second image obtained by enlarging a part of the image on the display device;
It is a control device.

本発明の車両は、前記制御装置と、
前記カメラと、
前記表示装置と、
前記可動体と、
を備える車両である。 The vehicle of the present invention includes the control device,
the camera;
the display device;
the movable body;
It is a vehicle with

本発明によれば、狭い空間で近傍の状況を詳細に確認することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to confirm the situation in the vicinity in detail in a narrow space.

本発明の制御装置を適用した車両の一実施形態である車両１０を示す側面図である。1 is a side view showing a vehicle 10, which is an embodiment of a vehicle to which a control device of the invention is applied; FIG. 図１に示した車両１０を示す上面図（その１）である。FIG. 2 is a top view (part 1) showing the vehicle 10 shown in FIG. 1; 図１に示した車両１０を示す上面図（その２）である。FIG. 2 is a top view (part 2) showing the vehicle 10 shown in FIG. 1; 図１に示した車両１０の内部構成の一例を示す図である。2 is a diagram showing an example of an internal configuration of vehicle 10 shown in FIG. 1. FIG. 制御ＥＣＵ２０による表示制御の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of display control by a control ECU 20; ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態である場合に表示される俯瞰画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a bird's-eye view image displayed when door mirrors 11L and 11R are in an open state; ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態である場合に表示される俯瞰画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a bird's-eye view image displayed when door mirrors 11L and 11R are closed; 第２俯瞰画像７１の変形例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a modified example of the second bird's-eye view image 71. FIG.

以下、本発明の制御装置および車両の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。 An embodiment of a control device and a vehicle according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

［実施形態］
以下、本発明を適用した一実施形態としての制御装置および車両を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。 [Embodiment]
A control device and a vehicle as one embodiment to which the present invention is applied will be described below with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the drawings are viewed in the direction of the reference numerals. In addition, in order to simplify and clarify the description in this specification and the like, front and rear, left and right, and up and down directions are described according to the direction viewed from the driver of the vehicle. is indicated as Rr, left as L, right as R, upper as U, and lower as D.

まず、一実施形態の車両１０の構成について、図１～図３を参照しながら説明する。 First, the configuration of a vehicle 10 according to one embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.

＜本発明の制御装置を適用した車両の一実施形態である車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を適用した車両の一実施形態である車両１０を示す側面図である。図２，図３は、図１に示した車両１０を示す上面図である。 <Vehicle 10 that is an embodiment of a vehicle to which the control device of the present invention is applied>
FIG. 1 is a side view showing a vehicle 10, which is an embodiment of a vehicle to which the control device of the invention is applied. 2 and 3 are top views showing the vehicle 10 shown in FIG. 1. FIG.

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪および転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪および後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪および後輪の四輪を駆動してもよい。前輪および後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。 The vehicle 10 is an automobile having a drive source (not shown) and wheels including drive wheels driven by the power of the drive source and steerable wheels. In this embodiment, the vehicle 10 is a four-wheel automobile having a pair of left and right front and rear wheels. A drive source of the vehicle 10 is, for example, an electric motor. The driving source of the vehicle 10 may be an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine, or may be a combination of an electric motor and an internal combustion engine. The drive source of the vehicle 10 may drive a pair of left and right front wheels, a pair of left and right rear wheels, or a pair of left and right front and rear wheels. . Both the front wheels and the rear wheels may be steerable wheels, or one of them may be a steerable wheel.

また、車両１０は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方および後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒは、本発明の変位可能な可動体の一例である。 The vehicle 10 also includes door mirrors 11L and 11R. The door mirrors 11L and 11R are mirrors (rearview mirrors) provided outside the front door of the vehicle 10 for the driver to check the rear and rear sides. The door mirrors 11L and 11R are examples of movable bodies that can be displaced according to the present invention.

ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒのそれぞれは、垂直方向の回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉は、例えば、車両１０の運転席付近に設けられた操作部に対する運転者からの操作によって電動で行われる。 Each of the door mirrors 11L and 11R is fixed to the main body of the vehicle 10 by a vertical rotating shaft, and can be opened and closed by rotating about this rotating shaft. The opening and closing of the door mirrors 11L and 11R is electrically performed, for example, by the driver's operation of an operation unit provided near the driver's seat of the vehicle 10 .

ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの使用時（例えば車両１０の走行時）には、図２に示すように、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒは開状態とされる。このときの、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒを含む車両１０の幅（左右方向の長さ）を幅Ｄ１とする。また、このときのドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの位置を第１位置とする。 When the door mirrors 11L and 11R are used (for example, when the vehicle 10 is running), the door mirrors 11L and 11R are opened as shown in FIG. At this time, the width (the length in the left-right direction) of the vehicle 10 including the door mirrors 11L and 11R is defined as the width D1. Also, the positions of the door mirrors 11L and 11R at this time are referred to as first positions.

ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの未使用時（例えば車両１０の停車時）には、図３に示すように、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒは閉状態とされる。このときの、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒを含む車両１０の幅（左右方向の長さ）を幅Ｄ２とする。また、このときのドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの位置を第２位置とする。 When the door mirrors 11L and 11R are not used (for example, when the vehicle 10 is stopped), the door mirrors 11L and 11R are closed as shown in FIG. At this time, the width (the length in the left-right direction) of the vehicle 10 including the door mirrors 11L and 11R is defined as the width D2. The positions of the door mirrors 11L and 11R at this time are referred to as second positions.

図２，図３に示すように、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが第２位置にある状態（閉状態）の車両１０の幅Ｄ２は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが第１位置にある状態（開状態）の車両１０の幅Ｄ１より狭くなる。このことから、例えば狭い駐車空間への進入時などには、車両１０が周辺の障害物と衝突しないよう、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒを閉状態とする操作が運転者によって行われることが多い。 As shown in FIGS. 2 and 3, the width D2 of the vehicle 10 with the door mirrors 11L and 11R at the second position (closed state) is the width D2 of the vehicle with the door mirrors 11L and 11R at the first position (open state). 10 narrower than the width D1. Therefore, when entering a narrow parking space, for example, the driver often closes the door mirrors 11L and 11R so that the vehicle 10 does not collide with surrounding obstacles.

また、車両１０は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、および右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のドアミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のドアミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌおよび右側方カメラ１２Ｒは、可動体であるドアミラー１１Ｌ，１１Ｒに設けられた、本発明の可動体カメラの一例である。 The vehicle 10 also includes a front camera 12Fr, a rear camera 12Rr, a left side camera 12L, and a right side camera 12R. The front camera 12</b>Fr is a digital camera that is provided in front of the vehicle 10 and captures an image of the front of the vehicle 10 . The rear camera 12Rr is a digital camera that is provided behind the vehicle 10 and captures an image behind the vehicle 10 . The left side camera 12L is a digital camera that is provided on the left door mirror 11L of the vehicle 10 and captures an image of the left side of the vehicle 10 . The right side camera 12R is a digital camera that is provided on the right door mirror 11R of the vehicle 10 and captures an image of the right side of the vehicle 10 . The left side camera 12L and the right side camera 12R are examples of the movable camera of the present invention provided on the door mirrors 11L and 11R, which are movable bodies.

＜車両１０の内部構成＞
図４は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示す図である。図４に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４とを有する。また、車両１０は、駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８とを有する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の制御装置の一例である。 <Internal Configuration of Vehicle 10>
FIG. 4 is a diagram showing an example of the internal configuration of vehicle 10 shown in FIG. As shown in FIG. 4 , the vehicle 10 has a sensor group 16 , a navigation device 18 , a control ECU (Electronic Control Unit) 20 , an EPS (Electric Power Steering) system 22 , and a communication section 24 . The vehicle 10 also has a driving force control system 26 and a braking force control system 28 . Control ECU20 is an example of the control device of the present invention.

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとがさらに含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。 The sensor group 16 acquires various detection values used for control by the control ECU 20 . The sensor group 16 includes a front camera 12Fr, a rear camera 12Rr, a left side camera 12L, and a right side camera 12R. The sensor group 16 further includes a front sonar group 32a, a rear sonar group 32b, a left side sonar group 32c, and a right side sonar group 32d. The sensor group 16 also includes wheel sensors 34a and 34b, a vehicle speed sensor 36, and an operation detector 38. As shown in FIG.

前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとは、車両１０の周辺を撮像することにより得られる周辺画像を出力する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって側方画像が構成される。 The front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R output surrounding images obtained by imaging the surroundings of the vehicle 10 . Peripheral images captured by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R are called a front image, a rear image, a left side image, and a right side image, respectively. A lateral image is composed of the left lateral image and the right lateral image.

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側および右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側および右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方および左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方および右側部後方にそれぞれ備えられている。 The front sonar group 32a, the rear sonar group 32b, the left side sonar group 32c, and the right side sonar group 32d emit sound waves around the vehicle 10 and receive reflected sounds from other objects. Forward sonar group 32a includes, for example, four sonars. The sonars forming the front sonar group 32a are provided diagonally forward left, forward left, forward right, and diagonally forward right of the vehicle 10, respectively. Rear sonar group 32b includes, for example, four sonars. The sonars that constitute the rear sonar group 32b are provided obliquely to the rear left, left rear, right rear, and rear right of the vehicle 10, respectively. Left sonar group 32c includes, for example, two sonars. The sonars that constitute the left side sonar group 32c are provided on the front left side and the rear left side of the vehicle 10, respectively. Right sonar group 32d includes, for example, two sonars. The sonars forming the right side sonar group 32d are provided on the front right side and the rear right side of the vehicle 10, respectively.

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度および車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。 Wheel sensors 34 a and 34 b detect the rotation angles of the wheels of vehicle 10 . The wheel sensors 34a and 34b may be composed of angle sensors or may be composed of displacement sensors. The wheel sensors 34a and 34b output detection pulses each time the wheels rotate by a predetermined angle. The detection pulses output from the wheel sensors 34a and 34b are used to calculate the rotation angle of the wheels and the rotation speed of the wheels. The distance traveled by the vehicle 10 is calculated based on the rotation angles of the wheels. The wheel sensor 34a detects, for example, the rotation angle θa of the left rear wheel. The wheel sensor 34b detects, for example, the rotation angle θb of the right rear wheel.

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。 The vehicle speed sensor 36 detects the speed of the vehicle body of the vehicle 10 , that is, the vehicle speed V, and outputs the detected vehicle speed V to the control ECU 20 . A vehicle speed sensor 36 detects the vehicle speed V, for example, based on the rotation of the countershaft of the transmission.

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの開状態と閉状態とを切り替えるドアミラースイッチが含まれる。その他、操作入力部１４には、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれてもよい。 The operation detection unit 38 detects the content of an operation performed by the user using the operation input unit 14 and outputs the detected operation content to the control ECU 20 . The operation input unit 14 includes, for example, door mirror switches for switching between the open state and the closed state of the door mirrors 11L and 11R. In addition, the operation input unit 14 may include various user interfaces such as a shift lever (select lever or selector).

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。 The navigation device 18 detects the current position of the vehicle 10 using, for example, a GPS (Global Positioning System), and guides the user on the route to the destination. The navigation device 18 has a storage device (not shown) provided with a map information database.

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置および表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４２を介して各種の指令を入力する。また、タッチパネル４２には、各種の画面が表示される。なお、タッチパネル４２以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。スピーカ４４は、車両１０の搭乗者に対して各種の案内情報を音声で出力する。 The navigation device 18 is equipped with a touch panel 42 and a speaker 44 . The touch panel 42 functions as an input device and a display device for the control ECU 20 . A user inputs various commands via the touch panel 42 . Various screens are displayed on the touch panel 42 . A component other than the touch panel 42 may be used as an input device or a display device. The speaker 44 outputs various kinds of guidance information to the passengers of the vehicle 10 by voice.

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって各種の制御を行う。 The control ECU 20 has an input/output unit 50 , a calculation unit 52 and a storage unit 54 . The calculation unit 52 is configured by, for example, a CPU (Central Processing Unit). The calculation unit 52 performs various controls by controlling each unit based on a program stored in the storage unit 54 .

演算部５２は、表示制御部５５と、ドアミラー状態判定部５６と、移動状態判定部５７と、を含む。ドアミラー状態判定部５６は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態と閉状態のいずれの状態であるかを判定する。ドアミラー状態判定部５６による判定は、例えば操作検出部３８によって検出された、操作入力部１４に含まれるドアミラースイッチの操作結果に基づいて行われる。又は、ドアミラー状態判定部５６による判定は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒに設けられたセンサ（不図示）による、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの状態の検出結果に基づいて行われてもよい。 The calculation unit 52 includes a display control unit 55 , a door mirror state determination unit 56 and a movement state determination unit 57 . The door mirror state determination unit 56 determines whether the door mirrors 11L and 11R are open or closed. The determination by the door mirror state determination unit 56 is performed based on the operation result of the door mirror switch included in the operation input unit 14 detected by the operation detection unit 38, for example. Alternatively, the determination by the door mirror state determination unit 56 may be performed based on the detection results of the state of the door mirrors 11L and 11R by sensors (not shown) provided in the door mirrors 11L and 11R.

移動状態判定部５７は、車両１０が所定の移動状態であるか否かを判定する。所定の移動状態とは、例えば車両１０が一定の速度（一例としては１０［ｋｍ／ｈ］）以上で走行している状態である。また、所定の移動状態は、シフトレバーの状態等も加味して判断されてもよい。移動状態判定部５７による判定は、例えばセンサ群１６に含まれる車輪センサ３４ａ，３４ｂ又は車速センサ３６による検出結果や、操作入力部１４に含まれるシフトレバーの状態の操作検出部３８による検出結果に基づいて行われる。 The moving state determination unit 57 determines whether the vehicle 10 is in a predetermined moving state. A predetermined moving state is, for example, a state in which the vehicle 10 is traveling at a constant speed (eg, 10 [km/h]) or higher. Also, the predetermined movement state may be determined in consideration of the state of the shift lever and the like. The determination by the movement state determination unit 57 is based on, for example, the detection results of the wheel sensors 34a and 34b or the vehicle speed sensor 36 included in the sensor group 16, and the detection results of the operation detection unit 38 of the state of the shift lever included in the operation input unit 14. done based on

表示制御部５５は、車両１０のカメラにより取得された撮像データに基づく周辺画像を車両１０の表示装置に表示させる制御部の一例である。具体的には、表示制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データを合成することにより、車両１０の周辺を上方から見た様子を示す俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像をタッチパネル４２に表示させる。 The display control unit 55 is an example of a control unit that causes the display device of the vehicle 10 to display a surrounding image based on image data acquired by the camera of the vehicle 10 . Specifically, the display control unit 55 synthesizes the imaging data acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R, thereby viewing the surroundings of the vehicle 10 from above. A bird's-eye view image showing the situation is generated, and the generated bird's-eye view image is displayed on the touch panel 42 .

また、表示制御部５５は、ドアミラー状態判定部５６や移動状態判定部５７による判定結果に基づいて、タッチパネル４２に表示させる俯瞰画像を切り替える。この点については図５～図８において説明する。 The display control unit 55 also switches the bird's-eye view image to be displayed on the touch panel 42 based on the determination results of the door mirror state determination unit 56 and the movement state determination unit 57 . This point will be explained in FIGS. 5 to 8. FIG.

また、制御ＥＣＵ２０は、自動操舵を行うことによって、車両１０の駐車を支援してもよい。すなわち、ステアリング１１０の操作は、制御ＥＣＵ２０の制御によって自動で行われる。ここでは、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）および操作入力部１４の操作が、ユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、アクセルペダル、ブレーキペダルおよび操作入力部１４の操作が自動で行われるようにしてもよい。 Further, the control ECU 20 may assist the parking of the vehicle 10 by performing automatic steering. That is, the operation of the steering wheel 110 is automatically performed under the control of the control ECU 20 . Here, an example in which the accelerator pedal (not shown), the brake pedal (not shown) and the operation input unit 14 are operated by the user will be described, but the present invention is not limited to this. For example, the accelerator pedal, the brake pedal, and the operation input unit 14 may be automatically operated.

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳＥＣＵ１０８と、を有する。 The EPS system 22 has a steering angle sensor 100 , a torque sensor 102 , an EPS motor 104 , a resolver 106 and an EPS ECU 108 .

舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。 A steering angle sensor 100 detects a steering angle θst of a steering wheel 110 . Torque sensor 102 detects torque TQ applied to steering wheel 110 .

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。 The EPS motor 104 applies driving force or reaction force to a steering column 112 connected to a steering wheel 110, thereby enabling an occupant's operation assistance of the steering 110 and automatic steering during parking assistance. A resolver 106 detects the rotation angle θm of the EPS motor 104 .

ＥＰＳＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。 The EPS ECU 108 controls the entire EPS system 22 . The EPS ECU 108 includes an input/output section (not shown), a computing section (not shown), and a storage section (not shown).

通信部２４は、他の通信装置との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。 The communication unit 24 enables wireless communication with another communication device. The other communication device includes a base station, a communication device of another vehicle, an information terminal such as a smart phone possessed by a passenger of the vehicle 10, and the like.

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。 The drive force control system 26 is provided with a drive ECU 130 . The driving force control system 26 executes driving force control of the vehicle 10 . The drive ECU 130 controls the driving force of the vehicle 10 by controlling an engine (not shown) and the like based on the user's operation of an accelerator pedal (not shown).

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。 The braking force control system 28 is provided with a braking ECU 132 . The braking force control system 28 executes braking force control of the vehicle 10 . The brake ECU 132 controls the braking force of the vehicle 10 by controlling a brake mechanism (not shown) or the like based on a user's operation of a brake pedal (not shown).

＜制御ＥＣＵ２０による表示制御＞
図５は、制御ＥＣＵ２０による表示制御の一例を示すフローチャートである。制御ＥＣＵ２０は、電源がオン（例えばイグニッションスイッチがオン）になると、例えば図４に示す処理を開始する。 <Display control by control ECU 20>
FIG. 5 is a flowchart showing an example of display control by the control ECU 20. As shown in FIG. When the power is turned on (for example, the ignition switch is turned on), the control ECU 20 starts the processing shown in FIG. 4, for example.

まず、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、タッチパネル４２による通常の俯瞰画像の表示を開始させる（ステップＳ５１）。通常の俯瞰画像は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データを合成することにより生成された、車両１０の周辺を上方から見た様子を示す画像である（例えば図６参照）。また、通常の俯瞰画像は、比較的広い範囲の周辺を示す画像であり、本発明の第１画像の一例である。 First, the control ECU 20 causes the display control unit 55 to start displaying a normal bird's-eye view image on the touch panel 42 (step S51). A normal bird's-eye view image is generated by synthesizing image data acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R. 6 (see, for example, FIG. 6). Also, the normal bird's-eye view image is an image showing the periphery of a relatively wide range, and is an example of the first image of the present invention.

次に、制御ＥＣＵ２０は、ドアミラー状態判定部５６により、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態か否かを判断する（ステップＳ５２）。ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態である場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）は、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、タッチパネル４２による通常の俯瞰画像の表示を行い（ステップＳ５３）、ステップＳ５２へ戻る。ステップＳ５３において、タッチパネル４２による通常の俯瞰画像の表示を行っていなかった場合は、制御ＥＣＵ２０は、タッチパネル４２による通常の俯瞰画像の表示を開始させる。ステップＳ５３において、すでにタッチパネル４２による通常の俯瞰画像の表示を行っていた場合は、制御ＥＣＵ２０は、通常の俯瞰画像の表示を維持する。 Next, the control ECU 20 determines whether or not the door mirrors 11L and 11R are open by the door mirror state determination unit 56 (step S52). When the door mirrors 11L and 11R are open (step S52: Yes), the control ECU 20 causes the display control unit 55 to display a normal bird's-eye view image on the touch panel 42 (step S53), and returns to step S52. In step S<b>53 , if the touch panel 42 is not displaying a normal bird's-eye image, the control ECU 20 causes the touch panel 42 to start displaying a normal bird's-eye image. In step S53, if the touch panel 42 has already displayed a normal bird's-eye view image, the control ECU 20 maintains the display of the normal bird's-eye view image.

ステップＳ５２において、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態でない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）は、制御ＥＣＵ２０は、移動状態判定部５７により、車両１０が所定の移動状態であるか否かを判断する（ステップＳ５４）。所定の移動状態は、上記のように車両１０が一定の速度以上で走行している状態である。車両１０が所定の移動状態である場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）は、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ５３へ移行して通常の俯瞰画像の表示を行う。 In step S52, if the door mirrors 11L and 11R are not in the open state (step S52: No), the control ECU 20 causes the movement state determination unit 57 to determine whether the vehicle 10 is in a predetermined movement state (step S54). ). The predetermined movement state is a state in which the vehicle 10 is traveling at a constant speed or higher as described above. When the vehicle 10 is in the predetermined moving state (step S54: Yes), the control ECU 20 proceeds to step S53 and displays a normal bird's-eye view image.

ステップＳ５４において、車両１０が所定の移動状態でない場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）は、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５５により、一部を拡大した俯瞰画像のタッチパネル４２による表示を行い（ステップＳ５５）、ステップＳ５２へ戻る。ステップＳ５５において、一部を拡大した俯瞰画像のタッチパネル４２による表示を行っていなかった場合は、制御ＥＣＵ２０は、一部を拡大した俯瞰画像のタッチパネル４２による表示を開始させる。ステップＳ５５において、すでに一部を拡大した俯瞰画像のタッチパネル４２による表示を行っていた場合は、制御ＥＣＵ２０は、一部を拡大した俯瞰画像のタッチパネル４２による表示を維持する。 In step S54, if the vehicle 10 is not in the predetermined moving state (step S54: No), the control ECU 20 causes the display control unit 55 to display a partially enlarged bird's-eye view image on the touch panel 42 (step S55). Return to step S52. In step S<b>55 , if the partially enlarged bird's-eye view image has not been displayed on the touch panel 42 , the control ECU 20 causes the touch panel 42 to start displaying the partially enlarged bird's-eye view image. In step S<b>55 , if the partially enlarged bird's-eye view image has already been displayed on the touch panel 42 , the control ECU 20 keeps the partially enlarged bird's-eye view image displayed on the touch panel 42 .

一部を拡大した俯瞰画像は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データを合成することにより生成された上記の俯瞰画像の一部を拡大した画像である（例えば図７参照）。例えば、一部を拡大した俯瞰画像は、上記の俯瞰画像の一部（例えば車両１０を含む中央部）のみを切り出し、切り出した画像を上記の俯瞰画像と同サイズに拡大したものである。一部を拡大した俯瞰画像は、比較的狭い範囲の周辺を示す画像であり、本発明の第２画像の一例である。 A partially enlarged bird's-eye view image is generated by synthesizing image data acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R. 7 (see, for example, FIG. 7). For example, a partially enlarged bird's-eye view image is obtained by cutting out only a part of the above bird's-eye view image (for example, a central portion including the vehicle 10) and enlarging the cut-out image to the same size as the above bird's-eye view image. A partially enlarged bird's-eye view image is an image showing the periphery of a relatively narrow range, and is an example of the second image of the present invention.

また、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態のときに実行されるステップＳ５５において、制御ＥＣＵ２０は、可動体カメラである左側方カメラ１２Ｌおよび右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データに対して変換処理を行い、変換処理を行った左側方カメラ１２Ｌおよび右側方カメラ１２Ｒの各撮像データと、前方カメラ１２Ｆｒおよび後方カメラ１２Ｒｒの各撮像データを合成することにより俯瞰画像を生成してもよい。 In step S55, which is executed when the door mirrors 11L and 11R are closed, the control ECU 20 performs conversion processing on each image data acquired by the left side camera 12L and the right side camera 12R, which are movable cameras. A bird's-eye view image may be generated by synthesizing the imaged data of the left side camera 12L and the right side camera 12R and the imaged data of the front camera 12Fr and the rear camera 12Rr.

＜変換処理＞
ステップＳ５５において行われる変換処理は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの変位に伴う左側方カメラ１２Ｌおよび右側方カメラ１２Ｒの撮像条件の変化を相殺する処理である。例えば、ドアミラー１１Ｌが開状態から閉状態に変位すると、ドアミラー１１Ｌに設けられた左側方カメラ１２Ｌも変位し、それにより、左側方カメラ１２Ｌの撮像位置や撮像方向等の撮像条件が変化する。 <Conversion processing>
The conversion process performed in step S55 is a process of canceling changes in imaging conditions of the left side camera 12L and the right side camera 12R due to displacement of the door mirrors 11L and 11R. For example, when the door mirror 11L is displaced from the open state to the closed state, the left side camera 12L provided in the door mirror 11L is also displaced, thereby changing the imaging conditions such as the imaging position and imaging direction of the left side camera 12L.

これに対して、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ５５において、すなわちドアミラー１１Ｌが閉状態のときに左側方カメラ１２Ｌから得られた撮像データに対して、ドアミラー１１Ｌが開状態のときに左側方カメラ１２Ｌから得られる撮像データに近づけるための変換処理を行う。 On the other hand, in step S55, the control ECU 20 compares the imaging data obtained from the left side camera 12L when the door mirror 11L is in the closed state with the image data obtained from the left side camera 12L when the door mirror 11L is in the open state. A conversion process is performed to bring the captured image data closer to the captured image data.

一例として、ドアミラー１１Ｌが開状態から閉状態に変化すると、左側方カメラ１２Ｌの撮像方向が後方に向かって変化するとする。この場合、制御ＥＣＵ２０は、ドアミラー１１Ｌが閉状態のときに左側方カメラ１２Ｌから得られた撮像データに対して、前方の領域（画像の右側の領域）のみを切り出して拡大する処理を変換処理として行う。さらに、変換処理は、撮像データの一部を切り出して拡大する処理に伴う歪み等を補正する処理を含んでもよい。 As an example, it is assumed that when the door mirror 11L changes from the open state to the closed state, the imaging direction of the left side camera 12L changes rearward. In this case, the control ECU 20 extracts and enlarges only the front region (the region on the right side of the image) from the imaging data obtained from the left side camera 12L when the door mirror 11L is closed, as the conversion processing. conduct. Furthermore, the conversion process may include a process of correcting distortion or the like that accompanies a process of cutting out and enlarging a part of the imaging data.

これにより、ドアミラー１１Ｌが閉状態のときに左側方カメラ１２Ｌから得られた撮像データを、ドアミラー１１Ｌが開状態のときに左側方カメラ１２Ｌにより得られる撮像データに近い撮像データに変換することができる。左側方カメラ１２Ｌから得られる撮像データに対する変換処理について説明したが、後方カメラ１２Ｒｒから得られる撮像データに対する変換処理についても同様である。 As a result, the imaging data obtained from the left side camera 12L when the door mirror 11L is closed can be converted into imaging data close to the imaging data obtained by the left side camera 12L when the door mirror 11L is open. . Although the conversion processing for the imaging data obtained from the left camera 12L has been described, the same applies to the conversion processing for the imaging data obtained from the rear camera 12Rr.

＜ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態である場合に表示される俯瞰画像＞
図６は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態である場合に表示される俯瞰画像の一例を示す図である。第１表示領域４２ａおよび第２表示領域４２ｂは、タッチパネル４２が有する各表示領域である。 <Overhead image displayed when door mirrors 11L and 11R are open>
FIG. 6 is a diagram showing an example of a bird's-eye view image displayed when the door mirrors 11L and 11R are in the open state. The first display area 42 a and the second display area 42 b are display areas of the touch panel 42 .

制御ＥＣＵ２０は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが開状態である場合、例えば図５のステップＳ５３において、第２表示領域４２ｂに、通常の俯瞰画像として第１俯瞰画像６１を表示させる。第１俯瞰画像６１は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データを合成して生成された、車両１０の周辺を上方から見た様子を示す画像である。これにより、運転者は車両１０の周辺を確認することが可能になる。 When the door mirrors 11L and 11R are open, the control ECU 20 causes the second display area 42b to display the first bird's-eye view image 61 as a normal bird's-eye view image in step S53 of FIG. 5, for example. The first bird's-eye view image 61 is generated by synthesizing image data acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R. is an image showing. This allows the driver to check the surroundings of the vehicle 10 .

また、第１俯瞰画像６１には、車両１０が位置している空間に対応する部分（例えば中央部）に、第１車両画像６２が重畳されている。第１車両画像６２は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、例えば記憶部５４等に予め記憶されている。第１車両画像６２により、運転者は、車両１０の周辺と車両１０との位置関係を容易に把握することができる。 A first vehicle image 62 is superimposed on the first bird's-eye view image 61 in a portion (for example, the central portion) corresponding to the space in which the vehicle 10 is located. The first vehicle image 62 is an image showing how the vehicle 10 is viewed from above, and is stored in advance in the storage unit 54 or the like, for example. The first vehicle image 62 allows the driver to easily grasp the positional relationship between the surroundings of the vehicle 10 and the vehicle 10 .

また、制御ＥＣＵ２０は、車両１０の駆動開始時、例えば図５のステップＳ５１においても、第２表示領域４２ｂに、通常の俯瞰画像として第１俯瞰画像６１を表示させる。このように、車両１０の駆動開始時には、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態であっても広範囲の第１俯瞰画像６１を表示することで、車両１０が停車している状態から車両１０が発車する際には、運転者が車両１０の周辺の遠方まで確認することが可能になる。 The control ECU 20 also displays the first bird's-eye view image 61 as a normal bird's-eye view image in the second display area 42b when the vehicle 10 starts to be driven, for example, in step S51 of FIG. In this way, when the vehicle 10 starts to be driven, the wide-range first bird's-eye view image 61 is displayed even when the door mirrors 11L and 11R are closed. , it becomes possible for the driver to check the surroundings of the vehicle 10 far away.

また、制御ＥＣＵ２０は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態であっても、車両１０が所定の移動状態である場合、例えば図５のステップＳ５４から移行したステップＳ５３においては、第１俯瞰画像６１を表示することで、車両１０が所定の移動状態である場合は運転者が車両１０の周辺の遠方まで確認することが可能になる。このため、車両１０の移動中の安全性を向上させることができる。 Further, even when the door mirrors 11L and 11R are closed, the control ECU 20 displays the first bird's-eye view image 61 in step S53 after the transition from step S54 in FIG. 5, for example, when the vehicle 10 is in a predetermined moving state. As a result, when the vehicle 10 is in a predetermined moving state, the driver can check the surroundings of the vehicle 10 far away. Therefore, safety during movement of the vehicle 10 can be improved.

また、第１俯瞰画像６１には、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態である場合に拡大して表示される範囲（図７参照）を示す枠画像６３が重畳されていてもよい。これにより、運転者は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態となったときに拡大して表示される範囲を予め把握することができ、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態となって俯瞰画像の一部が拡大表示される際の違和感を抑制することができる。 Also, a frame image 63 showing an enlarged display range (see FIG. 7) may be superimposed on the first bird's-eye view image 61 when the door mirrors 11L and 11R are in the closed state. As a result, the driver can grasp in advance the range to be enlarged and displayed when the door mirrors 11L and 11R are closed. It is possible to suppress a sense of incongruity when enlarged and displayed.

なお、第１表示領域４２ａには、例えば前方カメラ１２Ｆｒにより得られた撮像データに基づく前方画像や、後方カメラ１２Ｒｒにより得られた撮像データに基づく後方画像や、車両１０の搭乗者が各種の指示を行うためのボタン画像など任意の画像が表示される。 In the first display area 42a, for example, the front image based on the imaging data obtained by the front camera 12Fr, the rear image based on the imaging data obtained by the rear camera 12Rr, and various instructions given by the occupant of the vehicle 10 are displayed. An arbitrary image such as a button image for performing

＜ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態である場合に表示される俯瞰画像＞
図７は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態である場合に表示される俯瞰画像の一例を示す図である。 <Overhead image displayed when the door mirrors 11L and 11R are closed>
FIG. 7 is a diagram showing an example of a bird's-eye view image displayed when the door mirrors 11L and 11R are closed.

制御ＥＣＵ２０は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態である場合、例えば図５のステップＳ５５において、第２表示領域４２ｂに、一部を拡大した俯瞰画像として第２俯瞰画像７１を表示させる。第２俯瞰画像７１は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データを合成して生成された俯瞰画像（例えば第１俯瞰画像６１）の一部を拡大した画像である。これにより、運転者は、車両１０の周辺のうち車両１０の近傍を詳細に確認することが可能になる。なお、俯瞰画像として合成される、左側方カメラ１２Ｌおよび右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データには、上記の変換処理が行われてもよい。 When the door mirrors 11L and 11R are closed, the control ECU 20 displays the second bird's-eye view image 71 as a partially enlarged bird's-eye view image in the second display area 42b in step S55 of FIG. 5, for example. The second bird's-eye view image 71 is one of the bird's-eye views (for example, the first bird's-eye view image 61) generated by synthesizing the imaging data acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R. It is an enlarged image of a part. This enables the driver to check the vicinity of the vehicle 10 in detail in the surroundings of the vehicle 10 . Note that the above-described conversion processing may be performed on each of the imaging data acquired by the left side camera 12L and the right side camera 12R and synthesized as an overhead image.

又は、第２俯瞰画像７１は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データの一部（例えば車両１０に近い部分）を拡大したものを合成することにより生成されてもよい。この場合も同様に、左側方カメラ１２Ｌおよび右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データには上記の変換処理が行われてもよい。 Alternatively, the second bird's-eye view image 71 is synthesized by enlarging a part of each imaging data acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R (for example, a part close to the vehicle 10). may be generated by In this case as well, the above-described conversion processing may be performed on each imaging data acquired by the left side camera 12L and the right side camera 12R.

第２俯瞰画像７１は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒにより取得された各撮像データに基づく画像の一部を拡大したものとなっている。このように、各カメラにより得られた各画像を拡大することで、第１俯瞰画像６１と第２俯瞰画像７１との切り替えに伴う違和感を低減することができる。 The second bird's-eye view image 71 is an enlarged part of an image based on each imaging data acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R. In this way, by enlarging each image obtained by each camera, it is possible to reduce the sense of incongruity that accompanies switching between the first bird's-eye view image 61 and the second bird's-eye view image 71 .

また、第２俯瞰画像７１には、車両１０が位置している空間に対応する部分（例えば中央部）に、第２車両画像７２が重畳されている。第２車両画像７２は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、例えば記憶部５４等に予め記憶されている。また、第２車両画像７２は、図６に示した第１車両画像６２よりも表示サイズが大きい画像である。例えば、第２車両画像７２は、図６に示した第１車両画像６２を、第２俯瞰画像７１を生成する際の俯瞰画像と同じ倍率で拡大したものであってもよい。このように、第１俯瞰画像６１は第１車両画像６２を含み、第２俯瞰画像７１は第１車両画像６２より大きい第２車両画像７２を含むことで、運転者が車両１０の周辺と車両１０との位置関係を容易に把握することができるとともに、第１俯瞰画像６１と第２俯瞰画像７１との切り替わりによって画像における車両１０の周辺と車両１０との大小関係が変わることを抑制し、違和感を抑制することができる。 A second vehicle image 72 is superimposed on the second bird's-eye view image 71 in a portion (for example, a central portion) corresponding to the space in which the vehicle 10 is located. The second vehicle image 72 is an image showing how the vehicle 10 is viewed from above, and is stored in advance in the storage unit 54 or the like, for example. Also, the second vehicle image 72 is an image having a larger display size than the first vehicle image 62 shown in FIG. For example, the second vehicle image 72 may be obtained by enlarging the first vehicle image 62 shown in FIG. Thus, the first bird's-eye view image 61 includes the first vehicle image 62, and the second bird's-eye view image 71 includes the second vehicle image 72 larger than the first vehicle image 62, so that the driver can see the surroundings of the vehicle 10 and the vehicle. 10 can be easily grasped, and switching between the first bird's-eye view image 61 and the second bird's-eye view image 71 suppresses a change in the size relationship between the surroundings of the vehicle 10 and the vehicle 10 in the image, Discomfort can be suppressed.

また、第１俯瞰画像６１と第２俯瞰画像７１との表示の切り替えは、瞬時に行うのではなく、段階的に行うようにしてもよい。例えば、制御ＥＣＵ２０は、第２表示領域４２ｂの表示画像を第１俯瞰画像６１から第２俯瞰画像７１に切り替える途中に、１つ以上の中間俯瞰画像を第２表示領域４２ｂに表示させてもよい。中間俯瞰画像は、画像の範囲が第１俯瞰画像６１と第２俯瞰画像７１の中間であり、拡大倍率も第１俯瞰画像６１と第２俯瞰画像７１の中間である画像である。これにより、第１俯瞰画像６１から第２俯瞰画像７１への切り替えが滑らかに見え、運転者に与える違和感を低減することができる。 In addition, switching between the display of the first bird's-eye view image 61 and the second bird's-eye view image 71 may be performed stepwise instead of instantaneously. For example, the control ECU 20 may display one or more intermediate bird's-eye images in the second display area 42b while switching the display image of the second display area 42b from the first bird's-eye image 61 to the second bird's-eye image 71. . The intermediate bird's-eye image is an image whose image range is intermediate between the first bird's-eye image 61 and the second bird's-eye image 71 and whose magnification is also intermediate between the first bird's-eye image 61 and the second bird's-eye image 71 . As a result, the switching from the first bird's-eye view image 61 to the second bird's-eye view image 71 looks smooth, and the sense of discomfort given to the driver can be reduced.

また、制御ＥＣＵ２０は、第２表示領域４２ｂの表示画像を第１俯瞰画像６１から第２俯瞰画像７１に切り替える途中に多数の中間俯瞰画像を第２表示領域４２ｂに表示させ、画像の範囲および拡大倍率を段階的に変化させることで、第２表示領域４２ｂに表示される俯瞰画像がズームインするようにしてもよい。 Further, the control ECU 20 displays a large number of intermediate bird's-eye images in the second display area 42b while switching the display image of the second display area 42b from the first bird's-eye image 61 to the second bird's-eye image 71, thereby increasing the range and enlargement of the image. The bird's-eye view image displayed in the second display area 42b may be zoomed in by changing the magnification step by step.

第２表示領域４２ｂの表示画像を第１俯瞰画像６１から第２俯瞰画像７１に切り替える途中で中間俯瞰画像を表示する場合について説明したが、制御ＥＣＵ２０は、第２表示領域４２ｂの表示画像を第２俯瞰画像７１から第１俯瞰画像６１に切り替える途中にも同様に中間俯瞰画像を表示するようにしてもよい。 The case where the intermediate bird's-eye image is displayed while the display image of the second display area 42b is switched from the first bird's-eye image 61 to the second bird's-eye image 71 has been described. An intermediate bird's-eye image may be similarly displayed during switching from the second bird's-eye image 71 to the first bird's-eye image 61 .

＜第２俯瞰画像７１の変形例＞
図８は、第２俯瞰画像７１の変形例を示す図である。制御ＥＣＵ２０は、第２俯瞰画像７１として、例えば図８に示す第２俯瞰画像７１をタッチパネル４２に表示させてもよい。図８に示す第２俯瞰画像７１は、図７に示した第２俯瞰画像７１に対して、案内情報８１が重畳されている。 <Modified example of the second bird's-eye view image 71>
FIG. 8 is a diagram showing a modification of the second bird's-eye view image 71. As shown in FIG. The control ECU 20 may cause the touch panel 42 to display, for example, the second bird's-eye view image 71 shown in FIG. 8 as the second bird's-eye view image 71 . A second bird's-eye view image 71 shown in FIG. 8 has guidance information 81 superimposed on the second bird's-eye view image 71 shown in FIG.

案内情報８１は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態であることを案内する情報であり、図８の例では「ドアミラー格納中」との文字列である。例えば図６に示した第１俯瞰画像６１から図８に示す第２俯瞰画像７１に切り替わることで、運転手は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態となったことで俯瞰画像が切り替わったことを容易に認識することができ、急に俯瞰画像が変化することで運転者が慌てることを抑制することができる。 The guidance information 81 is information for guiding that the door mirrors 11L and 11R are in the closed state, and in the example of FIG. For example, by switching from the first bird's-eye view image 61 shown in FIG. 6 to the second bird's-eye view image 71 shown in FIG. Therefore, it is possible to prevent the driver from panicking due to a sudden change in the bird's-eye view image.

また、案内情報８１は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態であること案内する情報に限らず、例えば「拡大表示中」などの文字列等、第２俯瞰画像７１が拡大画像であることを案内する情報であってもよい。これにより、運転手は、第２俯瞰画像７１が拡大されていることを容易に認識することができ、急に俯瞰画像が変化することで運転者が慌てることを抑制することができる。 Further, the guidance information 81 is not limited to information that guides that the door mirrors 11L and 11R are in the closed state. It may be information. As a result, the driver can easily recognize that the second bird's-eye view image 71 is enlarged, and can prevent the driver from panicking due to a sudden change in the bird's-eye view image.

また、案内情報８１は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態であることと、第２俯瞰画像７１が拡大画像であることと、を案内する情報であってもよい。この案内情報８１は、例えば、「ドアミラー格納中」などの文字列および「拡大表示中」などの文字列を並べて配置したものであってもよいし、「ドアミラー格納中のため拡大表示中」などの文字列であってもよい。 Further, the guidance information 81 may be information that guides that the door mirrors 11L and 11R are closed and that the second bird's-eye view image 71 is an enlarged image. The guidance information 81 may be, for example, a character string such as "Door mirrors are being stored" and a character string such as "Enlarged display is being displayed" arranged side by side. can be a string of

以上説明したように、制御ＥＣＵ２０は、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが、車両１０の幅が比較的広くなる第１位置にある場合は、撮像データに基づく第１俯瞰画像６１をタッチパネル４２に表示させ、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが、車両１０の幅が比較的狭くなる第２位置にある場合は、第１俯瞰画像６１の一部を拡大した第２俯瞰画像７１をタッチパネル４２に表示させる制御を行う。 As described above, when the door mirrors 11L and 11R are at the first position where the width of the vehicle 10 is relatively wide, the control ECU 20 causes the touch panel 42 to display the first bird's-eye view image 61 based on the imaging data, When 11L and 11R are at the second position where the width of the vehicle 10 is relatively narrow, control is performed to display on the touch panel 42 a second bird's-eye view image 71 obtained by enlarging a portion of the first bird's-eye view image 61 .

これにより、狭い駐車空間への進入中、停車中、狭い駐車空間からの進出中など、車両が狭い空間に位置している可能性が高い状況において、狭い範囲を拡大して見ることができる第２俯瞰画像７１が表示されるため、運転者は車両１０の近傍の状況を詳細に確認することが可能になる。例えば、狭い駐車空間への進入中や、狭い駐車空間からの進出中に、車両１０が周辺の障害物と衝突しないか等の確認が容易になる。また、狭い駐車空間への進入中に、車両１０の停車後に車両１０の搭乗者が容易に降車可能なスペースがあるか等の確認が容易になる。また、車両１０が停車中に、車両１０の搭乗者が降車時に接触するような障害物がないか等の確認が容易になる。 As a result, it is possible to magnify a narrow range in situations where there is a high possibility that the vehicle is in a narrow space, such as when entering, stopping, or exiting a narrow parking space. 2 Since the bird's-eye view image 71 is displayed, the driver can check the situation in the vicinity of the vehicle 10 in detail. For example, it becomes easy to check whether the vehicle 10 will collide with surrounding obstacles while entering or exiting a narrow parking space. In addition, it becomes easy to check whether there is a space where the passengers of the vehicle 10 can easily get off after the vehicle 10 stops while the vehicle 10 is entering a narrow parking space. In addition, while the vehicle 10 is stopped, it becomes easy to check whether or not there is an obstacle that the passengers of the vehicle 10 may come into contact with when getting off the vehicle.

また、車両１０に隣接して駐車している他車両や壁等の立体物を含む車両１０の周辺を示す俯瞰画像は、画像の歪みが大きく違和感のある画像となりやすいが、その画像の一部（例えば中央部）を切り出して拡大する第２俯瞰画像７１においては、画像の歪みが小さくなるため、違和感を低減することができる。 In addition, a bird's-eye view image showing the surroundings of the vehicle 10, including other vehicles parked adjacent to the vehicle 10 and three-dimensional objects such as walls, tends to be highly distorted and unnatural. In the second bird's-eye view image 71 in which (for example, the central portion) is cut out and enlarged, distortion of the image is reduced, so that discomfort can be reduced.

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、本発明の可動体の一例としてドアミラー１１Ｌ，１１Ｒについて説明したが、可動体は、例えば車両１０の走行中（ドアが閉じた状態）で変位される各種の可動体とすることができる。例えば、可動体は、開閉（格納）可能なフェンダーミラーなどであってもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified, improved, and the like as appropriate. For example, the door mirrors 11L and 11R have been described as an example of the movable bodies of the present invention, but the movable bodies may be various movable bodies that are displaced while the vehicle 10 is running (when the doors are closed). For example, the movable body may be a fender mirror that can be opened and closed (stored).

また、左側方カメラ１２Ｌおよび後方カメラ１２Ｒｒが可動体であるドアミラー１１Ｌ，１１Ｒに設けられる構成について説明したが、左側方カメラ１２Ｌおよび後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０における可動体でない部分に設けられていてもよい。例えば、左側方カメラ１２Ｌおよび後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の本体とドアミラー１１Ｌ，１１Ｒとの接続部等に設けられていてもよい。この場合、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉に伴って左側方カメラ１２Ｌおよび後方カメラ１２Ｒｒは変位しないため、ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉状態であっても上記の変換処理は不要である。 Also, the left side camera 12L and the rear camera 12Rr are provided on the door mirrors 11L and 11R, which are movable bodies, but the left side camera 12L and the rear camera 12Rr are provided on a portion of the vehicle 10 that is not a movable body. good too. For example, the left side camera 12L and the rearward camera 12Rr may be provided at a connecting portion between the main body of the vehicle 10 and the door mirrors 11L and 11R. In this case, since the left side camera 12L and the rear camera 12Rr are not displaced with the opening and closing of the door mirrors 11L and 11R, the conversion process described above is unnecessary even if the door mirrors 11L and 11R are closed.

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。 In addition, at least the following matters are described in this specification. In addition, although the parenthesis shows the components corresponding to the above-described embodiment, the present invention is not limited to this.

（１）車両（車両１０）のカメラ（前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒ）により取得された撮像データに基づく画像を前記車両の表示装置（タッチパネル４２）に表示させる制御部（表示制御部５５）を備える制御装置（制御ＥＣＵ２０）であって、
前記車両は、変位可能な可動体（ドアミラー１１Ｌ，１１Ｒ）を有し、
前記車両の幅（幅Ｄ１、幅Ｄ２）は、前記可動体が第１位置にある場合より、前記可動体が第２位置にある場合の方が狭くなり、
前記制御部は、前記可動体が前記第１位置にある場合は、前記撮像データに基づく第１画像（第１俯瞰画像６１）を前記表示装置に表示させ、前記可動体が前記第２位置にある場合は、前記第１画像の一部を拡大した第２画像（第２俯瞰画像７１）を前記表示装置に表示させる制御を行う、
制御装置。 (1) Display an image based on imaging data acquired by the cameras (front camera 12Fr, rear camera 12Rr, left side camera 12L, right side camera 12R) of the vehicle (vehicle 10) on the display device (touch panel 42) of the vehicle. A control device (control ECU 20) including a control unit (display control unit 55) that causes
The vehicle has movable bodies (door mirrors 11L and 11R) that can be displaced,
The width of the vehicle (width D1, width D2) is narrower when the movable body is at the second position than when the movable body is at the first position,
When the movable body is at the first position, the control unit causes the display device to display a first image (first bird's-eye view image 61) based on the imaging data, and the movable body is at the second position. In some cases, performing control to display a second image (second bird's-eye view image 71) obtained by enlarging a part of the first image on the display device;
Control device.

（１）によれば、車両が狭い空間に位置している可能性が高い状況において、狭い範囲を拡大して見ることができる第２画像が表示されるため、運転者は車両の近傍の状況を詳細に確認することが可能になる。 According to (1), when there is a high possibility that the vehicle is located in a narrow space, the second image is displayed so that the narrow range can be magnified and viewed. can be checked in detail.

（２）（１）に記載の制御装置であって、
前記カメラは、前記可動体に設けられた可動体カメラを含み、
前記制御部は、前記可動体カメラにより取得された撮像データに対して、前記可動体の変位に伴う前記可動体カメラの撮像条件の変化を相殺する変換処理を行う、
制御装置。 (2) The control device according to (1),
The camera includes a movable body camera provided on the movable body,
The control unit performs conversion processing on imaging data acquired by the movable camera to cancel out changes in imaging conditions of the movable camera due to displacement of the movable body.
Control device.

（２）によれば、カメラが可動体に設けられた可動体カメラを含んでいても、可動体が第１位置にある場合に可動体カメラにより取得された撮像データに基づく周辺画像と、可動体が第２位置にある場合に可動体カメラにより取得された撮像データに基づく周辺画像と、相違を小さくすることができる。 According to (2), even if the camera includes a movable body camera provided on the movable body, when the movable body is at the first position, the peripheral image based on the imaging data acquired by the movable camera and the movable It is possible to reduce the difference from the peripheral image based on the imaging data acquired by the movable body camera when the body is in the second position.

（３）（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記車両が所定の移動状態である場合は、前記可動体が前記第２位置にあっても前記第１画像を前記表示装置に表示させる、
制御装置。 (3) The control device according to (1) or (2),
When the vehicle is in a predetermined moving state, the control unit causes the display device to display the first image even when the movable body is at the second position.
Control device.

（３）によれば、車両が所定の移動状態である場合は運転者が車両の周辺の遠方まで確認することが可能になる。 According to (3), when the vehicle is in a predetermined moving state, it is possible for the driver to check the surroundings of the vehicle as far away as possible.

（４）（１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記車両の駆動開始時には、前記可動体が前記第２位置にあっても前記第１画像を前記表示装置に表示させる、
制御装置。 (4) The control device according to any one of (1) to (3),
The control unit causes the display device to display the first image even when the movable body is at the second position when the vehicle starts to be driven.
Control device.

（４）によれば、車両が停車している状態から車両が発車する際には、運転者が車両の周辺の遠方まで確認することが可能になる。 According to (4), when the vehicle starts from a stopped state, the driver can check the surroundings of the vehicle far away.

（５）（１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記カメラは、複数のカメラを含み、
前記第１画像および前記第２画像は、前記複数のカメラにより取得された各撮像データを合成して生成された、前記車両の周辺を上方から見た様子を示す俯瞰画像である、
制御装置。 (5) The control device according to any one of (1) to (4),
the camera includes a plurality of cameras;
The first image and the second image are bird's-eye images showing the surroundings of the vehicle as seen from above, which are generated by synthesizing the image data acquired by the plurality of cameras.
Control device.

（５）によれば、運転者は車両の周辺の様子を直感的に把握することが可能になる。 According to (5), the driver can intuitively grasp the situation around the vehicle.

（６）（５）に記載の制御装置であって、
前記第２画像は、前記複数のカメラにより取得された各撮像データに基づく画像の一部を拡大したものである、
制御装置。 (6) The control device according to (5),
The second image is an enlarged part of an image based on each imaging data acquired by the plurality of cameras,
Control device.

（６）によれば、各カメラにより得られた各画像を拡大することで、第１画像と第２画像との切り替えに伴う違和感を低減することができる。 According to (6), by enlarging each image obtained by each camera, it is possible to reduce discomfort associated with switching between the first image and the second image.

（７）（５）又は（６）に記載の制御装置であって、
前記第１画像は、前記車両の画像を含み、
前記第２画像は、前記車両の画像より大きい、前記車両の画像を含む、
制御装置。 (7) The control device according to (5) or (6),
the first image includes an image of the vehicle;
wherein the second image includes an image of the vehicle that is larger than the image of the vehicle;
Control device.

（７）によれば、車両の画像により運転者が車両の周辺と車両との位置関係を容易に把握することができるとともに、第１画像と第２画像との切り替わりによって画像における車両の周辺と車両との大小関係が変わることを抑制し、違和感を抑制することができる。 According to (7), the image of the vehicle allows the driver to easily grasp the positional relationship between the surroundings of the vehicle and the vehicle. It is possible to suppress a change in the size relationship with the vehicle and suppress discomfort.

（８）（１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２画像は、前記第２画像が拡大画像であることと、前記可動体が前記第２位置にあることと、の少なくともいずれかを案内する情報を含む、
制御装置。 (8) The control device according to any one of (1) to (7),
the second image includes information that guides at least one of that the second image is an enlarged image and that the movable body is at the second position;
Control device.

（８）によれば、急に画像が変化することで運転者が慌てることを抑制することができる。 According to (8), it is possible to prevent the driver from panicking due to a sudden change in the image.

（９）（１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記可動体はドアミラーである、
制御装置。 (9) The control device according to any one of (1) to (8),
The movable body is a door mirror,
Control device.

（９）によれば、運転者がドアミラーを格納する操作を行う状況、すなわち車両が狭い空間に位置している可能性が高い状況において、狭い範囲を拡大して見ることができる第２画像を表示することができる。 According to (9), in a situation where the driver operates to retract the door mirrors, i.e., in a situation where the vehicle is likely to be located in a narrow space, the second image that can be seen by enlarging a narrow range is displayed. can be displayed.

（１０）（１）から（９）のいずれかに記載の制御装置と、
前記カメラと、
前記表示装置と、
前記可動体と、
を備える車両。 (10) the control device according to any one of (1) to (9);
the camera;
the display device;
the movable body;
vehicle equipped with

（１０）によれば、車両が狭い空間に位置している可能性が高い状況において、狭い範囲を拡大して見ることができる第２画像が表示されるため、運転者は車両の近傍の状況を詳細に確認することが可能になる。 According to (10), when there is a high possibility that the vehicle is located in a narrow space, the second image is displayed so that the narrow range can be magnified and viewed. can be checked in detail.

１０車両
１２Ｆｒ前方カメラ（カメラ）
１２Ｒｒ後方カメラ（カメラ）
１２Ｌ左側方カメラ（カメラ）
１２Ｒ右側方カメラ（カメラ）
２０制御ＥＣＵ（制御装置）
４２タッチパネル（表示装置）
５５表示制御部（制御部）
６１第１俯瞰画像（第１画像）
７１第２俯瞰画像（第２画像） 10 vehicle 12Fr forward camera (camera)
12Rr rear camera (camera)
12L left side camera (camera)
12R right side camera (camera)
20 control ECU (control device)
42 touch panel (display device)
55 Display control unit (control unit)
61 First bird's-eye view image (first image)
71 Second bird's-eye view image (second image)

Claims

A control device comprising a control unit that causes a display device of the vehicle to display an image based on imaging data acquired by a camera of the vehicle,
The vehicle has a movable body that can be displaced,
The width of the vehicle is narrower when the movable body is at the second position than when the movable body is at the first position,
The control unit causes the display device to display a first image based on the imaging data when the movable body is at the first position, and displays the first image when the movable body is at the second position. performing control to display a second image obtained by enlarging a part of the image on the display device;
Control device.

The control device according to claim 1,
The camera includes a movable body camera provided on the movable body,
The control unit performs conversion processing on imaging data acquired by the movable camera to cancel out changes in imaging conditions of the movable camera due to displacement of the movable body.
Control device.

The control device according to claim 1 or 2,
When the vehicle is in a predetermined moving state, the control unit causes the display device to display the first image even when the movable body is at the second position.
Control device.

The control device according to any one of claims 1 to 3,
The control unit causes the display device to display the first image even when the movable body is at the second position when the vehicle starts to be driven.
Control device.

The control device according to any one of claims 1 to 4,
the camera includes a plurality of cameras;
The first image and the second image are bird's-eye images showing the surroundings of the vehicle as seen from above, which are generated by synthesizing the image data acquired by the plurality of cameras.
Control device.

A control device according to claim 5,
The second image is an enlarged part of an image based on each imaging data acquired by the plurality of cameras,
Control device.

The control device according to claim 5 or 6,
the first image includes an image of the vehicle;
wherein the second image includes an image of the vehicle that is larger than the image of the vehicle;
Control device.

The control device according to any one of claims 1 to 7,
the second image includes information that guides at least one of that the second image is an enlarged image and that the movable body is at the second position;
Control device.

The control device according to any one of claims 1 to 8,
The movable body is a door mirror,
Control device.

a control device according to any one of claims 1 to 9;
the camera;
the display device;
the movable body;
vehicle equipped with