JP2023057692A - 画像トリミング装置、及び、画像トリミング方法 - Google Patents
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Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
[A点]
[C点]
Claims (7)
- 車両に設置されたカメラによる撮像で得られた画像の処理を行う処理部を備え、
前記処理部は、
前記カメラが前記車両の走行する路面を撮像することで得られる前記路面の像を含む斜め画像と当該斜め画像に対応する前記路面の鉛直画像との間の射影変換係数を算出する算出処理と、
前記カメラから処理対象の前記斜め画像である対象斜め画像を取得する取得処理と、
前記算出処理及び前記取得処理の後に、前記射影変換係数に基づいて、前記車両の進行方向であるy方向における前記鉛直画像の上端及び下端に対応する前記対象斜め画像の一対のy座標に挟まれる前記対象斜め画像の範囲をトリミング範囲とし、前記対象斜め画像から前記トリミング範囲を切り出すトリミング処理と、を実行する、
画像トリミング装置。 - 前記処理部は、前記算出処理において、前記斜め画像に対して、A点、B点、C点、及び、D点の4点のキーポイントを設定すると共に、前記4点のキーポイントに基づいて前記射影変換係数を算出し、
前記処理部は、前記車両の車幅方向をx方向としたとき、前記4点のキーポイントのうちの前記A点と前記B点とを、前記x方向を規定するx軸に平行な第1直線上に設定すると共に、前記4点のキーポイントのうちの前記C点と前記D点とを、前記x軸に平行であると共に前記第1直線と異なる第2直線上に設定する、
請求項1に記載の画像トリミング装置。 - 前記処理部は、前記算出処理において、
前記C点を、前記y方向における前記斜め画像の下端であって、透視投影における消失点と前記A点とを結ぶ消失線上に設定し、
前記D点を、前記斜め画像における前記x方向の端部に設定し、
前記B点を、透視投影における消失点と前記D点とを結ぶ消失線上に設定する、
請求項2に記載の画像トリミング装置。 - 前記処理部は、前記対象斜め画像が前記カメラにより夜間に撮像された夜間画像を含む場合に、前記トリミング処理の後に、前記トリミング範囲が前記夜間画像における相対的に明るい明所部に対応するように、前記トリミング範囲を調整する調整処理をさらに実行する、
請求項1~3のいずれか一項に記載の画像トリミング装置。 - 前記処理部は、前記調整処理の前において、前記夜間画像を、最も明るい前記明所部と、最も暗い暗所部と、前記明所部と前記暗所部との間の明るさの薄明部と、に3値化された3値化画像を生成する3値化処理を実行する、
請求項4に記載の画像トリミング装置。 - 前記処理部は、前記調整処理において、
前記3値化画像のラベリング処理により複数の画素群を規定するラベリング処理と、
前記ラベリング処理の後に、前記複数の画素群のうちの前記明所部の候補画素群から、前記夜間画像の中心を含み、且つラベル面積が最大である候補画素群を抽出する抽出処理と、
前記抽出処理で抽出された前記候補画素群と前記トリミング範囲との論理積を取ることにより、少なくとも前記y方向について前記トリミング範囲が前記明所部に対応するように前記トリミング範囲を調整する論理積処理と、
を実行する、
請求項5に記載の画像トリミング装置。 - 車両に設置されたカメラによる撮像で得られた画像に対してトリミング処理を行う画像トリミング方法であって、
前記カメラが前記車両の走行する路面を撮像することで得られる前記路面の像を含む斜め画像と当該斜め画像に対応する前記路面の鉛直画像との間の射影変換係数を算出する算出工程と、
前記カメラから処理対象の前記斜め画像である対象斜め画像を取得する取得工程と、
前記算出工程及び前記取得工程の後に、前記射影変換係数に基づいて、前記車両の進行方向であるy方向における前記鉛直画像の上端及び下端に対応する前記対象斜め画像の一対のy座標に挟まれる前記対象斜め画像の範囲をトリミング範囲とし、前記対象斜め画像から前記トリミング範囲を切り出すトリミング工程と、
を備える画像トリミング方法。
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