以下、本発明の一実施形態について図面に基づいて説明する。図１は、果菜類や葉菜類等の農作物を収穫するための産業用鋏の一形態としての農作物収穫用鋏１０を備えた自動収穫装置１の構成の一例を示すブロック図である。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of an automatic harvesting device 1 equipped with crop harvesting scissors 10 as one form of industrial scissors for harvesting crops such as fruit vegetables and leafy vegetables.
農作物収穫用鋏１０は、自動収穫装置１のエンドエフェクタとして機能する。なお、自動収穫装置１によって収穫される農作物としては、水稲、陸稲、麦、トウモロコシ、イモ、豆等の人が食用に用いる普通作物、野菜、果樹、花等の園芸作物、綿等の製品の原料となる工芸作物等が挙げられる。
The crop harvesting scissors 10 function as an end effector of the automatic harvesting device 1 . Agricultural crops harvested by the automatic harvesting device 1 include common crops such as paddy rice, upland rice, wheat, corn, potatoes, beans, etc., horticultural crops such as vegetables, fruit trees and flowers, and products such as cotton. Examples include craft crops used as raw materials.
図１に示すように、自動収穫装置１は、制御部２、走行部３、測定部４、マニピュレータ部５、鋏駆動部６および農作物収穫用鋏１０等を備える。走行部３、測定部４、マニピュレータ部５および鋏駆動部６のそれぞれは、通信線（バス）を介して制御部２に接続される。なお、自動収穫装置１は、外部コンピュータ（他の自動収穫装置を含む）と通信するための通信部等を備えていてもよい。
As shown in FIG. 1, the automatic harvesting device 1 includes a control unit 2, a traveling unit 3, a measuring unit 4, a manipulator unit 5, a scissors driving unit 6, crop harvesting scissors 10, and the like. The traveling section 3, the measuring section 4, the manipulator section 5, and the scissors driving section 6 are each connected to the control section 2 via a communication line (bus). In addition, the automatic harvesting device 1 may include a communication unit or the like for communicating with an external computer (including other automatic harvesting devices).
制御部２は、演算部および記憶部等を含み、自動収穫装置１における各種演算および制御動作を実行する。演算部は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどを含む演算処理部である。記憶部は、ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）およびＲＯＭなどを含む。ＲＡＭは、演算部のワーク領域およびバッファ領域として用いられる。ＲＯＭは、自動収穫装置１の起動プログラムや各種情報についてのデフォルト値等を記憶する。なお、記憶部は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭなどの他の不揮発性メモリ（補助記憶部）を備えていてもよい。この場合、補助記憶部には、自動収穫装置１の動作を制御するためのプログラムおよび各種データなどが記憶される。
The control unit 2 includes a calculation unit, a storage unit, etc., and executes various calculations and control operations in the automatic harvesting device 1 . The calculation unit is a calculation processing unit including a CPU, MPU, or the like. The storage unit includes RAM (DRAM), ROM, and the like. The RAM is used as a work area and a buffer area for the arithmetic section. The ROM stores the startup program of the automatic harvesting device 1 and default values for various information. Note that the storage unit may include other non-volatile memory (auxiliary storage unit) such as HDD, SSD, flash memory, and EEPROM. In this case, programs for controlling the operation of the automatic harvesting device 1 and various data are stored in the auxiliary storage unit.
走行部（走行車両）３は、車輪および走行用モータ等を有し、バッテリ等から供給される電力を受けて制御部２からの信号により走行用モータを駆動させ、車輪により農作物を収穫する施設内を移動する。走行部３は、制御部２からの信号に従って任意の位置に移動可能である。また、制御部２、測定部４、マニピュレータ部５、鋏駆動部６および農作物収穫用鋏１０等のコンポーネントは、走行部３に載せられており、走行部３と一体となって移動する。さらに、図示は省略するが、走行部３には、収穫した農作物を入れる収穫籠が設けられる。
The traveling unit (traveling vehicle) 3 has wheels, a traveling motor, and the like, and receives power supplied from a battery or the like, drives the traveling motor according to a signal from the control unit 2, and uses the wheels to harvest crops. move within. The traveling portion 3 can move to any position according to a signal from the control portion 2 . Components such as the control unit 2 , the measurement unit 4 , the manipulator unit 5 , the scissors driving unit 6 and the crop harvesting scissors 10 are mounted on the traveling unit 3 and move together with the traveling unit 3 . Furthermore, although illustration is omitted, the traveling portion 3 is provided with a harvesting basket for storing harvested agricultural products.
測定部４は、収穫目標物となる農作物の位置を測定するために設けられており、収穫目標物となる農作物の位置を検出するための検出センサを有する。検出センサは、たとえばカメラ（ＣＣＤカラーカメラ）または距離センサである。カメラは、たとえばＣＣＤカラーカメラ等であって、収穫目標物となる農作物の画像を撮影し、制御部２に出力する。距離センサは、赤外線センサ、超音波センサおよびレーザ距離センサ等であって、収穫目標物となる農作物等の物体との距離データを制御部２に出力する。制御部２は、測定部４から入力される画像のデータまたは距離データを解析し、自動収穫装置１と収穫目標物となる農作物との相対位置を算出する。
The measurement unit 4 is provided to measure the position of the crop that is the harvest target, and has a detection sensor that detects the position of the crop that is the harvest target. The detection sensor is, for example, a camera (CCD color camera) or a distance sensor. The camera, which is, for example, a CCD color camera or the like, takes an image of the crops to be harvested and outputs the image to the control unit 2 . The distance sensor is an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a laser distance sensor, or the like, and outputs data on the distance to an object such as crops to be harvested to the control unit 2 . The control unit 2 analyzes the image data or the distance data input from the measurement unit 4 and calculates the relative position between the automatic harvesting device 1 and the target crop.
マニピュレータ部５は、２つ以上の腕部と、腕部の間に設けられる関節部とを有するマニピュレータと、マニピュレータを動作させるコントローラとを有する。マニピュレータの一方の端部（基端部）は、走行部３に取り付けられており、マニピュレータの他方の端部（先端部）は、関節部の動作によって移動可能である。また、マニピュレータの先端部には、鋏駆動部６および農作物収穫用鋏１０が設けられている。コントローラは、制御部２に電気的に接続されており、制御部２の指示の下、マニピュレータを動作させる。たとえば、コントローラは、収穫目標物となる農作物にマニピュレータの先端部（農作物収穫用鋏１０）を近づけるように動作させることができる。すなわち、制御部２は、マニピュレータ部５を制御することによって、農作物収穫用鋏１０を移動させることができる。
The manipulator unit 5 includes a manipulator having two or more arms and joints provided between the arms, and a controller that operates the manipulator. One end (base end) of the manipulator is attached to the traveling portion 3, and the other end (tip end) of the manipulator is movable by the action of the joint. A scissors drive unit 6 and crop harvesting scissors 10 are provided at the tip of the manipulator. The controller is electrically connected to the control unit 2 and operates the manipulators under instructions from the control unit 2 . For example, the controller can operate to bring the tip of the manipulator (crop harvesting scissors 10) closer to the target crop. That is, the control unit 2 can move the crop harvesting scissors 10 by controlling the manipulator unit 5 .
鋏駆動部６は、回転駆動源としての鋏駆動用モータ等を有し、バッテリ等から供給される電力を受けて制御部２からの信号により鋏駆動用モータが駆動され、農作物収穫用鋏１０に駆動力を付与する。鋏駆動用モータとしては、ステッピングモータ等の汎用のモータを用いることができる。農作物収穫用鋏１０は、鋏駆動部６から付与される駆動力を受けて作動する。なお、鋏駆動部６は、電気モータによるものに限定されることはなく、エアーコンプレッサーから送られる圧縮した空気の力で農作物収穫用鋏１０に駆動力を発生させるもの（エアー駆動部）であってもよい。以下、農作物収穫用鋏１０の具体的な構成について説明する。
The scissors drive unit 6 has a scissors drive motor or the like as a rotational drive source, and receives electric power supplied from a battery or the like, and the scissors drive motor is driven by a signal from the control unit 2 . driving force. A general-purpose motor such as a stepping motor can be used as the scissors driving motor. The scissors for harvesting crops 10 are operated by receiving the driving force applied from the scissors drive section 6 . The scissors drive unit 6 is not limited to an electric motor, and is a unit (air drive unit) that generates a drive force for the crop harvesting scissors 10 with the force of compressed air sent from an air compressor. may A specific configuration of the crop harvesting scissors 10 will be described below.
図２は鋏部２０が閉じた状態の農作物収穫用鋏１０の平面図である。図３は鋏部２０が閉じた状態の農作物収穫用鋏１０の右側面図である。図４は鋏部２０が閉じた状態の農作物収穫用鋏１０の左側面図である。図５Ａは、軸支部の構成を示す農作物収穫用鋏１０の一部拡大図である。図５Ｂは、突出部１３ｂの構成を示す農作物収穫用鋏１０の一部拡大図である。図６は鋏部２０が開いた状態の農作物収穫用鋏１０の平面図である。
FIG. 2 is a plan view of the crop harvesting scissors 10 with the scissors portion 20 closed. FIG. 3 is a right side view of the crop harvesting scissors 10 with the scissors portion 20 closed. FIG. 4 is a left side view of the crop harvesting scissors 10 with the scissors portion 20 closed. FIG. 5A is a partially enlarged view of the crop harvesting scissors 10 showing the structure of the pivot. FIG. 5B is a partially enlarged view of the crop harvesting scissors 10 showing the configuration of the projecting portion 13b. FIG. 6 is a plan view of the crop harvesting scissors 10 with the scissors portion 20 open.
図２～図４に示すように、農作物収穫用鋏１０は、フレーム１１、農作物を収穫するための鋏部２０、および鋏駆動部６から付与される駆動力を受けて鋏部２０を作動させるためのアクチュエータ部３０を有する。
As shown in FIGS. 2 to 4, the scissors 10 for harvesting crops receive driving force from a frame 11, a scissors section 20 for harvesting crops, and a scissors drive section 6 to operate the scissors section 20. It has an actuator section 30 for
フレーム１１は、上側フレーム１２と下側フレーム１３とを有する。上側フレーム１２および下側フレーム１３のそれぞれは、所定の距離を隔てて設けられる。上側フレーム１２と下側フレーム１３との間には、上側フレーム１２および下側フレーム１３の間に鋏部２０およびアクチュエータ部３０のコンポーネントの一部が収容される。
Frame 11 has an upper frame 12 and a lower frame 13 . Each of upper frame 12 and lower frame 13 is provided at a predetermined distance. Between the upper frame 12 and the lower frame 13 are housed some of the components of the scissors section 20 and the actuator section 30 between the upper frame 12 and the lower frame 13 .
上側フレーム１２と下側フレーム１３とは、ねじ等の締結部材によって締結される、あるいは溶接される等の適宜の方法により互いに固定される。なお、上側フレーム１２と下側フレーム１３とは、直接的に固定されてもよく、上側フレーム１２および下側フレーム１３の間に介在する連結部材（連結板）を介して間接的に固定されてもよい。
The upper frame 12 and the lower frame 13 are fixed to each other by an appropriate method such as fastening with fastening members such as screws or welding. Note that the upper frame 12 and the lower frame 13 may be directly fixed, or indirectly fixed via a connecting member (connecting plate) interposed between the upper frame 12 and the lower frame 13. good too.
また、上側フレーム１２および下側フレーム１３の互いの対向面、すなわち、上側フレーム１２の下面１２ａおよび下側フレーム１３の上面１３ａのそれぞれは、平行面であり、かつ、平滑面（平坦面）である。本実施形態では、上側フレーム１２および下側フレーム１３のそれぞれは、平板状の部材であり、上側フレーム１２の下面１２ａおよび下側フレーム１３の上面１３ａのそれぞれは、略水平面である。
Further, the opposing surfaces of the upper frame 12 and the lower frame 13, that is, the lower surface 12a of the upper frame 12 and the upper surface 13a of the lower frame 13 are parallel and smooth surfaces (flat surfaces). be. In this embodiment, each of the upper frame 12 and the lower frame 13 is a plate-like member, and each of the lower surface 12a of the upper frame 12 and the upper surface 13a of the lower frame 13 is substantially horizontal.
さらに、上側フレーム１２および下側フレーム１３の少なくとも一方は、高耐摩耗性および高硬度（高強度）を有する強化部材であり、たとえば焼入れ処理が施された鋼材（焼入れ鋼板）である。本実施形態では、上側フレーム１２が強化部材である。
Furthermore, at least one of the upper frame 12 and the lower frame 13 is a reinforcing member having high wear resistance and high hardness (high strength), and is, for example, a hardened steel material (quenched steel plate). In this embodiment, the upper frame 12 is the reinforcing member.
鋏部２０は、第１鋏体２１と、第２鋏体２２とを有する。第１鋏体２１および第２鋏体２２のそれぞれは、金属製であり、前後方向に延びる板状に形成される。また、第１鋏体２１と第２鋏体２２とは、長手方向（前後方向）の略中央において、上下方向（第１鋏体２１および第２鋏体２２の厚み方向）に互いの裏面（刃面と反対側の面、すなわち合わせ面）が重なるように配置されている。
The scissors part 20 has a first scissors body 21 and a second scissors body 22 . Each of the first scissors body 21 and the second scissors body 22 is made of metal and formed in a plate shape extending in the front-rear direction. In addition, the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are arranged vertically (in the thickness direction of the first scissors body 21 and the second scissors body 22) at substantially the center in the longitudinal direction (front-rear direction) of each other's rear surfaces ( It is arranged so that the surface opposite to the blade surface (that is, the mating surface) overlaps.
本実施形態では、上下方向（図２の紙面に対して直交方向あるいは図３の紙面の左右方向）において、第１鋏体２１が上側に、第２鋏体２２が下側になるように配置されている。すなわち、第１鋏体２１と第２鋏体２２とは、第１鋏体２１の下面と、第２鋏体２２の上面とが合わさるように配置されており、第１鋏体２１の下面および第２鋏体２２の上面が合わせ面となる。したがって、本実施形態では、第１鋏体２１から見た合わせ面側とは、下面側（下方）のことであり、第２鋏体２２から見た合わせ面側とは、上面側（上方）のことである。
In this embodiment, the first scissors body 21 is arranged on the upper side and the second scissors body 22 is arranged on the lower side in the vertical direction (perpendicular direction to the paper surface of FIG. 2 or the horizontal direction of the paper surface of FIG. 3). It is That is, the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are arranged so that the lower surface of the first scissors body 21 and the upper surface of the second scissors body 22 are aligned. The upper surface of the second scissors body 22 serves as a mating surface. Therefore, in the present embodiment, the mating surface side viewed from the first scissors body 21 is the lower surface side (lower side), and the mating surface side viewed from the second scissors body 22 is the upper surface side (upper side). It's about.
第１鋏体２１は、長手方向の一方端側（前端側）に第１刃部２１ａ、他方端側（後端側）に第１柄部２１ｂを有する。また、第２鋏体２２は、長手方向の一方端側（前端側）に第２刃部２２ａ、他方端側（後端側）に第２柄部２２ｂを有する。
The first scissors body 21 has a first blade portion 21a on one longitudinal end side (front end side) and a first handle portion 21b on the other longitudinal end side (rear end side). The second scissors body 22 has a second blade portion 22a on one end side (front end side) in the longitudinal direction, and a second handle portion 22b on the other end side (rear end side).
また、図示は省略するが、第１鋏体２１における第１刃部２１ａおよび第１柄部２１ｂの間（前後方向の中心）には、貫通孔（軸支孔）が形成されており、第２鋏体２２における第２刃部２２ａおよび第２柄部２２ｂの間（前後方向の中心）にも、貫通孔（軸支孔）が形成されている。
Further, although not shown, a through hole (rotary support hole) is formed between the first blade portion 21a and the first handle portion 21b of the first scissors body 21 (the center in the front-rear direction). A through hole (rotary support hole) is also formed between the second blade portion 22a and the second handle portion 22b of the scissors body 22 (at the center in the front-rear direction).
第１鋏体２１の軸支孔および第２鋏体２２の軸支孔には、フレーム１１に取り付けられた円筒状または円柱状の軸部材２３が挿通されている。軸部材２３の軸線方向（軸心方向）は、上下方向（第１鋏体２１および第２鋏体２２の厚み方向）である。
A cylindrical or columnar shaft member 23 attached to the frame 11 is inserted through the shaft support hole of the first scissors body 21 and the shaft support hole of the second scissors body 22 . The axial direction (axial direction) of the shaft member 23 is the vertical direction (thickness direction of the first scissors body 21 and the second scissors body 22).
第１鋏体２１および第２鋏体２２は、軸部材２３の軸線を中心に回転可能に連結される。すなわち、第１鋏体２１および第２鋏体２２は、上下に延びる軸線を中心に回転可能に設けられる。
The first scissors body 21 and the second scissors body 22 are rotatably connected about the axis of the shaft member 23 . That is, the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are provided rotatably around an axis extending vertically.
さらに、図３～図５Ａに示すように、第１鋏体２１および第２鋏体２２が軸部材２３に軸支される部分（軸支部）には、第１鋏体２１および第２鋏体２２のそれぞれを合わせ面側に押圧する（第１鋏体２１および第２鋏体２２が互いに押し合う）方向に付勢するウェーブスプリング２３ａが設けられる。ウェーブスプリング２３ａは、下側フレーム１３と、第２鋏体２２との間に設けられる。本実施例では、軸部材２３はボルトであり、軸部材２３の先端に取り付けられる第１ナット２３ｂおよび第２ナット２３ｃによって、ウェーブスプリング２３ａが、第１鋏体２１および第２鋏体２２と、下側フレーム１３とに挟み込まれるように固定される。また、図５Ｂに示すように、下側フレーム１３の上面側には、軸部材２３と同軸で円筒状の突出部１３ｂが設けられる。突出部１３ｂの外径Ｄ２は、ウェーブスプリング２３ａの内径Ｄ３よりも小さく、突出部１３ｂは、ウェーブスプリング２３ａの内部に入り込むことができる。突出部１３ｂがウェーブスプリング２３ａの内部に入り込むことによって、ウェーブスプリング２３ａが径方向に変形する（横流れする）ときのストッパーとなる。
Furthermore, as shown in FIGS. 3 to 5A, the first scissors body 21 and the second scissors body 21 are provided at a portion (a shaft supporting portion) where the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are supported by the shaft member 23. A wave spring 23a is provided to urge the first scissors body 21 and the second scissors body 22 in the direction of pressing each of the scissors 22 toward the mating surfaces (the first scissors body 21 and the second scissors body 22 press each other). A wave spring 23 a is provided between the lower frame 13 and the second scissors body 22 . In this embodiment, the shaft member 23 is a bolt, and a first nut 23b and a second nut 23c attached to the tip of the shaft member 23 allow the wave spring 23a to move the first scissors body 21 and the second scissors body 22, It is fixed so as to be sandwiched with the lower frame 13 . Further, as shown in FIG. 5B, the upper surface of the lower frame 13 is provided with a cylindrical projecting portion 13b that is coaxial with the shaft member 23. As shown in FIG. The outer diameter D2 of the protrusion 13b is smaller than the inner diameter D3 of the wave spring 23a, and the protrusion 13b can enter the inside of the wave spring 23a. When the projecting portion 13b enters the inside of the wave spring 23a, it serves as a stopper when the wave spring 23a is deformed in the radial direction (sideways flow).
図５Ａに示すように、ウェーブスプリング２３ａは、螺旋状に巻かれた線材からなる複数段の巻部に軸線方向に沿う振幅で複数の谷部と複数の山部とを交互に設けたばね部材である。ウェーブスプリング２３ａを構成する線材は、ステンレス（ＳＵＳ）等の金属材料により径方向に長幅な矩形状の断面形状を有する。
As shown in FIG. 5A, the wave spring 23a is a spring member in which a plurality of troughs and a plurality of crests are alternately provided in a plurality of stages of windings made of a spirally wound wire with an amplitude along the axial direction. be. A wire material constituting the wave spring 23a is made of a metal material such as stainless steel (SUS) and has a rectangular cross-sectional shape with a long width in the radial direction.
下側フレーム１３および第２鋏体２２の間の距離Ｄ１の上限は、ウェーブスプリング２３ａの自由高さに対して、８０％以下であり、好ましくは７５％以下であり、より好ましくは７０％以下である。また、距離Ｄ１の下限は、ウェーブスプリング２３ａの自由高さに対して、２０％以上であり、好ましくは３０％以上であり、より好ましくは５０％以上である。すなわち、ウェーブスプリング２３ａは、上記範囲内の高さ（圧縮高さ）に圧縮された状態にされている。つまり、ウェーブスプリング２３ａは、自由高さに対して所定の割合に圧縮された状態で第１鋏体２１および第２鋏体２２を付勢する。
The upper limit of the distance D1 between the lower frame 13 and the second scissors body 22 is 80% or less, preferably 75% or less, more preferably 70% or less of the free height of the wave spring 23a. is. Also, the lower limit of the distance D1 is 20% or more, preferably 30% or more, and more preferably 50% or more of the free height of the wave spring 23a. That is, the wave spring 23a is compressed to a height (compressed height) within the above range. That is, the wave spring 23a biases the first scissors body 21 and the second scissors body 22 in a state of being compressed at a predetermined ratio with respect to the free height.
従来の構成の鋏では、２つの鋏体を押圧するための付勢部材として皿ばね等が用いられていた。従来の鋏には反りが付けられており、鋏の開閉によって軸支部の厚みが変化するが、皿ばねではたわみ寸法が小さいため、鋏の開閉によって鋏体の押圧力が変化してしまい、２つの鋏体の間にがたつきが生じるという問題がある。これに対し、本実施形態ではウェーブスプリング２３ａを用いるので、以下のような利点がある。ウェーブスプリング２３ａは、他のばね材に比べて自由高さに対するたわみ寸法の割合（たわみ量）が大きいので、ばね全体として小型化できる。また、たわみ寸法の範囲内であれば、圧縮させた高さ（圧縮高さ）が変化しても荷重が大きく変化することが無い。このため、鋏部２０の開閉によって圧縮高さが変化したとしても、第１鋏体２１および第２鋏体２２の互いの押圧力をほぼ一定に保つことができるし、第１鋏体２１および第２鋏体２２の互いの押圧力を調整する調整作業（調子出し）が不要になり、鋏部２０の組み立て作業が簡単になる。また、第１鋏体２１および第２鋏体２２の全体にほぼ均等に押圧力を作用させることができ、第１鋏体２１および第２鋏体２２（第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａ）を湾曲させなくても（反りをつけなくても）、ウェーブスプリング２３ａを用いることで第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａを開いた状態から閉じる状態に至るまでに常に点接触で隙間なくほぼ一定の圧力で第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａをできるだけ密着させることができ、従来の鋏に比べて薄皮などを切りやすくなる。さらに、第１鋏体２１、第２鋏体２２および下側フレーム１３等の部材が摩耗し、圧縮高さが変化したとしても、第１鋏体２１および第２鋏体２２の互いの押圧力を一定に保つことができ、さらにまた、部材の摩耗によるがたつきも防止できる。また、第１鋏体２１および第２鋏体２２の全体にほぼ均等に押圧力を作用させることができ、第１鋏体２１および第２鋏体２２が局所的に摩耗することを防止できる。
In conventional scissors, a disc spring or the like is used as an urging member for pressing the two scissor bodies. Conventional scissors are warped, and the thickness of the support portion changes when the scissors are opened and closed. There is a problem that rattling occurs between the two scissor bodies. On the other hand, since the wave spring 23a is used in this embodiment, there are the following advantages. Since the wave spring 23a has a larger ratio of deflection dimension to the free height (amount of deflection) than other spring materials, the spring as a whole can be made compact. Further, within the range of the deflection dimension, even if the compressed height (compressed height) changes, the load does not change significantly. Therefore, even if the compression height changes due to the opening and closing of the scissors part 20, the mutual pressing force of the first scissors body 21 and the second scissors body 22 can be kept substantially constant, and the first scissors body 21 and Adjustment work (tune adjustment) for adjusting the mutual pressing force of the second scissors body 22 is not required, and the assembly work of the scissors part 20 is simplified. Further, the pressing force can be applied to the entire first scissors body 21 and the second scissors body 22 substantially evenly, and the first scissors body 21 and the second scissors body 22 (the first blade portion 21a and the second blade portion 22a) is not curved (even if it is not warped), by using the wave spring 23a, the first blade portion 21a and the second blade portion 22a are always in point contact from the open state to the closed state. The first blade portion 21a and the second blade portion 22a can be brought into close contact with each other as much as possible with a substantially constant pressure without any gap, making it easier to cut thin skin or the like than conventional scissors. Furthermore, even if members such as the first scissors body 21, the second scissors body 22, and the lower frame 13 wear and the compression height changes, the mutual pressing force of the first scissors body 21 and the second scissors body 22 is maintained. can be kept constant, and rattling due to wear of members can be prevented. Further, the pressing force can be applied substantially evenly to the entirety of the first scissors body 21 and the second scissors body 22, and local wear of the first scissors body 21 and the second scissors body 22 can be prevented.
図２～４、図６に示すように、第１鋏体２１および第２鋏体２２のそれぞれは、長手の略板状であり、軸支部（軸部材２３）を中心に幅方向へ折れ曲がるように屈曲（湾曲）した形状、言い換えるとブーメランのような形状となっている。具体的には、第１鋏体２１においては、第１切断部２１ｃ側が屈曲内側となるように第１刃部２１ａと第１柄部２１ｂとが鈍角に折れ曲がるようなＶ字状となっており、第２鋏体２２においては、第２切断部２２ｃ側が屈曲内側となるように第２刃部２２ａと第２柄部２２ｂとが鈍角に折れ曲がるようなＶ字状となっている。なお、第１鋏体２１および第２鋏体２２のそれぞれの屈曲の向きは左右逆であり、第１刃部２１ａおよび第１柄部２１ｂのなす角と、第２刃部２２ａおよび第２柄部２２ｂのなす角とはほぼ同じ角度である。
As shown in FIGS. 2 to 4 and 6, each of the first scissors body 21 and the second scissors body 22 has a substantially elongated plate-like shape, and is bent in the width direction around a shaft support (shaft member 23). It has a bent (curved) shape, in other words, a shape like a boomerang. Specifically, in the first scissors body 21, the first blade portion 21a and the first handle portion 21b are bent at an obtuse angle so that the first cutting portion 21c side is on the inside of the bend. In the second scissors body 22, the second blade portion 22a and the second handle portion 22b are bent at an obtuse angle so that the second cutting portion 22c side is on the inner side of the bend. The bending directions of the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are opposite left and right, and the angle formed by the first blade portion 21a and the first handle portion 21b and the angle formed by the second blade portion 22a and the second handle It is almost the same angle as the angle formed by the portion 22b.
また、図６に示すように、軸部材２３は、第１鋏体２１の刃線の延長線よりも距離Ｌ１だけ第１鋏体２１側に位置し、かつ、第２鋏体２２の刃線の延長線よりも距離Ｌ１だけ第２鋏体２２側に位置している。そして、第１柄部２１ｂの軸部材３４ａは、第１刃部２１ａから見て第１刃部２１ａの刃線２１ｅの延長線よりも距離Ｌ２だけ向こう側に位置しており、第２柄部２２ｂの軸部材３５ａは、第２刃部２２ａから見て第２刃部２２ａの刃線２２ｅの延長線よりも距離Ｌ２だけ向こう側に位置している。これにより、軸部材３４ａを介する捻り作用が第１刃部２１ａの刃線２１ｅを刃の厚み方向へより直接的に作用し、軸部材３５ａを介する捻り作用が第２刃部２２ａの刃線２２ｅを刃の厚み方向へより直接的に作用する。なお、距離Ｌ２は、距離Ｌ１より長く構成されており、距離Ｌ１より２倍以上長く構成されることが好ましい。これにより捻り作用をより大きく発揮させることができる。
Further, as shown in FIG. 6, the shaft member 23 is located on the side of the first scissors body 21 by a distance L1 from the extension line of the blade line of the first scissors body 21, and is located closer to the blade line of the second scissors body 22. is positioned on the second scissors body 22 side by a distance L1 from the extension line of . The shaft member 34a of the first handle 21b is located on the opposite side of the extension line of the blade line 21e of the first blade 21a by a distance L2 when viewed from the first blade 21a. The shaft member 35a of 22b is positioned on the other side by a distance L2 from the extended line of the blade line 22e of the second blade portion 22a when viewed from the second blade portion 22a. As a result, the twisting action via the shaft member 34a acts more directly on the blade line 21e of the first blade portion 21a in the thickness direction of the blade, and the twisting action via the shaft member 35a acts on the blade line 22e of the second blade portion 22a. acts more directly in the thickness direction of the blade. Note that the distance L2 is longer than the distance L1, and is preferably longer than the distance L1 by two times or more. As a result, the twisting action can be exhibited to a greater extent.
ただし、鋏部２０が閉じている状態（第１刃部２１ａと第２刃部２２ａとが重なっている状態）において、第１柄部２１ｂは、軸支部から第２刃部２２ａ側に向かって延び、第２柄部２２ｂは、軸支部から第１刃部２１ａ側に向かって延びる。すなわち、第１鋏体２１および第２鋏体２２は、軸支部において左右に交差する（入れ替わる）ように連結されている。したがって、軸部材２３は、第１鋏体２１および第２鋏体２２を交差連結しているとも言える。
However, in a state in which the scissors 20 are closed (a state in which the first blade 21a and the second blade 22a overlap), the first handle 21b moves toward the second blade 22a from the shaft support. The second handle 22b extends from the pivot toward the first blade 21a. That is, the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are connected so as to intersect (replace) left and right at the pivot portion. Therefore, it can be said that the shaft member 23 cross-connects the first scissors body 21 and the second scissors body 22 .
第１刃部２１ａにおける第２刃部２２ａ（第２鋏体２２）と対向する方向（対向方向）、すなわち、第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａの閉方向（鋏部２０の閉方向）の辺（先端縁）には、第１切断部２１ｃが形成され、第２刃部２２ａにおける閉方向の辺（先端縁）には、第２切断部２２ｃが形成される。
The direction in which the first blade portion 21a faces the second blade portion 22a (the second scissors body 22) (facing direction), that is, the closing direction of the first blade portion 21a and the second blade portion 22a (the closing direction of the scissors portion 20) ) is formed on the side (tip edge) of the second blade portion 22a, and a second cutting portion 22c is formed on the side (tip edge) of the second blade portion 22a in the closing direction.
第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃのそれぞれは、開閉方向の中央部から閉方向の端部に向かって、厚みが薄くなるように先鋭に形成される。具体的には、第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃでは、互いの合わせ面（裏面）は平滑面（軸部材２３の軸線方向に対し略垂直面または略水平面）もしくは幅方向内側が若干凹となっている裏スキ面であるが、合わせ面の反対側の面（刃面）、すなわち、第１切断部２１ｃの上面と第２切断部２２ｃの下面とは、開閉方向の中央部から閉方向の端部に向かって、合わせ面側に傾斜する傾斜面となっている。
Each of the first cutting portion 21c and the second cutting portion 22c is sharply formed so that the thickness decreases from the central portion in the opening/closing direction toward the end portions in the closing direction. Specifically, in the first cut portion 21c and the second cut portion 22c, the mutual mating surfaces (rear surfaces) are smooth surfaces (substantially perpendicular or horizontal to the axial direction of the shaft member 23) or slightly inner in the width direction. Although the back ski surface is concave, the surface (blade surface) on the opposite side of the mating surface, that is, the upper surface of the first cutting portion 21c and the lower surface of the second cutting portion 22c are separated from the central portion in the opening/closing direction. It forms an inclined surface that inclines toward the mating surface side toward the end in the closing direction.
鋏部２０が開かれた状態から、鋏部２０が閉じられるときに、第１切断部２１ｃ（第１刃部２１ａ）と第２切断部２２ｃ（第２刃部２２ａ）とで農作物の茎または果柄を挟み込むことによって切断できる。すなわち、第１切断部２１ｃ（第１刃部２１ａ）および第２切断部２２ｃ（第２刃部２２ａ）は、鋏部２０の開閉に伴って相互に作用して、農作物の茎または果柄等の切断対象物を切断可能な切断鋏部として機能する。
When the scissors part 20 is closed from the open state, the first cutting part 21c (first blade part 21a) and the second cutting part 22c (second blade part 22a) cut the stem or stem of the crop. It can be cut by pinching the peduncle. That is, the first cutting portion 21c (first blade portion 21a) and the second cutting portion 22c (second blade portion 22a) interact with each other as the scissors portion 20 is opened and closed to cut the stems or fruit stalks of crops. function as a cutting scissors section capable of cutting the object to be cut.
また、図２に示すように、鋏部２０が完全に閉じている状態では、第１切断部２１ｃの先端縁（刃）と、第２切断部２２ｃの先端縁（刃）とが互いにオーバーラップした状態となる。すなわち、第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃは、鋏部２０が閉じている場合に、上下（厚み方向）に重なる状態となる。
As shown in FIG. 2, when the scissors 20 are completely closed, the tip edge (blade) of the first cutting portion 21c and the tip edge (blade) of the second cutting portion 22c overlap each other. state. That is, the first cut portion 21c and the second cut portion 22c overlap vertically (thickness direction) when the scissors portion 20 is closed.
図７は、第１刃部２１ａと第２刃部２２ａの構成を示す農作物収穫用鋏１０の右側面図である。図８は、第１刃部２１ａの構成を示す農作物収穫用鋏１０の左側面図である。図９は、第１刃部２１ａの構成を示す農作物収穫用鋏１０の平面図である。図１０は、切断対象物の一部を鋏部２０が挟み込んだ状態を示す説明図である。図１１は、鋏部２０が閉じられるときの農作物収穫用鋏１０の状態を示す説明図である。図１２は、図２のＡ－Ａ矢視端面図である。
図２～４、図６～図８等に示すように、第１鋏体２１には、第１挟持体２１ｄが設けられ、第２鋏体２２には、第２挟持体２２ｄが設けられる。
FIG. 7 is a right side view of the crop harvesting scissors 10 showing the configuration of the first blade portion 21a and the second blade portion 22a. FIG. 8 is a left side view of the crop harvesting scissors 10 showing the configuration of the first blade portion 21a. FIG. 9 is a plan view of the crop harvesting scissors 10 showing the configuration of the first blade portion 21a. FIG. 10 is an explanatory diagram showing a state in which a part of the object to be cut is sandwiched between the scissors 20. As shown in FIG. FIG. 11 is an explanatory view showing the state of the crop harvesting scissors 10 when the scissors portion 20 is closed. 12 is an end view taken along line AA of FIG. 2. FIG.
As shown in FIGS. 2 to 4, 6 to 8, etc., the first scissors body 21 is provided with a first clamping body 21d, and the second scissors body 22 is provided with a second clamping body 22d.
第１挟持体２１ｄは、第１刃部２１ａに沿って前後方向に延びるように形成され、第１刃部２１ａと連動して回転する。本実施形態では、第１挟持体２１ｄは、ねじ等の締結部材によって第１刃部２１ａ（第１鋏体２１）に取り付けられ、第１刃部２１ａと一体的に回転する。
21 d of 1st holding bodies are formed so that it may extend in the front-back direction along the 1st blade part 21a, and it rotates interlockingly with the 1st blade part 21a. In this embodiment, the first clamping body 21d is attached to the first blade portion 21a (the first scissors body 21) by a fastening member such as a screw, and rotates integrally with the first blade portion 21a.
第２挟持体２２ｄは、第２刃部２２ａに沿って前後方向に延びるように形成され、第２刃部２２ａと連動して回転する。本実施形態では、第２挟持体２２ｄは、ねじ等の締結部材によって第２刃部２２ａ（第２鋏体２２）に取り付けられ、第２刃部２２ａと一体的に回転する。第１挟持体２１ｄと第２挟持体２２ｄは、図２に示すように鋏部２０が完全に閉じている状態では、第１挟持体２１ｄと第２挟持体２２ｄの互いの対向面が凹と凸がそれぞれ対応して全体が当接もしくは近接する。
22 d of 2nd holding bodies are formed so that it may extend in the front-back direction along the 2nd blade part 22a, and it rotates interlockingly with the 2nd blade part 22a. In this embodiment, the second clamping body 22d is attached to the second blade portion 22a (second scissors body 22) by a fastening member such as a screw, and rotates integrally with the second blade portion 22a. As shown in FIG. 2, when the scissors 20 are completely closed, the surfaces of the first clamping body 21d and the second clamping body 22d facing each other are concave. The projections correspond to each other, and the whole abuts or approaches.
第１挟持体２１ｄは、第１鋏体２１の下方に配置され、第２挟持体２２ｄは、第２鋏体２２の下方に配置される。通常、農作物の茎または果柄よりも下方に収穫対象となる実の部分（収穫対象物）が位置するので、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄは、第１刃部２１ａと第２刃部２２ａとが閉じたとき、収穫対象物と第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａ（切断鋏部）との間に位置する。
The first clamping body 21 d is arranged below the first scissors body 21 , and the second clamping body 22 d is arranged below the second scissors body 22 . Normally, the part of the fruit to be harvested (harvested object) is positioned below the stem or fruit stalk of the crop, so the first clamping body 21d and the second clamping body 22d are arranged so that the first blade portion 21a and the second blade portion 21a When the blade portion 22a is closed, it is positioned between the harvesting object and the first blade portion 21a and the second blade portion 22a (cutting scissors portion).
ただし、図６および図１０に示すように、第１挟持体２１ｄの先端縁は、第１刃部２１ａの先端縁よりも、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向（鋏部２０の開方向）に位置する。また、第２挟持体２２ｄの先端縁は、第２刃部２２ａの先端縁よりも第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に位置する。
However, as shown in FIGS. 6 and 10, the tip edge of the first clamping body 21d is in a direction ( (opening direction of the scissors 20). Further, the tip edge of the second holding body 22d is located in the direction in which the distance between the first holding body 21d and the second holding body 22d is wider than the tip edge of the second blade portion 22a.
このため、切断対象物である農作物の茎または果柄を切断する際には、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄよりも先に、第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが切断対象物に当たる（先当たりする）ことになる。したがって、切断対象物に第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄが先に当たることによって第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが完全に閉じずに切断できなくなることを防止できる。
Therefore, when cutting the stalk or fruit stalk of a crop, which is the object to be cut, the first blade portion 21a and the second blade portion 22a cut before the first clamping body 21d and the second clamping body 22d. It hits the object (first hit). Therefore, it is possible to prevent the first blade portion 21a and the second blade portion 22a from not being completely closed due to the first clamping member 21d and the second clamping member 22d coming into contact with the cutting object first.
また、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの互いの対向面には、凹凸が設けられている。このため、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄで農作物の茎または果柄を挟持する際に、農作物の茎または果柄が先端側に逃げることを防止することができる。
Concavities and convexities are provided on the opposing surfaces of the first clamping body 21d and the second clamping body 22d. Therefore, when the stem or peduncle of the crop is pinched by the first clamping body 21d and the second clamping body 22d, it is possible to prevent the stalk or peduncle of the crop from escaping to the tip side.
具体的には、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの互いの対向面には、上下方向（第１鋏体２１および第２鋏体２２の厚み方向）に延びる溝Ｇ１，Ｇ２（凹）と突起Ｐ１，Ｐ２（凸）が前後方向（第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの長手方向、すなわち刃線方向）に交互に並ぶように形成されている。突起Ｐ１，Ｐ２は、左右方向（第１鋏体２１および第２鋏体２２の幅方向）に突出するように形成され、溝Ｇ１，Ｇ２は左右方向（第１鋏体２１および第２鋏体２２の幅方向）に凹むように形成される。また、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄに形成された溝および突起のそれぞれは、相手側の溝突起および溝にかみ合うように配置されている。このため、第１挟持体２１ｄと第２挟持体２２ｄとは、鋏部２０が閉じている場合に、互いの対向面が隙間なく密着した状態となる。
Specifically, grooves G1 and G2 (concave grooves) extending in the vertical direction (the thickness direction of the first scissors body 21 and the second scissors body 22) are provided on the opposing surfaces of the first clamping body 21d and the second clamping body 22d. ) and protrusions P1 and P2 (convex) are alternately arranged in the front-rear direction (the longitudinal direction of the first clamping body 21d and the second clamping body 22d, that is, the blade line direction). The protrusions P1 and P2 are formed to protrude in the left-right direction (the width direction of the first scissors body 21 and the second scissors body 22), and the grooves G1 and G2 are formed in the left-right direction (the first scissors body 21 and the second scissors body 22). 22 width direction). Further, the grooves and projections formed in the first clamping body 21d and the second clamping body 22d are arranged so as to mesh with the mating grooves and grooves. Therefore, when the scissors portion 20 is closed, the surfaces of the first clamping body 21d and the second clamping body 22d are in close contact with each other.
したがって、鋏部２０が閉じられるときに、第１挟持体２１ｄと第２挟持体２２ｄの間隔が狭まることによって、農作物の茎または果柄を第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄによって挟持することが可能である。したがって、農作物の茎または果柄が切断された後でも、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄによって農作物の茎または果柄が挟持される。すなわち、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄは、農作物の茎または果柄を挟持可能な挟持部として機能する。
Therefore, when the scissors part 20 is closed, the distance between the first clamping body 21d and the second clamping body 22d is narrowed, so that the stem or fruit stem of the crop is clamped by the first clamping body 21d and the second clamping body 22d. Is possible. Therefore, even after the stem or peduncle of the crop is cut, the stalk or peduncle of the crop is clamped by the first clamping member 21d and the second clamping member 22d. That is, the first clamping body 21d and the second clamping body 22d function as clamping parts capable of clamping the stem or fruit stalk of the crop.
また、図８に示すように、第１挟持体２１ｄと第１刃部２１ａとは、上下方向（第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの厚み方向）に離間して配置される。第１挟持体２１ｄと第１刃部２１ａとの距離は、少なくとも第２刃部２２ａの厚みよりも大きく（第２刃部２２ａの厚み以上に）設定されている。したがって、鋏部２０が完全に閉じられた状態では、図１２に示すように第１挟持体２１ｄと第１刃部２１ａとの間の隙間に第２刃部２２ａが入り込む状態となる。
Further, as shown in FIG. 8, the first holding body 21d and the first blade portion 21a are spaced apart in the vertical direction (thickness direction of the first holding body 21d and the second holding body 22d). The distance between the first holding member 21d and the first blade portion 21a is set to be at least greater than the thickness of the second blade portion 22a (more than the thickness of the second blade portion 22a). Therefore, when the scissors 20 are completely closed, the second blade 22a enters the gap between the first holding member 21d and the first blade 21a as shown in FIG.
さらに、第１挟持体２１ｄの先端側の一部を第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形させるための第１弾性変形部が設けられている。第１弾性変形部は、たとえば、弾性変形する素材で形成された第１挟持体２１ｄ自体とする、あるいは、第１挟持体２１ｄを第１刃部２１ａに取り付ける弾性変形する部材とすることができる。
Further, a first elastic deformation portion is provided for elastically deforming a portion of the first holding body 21d on the tip side in a direction in which the distance between the first holding body 21d and the second holding body 22d widens. The first elastically deforming portion may be, for example, the first clamping body 21d itself formed of an elastically deformable material, or an elastically deforming member that attaches the first clamping body 21d to the first blade portion 21a. .
本実施形態では、第１弾性変形部は、図６～図１０に示すように、高炭素鋼、合金鋼、ステンレス鋼等のばね材（ばね鋼）によって形成され、弾性変形する支持板２４により構成されている。支持板２４は、第１挟持体２１ｄを第１刃部２１ａに取り付けるものである。
In this embodiment, as shown in FIGS. 6 to 10, the first elastically deforming portion is formed of a spring material (spring steel) such as high-carbon steel, alloy steel, or stainless steel, and is elastically deformable by the support plate 24. It is configured. The support plate 24 attaches the first holding member 21d to the first blade portion 21a.
支持板２４は、断面Ｌ字状の板部材であって、一方の面（上面部）２４ｃで第１刃部２１ａの上面を覆い、他方の面（側面部）２４ｄで第１挟持体２１ｄの外側面を覆う。支持板２４は、上面部２４ｃにおいて第１刃部２１ａ（第１鋏体２１）に取り付けられており、側面部２４ｄにおいて第１挟持体２１ｄに取り付けられる。すなわち、支持板２４の上面部２４ｃは、第１鋏体２１に固定される第１鋏体側固定部として機能し、支持板２４の側面部２４ｄは、第１挟持体２１ｄに固定される第１挟持体側固定部として機能する。また、支持板２４は、第１刃部２１ａ（第１鋏体２１）に取り付けられ、第１挟持体２１ｄの外側面を支持（規制）する。
The support plate 24 is a plate member having an L-shaped cross section. One surface (upper surface portion) 24c covers the upper surface of the first blade portion 21a, and the other surface (side surface portion) 24d covers the first holding member 21d. cover the outer surface. The support plate 24 is attached to the first blade portion 21a (the first scissors body 21) at the upper surface portion 24c, and is attached to the first holding member 21d at the side surface portion 24d. That is, the upper surface portion 24c of the support plate 24 functions as a first scissors body side fixing portion fixed to the first scissors body 21, and the side surface portion 24d of the support plate 24 functions as the first scissors body side fixing portion fixed to the first clamping body 21d. It functions as a holder-side fixing part. Further, the support plate 24 is attached to the first blade portion 21a (the first scissors body 21) and supports (regulates) the outer surface of the first clamping body 21d.
ただし、図８に示すように、支持板２４は、上面部２４ｃに形成された貫通孔２４ｂ（図９参照）を介してねじ等の締結部材２５（図９参照）によって第１刃部２１ａ（第１鋏体２１）に固定されている。貫通孔２４ｂは、第１刃部２１ａの開閉方向（第１鋏体２１の回転方向）に延びる長孔である。したがって、第１鋏体２１の回転方向（第１刃部２１ａの開閉方向）において、支持板２４の取り付け位置、すなわち第１挟持体２１ｄを調節することができる。また、第１挟持体２１ｄは、ねじ等の締結部材２６（図９参照）によって支持板２４の側面部２４ｄ（図９参照）に取り付けられている。
However, as shown in FIG. 8, the support plate 24 is connected to the first blade portion 21a (see FIG. 9) by a fastening member 25 (see FIG. 9) such as a screw through a through hole 24b (see FIG. 9) formed in the upper surface portion 24c. It is fixed to the first scissors body 21). The through hole 24b is an elongated hole extending in the opening/closing direction of the first blade portion 21a (the rotation direction of the first scissors body 21). Therefore, the mounting position of the support plate 24, that is, the first clamping body 21d can be adjusted in the rotating direction of the first scissors body 21 (the opening and closing direction of the first blade portion 21a). The first holding member 21d is attached to a side surface portion 24d (see FIG. 9) of the support plate 24 by a fastening member 26 (see FIG. 9) such as a screw.
また、図７および図８に示すように、支持板２４の上面部２４ｃと側面部２４ｄとの間には、スリット２４ａが形成されている。このスリット２４ａは、第１挟持体２１ｄの先端側であって、前後方向（第１鋏体２１の長手方向）に延びるように形成されている。言い換えれば、支持板２４は、第１刃部２１ａの峰側における軸部材２３（軸支部）に近い側に位置する連結部２４ｅを有する。この連結部２４ｅは、上面部２４ｃと側面部２４ｄとの間に位置し、弾性変形する弾性変形許容部（第１弾性変形許容部）としても機能する。連結部２４ｅの前後方向（第１鋏体２１の長手方向）の長さの上限は、挟持部（第１挟持体２１ｄ）の長手方向の長さに対して、８４％以下であり、好ましくは７０％以下であり、より好ましくは４２％以下である。また、連結部２４ｅの前後方向の長さの下限は、挟持部の長手方向の長さに対して、６％以上であり、好ましくは１１％以上であり、より好ましくは１３％以上である。
7 and 8, a slit 24a is formed between the upper surface portion 24c and the side surface portion 24d of the support plate 24. As shown in FIGS. The slit 24a is formed so as to extend in the front-rear direction (longitudinal direction of the first scissors body 21) on the distal end side of the first clamping body 21d. In other words, the support plate 24 has a connecting portion 24e positioned closer to the shaft member 23 (shaft support portion) on the crest side of the first blade portion 21a. The connecting portion 24e is located between the upper surface portion 24c and the side surface portion 24d, and functions also as an elastically deformable elastically deformable portion (first elastically deformable portion). The upper limit of the length of the connecting portion 24e in the front-rear direction (longitudinal direction of the first scissors body 21) is 84% or less of the length of the holding portion (first holding body 21d) in the longitudinal direction, preferably It is 70% or less, more preferably 42% or less. The lower limit of the length of the connecting portion 24e in the front-rear direction is 6% or more, preferably 11% or more, and more preferably 13% or more of the length of the holding portion in the longitudinal direction.
さらに、スリット２４ａは、第１挟持体２１ｄの上端２１ｇよりも上方に形成されるか、上下方向において第１挟持体２１ｄの上端２１ｇを含むように形成される。すなわち、スリット２４ａの少なくとも一部が、第１挟持体２１ｄと第１刃部２１ａとの間の隙間に位置する。したがって、前後方向においてスリット２４ａが形成されている部分（第１挟持体２１ｄの先端側）、すなわち連結部２４ｅ以外の部分では、上面部２４ｃと側面部２４ｄとは繋がっておらず、上面部２４ｃおよび側面部２４ｄのそれぞれは平板状となっている。
Furthermore, the slit 24a is formed above the upper end 21g of the first holding body 21d, or is formed so as to include the upper end 21g of the first holding body 21d in the vertical direction. That is, at least part of the slit 24a is located in the gap between the first holding body 21d and the first blade portion 21a. Therefore, the upper surface portion 24c and the side surface portion 24d are not connected to each other in the portion where the slit 24a is formed in the front-rear direction (the distal end side of the first holding body 21d), that is, in the portion other than the connecting portion 24e. and the side surface portion 24d each have a flat plate shape.
このため、支持板２４（側面部２４ｄ）は板ばねとしても機能し、図１０に示すように、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄで農作物の茎または果柄を挟持した場合等、第１挟持体２１ｄの先端２１ｆ側において、第１挟持体２１ｄに外側面側（図示右側）への力が加わると、支持板２４の側面部の先端２４ｆ側が第１挟持体２１ｄとともに第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形する。すなわち、第１挟持体２１ｄの先端側の一部が、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形する。したがって、支持板２４は、第１挟持体２１ｄの先端側の一部を第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形させるための第１弾性変形部としても機能する。
Therefore, the support plate 24 (side surface portion 24d) also functions as a leaf spring, and as shown in FIG. On the tip 21f side of the first gripping body 21d, when a force is applied to the first gripping body 21d toward the outer side surface (right side in the drawing), the tip 24f side of the side surface portion of the support plate 24 is first gripped together with the first gripping body 21d. It elastically deforms in the direction in which the distance between the body 21d and the second holding body 22d widens. That is, a portion of the first holding body 21d on the tip end side is elastically deformed in the direction in which the distance between the first holding body 21d and the second holding body 22d widens. Therefore, the support plate 24 also functions as a first elastic deformation portion for elastically deforming a part of the tip side of the first holding body 21d in the direction in which the distance between the first holding body 21d and the second holding body 22d widens. .
また、支持板２４の側面部自体の弾性変形に加え、支持板２４においてスリット２４ａが形成されていない部分（上面部と側面部が繋がっている部分）を中心に、第１挟持体２１ｄの先端が第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に向かうように、第１挟持体２１ｄが回転する。したがって、第１挟持体２１ｄの先端側の一部が、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形する。
In addition to the elastic deformation of the side surface portion of the support plate 24 itself, the tip of the first holding member 21d is deformed around the portion where the slit 24a is not formed in the support plate 24 (the portion where the upper surface portion and the side surface portion are connected). 21d rotates in the direction in which the distance between the first holding body 21d and the second holding body 22d widens. Therefore, a portion of the first clamping body 21d on the distal end side is elastically deformed in the direction in which the distance between the first clamping body 21d and the second clamping body 22d widens.
なお、スリット２４ａの前後方向の長さに応じて、支持板２４の弾性変形の程度が変わる。このため、農作物の茎または果柄の太さや固さに合わせて、スリット２４ａの前後方向の長さを調節する（言い換えれば連結部２４ｅの前後方向の長さを調節する）ことによって、支持板２４の弾性変形の程度を調整することができる。なお、スリット２４ａを省略して、支持板２４の上面部２４ｃおよび側面部２４ｄの前後方向の長さを連結部２４ｅと同じ長さとしてもよい。この場合も、連結部２４ｅの前後方向の長さを第１挟持体２１ｄの前後方向の長さよりも短くしておくことで、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形する作用を得ることができる。
The degree of elastic deformation of the support plate 24 changes according to the length of the slit 24a in the front-rear direction. Therefore, by adjusting the length of the slit 24a in the front-rear direction (in other words, adjusting the length of the connecting portion 24e in the front-rear direction) according to the thickness and hardness of the stem or fruit stalk of the crop, the support plate The degree of elastic deformation of 24 can be adjusted. Alternatively, the slit 24a may be omitted, and the lengths of the upper surface portion 24c and the side surface portion 24d of the support plate 24 in the front-rear direction may be the same length as the connecting portion 24e. Also in this case, by setting the length of the connecting portion 24e in the front-rear direction to be shorter than the length of the first holding member 21d in the front-rear direction, the distance between the first holding member 21d and the second holding member 22d increases. An action of elastic deformation can be obtained.
図２～図４および図６に戻って、アクチュエータ部３０は、鋏駆動部６に機械的に接続され、鋏駆動部６から付与される回転駆動力が入力される入力軸３１と、入力軸３１に機械的に接続されるボールねじ機構３２と、ボールねじ機構３２に機械的に接続されるトグルリンク機構３３とを有する。
2 to 4 and 6, the actuator section 30 is mechanically connected to the scissors driving section 6, and has an input shaft 31 to which the rotational driving force applied from the scissors driving section 6 is inputted; It has a ball screw mechanism 32 mechanically connected to 31 and a toggle link mechanism 33 mechanically connected to the ball screw mechanism 32 .
ボールねじ機構３２は、入力軸３１に入力される回転駆動力を直線運動に変換する機構であって、アクチュエータ部３０の後端部に配置される。ボールねじ機構３２は、ねじ軸３２ａと、ナット３２ｂと、ナットホルダ３２ｃと、前側軸受３２ｄと、後側軸受３２ｅとを有する。
The ball screw mechanism 32 is a mechanism that converts the rotational driving force input to the input shaft 31 into linear motion, and is arranged at the rear end portion of the actuator section 30 . The ball screw mechanism 32 has a screw shaft 32a, a nut 32b, a nut holder 32c, a front side bearing 32d, and a rear side bearing 32e.
ねじ軸３２ａは、前後方向に長い円柱状で外周にねじ部が形成されており、フレーム１１の左右方向の中央に備え付けられている。前側軸受３２ｄおよび後側軸受３２ｅは、ねじ軸３２ａの軸線上に配置されており、フレーム１１に固定されている。ねじ軸３２ａの両端部にはねじ部が設けられておらず、ねじ軸３２ａの前端部は、前側軸受３２ｄに回転可能に軸支され、ねじ軸３２ａの後端部は、後側軸受３２ｅに回転可能に軸支される。
The threaded shaft 32a has a cylindrical shape that is long in the front-rear direction and has a threaded portion formed on its outer periphery. The front side bearing 32 d and the rear side bearing 32 e are arranged on the axis of the screw shaft 32 a and fixed to the frame 11 . Both ends of the screw shaft 32a are not threaded. rotatably pivoted;
また、ねじ軸３２ａの後端部は、入力軸３１に連結（固定）されており、これにより、ねじ軸３２ａは、鋏駆動部６から付与される回転駆動力によって入力軸３１が回転すると、入力軸３１とともに回転する。
The rear end of the screw shaft 32a is connected (fixed) to the input shaft 31, so that when the input shaft 31 is rotated by the rotational driving force applied from the scissors driving unit 6, the screw shaft 32a is rotated. It rotates together with the input shaft 31 .
ナット３２ｂは、略円筒形状に形成され、内部が中空であり、内周面にねじ部が形成されている。ナット３２ｂのねじ部は、ねじ軸３２ａのねじ部と螺合している。ナットホルダ３２ｃは、左右に長い略直方体に形成され、左右方向の中央にナット３２ｂが嵌め込まれている。すなわち、ナットホルダ３２ｃは、ナット３２ｂの外周に設けられ、ナット３２ｂの外周を覆うようにナット３２ｂに固定される。
The nut 32b is formed in a substantially cylindrical shape, has a hollow interior, and has a threaded portion formed on its inner peripheral surface. The threaded portion of the nut 32b is engaged with the threaded portion of the threaded shaft 32a. The nut holder 32c is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape elongated in the left-right direction, and the nut 32b is fitted in the center in the left-right direction. That is, the nut holder 32c is provided on the outer circumference of the nut 32b and fixed to the nut 32b so as to cover the outer circumference of the nut 32b.
また、ナットホルダ３２ｃの上面または下面の少なくとも一方は、ねじ軸３２ａの軸線方向と平行な平滑面であって、ねじ軸３２ａの軸線の左右に亘って形成され、フレーム１１に沿ってスライドするナット側の摺動面となる。略直方体のナットホルダ３２ｃの上面または下面であるので、摺動面は、矩形状の面となる。
At least one of the upper surface and the lower surface of the nut holder 32c is a smooth surface parallel to the axial direction of the screw shaft 32a. side sliding surface. Since it is the upper or lower surface of the substantially rectangular parallelepiped nut holder 32c, the sliding surface is a rectangular surface.
さらに、フレーム１１のうち、ナットホルダ３２ｃに対向する対向面、すなわち、上側フレーム１２の下面および下側フレーム１３の上面のうち、少なくともナットホルダ３２ｃの摺動面に対向する面は、ねじ軸３２ａの軸線方向と平行な平滑面（ガイド面）となる。すなわち、上側フレーム１２または下側フレーム１３のいずれかがガイド面を有するガイド板となる。本実施形態では、ナットホルダ３２ｃの上面が摺動面となり、強化部材である上側フレーム１２の下面（ガイド面）に沿ってスライドする。なお、下側フレーム１３が強化部材である場合には、下側フレーム１３の上面をガイド面としてもよい。
Further, of the frame 11, the opposing surface facing the nut holder 32c, that is, of the lower surface of the upper frame 12 and the upper surface of the lower frame 13, at least the surface facing the sliding surface of the nut holder 32c is screwed on the screw shaft 32a. becomes a smooth surface (guide surface) parallel to the axial direction of That is, either the upper frame 12 or the lower frame 13 serves as a guide plate having a guide surface. In this embodiment, the upper surface of the nut holder 32c serves as a sliding surface, and slides along the lower surface (guide surface) of the upper frame 12, which is a reinforcing member. In addition, when the lower frame 13 is a reinforcing member, the upper surface of the lower frame 13 may be used as a guide surface.
また、本実施形態では、ナットホルダ３２ｃとガイド面（上側フレーム１２の下面）との間に樹脂等の低摩擦係数材料で構成された低摩擦シート３２ｆが設けられている。低摩擦シート３２ｆは、ナットホルダ３２ｃの上面に取り付けられている。すなわち、ナットホルダ３２ｃは、低摩擦シート３２ｆを介して、ガイド面に当接する。したがって、厳密には低摩擦シート３２ｆの表面が摺動面となる。さらに、低摩擦シート３２ｆの摺動面とガイド面（上側フレーム１２の下面）の間には、潤滑油等の潤滑材が設けられている。
Further, in this embodiment, a low friction sheet 32f made of a low friction coefficient material such as resin is provided between the nut holder 32c and the guide surface (the lower surface of the upper frame 12). The low friction sheet 32f is attached to the upper surface of the nut holder 32c. That is, the nut holder 32c contacts the guide surface via the low friction sheet 32f. Therefore, strictly speaking, the surface of the low-friction sheet 32f serves as a sliding surface. Further, a lubricating material such as lubricating oil is provided between the sliding surface of the low-friction sheet 32f and the guide surface (the lower surface of the upper frame 12).
ナットホルダ３２ｃ側の摺動面とフレーム１１側のガイド面とが当接することで、ナットホルダ３２ｃは、フレーム１１に対してねじ軸３２ａの周方向に回転しないようになる。したがって、ねじ軸３２ａのねじ部とナット３２ｂのねじ部との螺合により、ナットホルダ３２ｃは、ねじ軸３２ａが正逆回転することでねじ軸３２ａの長手方向（軸線方向）に前後移動する。なお、ナットホルダ３２ｃの前面側には前側クッション部材３２ｇが設けられ、ナットホルダ３２ｃの後面側には後側クッション部材３２ｈが設けられる。前側クッション部材３２ｇおよび後側クッション部材３２ｈは、ゴムまたは樹脂等の素材で構成されており、ナットホルダ３２ｃが過剰に移動した場合に前側軸受３２ｄおよび後側軸受３２ｅに過剰な力が加わらないための衝撃吸収部材として機能する。また、前側軸受３２ｄの前側であって、第１鋏体２１の第１柄部２１ｂと第２鋏体２２の第２柄部２２ｂの間には、上側フレーム１２および下側フレーム１３に固定される支柱１１ａが設けられており、支柱１１ａは、第１鋏体２１および第２鋏体２２が閉じる方向に過剰に移動した場合に第１柄部２１ｂおよび第２柄部２２ｂに当接してストッパとしても機能する。
The sliding surface on the nut holder 32c side and the guide surface on the frame 11 side abut against each other, so that the nut holder 32c does not rotate with respect to the frame 11 in the circumferential direction of the screw shaft 32a. Therefore, the threaded portion of the screw shaft 32a and the threaded portion of the nut 32b are screwed together so that the nut holder 32c moves back and forth in the longitudinal direction (axial direction) of the screw shaft 32a as the screw shaft 32a rotates forward and backward. A front cushion member 32g is provided on the front side of the nut holder 32c, and a rear cushion member 32h is provided on the rear side of the nut holder 32c. The front cushion member 32g and the rear cushion member 32h are made of a material such as rubber or resin. function as a shock absorbing member. In addition, it is fixed to the upper frame 12 and the lower frame 13 between the first handle 21b of the first scissors body 21 and the second handle 22b of the second scissors body 22 on the front side of the front side bearing 32d. When the first scissors body 21 and the second scissors body 22 move excessively in the closing direction, the strut 11a abuts against the first handle 21b and the second handle 22b to form a stopper. also functions as
以上のように、本実施形態では、摺動面とガイド面との面接触によってナットホルダ３２ｃの回転止めおよびガイドを行うので、ナットホルダ３２ｃをガイドするためのガイドレールを省略することができ、部品点数を削減し、簡単な構成とすることができる。
As described above, in the present embodiment, rotation of the nut holder 32c is stopped and guided by surface contact between the sliding surface and the guide surface. The number of parts can be reduced and the configuration can be simplified.
トグルリンク機構３３は、ナットホルダ３２ｃの直線運動を第１鋏体２１および第２鋏体２２のそれぞれに伝達するためのリンク機構であって、ボールねじ機構３２の前方であって、鋏部２０の後方に配置される。すなわち、トグルリンク機構３３は、前後方向においてボールねじ機構３２と鋏部２０の間に配置される。トグルリンク機構３３は、第１リンク部材（第１連結部材）３３ａおよび第２リンク部材（第２連結部材）３３ｂを有する。
The toggle link mechanism 33 is a link mechanism for transmitting the linear motion of the nut holder 32c to each of the first scissors body 21 and the second scissors body 22. placed behind. That is, the toggle link mechanism 33 is arranged between the ball screw mechanism 32 and the scissors portion 20 in the front-rear direction. The toggle link mechanism 33 has a first link member (first connecting member) 33a and a second link member (second connecting member) 33b.
第１リンク部材３３ａおよび第２リンク部材３３ｂのそれぞれは、棒状または板状の部材である。第１リンク部材３３ａは、第１鋏体２１の第１柄部２１ｂとナットホルダ３２ｃとを連結する。第２リンク部材３３ｂは、第２鋏体２２の第２柄部２２ｂとナットホルダ３２ｃとを連結する。
Each of the first link member 33a and the second link member 33b is a rod-shaped or plate-shaped member. The first link member 33a connects the first handle portion 21b of the first scissors body 21 and the nut holder 32c. The second link member 33b connects the second handle 22b of the second scissors body 22 and the nut holder 32c.
具体的には、第１リンク部材３３ａは、一方の端部が第１柄部２１ｂに設けられる軸部材３４ａに回転可能に軸支されており、他方の端部がナットホルダ３２ｃに設けられる軸部材３４ｂに回転可能に軸支されている。
Specifically, one end of the first link member 33a is rotatably supported by a shaft member 34a provided on the first handle 21b, and the other end is a shaft provided on the nut holder 32c. It is rotatably supported by the member 34b.
また、第２リンク部材３３ｂは、一方の端部が第２柄部２２ｂに設けられる軸部材３５ａに回転可能に軸支されており、他方の端部がナットホルダ３２ｃに設けられる軸部材３５ｂに回転可能に軸支されている。
The second link member 33b has one end rotatably supported by a shaft member 35a provided on the second handle 22b, and the other end on a shaft member 35b provided on the nut holder 32c. It is rotatably pivoted.
ただし、第１リンク部材３３ａと第１柄部２１ｂとは、軸部材３４ａによる軸支部分で屈曲した形態となり、第２リンク部材３３ｂと第２柄部２２ｂとは、軸部材３５ａによる軸支部分で屈曲した形態となる。
However, the first link member 33a and the first handle portion 21b are bent at the portion supported by the shaft member 34a, and the second link member 33b and the second handle portion 22b are bent at the portion supported by the shaft member 35a. It becomes a bent form.
また、第１リンク部材３３ａおよび第１柄部２１ｂにより構成される第１のリンクと、第２リンク部材３３ｂおよび第２柄部２２ｂにより構成される第２のリンクとは、平面視において略左右対称に配置されている。
Further, the first link composed of the first link member 33a and the first handle 21b and the second link composed of the second link member 33b and the second handle 22b are arranged substantially laterally in plan view. arranged symmetrically.
ナットホルダ３２ｃが前方に移動（前進）すると、ナットホルダ３２ｃと鋏部２０との前後方向の間隔が狭まり、第１リンク部材３３ａおよび第１柄部２１ｂのなす角と、第２リンク部材３３ｂおよび第２柄部２２ｂのなす角とが小さくなる。このとき、第１柄部２１ｂの後端部には、第１リンク部材３３ａおよび第２柄部２２ｂの後端部には前方に向かう力（第１リンク部材３３ａおよび第２リンク部材３３ｂの押圧力）が作用し、第１鋏体２１および第２鋏体２２が開く（第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが開く）方向に回転する。
When the nut holder 32c moves forward (advance), the space between the nut holder 32c and the scissors 20 in the front-rear direction narrows, and the angle formed by the first link member 33a and the first handle 21b and the second link member 33b and The angle formed by the second handle 22b becomes smaller. At this time, the rear end portion of the first handle portion 21b is applied with a forward force (the pressure of the first link member 33a and the second link member 33b) applied to the rear end portions of the first link member 33a and the second handle portion 22b. pressure) acts to rotate the first scissors body 21 and the second scissors body 22 in the opening direction (the first blade portion 21a and the second blade portion 22a are opened).
一方、ナットホルダ３２ｃが後方に移動（後進）すると、ナットホルダ３２ｃと鋏部２０との前後方向の間隔が広がり、第１リンク部材３３ａおよび第１柄部２１ｂのなす角と、第２リンク部材３３ｂおよび第２柄部２２ｂのなす角とが大きくなる。このとき、第１柄部２１ｂの後端部および第２柄部２２ｂの後端部には後方に向かう力（第１リンク部材３３ａおよび第２リンク部材３３ｂの引張力）が作用し、第１鋏体２１および第２鋏体２２が閉じる（第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが閉じる）方向に回転する。
On the other hand, when the nut holder 32c moves rearward (backward), the space between the nut holder 32c and the scissors portion 20 in the front-rear direction widens, and the angle formed by the first link member 33a and the first handle portion 21b and the second link member The angle formed by 33b and the second handle 22b is increased. At this time, a rearward force (pulling force of the first link member 33a and the second link member 33b) acts on the rear end portion of the first handle portion 21b and the rear end portion of the second handle portion 22b. The scissors body 21 and the second scissors body 22 rotate in the closing direction (the first blade portion 21a and the second blade portion 22a close).
以上のように、鋏駆動部６から付与される回転駆動力によってナットホルダ３２ｃが前後移動し、ナットホルダ３２ｃの前後移動に連動して、第１鋏体２１および第２鋏体２２が開閉する。したがって、鋏駆動部６の鋏駆動用モータの回転方向および回転数を制御することによって、第１鋏体２１および第２鋏体２２を開閉させることができる。
As described above, the nut holder 32c is moved back and forth by the rotational driving force applied from the scissors drive unit 6, and the first scissors body 21 and the second scissor body 22 are opened and closed in conjunction with the back and forth movement of the nut holder 32c. . Therefore, the first scissors body 21 and the second scissors body 22 can be opened and closed by controlling the rotation direction and the number of rotations of the scissors driving motor of the scissors driving section 6 .
また、第１リンク部材３３ａは、第１柄部２１ｂの合わせ面側（第１柄部２１ｂの下面）に連結され、第２リンク部材３３ｂは、第２柄部２２ｂの合わせ面側（第２柄部２２ｂの上面）に連結されている。
The first link member 33a is connected to the mating surface side of the first handle 21b (lower surface of the first handle 21b), and the second link member 33b is connected to the mating surface side of the second handle 22b (second upper surface of the handle portion 22b).
したがって、図１１に示すように、第１鋏体２１および第２鋏体２２が閉じる（第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが閉じる）とき、第１柄部２１ｂは、第１リンク部材３３ａに引っ張られる状態となる。このとき、第１柄部２１ｂには、後方に向かう力Ｐに加え、合わせ面側に向かう上下方向の力（本実施形態では下方に向かう力）Ｄが作用する。すなわち、第１リンク部材３３ａと軸部材３４ａとは、第１鋏体２１および第２鋏体２２が閉じられるときに、第１柄部２１ｂを合わせ面側に付勢する付勢部（第１付勢部）としても機能する。これにより、第１鋏体２１は、軸部材２３に軸支される部分が支点Ｃとなって捻られる（ねじられる）状態となる。したがって、第１鋏体２１における第１柄部２１ｂの反対側、すなわち第１刃部２１ａは、第１切断部２１ｃが合わせ面側に向かうように傾倒（回転）する力Ｔが作用する。
Therefore, as shown in FIG. 11, when the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are closed (the first blade portion 21a and the second blade portion 22a are closed), the first handle portion 21b is connected to the first link member It will be in a state of being pulled by 33a. At this time, in addition to the rearward force P, a vertical force (downward force in this embodiment) D acting on the mating surface side acts on the first handle portion 21b. That is, the first link member 33a and the shaft member 34a are biasing portions (first It also functions as an urging part). As a result, the first scissors body 21 is twisted (twisted) with the portion pivotally supported by the shaft member 23 serving as the fulcrum C. As shown in FIG. Therefore, the side of the first scissors body 21 opposite to the first handle portion 21b, ie, the first blade portion 21a, is subjected to a force T that causes the first cutting portion 21c to tilt (rotate) toward the mating surface.
また、第１鋏体２１および第２鋏体２２が閉じる（第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが閉じる）とき、第２柄部２２ｂは、第２リンク部材３３ｂに引っ張られる状態となる。このとき、第２柄部２２ｂには、後方に向かう力Ｐに加え、合わせ面側に向かう上下方向の力（本実施形態では上方に向かう力）Ｕが作用する。すなわち、第２リンク部材３３ｂと軸部材３５ａとは、第１鋏体２１および第２鋏体２２が閉じられるときに、第２柄部２２ｂを合わせ面側に付勢する付勢部（第２付勢部）としても機能する。これにより、第２鋏体２２は、第１鋏体２１と逆の方向に、軸部材２３に軸支される部分が支点Ｃとなって捻られる（ねじられる）状態となる。したがって、第２鋏体２２における第２柄部２２ｂの反対側、すなわち第２刃部２２ａには、第２切断部２２ｃが合わせ面側に向かうように傾倒（回転）する力Ｔが作用する。
Further, when the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are closed (the first blade portion 21a and the second blade portion 22a are closed), the second handle portion 22b is pulled by the second link member 33b. . At this time, in addition to the rearward force P, a vertical force (upward force in this embodiment) U acting on the mating surface side acts on the second handle 22b. That is, the second link member 33b and the shaft member 35a are biasing portions (second It also functions as an urging part). As a result, the second scissors body 22 is twisted (twisted) in a direction opposite to the direction of the first scissors body 21 with the portion pivotally supported by the shaft member 23 serving as the fulcrum C. As shown in FIG. Therefore, on the opposite side of the second scissors body 22 to the second handle 22b, that is, on the second blade 22a, a force T acts to tilt (rotate) the second cutting part 22c toward the mating surface.
以上のように、第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃのそれぞれが合わせ面側に向かうようにねじられる（傾倒する）ので、第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃの刃先同士に角度がついて交差する状態となり、第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃの刃先同士が点接触するようになる。したがって、第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃの間に薄皮などが入り込むことを防止し、第１切断部２１ｃと第２切断部２２ｃとを点接触させて農作物の茎または果柄を確実に切断することができる。また、第１鋏体２１および第２鋏体２２（第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａ）を湾曲させる（反りをつける）必要がなくなるので、第１鋏体２１および第２鋏体２２（第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａ）を平坦板状にすることができ、第１鋏体２１および第２鋏体２２を精度よく製造することができる。本実施形態では、少なくとも第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａには、反りがついておらず（湾曲されておらず）、互いの合わせ面が平面になるように平板状に形成されている。
As described above, since each of the first cutting portion 21c and the second cutting portion 22c is twisted (tilted) toward the mating surface side, the blade edges of the first cutting portion 21c and the second cutting portion 22c are at an angle. The cutting edges of the first cutting portion 21c and the cutting edge of the second cutting portion 22c are in point contact with each other. Therefore, it is possible to prevent the thin skin from entering between the first cut portion 21c and the second cut portion 22c, and the first cut portion 21c and the second cut portion 22c are brought into point contact to ensure that the stem or peduncle of the crop is securely cut. can be cut to In addition, since it is not necessary to bend (warp) the first scissors body 21 and the second scissors body 22 (the first blade portion 21a and the second blade portion 22a), the first scissors body 21 and the second scissors body 22 (The first blade portion 21a and the second blade portion 22a) can be flat plate-shaped, and the first scissors body 21 and the second scissors body 22 can be manufactured with high accuracy. In this embodiment, at least the first blade portion 21a and the second blade portion 22a are not warped (not curved), and are formed in a flat plate shape so that their mating surfaces are flat. .
また、第１挟持体２１ｄの先端側の一部が、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形するので、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄは農作物の茎または果柄に対して適切な力（挟持力）で挟持し、農作物の茎または果柄に残る圧痕をできるだけ抑制し、農作物の茎または果柄がつぶれてしまうことを防止することができる。また、農作物を確実に挟持し、農作物が落下することを抑制ないし防止することができる。
In addition, since a portion of the first clamping body 21d on the tip end side is elastically deformed in the direction in which the distance between the first clamping body 21d and the second clamping body 22d widens, the first clamping body 21d and the second clamping body 22d are held by the crop. It is possible to clamp the stem or fruit stalk of the crop with an appropriate force (clamping force), suppress the impression left on the stem or stalk of the crop as much as possible, and prevent the stem or stalk of the crop from being crushed. . In addition, it is possible to reliably hold the crops and suppress or prevent the crops from falling.
さらに、第１鋏体２１に固定され、第１挟持体２１ｄの外側面を支持し、弾性変形する支持板２４をさらに備え、支持板２４のうち、第１挟持体２１ｄの外側面を支持する部分であって、第１挟持体２１ｄの先端側に、第１鋏体２１の長手方向に延びるスリット２４ａが形成されているので、第１挟持体２１ｄの先端側の一部を弾性変形させることができ、農作物の茎または果柄の太さや固さに合わせて、スリット２４ａの前後方向の長さによって第１挟持体２１ｄの弾性変形の程度を調整することができる。
Further, a support plate 24 that is fixed to the first scissors body 21, supports the outer surface of the first clamping body 21d, and is elastically deformable is further provided. Since a slit 24a extending in the longitudinal direction of the first scissors body 21 is formed at the distal end side of the first clamping body 21d, part of the distal end side of the first clamping body 21d can be elastically deformed. The degree of elastic deformation of the first clamping member 21d can be adjusted by adjusting the length of the slit 24a in the front-rear direction in accordance with the thickness and hardness of the stem or peduncle of the crop.
さらにまた、第１挟持体２１ｄと第１刃部２１ａとが第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの厚み方向に離間して配置され、鋏部２０が閉じられた状態では、第１挟持体２１ｄと第１刃部２１ａとの間の隙間に第２刃部２２ａが入り込む状態となるので、第１切断部２１ｃの先端縁（刃先）と、第２切断部２２ｃの先端縁（刃先）とがオーバーラップする距離を大きくすることができ、農作物の茎または果柄を切断しやすくすることができる。また、第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａの開閉方向の大きさ（幅）をコンパクトにすることができる。つまり、第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａの幅が細くても、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄを設けることができる。
Furthermore, in a state in which the first holding body 21d and the first blade portion 21a are spaced apart in the thickness direction of the first holding body 21d and the second holding body 22d and the scissors portion 20 is closed, the first holding body Since the second blade portion 22a enters into the gap between the body 21d and the first blade portion 21a, the tip edge (blade edge) of the first cutting portion 21c and the tip edge (blade edge) of the second cutting portion 22c can increase the distance over which the two overlap, making it easier to cut the stem or peduncle of the crop. In addition, the size (width) in the opening/closing direction of the first blade portion 21a and the second blade portion 22a can be made compact. That is, even if the widths of the first blade portion 21a and the second blade portion 22a are narrow, the first holding member 21d and the second holding member 22d can be provided.
この発明は本実施形態に限られず他の様々な実施形態とすることができる。また、上述の実施形態で挙げた具体的な構成等は一例であり、実際の製品に応じて適宜変更することが可能である。
The present invention is not limited to this embodiment, and various other embodiments are possible. Also, the specific configurations and the like given in the above-described embodiments are examples, and can be changed as appropriate according to actual products.
たとえば、上記実施形態では、アクチュエータ部３０においてボールねじ機構３２を用いてトグルリンク機構３３を作動させるようにしたが、圧縮空気によってトグルリンク機構３３を作動させるようにしてもよい。他にも直線状に移動可能な機構であれば、第１鋏体２１および第２鋏体２２を開閉させるための動作機構部として利用可能である。このようにしても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
For example, in the above embodiment, the toggle link mechanism 33 is operated using the ball screw mechanism 32 in the actuator section 30, but the toggle link mechanism 33 may be operated by compressed air. In addition, any mechanism that can move linearly can be used as an operation mechanism for opening and closing the first scissors body 21 and the second scissors body 22 . Even in this way, the same effects as in the above embodiment can be obtained.
また、上記実施形態では、第１挟持体２１ｄの先端側の一部が、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形するようにしたが、これに代えて、またはこれに加えて、第２挟持体２２ｄの先端側の一部が、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形するようにしてもよい。すなわち、第２挟持体２２ｄの先端側の一部を第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの間隔が広がる方向に弾性変形させるための第２弾性変形部が設けられていてもよい。第２挟持体２２ｄの先端側の一部を弾性変形するための第２弾性変形部は、例えば、弾性変形する素材で形成された第２挟持体２２ｄ自体とする、あるいは、第２挟持体２２ｄを第２刃部２２ａに取り付ける弾性変形する部材とすることができる。特に、第１挟持体２１ｄおよび第２挟持体２２ｄの両方が弾性変形するようにすれば、農作物の茎または果柄に残る圧痕をより抑制することができる。
Further, in the above-described embodiment, a portion of the first clamping body 21d on the tip side is elastically deformed in the direction in which the distance between the first clamping body 21d and the second clamping body 22d widens. Alternatively, in addition to this, a part of the tip side of the second holding body 22d may be elastically deformed in the direction in which the distance between the first holding body 21d and the second holding body 22d widens. That is, a second elastic deformation portion may be provided for elastically deforming a portion of the second holding body 22d on the distal end side in a direction in which the distance between the first holding body 21d and the second holding body 22d widens. The second elastic deformation portion for elastically deforming a portion of the tip side of the second holding body 22d is, for example, the second holding body 22d itself formed of an elastically deformable material, or the second holding body 22d itself. can be an elastically deformable member attached to the second blade portion 22a. In particular, if both the first clamping body 21d and the second clamping body 22d are elastically deformable, it is possible to further suppress impressions remaining on the stem or fruit stem of the crop.
さらに、上記実施形態では、鋏部２０において、第１鋏体２１および第２鋏体２２の両方が可動するいわゆる両開き構造としたが、鋏部２０は片開き構造であってもよい。この場合、第１鋏体２１および第２鋏体２２の一方がフレーム１１に固定される固定刃となり、他方が可動する可動刃となる。また、この場合、鋏部２０が閉じられるときに合わせ面側に付勢されるのは可動刃だけでよい。このような構成であっても、少なくとも可動刃は合わせ面側に向かうように傾倒するので、第１切断部２１ｃおよび第２切断部２２ｃの刃先同士が交差する状態となり、点接触するようになる。したがって、上記実施形態と同様に、第１切断部２１ｃと第２切断部２２ｃとを点接触させて農作物の茎または果柄を確実に切断することができる。
Furthermore, in the above embodiment, the scissors part 20 has a so-called double-opening structure in which both the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are movable, but the scissors part 20 may have a single-opening structure. In this case, one of the first scissors body 21 and the second scissors body 22 serves as a fixed blade fixed to the frame 11, and the other serves as a movable blade. Also, in this case, only the movable blades need to be biased toward the mating surfaces when the scissors 20 are closed. Even with such a configuration, at least the movable blade tilts toward the mating surface side, so that the blade edges of the first cutting portion 21c and the second cutting portion 22c cross each other and come into point contact. . Therefore, similarly to the above-described embodiment, the first cutting portion 21c and the second cutting portion 22c can be brought into point contact to reliably cut the stem or fruit stem of the crop.
また、農作物収穫用鋏１０は、一方端側に第１刃部２１ａ、他方端側に第１柄部２１ｂを有する第１鋏体２１と、一方端側に第２刃部２２ａ、他方端側に第２柄部２２ｂを有する第２鋏体２２と、第１鋏体２１における第１刃部２２３１ａおよび第１柄部２１ｂの間と、第２鋏体２２における第２刃部２２ａおよび第２柄部２２ｂの間とにおいて、第１鋏体２１および第２鋏体２２を交差連結し、少なくとも第１鋏体２１を回転可能に軸支し、少なくとも第１鋏体２１が回転することによって第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａを開閉可能とする軸部材２３と、第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが閉じられるときに、第１鋏体２１の第１柄部２１ｂを、第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａの合わせ面側に付勢する第１付勢部とを備えることもできる。さらに、農作物収穫用鋏１０は、軸部材２３が、第１鋏体２１と第２鋏体２２を相対的に回転可能に軸支し、第１鋏体２１および第２鋏体２２が相対的に回転することによって第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａを開閉可能とし、第１刃部２１ａおよび第２刃部２２ａが閉じられるときに、第２鋏体２２の第２柄部２２ｂを、合わせ面側に付勢する第２付勢部をさらに備えるようにしてもよい。さらにまた、農作物収穫用鋏１０は、回転駆動源からの駆動力によって回転するボールねじ機構３２と、ボールねじ機構３２の回転によってボールねじ機構３２の軸線方向へ前後動するナット３２ｂと、ナット３２ｂと第１柄部２１ｂとを連結する第１リンク部材（第１連結部材）３３ａと、ナット３２ｂと第２柄部２２ｂとを連結する第２リンク部材（第２連結部材）３３ｂとを有する動作機構部をさらに備え、第１リンク部材３３ａは、第１柄部２１ｂの合わせ面側に連結され、第２リンク部材３３ｂは、第２柄部２２ｂの合わせ面側に連結されるようにしてもよい。また、農作物収穫用鋏１０は、ナット３２ｂの外周に設けられたナットホルダ３２ｃをさらに有し、ボールねじ機構３２の軸線方向と平行な平滑面であって、ナットホルダ３２ｃに対向するガイド面を有するガイド板と、ナットホルダ３２ｃとガイド面との間に設けられ、低摩擦係数材料で構成された低摩擦シート３２ｆとをさらに備えるようにしてもよい。
The scissors for harvesting crops 10 include a first scissors body 21 having a first blade portion 21a on one end side and a first handle portion 21b on the other end side, a second blade portion 22a on one end side and a first handle portion 21b on the other end side. between the second scissors body 22 having the second handle 22b, between the first blade 2231a and the first handle 21b in the first scissors body 21, and between the second blade 22a and the second blade 2231a in the second scissors body 22 Between the handle portion 22b, the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are cross-connected, at least the first scissors body 21 is rotatably supported, and when at least the first scissors body 21 rotates, the first scissors body 21 is rotated. A shaft member 23 that can open and close the first blade portion 21a and the second blade portion 22a, and the first handle portion 21b of the first scissors body 21 when the first blade portion 21a and the second blade portion 22a are closed, It is also possible to provide a first biasing portion that biases the mating surfaces of the first blade portion 21a and the second blade portion 22a. Further, in the crop harvesting scissors 10, the shaft member 23 rotatably supports the first scissors body 21 and the second scissors body 22 relatively, and the first scissors body 21 and the second scissors body 22 are relatively The first blade portion 21a and the second blade portion 22a can be opened and closed by rotating the first blade portion 21a and the second blade portion 22a. , a second biasing portion that biases the mating surface side may be further provided. Furthermore, the crop harvesting scissors 10 include a ball screw mechanism 32 that rotates by a driving force from a rotary drive source, a nut 32b that moves back and forth in the axial direction of the ball screw mechanism 32 as the ball screw mechanism 32 rotates, and a nut 32b. and a first link member (first connecting member) 33a connecting the first handle 21b and a second link member (second connecting member) 33b connecting the nut 32b and the second handle 22b A mechanical part may be further provided, the first link member 33a being connected to the mating surface side of the first handle 21b, and the second link member 33b being connected to the mating surface side of the second handle 22b. good. In addition, the crop harvesting scissors 10 further includes a nut holder 32c provided on the outer periphery of the nut 32b. and a low-friction sheet 32f provided between the nut holder 32c and the guide surface and made of a low-friction coefficient material.
また、本発明は、農作物収穫用鋏１０に限らず、フィルム状のものを切断するための鋏、繊維状のものを切断するための鋏、ダクト等の樹脂部品を切断するための鋏、電線等のケーブルを切断するための鋏など、物を切断するための工業用ないし産業用の鋏（産業用鋏）に適用することができる。さらに、本発明は、自動収穫装置１に限らず、上記のような産業用鋏を用いた工業用ないし産業用の切断装置に適用することができる。さらにまた、上記実施形態では、農作物収穫用鋏１０は、鋏駆動部６から付与される駆動力によって駆動するようにしたが、手動で駆動するようにしてもよい。
Further, the present invention is not limited to the scissors 10 for harvesting crops, but also includes scissors for cutting film-like materials, scissors for cutting fibrous materials, scissors for cutting resin parts such as ducts, and electric wires. It can be applied to industrial or industrial scissors (industrial scissors) for cutting things, such as scissors for cutting cables such as. Furthermore, the present invention can be applied not only to the automatic harvesting device 1 but also to an industrial or industrial cutting device using industrial scissors as described above. Furthermore, in the above embodiment, the crop harvesting scissors 10 are driven by the driving force applied from the scissors driving section 6, but they may be manually driven.
