JP2023061129A

JP2023061129A - Moving body device, moving body device system, and control method and program for moving body device system

Info

Publication number: JP2023061129A
Application number: JP2021170935A
Authority: JP
Inventors: 星河桐林; Seiga Kiribayashi
Original assignee: Seqsense; Seqsense Co Ltd
Current assignee: Seqsense; Seqsense Co Ltd
Priority date: 2021-10-19
Filing date: 2021-10-19
Publication date: 2023-05-01

Abstract

To make it possible to share information on an operating state of a charging device 30 for charging a battery that is a power source of a robot 20 in a robot system 1 while simplifying the configuration of the charging device 30 as much as possible.SOLUTION: The robot 20 capable of autonomous movement with a battery as a power source is configured to receive charging device information obtained by associating charging device identification information that is identification information unique to the charging device from the charging device 30 for charging the battery with information representing an operating state of the charging device, and transmit the received charging device information to a management device 10 for managing operating states of the robot 20 and the charging device 30.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、移動体装置、移動体装置システム、移動体装置システムの制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a mobile device, a mobile device system, a mobile device system control method, and a program.

建物内の巡回監視、清掃など、様々な用途に自律型ロボットが利用されるようになってきている。自律型ロボットは搭載されているバッテリを動力源としており、稼働の前後、あるいは稼働中に、必要に応じてバッテリを充電する必要がある。例えば特許文献１には、掃除ロボットの充電方法及び装置が開示されている。この充電方法は、掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、充電する必要がある場合、掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、各充電口の位置情報と現在の位置情報とに基づいて、最も近い充電口を決定し、その位置情報に基づいて、掃除ロボットをその最も近い充電口へ移動させて充電するものである。 Autonomous robots have come to be used for various purposes such as patrol monitoring and cleaning in buildings. Autonomous robots are powered by an on-board battery, and must be charged as needed before, during, or after operation. For example, Patent Literature 1 discloses a charging method and device for a cleaning robot. This charging method obtains the location information of each charging port of the cleaning robot, obtains the current location information of the cleaning robot when it is necessary to charge, and based on the location information of each charging port and the current location information. Then, based on the positional information, the cleaning robot is moved to the nearest charging port for charging.

特表２０１９－５２２８２８号公報Japanese Patent Publication No. 2019-522828

警備、清掃等の業務用自律型ロボットでは、広い稼働範囲に複数の充電装置を設け、必要に応じて充電が行えるようにしているが、初期コスト低減、保守簡易化等のため、個々の充電装置の構成は極力簡素化することが求められている。その一方で、充電装置に不具合が生じたり、なんらかの理由で充電装置の位置がずらされてしまったりした場合、そのような充電装置に関する異常情報は、システムとして速やかに把握してロボットの制御に反映させる必要があるという問題があった。この点、特許文献１の充電方法では、特にこの問題解決に資する構成は示されていない。 Autonomous robots for business use such as security and cleaning are equipped with multiple charging devices in a wide operating range so that they can be charged as needed. The configuration of the device is required to be as simple as possible. On the other hand, if there is a problem with the charging device, or if the charging device is displaced for some reason, the abnormal information about the charging device will be quickly grasped by the system and reflected in the control of the robot. There was a problem that it was necessary to In this respect, the charging method of Patent Literature 1 does not show a configuration that particularly contributes to solving this problem.

本発明の目的の一つは、移動体装置の動力源であるバッテリを充電するための充電装置の動作状態に関する情報を、充電装置の構成は極力簡易化しながら移動体装置の管理システムとして共有可能とする移動体装置、移動体装置システム、移動体装置システムの制御方法及びプログラムを提供することである。 One of the objects of the present invention is to share information about the operating state of a charging device for charging a battery, which is a power source of a mobile device, as a mobile device management system while simplifying the configuration of the charging device as much as possible. To provide a mobile device, a mobile device system, and a control method and program for the mobile device system.

本発明の一つの態様は、バッテリを動力源として自律移動が可能とされている移動体装置であって、前記バッテリを充電するための充電装置から当該充電装置に固有の識別情報である充電装置識別情報と、当該充電装置の動作状態を表す情報とが対応付けられてなる充電装置情報を受け取り、受け取った前記充電装置情報を、前記移動体装置及び前記充電装置の動作状態を管理するための管理装置に送信するように構成されている処理部を備えている。 One aspect of the present invention is a mobile device capable of autonomous movement using a battery as a power source, wherein identification information specific to the charging device from a charging device for charging the battery is provided. receiving charging device information in which identification information and information representing the operating state of the charging device are associated; A processing unit configured to transmit to a management device.

本発明によれば、移動体装置の動力源であるバッテリを充電するための充電装置の動作状態に関する情報を、充電装置の構成は極力簡易化しながら移動体装置の管理システムとして共有可能となる。 According to the present invention, it is possible to share information about the operating state of a charging device for charging a battery, which is a power source of a mobile device, as a mobile device management system while simplifying the configuration of the charging device as much as possible.

本発明の一実施形態におけるロボットシステムの構成を例示するシステム構成図である。1 is a system configuration diagram illustrating the configuration of a robot system according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態におけるロボットのハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。1 is a block diagram illustrating the configuration of hardware and functional blocks of a robot in one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態における充電装置のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。2 is a block diagram illustrating the configuration of hardware and functional blocks of a charging device according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態における管理装置のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。3 is a block diagram illustrating the configuration of hardware and functional blocks of a management device in one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態における充電開始処理の流れを例示するフローチャートである。4 is a flowchart illustrating the flow of charging start processing in one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態における充電終了処理の流れを例示するフローチャートである。4 is a flowchart illustrating the flow of charging termination processing in one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態における充電中断／再開処理の流れを例示するフローチャートである。4 is a flowchart illustrating the flow of charging suspension/resume processing in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態における充電プラグ脱離時に実行される処理の流れを例示するフローチャートである。4 is a flowchart illustrating the flow of processing executed when the charging plug is disconnected in one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態における充電装置情報の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the charging device information in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態におけるロボット情報の構成例を示す図である。4 is a diagram showing a configuration example of robot information in one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態における地図情報の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the map information in one Embodiment of this invention.

以下、本発明について、その実施形態に即して添付図面を参照しながら説明する。
［システム構成］ BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in line with its embodiments with reference to the accompanying drawings.
[System configuration]

図１に、本発明の一実施形態に係る移動体装置システムであるロボットシステム１のシステム構成を例示するシステム構成図を示している。図１に示すように、ロボットシステム１は、管理装置１０と、ロボット２０と、充電装置３０とを備えている。 FIG. 1 shows a system configuration diagram illustrating the system configuration of a robot system 1, which is a mobile device system according to one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the robot system 1 includes a management device 10, a robot 20, and a charging device 30. As shown in FIG.

管理装置１０とロボット２０とは、ネットワーク４０を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク４０は、例えば移動体通信ネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）等の無線通信回線で構成される。充電装置３０は、ネットワーク４０を通じた他の装置との相互通信機能は持っていないが、ロボット２０へ向けて一方向でブロードキャストする機能を備えている。上記の通信によって送受される情報については後述する。 The management device 10 and the robot 20 are connected via a network 40 so as to be able to communicate with each other. The network 40 is composed of a wireless communication line such as a mobile communication network, a local area network (LAN), a wide area network (WAN), or the like. The charging device 30 does not have a mutual communication function with other devices through the network 40, but has a function of broadcasting to the robot 20 in one direction. Information sent and received by the above communication will be described later.

管理装置１０は、ロボットシステム１の稼働状態を管理するための装置であって、ロボット２０、充電装置３０から動作状態に関する情報を収集するとともに、その収集した情報を管理し、必要に応じて外部へ出力する等の機能を備えている。管理装置１０は、典型的にはブラウザ機能を備えたサーバ装置、パーソナルコンピュータ等の電子機器により実現される。 The management device 10 is a device for managing the operating state of the robot system 1, collects information about the operating state from the robot 20 and the charging device 30, manages the collected information, It has functions such as outputting to The management device 10 is typically realized by an electronic device such as a server device having a browser function, a personal computer, or the like.

ロボット２０は、バッテリによって駆動されるモータを動力源として自律移動が可能とされている移動体装置であり、例えばオフィスビル等の施設内巡回警備業務に好適に利用されるが、これに限られず、清掃、案内、設備点検等の業務に広く適用可能である。ロボット２０は、一般にＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）と称されるレーザ光を用いた精密距離測定システムにより、自身の周囲の環境をリアルタイムで計測しながら経路設定を行いつつ移動する機能を備えている。ロボット２０は、バッテリの充電が必要となった場合、あらかじめ特定されている充電装置３０へ接近し、充電装置３０と機械的・電気的に接続して、バッテリの充電を行えるように構成されている。 The robot 20 is a mobile device capable of autonomous movement using a motor driven by a battery as a power source. , cleaning, guidance, equipment inspection, etc. The robot 20 has a function of moving while setting a route while measuring its surrounding environment in real time by a precision distance measurement system using a laser beam generally called LiDAR (Light Detection And Ranging). . When the robot 20 needs to charge the battery, the robot 20 approaches the charging device 30 specified in advance and is mechanically and electrically connected to the charging device 30 so that the battery can be charged. there is

充電装置３０は、ロボット２０のバッテリを充電するための充電器を備えた機器であり、商用ＡＣ１００Ｖ等の適宜の電源に接続されているほかは、スタンドアロンの簡易な構成を有する。充電装置３０は、電源に接続されている動作状態においては、自身の動作状態に関する情報を含む充電装置情報を、常時周囲に向けてブロードキャストしているが、外部からの操作入力を受け付ける機能は持っていない。ロボットシステム１には、配置されるロボット２０の数、その稼働領域の広さ等に応じた必要な数の充電装置３０が設けられる。 The charging device 30 is a device having a charger for charging the battery of the robot 20, and has a simple stand-alone configuration other than being connected to an appropriate power source such as commercial AC 100V. When the charging device 30 is connected to a power supply, it constantly broadcasts charging device information including information about its own operating state to the surroundings, but it does not have a function of receiving operation input from the outside. not The robot system 1 is provided with a necessary number of charging devices 30 according to the number of robots 20 to be arranged, the size of the operating area, and the like.

［ロボット２０の構成］
次に、ロボット２０の構成について説明する。図２は、本発明の一実施形態におけるロボット２０のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。 [Configuration of robot 20]
Next, the configuration of the robot 20 will be described. FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of hardware and functional blocks of the robot 20 in one embodiment of the invention.

図２に示すように、ロボット２０は、センサによる周囲環境認識に基づいて経路設定を行い、自律的に移動する機能、及び通信機能を備えた情報処理装置である。具体的には、ロボット２０は、プロセッサ２１、メモリ２２、補助記憶部２３、ネットワーク通信部２４Ａ、充電装置通信部２４Ｂ、データＩＯ部２５、入出力部２６、駆動部２７、ＬｉＤＡＲ装置２８１、接触センサ２８２、バッテリ２９１、及びバッテリ制御部２９２を備えている。なお、ロボット２０としては、必ずしも図２に例示する機能ブロックから構成されている必要はなく、同等の機能を提供する他の構成により実現されていてもよい。 As shown in FIG. 2, the robot 20 is an information processing device having a function of setting a route based on recognition of the surrounding environment by a sensor, autonomous movement, and a communication function. Specifically, the robot 20 includes a processor 21, a memory 22, an auxiliary storage unit 23, a network communication unit 24A, a charging device communication unit 24B, a data IO unit 25, an input/output unit 26, a driving unit 27, a LiDAR device 281, a contact A sensor 282 , a battery 291 and a battery control section 292 are provided. It should be noted that the robot 20 does not necessarily have to be composed of the functional blocks illustrated in FIG. 2, and may be realized by other configurations that provide equivalent functions.

プロセッサ２１は、ＣＰＵ，ＧＰＵ等の演算デバイスを用いて構成され、後述のメモリ２２、補助記憶部２３から各種プログラム、データを読み込んで、ロボット２０の機能を実現するためのデータ処理を実行する演算装置である。 The processor 21 is configured using an arithmetic device such as a CPU, GPU, etc., reads various programs and data from a memory 22 and an auxiliary storage unit 23, which will be described later, and executes data processing for realizing the functions of the robot 20. It is a device.

メモリ２２は、ハードウェア群をロボット２０として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶デバイスで構成することができる。本実施形態では、メモリ２２に、管理制御部２２１、駆動制御部２２２、及び通信制御部２２３の各プログラムが格納されている。各プログラムが有する機能については後述する。 The memory 22 is a storage area for various programs and various data for causing the hardware group to function as the robot 20, and can be composed of storage devices such as ROM, RAM, and flash memory. In this embodiment, the memory 22 stores programs for a management control unit 221 , a drive control unit 222 , and a communication control unit 223 . Functions of each program will be described later.

補助記憶部２３は、メモリ２２に格納されている各プログラムが使用するデータ等を格納する記憶領域を提供する記憶デバイスであり、例えば半導体ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等によって構成される。本実施形態では、補助記憶部２３には、充電装置情報２３１、ロボット情報２３２、及び地図情報２３３が格納されている。 The auxiliary storage unit 23 is a storage device that provides a storage area for storing data used by each program stored in the memory 22, and is configured by, for example, a semiconductor drive (SSD), a hard disk drive (HDD), or the like. . In this embodiment, charging device information 231 , robot information 232 , and map information 233 are stored in the auxiliary storage unit 23 .

ネットワーク通信部２４Ａは、ネットワーク４０を通じて、管理装置１０との間での双方向通信機能を提供し、例えば、移動体通信モジュール、ネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）等のハードウェアで構成される。充電装置通信部２４Ｂは、充電装置３０からブロードキャストされる一方向通信の受信機能を提供し、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４規格に準拠した無線通信モジュール等のハードウェアで構成される。 The network communication unit 24A provides a two-way communication function with the management device 10 through the network 40, and is configured by hardware such as a mobile communication module and a network interface card (NIC). The charging device communication unit 24B provides a function of receiving one-way communication broadcast from the charging device 30, and is configured by hardware such as a wireless communication module conforming to the IEEE 802.15.4 standard, for example.

データＩＯ部２５は、プロセッサ２１と、ネットワーク通信部２４Ａ、充電装置通信部２４Ｂ、入出力部２６との間でのデータ入出力機能を提供しており、種々のインタフェース回路を含む。 Data IO unit 25 provides data input/output functions between processor 21, network communication unit 24A, charging device communication unit 24B, and input/output unit 26, and includes various interface circuits.

入出力部２６は、外部からロボット２０へのデータ入力を可能とするキーボード、タッチパネル、マイク等の各種入力デバイスと、プロセッサ２１にて生成された出力表示データ、出力音声データ等を出力するためのモニタディスプレイ、スピーカ等の出力デバイスから構成されている。 The input/output unit 26 includes various input devices such as a keyboard, a touch panel, and a microphone that enable data input to the robot 20 from the outside, and a device for outputting output display data, output audio data, etc. generated by the processor 21. It consists of output devices such as a monitor display and speakers.

駆動部２７は、ロボット２０を移動可能とするためのモータ等の動力源、減速・伝動機構等のハードウェアを含む。 The drive unit 27 includes hardware such as a power source such as a motor and a reduction/transmission mechanism for enabling the robot 20 to move.

ＬｉＤＡＲ装置２８１は、レーザ光を用いた測距デバイスであり、ロボット２０の周囲にある物体との距離を測定する機能を有する。得られた測定データはプロセッサ２１が実行するプログラムに引き渡され、ロボット２０の周囲の地図作製、地図に基づくロボット２０の経路設定、移動制御に利用される。なお、測距機能には、ミリ波レーダ等、他の測距デバイスを用いることもできる。 The LiDAR device 281 is a ranging device that uses laser light and has a function of measuring the distance to objects around the robot 20 . The obtained measurement data is handed over to a program executed by the processor 21 and used for map creation of the surroundings of the robot 20, route setting of the robot 20 based on the map, and movement control. Note that other ranging devices such as a millimeter wave radar can also be used for the ranging function.

接触センサ２８２は、ロボット２０の充電プラグと充電装置３０の充電ソケットとが適切に係合し、通電可能な状態となっているかをロボット２０側で確認可能とするためのセンサデバイスであり、ロボット２０の充電プラグと充電装置３０の充電ソケットとが適切に係合した状態を検出可能な適宜の形式のリミットスイッチ等により構成することができる。 The contact sensor 282 is a sensor device that enables the robot 20 to check whether the charging plug of the robot 20 and the charging socket of the charging device 30 are properly engaged and are in a state in which current can be supplied. 20 and the charging socket of the charging device 30 can be configured by an appropriate type of limit switch or the like capable of detecting a state of proper engagement.

バッテリ２９１は、モータ等を含む駆動部２７、プロセッサ２１等のロボット２０の制御系に電力を供給する機能を有し、充電可能な適宜の形式の二次電池で構成される。 The battery 291 has a function of supplying power to the control system of the robot 20 such as the drive unit 27 including the motor and the like, and the processor 21 and the like, and is composed of a rechargeable secondary battery of an appropriate type.

バッテリ制御部２９２は、バッテリ２９１の充放電制御機能を提供するハードウェアであり、バッテリ２９１の充放電電流、端子電圧センサ、センサ測定データに基づく演算回路等を含む。 The battery control unit 292 is hardware that provides a charge/discharge control function of the battery 291, and includes a charge/discharge current of the battery 291, a terminal voltage sensor, an arithmetic circuit based on sensor measurement data, and the like.

メモリ２２に格納されているプログラムである管理制御部２２１、駆動制御部２２２、及び通信制御部２２３について説明する。 The management control unit 221, the drive control unit 222, and the communication control unit 223, which are programs stored in the memory 22, will be described.

管理制御部２２１は、ロボット２０の動作状態に関する情報、充電装置３０から受信する充電装置の動作状態に関する情報に基づいて、ロボット２０の動作全体を制御する機能を有する。管理制御部２２１の機能には、ＬｉＤＡＲ装置２８１の測距データに基づく地図作製、各種センサによる周囲環境に関する情報の収集と、収集データに基づくロボット２０の経路制御、バッテリ２９１の充電状態に関する情報に基づくロボット２０の充電のための一連の動作の制御等が含まれる。なお、管理制御部２２１は、これらの個々の制御を実行するプログラムモジュールの組み合わせとして構成することができる。 The management control unit 221 has a function of controlling the entire operation of the robot 20 based on information regarding the operating state of the robot 20 and information regarding the operating state of the charging device received from the charging device 30 . The functions of the management control unit 221 include map creation based on the distance measurement data of the LiDAR device 281, collection of information on the surrounding environment by various sensors, route control of the robot 20 based on the collected data, and information on the charging state of the battery 291. It includes the control of a series of operations for charging the robot 20 based on the data. Note that the management control unit 221 can be configured as a combination of program modules that execute these individual controls.

駆動制御部２２２は、管理制御部２２１の制御下で、ロボット２０の移動制御を実行すべく、駆動部２７を構成するモータの駆動制御等を実行する。 Under the control of the management control unit 221 , the drive control unit 222 executes drive control of the motors constituting the drive unit 27 and the like in order to control movement of the robot 20 .

通信制御部２２３は、プロセッサ２１とネットワーク通信部２４Ａ、充電装置通信部２４Ｂ等との間でのデータ通信を制御する機能を有する。 The communication control unit 223 has a function of controlling data communication between the processor 21, the network communication unit 24A, the charging device communication unit 24B, and the like.

メモリ２２に格納されているプログラムは、補助記憶部２３に格納されている充電装置情報２３１、ロボット情報２３２、及び地図情報２３３を用いて担当機能を実現するためのデータ処理を実行する。 The program stored in the memory 22 executes data processing for realizing the assigned function using the charging device information 231, the robot information 232, and the map information 233 stored in the auxiliary storage section 23. FIG.

図９に、充電装置情報２３１の構成例を示している。充電装置情報２３１は、充電装置３０において収集される、充電装置３０の動作状態を示す情報であり、各充電装置３０からブロードキャストされる一方向通信によってロボット２０に送られる。各充電装置３０の充電装置情報２３１は、各ロボット２０から管理装置１０へ送られ、管理装置１０において管理される。本実施形態では、充電装置情報２３１には、各充電装置３０の固有識別情報である充電装置ＩＤ、各充電装置３０固有の製造番号、充電器の状態を示す充電器オンオフ情報、充電装置３０に生じているエラーに関する情報であるエラー情報、充電装置３０内所定測定個所における温度を示す温度情報、充電装置３０に接続されているロボット２０の充電プラグ端子電圧を示すプラグ電圧、充電器の通算オンオフ回数を示す充電器オンオフ回数、充電装置３０に過去生じたエラーの履歴を示すエラー履歴の各項目が含まれている。なお、充電装置情報２３１に含まれる項目は、図９の例に限られることなく、適宜変更して差し支えない。 FIG. 9 shows a configuration example of the charging device information 231. As shown in FIG. The charging device information 231 is information that is collected in the charging device 30 and indicates the operating state of the charging device 30 , and is sent to the robot 20 by one-way communication broadcast from each charging device 30 . The charging device information 231 of each charging device 30 is sent from each robot 20 to the management device 10 and managed by the management device 10 . In this embodiment, the charging device information 231 includes a charging device ID that is unique identification information for each charging device 30, a manufacturing number unique to each charging device 30, charger on/off information indicating the state of the charger, Error information that is information about an error that has occurred, temperature information that indicates the temperature at a predetermined measurement point in the charging device 30, plug voltage that indicates the charging plug terminal voltage of the robot 20 connected to the charging device 30, total ON/OFF of the charger The number of times the charger is turned on and off, which indicates the number of times, and the error history, which indicates the history of errors that have occurred in the charging device 30 in the past, are included. The items included in the charging device information 231 are not limited to the example in FIG. 9, and may be changed as appropriate.

図１０に、ロボット情報２３２の構成例を示している。ロボット情報２３２は、各ロボット２０において管理制御部２２１が収集しているロボット２０の動作状態に関する情報である。各ロボット２０において収集されたロボット情報２３２は、管理装置１０へ送信され、管理装置１０におけるロボット２０の管理に利用される。本実施形態のロボット情報２３２は、各ロボット２０固有の識別情報であるロボットＩＤ、各ロボット２０の所在位置を示す情報である位置情報、各ロボット２０の移動速度を示す情報である速度情報、各ロボット２０に搭載されているバッテリ２９１の端子電圧を示すバッテリ電圧、各ロボット２０に生じているエラーに関する情報であるエラー情報の各項目を含んでいる。なお、ロボット情報２３２に含まれる項目は、図１０の例に限られることなく、適宜変更して差し支えない。 FIG. 10 shows a configuration example of the robot information 232. As shown in FIG. The robot information 232 is information related to the operating state of the robot 20 collected by the management control unit 221 in each robot 20 . The robot information 232 collected in each robot 20 is transmitted to the management device 10 and used for management of the robots 20 in the management device 10 . The robot information 232 of this embodiment includes a robot ID that is identification information unique to each robot 20, position information that is information indicating the location of each robot 20, speed information that is information indicating the moving speed of each robot 20, It includes items of battery voltage, which indicates the terminal voltage of the battery 291 mounted on the robot 20, and error information, which is information about errors occurring in each robot 20. FIG. Note that the items included in the robot information 232 are not limited to the example in FIG. 10, and may be changed as appropriate.

図１１に、地図情報２３３の構成例を示している。地図情報２３３は、ロボット２０に自律移動を可能とするための、ロボット２０の稼働領域の環境を数値化して表しており、ロボット２０が移動可能な経路を表す特徴点の座標の集合として表現される。図１１の例では、特徴点のＸ座標、Ｙ座標と、その特徴点に関する情報が組み合わせて記録されている。特徴点には、充電装置３０の設置位置の座標も含まれ、対応する充電装置３０の充電装置ＩＤが記載されている。各ロボット２０は、充電が必要となった場合、自身の位置と、地図情報２３３に記録されている充電装置３０の位置とから、最も近い充電装置３０を判定してその充電装置３０へ移動するように制御することができる。なお、地図情報２３３に含まれる項目は、図１１の例に限られることなく、適宜変更して差し支えない。 FIG. 11 shows a configuration example of the map information 233. As shown in FIG. The map information 233 quantifies the environment of the operating area of the robot 20 to allow the robot 20 to move autonomously, and is expressed as a set of coordinates of feature points that represent the path along which the robot 20 can move. be. In the example of FIG. 11, the X-coordinate and Y-coordinate of the feature point and information about the feature point are combined and recorded. The feature point also includes the coordinates of the installation position of the charging device 30 and describes the charging device ID of the corresponding charging device 30 . When charging is required, each robot 20 determines the nearest charging device 30 from its own position and the position of the charging device 30 recorded in the map information 233, and moves to that charging device 30. can be controlled as follows. Note that the items included in the map information 233 are not limited to the example in FIG. 11, and may be changed as appropriate.

［充電装置３０の構成］
次に、本実施形態における充電装置３０の構成について説明する。図３は、本実施形態における充電装置３０の構成例を示す機能ブロック図である。 [Configuration of charging device 30]
Next, the configuration of the charging device 30 according to this embodiment will be described. FIG. 3 is a functional block diagram showing a configuration example of the charging device 30 in this embodiment.

図３に示すように、充電装置３０は、ロボット２０のバッテリ２９１を充電するための機能と、自身の動作状態を一方向通信によりロボット２０へ送信する機能とを有する。具体的には、充電装置３０は、プロセッサ３１、メモリ３２、通信部３３、及び充電器３４を備えている。 As shown in FIG. 3, the charging device 30 has a function of charging the battery 291 of the robot 20 and a function of transmitting its own operating state to the robot 20 by one-way communication. Specifically, charging device 30 includes processor 31 , memory 32 , communication unit 33 , and charger 34 .

プロセッサ３１は、ＣＰＵ等の演算デバイスを用いて構成され、後述のメモリ３２に格納されている各種プログラム、データを読み込んで、充電装置３０の機能を実現するためのデータ処理を実行する演算装置である。 The processor 31 is an arithmetic device that is configured using an arithmetic device such as a CPU, reads various programs and data stored in a memory 32 to be described later, and executes data processing for realizing the functions of the charging device 30 . be.

メモリ３２は、ハードウェア群を充電装置３０として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶デバイスで構成することができる。本実施形態では、メモリ３２に、充電制御部３２１、通信制御部３２３の各プログラムと、充電装置情報３２２のデータが格納されている。各プログラムが有する機能については後述する。 The memory 32 is a storage area for various programs and various data for causing the hardware group to function as the charging device 30, and can be configured by storage devices such as ROM, RAM, and flash memory. In this embodiment, the memory 32 stores programs of the charging control unit 321 and the communication control unit 323 and data of the charging device information 322 . Functions of each program will be described later.

通信部３３は、ロボット２０へ向けてブロードキャストする、一方向通信の送信機能を提供し、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４規格に準拠した無線通信モジュールで構成される。 The communication unit 33 provides a one-way communication transmission function for broadcasting to the robot 20, and is composed of, for example, a wireless communication module conforming to the IEEE 802.15.4 standard.

充電器３４は、ロボット２０に搭載されているバッテリ２９１を充電するためのデバイスであり、商用ＡＣ１００Ｖ電源等を入力として、バッテリ２９１の容量、端子電圧、定格充電電流等の仕様に対応した充電能力を備えたデバイスが適用される。 The charger 34 is a device for charging the battery 291 mounted on the robot 20. The charger 34 receives a commercial AC 100V power source or the like, and has a charging capacity corresponding to specifications such as the capacity, terminal voltage, and rated charging current of the battery 291. applies to devices with

メモリ３２には、充電制御部３２１、及び通信制御部３２３の各プログラムが格納されている。充電制御部３２１は、ロボット２０のバッテリ２９１と充電器３４との接続状態に基づいて、充電器３４の充電動作を制御する機能を提供する。 The memory 32 stores programs for the charging control unit 321 and the communication control unit 323 . The charging control unit 321 provides a function of controlling the charging operation of the charger 34 based on the connection state between the battery 291 of the robot 20 and the charger 34 .

通信制御部３２３は、プロセッサ３１と通信部３３等との間でのデータ通信を制御する機能を有する。 The communication control unit 323 has a function of controlling data communication between the processor 31 and the communication unit 33 and the like.

充電装置情報３２２は充電装置３０の動作状態に関する情報であって、充電制御部３２１が収集してメモリ３２に格納する。充電装置情報３２２に含まれる項目は、ロボット２０の補助記憶部２３に格納されている充電装置情報２３１と同様である。 The charging device information 322 is information about the operating state of the charging device 30 , collected by the charging control unit 321 and stored in the memory 32 . Items included in the charging device information 322 are the same as the charging device information 231 stored in the auxiliary storage unit 23 of the robot 20 .

［管理装置１０の構成］ [Configuration of management device 10]

次に、管理装置１０の構成について説明する。図４は、本発明の一実施形態における管理装置１０のハードウェア及び機能ブロックの構成を例示するブロック図である。 Next, the configuration of the management device 10 will be described. FIG. 4 is a block diagram illustrating the configuration of hardware and functional blocks of the management device 10 according to one embodiment of the present invention.

図４に示すように、管理装置１０は、各ロボット２０から送信される各ロボット２０及び充電装置３０の動作状態に関する情報を収集、記録し、それに基づいてロボットシステム１を管理する機能を備えた情報処理装置である。具体的には、管理装置１０は、プロセッサ１１、メモリ１２、補助記憶部１３、通信部１４、データＩＯ部１５、及び入出力部１６を備えている。 As shown in FIG. 4, the management device 10 has a function of collecting and recording information about the operating state of each robot 20 and charging device 30 transmitted from each robot 20 and managing the robot system 1 based on the information. It is an information processing device. Specifically, the management device 10 includes a processor 11 , a memory 12 , an auxiliary storage section 13 , a communication section 14 , a data IO section 15 and an input/output section 16 .

プロセッサ１１は、ＣＰＵ等の演算デバイスを用いて構成され、後述のメモリ１２、補助記憶部１３から各種プログラム、データを読み込んで、管理装置１０の機能を実現するためのデータ処理を実行する演算装置である。 The processor 11 is configured using an arithmetic device such as a CPU, and is an arithmetic device that reads various programs and data from a memory 12 and an auxiliary storage unit 13, which will be described later, and executes data processing for realizing the functions of the management device 10. is.

メモリ１２は、ハードウェア群を管理装置１０として機能させるための各種プログラム、及び各種データなどの記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶デバイスで構成することができる。本実施形態では、メモリ１２に、管理制御部１２１、及び通信制御部１２２の各プログラムが格納されている。各プログラムが有する機能については後述する。 The memory 12 is a storage area for various programs and various data for causing the hardware group to function as the management device 10, and can be configured by storage devices such as ROM, RAM, and flash memory. In this embodiment, the memory 12 stores programs of the management control unit 121 and the communication control unit 122 . Functions of each program will be described later.

補助記憶部１３は、メモリ１２に格納されている各プログラムが使用するデータ等を格納する記憶領域を提供する記憶デバイスであり、例えば半導体ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等によって構成される。本実施形態では、補助記憶部１３には、充電装置情報１３１、ロボット情報１３２、及び地図情報１３３が格納されている。充電装置情報１３１、ロボット情報１３２、及び地図情報１３３は、ロボット２０の補助記憶部２３に格納されている充電装置情報２３１、ロボット情報２３２、及び地図情報２３３と同様である。充電装置情報１３１、及びロボット情報１３２は、各充電装置３０、各ロボット２０から適宜のタイミングで受信して、補助記憶部１３に記録される。地図情報１３３は、ロボット２０が保持している地図情報１３３と同様であるが、あらかじめシステムとしてのマスター地図を管理装置１０に格納しておき、そのマスター地図を各ロボット２０に配信して経路制御等に使用させるように構成してもよい。地図情報１３３には、充電装置３０の設置位置を示す座標情報が含まれている。 The auxiliary storage unit 13 is a storage device that provides a storage area for storing data used by each program stored in the memory 12, and is configured by, for example, a semiconductor drive (SSD), hard disk drive (HDD), or the like. . In this embodiment, the auxiliary storage unit 13 stores charging device information 131, robot information 132, and map information 133. FIG. The charging device information 131 , the robot information 132 and the map information 133 are the same as the charging device information 231 , the robot information 232 and the map information 233 stored in the auxiliary storage section 23 of the robot 20 . The charging device information 131 and the robot information 132 are received from each charging device 30 and each robot 20 at appropriate timings and recorded in the auxiliary storage unit 13 . The map information 133 is similar to the map information 133 held by the robots 20, but a master map as a system is stored in advance in the management device 10, and the master map is distributed to each robot 20 for route control. It may be configured to be used for the like. The map information 133 includes coordinate information indicating the installation position of the charging device 30 .

通信部１４は、ネットワーク４０を通じて、各ロボット２０との間での通信機能を提供し、例えば、移動体通信モジュール、ネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）等のハードウェアで構成される。 The communication unit 14 provides a communication function with each robot 20 through the network 40, and is composed of hardware such as a mobile communication module and a network interface card (NIC).

データＩＯ部１５は、プロセッサ１１と、通信部１４、入出力部１６との間でのデータ入出力機能を提供しており、種々のインタフェース回路を含む。 The data IO section 15 provides data input/output functions between the processor 11, the communication section 14, and the input/output section 16, and includes various interface circuits.

入出力部１６は、外部から管理装置１０へのデータ入力を可能とするキーボード、タッチパネル、マイク等の各種入力デバイスと、プロセッサ１１にて生成された出力表示データ、出力音声データ等を出力するためのモニタディスプレイ、スピーカ等の出力デバイスから構成されている。 The input/output unit 16 outputs various input devices such as a keyboard, a touch panel, and a microphone that enable data input to the management apparatus 10 from the outside, and output display data and output audio data generated by the processor 11. monitor display, speakers, and other output devices.

［ロボットシステム１の充電制御］
次に、以上説明した構成を有するロボットシステム１において実行される充電制御について説明する。
＜充電開始時の制御フロー＞
まず、ロボット２０が充電装置３０による充電を開始するときに実行される制御フローについて説明する。図５に、充電開始時にロボット２０にて実行される充電開始制御フロー例を、フローチャートで示している。図５の制御フローは、ロボット２０がバッテリ２９１の電圧低下から充電の必要があると判定した場合に開始される。 [Charging control of robot system 1]
Next, charging control executed in the robot system 1 having the configuration described above will be described.
<Control flow at the start of charging>
First, the control flow executed when the robot 20 starts charging by the charging device 30 will be described. FIG. 5 is a flow chart showing an example of a charging start control flow executed by the robot 20 at the start of charging. The control flow of FIG. 5 is started when the robot 20 determines that the battery 291 needs to be charged due to the voltage drop of the battery 291 .

ステップＳ５０１において、ロボット２０の管理制御部２２１は、自身の現在位置と地図情報２３３、及び充電装置情報２３１とから、現在位置から最も近い充電装置３０を探索する。ステップＳ５０２において、管理制御部２２１が該当する充電装置３０がないと判定した場合（ステップＳ５０２がＮＯ）、管理制御部２２１はそのまま充電開始制御フローを終了させる。これは、ロボット２０が保持している充電装置情報２３１に、利用可能な充電装置３０が記録されていないことを意味しているため、管理制御部２２１は、ロボット２０を待機状態に移行させる、あるいは利用可能な充電装置３０がないことを管理装置１０に通知する、等の対応をすることとなる。 In step S501 , the management control unit 221 of the robot 20 searches for the charging device 30 closest to the current position based on the current position of the robot 20 , the map information 233 , and the charging device information 231 . In step S502, when the management control unit 221 determines that there is no applicable charging device 30 (NO in step S502), the management control unit 221 terminates the charging start control flow as it is. This means that the usable charging device 30 is not recorded in the charging device information 231 held by the robot 20. Therefore, the management control unit 221 causes the robot 20 to transition to the standby state. Alternatively, the management device 10 is notified that there is no charging device 30 that can be used, or the like.

ステップＳ５０２で利用可能な充電装置３０があると判定された場合（ステップＳ５０２がＹＥＳ）、ステップＳ５０３において、管理制御部２２１は、地図情報２３３を参照して該当充電装置３０の位置を特定し、ロボット２０の経路を制御して該当充電装置３０の方へ移動させる。 If it is determined in step S502 that there is a charging device 30 that can be used (YES in step S502), in step S503 the management control unit 221 refers to the map information 233 to specify the position of the charging device 30, Control the path of the robot 20 to move it toward the corresponding charging device 30 .

ステップＳ５０４において、管理制御部２２１は、ＬｉＤＡＲ装置２８１によって該当充電装置３０が検知されたか判定する。この判定処理は、ＬｉＤＡＲ装置２８１が、充電装置３０に設けられている再帰反射材からの反射光を捕捉したかに基づいて実行される。 In step S504 , the management control unit 221 determines whether the LiDAR device 281 has detected the corresponding charging device 30 . This determination process is performed based on whether the LiDAR device 281 has captured the reflected light from the retroreflection material provided in the charging device 30 .

充電装置３０を検知したと判定した場合（ステップＳ５０４がＹＥＳ）、ステップＳ５０５において、管理制御部２２１は、ロボット２０を充電装置に接近させ、充電プラグを充電装置３０のレセプタクルに接続する制御を試行する。充電装置３０が検知されないと判定した場合（ステップＳ５０４がＮＯ）、管理制御部２２１は、なんらかの異常、例えば、システム１の管理外で、充電装置３０が勝手に移動されてしまった等の事象により充電装置３０を検知できないと判定して充電開始制御フローを終了させる。この場合、管理制御部２２１は、ロボット２０を待機状態に移行させる、あるいは充電装置３０が検知できないことを管理装置１０に通知する、等の対応をすることができる。 If it is determined that the charging device 30 has been detected (YES in step S504), in step S505, the management control unit 221 causes the robot 20 to approach the charging device and attempts control to connect the charging plug to the receptacle of the charging device 30. do. If it is determined that the charging device 30 has not been detected (NO in step S504), the management control unit 221 detects an error due to an event such as the charging device 30 being moved without permission outside the control of the system 1, for example. It is determined that the charging device 30 cannot be detected, and the charging start control flow is terminated. In this case, the management control unit 221 can take measures such as shifting the robot 20 to a standby state or notifying the management device 10 that the charging device 30 cannot be detected.

ステップＳ５０６において、ロボット２０の管理制御部２２１は、ロボット２０の充電プラグが充電装置３０の充電器３４にあるレセプタクルに正常に接続されたか、接触センサ２８２からの信号に基づいて判定する。両者が正常に接続されたと判定した場合（ステップＳ５０６がＹＥＳ）、ステップＳ５０８において、管理制御部２２１は、充電プラグとバッテリ２９１との間を導通させ、充電プラグをオン状態とする。このとき、充電装置３０側では、ステップＳ５０９において、充電プラグにバッテリ電圧が現れたことをもって充電可能状態となったと判定し、充電器３４をオンして充電を開始する。ステップＳ５１０において、ロボット２０側では、管理制御部２２１が充電電流を検知して充電が開始されたと判定して充電開始制御フローを終了させる。 In step S506 , the management control unit 221 of the robot 20 determines based on the signal from the contact sensor 282 whether the charging plug of the robot 20 is normally connected to the receptacle on the charger 34 of the charging device 30 . If it is determined that both are normally connected (YES in step S506), in step S508, management control unit 221 establishes electrical continuity between the charging plug and battery 291 to turn on the charging plug. At this time, in step S509, the charging device 30 side determines that the battery voltage has appeared at the charging plug, and determines that the battery is ready for charging, and turns on the charger 34 to start charging. In step S510, on the robot 20 side, the management control unit 221 detects the charging current, determines that charging has started, and terminates the charging start control flow.

一方、ステップＳ５０６において、接触センサ２８２からの信号によって充電プラグと充電器３４との接続が正常に行われたと判定されない場合（ステップＳ５０６がＮＯ）、管理制御部２２１は、所定時間が経過するまで接続作業を試行し（ステップＳ５０７がＮＯ）、所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ５０７がＹＥＳ）、なんらかの原因でロボット２０の充電プラグと、充電装置３０にある充電器３４のレセプタクルとが正常に接続されないと判定して充電開始制御フローを終了させる。この場合、管理制御部２２１は、ロボット２０を待機状態に移行させる、あるいは充電装置３０と正常に接続することができないことを管理装置１０に通知する、等の対応をすることができる。 On the other hand, in step S506, if the signal from the contact sensor 282 does not determine that the connection between the charging plug and the charger 34 is normally established (NO in step S506), the management control unit 221 waits until the predetermined time elapses. When the connection work is tried (NO in step S507) and it is determined that the predetermined time has passed (YES in step S507), the charging plug of the robot 20 and the receptacle of the charger 34 in the charging device 30 are disconnected for some reason. It is determined that the connection is not normal, and the charging start control flow is ended. In this case, the management control unit 221 can take measures such as shifting the robot 20 to a standby state or notifying the management device 10 that the charging device 30 cannot be normally connected.

なお、ロボット２０から管理装置１０に充電開始時の異常を通知する場合、その通知には対応する充電装置３０に付されている製造番号を含めることができる。このようにすることで、管理装置１０は、いずれの充電装置３０において充電開始時の異常が生じたのかを容易に判別してモニタディスプレイに出力する、該当充電装置３０の製造元、保守担当者等に通知を送る、等、ロボットシステム１の管理に役立てることができる。 When the robot 20 notifies the management device 10 of an abnormality at the start of charging, the notification can include the manufacturing number attached to the corresponding charging device 30 . By doing so, the management device 10 can easily determine which charging device 30 has an abnormality at the start of charging and output it to the monitor display. It can be used for management of the robot system 1, such as sending a notification to.

以上の充電開始制御フローによれば、ロボット２０の充電プラグと、充電装置３０にある充電器３４のレセプタクルとが正常に接続された場合のみにロボット２０と充電装置３０との間での通電が行われるので、充電作業を感電等のおそれなく安全に実行させることができる。また、充電装置３０に異常があると判定された場合、ロボット２０を介して管理装置１０にその旨が通知されるので、該当充電装置３０を早期に復旧させることができる。 According to the charging start control flow described above, power is supplied between the robot 20 and the charging device 30 only when the charging plug of the robot 20 and the receptacle of the charger 34 in the charging device 30 are normally connected. Therefore, the charging operation can be performed safely without fear of electric shock or the like. Further, when it is determined that the charging device 30 has an abnormality, the management device 10 is notified of the abnormality via the robot 20, so that the charging device 30 can be quickly restored.

＜充電終了時の制御フロー＞
次に、ロボット２０が充電装置３０による充電を終了するときに実行される制御フローについて説明する。図６に、充電終了時にロボット２０にて実行される充電終了制御フロー例を、フローチャートで示している。図６の制御フローは、バッテリ２９１の充電中に、ロボット２０の管理制御部２２１がバッテリ２９１の満充電状態を検知したと判定した場合に開始される。 <Control flow at the end of charging>
Next, a control flow executed when the robot 20 ends charging by the charging device 30 will be described. FIG. 6 is a flow chart showing an example of a charging end control flow executed by the robot 20 at the end of charging. The control flow of FIG. 6 is started when the management control unit 221 of the robot 20 determines that the battery 291 is fully charged while the battery 291 is being charged.

ステップＳ６０１において、ロボット２０の管理制御部２２１は、バッテリ２９１と充電プラグとの間の導通状態を解除する。 In step S601, the management control unit 221 of the robot 20 cancels the conduction state between the battery 291 and the charging plug.

ステップＳ６０２において、充電装置３０側では、ロボット２０の充電プラグに電圧が検知されなくなったことを検知して充電終了と判定し、充電器３４をオフする。 In step S602 , the charging device 30 side detects that no voltage is detected at the charging plug of the robot 20 , determines that charging is completed, and turns off the charger 34 .

ステップＳ６０３において、ロボット２０の管理制御部２２１は、充電電流が検知されなくなったことをもって充電器３４がオフしたと判定し、ステップＳ６０４において充電器オフを確認して充電終了制御フローを終了させる。 In step S603, the management control unit 221 of the robot 20 determines that the charger 34 is turned off when the charging current is no longer detected.

このような充電終了制御フローによれば、充電装置３０の充電器３４がオフし、またロボット２０の充電プラグもオフとなって電圧が現れない状態においてロボット２０が充電装置３０から離脱するので、感電等のおそれがない安全な充電作業が確保される。 According to such a charging end control flow, the robot 20 is separated from the charging device 30 in a state where the charger 34 of the charging device 30 is turned off and the charging plug of the robot 20 is also turned off and voltage does not appear. A safe charging operation is ensured without fear of electric shock or the like.

＜充電中断及び再充電開始時の制御フロー＞
本実施形態の充電装置３０に備えられる充電器３４は、連続充電時間の制約から、充電中にいったん充電を中断し、所定のインターバルをおいてから充電を再開させる必要が生じる場合がある。図７に、この充電中断及び再充電開始時の制御フロー例をフローチャートにより示している。 <Control flow when charging is interrupted and recharging is started>
The charger 34 provided in the charging device 30 of the present embodiment may need to suspend charging during charging and resume charging after a predetermined interval due to restrictions on continuous charging time. FIG. 7 is a flow chart showing an example of the control flow at the time of interrupting charging and starting recharging.

ステップＳ７０１において、ロボット２０の管理制御部２２１は、バッテリ２９１の充電電流が検知されているか判定する。検知されていないと判定した場合（ステップＳ７０１がＹＥＳ）、ステップＳ７０２において、管理制御部２２１は、バッテリ２９１と充電プラグとの間の導通を遮断して充電プラグをオフする。 In step S701, the management control unit 221 of the robot 20 determines whether the charging current of the battery 291 is detected. If it is determined that no detection has been made (YES in step S701), in step S702, the management control unit 221 cuts off the conduction between the battery 291 and the charging plug to turn off the charging plug.

ステップＳ７０４において、管理制御部２２１は所定時間が経過したか判定する。 In step S704, the management control unit 221 determines whether a predetermined time has passed.

ステップＳ７０５において、ロボット２０の管理制御部２２１は、充電プラグが充電装置３０側の充電器にあるレセプタクルに接続されているか、接触センサ２８２からの信号に基づいて判定する。充電プラグが正常に接続されていると判定した場合（ステップＳ７０５がＹＥＳ）、管理制御部２２１は、ステップＳ７０６において、充電プラグをバッテリ２９１と導通させてオン状態とする。 In step S705 , the management control unit 221 of the robot 20 determines based on the signal from the contact sensor 282 whether the charging plug is connected to the receptacle in the charger on the charging device 30 side. If it is determined that the charging plug is normally connected (YES in step S705), the management control unit 221 brings the charging plug into conduction with the battery 291 to turn it on in step S706.

ステップＳ７０７において、充電装置３０側では、ロボット２０の充電プラグに電圧が現れたことをもって充電可能と判定し、充電器をオンして再充電を開始する。 In step S707, the charging device 30 side determines that charging is possible when voltage appears at the charging plug of the robot 20, and turns on the charger to start recharging.

以上の制御フローにより、充電装置３０による充電が途中で中断した場合でも、ロボット２０側では充電プラグとバッテリ２９１の接続を遮断し、また充電装置３０側では充電器３４をオフ状態とするため、不測の事態により充電中断中にロボット２０と充電装置３０との接続が解除されてしまった場合でも安全性が確保される。 With the above control flow, even if charging by the charging device 30 is interrupted in the middle, the connection between the charging plug and the battery 291 is cut off on the robot 20 side, and the charger 34 is turned off on the charging device 30 side. Safety is ensured even when the connection between the robot 20 and the charging device 30 is canceled due to unforeseen circumstances during suspension of charging.

＜充電プラグ接続異常時の制御フロー＞
次に、充電中に、ロボット２０の充電プラグが充電装置３０の充電器３４のレセプタクルから外れた場合の制御について説明する。図８に、充電プラグ外れ時にロボット２０にて実行される制御フロー例を、フローチャートで示している。図８の制御フローは、バッテリ２９１の充電開始を契機として開始される。 <Control flow when charging plug connection is abnormal>
Next, control when the charging plug of the robot 20 is disconnected from the receptacle of the charger 34 of the charging device 30 during charging will be described. FIG. 8 is a flow chart showing an example of the control flow executed by the robot 20 when the charging plug is disconnected. The control flow in FIG. 8 is started when charging of the battery 291 is started.

ステップＳ８０１において、ロボット２０の管理制御部２２１は、接触センサ２８２からの信号に基づいて、充電プラグが充電器３４のレセプタクルから外れていないかを判定する。充電プラグが外れていると判定した場合（ステップＳ８０１がＹＥＳ）、ステップＳ８０２において、管理制御部２２１は、充電プラグとバッテリ２９１との間の導通状態を解除する。これをもって管理制御部２２１は、充電プラグ外れ時の制御フローを終了させる。 In step S801 , the management control unit 221 of the robot 20 determines whether the charging plug is disconnected from the receptacle of the charger 34 based on the signal from the contact sensor 282 . If it is determined that the charging plug is disconnected (YES in step S801), management control unit 221 cancels the conduction state between the charging plug and battery 291 in step S802. With this, the management control unit 221 terminates the control flow when the charging plug is disconnected.

ステップＳ８０３において、充電装置３０側では、ロボット２０の充電プラグに電圧が検知されなくなったことをもって、充電器３４をオフする。 In step S803 , the charging device 30 turns off the charger 34 when no voltage is detected at the charging plug of the robot 20 .

充電プラグが外れた場合にこのような制御が実行されるので、充電中に外れた充電プラグ、充電装置３０のレセプタクルへの通電は即座に遮断され、安全性が確保される。 Since such a control is executed when the charging plug is disconnected, energization to the charging plug that has been disconnected during charging and the receptacle of the charging device 30 is immediately cut off, ensuring safety.

以上説明した本実施形態に係るロボットシステム１によれば、ロボット２０の動力源であるバッテリ２９１を充電するための充電装置３０の動作状態に関する情報を、充電装置３０の構成は極力簡易化しながらロボットシステム１として共有可能となる。 According to the robot system 1 according to the present embodiment described above, information about the operating state of the charging device 30 for charging the battery 291 that is the power source of the robot 20 can be obtained from the robot while simplifying the configuration of the charging device 30 as much as possible. The system 1 can be shared.

前記充電装置識別情報は当該充電装置に付与されている製造番号とすることができる。 The charging device identification information may be a manufacturing number assigned to the charging device.

このようにすれば、管理装置は充電装置情報から異常を検知した充電装置の製造元を即座に把握することができる。 In this way, the management device can immediately grasp the manufacturer of the charging device that detected the abnormality from the charging device information.

前記充電装置情報には、充電器のオンオフ状態、充電装置に発生しているエラーに関する情報、温度センサ測定値、充電用端子電圧、充電器オンオフ回数、及び充電装置において発生したエラーの履歴を示す情報であるエラー履歴情報の少なくともいずれかを含めることができる。 The charging device information includes the on/off state of the charger, information about errors occurring in the charging device, temperature sensor measurement values, charging terminal voltage, number of times the charger is turned on and off, and the history of errors that have occurred in the charging device. At least one of informational error history information may be included.

このようにすれば、充電装置の動作状態を示す情報のうち、管理装置において管理すべき項目を過不足なく充電装置から管理装置へ提供することができる。 With this configuration, items to be managed by the management device can be provided from the charging device to the management device without excess or deficiency among the information indicating the operating state of the charging device.

前記充電装置情報が、前記充電装置から前記移動体装置へ向けてブロードキャストされるとすることができる。 The charging device information may be broadcast from the charging device to the mobile device.

このようにすれば、充電装置には双方向通信のための受信部を設ける必要がないので構成が簡易化される。また、外部のネットワークと接続されないので、充電装置に厳重な情報セキュリティ確保のための機能を設ける必要がない。 With this configuration, the charging device does not need to be provided with a receiving section for two-way communication, thereby simplifying the configuration. In addition, since the charging device is not connected to an external network, it is not necessary to provide the charging device with a function for ensuring strict information security.

前記ロボットのバッテリを前記充電装置に接続するための充電プラグは、前記充電装置に接続されていない状態ではバッテリと導通されていないようにすることができる。 A charging plug for connecting the battery of the robot to the charging device may be disconnected from the battery when not connected to the charging device.

このようにすれば、ロボットの充電プラグが充電装置と正常に接続されている状態を除いて充電プラグにはバッテリの電圧が現れないので、充電中にロボット２０が充電装置３０から離脱したような場合でも安全性が確保される。 With this arrangement, the voltage of the battery does not appear at the charging plug except when the charging plug of the robot is normally connected to the charging device. Safety is ensured in any case.

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。換言すると、図２ないし図４の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が管理装置１０、ロボット２０、あるいは充電装置３０に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２ないし図４の例に限定されない。また、一つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。 The series of processes described above can be executed by hardware or by software. In other words, the functional configurations of FIGS. 2 to 4 are merely examples and are not particularly limited. That is, it suffices if the management device 10, the robot 20, or the charging device 30 has a function capable of executing the series of processes described above as a whole, and what kind of functional block is used to realize this function does not matter. It is not limited to the examples of FIGS. Also, one functional block may be composed of hardware alone, software alone, or a combination thereof. The functional configuration in this embodiment is realized by a processor that executes arithmetic processing, and processors that can be used in this embodiment are composed of various single processing units such as single processors, multiprocessors, and multicore processors. In addition, it includes a combination of these various processing devices and a processing circuit such as ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or FPGA (Field-Programmable Gate Array).

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。 When a series of processes is to be executed by software, a program constituting the software is installed in a computer or the like from a network or a recording medium. The computer may be a computer built into dedicated hardware. The computer may also be a computer capable of executing various functions by installing various programs, such as a general-purpose personal computer.

このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されるＵＳＢメモリ等のリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ－ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ），Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ－Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されているＲＯＭや、ハードディスク等で構成される。 A recording medium containing such a program is not only configured by a removable medium such as a USB memory that is distributed separately from the main body of the device in order to provide the program to the user, but is also preinstalled in the main body of the device and stored by the user. It consists of a recording medium, etc. provided to Removable media include, for example, magnetic disks (including floppy disks), optical disks, or magneto-optical disks. Optical discs are composed of, for example, CD-ROMs (Compact Disk-Read Only Memory), DVDs (Digital Versatile Disks), Blu-ray (registered trademark) Discs, and the like. The magneto-optical disk is composed of an MD (Mini-Disk) or the like. Further, the recording medium provided to the user in a state of being pre-installed in the device main body is composed of, for example, a ROM in which the program is recorded, a hard disk, or the like.

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。 In this specification, the steps of writing a program recorded on a recording medium are not only processes that are performed chronologically in that order, but also processes that are not necessarily chronologically processed, and that are performed in parallel or individually. It also includes the processing to be executed.

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、上記実施形態と変形例の各構成を組み合わせることも可能である。更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are merely examples and do not limit the technical scope of the present invention. The present invention can take various other embodiments, and it is also possible to combine the configurations of the above-described embodiment and modifications. Furthermore, various modifications such as omissions and substitutions can be made without departing from the scope of the present invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention described in this specification and the like, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.

１ロボットシステム
１０管理装置
１１，２１．３１プロセッサ
１２，２２，３２メモリ
２０ロボット
３０充電装置
４０ネットワーク
１２１，２２１管理制御部
１３１，２３１，３２２充電装置情報
１３２，２３２ロボット情報
１３３，２３３地図情報
２９１バッテリ
３２１充電制御部

1 robot system 10 management device 11, 21.31 processor 12, 22, 32 memory 20 robot 30 charging device 40 network 121, 221 management control unit 131, 231, 322 charging device information 132, 232 robot information 133, 233 map information 291 Battery 321 charging control unit

Claims

A mobile device capable of autonomous movement using a battery as a power source,
receiving, from a charging device for charging the battery, charging device information in which charging device identification information, which is identification information unique to the charging device, and information representing an operating state of the charging device are associated with each other;
a processing unit configured to transmit the received charging device information to a management device for managing operating states of the mobile device and the charging device;
Mobile device.

2. The mobile device according to claim 1, wherein said charging device identification information is a manufacturing number assigned to said charging device.

The charging device information includes the on/off state of the charger, information about errors occurring in the charging device, temperature sensor measurement values, charging terminal voltage, number of times the charger is turned on and off, and information indicating the history of errors that have occurred in the charging device. 2. The mobile device of claim 1, comprising at least one of error history information that is:

2. The mobile device of claim 1, wherein the charging device information is broadcast from the charging device to the mobile device.

2. The mobile device according to claim 1, wherein a charging plug for connecting the battery of the mobile device to the charging device is not electrically connected to the battery when not connected to the charging device.

a mobile device capable of autonomous movement using a battery as a power source;
a charging device for charging the battery;
a management device for managing operating states of the mobile device and the charging device;
wherein the charging device transmits charging device information in which charging device identification information, which is identification information unique to the charging device, and information representing an operating state of the charging device are associated with each other;
wherein the mobile device is configured to receive the charging device information and transmit the received charging device information to a management device for managing operational states of the mobile device and the charging device;
Mobile device system.

a mobile device capable of autonomous movement using a battery as a power source;
a charging device for charging the battery;
A control method for a mobile device system comprising: a management device for managing operating states of the mobile device and the charging device,
the charging device transmitting, to the mobile device, charging device information in which charging device identification information, which is identification information unique to the charging device, and information representing an operating state of the charging device are associated with each other;
the mobile device transmitting the received charging device information to the management device;
The management device manages whether the charging device is operating normally based on the received charging device information.
A control method for a mobile device system.

a mobile device capable of autonomous movement using a battery as a power source;
a charging device for charging the battery;
A control program for a mobile device system comprising a management device for managing the operating states of the mobile device and the charging device, wherein an information processing device constituting the management device comprises:
Charging device identification information, which is identification information unique to the charging device transmitted by the charging device to the mobile device, received by the mobile device and transmitted to the management device, and an operating state of the charging device receiving charging device information associated with information representing
managing whether the charging device is operating normally based on the received charging device information;
A control program for a mobile device system.