JP2023061093A

JP2023061093A - Construction management system

Info

Publication number: JP2023061093A
Application number: JP2021170875A
Authority: JP
Inventors: 征治羽立; Seiji Hadate; 邦宏岡本; Kunihiro Okamoto
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 2021-10-19
Filing date: 2021-10-19
Publication date: 2023-05-01

Abstract

To provide a construction management system capable of safely and efficiently performing construction machine work by autonomous operation.SOLUTION: A construction management system 10 includes: a plurality of construction machines 11 that perform work by autonomous operation at a construction site; a management device 12 that can be operated by an operator; and a platform 13 to which the plurality of construction machines 11 and the management device 12 are communicably connected. Each construction machine 11 is configured to acquire its self-position and to be able to transmit the acquired self-position to the platform 13. The management device 12 is configured to be able to transmit safety priorities for the plurality of construction machines 11 to the platform 13. During operation of each construction machine 11, the platform 13 determines whether or not an emergency stop is necessary for each construction machine 11 based on the self-position and the safety priority of each construction machine 11, and makes an emergency stop of the construction machine 11 that needs the emergency stop.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、複数の建機の自律運転によって施工を行う施工管理システムに関する。 The present invention relates to a construction management system that performs construction by autonomous operation of a plurality of construction machines.

例えば特許文献１のように、自動車においては、車載カメラやレーダなどを用いて自車両周辺の物体などを認識し、その認識に基づいて自車両を走行させる自律運転が実用化されつつある。こうした自律運転は、施工現場において作業を行う建機にも適用されつつある。 For example, as in Patent Document 1, autonomous driving is being put into practical use in automobiles, in which an on-vehicle camera, radar, or the like is used to recognize objects in the vicinity of the vehicle, and the vehicle is driven based on the recognition. Such autonomous operation is also being applied to construction machines that perform work at construction sites.

特開２０１８－２４２８６号公報JP 2018-24286 A

ところで、自律運転する建機が作業を行う施工現場においては、施工効率を考慮すると、複数の建機の作業を同時期に行う必要がある。そのため、作業中の建機同士の接触防止など、安全面についての対策が必要であった。 By the way, at a construction site where construction machines that operate autonomously perform work, it is necessary to perform work with a plurality of construction machines at the same time, considering construction efficiency. Therefore, it was necessary to take safety measures, such as preventing contact between construction machines during work.

上記課題を解決する施工管理システムは、施工現場において自律運転により作業を行う複数の建機と、オペレータが操作可能な管理装置と、前記複数の建機と前記管理装置とが通信可能に接続されたプラットフォームと、を備えた施工管理システムであって、各建機は、自己位置を取得し、前記取得した自己位置を前記プラットフォームに送信可能に構成され、前記管理装置は、前記複数の建機についての安全優先順位を前記プラットフォームに送信可能に構成され、前記プラットフォームは、前記各建機の作業中、前記各建機の自己位置と前記安全優先順位とに基づいて前記各建機について緊急停止の要否を判断し、緊急停止が必要な建機を緊急停止させる。 A construction management system for solving the above problems includes a plurality of construction machines that perform work autonomously at a construction site, a management device that can be operated by an operator, and the plurality of construction machines and the management device that are communicatively connected. and a platform, wherein each construction machine is configured to acquire its own position and transmit the acquired self-position to said platform; to the platform, and the platform, during operation of each construction machine, makes an emergency stop for each construction machine based on the self-position of each construction machine and the safety priority. and make an emergency stop for construction machinery that requires an emergency stop.

本発明によれば、自律運転による建機の作業を安全に、かつ、効率よく行うことができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to safely and efficiently perform construction machine work by autonomous operation.

施工管理システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing a schematic configuration of an embodiment of a construction management system; FIG. 施工現場の空撮画像の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the aerial image of a construction site. キャリアダンプに対するセンサの搭載例を模式的に示す図。The figure which shows typically the mounting example of the sensor with respect to carrier dump. 建機および管理装置の一例を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows an example of a construction machine and a management apparatus. 施工方法の一例を示すフローチャート。A flowchart showing an example of a construction method. システム操作画面の一例を模式的に示す図。FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a system operation screen; 積込作業設定時におけるシステム操作画面の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the system operation screen at the time of loading work setting. 運搬作業設定時におけるシステム操作画面の一例を模式的に示す図。FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a system operation screen when setting transportation work; 運搬作業設定時におけるシステム操作画面の一例を模式的に示す図。FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a system operation screen when setting transportation work; 敷均し作業設定時におけるシステム操作画面の一例を模式的に示す図。FIG. 10 is a diagram schematically showing an example of a system operation screen when setting the leveling work; 敷均し作業設定時におけるシステム操作画面の一例を模式的に示す図。FIG. 10 is a diagram schematically showing an example of a system operation screen when setting the leveling work; 締固め作業設定時におけるシステム操作画面の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the system operation screen at the time of a compaction work setting. 締固め作業設定時におけるシステム操作画面の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the system operation screen at the time of a compaction work setting. バックホウの非常停止時における処理の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the process at the time of the emergency stop of a backhoe. ブルドーザーの非常停止時における処理の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the process at the time of the emergency stop of a bulldozer. キャリアダンプの非常停止時における処理の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the process at the time of the emergency stop of a carrier dump. バックホウの作業中に他の建機を緊急停止させる処理の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the process which carries out an emergency stop of other construction machines during the work of a backhoe. ブルドーザーの作業中に他の建機を緊急停止させる処理の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the process which carries out an emergency stop of other construction machines during the work of a bulldozer. 作業中のキャリアダンプを緊急停止させる処理の一例を模式的に示す図。The figure which shows typically an example of the process which carries out an emergency stop of the carrier dump in operation.

図１～図１９を参照して、施工管理システムの一実施形態について説明する。施工管理システムは、複数の建機の作業などを管理するシステムである。
図１に示すように、施工管理システム１０は、複数の建機１１、管理装置１２、および、プラットフォーム１３を含んで構成されている。 An embodiment of a construction management system will be described with reference to FIGS. 1 to 19. FIG. A construction management system is a system that manages the work of a plurality of construction machines.
As shown in FIG. 1, the construction management system 10 includes a plurality of construction machines 11, a management device 12, and a platform 13.

建機１１は、自機を走行させる走行装置や特定の作業を行う作業装置などを有している。建機１１は、搭乗オペレータによって操作可能に構成されている。また、建機１１は、自律運転装置１４を有している。プラットフォーム１３と自律運転装置１４は、無線接続により、ネットワークを介した相互通信が可能に構成されている。自律運転装置１４は、プラットフォーム１３が送信した作業情報や施工現場における外界情報などに基づいて、自機の走行装置や作業装置を駆動制御することにより、自機を自動自律運転する。 The construction machine 11 has a traveling device for traveling the machine itself, a work device for performing a specific work, and the like. The construction machine 11 is configured to be operable by a boarding operator. The construction machine 11 also has an autonomous operation device 14 . The platform 13 and the autonomous operation device 14 are configured to be able to communicate with each other via a network by wireless connection. The autonomous operation device 14 automatically and autonomously operates itself by driving and controlling its traveling device and work device based on the work information transmitted by the platform 13 and the external information at the construction site.

管理装置１２は、有線接続あるいは無線接続により、プラットフォーム１３との間でネットワークを介した相互通信が可能に構成されている。管理装置１２は、各建機１１の作業情報などの各種情報をプラットフォーム１３に入力するための入力部やプラットフォーム１３から提供されるシステム操作画面などが表示される表示部などを有している。 The management device 12 is configured to be capable of mutual communication with the platform 13 via a network by wired connection or wireless connection. The management device 12 has an input unit for inputting various information such as work information of each construction machine 11 to the platform 13, a display unit for displaying a system operation screen provided from the platform 13, and the like.

プラットフォーム１３は、ＩｏＴ（ＩｎｔｅｒｎｅｔｏｆＴｈｉｎｇｓ）に必要な機能や情報を、他の装置などからネットワーク経由で取得したり、他の装置などにネットワーク経由で提供したりする標準基盤である。 The platform 13 is a standard infrastructure that acquires functions and information necessary for IoT (Internet of Things) from other devices via a network and provides them to other devices via a network.

建機１１の自律運転装置１４、管理装置１２、および、プラットフォーム１３の各々は、情報処理装置を中心に構成されている。情報処理装置は、例えばｃｉｒｃｕｉｔｒｙ、すなわち、ＡＳＩＣのような１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上の処理回路、或いは両者の組み合わせによって実現することができる。処理回路は、ＣＰＵと、ＣＰＵによって実行されるプログラムを記憶したメモリ（ＲＯＭ及びＲＡＭ等）と、を有する。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 Each of the autonomous operation device 14, the management device 12, and the platform 13 of the construction machine 11 is configured mainly by an information processing device. The information processing apparatus can be realized, for example, by circuitry, ie, one or more dedicated hardware circuits such as ASICs, one or more processing circuits that operate according to a computer program (software), or a combination of both. The processing circuit has a CPU and a memory (such as ROM and RAM) that stores programs executed by the CPU. Memory, or computer-readable media, includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.

また、施工管理システム１０は、出来形計測器１５、監視カメラ１６、および、遠隔操作装置１７などを含んで構成されてもよい。出来形計測器１５、監視カメラ１６、および、遠隔操作装置１７は、有線接続あるいは無線接続によりプラットフォーム１３に接続される。 Moreover, the construction management system 10 may be configured to include a finished shape measuring instrument 15, a monitoring camera 16, a remote control device 17, and the like. A finished product measuring instrument 15, a monitoring camera 16, and a remote control device 17 are connected to the platform 13 by wired connection or wireless connection.

出来形計測器１５は、施工現場２０の所定位置に設置されている。出来形計測器１５は、施工管理システム１０を用いた施工の出来形（出来高であってもよい）を把握するための機器である。例えば、施工管理システム１０を用いて所定の場所に盛り土を形成する施工を行う場合、出来形計測器１５は、その盛り土を撮像する３Ｄスキャナなどの撮像装置である。出来形計測器１５は、無人航空機に搭載されてもよい。出来形計測器１５は、計測結果を示す出来形情報をプラットフォーム１３に送信する。 The finished shape measuring instrument 15 is installed at a predetermined position on the construction site 20 . The workmanship measuring instrument 15 is a device for grasping the workmanship (which may be the amount of workmanship) of construction using the construction management system 10 . For example, when the construction management system 10 is used to build an embankment at a predetermined location, the finished shape measuring instrument 15 is an imaging device such as a 3D scanner that captures an image of the embankment. The finished shape measuring instrument 15 may be mounted on an unmanned aerial vehicle. The finished shape measuring instrument 15 transmits finished shape information indicating the measurement results to the platform 13 .

監視カメラ１６は、施工現場２０の各所に設置されている。各監視カメラ１６は、建機１１の動作を監視するためのカメラである。監視カメラ１６は、撮像した監視画像を示す監視画像情報をプラットフォーム１３に送信する。 Surveillance cameras 16 are installed at various locations on the construction site 20 . Each monitoring camera 16 is a camera for monitoring the operation of the construction machine 11 . The monitoring camera 16 transmits monitoring image information indicating the captured monitoring image to the platform 13 .

遠隔操作装置１７は、遠隔オペレータが建機１１を遠隔操作運転するための装置である。遠隔操作装置１７は、建機１１ごとに設けられてもよいし、操作対象となる建機１１を切替可能であってもよい。遠隔操作装置１７は、例えば、何らかのトラブルによって緊急停止した建機１１を遠隔操作運転する際に用いられる。また、遠隔操作装置１７は、操作対象の建機１１を手動で緊急停止可能に構成されている。遠隔操作装置１７は、遠隔オペレータの操作に基づく遠隔操作情報をプラットフォーム１３に送信する。 The remote control device 17 is a device for remote control operation of the construction machine 11 by a remote operator. The remote control device 17 may be provided for each construction machine 11 or may be capable of switching the construction machine 11 to be operated. The remote controller 17 is used, for example, when remote-controlled operation of the construction machine 11 that has been stopped in an emergency due to some kind of trouble. Further, the remote control device 17 is configured to be able to manually stop the construction machine 11 to be operated in an emergency. The remote control device 17 transmits remote control information to the platform 13 based on the remote operator's operation.

また、施工管理システム１０は、インターネットを介して、気象情報１８がプラットフォーム１３に入力される構成であってもよい。気象情報１８は、例えば、施工日の時刻毎の天気予報である。また、気象情報１８は、降雨や降雪、霧、靄、霜などによって空気中や路面の現況や予測状況を示すように構成されてもよい。施工管理システム１０は、各建機１１の動作状況やその動作状況における各種計測値の計測情報などの各種情報がプラットフォーム１３からロギングモニタリング装置１９に送信される構成であってもよい。ロギングモニタリング装置１９は、送信された各種情報を保存したり、関係者が閲覧可能となるようには配信したりする装置である。ロギングモニタリング装置１９に保存された各種情報は、将来的なシステムの修正や開発などに利用される。 Moreover, the construction management system 10 may be configured such that the weather information 18 is input to the platform 13 via the Internet. The weather information 18 is, for example, a weather forecast for each hour of the construction day. Also, the weather information 18 may be configured to indicate the current and predicted conditions of the air and road surface, such as rainfall, snowfall, fog, haze, and frost. The construction management system 10 may be configured such that various types of information such as the operational status of each construction machine 11 and measurement information of various measurement values in the operational status are transmitted from the platform 13 to the logging monitoring device 19 . The logging monitoring device 19 is a device that saves various types of transmitted information and distributes it so that it can be viewed by relevant parties. Various types of information stored in the logging monitoring device 19 are used for future modification and development of the system.

図２に示すように、本実施形態の施工管理システム１０は、施工現場２０において、建機１１としてバックホウＢＨ、ブルドーザーＢＤ、および、キャリアダンプＣＤの作業などを管理する。バックホウＢＨは、運搬車によってエリア２１に運び込まれた土砂をキャリアダンプＣＤに積み込む積込作業を行う。キャリアダンプＣＤは、エリア２１とエリア２２との間を往復して、エリア２１からエリア２２へと土砂を運搬する運搬作業を行う。ブルドーザーＢＤは、エリア２２において、キャリアダンプＣＤが運搬してきた土砂の均し作業や締固め作業を行って盛土を形成する。なお、図２は、バックホウＢＨ、ブルドーザーＢＤ、および、キャリアダンプＣＤをアイコンで表示しているとともに各々が駐機場に配置された状態を模式的に示している。また、施工現場２０には、管理装置１２や遠隔操作装置１７などが設置される監視室２３が設けられているとともに、後述する空撮画像における各位置を特定するためのランドマークが各所に設けられている。 As shown in FIG. 2, the construction management system 10 of this embodiment manages the work of the construction machines 11 such as the backhoe BH, the bulldozer BD, and the carrier dump CD at the construction site 20 . The backhoe BH performs a loading operation of loading the earth and sand brought into the area 21 by the carrier onto the carrier dump CD. The carrier dump CD makes a round trip between the area 21 and the area 22 to carry out the transportation work of transporting earth and sand from the area 21 to the area 22 . The bulldozer BD forms an embankment in the area 22 by leveling and compacting earth and sand transported by the carrier dump CD. In addition, FIG. 2 schematically shows a state in which the backhoe BH, the bulldozer BD, and the carrier dump CD are displayed as icons and arranged on the parking apron. The construction site 20 is provided with a monitoring room 23 in which the management device 12, the remote control device 17, and the like are installed, and landmarks are provided at various locations for specifying each position in an aerial image, which will be described later. It is

（建機に搭載されるセンサについて）
各建機１１には、自機の周辺環境を検出する周辺環境センサや自機の駆動状況（走行装置の駆動状況や作業装置の駆動状況）を検出する駆動状況センサなど、自機の運転状況に関する情報を検出・取得するための各種センサが搭載されている。各種センサの検出結果は、自律運転装置１４を介してプラットフォーム１３に送信される。 (Sensors mounted on construction machinery)
Each construction machine 11 has a surrounding environment sensor that detects the surrounding environment of the machine, a drive status sensor that detects the drive status of the machine (drive status of the traveling device and the drive status of the work device), etc. Various sensors are installed to detect and acquire information related to Detection results of various sensors are transmitted to the platform 13 via the autonomous driving device 14 .

各種センサの搭載例についてキャリアダンプＣＤを用いて説明する。
図３に示すように、各建機１１は、走行装置２５と走行装置２５に支持された作業装置２６とを備える。キャリアダンプＣＤの場合、走行装置２５はクローラ式であり、作業装置２６は走行装置２５に対して旋回可能な本体部２７と本体部２７に対して傾斜可能な荷台２８とを備えている。 An example of mounting various sensors will be described using a carrier dump CD.
As shown in FIG. 3 , each construction machine 11 includes a travel device 25 and a working device 26 supported by the travel device 25 . In the case of the carrier dump CD, the travel device 25 is of a crawler type, and the working device 26 includes a body portion 27 that can turn with respect to the travel device 25 and a loading platform 28 that can tilt with respect to the body portion 27 .

キャリアダンプＣＤには、周辺環境センサとして、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）３０、２Ｄ－ＬｉＤＡＲ３１、カメラ３２などが搭載されている。 The carrier dump CD is equipped with a 3D-LiDAR (Light Detection and Ranging) 30, a 2D-LiDAR 31, a camera 32, etc. as peripheral environment sensors.

３Ｄ－ＬｉＤＡＲ３０は、自機の周辺を計測範囲として、照射位置から計測範囲に存在する物体表面までの距離を計測する。３Ｄ－ＬｉＤＡＲ３０の計測結果に基づいて、自律運転装置１４は、自機を中心とした自機周辺の点群情報を取得する。 The 3D-LiDAR 30 measures the distance from the irradiation position to the surface of the object existing within the measurement range, with the periphery of the device itself as the measurement range. Based on the measurement result of the 3D-LiDAR 30, the autonomous operation device 14 acquires point group information around the own device centered on the own device.

２Ｄ－ＬｉＤＡＲ３１は、自機の前方及び側方などの自機の周辺を計測範囲として、その計測範囲に存在する物体表面までの距離を計測する。２Ｄ－ＬｉＤＡＲ２６の計測結果に基づいて、自律運転装置１４は、自機の前方、すなわち進行方向における点群情報を取得する。 The 2D-LiDAR 31 measures the distance to the surface of an object existing in the measurement range, with the surroundings of the device, such as the front and sides of the device, as the measurement range. Based on the measurement results of the 2D-LiDAR 26, the autonomous driving device 14 acquires point cloud information in front of the vehicle itself, that is, in the traveling direction.

カメラ３２は、自機の前方を撮像する。カメラ３２は、例えば自機に搭乗した作業員の視点から自機の前方を撮像する。
キャリアダンプＣＤには、駆動状況センサとして、ロータリエンコーダ３３、リニアエンコーダ３４、傾斜センサ３５などが搭載されている。ロータリエンコーダ３３は、走行装置２５を構成する左右両側の履帯の回転数を各別に検出する。リニアエンコーダ３４は、走行装置２５に対する本体部２７の旋回角度を検出する。傾斜センサ３５は、本体部２７の傾斜角を検出するセンサや荷台２８の傾斜角を検出するセンサなどを含んでいる。そのほか、キャリアダンプＣＤには、加速度（角速度）を計測するジャイロセンサ３６なども搭載されている。自律運転装置１４は、これらの各種センサの計測結果に基づく自機の運転状況をステータス情報としてプラットフォーム１３に送信する。 The camera 32 images the front of the aircraft. The camera 32 captures an image of the front of the machine, for example, from the viewpoint of a worker on board the machine.
The carrier dump CD is equipped with a rotary encoder 33, a linear encoder 34, an inclination sensor 35, and the like as drive status sensors. The rotary encoder 33 separately detects the number of rotations of the left and right crawler belts that constitute the travel device 25 . The linear encoder 34 detects the turning angle of the body portion 27 with respect to the travel device 25 . The tilt sensor 35 includes a sensor that detects the tilt angle of the body portion 27, a sensor that detects the tilt angle of the loading platform 28, and the like. In addition, the carrier dump CD is also equipped with a gyro sensor 36 for measuring acceleration (angular velocity). The autonomous operation device 14 transmits to the platform 13 as status information the operating conditions of its own device based on the measurement results of these various sensors.

また、各建機１１には、非常停止ボタン３７が設けられている。この非常停止ボタン３７は、始業前点検や日常点検における非常停止時の動作確認や搭乗オペレータによる自機の非常停止などに利用される。 Each construction machine 11 is also provided with an emergency stop button 37 . The emergency stop button 37 is used to check the operation at the time of an emergency stop in pre-work inspections and daily inspections, and for an emergency stop of the own machine by a boarding operator.

（自律運転装置）
図４に示すように、本実施形態の自律運転装置１４は、作業情報記憶部４２、自己位置推定部４３、障害物検知部４４、および、車両制御部４５を備えている。自律運転装置１４には、各種の周辺環境センサ４６の検出結果と各種の駆動状況センサ４７の検出結果とが入力される。 (autonomous driving device)
As shown in FIG. 4 , the autonomous driving device 14 of this embodiment includes a work information storage unit 42 , a self-position estimation unit 43 , an obstacle detection unit 44 and a vehicle control unit 45 . The detection results of various surrounding environment sensors 46 and the detection results of various drive status sensors 47 are input to the autonomous driving device 14 .

作業情報記憶部４２は、プラットフォーム１３から送信された作業情報を記憶する。作業情報は、走行ルートや作業地点における作業内容などを含む情報である。
自己位置推定部４３は、全地球測位システム（ＧＰＳ）などの衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を用いて推定した自己位置を位置情報としてプラットフォーム１３に送信する。 The work information storage unit 42 stores work information transmitted from the platform 13 . The work information is information including the travel route, the work content at the work point, and the like.
The self-position estimation unit 43 transmits the self-position estimated using a global positioning system (GPS) or other satellite positioning system (GNSS) to the platform 13 as position information.

障害物検知部４４は、周辺環境センサ４６に基づいて取得した点群情報に基づいて障害物を検知する。
車両制御部４５は、自機の走行装置２５を駆動制御する。自律運転において、車両制御部４５は、作業情報と自己位置とに基づいて、障害物検知部４４が検知した障害物を迂回しながら、作業情報に応じて走行するように走行装置２５を駆動制御する。また、遠隔操作運転において、車両制御部４５は、遠隔操作装置１７からの遠隔操作情報にしたがって走行するように走行装置２５を制御する。 The obstacle detection unit 44 detects obstacles based on the point cloud information acquired based on the surrounding environment sensor 46 .
The vehicle control unit 45 drives and controls the traveling device 25 of its own machine. In autonomous operation, the vehicle control unit 45 drives and controls the traveling device 25 so as to travel according to the work information while detouring around obstacles detected by the obstacle detection unit 44 based on the work information and the self-position. do. Further, in remote control operation, the vehicle control unit 45 controls the travel device 25 so as to travel according to remote control information from the remote control device 17 .

車両制御部４５は、自機の作業装置２６を制御する。自律運転において、車両制御部４５は、作業情報に応じた作業が行われるように作業装置２６を駆動制御する。また、遠隔操作運転において、車両制御部４５は、遠隔操作装置１７からの遠隔操作情報に基づく作業が行われるように作業装置２６を駆動制御する。 The vehicle control unit 45 controls the working device 26 of its own machine. In autonomous operation, the vehicle control unit 45 drives and controls the work device 26 so that work is performed according to the work information. Further, in the remote control operation, the vehicle control unit 45 drives and controls the working device 26 so that the work based on the remote control information from the remote control device 17 is performed.

車両制御部４５は、非常停止ボタン３７が操作されたときに走行装置２５および作業装置２６を非常停止させる。走行装置２５および作業装置２６が非常停止すると、自律運転装置１４は、自機が非常停止の状態にあることをプラットフォーム１３に送信する。 The vehicle control unit 45 brings the traveling device 25 and the work device 26 to an emergency stop when the emergency stop button 37 is operated. When the travel device 25 and the work device 26 are stopped in an emergency, the autonomous operation device 14 notifies the platform 13 that it is in an emergency stop state.

また、自律運転装置１４は、ステータス情報やプラットフォーム１３からの指示などに基づいて自機を緊急停止させる。本実施形態における緊急停止は、非常停止、動作停止、一時停止の３種である。自律運転装置１４は、ステータス情報に基づいて自機を緊急停止させた場合には、その緊急停止の種別を示す緊急停止情報をプラットフォーム１３に送信する。 In addition, the autonomous operation device 14 makes an emergency stop of itself based on status information, instructions from the platform 13, and the like. There are three types of emergency stop in this embodiment: emergency stop, operation stop, and temporary stop. When the autonomous operation device 14 makes an emergency stop based on the status information, the autonomous operation device 14 transmits emergency stop information indicating the type of the emergency stop to the platform 13 .

非常停止は、自機や他の建機、システムに重い障害が発生した場合や自機が想定外の動作を検知した場合の緊急停止である。非常停止時、自律運転装置１４は、自機の走行装置２５および作業装置２６を停止する。自律運転を非常停止した建機については、搭乗オペレータの操作による運転が必要とされる。 An emergency stop is an emergency stop when a serious failure occurs in the own machine, other construction machines, or the system, or when the own machine detects an unexpected operation. During an emergency stop, the autonomous operation device 14 stops its own travel device 25 and work device 26 . A construction machine that has made an emergency stop from autonomous operation must be operated by a boarding operator.

動作停止は、自機や他の建機、システムに軽い障害が発生した場合や他の建機の緊急停止により建機同士による接触事故の可能性がある場合の緊急停止である。動作停止時、自律運転装置１４は、自機の走行装置２５および作業装置２６を駆動状態に維持したまま、自律運転を停止・中断する。自律運転を中断した建機については、搭乗オペレータの操作による運転が必要とされる。 An operation stop is an emergency stop when a minor failure occurs in the own machine, another construction machine, or a system, or when there is a possibility of a contact accident between construction machines due to an emergency stop of another construction machine. When the operation is stopped, the autonomous operation device 14 stops/suspends the autonomous operation while maintaining the traveling device 25 and the work device 26 of the self-machine in a driven state. A construction machine whose autonomous operation has been interrupted must be operated by a boarding operator.

一時停止は、自機を中心とした所定範囲内に作業員や他の建機などの障害物を検出した場合や建機同士の接触事故の可能性がある場合の緊急停止である。この場合、自律運転装置１４は、一時停止の原因が除去されると自律運転を再開する。 A temporary stop is an emergency stop when an obstacle such as a worker or another construction machine is detected within a predetermined range centering on the machine itself, or when there is a possibility of a contact accident between construction machines. In this case, the autonomous operation device 14 resumes autonomous operation when the cause of the temporary stop is removed.

（管理装置）
図４に示すように、管理装置１２は、入力部５１、表示部５２、情報処理部５３、および、非常停止ボタン５４を有する。 (Management device)
As shown in FIG. 4 , the management device 12 has an input section 51 , a display section 52 , an information processing section 53 and an emergency stop button 54 .

入力部５１は、各種デバイスが接続可能なインターフェースを有している。入力部５１は、そのインターフェースに接続された各種デバイスから入力される情報を情報処理部５３へ入力する。入力部５１は、システムを操作する操作オペレータが操作可能なキーボードやマウスなどを接続可能なインターフェースを備えている。入力部５１は、操作オペレータによるキーボードやマウスなどの操作情報を情報処理部５３に入力する。また、入力部５１は、外部記憶媒体などを接続可能なインターフェースを備えている。入力部５１は、外部記憶媒体などに記憶されている情報を情報処理部５３に入力する。 The input unit 51 has an interface to which various devices can be connected. The input unit 51 inputs information input from various devices connected to the interface to the information processing unit 53 . The input unit 51 has an interface to which a keyboard, a mouse, and the like that can be operated by an operator who operates the system can be connected. The input unit 51 inputs to the information processing unit 53 operation information of a keyboard, a mouse, or the like by an operator. The input unit 51 also has an interface to which an external storage medium or the like can be connected. The input unit 51 inputs information stored in an external storage medium or the like to the information processing unit 53 .

表示部５２は、各種情報を表示可能なディスプレイである。表示部５２は、プラットフォーム１３から提供されるシステム操作画面が表示されるディスプレイを含んでいる。また、表示部５２は、建機１１の動作状況を監視オペレータが監視するためのディスプレイ、すなわちプラットフォーム１３から提供される監視カメラ１６の監視画像を表示するディスプレイを含んでいる。 The display unit 52 is a display capable of displaying various information. The display unit 52 includes a display on which a system operation screen provided by the platform 13 is displayed. The display unit 52 also includes a display for the monitoring operator to monitor the operation status of the construction machine 11 , that is, a display for displaying the monitoring image of the monitoring camera 16 provided from the platform 13 .

情報処理部５３は、各種処理を実行する。情報処理部５３は、例えば、システム操作画面を表示部５２に表示する処理や入力部５１を通じて入力された情報をプラットフォーム１３に送信する処理などを実行する。 The information processing section 53 executes various processes. The information processing unit 53 executes, for example, processing for displaying a system operation screen on the display unit 52, processing for transmitting information input through the input unit 51 to the platform 13, and the like.

例えば、情報処理部５３は、施工現場２０の全体マップを示す全体マップ情報が入力部５１から入力されると、その全体マップ情報をプラットフォーム１３に送信する。
また例えば、情報処理部５３は、施工現場２０を空撮した空撮画像情報が入力部５１から入力されると、その空撮画像情報をプラットフォーム１３に送信する。施工現場２０の空撮は、例えば毎朝など、定期的に行われる。 For example, the information processing unit 53 transmits the overall map information to the platform 13 when the overall map information indicating the overall map of the construction site 20 is input from the input unit 51 .
Further, for example, when aerial image information obtained by aerially photographing the construction site 20 is input from the input unit 51 , the information processing unit 53 transmits the aerial image information to the platform 13 . Aerial photography of the construction site 20 is performed periodically, for example, every morning.

非常停止ボタン５４は、建機やシステムに重い障害が発生した場合など、操作オペレータや監視オペレータが安全確保のために必要と判断した場合に操作される。非常停止ボタン５４は、操作オペレータ用に設けられているとともに監視オペレータ用に建機１１ごとに設けられている。非常停止ボタン５４が操作されると、情報処理部５３は、非常停止情報をプラットフォーム１３に送信する。 The emergency stop button 54 is operated when an operation operator or a monitoring operator determines that it is necessary to ensure safety, such as when a serious failure occurs in a construction machine or system. The emergency stop button 54 is provided for each construction machine 11 for operation operators and for monitoring operators. When the emergency stop button 54 is operated, the information processing section 53 transmits emergency stop information to the platform 13 .

（プラットフォーム）
プラットフォーム１３は、接続された装置との間で各種情報を送受信する処理を実行する。例えば、プラットフォーム１３は、各建機１１の自律運転装置１４からのステータス情報や位置情報、緊急停止情報などを管理装置１２や遠隔操作装置１７に送信する。プラットフォーム１３は、出来形計測器１５からの出来形情報や監視カメラ１６からの監視画像情報、気象情報などを管理装置１２に送信する。プラットフォーム１３は、遠隔操作装置１７からの遠隔操作情報を、操作対象となる建機１１の自律運転装置１４に送信する。 (platform)
The platform 13 executes processing for transmitting and receiving various types of information to and from connected devices. For example, the platform 13 transmits status information, position information, emergency stop information, etc. from the autonomous operation device 14 of each construction machine 11 to the management device 12 and the remote control device 17 . The platform 13 transmits finished product information from the finished product measuring instrument 15 , monitoring image information from the monitoring camera 16 , weather information, and the like to the management device 12 . The platform 13 transmits remote control information from the remote control device 17 to the autonomous operation device 14 of the construction machine 11 to be operated.

プラットフォーム１３は、管理装置１２において入力された情報を各建機１１の自律運転装置１４に送信する。管理装置１２での情報入力に関連して、プラットフォーム１３は、管理装置１２にシステム操作画面を提供する。プラットフォーム１３は、システム操作画面を通じて入力された情報を、その情報に対応する建機１１の自律運転装置１４に送信する。 The platform 13 transmits the information input by the management device 12 to the autonomous operation device 14 of each construction machine 11 . In relation to information input in the management device 12, the platform 13 provides the management device 12 with a system operation screen. The platform 13 transmits information input through the system operation screen to the autonomous operation device 14 of the construction machine 11 corresponding to the information.

（施工方法の一例）
本実施形態における施工管理システム１０について、システム操作画面を用いた具体的な施工方法の一例について説明する。 (Example of construction method)
Regarding the construction management system 10 according to the present embodiment, an example of a specific construction method using the system operation screen will be described.

図５に示すように、施工方法の一例は、事前準備工程（ステップＳ１０１）、積込工程（ステップＳ１０２）、運搬工程（ステップＳ１０３）、敷均し工程（ステップＳ１０４）、敷均し計測工程（ステップＳ１０５）、締固め工程（ステップＳ１０７）、締固め計測工程（ステップＳ１０８）などを備えている。 As shown in FIG. 5, an example of the construction method includes a preliminary preparation process (step S101), a loading process (step S102), a transportation process (step S103), a leveling process (step S104), and a leveling and measuring process. (Step S105), a compaction process (Step S107), a compaction measurement process (Step S108), and the like.

事前準備工程（ステップＳ１０１）においては、各建機１１に対する事前準備とシステムに対する事前準備とを行う。
建機１１に対する事前準備は、駐機場に駐機している各建機１１に対して作業員が行う。作業員は、各建機１１の自律運転装置１４を起動するとともに非常停止ボタン３７の操作による非常停止時の動作確認を行う。 In the advance preparation step (step S101), advance preparations for each construction machine 11 and advance preparations for the system are performed.
Advance preparations for the construction machines 11 are made by workers for each construction machine 11 parked on the parking lot. The worker activates the autonomous operation device 14 of each construction machine 11 and operates the emergency stop button 37 to check the operation at the time of emergency stop.

システムに対する事前準備は、システム操作画面を操作する操作オペレータによって行われる。
図６は、システム操作画面の表示例を示している。図６に示すように、システム操作画面６０には、施工現場２０の空撮画像を背景として、現在日時表示部６１、気象情報表示部６２、現況表示部６３が表示される。プラットフォーム１３は、管理装置１２から最新の空撮画像情報が送信されると、その空撮画像情報に基づく空撮画像にシステム操作画面６０の背景を更新する。気象情報表示部６２は、インターネットを介して、プラットフォーム１３に入力された気象情報を表示する部分である。気象情報表示部６２に気象情報が表示されることにより、その気象情報に基づいて施工日の施工計画を操作オペレータが検討することができる。現況表示部６３は、施工管理システム１０における現在の状況を示す部分である。 Preparations for the system are made by an operator who operates the system operation screen.
FIG. 6 shows a display example of the system operation screen. As shown in FIG. 6, the system operation screen 60 displays a current date and time display section 61, a weather information display section 62, and a current situation display section 63 with an aerial image of the construction site 20 as a background. When the latest aerial image information is transmitted from the management device 12, the platform 13 updates the background of the system operation screen 60 to an aerial image based on the aerial image information. The weather information display unit 62 is a part that displays weather information input to the platform 13 via the Internet. By displaying the weather information on the weather information display section 62, the operating operator can consider the construction plan for the construction day based on the weather information. The current status display section 63 is a part that indicates the current status in the construction management system 10 .

システム操作画面６０には、建機ボタン６６、ホームボタン６７、施工管理ボタン６８など、操作オペレータによって選択可能な選択ボタンが表示される。操作オペレータは、管理装置１２の入力部５１を操作して各種の選択ボタンを選択することにより、その選択ボタンに応じた作業情報を入力する。システム操作画面６０の背景には、自律運転装置１４からプラットフォーム１３に入力された位置情報に基づく各建機１１の位置がアイコン表示される。なお、図６～図１３においては、各種別の建機を図２に示したアイコンと同じアイコンで表示している。 The system operation screen 60 displays selection buttons that can be selected by the operator, such as a construction machine button 66, a home button 67, a construction management button 68, and the like. The operating operator operates the input unit 51 of the management device 12 to select various selection buttons, thereby inputting work information corresponding to the selection buttons. In the background of the system operation screen 60, the position of each construction machine 11 based on the position information input from the autonomous operation device 14 to the platform 13 is displayed as an icon. 6 to 13, each type of construction machine is displayed with the same icon as the icon shown in FIG.

システムに対する事前準備として、操作オペレータは、最新の空撮画像を管理装置１２からプラットフォーム１３に送信することにより、システム操作画面６０の背景を更新する。背景が更新されると、操作オペレータは、施工計画に基づいてシステム操作画面６０の背景においてエリア選択を行うことにより、移動可能エリア７１、進入禁止エリア７２、積込エリア７３、施工エリア７４などを設定する。 As preparation for the system, the operator updates the background of the system operation screen 60 by transmitting the latest aerial image from the management device 12 to the platform 13 . When the background is updated, the operating operator selects areas in the background of the system operation screen 60 based on the construction plan, thereby selecting a movable area 71, a prohibited area 72, a loading area 73, a construction area 74, and the like. set.

移動可能エリア７１は、各建機１１が移動可能なエリアである。進入禁止エリア７２は、移動可能エリア７１において建機１１の進入が禁止されたエリアである。進入禁止エリア７２は、例えば、監視室２３に設置された管理装置１２において設定されてもよいし、管理装置１２として機能可能な携帯端末を用い、施工現場２０における既設物や地形の状況を操作オペレータが実際に確認しながら設定されてもよい。なお、プラットフォーム１３は、移動可能エリア７１外へ進入した建機１１や進入禁止エリア７２へ進入した建機１１を非常停止させる。 The movable area 71 is an area in which each construction machine 11 can move. The entry prohibited area 72 is an area in which the construction machine 11 is prohibited from entering in the movable area 71 . For example, the no-entry area 72 may be set by the management device 12 installed in the monitoring room 23, or a mobile terminal capable of functioning as the management device 12 may be used to operate existing structures and topographical conditions at the construction site 20. It may be set while an operator actually confirms it. The platform 13 makes an emergency stop for the construction machine 11 that has entered outside the movable area 71 or the construction machine 11 that has entered the no-entry area 72 .

積込エリア７３は、運搬車によって土砂が運び込まれるエリア２１を示すエリアである。施工エリア７４は、盛土が形成されるエリア２２を示すエリアである。また、操作オペレータは、現場にいる作業員との協働により、非常停止ボタン５４の動作確認を行う。 The loading area 73 is an area indicating the area 21 into which earth and sand are carried by the truck. The construction area 74 is an area indicating the area 22 in which the embankment is formed. In addition, the operating operator checks the operation of the emergency stop button 54 in cooperation with the workers on site.

これらの事前準備が完了すると、各建機１１が作業開始地点へと配置される。各建機１１は、作業員による運転によって作業開始地点に配置されてもよいし、システム操作画面６０における操作オペレータの指示に基づく自律運転によって作業開始地点に配置されてもよい。バックホウＢＨおよびキャリアダンプＣＤの作業開始地点は積込エリア７３であり、ブルドーザーＢＤの作業開始位置は施工エリア７４の近辺である。 When these advance preparations are completed, each construction machine 11 is arranged at the work start point. Each construction machine 11 may be placed at the work start point by being operated by a worker, or may be placed at the work start point by autonomous operation based on an operator's instruction on the system operation screen 60 . The work start point of the backhoe BH and the carrier dump CD is the loading area 73 , and the work start position of the bulldozer BD is near the construction area 74 .

積込工程（ステップＳ１０２）において、操作オペレータは積込作業の設定を行う。
具体的には、図７に示すように、操作オペレータは、建機ボタン６６を操作したのち、バックホウボタン８１、運転ボタン８２、積込ボタン８３を順に操作する。積込ボタン８３を操作すると、積込量確認ボックス８４が表示される。積込量確認ボックス８４には、事前に設定された積込量が表示される。積込量確認ボックス８４の決定ボタンが選択すると、プラットフォーム１３は、積込量などに関する情報を積込作業情報としてバックホウＢＨの自律運転装置１４に送信する。 In the loading step (step S102), the operator sets the loading work.
Specifically, as shown in FIG. 7, after operating the construction machine button 66, the operator operates the backhoe button 81, the operation button 82, and the loading button 83 in this order. When the loading button 83 is operated, a loading amount confirmation box 84 is displayed. A preset loading amount is displayed in the loading amount confirmation box 84 . When the decision button of the loading amount confirmation box 84 is selected, the platform 13 transmits information regarding the loading amount and the like as loading work information to the autonomous operation device 14 of the backhoe BH.

バックホウＢＨの自律運転装置１４は、積込作業情報に基づいて、自律運転による積込作業を行う。積込作業が完了すると、自律運転装置１４は、積込作業が完了したことをプラットフォーム１３に送信する。プラットフォーム１３は、システム操作画面６０に積込作業が完了したことを表示する。なお、プラットフォーム１３は、積込作業中、キャリアダンプＣＤの自律運転および遠隔操作運転を禁止する。 The autonomous operation device 14 of the backhoe BH performs the loading work by autonomous operation based on the loading work information. When the loading work is completed, the autonomous operation device 14 notifies the platform 13 that the loading work has been completed. The platform 13 displays on the system operation screen 60 that the loading work has been completed. Note that the platform 13 prohibits autonomous operation and remote control operation of the carrier dump CD during the loading operation.

運搬工程（ステップＳ１０３）において、操作オペレータは運搬作業の設定を行う。
具体的には、図８に示すように、操作オペレータは、建機ボタン６６を操作したのち、キャリアダンプボタン８６、運転ボタン８７、自律ボタン８８を順に操作する。そして、図９に示すように、操作オペレータは、システム操作画面６０において経由地点８９と荷下ろし地点９０を選択することによりキャリアダンプＣＤのルート設定を行う。ルート設定を行った操作オペレータは、ルート設定確認ボックス９１の決定ボタンを操作する。決定ボタンが操作されると、プラットフォーム１３は、操作オペレータが設定したルートに関する情報を運搬作業情報としてキャリアダンプＣＤの自律運転装置１４に送信する。 In the transportation step (step S103), the operator sets the transportation work.
Specifically, as shown in FIG. 8, after operating the construction machine button 66, the operator operates the carrier dump button 86, the operation button 87, and the autonomous button 88 in this order. Then, as shown in FIG. 9, the operator selects the waypoint 89 and the unloading point 90 on the system operation screen 60 to set the route of the carrier dump CD. The operating operator who has set the route operates the determination button of the route setting confirmation box 91 . When the enter button is operated, the platform 13 transmits information about the route set by the operator as transportation work information to the autonomous operation device 14 of the carrier dump CD.

キャリアダンプＣＤの自律運転装置１４は、運搬作業情報に基づいて、自律運転による運搬作業を行う。具体的には、自律運転装置１４は、荷下ろし地点９０を目標位置として自機を自律運転する。荷下ろし地点９０に到達すると、自律運転装置１４は、荷下ろし作業を行ったのち、同じルートを用いてキャリアダンプＣＤを作業開始地点まで自律運転する。そして、自律運転装置１４は、プラットフォーム１３に対して運搬作業が完了したことを送信する。プラットフォーム１３は、システム操作画面６０に運搬作業が完了したことを表示する。 The autonomous operation device 14 of the carrier dump CD performs the transportation work by autonomous operation based on the transportation work information. Specifically, the autonomous operation device 14 autonomously operates itself with the unloading point 90 as the target position. Upon reaching the unloading point 90, the autonomous operation device 14 carries out the unloading work, and then autonomously drives the carrier dump CD to the work start point using the same route. Then, the autonomous operation device 14 notifies the platform 13 that the transportation work has been completed. The platform 13 displays on the system operation screen 60 that the transportation work has been completed.

敷均し工程（ステップＳ１０４）においては、まず、操作オペレータは、システム操作画面６０を操作することにより、ブルドーザーＢＤによる敷均し作業の設定を行う。
具体的には、図１０に示すように、操作オペレータは、建機ボタン６６を操作したのち、ブルドーザーボタン９３、運転ボタン９４、敷均しボタン９５を順に操作する。このとき、プラットフォーム１３は、システム操作画面６０に荷下ろし地点９０を表示する。 In the leveling step (step S104), first, the operator operates the system operation screen 60 to set the leveling work by the bulldozer BD.
Specifically, as shown in FIG. 10, the operating operator operates the construction machine button 66, and then operates the bulldozer button 93, the operation button 94, and the leveling button 95 in this order. At this time, the platform 13 displays the unloading point 90 on the system operation screen 60 .

図１１に示すように、敷均しボタン９５を操作すると、システム操作画面６０には、敷均し確認ボックス９６が表示される。この状態において、操作オペレータは、荷下ろし地点９０を目印として、システム操作画面６０においてブルドーザーＢＤによる施工開始地点および施工方向を帯状マーク９７を用いて指定する。施工開始地点および施工方向を指定した操作オペレータは、敷均し確認ボックス９６の決定ボタンを操作する。決定ボタンが操作されると、プラットフォーム１３は、操作オペレータが設定した帯状マーク９７に関する情報を敷均し作業情報としてブルドーザーＢＤの自律運転装置１４に送信する。 As shown in FIG. 11 , when the leveling button 95 is operated, a leveling confirmation box 96 is displayed on the system operation screen 60 . In this state, the operator uses the unloading point 90 as a mark to specify the construction start point and the construction direction by the bulldozer BD on the system operation screen 60 using the strip mark 97 . The operating operator who has designated the construction start point and construction direction operates the determination button of the leveling confirmation box 96 . When the enter button is operated, the platform 13 transmits information on the strip mark 97 set by the operator to the autonomous operation device 14 of the bulldozer BD as leveling work information.

ブルドーザーＢＤの自律運転装置１４は、敷均し作業情報に基づいて、自律運転による敷均し作業を行う。具体的には、自律運転装置１４は、施工開始地点を目標位置として自機を自律運転する。施工開始地点に到着すると、自律運転装置１４は、施工エリア７４の地面を施工方向側へ敷均しを行う。 The autonomous operation device 14 of the bulldozer BD performs the leveling work by autonomous operation based on the leveling work information. Specifically, the autonomous operation device 14 autonomously operates itself with the construction start point as the target position. Upon arriving at the construction start point, the autonomous operation device 14 spreads the ground in the construction area 74 in the construction direction.

敷均し作業が完了すると、自律運転装置１４は、ブルドーザーＢＤを作業開始地点まで自律運転したのち、プラットフォーム１３に対して敷均し作業の完了を示す情報を送信する。プラットフォーム１３は、システム操作画面６０に敷均し作業が完了したことを表示する。 When the leveling work is completed, the autonomous operation device 14 autonomously drives the bulldozer BD to the work start point, and then transmits information indicating the completion of the leveling work to the platform 13 . The platform 13 displays on the system operation screen 60 that the leveling work has been completed.

図１２に示すように、操作オペレータは、施工エリア７４が帯状マーク９７で埋め尽くされるように、上述した積込工程（ステップＳ１０１）、運搬工程（ステップＳ１０２）、および、敷均し工程（ステップＳ１０３）の設定を行う。これにより、バックホウＢＨ、ブルドーザーＢＤ、および、キャリアダンプＣＤによる並行作業が行われる。 As shown in FIG. 12, the operator performs the above-described loading step (step S101), transportation step (step S102), and leveling step (step S103) is set. As a result, the backhoe BH, the bulldozer BD, and the carrier dump CD perform parallel work.

敷均し計測工程（ステップＳ１０５）において、操作オペレータは、例えば、施工管理ボタン６８を操作したのちに敷均し出来形ボタンを選択する。敷均し出来形ボタンが選択されると、プラットフォーム１３は、出来形計測器１５を用いて敷均し作業の出来形を取得し、その取得した出来形をシステム操作画面６０に表示する。 In the leveling measurement step (step S105), the operator selects the leveling finished shape button after operating the construction management button 68, for example. When the leveling finished shape button is selected, the platform 13 acquires the finished shape of the leveling work using the finished shape measuring instrument 15 and displays the acquired finished shape on the system operation screen 60 .

システム操作画面６０に表示された出来形が不十分である場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、操作オペレータは、不足部分を対象として、積込工程（ステップＳ１０２）、運搬工程（ステップＳ１０３）、および、敷均し工程（ステップＳ１０４）を再び行う。システム操作画面６０に表示された出来形が十分である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、操作オペレータは、締固め工程（ステップＳ１０７）を行う。 If the finished form displayed on the system operation screen 60 is insufficient (step S106: NO), the operator performs the loading process (step S102), the transportation process (step S103), and The leveling step (step S104) is performed again. If the finished shape displayed on the system operation screen 60 is satisfactory (step S106: YES), the operator performs the compaction step (step S107).

締固め工程（ステップＳ１０７）において、操作オペレータは、システム操作画面６０を操作することにより、ブルドーザーＢＤによる締固め作業の設定を行う。
具体的には、図１２に示すように、操作オペレータは、建機ボタン６６を操作したのち、ブルドーザーボタン９３、運転ボタン９４、締固めボタン９８を順に操作する。 In the compaction step (step S107), the operator operates the system operation screen 60 to set the compaction work by the bulldozer BD.
Specifically, as shown in FIG. 12, the operating operator operates the construction machine button 66, and then operates the bulldozer button 93, the operation button 94, and the compaction button 98 in this order.

図１３に示すように、締固めボタン９８を操作すると、システム操作画面６０には、締固め確認ボックス９９が表示される。この状態において、操作オペレータは、帯状マーク９７を締固めエリアに設定したのち、締固め確認ボックス９９の決定ボタンを操作する。決定ボタンが操作されると、プラットフォーム１３は、操作オペレータが設定した締固めエリアに関する情報を締固め作業情報としてブルドーザーＢＤの自律運転装置１４に送信する。 As shown in FIG. 13, when the compaction button 98 is operated, a compaction confirmation box 99 is displayed on the system operation screen 60 . In this state, the operator sets the strip mark 97 in the compaction area and then operates the decision button of the compaction confirmation box 99 . When the decision button is operated, the platform 13 transmits information about the compaction area set by the operator as compaction work information to the autonomous operation device 14 of the bulldozer BD.

ブルドーザーＢＤの自律運転装置１４は、締固め作業情報に基づいて、自律運転による締固め作業を行う。具体的には、自律運転装置１４は、締固めエリアまで自機を自律運転する。締固めエリアに到着すると、自律運転装置１４は、地面を締固めする。 The autonomous operation device 14 of the bulldozer BD performs compaction work by autonomous operation based on the compaction work information. Specifically, the autonomous operation device 14 autonomously operates itself to the compaction area. Upon reaching the compaction area, the autonomous driving device 14 compacts the ground.

締固め作業が完了すると、自律運転装置１４は、ブルドーザーＢＤを作業開始地点まで自律運転したのち、プラットフォーム１３に対して締固め作業の完了を示す情報を送信する。プラットフォーム１３は、システム操作画面６０に締固め作業が完了したことを表示する。 When the compaction work is completed, the autonomous operation device 14 autonomously operates the bulldozer BD to the work start point, and then transmits information indicating the completion of the compaction work to the platform 13 . The platform 13 displays on the system operation screen 60 that the compaction work has been completed.

締固め計測工程（ステップＳ１０８）において、操作オペレータは、例えば施工管理ボタン６８を操作したのちに締固め出来形ボタンを選択する。締固め出来形ボタンが選択されると、プラットフォーム１３は、出来形計測器１５を用いて締固め作業の出来形を取得し、その取得した出来形をシステム操作画面６０に表示する。 In the compaction measurement step (step S108), the operator operates the construction management button 68, for example, and then selects the compaction finish button. When the compaction finished shape button is selected, the platform 13 obtains the finished shape of the compaction work using the finished shape measuring instrument 15 and displays the obtained finished shape on the system operation screen 60 .

システム操作画面６０に表示された出来形が不十分である場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、操作オペレータは、不足部分を締固めエリアとして、締固め工程（ステップＳ１０７）を再び行う。システム操作画面６０に表示された出来形が十分である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、操作オペレータは、一連の作業を終了する。 If the finished shape displayed on the system operation screen 60 is insufficient (step S108: NO), the operator performs the compaction process (step S107) again using the insufficient portion as the compaction area. If the finished form displayed on the system operation screen 60 is satisfactory (step S107: YES), the operator ends the series of operations.

（安全管理方法）
プラットフォーム１３による施工管理システム１０の安全管理方法について説明する。
プラットフォーム１３は、予め設定された安全優先順位に基づいて建機１１を緊急停止させることにより安全管理を行う。安全優先順位は、管理装置１２を通じて操作オペレータによって設定される。プラットフォーム１３は、安全優先順位として、オペレータや自律運転装置１４についての第１安全優先順位と建機１１の種別に基づく第２安全優先順位とが設定される。 (Safety management method)
A safety management method of the construction management system 10 by the platform 13 will be described.
The platform 13 performs safety management by emergency stopping the construction machine 11 based on preset safety priorities. Safety priorities are set by the operating operator through the management device 12 . In the platform 13, as safety priorities, a first safety priority for the operator and the autonomous operation device 14 and a second safety priority based on the type of the construction machine 11 are set.

第１安全優先順位は、高い方から順に、操作オペレータ、監視オペレータ、搭乗オペレータ、遠隔オペレータ、自律運転装置１４に設定されている。第１安全優先順位は、例えば、自律運転装置１４や監視オペレータによって緊急停止がなされていなくとも操作オペレータによって緊急停止がなされた場合には、安全優先順位の高い操作オペレータの操作を優先させて緊急停止させるものである。 The first safety priority is set to the operation operator, the monitoring operator, the boarding operator, the remote operator, and the autonomous operation device 14 in descending order. The first safety priority is, for example, when an emergency stop is made by an operating operator even if an emergency stop is not made by the autonomous operation device 14 or a monitoring operator, priority is given to the operation of an operating operator with a high safety priority, and an emergency stop is made. It is to stop.

第２案件優先度は、施工効率を考慮して、各建機１１の作業内容などに基づいて設定される。第２安全優先順位は、いずれかの建機１１が緊急停止した場合に他の建機１１についての緊急停止の要否判断に用いられる。また、第２安全優先順位は、作業中に建機１１同士が近づいた場合における緊急停止の要否判断に用いられる。本実施形態の第２安全優先順位は、高い方から順に、バックホウＢＨ、ブルドーザーＢＤ、キャリアダンプＣＤに設定されている。 The second project priority is set based on the work content of each construction machine 11 in consideration of construction efficiency. The second safety priority is used to determine the necessity of emergency stop of the other construction machines 11 when one of the construction machines 11 is stopped in an emergency. In addition, the second safety priority is used to determine the necessity of an emergency stop when the construction machines 11 approach each other during work. The second safety priority of this embodiment is set to the backhoe BH, the bulldozer BD, and the carrier dump CD in descending order.

本実施形態における第２安全優先順位を用いた安全管理の一例について説明する。
まず、いずれかの建機１１が非常停止した場合における安全管理について説明する。
図１４に示すように、バックホウＢＨが非常停止すると、プラットフォーム１３は、バックホウＢＨについての非常停止発報を管理装置１２に行わせる。 An example of safety management using the second safety priority in this embodiment will be described.
First, safety management when one of the construction machines 11 has an emergency stop will be described.
As shown in FIG. 14, when the backhoe BH comes to an emergency stop, the platform 13 causes the management device 12 to issue an emergency stop notification for the backhoe BH.

プラットフォーム１３は、ブルドーザーＢＤおよびキャリアダンプＣＤの各々について、自己位置がバックホウＢＨの動作範囲内に含まれているか否かを判断する。動作範囲は、作業を行っている建機１１について、その移動範囲を考慮した作業装置２６の可動範囲に基づいて設定される範囲である。プラットフォーム１３は、自己位置がバックホウＢＨの動作範囲内であるブルドーザーＢＤおよびキャリアダンプＣＤについては動作停止により緊急停止する。プラットフォーム１３は、それらのブルドーザーＢＤおよびキャリアダンプＣＤについての運転停止発報を管理装置１２に行わせる。また、プラットフォーム１３は、運転停止させたブルドーザーＢＤおよびキャリアダンプＣＤについてはプラットフォーム１３を介した操作を禁止する。 The platform 13 determines for each of the bulldozer BD and carrier dump CD whether its own position is included within the operating range of the backhoe BH. The range of motion is a range that is set based on the range of motion of the work device 26 in consideration of the range of movement of the construction machine 11 that is performing work. The platform 13 makes an emergency stop by stopping the operation of the bulldozer BD and the carrier dump CD whose self-position is within the operation range of the backhoe BH. The platform 13 causes the management device 12 to issue a shutdown notification for those bulldozers BD and carrier dump CD. Further, the platform 13 prohibits operation via the platform 13 of the stopped bulldozer BD and carrier dump CD.

図１５に示すように、ブルドーザーＢＤが非常停止すると、プラットフォーム１３は、ブルドーザーＢＤについての非常停止発報を管理装置１２に行わせる。
プラットフォーム１３は、バックホウＢＨについて、非常停止したブルドーザーＢＤがバックホウＢＨの動作範囲内にいるか否かを判断する。プラットフォーム１３は、動作範囲内にブルドーザーＢＤがいるバックホウＢＨについては運転停止により緊急停止する。 As shown in FIG. 15, when the bulldozer BD comes to an emergency stop, the platform 13 causes the management device 12 to issue an emergency stop notification for the bulldozer BD.
For the backhoe BH, the platform 13 determines whether the emergency stop bulldozer BD is within the operating range of the backhoe BH. The platform 13 makes an emergency stop by stopping the operation of the backhoe BH where the bulldozer BD is within the operation range.

プラットフォーム１３は、キャリアダンプＣＤの各々について、非常停止したブルドーザーＢＤの動作範囲内に自己位置が含まれているか否かを判断する。プラットフォーム１３は、自己位置がブルドーザーＢＤの動作範囲内であるキャリアダンプＣＤについては運転停止により緊急停止する。 The platform 13 determines for each carrier dump CD whether or not its own position is included within the operating range of the bulldozer BD that has stopped in an emergency. The platform 13 makes an emergency stop by stopping the carrier dump CD whose self-position is within the working range of the bulldozer BD.

プラットフォーム１３は、それらのバックホウＢＨおよびキャリアダンプＣＤについての運転停止発報を管理装置１２に行わせる。また、プラットフォーム１３は、運転停止させたバックホウＢＨおよびキャリアダンプＣＤについてはプラットフォーム１３を介した操作を禁止する。 The platform 13 causes the management device 12 to issue a shutdown notification for those backhoes BH and carrier dump CD. Further, the platform 13 prohibits operation via the platform 13 for the backhoe BH and carrier dump CD whose operation has been stopped.

図１６に示すように、キャリアダンプＣＤが非常停止すると、プラットフォーム１３は、キャリアダンプＣＤについての非常停止発報を管理装置１２に行わせる。
プラットフォーム１３は、バックホウＢＨについて、緊急停止したキャリアダンプＣＤがバックホウＢＨの動作範囲内にいるか否かを判断する。プラットフォーム１３は、動作範囲内にキャリアダンプＣＤがいるバックホウＢＨについては運転停止により緊急停止する。 As shown in FIG. 16, when the carrier dump CD comes to an emergency stop, the platform 13 causes the management device 12 to issue an emergency stop notification for the carrier dump CD.
For the backhoe BH, the platform 13 determines whether the emergency-stopped carrier dump CD is within the operating range of the backhoe BH. The platform 13 makes an emergency stop by stopping the operation of the backhoe BH where the carrier dump CD is within the operating range.

プラットフォーム１３は、ブルドーザーＢＤについて、緊急停止したキャリアダンプＣＤがブルドーザーＢＤの動作範囲内にいるか否かを判断する。プラットフォーム１３は、動作範囲内にキャリアダンプＣＤがいるブルドーザーＢＤについては運転停止により緊急停止する。 For the bulldozer BD, the platform 13 determines whether or not the carrier dump CD that has been stopped in an emergency is within the movement range of the bulldozer BD. The platform 13 makes an emergency stop by stopping the operation of the bulldozer BD where the carrier dump CD is within the operating range.

プラットフォーム１３は、それらのバックホウＢＨおよびブルドーザーＢＤについての運転停止発報を管理装置１２に行わせる。また、プラットフォーム１３は、運転停止させたバックホウＢＨおよびブルドーザーＢＤについてはプラットフォーム１３を介した操作を禁止する。 The platform 13 causes the management device 12 to issue a shutdown notification for those backhoes BH and bulldozers BD. Further, the platform 13 prohibits operation via the platform 13 of the stopped backhoe BH and bulldozer BD.

次に、各建機１１の作業中における安全管理（インターロック）について説明する。
図１７に示すように、バックホウＢＨの積込作業中、プラットフォーム１３は、ブルドーザーＢＤおよびキャリアダンプＣＤの各々について、バックホウＢＨの作業範囲内に進入したか否かを判断する。作業範囲は、現在位置におけるバックホウＢＨの作業装置２６の可動範囲に基づいて設定される範囲である。プラットフォーム１３は、バックホウＢＨの作業範囲に進入したブルドーザーＢＤやキャリアダンプＣＤについては一時停止により緊急停止する。プラットフォーム１３は、それらのブルドーザーＢＤやキャリアダンプＣＤについての一時停止発報を管理装置１２に行わせる。 Next, safety management (interlock) during operation of each construction machine 11 will be described.
As shown in FIG. 17, during the loading operation of the backhoe BH, the platform 13 determines whether each of the bulldozer BD and the carrier dump CD has entered the working range of the backhoe BH. The work range is a range set based on the movable range of the work device 26 of the backhoe BH at the current position. The platform 13 temporarily stops the bulldozer BD and carrier dump CD that have entered the working range of the backhoe BH. The platform 13 causes the management device 12 to issue a temporary stop notification for those bulldozers BD and carrier dump CD.

図１８に示すように、ブルドーザーＢＤの作業中、プラットフォーム１３は、バックホウＢＨおよびキャリアダンプＣＤの各々について、ブルドーザーＢＤの作業範囲に進入したか否かを判断する。プラットフォーム１３は、ブルドーザーＢＤの作業範囲内にバックホウＢＨが進入した場合、ブルドーザーＢＤを一時停止により緊急停止する。また、プラットフォーム１３は、ブルドーザーＢＤの作業範囲内にキャリアダンプＣＤが進入した場合、そのキャリアダンプＣＤを一時停止により緊急停止する。プラットフォーム１３は、それらのブルドーザーＢＤやキャリアダンプＣＤについての一時停止発報を管理装置１２に行わせる。 As shown in FIG. 18, during the work of the bulldozer BD, the platform 13 determines whether each of the backhoe BH and the carrier dump CD has entered the work range of the bulldozer BD. When the backhoe BH enters the work range of the bulldozer BD, the platform 13 stops the bulldozer BD in an emergency by temporarily stopping. In addition, when the carrier dump CD enters the working range of the bulldozer BD, the platform 13 temporarily stops the carrier dump CD. The platform 13 causes the management device 12 to issue a temporary stop notification for those bulldozers BD and carrier dump CD.

図１９に示すように、キャリアダンプＣＤの運搬作業中、プラットフォーム１３は、キャリアダンプＣＤの各々について、バックホウＢＨの作業範囲、あるいは、ブルドーザーＢＤの作業範囲内に進入したか否かを判断する。プラットフォーム１３は、それらの作業範囲内に進入したキャリアダンプＣＤについては一時停止により緊急停止する。プラットフォーム１３は、そのキャリアダンプＣＤについての一時停止発報を管理装置１２に行わせる。 As shown in FIG. 19, during the transporting operation of the carrier dump CD, the platform 13 determines whether each carrier dump CD has entered the working range of the backhoe BH or the working range of the bulldozer BD. The platform 13 makes an emergency stop by pausing any carrier dump CD that has entered its working range. The platform 13 causes the management device 12 to issue a temporary stop notification for the carrier dump CD.

本実施形態の作用および効果について説明する。
（１）施工管理システム１０は、施工現場２０において自律運転により作業を行う複数の建機１１と、オペレータが操作可能な管理装置１２と、複数の建機１１と管理装置１２とが通信可能に接続されたプラットフォーム１３と、を備える。各建機１１は、自己位置を取得し、取得した自己位置をプラットフォーム１３に送信可能に構成される。管理装置１２は、複数の建機１１についての安全優先順位をプラットフォーム１３に送信可能に構成される。プラットフォーム１３は、各建機１１の作業中、各建機１１の自己位置と安全優先順位とに基づいて各建機１１について緊急停止の要否を判断し、緊急停止が必要な建機１１を緊急停止させる。 The action and effect of this embodiment will be described.
(1) The construction management system 10 enables communication between a plurality of construction machines 11 that work autonomously at a construction site 20, a management device 12 that can be operated by an operator, and a plurality of construction machines 11 and the management device 12. and a connected platform 13 . Each construction machine 11 is configured to acquire its own position and transmit the acquired self-position to the platform 13 . The management device 12 is configured to be able to transmit the safety priorities for the plurality of construction machines 11 to the platform 13 . During operation of each construction machine 11, the platform 13 determines whether or not an emergency stop is necessary for each construction machine 11 based on the self-position and safety priority of each construction machine 11, and selects the construction machine 11 that requires an emergency stop. make an emergency stop.

これにより、例えば、各建機１１の作業中に建機１１同士の接触の可能性がある場合などに、安全優先順位に応じて、緊急停止が不要な建機１１については作業を継続させつつ、緊急停止が必要な建機１１については緊急停止させることができる。その結果、自律運転による建機１１の作業を安全に、かつ、効率よく行うことができる。 As a result, for example, when there is a possibility that the construction machines 11 will come into contact with each other during work, the construction machines 11 that do not require an emergency stop are allowed to continue their work according to the order of safety priority. , the construction machine 11 requiring an emergency stop can be brought to an emergency stop. As a result, the work of the construction machine 11 by autonomous operation can be performed safely and efficiently.

（２）複数の建機１１の各々は、緊急停止として自機を一時停止可能に構成されている。プラットフォーム１３は、安全優先順位の高い建機１１の作業範囲内に安全優先順位の低い建機１１が進入した場合に、安全優先順位の低い建機１１を一時停止させる。 (2) Each of the plurality of construction machines 11 is configured to be able to temporarily stop itself as an emergency stop. The platform 13 temporarily stops the construction machine 11 with a low safety priority when the construction machine 11 with a low safety priority enters the working range of the construction machine 11 with a high safety priority.

これにより、安全優先順位の高い建機１１の作業を継続させた状態で安全優先順位の低い建機１１を緊急停止させることができる。また、緊急停止が一時停止であることにより、安全優先順位の低い建機１１の運転再開を自動で行うことができる。 As a result, the construction machine 11 with a low safety priority can be brought to an emergency stop while the work of the construction machine 11 with a high safety priority is continued. Further, since the emergency stop is a temporary stop, the operation of the construction machine 11 with a low safety priority can be automatically restarted.

（３）複数の建機１１の各々は、緊急停止として自機を非常停止可能に構成されているとともに自機の非常停止をプラットフォーム１３に送信可能に構成される。プラットフォーム１３は、複数の建機１１のいずれかが非常停止した場合に、各建機１１の自己位置と安全優先順位とに基づいて他の建機１１について緊急停止の要否を判断し、緊急停止が必要な建機１１を緊急停止させる。 (3) Each of the plurality of construction machines 11 is configured to be able to stop itself as an emergency stop, and is configured to be able to transmit the emergency stop of its own machine to the platform 13 . When any one of the plurality of construction machines 11 is stopped in an emergency, the platform 13 determines whether or not an emergency stop is necessary for the other construction machines 11 based on the self-position and the safety priority of each construction machine 11. The construction machine 11 that needs to be stopped is urgently stopped.

これにより、緊急停止が不要な建機１１の作業を継続させつつ、非常停止した建機１１のメンテナンスなどを行うことができる。また、自律運転を非常停止した建機１１については、搭乗オペレータの操作による運転が必要とされる。そのため、非常停止した建機１１の運転を、周辺の安全性を確保したうえで行うことができる。 As a result, it is possible to continue the work of the construction machine 11 that does not require an emergency stop, while performing maintenance of the construction machine 11 that has been stopped in an emergency. In addition, the construction machine 11 that has made an emergency stop from autonomous operation must be operated by a boarding operator. Therefore, it is possible to operate the construction machine 11 that is in an emergency stop while ensuring the safety of the surroundings.

（４）複数の建機１１の各々は、緊急停止として自機を動作停止可能に構成されている。プラットフォーム１３は、複数の建機１１のいずれかが非常停止した場合に、緊急停止が必要な建機１１を動作停止させる。 (4) Each of the plurality of construction machines 11 is configured to be able to stop its operation as an emergency stop. The platform 13 stops the operation of the construction machine 11 that requires an emergency stop when any one of the plurality of construction machines 11 is stopped in an emergency.

このように、緊急停止が必要な建機１１を動作停止とすることにより、該建機１１の運転再開に搭乗オペレータによる直接的な操作が必要となる。その結果、非常停止した建機１１周辺の安全性を確実に確保したうえで、動作停止した建機１１の運転を行うことができる。 By stopping the operation of the construction machine 11 that requires an emergency stop in this way, a direct operation by the boarding operator is required to restart the operation of the construction machine 11 . As a result, the operation of the stopped construction machine 11 can be carried out after ensuring the safety of the vicinity of the construction machine 11 that has come to an emergency stop.

（５）複数の建機１１の各々は、緊急停止として自機を非常停止可能に構成されている。管理装置１２は、施工現場２０において各建機１１が移動可能な移動可能エリア７１をプラットフォーム１３に送信可能に構成されている。プラットフォーム１３は、移動可能エリア７１外に進入した建機１１を非常停止させる。 (5) Each of the plurality of construction machines 11 is configured to be able to stop itself as an emergency stop. The management device 12 is configured to be able to transmit to the platform 13 a movable area 71 in which each construction machine 11 can move at the construction site 20 . The platform 13 makes an emergency stop of the construction machine 11 that has entered outside the movable area 71 .

これにより、何らかのトラブルによって移動可能エリア７１外へと向かってしまう建機１１を、監視オペレータの監視なしに非常停止させることができる。その結果、施工現場２０付近における安全性を高めることができる。 As a result, the construction machine 11 that has moved out of the movable area 71 due to some kind of trouble can be brought to an emergency stop without being monitored by the monitoring operator. As a result, safety in the vicinity of the construction site 20 can be enhanced.

（６）管理装置１２は、移動可能エリア７１における進入禁止エリア７２をプラットフォーム１３に送信可能に構成されている。プラットフォーム１３は、進入禁止エリア７２に進入した建機１１を非常停止させる。 (6) The management device 12 is configured to be able to transmit to the platform 13 the prohibited area 72 in the movable area 71 . The platform 13 makes an emergency stop of the construction machine 11 that has entered the no-entry area 72 .

これにより、例えば、移動可能エリア７１において、建機１１の走行が困難なエリアなどを予め設定することができる。その結果、進入禁止エリア７２内の走行にともなう事故やトラブルなどを防止することができる。 As a result, for example, in the movable area 71, it is possible to set in advance an area in which the construction machine 11 is difficult to travel. As a result, it is possible to prevent accidents and troubles caused by traveling in the no-entry area 72 .

（７）また、進入禁止エリア７２の設定を施工日ごとに行うことで、日々変化する施工現場２０の状況に応じて進入禁止エリア７２を設定することができる。 (7) By setting the no-entry area 72 for each construction day, the no-entry area 72 can be set according to the situation of the construction site 20 that changes daily.

以上、施工管理システムの一実施形態について説明したが、本発明は上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 Although one embodiment of the construction management system has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified as appropriate without departing from the scope of the invention. For example, this embodiment can be implemented with the following changes. This embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.

・建機１１は、緊急停止として非常停止可能に構成されていればよい。これにより、緊急停止後に自律運転が再開されなくなることから、より安全性を高めることができる。
・進入禁止エリア７２は、必要に応じて設定されればよい。そのため、進入禁止エリア７２は、例えば、既設物や地形の状況に基づき、移動可能エリア７１の全域において建機１１の安全な走行が確保される場合には設定されなくともよい。 - The construction machine 11 may be configured to be capable of emergency stop as an emergency stop. As a result, the autonomous operation is not restarted after the emergency stop, so the safety can be further improved.
- The no-entry area 72 may be set as necessary. Therefore, the prohibited entry area 72 does not have to be set, for example, when the safe travel of the construction machine 11 is ensured in the entire movable area 71 based on existing structures and topographical conditions.

・例えば、各建機１１の動作状況を監視オペレータが常に監視している場合などには、移動可能エリア７１が設定されなくともよい。このとき、移動可能エリア７１外へと向かってしまう建機１１については、監視オペレータによって非常停止される。 - For example, when a monitoring operator constantly monitors the operation status of each construction machine 11, the movable area 71 may not be set. At this time, the construction machine 11 heading out of the movable area 71 is brought to an emergency stop by the monitoring operator.

・建機１１の非常停止にともなう他の建機１１の緊急停止は、非常停止であってもよいし、一時停止であってもよい。
・安全優先順位の高い建機１１の作業範囲内に安全優先順位の低い建機１１が進入した場合に、安全優先順位の低い建機１１の緊急停止は、非常停止であってもよいし、動作停止であってもよい。 - The emergency stop of the other construction machine 11 accompanying the emergency stop of the construction machine 11 may be either an emergency stop or a temporary stop.
When a construction machine 11 with a low safety priority enters the work range of a construction machine 11 with a high safety priority, the emergency stop of the construction machine 11 with a low safety priority may be an emergency stop, Operation may be stopped.

・上記実施形態においては、建機１１の種別ごとに安全優先順位を設定した。これに限らず、安全優先順位は、種別にかかわらず、施工効率を考慮して、建機１１ごとに設定されてもよい。 - In the above-described embodiment, the safety priority is set for each type of construction machine 11 . Not limited to this, the safety priority may be set for each construction machine 11 in consideration of construction efficiency regardless of the type.

・また、非常停止時などを含め、施工が好適に行われない不測の事態が発生した際には、適宜タイミングで建機１１を自動・自律的に駐機場に戻す制御を行うように構成してもよい。・In addition, in the event of an unforeseen situation where construction is not properly carried out, including an emergency stop, etc., it is configured to automatically and autonomously return the construction machine 11 to the tarmac at an appropriate timing. may

ＢＤ…ブルドーザー、ＢＨ…バックホウ、ＣＤ…キャリアダンプ、１０…施工管理システム、１１…建機、１２…管理装置、１３…プラットフォーム、１４…自律運転装置、１５…出来形計測器、１６…監視カメラ、１７…遠隔操作装置、１８…気象情報、１９…ロギングモニタリング装置、２０…施工現場、４２…作業情報記憶部、４３…自己位置推定部、４４…障害物検知部、４５…車両制御部、４６…周辺環境センサ、４７…駆動状況センサ、５１…入力部、５２…表示部、５３…情報処理部、５４…非常停止ボタン、６０…システム操作画面、６１…現在日時表示部、６２…気象情報表示部、６３…現況表示部、６６…建機ボタン、６７…ホームボタン、６８…施工管理ボタン、７１…移動可能エリア、７２…進入禁止エリア、７３…積込エリア、７４…施工エリア、８１…バックホウボタン、８２…運転ボタン、８３…積込ボタン、８４…積込量確認ボックス、８６…キャリアダンプボタン、８７…運転ボタン、８８…自律ボタン、８９…経由地点、９０…荷下ろし地点、９１…ルート設定確認ボックス、９３…ブルドーザーボタン、９４…運転ボタン、９５…敷均しボタン、９６…確認ボックス、９７…帯状マーク、９８…締固めボタン、９９…確認ボックス。 BD...Bulldozer, BH...Backhoe, CD...Carrier dump, 10...Construction management system, 11...Construction machine, 12...Management device, 13...Platform, 14...Autonomous operation device, 15...Measuring instrument, 16...Monitoring camera , 17... Remote operation device, 18... Weather information, 19... Logging monitoring device, 20... Construction site, 42... Work information storage unit, 43... Self-position estimation unit, 44... Obstacle detection unit, 45... Vehicle control unit, 46... Surrounding environment sensor 47... Driving condition sensor 51... Input unit 52... Display unit 53... Information processing unit 54... Emergency stop button 60... System operation screen 61... Current date and time display unit 62... Weather Information display unit 63 Current status display unit 66 Construction machine button 67 Home button 68 Construction management button 71 Movable area 72 Prohibited area 73 Loading area 74 Construction area 81... Backhoe button, 82... Operation button, 83... Loading button, 84... Loading amount confirmation box, 86... Carrier dump button, 87... Operation button, 88... Autonomous button, 89... Waypoint, 90... Unloading point , 91... Route setting confirmation box, 93... Bulldozer button, 94... Operation button, 95... Leveling button, 96... Confirmation box, 97... Strip mark, 98... Compaction button, 99... Confirmation box.

Claims

A plurality of construction machines that perform work by autonomous operation at the construction site,
a management device operable by an operator;
A construction management system comprising a platform to which the plurality of construction machines and the management device are communicably connected,
each construction machine is configured to acquire its own position and transmit the acquired self-position to the platform;
The management device is configured to be capable of transmitting safety priorities for the plurality of construction machines to the platform,
During operation of each construction machine, the platform determines whether or not an emergency stop is necessary for each construction machine based on the self-position of each construction machine and the safety priority order, and selects a construction machine that requires an emergency stop. Construction management system for emergency stop.

Each of the plurality of construction machines is configured to be able to temporarily stop itself as the emergency stop,
The construction work according to claim 1, wherein the platform temporarily stops the construction machine with the low safety priority when the construction machine with the low safety priority enters the working range of the construction machine with the high safety priority. management system.

each of the plurality of construction machines is configured to be able to stop its own machine as the emergency stop, and is configured to be able to transmit an emergency stop of its own machine to the platform;
When one of the plurality of construction machines is stopped in an emergency, the platform determines whether or not an emergency stop is necessary for the other construction machines based on the self-position of each construction machine and the safety priority order. 3. The construction management system according to claim 1 or 2, wherein the construction machine that needs to be stopped is brought to an emergency stop.

each of the plurality of construction machines is configured to be able to stop its operation as the emergency stop,
4. The construction management system according to claim 3, wherein the platform stops the operation of the construction machine requiring the emergency stop when any one of the plurality of construction machines is stopped in an emergency.

Each of the plurality of construction machines is configured to be able to stop itself as the emergency stop,
The management device is configured to be capable of transmitting to the platform a movable area in which each of the construction machines can move at the construction site,
5. The construction management system according to any one of claims 1 to 4, wherein the platform brings a construction machine that has entered outside the movable area to an emergency stop.

The management device is configured to be able to transmit a no-entry area in the movable area to the platform,
The construction management system according to claim 5, wherein the platform causes an emergency stop of a construction machine that has entered the no-entry area.