JP2023048858A - Control device of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、少なくとも電動機を駆動力源とする車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a vehicle using at least an electric motor as a driving force source.
電動機と、電動機と駆動輪との間の動力伝達経路に設けられた機械式伝動装置と、を備え、前記機械式伝動装置には、前記電動機と前記駆動輪との間の動力伝達経路を断接する所定係合装置が設けられ、シフト操作装置のシフト操作位置が走行位置に操作された場合には、前記所定係合装置が係合状態に切り替えられることで前記電動機の動力が駆動輪に伝達される車両が知られている。特許文献1に記載のハイブリッド車両がそれである。
An electric motor, and a mechanical transmission provided in a power transmission path between the electric motor and the driving wheels, wherein the mechanical transmission disconnects the power transmission path between the electric motor and the driving wheels. A contacting predetermined engagement device is provided, and when the shift operation position of the shift operation device is operated to the traveling position, the predetermined engagement device is switched to the engaged state, whereby the power of the electric motor is transmitted to the drive wheels. vehicles are known. A hybrid vehicle described in
上記車両において、シフト操作位置が走行位置に操作された場合、前記所定係合装置の係合を実行し、その後に電動機の回転速度を目標回転速度以上に上昇させてクリープトルクを発生させるガレージ制御が提案されている。また、ガレージ制御中に電動機の回転速度を上昇させる過渡期において、機械式伝動装置を構成する各ギヤ間に形成されるガタが詰められ、そのガタが詰まるときの衝撃によってショックが発生する虞がある。これに対して、電動機の回転速度の変化勾配を緩やかにして、ガタが詰まるときに発生するショックを低減するガタ詰め制御を行うことが望ましい。しかしながら、車両が例えば登坂車線に位置した状態で、シフト操作位置が例えば非走行位置から走行位置に切り替えられたとき、ブレーキ操作が解除されると、切替過渡期に車両がずり下がることが考えられる。このような場合にもガタ詰め制御が継続して実行されると、車両の応答性が低下することで車両のずり下がりが大きくなり、運転者に違和感を与える虞がある。 In the above vehicle, when the shift operation position is operated to the travel position, the predetermined engagement device is engaged, and then the rotation speed of the electric motor is increased to a target rotation speed or higher to generate creep torque. is proposed. In addition, during the transition period when the rotation speed of the electric motor is increased during garage control, the backlash formed between the gears that make up the mechanical transmission device is reduced, and there is a risk that the impact when the backlash is closed may cause a shock. be. On the other hand, it is desirable to moderate the change gradient of the rotation speed of the electric motor to reduce the shock generated when the backlash is eliminated. However, when the shift operation position is switched from, for example, the non-traveling position to the traveling position while the vehicle is positioned in, for example, an uphill lane, when the brake operation is released, it is conceivable that the vehicle slides down during the switching transition period. . If the backlash elimination control is continuously executed even in such a case, the responsiveness of the vehicle is lowered and the vehicle rides down more, which may give the driver a sense of discomfort.
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、電動機と、所定係合装置を備えて構成される機械式伝動装置と、を備える車両において、シフト操作位置が走行位置に操作されたときに発生する車両のずり下がりを低減できる制御装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the circumstances described above, and an object of the present invention is to provide a vehicle equipped with an electric motor and a mechanical transmission configured with a predetermined engagement device, which is capable of performing a shift operation. To provide a control device capable of reducing rolling down of a vehicle that occurs when the position is operated to a traveling position.
第1発明の要旨とするところは、(a)電動機と、前記電動機と駆動輪との間の動力伝達経路に設けられた機械式伝動装置と、を備え、前記機械式伝動装置には、前記動力伝達経路における動力伝達を断接する所定係合装置が設けられ、シフト操作装置のシフト操作位置が走行位置に操作された場合には、前記所定係合装置が係合状態に切り替えられる車両の、制御装置であって、(b)前記シフト操作位置が前記走行位置とは異なる他の操作位置が選択された状態から前記走行位置に切り替えられた場合、前記所定係合装置を係合させる制御を実行し、その後、前記電動機の回転速度を目標回転速度以上に制御して、クリープ現象を生じさせるクリープトルクを発生させるガレージ制御を実行するガレージ制御部と、(c)前記ガレージ制御部が前記電動機の回転速度を上昇させる過渡期において、前記電動機と前記駆動輪との間の動力伝達経路上に形成されるガタが詰まるときに発生するショックが低減されるように、前記電動機の回転速度の変化勾配を一時的に緩やかにするガタ詰め制御を実行する、ガタ詰め制御部と、を備え、(d)前記ガレージ制御部は、ガレージ制御の実行中に車速と相関関係のある回転速度が所定回転速度以上になった場合、前記ガタ詰め制御を禁止し、前記電動機の回転速度を前記目標回転速度以上に上昇させることを特徴とする。 The gist of the first invention is (a) provided with an electric motor and a mechanical transmission provided in a power transmission path between the electric motor and the drive wheels, wherein the mechanical transmission includes the A vehicle in which a predetermined engagement device is provided for connecting and disconnecting power transmission in a power transmission path, and the predetermined engagement device is switched to an engaged state when a shift operation position of a shift operation device is operated to a traveling position, (b) a control device that engages the predetermined engagement device when the shift operation position is switched from a state in which another operation position different from the travel position is selected to the travel position; (c) a garage control unit that controls the rotation speed of the electric motor to a target rotation speed or higher to generate a creep torque that causes a creep phenomenon; A change in the rotation speed of the electric motor so as to reduce the shock that occurs when the backlash formed on the power transmission path between the electric motor and the drive wheels is clogged in the transition period when the rotation speed of the electric motor is increased. and (d) the garage control unit controls the rotation speed correlated with the vehicle speed during execution of the garage control so that the rotation speed is a predetermined rotation speed. When the speed becomes equal to or higher than the target rotational speed, the backlash reduction control is prohibited, and the rotational speed of the electric motor is increased to the target rotational speed or higher.
第1発明によれば、ガレージ制御の実行中に車速に相関関係のある回転速度が所定回転速度以上になった場合、ガタ詰め制御を禁止し、電動機の回転速度が目標回転速度以上に上昇させられるため、車速に相関関係のある回転速度の変化に基づいて車両のずり下がりが検出されると、ガタ詰め制御を禁止して速やかに電動機の回転速度が目標回転速度以上に上昇させられてクリープトルクが発生させられる。従って、車両のずり下がりが速やかに解消され、車両のずり下がりによって運転者に与える違和感を抑制することができる。 According to the first aspect of the invention, when the rotation speed, which is correlated with the vehicle speed, reaches or exceeds a predetermined rotation speed during execution of the garage control, the backlash elimination control is prohibited, and the rotation speed of the electric motor is increased to the target rotation speed or higher. Therefore, when it is detected that the vehicle is rolling down based on changes in the rotation speed, which is correlated with the vehicle speed, the backlash reduction control is prohibited, and the rotation speed of the electric motor is quickly increased to the target rotation speed or higher, causing creep. A torque is generated. Therefore, it is possible to quickly eliminate the rolling of the vehicle, and to suppress the sense of incongruity given to the driver by the rolling of the vehicle.
ここで、好適には、ガレージ制御部は、ガレージ制御の実行中にアクセル開度が所定開度以上になった場合、ガタ詰め制御を実行することなく電動機の回転速度を目標回転速度以上に上昇させる。このようにすれば、運転者の加速要求に対する車両の応答性が向上し、運転者の所望する加速を実現することができる。 Here, preferably, the garage control unit raises the rotation speed of the electric motor to the target rotation speed or more without executing backlash elimination control when the accelerator opening becomes equal to or greater than a predetermined opening during execution of the garage control. Let In this way, the responsiveness of the vehicle to the driver's request for acceleration is improved, and the acceleration desired by the driver can be realized.
また、好適には、ガレージ制御部は、機械式伝動装置にトルクが入力されない状態で、所定係合装置の指示圧をステップ的に増加させる急速ガレージ制御を実行する。このようにすれば、所定係合装置が速やかに係合させられることで、車両の応答性が向上する。 Further, preferably, the garage control unit executes rapid garage control for stepwise increasing the indicated pressure of the predetermined engagement device in a state where no torque is input to the mechanical transmission. In this way, the predetermined engagement device is rapidly engaged, thereby improving the responsiveness of the vehicle.
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following examples, the drawings are appropriately simplified or modified, and the dimensional ratios, shapes, etc. of each part are not necessarily drawn accurately.
図1は、本発明が適用される車両10の概略構成を説明する図であると共に、車両10における各種制御の為の制御機能および制御系統の要部を説明する図である。図1において、車両10は、走行用の駆動力源である、エンジン12および電動機MGを備えたハイブリッド車両である。また、車両10は、駆動輪14と、エンジン12および電動機MGと駆動輪14との間の動力伝達経路に設けられた動力伝達装置16と、を備えている。
FIG. 1 is a diagram for explaining a schematic configuration of a vehicle 10 to which the present invention is applied, and is a diagram for explaining control functions and main parts of a control system for various controls in the vehicle 10. As shown in FIG. In FIG. 1, a vehicle 10 is a hybrid vehicle including an
エンジン12は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の公知の内燃機関である。エンジン12は、後述する電子制御装置90によって、車両10に備えられたスロットルアクチュエータや燃料噴射装置や点火装置等を含むエンジン制御装置50が制御されることによりエンジン12の出力トルクであるエンジントルクTeが制御される。
The
電動機MGは、電力から機械的な動力を発生させる発動機としての機能および機械的な動力から電力を発生させる発電機としての機能を有する回転電気機械であって、所謂モータジェネレータである。電動機MGは、車両10に備えられたインバータ52を介して、車両10に備えられたバッテリ54に接続されている。バッテリ54は、電動機MGに対して電力を授受する蓄電装置である。電動機MGは、後述する電子制御装置90によってインバータ52が制御されることにより、電動機MGの出力トルクであるMGトルクTmが制御される。MGトルクTmは、例えば電動機MGの回転方向がエンジン12の運転時と同じ回転方向である正回転の場合、加速側となる正トルクでは力行トルクであり、減速側となる負トルクでは回生トルクである。前記電力は、特に区別しない場合には電気エネルギと同意である。前記動力は、特に区別しない場合にはトルクや力と同意である。
The electric motor MG is a so-called motor-generator, which is a rotary electric machine having a function as a motor that generates mechanical power from electric power and a function as a generator that generates power from mechanical power. Electric motor MG is connected to a
動力伝達装置16は、車体に取り付けられる非回転部材であるケース18内において、K0クラッチ20、トルクコンバータ22、自動変速機24等を備えている。K0クラッチ20は、エンジン12と駆動輪14との間の動力伝達経路におけるエンジン12と電動機MGとの間に設けられたクラッチである。トルクコンバータ22は、K0クラッチ20を介してエンジン12に連結されている。自動変速機24は、トルクコンバータ22に連結されており、トルクコンバータ22と駆動輪14との間の動力伝達経路に介在させられている。トルクコンバータ22および自動変速機24は、各々、駆動力源(エンジン12、電動機MG)と駆動輪14との間の動力伝達経路の一部を構成している。また、動力伝達装置16は、自動変速機24の出力回転部材である変速機出力軸26に連結されたプロペラシャフト28、プロペラシャフト28に連結されたデファレンシャルギヤ30、デファレンシャルギヤ30に連結された1対のドライブシャフト32等を備えている。また、動力伝達装置16は、エンジン12とK0クラッチ20とを連結するエンジン連結軸34、K0クラッチ20とトルクコンバータ22とを連結する電動機連結軸36等を備えている。なお、動力伝達装置16が、本発明の機械式伝動装置に対応している。
The
電動機MGは、ケース18内において、電動機連結軸36に動力伝達可能に連結されている。つまり、電動機MGは、K0クラッチ20とトルクコンバータ22との間の動力伝達経路に動力伝達可能に連結されている。見方を換えれば、電動機MGは、K0クラッチ20を介することなくトルクコンバータ22や自動変速機24と動力伝達可能に連結されている。
The electric motor MG is connected to the electric
トルクコンバータ22は、電動機連結軸36と連結されたポンプ翼車22a、および、自動変速機24の入力回転部材である変速機入力軸38と連結されたタービン翼車22bを備えている。トルクコンバータ22は、駆動力源(エンジン12、電動機MG)の各々からの駆動力を流体を介して自動変速機24へ伝達する流体式伝動装置である。トルクコンバータ22は、ポンプ翼車22aとタービン翼車22bとを連結する、つまり電動機連結軸36と変速機入力軸38とを連結する直結クラッチとしてのLUクラッチ40を備えている。LUクラッチ40は、公知のロックアップクラッチである。
The
自動変速機24は、例えば不図示の1組または複数組の遊星歯車装置と、複数の係合装置CBと、を備えている、公知の遊星歯車式の自動変速機である。係合装置CBは、例えば公知の油圧式の摩擦係合装置である。係合装置CBは、各々、油圧制御回路56から供給される調圧された油圧であるCB油圧PRcbによりそれぞれのトルク容量であるCBトルクTcbが変化させられることで、係合状態や解放状態などの作動状態つまり制御状態が切り替えられる。
The
自動変速機24は、係合装置CBのうちの何れかの係合装置の係合によって、変速比(ギヤ比ともいう)γat(=AT入力回転速度Ni/AT出力回転速度No)が異なる複数の変速段(ギヤ段ともいう)のうちの何れかのギヤ段が形成される有段変速機である。自動変速機24は、後述する電子制御装置90によって、ドライバー(=運転者)のアクセル操作や車速V等に応じて、係合装置CBのうちの自動変速機24の変速に関与する係合装置の制御状態が切り替えられることで、形成されるギヤ段が切り替えられる。つまり、自動変速機24の変速制御においては、例えば解放側係合装置の解放と係合側係合装置の係合とにより変速が実行される、所謂クラッチツゥクラッチ変速が実行される。解放側係合装置は、変速に関与する係合装置のうちの自動変速機24の変速前には係合状態とされていた係合装置であって、自動変速機24の変速過渡において係合状態から解放状態に向けて制御される係合装置である。係合側係合装置は、変速に関与する係合装置のうちの自動変速機24の変速前には解放状態とされていた係合装置であって、自動変速機24の変速過渡において解放状態から係合状態に向けて制御される係合装置である。AT入力回転速度Niは、変速機入力軸38の回転速度であり、自動変速機24の入力回転速度である。AT入力回転速度Niは、トルクコンバータ22の出力回転速度であるタービン回転速度Ntと同値である。AT入力回転速度Niは、タービン回転速度Ntで表すことができる。AT出力回転速度Noは、変速機出力軸26の回転速度であり、自動変速機24の出力回転速度である。
The
K0クラッチ20は、例えば多板式或いは単板式のクラッチにより構成される油圧式の摩擦係合装置である。K0クラッチ20は、油圧制御回路56から供給される調圧された油圧であるK0油圧PRk0によりK0クラッチ20のトルク容量であるK0トルクTk0が変化させられることで、係合状態や解放状態などの制御状態が切り替えられる。
The
車両10において、K0クラッチ20の係合状態では、エンジン12とトルクコンバータ22とが動力伝達可能に連結される。一方で、K0クラッチ20の解放状態では、エンジン12とトルクコンバータ22との間の動力伝達が遮断される。電動機MGはトルクコンバータ22に連結されているので、K0クラッチ20は、エンジン12を電動機MGと断接するクラッチとして機能する。
In the vehicle 10, when the
動力伝達装置16において、エンジン12から出力される動力は、K0クラッチ20が係合された場合に、エンジン連結軸34から、K0クラッチ20、電動機連結軸36、トルクコンバータ22、自動変速機24、プロペラシャフト28、デファレンシャルギヤ30、およびドライブシャフト32等を順次介して駆動輪14へ伝達される。また、電動機MGから出力される動力は、K0クラッチ20の制御状態に拘わらず、電動機連結軸36から、トルクコンバータ22、自動変速機24、プロペラシャフト28、デファレンシャルギヤ30、およびドライブシャフト32等を順次介して駆動輪14へ伝達される。
In the
車両10は、さらに機械式のオイルポンプであるMOP58、電動式のオイルポンプであるEOP60、およびポンプ用モータ62等を備えている。MOP58は、ポンプ翼車22aに連結されており、駆動力源(エンジン12、電動機MG)により回転駆動させられて動力伝達装置16にて用いられる作動油を吐出する。ポンプ用モータ62は、EOP60を回転駆動する為のEOP60専用のモータである。EOP60は、ポンプ用モータ62により回転駆動させられて作動油を吐出する。MOP58やEOP60が吐出した作動油は、油圧制御回路56へ供給される。油圧制御回路56は、MOP58およびEOP60の少なくとも一方が吐出した作動油を元にして各々調圧した、CB油圧PRcb、K0油圧PRk0などを供給する。
The vehicle 10 further includes a mechanical
車両10は、更に、車両10の制御装置を含む電子制御装置90を備えている。電子制御装置90は、例えばCPU、RAM、ROM、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、CPUはRAMの一時記憶機能を利用しつつ予めROMに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両10の各種制御を実行する。電子制御装置90は、必要に応じてエンジン制御用、電動機制御用、油圧制御用等の各コンピュータを含んで構成される。
The vehicle 10 further includes an
電子制御装置90には、車両10に備えられた各種センサ等(例えばエンジン回転速度センサ70、タービン回転速度センサ72、出力回転速度センサ74、MG回転速度センサ76、アクセル開度センサ78、スロットル弁開度センサ80、ブレーキペダルセンサ82、バッテリセンサ84、油温センサ86、シフトポジションセンサ88など)による検出値に基づく各種信号等(例えばエンジン12の回転速度であるエンジン回転速度Ne、AT入力回転速度Niと同値であるタービン回転速度Nt、車速Vに対応するAT出力回転速度No、電動機MGの回転速度であるMG回転速度Nm、運転者の加速操作の大きさを表す運転者のアクセル操作量であるアクセル開度θacc、電子スロットル弁の開度であるスロットル弁開度θth、ホイールブレーキを作動させる為のブレーキペダルが運転者によって操作されている状態を示す信号であるブレーキ信号Bon、バッテリ54のバッテリ温度THbatやバッテリ充放電電流Ibatやバッテリ電圧Vbat、油圧制御回路56内の作動油の温度である作動油温THoil、車両10に備えられたシフト操作装置63のシフトレバー64が操作された位置を示すシフト操作位置(=シフト操作ポジションPOSsh)など)が、それぞれ供給される。
The
シフトレバー64は、複数のシフト操作ポジションPOSshのうちの何れかのポジションへ運転者によって操作されるシフト操作部材である。シフト操作ポジションPOSshは、自動変速機24の複数のシフトレンジのうちの何れかを選択するための信号であり、例えばP、R、N、Dポジションを含んでいる。
The
Pポジションは、自動変速機24の駐車レンジであるPレンジ(=パーキングレンジ)を実現するためのパーキング操作ポジションである。自動変速機24のPレンジは、自動変速機24がニュートラル状態とされ且つ変速機出力軸26の回転が機械的に阻止された、自動変速機24の非走行レンジ(動力伝達遮断レンジ)である。自動変速機24のニュートラル状態は、自動変速機24が駆動力を伝達不能な状態であり、例えば係合装置CBが何れも解放状態とされて自動変速機24における動力伝達が遮断されることで実現される。変速機出力軸26の回転が機械的に阻止された状態は、変速機出力軸26が車両10に備えられた公知のパーキングロック機構により回転不能に固定されたパーキングロックの状態である。
The P position is a parking operation position for realizing the P range (=parking range), which is the parking range of the
Rポジションは、自動変速機24の後進走行レンジであるRレンジを実現するための後進走行操作ポジションである。自動変速機24のRレンジは、車両10の後進走行を可能とする自動変速機24の走行レンジ(動力伝達レンジ)である。
The R position is a reverse travel operation position for realizing the R range, which is the reverse travel range of the
Nポジションは、自動変速機24の動力伝達遮断レンジ(=ニュートラルレンジ)であるNレンジを実現するためのニュートラル操作ポジションである。自動変速機24のNレンジは、自動変速機24が動力伝達遮断状態(ニュートラル状態)とされた自動変速機24の非走行レンジ(動力伝達遮断レンジ)である。
The N position is a neutral operating position for realizing the N range, which is the power transmission cutoff range (=neutral range) of the
Dポジションは、自動変速機24の前進走行レンジであるDレンジを実現するための前進走行操作ポジションである。自動変速機24のDレンジは、車両10の前進走行を可能とする自動変速機24の走行レンジ(動力伝達レンジ)である。
The D position is a forward travel operation position for realizing the D range, which is the forward travel range of the
シフト操作ポジションPOSshのうちPポジションおよびNポジションは、自動変速機24が駆動力源(エンジン12、電動機MG)の各々からの駆動力を伝達不能とするシフト操作装置63の非走行位置である。シフト操作ポジションPOSshのうちRポジションおよびDポジションは、自動変速機24が駆動力源の各々からの駆動力を伝達可能とするシフト操作装置63の走行位置である。
Of the shift operation positions POSsh, the P position and the N position are non-running positions of the
電子制御装置90からは、車両10に備えられた各装置(例えばエンジン制御装置50、インバータ52、油圧制御回路56、ポンプ用モータ62など)に各種指令信号(例えばエンジン12を制御する為のエンジン制御指令信号Se、電動機MGを制御する為のMG制御指令信号Sm、係合装置CBを制御する為のCB油圧制御指令信号Scb、K0クラッチ20を制御する為のK0油圧制御指令信号Sk0、LUクラッチ40を制御する為のLU油圧制御指令信号Slu、EOP60を制御する為のEOP制御指令信号Seopなど)が、それぞれ出力される。
From the
電子制御装置90は、車両10における各種制御を実現する為に、ハイブリッド制御手段すなわちハイブリッド制御部92、クラッチ制御手段すなわちクラッチ制御部94、および変速制御手段すなわち変速制御部96を備えている。
The
ハイブリッド制御部92は、エンジン12の作動を制御するエンジン制御手段すなわちエンジン制御部92aとしての機能と、インバータ52を介して電動機MGの作動を制御する電動機制御手段すなわち電動機制御部92bとしての機能と、を含んでおり、それらの制御機能によりエンジン12および電動機MGによるハイブリッド駆動制御等を実行する。また、ハイブリッド制御部92は、後述するガタ詰め制御を実行するガタ詰め制御手段としてのガタ詰め制御部92cを備えている。
The
ハイブリッド制御部92は、例えば駆動要求量マップにアクセル開度θaccおよび車速Vを適用することで、運転者による車両10に対する駆動要求量を算出する。前記駆動要求量マップは、予め実験的に或いは設計的に求められて記憶された関係すなわち予め定められた関係である。前記駆動要求量は、例えば駆動輪14における要求駆動トルクTrdemである。要求駆動トルクTrdem[Nm]は、見方を換えればそのときの車速Vにおける要求駆動パワーPrdem[W]である。前記駆動要求量としては、駆動輪14における要求駆動力Frdem[N]、変速機出力軸26における要求AT出力トルク等を用いることもできる。または、前記駆動要求量としては、単にアクセル開度θaccやスロットル弁開度θthなどを用いても良い。前記駆動要求量の算出では、車速Vに替えてAT出力回転速度Noなどを用いても良い。
The
ハイブリッド制御部92は、伝達損失、補機負荷、自動変速機24の変速比γat、バッテリ54の充電可能電力Winや放電可能電力Wout等を考慮して、要求駆動パワーPrdemを実現するように、エンジン12を制御するエンジン制御指令信号Seと、電動機MGを制御するMG制御指令信号Smと、を出力する。エンジン制御指令信号Seは、例えばそのときのエンジン回転速度NeにおけるエンジントルクTeを出力するエンジン12のパワーであるエンジンパワーPeの指令値である。MG制御指令信号Smは、例えばそのときのMG回転速度NmにおけるMGトルクTmを出力する電動機MGの消費電力Wmの指令値である。
The
バッテリ54の充電可能電力Winは、バッテリ54の入力電力の制限を規定する入力可能な最大電力であり、バッテリ54の入力制限を示している。バッテリ54の放電可能電力Woutは、バッテリ54の出力電力の制限を規定する出力可能な最大電力であり、バッテリ54の出力制限を示している。バッテリ54の充電可能電力Winや放電可能電力Woutは、例えばバッテリ温度THbatおよびバッテリ54の充電状態値SOC[%]に基づいて電子制御装置90により算出される。バッテリ54の充電状態値SOCは、バッテリ54の充電量に相当する充電状態を示す値であり、例えばバッテリ充放電電流Ibatおよびバッテリ電圧Vbatなどに基づいて電子制御装置90により算出される。
The chargeable power Win of the
ハイブリッド制御部92は、電動機MGの出力のみで要求駆動トルクTrdemを賄える場合には、走行モードをモータ走行(=BEV走行)モードとする。BEV走行モードは、エンジン12の運転が停止させられた状態で電動機MGからの駆動力にて走行することが可能な走行モードである。ハイブリッド制御部92は、BEV走行モードでは、K0クラッチ20の解放状態において、駆動力源(エンジン12、電動機MG)のうちの電動機MGのみから駆動力を出力して走行するBEV走行を行う。
The
一方で、ハイブリッド制御部92は、少なくともエンジン12の出力を用いないと要求駆動トルクTrdemを賄えない場合には、走行モードをエンジン走行モードすなわちハイブリッド走行(=HEV走行)モードとする。ハイブリッド制御部92は、HEV走行モードでは、K0クラッチ20の係合状態において、駆動力源(エンジン12、電動機MG)のうちの少なくともエンジン12から駆動力を出力して走行するエンジン走行すなわちHEV走行を行う。他方で、ハイブリッド制御部92は、電動機MGの出力のみで要求駆動トルクTrdemを賄える場合であっても、バッテリ54の充電状態値SOCが予め定められたエンジン始動閾値未満となる場合やエンジン12等の暖機が必要な場合などには、HEV走行モードを成立させる。前記エンジン始動閾値は、エンジン12を強制的に始動してバッテリ54を充電する必要がある充電状態値SOCであることを判断する為の予め定められた閾値である。
On the other hand, the
電動機制御部92bは、例えばエンジン12が停止状態とされている場合において、電動機MGのアイドリング制御であるMGアイドリング制御を実行する。MGアイドリング制御は、電動機MGのMG回転速度Nmを予め定められた目標回転速度Nmf以上に制御し、アクセルオフの状態のままであっても、ブレーキペダルの踏込が解除されたときには車両10がゆっくりと動くクリープ現象を発生させるためのクリープトルクTcrpを発生させる制御である。電動機MGのMG回転速度Nmが目標回転速度Nmf以上に制御されると、その回転がトルクコンバータ22に伝達されてトルク増幅される。トルク増幅されたトルクは、自動変速機24などを経由し、クリープトルクTcrpとして駆動輪14に伝達される。電動機制御部92bによるMGアイドリング制御は、例えばBEV走行モードにおいて、前記駆動要求量がゼロと判断できる予め定められたゼロ判定閾値以下であって、シフト操作ポジションPOSshが、走行位置であるDポジションまたはRポジションであるときに実行される。前記駆動要求量が前記ゼロ判定閾値以下であるときは、例えばアクセル開度θaccがゼロと判定されるアクセルオフのときである。
The electric
クラッチ制御部94は、走行中の走行モードに応じてK0クラッチ20を制御する。クラッチ制御部94は、例えばBEV走行中にHEV走行モードへの切替が判断されると、エンジン12の始動制御を実行するようにK0クラッチ20の係合制御を行う。例えば、クラッチ制御部94は、走行状態に基づいてエンジン12の始動要求があると判定された場合には、エンジン回転速度Neを引き上げるトルクであるエンジン12のクランキングに必要なトルク(すなわちクランキングトルクTcrn)をエンジン12側へ伝達するためのK0トルクTk0が得られるように、解放状態のK0クラッチ20を係合状態に向けて制御するためのK0油圧制御指令信号Sk0を油圧制御回路56へ出力する。
The
変速制御部96は、例えば予め定められた関係である変速マップを用いて自動変速機24の変速判断を行い、必要に応じて自動変速機24の変速制御を実行する為のCB油圧制御指令信号Scbを油圧制御回路56へ出力する。変速制御部96は、自動変速機24の変速制御では、例えば解放側係合装置の解放状態への切替えと係合側係合装置の係合状態への切替えとによって自動変速機24の変速を行う。前記変速マップは、例えば車速Vおよび要求駆動トルクTrdemを変数とする二次元座標上に、自動変速機24の変速が判断される為の変速線を有する所定の関係である。前記変速マップでは、車速Vに替えてAT出力回転速度Noなどを用いても良いし、また、要求駆動トルクTrdemに替えて要求駆動力Frdemやアクセル開度θaccやスロットル弁開度θthなどを用いても良い。
The
変速制御部96は、ガレージ操作OPgが運転者により為された場合にガレージ制御CTgを行うガレージ制御手段すなわちガレージ制御部96aとしての機能を含んでいる。ガレージ操作OPgは、運転者によるシフトレバー64の操作の一つであり、例えばシフト操作装置63のシフト操作ポジションPOSsh(シフト操作位置)が、1つの走行位置(DポジションまたはRポジション)とは異なる他のシフト操作ポジションPOSsh(他の操作位置)が選択された状態からその一つの走行位置を選択する状態へ切り替える切替操作である。一つの走行位置をDポジションとした場合、他のシフト操作ポジションPOSshは、例えばRポジションである。この場合、一つの走行位置を選択する状態は、シフト操作ポジションPOSshがDポジションとされている状態である。他のシフト操作ポジションPOSshが選択された状態は、シフト操作ポジションPOSshがRポジションとされている状態である。つまり、ガレージ操作OPgは、例えばR→D操作である。または、他のシフト操作ポジションPOSshは、例えば非走行位置であるPポジションやNポジションである。この場合、自動変速機24の非走行位置が選択された状態は、シフト操作ポジションPOSshがPポジションまたはNポジションとされている状態である。つまり、ガレージ操作OPgは、例えばN(P)→D操作である。なお、Dポジションを選択する状態からRポジションを選択する状態への切替操作であるD→R操作、PポジションまたはNポジションを選択する状態からRポジションを選択する状態への切替操作であるN(P)→R操作などもガレージ操作OPgの一種である。また、シフトレバー64におけるシフト操作ポジションPOSshによっては、例えばR→D操作やD→R操作などにおいてNポジションを経由する場合もある。
The
自動変速機24では、例えば係合装置CBのうちの第1係合装置CB1および第3係合装置CB3が共に係合状態とされることで、前進用のギヤ段例えば第1速ギヤ段が形成されて自動変速機24がDレンジとされる。また、自動変速機24において、例えば係合装置CBのうちの第2係合装置CB2および第3係合装置CB3が共に係合状態とされることで、後進用のギヤ段が形成されて自動変速機24がRレンジとされる。
In the
ガレージ制御部96aは、第1係合装置CB1が解放状態とされたことによる自動変速機24のニュートラルレンジにおいて、N(P)→D操作が運転者により為された場合には、第1係合装置CB1を係合状態へ切り替えて第1速ギヤ段を形成する、ガレージ制御CTgを行う。これにより、自動変速機24はDレンジとされる。
When the driver performs the N(P)→D operation in the neutral range of the
また、ガレージ制御部96aは、第2係合装置CB2が解放状態とされたことによる自動変速機24のニュートラルレンジにおいて、N(P)→R操作が運転者により為された場合には、第2係合装置CB2を係合状態へ切り替えて後進用のギヤ段を形成する、ガレージ制御CTgを行う。これにより、自動変速機24はRレンジとされる。
In addition, the
また、ガレージ制御部96aは、第1速ギヤ段が形成された状態において、D→R操作が運転者により為された場合には、例えば第1係合装置CB1を解放状態へ切り替えると共に第2係合装置CB2を係合状態へ切り替えて後進用のギヤ段を形成する、ガレージ制御CTgを行う。これにより、自動変速機24はDレンジからRレンジへ切り替えられる。また、ガレージ制御部96aは、後進用のギヤ段が形成された状態において、R→D操作が運転者により為された場合には、例えば第2係合装置CB2を解放状態へ切り替えると共に第1係合装置CB1を係合状態へ切り替えて第1速ギヤ段を形成する、ガレージ制御CTgを行う。これにより、自動変速機24はRレンジからDレンジへ切り替えられる。
Further, when the driver performs a D→R operation in a state in which the first gear is established, the
自動変速機24は、第1係合装置CB1が設けられ、シフト操作ポジションPOSshが走行位置であるDポジションに切り替えられると、第1係合装置CB1が係合状態とされることで、前進走行レンジであるDレンジに切り替えられる。自動変速機24は、動力伝達装置16の一部であって、エンジン12および電動機MGと駆動輪14との間の動力伝達経路に設けられている機械式伝動装置の一部である。係合装置CBのうちの第1係合装置CB1は、エンジン12および電動機MGと駆動輪14との間の動力伝達経路における動力伝達を断接する所定係合装置である。
The
自動変速機24のDポジションに対する他のシフト操作ポジションPOSsh(シフト操作位置)として例示したRポジションは、自動変速機24に設けられる第2係合装置CB2が係合状態とされることで形成される走行位置である。係合装置CBのうちの第2係合装置CB2は、エンジン12および電動機MGと駆動輪14との間の動力伝達経路における動力伝達を遮断する所定係合装置である。
The R position illustrated as another shift operation position POSsh (shift operation position) for the D position of the
ここで、ガレージ制御部96aは、ガレージ制御CTgにおいて係合される所定係合装置の係合過渡期に発生する係合ショックを抑制する為に、所定係合装置の指示圧を漸増して所定係合装置を緩やかに係合する緩係合指令DRlsを行う為のCB油圧制御指令信号Scbを油圧制御回路56へ出力する。つまり、ガレージ制御部96aは、緩係合指令DRlsを行う通常ガレージ制御CTgnを実行する。緩係合指令DRlsは、後述する急係合指令DRhsに比べて所定係合装置を緩やかに係合する係合指令である。
Here, the
あるいは、ガレージ制御部96aは、通常ガレージ制御CTgnよりも速やかにガレージ制御CTgを実行する為に、緩係合指令DRlsに替えて、所定係合装置の指示圧をステップ的に増加して所定係合装置を速やかに係合する急係合指令DRhsを行うこともできる。しかしながら、自動変速機24にトルクが入力されている状態のときに、急係合指令DRhsが行われると係合ショックが生じ易くなったり、または、急係合指令DRhsが行われても所定係合装置が速やかに係合されない可能性がある。従って、自動変速機24にトルクが入力されていない状態のときに、急係合指令DRhsが行われることが望ましい。自動変速機24にトルクが入力されなくても良い状態は、例えばアクセルオフのときであり、クリープトルクTcrpの出力を一時的に停止しても良い状態のときである。また、クリープトルクTcrpの出力を一時的に停止しても良い状態のときは、応答性を考慮するとBEV走行モードのときである。
Alternatively, in order to execute the garage control CTg more quickly than the normal garage control CTgn, the
ガレージ制御部96aは、ガレージ操作OPgが運転者により為された場合には、クリープトルクTcrpの出力が停止させられた状態すなわちクリープカット状態で、急係合指令DRhsを行って所定係合装置を係合させ、その後、MG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に制御することにより、クリープ現象を生じさせるクリープトルクTcrpを発生させる、急速ガレージ制御CTgqを実行する。クリープカット状態は、クリープトルクTcrpの出力が禁止された状態であり、MG回転速度Nmがゼロまたは略ゼロとさせられた状態である。ガレージ制御部96aは、エンジン12の運転が停止させられたBEV走行モードにおいてガレージ操作OPgが運転者により為された場合に、急速ガレージ制御CTgqを実行する。急係合指令DRhsはMG回転速度Nmがゼロまたや略ゼロとさせられた状態で行われるので、ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqの実行中においてEOP60を駆動させ、EOP60から吐出される作動油を元圧にして所定係合装置の係合油圧であるCB油圧PRcbを制御する。
When the garage operation OPg is performed by the driver, the
上記急速ガレージ制御CTgqを実行するか否かは、例えば、BEV走行モードである条件、アクセルオフである条件、AT入力回転速度Niつまりタービン回転速度Ntが予め定められた所定入力回転速度Nif以下である条件、AT出力回転速度Noが予め定められた所定回転速度Nof以下である条件、を含む所定条件が、それぞれ成立しているか否かに基づいて判定される。なお、所定入力回転速度Nifおよび所定回転速度Nofは、何れもゼロまたはゼロに近い値に設定されている。 Whether or not the rapid garage control CTgq is executed depends on, for example, the condition of the BEV driving mode, the condition of the accelerator being off, and when the AT input rotational speed Ni, that is, the turbine rotational speed Nt is equal to or lower than a predetermined input rotational speed Nif. A determination is made based on whether or not predetermined conditions, including a certain condition and the condition that the AT output rotation speed No is equal to or lower than a predetermined rotation speed Nof, are met. Both the predetermined input rotation speed Nif and the predetermined rotation speed Nof are set to zero or a value close to zero.
また、急速ガレージ制御CTgqにおけるMG回転速度Nmを上昇させる過渡期において、電動機MGの回転が自動変速機24側に伝達されたとき、エンジン12および電動機MGと駆動輪14との間の動力伝達経路上に形成されるガタが詰められる(ガタ詰め)。前記ガタは、例えば、エンジン12および電動機MGと駆動輪14との間の動力伝達経路を構成する自動変速機24に備えられている、各種噛合歯車間に形成される回転方向の隙間が該当する。このとき、ガタが詰められたときに歯車同士が衝突する衝撃によってショックが発生する虞がある。このガタ詰めに起因するショックを抑制するため、ガタ詰め制御部92cは、急速ガレージ制御CTgqの実行中にMG回転速度Nmを上昇させる過渡期において、ガタが詰まるときに発生するショックが低減されるように、MG回転速度Nmの上昇過渡期におけるMG回転速度Nmの変化勾配を一時的に緩やかにする、ガタ詰め制御CTpを実行する。
Further, in the transitional period of increasing the MG rotation speed Nm in the rapid garage control CTgq, when the rotation of the electric motor MG is transmitted to the
ガタ詰め制御部92cは、急速ガレージ制御CTgqが開始されると、クリープカット状態で急係合指令DRhsが出力された時点から予め定められた所定時間TMf経過した時点でMG回転速度Nmの上昇を開始し、MG回転速度Nmを所定の上昇勾配で上昇させる。また、ガタ詰め制御部92cは、MG回転速度Nmが所定の保持回転速度Nmkに到達すると、その保持回転速度Nmkで所定時間TMkだけ保持する。ガタ詰め制御CTpによる、MG回転速度Nmの所定の上昇勾配、MG回転速度Nmを一時的に保持する保持回転速度Nmk、およびMG回転速度Nmを保持回転速度Nmkで保持する所定時間TMkは、予め実験的または設計的に定められ、MG回転速度Nmの上昇過渡期に発生するガタの詰まりによるショックが許容範囲となり、且つ、ガタ詰め制御CTpの実行時間が最小限となる値に設定されている。また、所定時間TMfは、例えば、ガレージ制御CTgにおいて係合される所定係合装置の係合状態への切替が進行したと判断できる時間、すなわち所定係合装置のトルク容量が、電動機MGのMGトルクTmを伝達可能な容量となる時間とされている。このように、MG回転速度Nmの上昇過渡期においてMG回転速度Nmが保持回転速度Nmkで一時的に保持されることで、MG回転速度Nmの変化勾配が緩やかになり、ガタが詰まるときのギヤの衝突による衝撃が低減されてショックが低減される。電動機制御部92bは、ガタ詰め制御CTpが完了すると、MG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に上昇させて、クリープトルクTcrpを発生させる。
When the quick garage control CTgq is started, the backlash
ガレージ操作OPgが例えばR→D操作である場合、第2係合装置CB2を解放状態へ切り替える必要がある。また、Rポジションでは、自動変速機24にクリープトルクTcrpを発生させるためのMGトルクTmが入力されている。ガレージ制御部96aは、R→D操作となるガレージ操作OPgが運転者により為された場合には、第1係合装置CB1(所定係合装置)に対する急係合指令DRhsを開始する前に、第2係合装置CB2の指示圧を低減して第2係合装置CB2を解放する解放指令DRrを行う為のCB油圧制御指令信号Scbを油圧制御回路56へ出力する。さらに、ガレージ制御部96aは、電動機MGからMGトルクTmが出力させられている状態でガレージ操作OPgが運転者により為された場合には、MGトルクTmの出力を一時的に停止させた状態で急速ガレージ制御CTgqを実行する。すなわち、ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqの開始時点で電動機MGからMGトルクTmが出力されている場合には、ハイブリッド制御部92に電動機MGを停止させる指令を出力して電動機MGを停止させる。なお、ガレージ操作OPgがD→R操作である場合においても同様の制御が実行される。詳細な説明を省略するが、ガレージ操作OPgがD→R操作である場合には、第1係合装置CB1が解放側係合装置となり、第2係合装置CB2が係合側係合装置(すなわち所定係合装置)となる。
If the garage operation OPg is, for example, the R→D operation, it is necessary to switch the second engagement device CB2 to the released state. At the R position, MG torque Tm is input to the
また、ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqの実行中にアクセル操作が為された場合、電動機MGのMG回転速度Nmの上昇過渡期において、ガタ詰め制御CTpを実行することなくMG回転速度Nmを上昇させる出力指令DRopを電動機制御部92bに出力する。ガレージ制御部96aは、電動機MGのMG回転速度Nmの上昇過渡期において、アクセル開度θaccが所定開度θacc1以上になると、ガタ詰め制御CTpを中断し、MG回転速度Nmを上昇させる出力指令DRopを電動機制御部92bに出力する。電動機制御部92bは、ガレージ制御部96aからの出力指令DRopに基づいて、ガタ詰め制御CTpを実行することなくMG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に上昇させ、電動機MGからアクセル開度θaccに応じたMGトルクTmを発生させる。これより、車両10を速やかに加速させることができ、加速の遅れによって運転者に違和感を与えることが抑制される。ここで、所定開度θacc1は、予め実験的または設計的に求められ、運転者がガタ詰めに起因するショックよりも速やかな加速を優先させたいと判断できるアクセル開度θaccの閾値に設定されている。
Further, when the accelerator operation is performed while the rapid garage control CTgq is being executed, the
また、急速ガレージ制御CTgqの実行中に、ブレーキペダルの踏込が解除されるなどして車両10のずり下がりが発生したとき、速やかに車両10のずり下がりを抑制する必要がある。これに対して、ガタ詰め制御CTpを経て電動機MGが目標回転速度Nmf以上に制御されると、クリープトルクTcrpの発生に遅れが生じ、車両10のずり下がりが大きくなって運転者に違和感を与える虞がある。そこで、ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqの実行中に車両10のずり下がりが検出された場合、ガタ詰め制御CTpを禁止し、速やかにMG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に上昇させる。ガタ詰め制御CTpが禁止されることで、速やかに駆動輪14からクリープトルクTcrpが出力され、車両10のずり下がりが抑制される。
Further, when the vehicle 10 slides down due to, for example, the brake pedal being released during execution of the rapid garage control CTgq, it is necessary to quickly suppress the vehicle 10 from sliding down. On the other hand, when the electric motor MG is controlled to the target rotation speed Nmf or higher through the backlash reduction control CTp, the generation of the creep torque Tcrp is delayed, and the vehicle 10 slides down more, giving the driver a sense of discomfort. There is fear. Therefore, when the vehicle 10 is detected to slide down during execution of the rapid garage control CTgq, the
ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqが開始されると、急速ガレージ制御CTgqの実行中において、車速Vと相関関係のあるAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になった否かを随時判定する。所定回転速度No1は、予め実験的または設計的に求められ、運転者が知覚する車両10のずり下がりが発生したと判断できる値の閾値に設定されている。ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqの実行中にAT出力回転速度Noが所定回転速度No1未満である場合、ガタ詰め制御CTpの実行を許可する。すなわち、AT出力回転速度Noが所定回転速度No1未満である場合には、ガタ詰め制御CTpが実行される。
When the rapid garage control CTgq is started, the
一方、ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqの実行中にAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になった場合、ガタ詰め制御CTpを禁止し、予め規定されている所定の上昇勾配でMG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に上昇させる出力指令DRopを電動機制御部92bに出力する。これを受けて、電動機制御部92bは、ガタ詰め制御CTpを実行することなくMG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に上昇させてクリープトルクTcrpを発生させる。なお、ガタ詰め制御CTpを禁止した場合のMG回転速度Nmの上昇勾配は、予め実験的または設計的に求められ、車両10のずり下がりが速やかに解消される値とされている。
On the other hand, the
ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqの開始後であって、MG回転速度Nmの上昇を開始する前にAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になった場合には、急係合指令DRhsが出力された時点から所定時間TMf経過すると、ガタ詰め制御CTpを実行することなくMG回転速度Nmを所定の上昇勾配で上昇させる。すなわち、ガレージ制御部96aは、急速ガレージ制御CTgqによって所定係合装置のトルク容量が電動機MG側から入力されるトルクを伝達できる程度になると、ガタ詰め制御CTpを実行することなく電動機MGのMG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に上昇させる。
After the rapid garage control CTgq is started and before the MG rotational speed Nm starts increasing, if the AT output rotational speed No becomes equal to or higher than the predetermined rotational speed No1, the
また、ガレージ制御部96aは、ガタ詰め制御CTpが開始された後に、AT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になった場合には、ガタ詰め制御CTpを中断し、所定の上昇勾配でMG回転速度Nmを目標回転速度Nmf以上に上昇させる。このように、急速ガレージ制御CTgqの実行中にAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になったことに基づいて車両10のずり下がりが検出された場合には、ガタ詰め制御CTpが禁止され、速やかにMG回転速度Nmが目標回転速度Nmf以上に制御される。その結果、クリープトルクTcrpが速やかに発生し、車両10のずり下がりが抑制される。
Further, if the AT output rotation speed No becomes equal to or higher than the predetermined rotation speed No1 after the backlash elimination control CTp is started, the
図2は、電子制御装置90の制御作動の要部を説明するフローチャートであって、ガレージ操作OPg後に実行されるガタ詰め制御CTpの開始後に車両10のずり下がりが検出されたときの制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、ガレージ操作OPg後にガタ詰め制御CTpが開始されると実行される。
FIG. 2 is a flow chart for explaining the main part of the control operation of the
先ず、ガタ詰め制御部92cの制御機能に対応するステップ(以下、ステップを省略)S10において、ガタ詰め制御CTpが開始される。ガタ詰め制御部92cの制御機能に対応するS20では、ガタ詰め制御CTpが継続して実行される。ガレージ制御部96aの制御機能に対応するS30では、AT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上か否かが判定される。S30の判定が否定される場合、ガレージ制御部96aの制御機能に対応するS40において、アクセル開度θaccが所定開度θacc1以上か否かが判定される。S40の判定が否定される場合、ガタ詰め制御部92cの制御機能に対応するS50においてガタ詰め制御CTpが完了したか否かが判定される。ガタ詰め制御CTpの完了は、例えば、MG回転速度Nmが保持回転速度Nmkで保持された時間が所定時間TMkに到達したか否かに基づいて判断される。S50の判定が否定される場合、S20に戻ってガタ詰め制御CTpが継続して実行される。S50の判定が肯定される場合、S60に進み、ガタ詰め制御CTpが終了させられ、MG回転速度Nmが目標回転速度Nmf以上に上昇させられる。
First, in a step (hereinafter, the step is omitted) S10 corresponding to the control function of the backlash
S30の判定が肯定される場合、およびS40の判定が肯定される場合、ガレージ制御部96aの制御機能に対応するS60において、ガタ詰め制御CTpが中断されてMG回転速度Nmが目標回転速度Nmf以上に上昇させられる。これより、ガタ詰め制御CTpの実行中に、運転者によってアクセルペダルが踏み込まれたり、車両10のずり下がりが発生した場合には、ガタ詰め制御CTpが中断されてMG回転速度Nmが速やかに目標回転速度Nmf以上に上昇させられるため、速やかに車両10から駆動力(クリープトルクTcrp)が出力される。その結果、アクセル操作に応じた車両10の速やかな加速が実現されたり、車両10のずり下がりが抑制されたりする。
If the determination in S30 is affirmative, and if the determination in S40 is affirmative, in S60 corresponding to the control function of the
図3は、BEV走行モードでの自動変速機24のRポジションにおいて、R→D操作が運転者によって為された場合の挙動を示すタイムチャートである。図3において、横軸が経過時間を示し、縦軸が、上から順番にシフト操作ポジションPOSsh、ブレーキ信号Bon、AT出力回転速度No、MG回転速度Nm、ガタ詰め制御CTpによって詰めされるガタ量Gap、R→D操作に伴って解放される第2係合装置CB2のCB2油圧PRcb2(解放側油圧)、R→D操作に伴って係合される第1係合装置CB1のCB1油圧PRcb1(係合側油圧)を、それぞれ示している。
FIG. 3 is a time chart showing the behavior when the driver performs the R→D operation in the R position of the
図3に示すt1時点においてR→D操作が為されると、ガレージ制御CTgが開始され、自動変速機24においてRレンジからDレンジへの切替、すなわち解放側係合装置である第2係合装置CB2を解放するとともに、係合側係合装置である第1係合装置CB1を係合する変速制御が実行される。t1時点において、解放側係合装置である第2係合装置CB2の解放が開始され、実線で示す第2係合装置CB2のCB2油圧PRcb2(指示圧)が、第2係合装置CB2のCB2油圧PRcb2が所定値まで低下し、その後所定の勾配で低下した後、ゼロまで低下している。また、破線で示すCB2油圧PRcb2(実圧)が、実線の指示圧に追従するようにして低下している。また、t1時点において、電動機MGのMG回転速度Nmがゼロに向かって低下し、クリープトルクTcrpが出力されないクリープカット状態に遷移している。
When the R→D operation is performed at time t1 shown in FIG. 3, the garage control CTg is started, and the
t2時点では、ブレーキ信号Bonがオンからオフに切り替えられることで、車両10の移動が可能になる。また、係合側係合装置である第1係合装置CB1の係合が開始され、実線で示す第1係合装置CB1のCB1油圧PRcb1(指示圧)が、第1係合装置CB1が完全係合状態となる最大値までステップ的に増加している。また、破線で示すCB1油圧PRcb1(実圧)が、実線の指示圧に追従するようにして増加している。t2時点からt3時点の間では、MG回転速度Nmがゼロになり、クリープトルクTcrpが出力されないクリープカット状態になる。 At time t2, the vehicle 10 can be moved by switching the brake signal Bon from on to off. Further, the engagement of the first engagement device CB1, which is the engagement side engagement device, is started, and the CB1 oil pressure PRcb1 (instruction pressure) of the first engagement device CB1 indicated by the solid line is It increases in a stepwise manner up to the maximum value at which the engaged state is reached. Also, the CB1 oil pressure PRcb1 (actual pressure) indicated by the dashed line increases so as to follow the indicated pressure indicated by the solid line. Between time t2 and time t3, the MG rotational speed Nm becomes zero, and a creep cut state is entered in which the creep torque Tcrp is not output.
t3時点では、ガタ詰め制御CTpが開始され、MG回転速度Nmが所定の勾配で上昇し、MG回転速度Nmが保持回転速度Nmkに到達すると、その保持回転速度Nmkで一時的に保持されている。また、MG回転速度Nmの上昇に伴って、ガタ量Gapが徐々に減少している。 At time t3, backlash elimination control CTp is started, the MG rotation speed Nm increases at a predetermined gradient, and when the MG rotation speed Nm reaches the holding rotation speed Nmk, it is temporarily held at the holding rotation speed Nmk. . Further, the backlash amount Gap gradually decreases as the MG rotation speed Nm increases.
t4時点では、AT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上なったことが検出されることで、ガタ詰め制御CTpが中断させられ、MG回転速度Nmが所定の上昇勾配で上昇している。ここで、図3に示すAT出力回転速度Noは絶対値で示されており、実際には、t4時点におけるAT出力回転速度Noは後進方向への回転が示されている。すなわち、車両10が後進方向にずり下がっている。車両10のずり下がりに対して、MG回転速度Nmが速やかに目標回転速度Nmf以上に制御されている。この結果、ガタが速やかに詰められ、駆動輪14からクリープトルクTcrpが出力されることで、実線で示すAT出力回転速度Noがゼロに向かって低下し、車両10のずり下がりが抑制されている。t5時点では、AT出力回転速度Noがゼロになり、その後はAT出力回転速度Noが前進方向に回転することで、AT出力回転速度Noが上昇している。
At time t4, it is detected that the AT output rotation speed No has exceeded the predetermined rotation speed No1, so the backlash elimination control CTp is interrupted and the MG rotation speed Nm increases at a predetermined rising gradient. Here, the AT output rotation speed No shown in FIG. 3 is indicated by an absolute value, and actually, the AT output rotation speed No at time t4 indicates rotation in the reverse direction. That is, the vehicle 10 slides down in the backward direction. The MG rotation speed Nm is quickly controlled to be equal to or higher than the target rotation speed Nmf in response to the vehicle 10 rolling downhill. As a result, the backlash is quickly reduced, and the creep torque Tcrp is output from the driving
t4時点以降において破線で示すAT出力回転速度No、MG回転速度Nm、およびガタ量Gapは、従来制御での挙動、すなわちAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になってもガタ詰め制御CTpが継続された場合の挙動を示している。従来制御では、t4時点以降もガタ詰め制御CTpが継続されることから、MG回転速度Nmが保持回転速度Nmkで維持されている。これに関連して、ガタ量Gapの減少が本実施例に比べて遅くなっている。また、AT出力回転速度Noは、実線で示す実施例に比べて最大値が高くなり、車両10のずり下がりが顕著になっている。さらに、車両10のずり下がりが解消されるタイミング、すなわちMG回転速度Nmがゼロに低下するタイミングも遅くなっている。これに対して、本実施例では、AT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になるとガタ詰め制御CTpが中断されることで、車両10のずり下がりが抑制されている。 After time t4, the AT output rotation speed No, the MG rotation speed Nm, and the backlash amount Gap indicated by the dashed lines behave in the conventional control, that is, even if the AT output rotation speed No exceeds the predetermined rotation speed No1, the backlash elimination control CTp It shows the behavior when is continued. In the conventional control, since the backlash elimination control CTp is continued even after time t4, the MG rotational speed Nm is maintained at the holding rotational speed Nmk. In relation to this, the decrease in backlash amount Gap is slower than in this embodiment. Also, the AT output rotation speed No has a higher maximum value than in the embodiment indicated by the solid line, and the vehicle 10 slides down significantly. Furthermore, the timing at which the vehicle 10 is no longer riding downhill, that is, the timing at which the MG rotation speed Nm decreases to zero is also delayed. On the other hand, in this embodiment, when the AT output rotation speed No becomes equal to or higher than the predetermined rotation speed No1, the backlash reduction control CTp is interrupted, thereby suppressing the vehicle 10 from sliding downhill.
上述のように、本実施例によれば、ガレージ制御CTgの実行中に、車速Vに相関関係のある自動変速機24のAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になった場合、ガタ詰め制御CTpを禁止して電動機MGのMG回転速度Nmが目標回転速度Nmf以上に上昇させられるため、AT出力回転速度Noの変化に基づいて車両10のずり下がりが検出されると、ガタ詰め制御CTpを禁止して速やかに電動機MGのMG回転速度Nmが目標回転速度Nmf以上に上昇させられてクリープトルクTcrpが発生させられる。従って、車両10のずり下がりが速やかに解消され、車両10のずり下がりによって運転者に与える違和感を抑制することができる。
As described above, according to this embodiment, when the AT output rotational speed No of the
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the drawings, the present invention is also applicable to other aspects.
例えば、前述の実施例では、図2のフローチャートおよび図3のタイムチャートにおいて、ガタ詰め制御CTpの開始後の制御について説明されていたが、本発明はガタ詰め制御CTpの開始前であっても適用することができる。ガタ詰め制御CTpの開始前にAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になった場合、ガタ詰め制御CTpが開始されるまでは、従来制御と同様に、MG回転速度Nmがゼロに低下させられるとともに、第1係合装置CB1の係合および第2係合装置CB2の解放が実行される。次いで、MG回転速度Nmの上昇が開始されると、ガタ詰め制御CTpの実行が禁止され、MG回転速度Nmが所定の上昇勾配で目標回転速度Nmfに制御される。上記のように制御される場合であっても、ガタ詰め制御CTpが禁止されることで、車両10のずり下がりが抑制されるという効果を得ることができる。 For example, in the above embodiment, the flow chart of FIG. 2 and the time chart of FIG. 3 described the control after the start of the backlash elimination control CTp. can be applied. When the AT output rotation speed No becomes equal to or higher than the predetermined rotation speed No1 before the backlash elimination control CTp is started, the MG rotation speed Nm is reduced to zero until the backlash elimination control CTp is started. At the same time, engagement of the first engagement device CB1 and release of the second engagement device CB2 are executed. Next, when the MG rotational speed Nm starts to increase, execution of the backlash elimination control CTp is prohibited, and the MG rotational speed Nm is controlled to the target rotational speed Nmf at a predetermined rising gradient. Even in the case where the control is performed as described above, it is possible to obtain an effect that the vehicle 10 is prevented from sliding downhill by prohibiting the backlash reduction control CTp.
また、前述の実施例では、シフト操作ポジションPOSshがRポジションからDポジションに切り替えられた場合を一態様して説明されていたが、本発明は上記態様に限定されない。例えば、シフト操作ポジションPOSshが、非走行ポジション(非走行位置)であるNポジションまたはPポジションから、走行ポジション(走行位置)であるDポジションまたはRポジションに切り替えられる場合であっても、本発明を適用することができる。同様に、シフト操作ポジションPOSshがDポジションからRポジションに切り替えられた場合であっても、本発明を適用することができる。 Further, in the above-described embodiment, the case where the shift operation position POSsh is switched from the R position to the D position was described as one mode, but the present invention is not limited to the above mode. For example, even if the shift operation position POSsh is switched from the N position or P position, which is a non-running position (non-running position), to the D position or R position, which is a running position (running position), the present invention can be applied. can be applied. Similarly, the present invention can be applied even when the shift operation position POSsh is switched from the D position to the R position.
また、前述の実施例では、自動変速機24のAT出力回転速度Noが所定回転速度No1以上になった場合に、車両10のずり下がりが判断されるものであったが、本発明は必ずしもAT出力回転速度Noに限定されない。例えば、車輪速など、車速Vと相関関係のある回転速度であれば本発明を適用することができる。
Further, in the above-described embodiment, when the AT output rotation speed No of the
また、前述の実施例では、急速ガレージ制御CTgqの実行中に車両10のずり下がりが発生した場合にガタ詰め制御CTpを実行するものであったが、本発明は、急速ガレージ制御CTgqの実行中に限定されず、通常ガレージ制御CTgnの実行中に適用することもできる。 In the above-described embodiment, the backlash elimination control CTp is executed when the vehicle 10 rolls down during execution of the rapid garage control CTgq. can also be applied during execution of normal garage control CTgn.
また、前述の実施例では、本発明が適用される車両として、エンジン12と電動機MGと自動変速機24と、を備える車両10を例示したが、この態様に限定されない。例えば、エンジンを備えず電動機のみを駆動力源とする電気自動車、公知の電気式無段変速機の後段に自動変速機を直列に備えるハイブリッド車両であっても、本発明を適用することができる。また、車両が例えば上記電気自動車である場合には、電動機からの駆動力を伝達する自動変速機は、単なる係合装置を有する機械式伝動装置に置き替えられても構わない。要は、電動機と、所定係合装置を有し、前記所定係合装置が係合状態とされることで、前記電動機からの駆動力を駆動輪に伝達可能とする走行位置がシフト位置として形成される機械式伝動装置と、を備えた車両であれば、本発明を適用することができる。
Further, in the above-described embodiment, the vehicle 10 including the
また、前述の実施例では、自動変速機24として遊星歯車式の自動変速機を例示したが、本発明はこの態様に限らない。例えば、自動変速機24は、公知のDCT(Dual Clutch Transmission)、公知のベルト式無段変速機などであってもよい。自動変速機24がDCTである場合には、2系統の各入力軸にそれぞれ繋がる係合装置の一方の係合装置が所定係合装置に相当する。自動変速機24がベルト式無段変速機である場合には、ベルト式無段変速機とともに備えられた公知の前後進切替装置が有する前進用クラッチおよび後進用ブレーキのうちの一方の係合装置が所定係合装置に相当する。
Further, in the above-described embodiment, the
また、前述の実施例では、流体式伝動装置としてトルクコンバータ22が用いられたが、この態様に限定されない。例えば、流体式伝動装置として、トルクコンバータ22に替えて、トルク増幅作用のないフルードカップリングなどの他の流体式伝動装置が用いられてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。 It should be noted that what has been described above is just one embodiment, and the present invention can be implemented in aspects with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art.
10:車両
14:駆動輪
16:動力伝達装置(機械式伝動装置)
63:シフト操作装置
90:電子制御装置(制御装置)
92c:ガタ詰め制御部
96a:ガレージ制御部
MG:電動機
CB1:第1係合装置(所定係合装置)
CB2:第2係合装置(所定係合装置)
POSsh:シフト操作ポジション(シフト操作位置)
10: Vehicle 14: Drive wheel 16: Power transmission device (mechanical transmission device)
63: Shift operation device 90: Electronic control device (control device)
92c: Backlash
CB2: Second engagement device (predetermined engagement device)
POSsh: Shift operation position (shift operation position)
Claims (1)
前記シフト操作位置が前記走行位置とは異なる他の操作位置が選択された状態から前記走行位置に切り替えられた場合、前記所定係合装置を係合させる制御を実行し、その後、前記電動機の回転速度を目標回転速度以上に制御して、クリープ現象を生じさせるクリープトルクを発生させるガレージ制御を実行するガレージ制御部と、
前記ガレージ制御部が前記電動機の回転速度を上昇させる過渡期において、前記電動機と前記駆動輪との間の動力伝達経路上に形成されるガタが詰まるときに発生するショックが低減されるように、前記電動機の回転速度の変化勾配を一時的に緩やかにするガタ詰め制御を実行する、ガタ詰め制御部と、を備え、
前記ガレージ制御部は、ガレージ制御の実行中に車速と相関関係のある回転速度が所定回転速度以上になった場合、前記ガタ詰め制御を禁止し、前記電動機の回転速度を前記目標回転速度以上に上昇させる
ことを特徴とする車両の制御装置。 an electric motor; and a mechanical transmission provided in a power transmission path between the electric motor and drive wheels. is provided, and when the shift operation position of the shift operation device is operated to the traveling position, the predetermined engagement device is switched to the engaged state,
When the shift operation position is switched from a state in which another operation position different from the travel position is selected to the travel position, control is executed to engage the predetermined engagement device, and then the electric motor rotates. a garage control unit that controls the speed to be equal to or higher than a target rotation speed and performs garage control to generate a creep torque that causes a creep phenomenon;
In order to reduce the shock that occurs when backlash formed on the power transmission path between the electric motor and the driving wheels is clogged in the transitional period when the garage control unit increases the rotational speed of the electric motor, a backlash reduction control unit that executes backlash reduction control that temporarily moderates the change gradient of the rotation speed of the electric motor,
The garage control unit prohibits the backlash elimination control and increases the rotational speed of the electric motor to the target rotational speed or higher when the rotational speed correlated with the vehicle speed exceeds a predetermined rotational speed during execution of the garage control. A control device for a vehicle, characterized by raising the vehicle.
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