JP2023046985A - robot system - Google Patents
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Abstract
Description
ここに開示された技術は、ロボットシステムに関する。 The technology disclosed herein relates to a robot system.
特許文献１には、ロボットを制御するロボット制御装置が開示されている。ロボット制御装置は、筐体を有している。筐体の一側面には、複数のコネクタが並んで配置されている。複数のコネクタの各々には、ロボットに電力を供給するためのケーブルが接続される。
前述のように複数のコネクタが筐体の一側面に並んで配置されると、複数のケーブル同士が干渉しやすい。 When a plurality of connectors are arranged side by side on one side of the housing as described above, the plurality of cables are likely to interfere with each other.
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、接栓座に接続されるケーブル同士を干渉し難くすることにある。 The technology disclosed herein has been made in view of this point, and its purpose is to make it difficult for cables connected to plug receptacles to interfere with each other.
ここに開示されたロボットシステムは、ロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット及び前記ロボット制御装置を電気的に接続する第１ケーブル及び第２ケーブルとを備え、前記ロボット制御装置は、少なくとも１つの側面を有する筐体と、前記側面に設けられた第１接栓座及び第２接栓座とを有し、前記側面には、前記第１接栓座が設けられた第１設置面と、前記第１設置面に対して所定の並列方向へ並んで配置され、前記第２接栓座が設けられた第２設置面とが設けられ、前記第１設置面は、前記第２設置面に対して段差を有し、又は、前記第２設置面から離れるほど前記第２設置面に対して前記第２設置面の法線方向の内側に位置するように傾斜し、前記第１ケーブルは、前記第１接栓座に対して挿抜可能に接続される第１接栓と、前記側面の法線方向に交差する第１延伸軸の方向へ前記第１接栓から延びる第１ケーブル本体とを有し、前記第２ケーブルは、前記第２接栓座に対して挿抜可能に接続される第２接栓と、前記側面の法線方向に交差する第２延伸軸の方向へ前記第２接栓から延びる第２ケーブル本体とを有し、前記第２接栓は、前記第１延伸軸上からずれた位置に配置されている。 A robot system disclosed herein includes a robot, a robot controller that controls the robot, and a first cable and a second cable that electrically connect the robot and the robot controller. has a housing having at least one side surface, and a first and second plug seats provided on the side surface, and the side surface is provided with the first plug seat. A first installation surface and a second installation surface arranged side by side in a predetermined parallel direction with respect to the first installation surface and provided with the second plug seat are provided, and the first installation surface is the It has a step with respect to the second installation surface, or is slanted with respect to the second installation surface so as to be located inward in the normal direction of the second installation surface as the distance from the second installation surface increases, and The first cable includes a first plug removably connected to the first plug seat, and a first cable extending from the first plug in a direction of a first extension axis intersecting a normal direction of the side surface. 1 cable body, and the second cable extends in the direction of a second extension axis that intersects the normal direction of the second plug removably connected to the second plug seat and the normal direction of the side surface. and a second cable body extending from the second contact plug, the second contact plug being arranged at a position offset from the first extension axis.
ここに開示されたロボットシステムは、ロボットと、コネクタユニットと、前記ロボット及び前記コネクタユニットを電気的に接続する第１ケーブル及び第２ケーブルとを備え、前記コネクタユニットは、側面を有するベースと、前記側面に設けられた第１接栓座及び第２接栓座とを有し、前記側面には、前記第１接栓座が設けられた第１設置面と、前記第１設置面に対して所定の並列方向へ並んで配置され、前記第２接栓座が設けられた第２設置面とが設けられ、前記第１設置面は、前記第２設置面に対して段差を有し、又は、前記第２設置面から離れるほど前記第２設置面に対して前記第２設置面の法線方向の内側に位置するように傾斜し、前記第１ケーブルは、前記第１接栓座に対して挿抜可能に接続される第１接栓と、前記側面の法線方向に交差する第１延伸軸の方向へ前記第１接栓から延びる第１ケーブル本体とを有し、前記第２ケーブルは、前記第２接栓座に対して挿抜可能に接続される第２接栓と、前記側面の法線方向に交差する第２延伸軸の方向へ前記第２接栓から延びる第２ケーブル本体とを有し、前記第２接栓は、前記第１延伸軸上からずれた位置に配置されている。 A robot system disclosed herein includes a robot, a connector unit, and first and second cables electrically connecting the robot and the connector unit, the connector unit including a base having a side surface; The side surface has a first connection seat and a second connection seat provided on the side surface, and the side surface has a first installation surface provided with the first connection seat and a and a second installation surface provided with the second plug seat and arranged side by side in a predetermined parallel direction, the first installation surface having a step with respect to the second installation surface, Alternatively, the cable is inclined so as to be positioned inside the second installation surface in the direction normal to the second installation surface as the distance from the second installation surface increases, and the first cable is attached to the first plug seat. and a first cable body extending from the first connector in a direction of a first extension axis that intersects the normal direction of the side surface, and the second cable. a second plug removably connected to the second plug seat; and a second cable body extending from the second plug in the direction of a second extension axis that intersects the normal direction of the side surface. and the second plug is arranged at a position shifted from the first extension axis.
前記ロボットシステムによれば、接栓座に接続されるケーブル同士が干渉し難くなる。 According to the robot system, it becomes difficult for the cables connected to the plug sockets to interfere with each other.
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボットシステム１０００の構成を示す模式図である。ロボットシステム１０００は、ロボット８と、ロボット８を制御するロボット制御装置１００と、ロボット８とロボット制御装置１００とを電気的に接続する第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２とを備えている。
Exemplary embodiments are described in detail below on the basis of the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a
ロボット８は、例えば、産業用ロボットである。ロボット８は、ワークＷに対して処理を行うロボット本体８０を備えている。処理は、例えば、溶接、塗装、切削、研磨、洗浄、シーリング又は搬送等である。ロボット本体８０は、多関節のロボットアーム８１を有している。ロボット８は、ロボットアーム８１と協調制御される他の装置を含んでもよい。他の装置は、例えば、ロボットアーム８１に連結されたエンドエフェクタ８２、ロボット本体８０を移動させる移動装置８４又はワークＷを支持する支持装置８５である。以下、他の装置を外部装置とも称する。ロボット本体８０は、エンドエフェクタ８２と、ロボットアーム８１が連結される基台８３とを更に有してもよい。
The
ロボットアーム８１は、変位及び変形することによってエンドエフェクタ８２の位置及び姿勢を変更する。ロボットアーム８１は、垂直多関節型のアームである。詳しくは、ロボットアーム８１は、複数のリンク８１ａと、複数の関節８１ｂと、複数のモータ８１ｃ（図５参照）とを備えている。ロボットアーム８１の各関節８１ｂは、隣り合う各２つのリンク８１ａを回転可能に接続している。各モータ８１ｃは、対応する関節８１ｂを回転駆動する。すなわち、各モータ８１ｃは、ロボットアーム８１が有する軸（すなわち、内部軸）を駆動する。モータ８１ｃは、例えば、サーボモータである。ロボットアーム８１は、モータ８１ｃの駆動に伴って動作して、変位及び変形する。
The
エンドエフェクタ８２は、ワークＷに対して処理を行う。エンドエフェクタ８２は、例えば、溶接装置、塗装装置、切削装置、研磨装置、洗浄装置又はハンド装置等である。エンドエフェクタ８２は、例えば、モータ８２ａ（図５参照）を有する。モータ８２ａは、例えば、サーボモータである。
The
移動装置８４は、例えば、レール８４ａと、１又は複数のモータ８４ｂ（図５参照）とを有する。レール８４ａは、ロボット本体８０を所定の移動方向へ案内する。モータ８４ｂは、ロボット本体８０を移動させるための動力を発生させる。
The
支持装置８５は、例えば、支持機構８５ａと、１又は複数のモータ８５ｂ（図５参照）とを有する。支持機構８５ａは、ワークＷを支持する。支持機構８５ａは、変形することにより、ワークＷの位置及び姿勢を変更する。モータ８５ｂは、支持機構８５ａを変形させる動力を発生させる。モータ８５ｂは、例えば、サーボモータである。エンドエフェクタ８２のモータ８２ａ、移動装置８４のモータ８４ｂ及び支持装置８５のモータ８５ｂの各々は、ロボットアーム８１が有する軸以外の軸（すなわち、外部軸）を駆動するモータである。
The
ロボット制御装置１００は、筐体１と、筐体１に収容された内蔵機器とを有する。内蔵機器は、例えば、回路基板、プロセッサ、メモリ、記憶装置、サーボアンプ、回生抵抗、ヒートシンク、電源装置及びファン２１（図２参照）を含む。
The
図２は、ロボット制御装置１００の背面図である。ロボット制御装置１００は、第１ケーブル７１を介してロボット８に電気的に接続される第１接栓座６１と、第２ケーブル７２を介してロボット８に電気的に接続される第２接栓座６２とを更に有する。
FIG. 2 is a rear view of the
筐体１は、例えば、図１に示すように、略直方体状に形成される。筐体１は、少なくとも１つの側面を有する。具体的には、筐体１は、第１側面１１、第２側面１２、第３側面１３、第４側面１４、天井面１５及び底面１６を有している。筐体３の外面は、第１側面１１、第２側面１２、第３側面１３、第４側面１４、天井面１５及び底面１６によって形成される。第１側面１１と第３側面１３とは、互いに逆向きの面である。第２側面１２と第４側面１４とは、互いに逆向きの面である。
The
以下、第１側面１１と第３側面１３とが並ぶ方向を前後方向とする。第２側面１２と第４側面１４とが並ぶ方向を左右方向とする。この例では、第１側面１１は第３側面１３の後側に位置し、且つ、第３側面１３は第１側面１１の前側に位置する。すなわち、第１側面１１は筐体１の後面であり、第３側面１３は筐体１の前面である。この例では、第２側面１２は第４側面１４の右側に位置し、且つ、第４側面１４は第２側面１２の左側に位置する。すなわち、第２側面１２は筐体１の右面であり、第４側面１４は筐体１の左面である。筐体１の前面である第３側面１３には、例えば、ロボット制御装置１００を操作するためのスイッチ類が設けられる。
Hereinafter, let the direction where the
筐体１は、例えば、底面１６が設置面に接触された状態で設置される。設置面は、例えば、床面又は他の装置の上面である。
The
第１側面１１の大部分は、図２に示すように、平面１１ａで形成されている。第１側面１１の法線方向Ｄ（図４参照）は、例えば略水平である。詳しくは、第１側面１１の法線方向Ｄは、前後方向と平行である。
Most of the
第１側面１１には、第１接栓座６１及び第２接栓座６２が設けられている。この例のロボット制御装置１００は、複数（具体的には４つ）の第１接栓座６１と、複数（具体的には４つ）の第２接栓座６２とを備えている。
A
図３は、コネクタユニット５の斜視図である。図４は、コネクタユニット５の側面図である。この例では、第１接栓座６１及び第２接栓座６２等は、コネクタユニット５を形成している。コネクタユニット５は、筐体１の第１側面１１に取り付けられている。コネクタユニット５は、第１側面１１に取り付けられたベース５０と、ベース５０に設けられた第１接栓座６１及び第２接栓座６２とを有している。ベース５０は、筐体１の第１側面１１に沿った板状に形成されている。ベース５０の外面５０ａは、第１側面１１の一部であり、且つ、平面１１ａの一部である。
3 is a perspective view of the
筐体１の第１側面１１には、第１接栓座６１が設置される第１設置面５１と、第２接栓座６２が設置される第２設置面５２とが設けられている。第１設置面５１と第２設置面５２とは、所定の並列方向に並んで配置されている。この例の並列方向は、上下方向である。以下、第１設置面５１と第２設置面５２との並列方向を単に「並列方向」と称する。
The
第１設置面５１は平面である。第１設置面５１は、外面５０ａ、すなわち、第１側面１１よりも突出している。第１設置面５１は、第２設置面５２に近づくほど第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。具体的には、第１設置面５１は、第１設置面５１の上部よりも第１設置面５１の下部の方が、第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。
The
第２設置面５２は、第１設置面５１の下方に並んで配置されている。第２設置面５２は、平面である。第２設置面５２は、外面５０ａ、すなわち、第１側面１１よりも突出している。第２設置面５２は、第１設置面５１から離れるほど第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。具体的には、第２設置面５２は、第２設置面５２の上部よりも第２設置面５２の下部の方が第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。この例では、第１設置面５１と、第２設置面５２とは平行である。尚、本開示において用いられる「平行」の用語は、厳密に平行であることだけでなく、略平行であることも含む。
The
第１設置面５１は、第２設置面５２に対して段差ΔＬを有している。詳しくは、第１設置面５１は、第２設置面５２に対して突出するように段差ΔＬを有している。第１設置面５１の少なくとも一部は、第２設置面５２の法線方向ｄ２において第２設置面５２よりも外側に位置している。この例では、第１設置面５１の全体が、第２設置面５２の法線方向ｄ２において第２設置面５２よりも外側に位置している。
The
この例では、第１設置面５１と第２設置面５２との間に段差ΔＬを形成するために、第１側面１１に段部５０ｂが形成されている。詳しくは、第１側面１１（詳しくは、ベース５０の外面５０ａ）は、中間面５０ｃと、立上面５０ｄとを更に有している。中間面５０ｃと立上面５０ｄとは、上下方向（すなわち、並列方向）において第１設置面５１と第２設置面５２との間に配置されている。中間面５０ｃは、平面１１ａの一部である。中間面５０ｃの下端は、第２設置面５２の上端につながっている。立上面５０ｄは、中間面５０ｃの上端から突出している。第１設置面５１の下端は、立上面５０ｄを介して中間面５０ｃの上端につながっている。段部５０ｂは、第１設置面５１の下端部と、立上面５０ｄと、中間面５０ｃと、第２設置面５２の上端部とで形成されている。
In this example, a
この例では、複数の第１接栓座６１が、左右方向に並んだ状態で、第１設置面５１に設置されている。第１接栓座６１は、第１設置面５１に設置される第１接栓座本体６１ａと、第１接栓座本体６１ａに設けられた複数の端子６１ｂとを有している。第１接栓座本体６１ａは、例えば、上下方向の寸法が左右方向の寸法よりも大きい縦長の形状を有する。第１接栓座６１は、第１接栓座６１と第１ケーブル７１との接続状態を維持するためのロック部材６１ｃを更に有してもよい。ロック部材６１ｃは、例えば、第１接栓座本体６１ａに対して回転可能に設けられる。
In this example, a plurality of
この例では、複数の第２接栓座６２が、左右方向に並んだ状態で、第２設置面５２に設置されている。第２接栓座６２の少なくとも一部は、第１設置面５１と第２設置面５２との間に段差ΔＬがあることで、第１設置面５１の法線方向ｄ１において、第１接栓座６１よりも内側に配置されている。この例では、第２接栓座６２の全体が、第２設置面５２の法線方向ｄ２において第１接栓座６１よりも内側に配置されている。第２接栓座６２は、第１接栓座６１と同じ接栓座であってもよいし、第１接栓座６１と異なる接栓座であってもよい。
In this example, a plurality of second plug seats 62 are installed on the
第２接栓座６２は、第２設置面５２に設置される第２接栓座本体６２ａと、第２接栓座本体６２ａに設けられた複数の端子６２ｂとを有している。第２接栓座本体６２ａは、例えば、上下方向の寸法が左右方向の寸法よりも大きい縦長の形状を有する。第２接栓座６２は、第２接栓座６２と第２ケーブル７２との接続状態を維持するためのロック部材６２ｃを更に有してもよい。ロック部材６２ｃは、例えば、第２接栓座本体６２ａに対して回転可能に設けられる。
The
第１ケーブル７１は、第１接栓座６１に電気的に接続される第１接栓７１ａと、第１接栓７１ａに取り付けられた第１ケーブル本体７１ｂとを有する。
The
第１接栓７１ａは、第１接栓座本体６１ａに対して挿抜可能に接続される。第１接栓７１ａは、例えば、嵌合によって、第１接栓座本体６１ａに接続される。第１接栓座本体６１ａに対する第１接栓７１ａの挿抜方向（すなわち、第１接栓７１ａが第１接栓座本体６１ａに挿抜される際に移動される方向）は、第１設置面５１の法線方向ｄ１と平行である。第１接栓座本体６１ａに対する第１接栓７１ａの挿抜方向は、第１側面１１の法線方向Ｄに対して傾斜している。以下、第１接栓座本体６１ａに対する第１接栓７１ａの挿抜方向を、単に「第１接栓７１ａの挿抜方向」と称する。
The
第１接栓７１ａは、複数の端子を有している。第１接栓７１ａが第１接栓座本体６１ａに接続された状態で、第１接栓７１ａの複数の端子は、第１接栓座本体６１ａの複数の端子６１ｂに電気的に接続される。
The
第１接栓７１ａが第１接栓座本体６１ａに接続された状態で、第１接栓座６１のロック部材６１ｃは第１接栓７１ａに係止される。ロック部材６１ｃは、第１接栓７１ａの移動を規制する。これにより、第１接栓７１ａが第１接栓座本体６１ａから外れることが防止される。尚、第１接栓７１ａを第１接栓座本体６１ａから取り外すには、第１接栓座本体６１ａに対してロック部材６１ｃを回転させることにより、ロック部材６１ｃの第１接栓７１ａに対する係止を解除すればよい。
With the
第１接栓７１ａは、第１接栓７１ａの内部を密閉する密閉構造を有してもよい。密閉構造は、第１接栓７１ａの外部から、塵、埃及び水等が、第１接栓７１ａの内部に入り込むことを防止する。密閉構造は、例えば、第１接栓７１ａを形成する複数のパーツの間に設けられた封止材と、第１接栓７１ａと第１ケーブル本体７１ｂの間に設けられた封止材とのうちの少なくとも一方を含む。
The
第１ケーブル本体７１ｂは、動力線を含む電力ケーブルである。第１ケーブル本体７１ｂは、ロボット制御装置１００の電力をロボット８に供給する。第１接栓７１ａが第１接栓座６１に接続された状態において、第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａから第２設置面５２の方へ延びる。すなわち、第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａから下側に向かって延伸する。尚、本開示において、「第１接栓７１ａから第２設置面５２の方へ延びる」とは、第１接栓７１ａを起点として、並列方向において第１設置面５１から第２設置面５２に向かう方向成分を含む向きに延びることを意味し、厳密に第２設置面５２に向かって延びることだけを意味するものではない。
The first cable
第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａが有する第１延伸軸Ａ１の方向へ第１接栓７１ａから延びている。この例の第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａが有する接続口７１ｃに接続されており、接続口７１ｃから第１延伸軸Ａ１の方向へ延びている。接続口７１ｃは、第１ケーブル本体７１ｂの延伸方向を規定する。第１延伸軸Ａ１は、接続口７１ｃの開口の中心を通過している。第１ケーブル本体７１ｂは、全体的に柔軟性を有する。ただし、第１ケーブル本体７１ｂのうち第１接栓７１ａに接続される端部の剛性は高く、該端部は、接続口７１ｃから第１延伸軸Ａ１の方向に延びている。
The
第１延伸軸Ａ１と、第１接栓７１ａの挿抜方向とは、交差している。すなわち、第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａから第１接栓７１ａの挿抜方向と交差する方向に延びている。第１延伸軸Ａ１は、第１側面１１の法線方向Ｄに対して交差している。具体的には、第１延伸軸Ａ１は、第１側面１１の法線方向Ｄの外側ほど、下方（すなわち、並列方向において第１設置面５１から第２設置面５２へ向かう方向）に位置するように、第１側面１１の法線方向Ｄに対して傾斜している。
The first extension axis A1 intersects with the insertion/removal direction of the
第２ケーブル７２は、第１ケーブル７１と同じケーブルであってもよいし、第１ケーブル７１と異なるケーブルであってもよい。第２ケーブル７２は、第２接栓座６２に電気的に接続される第２接栓７２ａと、第２接栓７２ａに連結された第２ケーブル本体７２ｂとを有する。
The
第２接栓７２ａは、第２接栓座本体６２ａに対して挿抜可能に接続される。第２接栓７２ａは、例えば、嵌合によって、第２接栓座本体６２ａに接続される。第２接栓座本体６２ａに対する第２接栓７２ａの挿抜方向（すなわち、第２接栓７２ａが第２接栓座本体６２ａに挿抜される際に移動される方向）は、第２設置面５２の法線方向ｄ２と平行である。すなわち、第２接栓座本体６２ａに対する第２接栓７２ａの挿抜方向は、第１側面１１の法線方向Ｄに対して傾斜している。以下、第２接栓座本体６２ａに対する第２接栓７２ａの挿抜方向を、単に「第２接栓７２ａの挿抜方向」と称する。第２接栓７２ａは、第１接栓７１ａと同じ接栓であってもよいし、異なる接栓であってもよい。
The
第２接栓７２ａは、複数の端子を有している。第２接栓７２ａが第２接栓座本体６２ａに接続された状態で、第２接栓７２ａの複数の端子は、第２接栓座本体６２ａの複数の端子６２ｂに電気的に接続される。
The
第２接栓７２ａが第２接栓座本体６２ａに接続された状態で、第２接栓座６２のロック部材６２ｃは第２接栓７２ａに係止される。ロック部材６２ｃは、第２接栓７２ａの移動を規制する。これにより、第２接栓７２ａが第２接栓座本体６２ａから外れることが防止される。尚、第２接栓７２ａを第２接栓座本体６２ａから取り外すには、第２接栓座本体６２ａに対してロック部材６２ｃを回転させることにより、ロック部材６２ｃの第２接栓７２ａに対する係止を解除すればよい。
The locking
第２接栓７２ａは、第２接栓７２ａの内部を密閉する密閉構造を有してもよい。密閉構造は、第２接栓７２ａの外部から、塵、埃及び水等が第２接栓７２ａの内部に入り込むことを防止する。密閉構造は、例えば、第２接栓７２ａを形成する複数のパーツの間に設けられた封止材と、第２接栓７２ａと第２ケーブル本体７２ｂとの間に設けられた封止材とのうちの少なくとも一方を含む。
The
この例の第２ケーブル本体７２ｂは、動力線を含む電力ケーブルである。第２ケーブル本体７２ｂは、ロボット制御装置１００の電力をロボット８に供給する。第２接栓７２ａが第２接栓座６２に接続された状態において、第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａから第１設置面５１と反対の方へ延びる。すなわち、第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａが第２接栓座本体６２ａに接続された状態で、第２接栓７２ａから下側に向かって延伸する。尚、本開示において、「第２接栓７２ａから第１設置面５１と反対の方へ延びる」とは、第２接栓７２ａを起点として、並列方向において第１設置面５１から第２設置面５２に向かう方向成分を含む向きに延びることを意味し、厳密に第１設置面５１とは反対に向かって延びることのみを意味するものではない。
The
第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａが有する第２延伸軸Ａ２の方向へ第２接栓７２ａから延びている。この例の第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａが有する接続口７２ｃに接続されており、接続口７２ｃから第２延伸軸Ａ２の方向へ延びている。接続口７２ｃは、第２ケーブル本体７２ｂの延伸方向を規定する。第２延伸軸Ａ２は、接続口７２ｃの開口の中心を通過している。第２ケーブル本体７２ｂは、全体的に柔軟性を有する。ただし、第２ケーブル本体７２ｂのうち第２接栓７２ａに接続される端部の剛性は高く、該端部は、第２延伸軸Ａ２の方向に延びている。
The
第２延伸軸Ａ２と、第２接栓７２ａの挿抜方向とは、交差している。第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａから第２接栓７２ａの挿抜方向と交差する方向に延びている。第２延伸軸Ａ２は、第１側面１１の法線方向Ｄに対して交差している。第２延伸軸Ａ２は、第１側面１１の法線方向Ｄの外側ほど、下方に位置するように、第１側面１１の法線方向Ｄに対して傾斜している。この例の第２延伸軸Ａ２は、第１延伸軸Ａ１と平行である。
The second extension axis A2 intersects with the insertion/extraction direction of the
第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２が第１接栓座６１及び第２接栓座６２に接続された状態において、第２接栓７２ａの少なくとも一部は、第１設置面５１の法線方向ｄ１において、第１接栓７１ａよりも内側に配置される。また、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置される。具体的には、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１よりも第１設置面５１側に配置される。
In a state in which the
図２に示すように、筐体１の第１側面１１には、第１接栓座６１及び第２接栓座６２とは別の他の接栓座が設けられてもよい。この例の第１側面１１には、他の接栓座として、電源用接栓座２３と、通信用接栓座２４とが設けられている。電源用接栓座２３には、電源ケーブル２５（図１参照）が接続される。電源ケーブル２５は、ロボット制御装置１００と外部電源Ｐとを電気的に接続する。ロボット制御装置１００には、外部電源Ｐから電源ケーブル２５を介して電力が供給される。通信用接栓座２４には、複数の通信ケーブル２６（図１参照）が接続される。複数の通信ケーブル２６は、ロボット制御装置１００とロボット８とを電気的に接続する。具体的には、複数の通信ケーブル２６は、ロボット制御装置１００と、ロボットアーム８１及び外部装置とを電気的に接続する。ロボット制御装置１００は、複数の通信ケーブル２６を介してロボットアーム８１及び外部装置と通信する。
As shown in FIG. 2 , the
第１側面１１には、複数の通気口１７が形成されてもよい。通気口１７は、筐体１の内外を連通させる。通気口１７は、例えば、筐体１に収容されたファン２１の吸気口若しくは排気口として、又は吸排気口として機能する。ファン２１は、筐体１の内部に収容された発熱部品、及び発熱部品に熱的に接続されたヒートシンク等を冷却する。発熱部品は、例えば、筐体１に収容された、プロセッサ、サーボアンプ及び回生抵抗等である。
A plurality of
図５は、ロボットシステム１０００のブロック図である。ロボット制御装置１００は、プロセッサ及びメモリ等で形成された制御部２２を有してもよい。制御部２２は、ロボット８を制御する。制御部２２は、例えば、筐体１に収容される。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及び／又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリは、例えば、ＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び／又はＲＯＭ（Read Only Memory）等の各種半導体メモリである。尚、後述する制御部４２も、制御部２２と同様の構成を有する。
FIG. 5 is a block diagram of the
制御部２２は、ロボットアーム８１及び外部装置を制御する。制御部２２は、例えば、サーボアンプを介してモータ８１ｃを制御することで、ロボットアーム８１を制御する。制御部２２は、例えば、サーボアンプを介して、移動装置８４のモータ８４ｂ、支持装置８５のモータ８５ｂ及びエンドエフェクタ８２のモータ８２ａを制御する。制御部２２は、ロボットアーム８１及び外部装置を互いに協調するように制御する。
The
この例では、図４に示すように、第１設置面５１は第２設置面５２に対して段差ΔＬを有し、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置される。このため、第１接栓座６１に接続された第１ケーブル７１と、第２接栓７２ａに接続された第２ケーブル７２とは、干渉し難い。したがって、ユーザは、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２との干渉を避けるために、第１ケーブル７１又は第２ケーブル７２を必要以上に曲げたりすることなく、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２を第１接栓座６１及び第２接栓座６２に容易に接続することができる。例えば、この例のように、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２の各々が通信ケーブル等と比較して直径の大きい電力ケーブルであると、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２の各々は曲がり難くなる。しかし、このような場合にも、ユーザは、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２と第１接栓座６１及び第２接栓座６２との脱着作業を容易に行うことができる。
In this example, as shown in FIG. 4, the
また、第１設置面５１が第２設置面５２に対して段差ΔＬを有することで、第１設置面５１と第２設置面５２との間隔を小さくしても、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２との干渉を避けることができる。このため、第１側面１１において、第１接栓座６１及び第２接栓座６２を設けるためのスペースを小さくし、筐体１の小型化、ひいてはロボット制御装置１００の小型化を実現できる。例えば、この例のように、第１側面１１に通気口１７及び通信用接栓座２４等が設けられることで、第１側面１１に第１接栓座６１及び第２接栓座６２を設けるための大きなスペースを確保し難い場合にも、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２とを干渉し難くすることができる。
In addition, since the
また、第１側面１１に通気口１７が設けられることで、筐体１の第１側面１１以外の面、すなわち、第２側面１２、第３側面１３、第４側面１４、天井面１５又は底面１６等に通気口１７を設けないようにすることができる。この場合、筐体１の第１側面１１以外の面に沿って他の装置が設置されたり、壁が配置されたりしたとしても、通気口１７が他の装置又は壁によって塞がれる事態が生じ難い。このため、筐体１の設置位置の自由度が増す。
In addition, by providing the
また、第１設置面５１は、第２設置面５２に近づくほど第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように傾斜している。このため、第１設置面５１が第１側面１１と平行である場合と比較して、第１設置面５１の第１側面１１への投影面積を小さくすることができる。また、第２設置面５２も、第１設置面５１から離れるほど第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように傾斜している。このため、第２設置面５２が第１側面１１と平行である場合と比較して、第２設置面５２の第１側面１１への投影面積を小さくすることができる。したがって、筐体１の上下方向の寸法を小さくし、ひいてはロボット制御装置１００の上下方向の寸法を小さくすることができる。
In addition, the
以上のように、ロボットシステム１０００は、ロボット８と、ロボット８を制御するロボット制御装置１００と、ロボット８及びロボット制御装置１００を電気的に接続する第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２とを備え、ロボット制御装置１００は、少なくとも第１側面１１（１つの側面）を有する筐体１と、第１側面１１に設けられた第１接栓座６１及び第２接栓座６２とを有し、第１側面１１には、第１接栓座６１が設けられた第１設置面５１と、第１設置面５１に対して所定の並列方向へ並んで配置され、第２接栓座６２が設けられた第２設置面５２とが設けられ、第１設置面５１は、第２設置面５２に対して段差ΔＬを有し、第１ケーブル７１は、第１接栓座６１に対して挿抜可能に接続される第１接栓７１ａと、第１側面１１の法線方向Ｄに交差する第１延伸軸Ａ１の方向へ第１接栓７１ａから延びる第１ケーブル本体７１ｂとを有し、第２ケーブル７２は、第２接栓座６２に対して挿抜可能に接続される第２接栓７２ａと、第１側面１１の法線方向Ｄに交差する第２延伸軸Ａ２の方向へ第２接栓７２ａから延びる第２ケーブル本体７２ｂとを有し、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置されている。
As described above, the
換言すれば、ロボットシステム１０００は、ロボット８と、コネクタユニット５と、ロボット８及びコネクタユニット５を電気的に接続する第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２とを備え、コネクタユニット５は、外面５０ａ（側面）を有するベース５０と、外面５０ａに設けられた第１接栓座６１及び第２接栓座６２とを有し、外面５０ａには、第１接栓座６１が設けられた第１設置面５１と、第１設置面５１に対して所定の並列方向へ並んで配置され、第２接栓座６２が設けられた第２設置面５２とが設けられ、第１設置面５１は、第２設置面５２に対して段差ΔＬを有し、第１ケーブル７１は、第１接栓座６１に対して挿抜可能に接続される第１接栓７１ａと、外面５０ａの法線方向Ｄに交差する第１延伸軸Ａ１の方向へ第１接栓７１ａから延びる第１ケーブル本体７１ｂとを有し、第２ケーブル７２は、第２接栓座６２に対して挿抜可能に接続される第２接栓７２ａと、外面５０ａの法線方向Ｄに交差する第２延伸軸Ａ２の方向へ第２接栓７２ａから延びる第２ケーブル本体７２ｂとを有し、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置されている。
In other words, the
これらの構成によれば、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置される。このため、第１接栓座６１に接続された第１ケーブル７１と、第２接栓座６２に接続された第２ケーブル７２とが干渉し難くなる。また、このように第１ケーブル７１と第２ケーブル７２とが干渉し難いため、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２と第１接栓座６１及び第２接栓座６２との着脱作業が容易になる。また、第１設置面５１と第２設置面５２との間隔が小さくても、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２との干渉を避けることができる。このため、第１側面１１において、第１接栓座６１及び第２接栓座６２を設けるためのスペースを小さくし、筐体１の小型化、ひいてはロボット制御装置１００の小型化を実現できる。
According to these configurations, the
また、第１設置面５１は、第２設置面５２に対して突出するように段差ΔＬを有し、第１延伸軸Ａ１は、第１接栓座６１に対する第１接栓７１ａの挿抜方向に対して交差する方向に延び、第２延伸軸Ａ２は、第２接栓座６２に対する第２接栓７２ａの挿抜方向に対して交差する方向に延び、第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａから第２設置面５２の方へ延び、第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａから第１設置面５１とは反対の方へ延びている。
In addition, the
この構成によれば、第１延伸軸Ａ１が第１接栓７１ａの挿抜方向に対して交差する方向に延びる第１ケーブル７１と、第２延伸軸Ａ２が第２接栓７２ａの挿抜方向に対して交差する方向に延びる第２ケーブル７２とが、干渉し難くなる。
According to this configuration, the
また、第１設置面５１は、第２設置面５２に対して突出するように段差ΔＬを有し、第１設置面５１は、第２設置面５２に近づくほど第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように傾斜し、第２設置面５２は、第１設置面５１から離れるほど第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように傾斜している。
Further, the
この構成によれば、第１設置面５１及び第２設置面５２の各々の第１側面１１への投影面積を小さくすることができる。したがって、筐体１又はベース５０の前記並列方向の寸法を小さくし、ひいてはロボット制御装置１００又はコネクタユニット５の前記並列方向の寸法を小さくすることができる。
According to this configuration, the projected area of each of the
また、前記並列方向は、上下方向であり、第２設置面５２は、第１設置面５１の下方に並んで配置され、第１設置面５１は、第１設置面５１の上部よりも第１設置面５１の下部の方が第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように傾斜し、第２設置面５２は、第２設置面５２の上部よりも第２設置面５２の下部の方が第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように傾斜している。
The parallel direction is the vertical direction, the
この構成によれば、第１設置面５１及び第２設置面５２の各々は、斜め上方を向く。つまり、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２の着脱が、筐体１又はベース５０に対して斜め上方から行われる。このため、例えば、ロボット制御装置１００が床面等の低い位置に設置された場合に、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２と第１接栓座６１及び第２接栓座６２との着脱作業が容易になる。
According to this configuration, each of the
また、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２は、ロボット８へ電力を供給する動力線を含む電力ケーブルである。
Also, the
この構成によれば、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２の各々が通信ケーブル等と比較して直径が大きくて曲がり難い電力ケーブルであるにもかわわらず、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２と第１接栓座６１及び第２接栓座６２との着脱作業が容易になる。
According to this configuration, although each of the
また、ロボット８は、ロボットアーム８１と、ロボットアーム８１と協調制御されるエンドエフェクタ８２、移動装置８４及び支持装置８５等の外部装置（他の装置）とを含み、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２は、外部装置に電気的に接続可能である。
Further, the
この構成によれば、外部装置と電気的に接続される第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２が干渉し難くなる。
According to this configuration, the
また、第１接栓７１ａ及び第２接栓７２ａの各々は、内部を密閉する密閉構造を有している。
Further, each of the
この構成によれば、第１接栓７１ａの内部及び第２接栓７２ａの内部に、塵、埃及び水等が入り込み難くなる。また、第１接栓７１ａ及び第２接栓７２ａが密閉構造を有する大型の接栓であっても、第１接栓７１ａと第２接栓７２ａとが干渉し難くなる。
This configuration makes it difficult for dust, dirt, water, and the like to enter the inside of the
また、第１側面１１又は外面５０ａには、通気口１７が形成されている。
A
この構成によれば、通気口１７が形成された第１側面１１又は外面５０ａに、第１接栓座６１及び第２接栓座６２を設けるための大きなスペースを確保し難い場合にも、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２との干渉を避けることができる。
According to this configuration, even when it is difficult to secure a large space for providing the
《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
<<Other embodiments>>
As described above, the embodiments have been described as examples of the technology disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can be applied to embodiments in which modifications, replacements, additions, omissions, etc. are made as appropriate. Moreover, it is also possible to combine the constituent elements described in the above embodiments to create new embodiments. In addition, among the components described in the attached drawings and detailed description, there are not only components essential for solving the problem, but also components not essential for solving the problem in order to exemplify the above technology. can also be included. Therefore, it should not be immediately recognized that those non-essential components are essential just because they are described in the attached drawings and detailed description.
図６は、変形例のロボットシステム２０００におけるコネクタユニット２０５の側面図である。例えば、図６に示すように、第１延伸軸Ａ１と第１接栓７１ａの挿抜方向とは平行であり、且つ、第２延伸軸Ａ２と第２接栓７２ａの挿抜方向とは平行であってもよい。以下、図６に示す変形例について詳述する。
FIG. 6 is a side view of the
第１設置面５１は、第２設置面５２に近づくほど第１側面１１の法線方向Ｄの内側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。具体的には、第１設置面５１は、第１設置面５１の上部よりも第１設置面５１の下部の方が、第１側面１１の法線方向Ｄの内側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。
The
第２設置面５２は、第１設置面５１から離れるほど第１側面１１の法線方向Ｄの内側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。具体的には、第２設置面５２は、第２設置面５２の上部よりも第２設置面５２の下部の方が第１側面１１の法線方向Ｄの内側に位置するように、第１側面１１に対して傾斜している。第１設置面５１と、第２設置面５２とは平行である。
The
第１設置面５１は、第２設置面５２に対して段差ΔＬを有している。詳しくは、第１設置面５１は、第２設置面５２に対して窪むように段差ΔＬを有している。第１設置面５１の少なくとも一部は、第２設置面５２の法線方向ｄ２において第２設置面５２よりも内側に位置している。この例では、第１設置面５１の全体が、第２設置面５２の法線方向ｄ２において第２設置面５２よりも内側に位置している。
The
この例では、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２が第１接栓座６１及び第２接栓座６２に接続された状態において、第２接栓７２ａは、第１設置面５１と平行で且つ第１延伸軸Ａ１と直交する方向において、第１延伸軸Ａ１よりも内側に配置される。
In this example, when the
以上のように、第２設置面５２は、第１設置面５１に対して突出するように段差ΔＬを有し、第１延伸軸Ａ１は、第１接栓座６１に対する第１接栓７１ａの挿抜方向に対して平行であり、第２延伸軸Ａ２は、第２接栓座６２に対する第２接栓７２ａの挿抜方向に対して平行であり、第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａから第２設置面５２の方へ延び、第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａから第１設置面５１とは反対の方へ延びている。
As described above, the second mounting
この構成によれば、第１接栓７１ａの挿抜方向に対して平行に延びる第１ケーブル７１と、第２接栓７２ａの挿抜方向に対して平行に延びる第２ケーブル７２とが、干渉し難くなる。
According to this configuration, the
図７は、他の変形例のロボットシステム３０００におけるコネクタユニット３０５の側面図である。例えば図７に示すように、第１設置面５１は、第２設置面５２から離れるほど第２設置面５２に対して第２設置面５２の法線方向ｄ２の内側に位置するように傾斜してもよい。以下、図７に示す他の変形例について詳述する。
FIG. 7 is a side view of
第１設置面５１は、第１設置面５１の下部よりも第１設置面５１の上部の方が第１側面１１の法線方向Ｄの内側に位置するように傾斜している。第２設置面５２の上端は、第１設置面５１の下端につながっている。第２設置面５２は、第１側面１１と平行である。第１設置面５１と第２設置面５２とでなす角は、１８０度未満の劣角である。
The
この例でも、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２が第１接栓座６１及び第２接栓座６２に接続された状態において、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置される。具体的には、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１よりも第１設置面５１側に配置される。したがって、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２とは干渉し難い。
In this example as well, when the
以上のように、ロボットシステム３０００は、ロボット８と、ロボット８を制御するロボット制御装置３００と、ロボット８及びロボット制御装置３００を電気的に接続する第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２とを備え、ロボット制御装置３００は、少なくとも第１側面１１（１つの側面）を有する筐体１と、第１側面１１に設けられた第１接栓座６１及び第２接栓座６２とを有し、第１側面１１には、第１接栓座６１が設けられた第１設置面５１と、第１設置面５１に対して所定の並列方向へ並んで配置され、第２接栓座６２が設けられた第２設置面５２とが設けられ、第１設置面５１は、第２設置面５２から離れるほど第２設置面５２に対して第２設置面５２の法線方向ｄ２の内側に位置するように傾斜し、第１ケーブル７１は、第１接栓座６１に対して挿抜可能に接続される第１接栓７１ａと、第１側面１１の法線方向Ｄに交差する第１延伸軸Ａ１の方向へ第１接栓７１ａから延びる第１ケーブル本体７１ｂとを有し、第２ケーブル７２は、第２接栓座６２に対して挿抜可能に接続される第２接栓７２ａと、第１側面１１の法線方向Ｄに交差する第２延伸軸Ａ２の方向へ第２接栓７２ａから延びる第２ケーブル本体７２ｂとを有し、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置されている。
As described above, the
換言すれば、ロボットシステム３０００は、ロボット８と、コネクタユニット５と、ロボット８及びコネクタユニット３０５を電気的に接続する第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２とを備え、コネクタユニット３０５は、外面５０ａ（側面）を有するベース５０と、外面５０ａに設けられた第１接栓座６１及び第２接栓座６２とを有し、外面５０ａには、第１接栓座６１が設けられた第１設置面５１と、第１設置面５１に対して所定の並列方向へ並んで配置され、第２接栓座６２が設けられた第２設置面５２とが設けられ、第１設置面５１は、第２設置面５２から離れるほど第２設置面５２に対して第２設置面５２の法線方向ｄ２の内側に位置するように傾斜し、第１ケーブル７１は、第１接栓座６１に対して挿抜可能に接続される第１接栓７１ａと、外面５０ａの法線方向Ｄに交差する第１延伸軸Ａ１の方向へ第１接栓７１ａから延びる第１ケーブル本体７１ｂとを有し、第２ケーブル７２は、第２接栓座６２に対して挿抜可能に接続される第２接栓７２ａと、外面５０ａの法線方向Ｄに交差する第２延伸軸Ａ２の方向へ第２接栓７２ａから延びる第２ケーブル本体７２ｂとを有し、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置されている。
In other words, the
これらの構成によれば、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置される。このため、第１接栓座６１に接続された第１ケーブル７１と、第２接栓座６２に接続された第２ケーブル７２とが干渉し難くなる。また、このように第１ケーブル７１と第２ケーブル７２とが干渉し難いため、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２と第１接栓座６１及び第２接栓座６２との着脱作業が容易になる。また、第１設置面５１と第２設置面５２との間隔が小さくても、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２との干渉を避けることができる。このため、第１側面１１において、第１接栓座６１及び第２接栓座６２を設けるためのスペースを小さくし、筐体１の小型化、ひいてはロボット制御装置３００の小型化を実現できる。
According to these configurations, the
また、第１設置面５１は、第２設置面５２から離れるほど第２設置面５２に対して第２設置面５２の法線方向ｄ２の内側に位置するように傾斜し、第１延伸軸Ａ１は、第１接栓座６１に対する第１接栓７１ａの挿抜方向に対して交差する方向に延び、第２延伸軸Ａ２は、第２接栓座６２に対する第２接栓７２ａの挿抜方向に対して交差する方向に延び、第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａから第２設置面５２の方へ延び、第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａから第１設置面５１とは反対の方へ延びている。
In addition, the
この構成によれば、第１接栓７１ａの挿抜方向に対して交差する方向に延びる第１ケーブル７１と、第２接栓７２ａの挿抜方向に対して交差する方向に延びる第２ケーブル７２とが、干渉し難くなる。
According to this configuration, the
尚、図７に示す例では、第１設置面５１及び第２設置面５２のうちの第１設置面５１のみが第１側面１１に対して傾斜しているが、第１設置面５１及び第２設置面５２の両者が第１側面１１に対して傾斜してもよい。また、第１設置面５１及び第２設置面５２のうちの第２設置面５２のみが第１側面１１に対して傾斜してもよい。また、第２設置面５２は、並列方向（具体的には上下方向）において、第１設置面５１と間隔をあけて配置されてもよい。
In the example shown in FIG. 7, only the
図８は、更に他の変形例のロボットシステム４０００におけるコネクタユニット４０５の側面図である。例えば、図８に示すように、第１延伸軸Ａ１は、第１接栓７１ａの挿抜方向に対して交差する方向に延び、且つ、第２延伸軸Ａ２と第２接栓７２ａの挿抜方向とは平行であってもよい。以下、図８に示す更に他の変形例について詳述する。
FIG. 8 is a side view of the
この例のロボット制御装置４００の第１設置面５１は、図７に示す他の変形例と同様に、第２設置面５２から離れるほど第２設置面５２に対して第２設置面５２の法線方向ｄ２の内側に位置するように傾斜している。ただし、この例では、第１設置面５１及び第２設置面５２の両者は、第１側面１１に対して傾斜している。具体的には、第１設置面５１は、第１設置面５１の下部よりも第１設置面５１の上部の方が第１側面１１の法線方向Ｄの内側に位置するように傾斜している。また、第２設置面５２は、第２設置面５２の下部よりも第２設置面５２の上部の方が第１側面１１の法線方向Ｄの外側に位置するように傾斜している。
The
この例でも、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２が第１接栓座６１及び第２接栓座６２に接続された状態において、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１上からずれた位置に配置される。具体的には、第２接栓７２ａは、第１延伸軸Ａ１よりも第１設置面５１側に配置される。したがって、第１ケーブル７１と第２ケーブル７２とは干渉し難い。
In this example as well, when the
以上のように、第１設置面５１は、第２設置面５２から離れるほど第２設置面５２に対して第２設置面５２の法線方向ｄ２の内側に位置するように傾斜し、第１延伸軸Ａ１は、第１接栓座６１に対する第１接栓７１ａの挿抜方向に対して交差する方向に延び、第２延伸軸Ａ２は、第２接栓座６２に対する第２接栓７２ａの挿抜方向に対して平行であり、第１ケーブル本体７１ｂは、第１接栓７１ａから第２設置面５２の方へ延び、第２ケーブル本体７２ｂは、第２接栓７２ａから第１設置面５１とは反対の方へ延びている。
As described above, the
この構成によれば、第１接栓７１ａの挿抜方向に対して交差する方向に延びる第１ケーブル７１と、第２接栓７２ａの挿抜方向に対して平行に延びる第２ケーブル７２とが、干渉し難くなる。
According to this configuration, the
図９は、更に他の変形例のロボットシステム５０００の構成を示す模式図である。ロボットシステム５０００は、複数のロボット８と、複数のロボット８を制御するロボット制御装置５００と、複数のロボット８とロボット制御装置５００とを電気的に接続する第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２とを備えている。
FIG. 9 is a schematic diagram showing the configuration of a
この例のロボットシステム５０００は、２つのロボット８を備えている。以下、一方のロボット８を第１ロボット８ａとも称する。また、他方のロボット８を第２ロボット８ｂとも称する。尚、第１ロボット８ａと第２ロボット８ｂとは同じ構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。
The
ロボット制御装置５００は、第１ロボット８ａのロボットアーム８１を制御する第１制御装置５０１と、第２ロボット８ｂのロボットアーム８１を制御する第２制御装置５０２と、各ロボット８ａ，８ｂの外部装置を制御する第３制御装置５０３とを有する。
The
第１制御装置５０１は、筐体３と、筐体３に収容された内蔵機器とを有する。内蔵機器は、例えば、回路基板、プロセッサ、メモリ、サーボアンプ、回生抵抗、ヒートシンク、電源装置及びファン４１（図１０参照）を含む。
The
この例の筐体３は、略直方体状に形成されている。筐体３は、第１側面３１、第２側面３２、第３側面３３、第４側面３４、天井面３５及び底面３６を有している。筐体３の外面は、第１側面３１、第２側面３２、第３側面３３、第４側面３４、天井面３５及び底面３６によって形成される。第１側面３１と第３側面３３とは、互いに逆向きの面である。第２側面３２と第４側面３４とは、互いに逆向きの面である。
The
以下、第１側面３１と第３側面３３とが並ぶ方向を前後方向とする。この例では、第１側面３１は第３側面３３の後側に位置し、第３側面３３は第１側面３１の前側に位置する。すなわち、第１側面３１は、筐体３の後面であり、第３側面３３は、筐体３の前面である。以下、第２側面３２と第４側面３４とが並ぶ方向を左右方向とする。この例では、第２側面３２は第４側面３４の右側に位置し、第４側面３４は第２側面３２の左側に位置する。すなわち、第２側面３２は、筐体３の右面であり、第４側面３４は、筐体３の左面である。筐体３の前面である第３側面３３には、例えば、第１制御装置５０１を操作するためのスイッチ類が設けられる。
Hereinafter, let the direction where the
筐体３は、例えば、底面３６が設置面に接触された状態で設置される。設置面は、例えば、第２制御装置５０２の上面、第３制御装置５０３上面、又は床面である。
The
筐体３の側面には、図１０に示すように、電源用接栓座４３と、アーム用接栓座４４と、通信用接栓座４５とが設けられてもよい。この例では、筐体３の第１側面３１に、電源用接栓座４３と、アーム用接栓座４４と、通信用接栓座４５とが設けられている。電源用接栓座４３には、電源ケーブル４６（図９参照）が接続される。電源ケーブル４６は、第１制御装置５０１と外部電源Ｐ１とを電気的に接続する。第１制御装置５０１には、外部電源Ｐ１から電源ケーブル４６を介して電力が供給される。アーム用接栓座４４には、アーム用ケーブル４７（図９参照）が接続される。アーム用ケーブル４７は、第１制御装置５０１と第１ロボット８ａのロボットアーム８１とを電気的に接続する。アーム用ケーブル４７は、例えば、第１制御装置５０１から第１ロボット８ａのロボットアーム８１に電力を供給するための動力線と、第１制御装置５０１と第１ロボット８ａのロボットアーム８１との間で通信を行うための信号線とを含む。通信用接栓座４５には、複数の通信ケーブルが接続される。複数の通信ケーブルは、第１制御装置５０１と第２制御装置５０２との間で通信するための通信ケーブルと、第１制御装置５０１と第３制御装置５０３との間で通信するための通信ケーブルとを含む。
As shown in FIG. 10 , a power
第１側面３１には、筐体３の内外を連通させる複数の通気口３７が形成されてもよい。通気口３７は、例えば、筐体３に収容されたファン４１の吸気口若しくは排気口として、又は吸排気口として機能する。ファン４１は、筐体３の内部に収容された発熱部品、及び発熱部品に熱的に接続されたヒートシンク等を冷却する。発熱部品は、例えば、筐体３に収容された、プロセッサ、サーボアンプ及び回生抵抗等である。
A plurality of vent holes 37 may be formed in the
図１１は、ロボットシステム５０００のブロック図である。第１制御装置５０１は、プロセッサ及びメモリ等で形成された制御部４２を有してもよい。制御部４２は、例えば、筐体３に収容される。制御部４２は、各種プログラムを実行することによって、第１制御装置５０１の各種機能を実現する。制御部４２は、例えば、サーボアンプを介してモータ８１ｃを制御することで、第１ロボット８ａのロボットアーム８１を制御する。
FIG. 11 is a block diagram of the
第２制御装置５０２は、例えば、第１制御装置５０１と同様の構成を有する。すなわち、第２制御装置５０２は、筐体３、ファン４１、電源用接栓座４３、アーム用接栓座４４、通信用接栓座４５及び制御部４２等を有する。ただし、第２制御装置５０２の制御対象は、第１ロボット８ａのロボットアーム８１ではなく、第２ロボット８ｂのロボットアーム８１である。
The
第２制御装置５０２の電源用接栓座４３には、電源ケーブル４６（図９参照）が接続される。この電源ケーブル４６は、第２制御装置５０２と外部電源Ｐ２とを電気的に接続する。第２制御装置５０２には、外部電源Ｐ２から電源ケーブル４６を介して電力が供給される。第２制御装置５０２のアーム用接栓座４４には、アーム用ケーブル４７（図９参照）が接続される。このアーム用ケーブル４７は、第２制御装置５０２と第２ロボット８ｂのロボットアーム８１とを電気的に接続する。このアーム用ケーブル４７は、例えば、第２制御装置５０２から第２ロボット８ｂのロボットアーム８１に電力を供給するための動力線と、第２制御装置５０２と第２ロボット８ｂのロボットアーム８１との間で通信を行うための信号線とを含む。第２制御装置５０２の通信用接栓座４５には、複数の通信ケーブルが接続される。これら複数の通信ケーブルは、第２制御装置５０２と第１制御装置５０１との間で通信するための通信ケーブルと、第２制御装置５０２と第３制御装置５０３との間で通信するための通信ケーブルとを含む。
A power cable 46 (see FIG. 9) is connected to the
図９に示すように、第３制御装置５０３は、筐体１と、筐体１に収容された内蔵機器とを有する。内蔵機器は、例えば、回路基板、メモリ、記憶装置、サーボアンプ、回生抵抗、電源装置及びファン２１（図１２）を含む。第３制御装置５０３は、筐体１に設けられた第１接栓座６１及び第２接栓座６２を更に有する。第１接栓座６１には、第１ケーブル７１が接続される。第２接栓座６２には、第２ケーブル７２が接続される。
As shown in FIG. 9 , the
筐体１は、例えば、略直方体状に形成される。この例の筐体１は、形状及び大きさが筐体３と略同じである。筐体１と筐体３とは、上下に重ねた状態で設置され得る。例えば、筐体３は、筐体１の上に重ねられた状態で設置されてもよい。筐体１は、筐体３の上に重ねられた状態で設置されてもよい。
The
筐体１は、少なくとも１つの側面を有する。具体的には、筐体１は、第１側面１１、第２側面１２、第３側面１３、第４側面１４、天井面１５及び底面１６を有している。筐体１の外面は、第１側面１１、第２側面１２、第３側面１３、第４側面１４、天井面１５及び底面１６によって形成される。第１側面１１と第３側面１３とは、互いに逆向きの面である。第２側面１２と第４側面１４とは、互いに逆向きの面である。
The
この例の第３制御装置５０３は、第３側面１３が前面に設定される。すなわち、第１側面１１、第２側面１２、第３側面１３及び第４側面１４は、それぞれ、筐体１の後面、右面、前面及び左面である。筐体１の前面である第３側面１３には、例えば、第３制御装置５０３を操作するためのスイッチ類が設けられる。筐体１は、例えば、底面１６が設置面に接触された状態で設置される。設置面は、例えば、床面、第１制御装置５０１の上面又は第２制御装置５０２の上面である。
The
図１２は、第３制御装置５０３の背面図である。図１２に示すように、第１側面１１の大部分は、平面１１ａで形成されている。第１側面１１の法線方向Ｄは、例えば略水平である。詳しくは、第１側面１１の法線方向Ｄは、前後方向と平行である。
12 is a rear view of the
第１側面１１には、第１接栓座６１及び第２接栓座６２（図３参照）が設けられている。第１接栓座６１及び第２接栓座６２は、例えば、図１～図５に示される例と同様に、筐体１に設けられる。尚、第１接栓座６１及び第２接栓座６２は、図７に示される変形例又は図８に示される変形例と同様に筐体１に設けられてもよい。第３制御装置５０３は、第１接栓座６１に接続された第１ケーブル７１及び第２接栓座６２に接続された第２ケーブル７２を介して各ロボット８の外部装置に電気的に接続される。第３制御装置５０３は、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２を介して、複数のロボット８の外部装置に電力を供給する。
The
図１２に示すように、筐体１の第１側面１１には、第１接栓座６１及び第２接栓座６２とは別の他の接栓座が設けられてもよい。この例の第１側面１１には、他の接栓座として、電源用接栓座２３と、通信用接栓座２４とが設けられている。電源用接栓座２３には、電源ケーブル２５（図９参照）が接続される。電源ケーブル２５は、第３制御装置５０３と外部電源Ｐ３とを電気的に接続する。第３制御装置５０３には、外部電源Ｐ３から電源ケーブル２５を介して電力が供給される。通信用接栓座２４には、複数の通信ケーブル２６が接続される。複数の通信ケーブル２６は、第３制御装置５０３と複数のロボット８の外部装置とを電気的に接続する。第３制御装置５０３は、通信ケーブル２６を介して各ロボット８ａ，８ｂの外部装置と通信する。通信用接栓座２４には、第１制御装置５０１及び第２制御装置５０２の各々の通信用接栓座４５に接続された通信ケーブルも接続される。第３制御装置５０３は、これら通信ケーブルを介して、第１制御装置５０１及び第２制御装置５０２と通信する。
As shown in FIG. 12 , the
第１側面１１には、図１２に示すように、複数の通気口１７が形成されてもよい。
A plurality of vent holes 17 may be formed in the
図１１に示すように、第３制御装置５０３は、筐体１に収容された、プロセッサ及びメモリ等で形成された制御部２２を有してもよい。制御部２２は、各ロボット８ａ，８ｂの外部装置を制御する。制御部２２は、例えば、サーボアンプを介して、各ロボット８ａ，８の移動装置８４のモータ８４ｂ、各ロボット８ａ，８の支持装置８５のモータ８５ｂ及び各ロボット８ａ，８のエンドエフェクタ８２のモータ８２ａを制御する。制御部２２は、第１制御装置５０１及び第２制御装置５０２の各々の制御部４２と通信可能である。制御部２２と制御部４２との通信は、例えば、通信用接栓座４５及び通信用接栓座２４に接続される通信ケーブルを介して行われる。制御部２２は、各ロボット８ａ，８ｂの外部装置を、各ロボット８ａ，８ｂのロボットアーム８１と協調するように制御する。
As shown in FIG. 11 , the
ロボット制御装置５００は、複数のロボット８を協調制御する。具体的には、第１制御装置５０１は、アーム用ケーブル４７を介して第１ロボット８ａのロボットアーム８１を制御する。第２制御装置５０２は、アーム用ケーブル４７を介して第２ロボット８ｂのロボットアーム８１を制御する。第３制御装置５０３は、複数の通信ケーブル２６を介して複数のロボット８の外部装置を制御する。さらに、第１制御装置５０１及び第２制御装置５０２は、第１ロボット８ａのロボットアーム８１と、第２ロボット８ｂのロボットアーム８１とを協調するように制御する。第１制御装置５０１及び第３制御装置５０３は、第１ロボット８ａのロボットアーム８１と、第１ロボット８ａの外部装置とを協調するように制御する。第２制御装置５０２及び第３制御装置５０３は、第２ロボット８ｂのロボットアーム８１と、第２ロボット８ｂの外部装置とを協調するように制御する。
A
以上のように、第１ケーブル７１及び第２ケーブル７２は、ロボット８を含む複数のロボット８に電気的に接続可能である。
As described above, the
これらの構成によれば、複数のロボット８を協調制御できる。
According to these configurations, a plurality of
尚、ロボットシステム５０００が備えるロボット８の数は限定されない。例えば、ロボットシステム５０００は、ロボット８を１つだけ備えてもよいし、３つ以上備えてもよい。例えば、ロボットシステム５０００がロボット８を１つだけ備える場合、第２制御装置５０２は省略される。ロボットシステム５０００がロボット８を３つ以上備える場合、ロボット制御装置５００は、例えば、第１制御装置５０１又は第２制御装置５０２と同様の制御装置をロボット８の数と同じ数だけ備える。
The number of
また、以上説明した各例のロボットシステム１０００，２０００，３０００，４０００，５０００は、例えば、以下に示すように変更可能である。
Further, the
第１設置面５１及び第２設置面５２が設けられる第１側面１１は、筐体１の後面以外の側面であってもよい。例えば、第１設置面５１及び第２設置面５２が設けられる筐体１の第１側面１１は、例えば、筐体１の前面、右面又は左面であってもよい。通気口１７は、筐体１の第１側面１１以外の側面に形成されてもよい。通信用接栓座２４は、筐体１の第１側面１１以外の側面に設けられてもよい。筐体１の形状は、直方体状に限定されない。
The
第１設置面５１と第２設置面５２との並列方向は、上下方向に限定されない。例えば、並列方向は、左右方向であってもよい。ロボット制御装置１００，２００，３００，４００，５００は、第１設置面５１と第２設置面５２との組み合わせを複数組有してもよい。この場合、例えば、一の組の第１ケーブル本体７１ｂ及び第２ケーブル本体７２ｂの各々の延伸方向が左向き成分を含み、他の組の第１ケーブル本体７１ｂ及び第２ケーブル本体７２ｂの各々の延伸方向が右向き成分を含んでもよい。
The parallel direction of the
第１設置面５１及び第２設置面５２の各々の第１側面１１に対する角度は異なってもよい。また、第１設置面５１及び第２設置面５２の各々は、第１側面１１と平行であってもよい。
The angles of the
第１設置面５１の形状は限定されない。第１設置面５１に設けられる第１接栓座６１の数は限定されない。第２設置面５２は、第１設置面５１と平行でなくてもよい。第２設置面５２の形状は限定されない。第２設置面５２に設けられる第２接栓座６２の数は限定されない。
The shape of the
第１接栓座６１の形状は限定されない。第１接栓座６１は、ロック部材６１ｃを有さなくてもよい。第２接栓座６２の形状は限定されない。第２接栓座６２は、ロック部材６２ｃを有さなくてもよい。
The shape of the
第１ケーブル７１は、動力線と信号線とのうち動力線のみを含むケーブルであってもよいし、動力線と信号線との両者を含むケーブルであってもよい。第１ケーブル７１は、動力線と信号線とのうち信号線のみを含む通信ケーブルであってもよい。第１接栓７１ａの形状は限定されない。第１接栓７１ａは、密閉構造を有さなくてもよい。
The
第２ケーブル７２は、動力線と信号線とのうち動力線のみを含むケーブルであってもよいし、動力線と信号線との両者を含むケーブルであってもよい。第２ケーブル７２は、動力線と信号線とのうち信号線のみを含む通信ケーブルであってもよい。第２接栓７２ａの形状は限定されない。第２接栓７２ａは、密閉構造を有さなくてもよい。
The
制御部２２による、ロボットアーム８１、移動装置８４、支持装置８５及びエンドエフェクタ８２の制御は、サーボアンプを用いた制御に限定されない。
The control of the
ロボット８は、産業用ロボットに限定されず、医療用ロボットであってもよい。エンドエフェクタ８２の位置及び姿勢を変更する機構は、ロボットアーム８１に限定されない。ロボットアーム８１は、垂直多関節型に限定されず、水平多関節型、パラレルリンク型、直角座標型、又は極座標型等であってもよい。
The
移動装置８４は、レール８４ａを備えたものに限定されない。移動装置８４は、例えば、ロボット本体８０を自走させる走行装置であってもよい。
The moving
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。 The functionality of the elements disclosed herein may be accomplished using general purpose processors, special purpose processors, integrated circuits, Application Specific Integrated Circuits (ASICs), conventional circuits, and/or those configured or programmed to perform the disclosed functions. can be implemented using a circuit or processing circuit that includes a combination of A processor is considered a processing circuit or circuit because it includes transistors and other circuits. In this disclosure, a circuit, unit, or means is hardware that performs or is programmed to perform the recited functions. The hardware may be the hardware disclosed herein, or other known hardware programmed or configured to perform the recited functions. A circuit, means or unit is a combination of hardware and software where the hardware is a processor which is considered a type of circuit, the software being used to configure the hardware and/or the processor.
１０００，２０００，３０００，４０００，５０００ ロボットシステム
１００，２００，３００，４００，５００ ロボット制御装置
１ 筐体
１１ 第１側面
１７ 通気口
５，２０５，３０５，４０５ コネクタユニット
５０ ベース
５１ 第１設置面
５２ 第２設置面
６１ 第１接栓座
６２ 第２接栓座
７１ 第１ケーブル
７１ａ 第１接栓
７１ｂ 第１ケーブル本体
７２ａ 第２接栓
７２ｂ 第２ケーブル本体
８ ロボット
８１ ロボットアーム
８２ エンドエフェクタ（外部装置）
８４ 移動装置（外部装置）
８５ 支持装置（外部装置）
Ａ１ 第１延伸軸
Ａ２ 第２延伸軸
Ｄ 第１側面の法線方向（側面の法線方向）
ｄ２ 第２設置面の法線方向
ΔＬ 段差
1000, 2000, 3000, 4000, 5000
84 mobile device (external device)
85 support device (external device)
A1 First drawing axis A2 Second drawing axis D Normal direction of the first side surface (normal direction of the side surface)
d2 Normal direction of second installation surface ΔL Step
Claims (13)
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボット及び前記ロボット制御装置を電気的に接続する第１ケーブル及び第２ケーブルとを備え、
前記ロボット制御装置は、少なくとも１つの側面を有する筐体と、前記側面に設けられた第１接栓座及び第２接栓座とを有し、
前記側面には、前記第１接栓座が設けられた第１設置面と、前記第１設置面に対して所定の並列方向へ並んで配置され、前記第２接栓座が設けられた第２設置面とが設けられ、
前記第１設置面は、
前記第２設置面に対して段差を有し、又は、
前記第２設置面から離れるほど前記第２設置面に対して前記第２設置面の法線方向の内側に位置するように傾斜し、
前記第１ケーブルは、前記第１接栓座に対して挿抜可能に接続される第１接栓と、前記側面の法線方向に交差する第１延伸軸の方向へ前記第１接栓から延びる第１ケーブル本体とを有し、
前記第２ケーブルは、前記第２接栓座に対して挿抜可能に接続される第２接栓と、前記側面の法線方向に交差する第２延伸軸の方向へ前記第２接栓から延びる第２ケーブル本体とを有し、
前記第２接栓は、前記第１延伸軸上からずれた位置に配置されているロボットシステム。 robot and
a robot control device that controls the robot;
A first cable and a second cable electrically connecting the robot and the robot control device,
The robot control device includes a housing having at least one side surface, and a first plug seat and a second plug seat provided on the side surface,
On the side surface, a first installation surface provided with the first plug seat and a second installation surface provided with the second plug seat are arranged side by side in a predetermined parallel direction with respect to the first installation surface. 2 installation surfaces are provided,
The first installation surface is
having a step with respect to the second installation surface, or
inclined so as to be located inside the second installation surface in the direction normal to the second installation surface as the distance from the second installation surface increases;
The first cable extends from the first plug removably connected to the first plug seat in a direction of a first extension axis that intersects a normal direction of the side surface. a first cable body;
The second cable extends from the second plug removably connected to the second plug seat in a direction of a second extension axis intersecting a normal direction of the side surface. a second cable body;
The robot system, wherein the second contact plug is arranged at a position shifted from the first extension axis.
コネクタユニットと、
前記ロボット及び前記コネクタユニットを電気的に接続する第１ケーブル及び第２ケーブルとを備え、
前記コネクタユニットは、側面を有するベースと、前記側面に設けられた第１接栓座及び第２接栓座とを有し、
前記側面には、前記第１接栓座が設けられた第１設置面と、前記第１設置面に対して所定の並列方向へ並んで配置され、前記第２接栓座が設けられた第２設置面とが設けられ、
前記第１設置面は、
前記第２設置面に対して段差を有し、又は、
前記第２設置面から離れるほど前記第２設置面に対して前記第２設置面の法線方向の内側に位置するように傾斜し、
前記第１ケーブルは、前記第１接栓座に対して挿抜可能に接続される第１接栓と、前記側面の法線方向に交差する第１延伸軸の方向へ前記第１接栓から延びる第１ケーブル本体とを有し、
前記第２ケーブルは、前記第２接栓座に対して挿抜可能に接続される第２接栓と、前記側面の法線方向に交差する第２延伸軸の方向へ前記第２接栓から延びる第２ケーブル本体とを有し、
前記第２接栓は、前記第１延伸軸上からずれた位置に配置されているロボットシステム。 robot and
a connector unit;
a first cable and a second cable electrically connecting the robot and the connector unit;
The connector unit has a base having a side surface, and a first plug seat and a second plug seat provided on the side surface,
On the side surface, a first installation surface provided with the first plug seat and a second installation surface provided with the second plug seat are arranged side by side in a predetermined parallel direction with respect to the first installation surface. 2 installation surfaces are provided,
The first installation surface is
having a step with respect to the second installation surface, or
inclined so as to be located inside the second installation surface in the direction normal to the second installation surface as the distance from the second installation surface increases;
The first cable extends from the first plug removably connected to the first plug seat in a direction of a first extension axis that intersects a normal direction of the side surface. a first cable body;
The second cable extends from the second plug removably connected to the second plug seat in a direction of a second extension axis intersecting a normal direction of the side surface. a second cable body;
The robot system, wherein the second connector is arranged at a position shifted from the first extension axis.
前記第１設置面は、
前記第２設置面に対して突出するように段差を有し、又は、
前記第２設置面から離れるほど前記第２設置面に対して前記第２設置面の法線方向の内側に位置するように傾斜し、
前記第１延伸軸は、前記第１接栓座に対する前記第１接栓の挿抜方向に対して交差する方向に延び、
前記第２延伸軸は、前記第２接栓座に対する前記第２接栓の挿抜方向に対して交差する方向に延び、
前記第１ケーブル本体は、前記第１接栓から前記第２設置面の方へ延び、
前記第２ケーブル本体は、前記第２接栓から前記第１設置面とは反対の方へ延びているロボットシステム。 In the robot system according to claim 1 or claim 2,
The first installation surface is
having a step so as to protrude with respect to the second installation surface, or
inclined so as to be located inside the second installation surface in the direction normal to the second installation surface as the distance from the second installation surface increases;
the first extension axis extends in a direction that intersects with respect to an inserting/removing direction of the first plug with respect to the first plug seat;
the second extension axis extends in a direction that intersects with respect to the insertion/removal direction of the second plug with respect to the second plug seat;
the first cable body extends from the first plug toward the second installation surface;
The robot system, wherein the second cable body extends from the second plug in a direction opposite to the first installation surface.
前記第１設置面は、前記第２設置面に対して突出するように段差を有し、
前記第１設置面は、前記第２設置面に近づくほど前記側面の法線方向の外側に位置するように傾斜し、
前記第２設置面は、前記第１設置面から離れるほど前記側面の法線方向の外側に位置するように傾斜しているロボットシステム。 In the robot system according to claim 3,
The first installation surface has a step so as to protrude with respect to the second installation surface,
the first installation surface is inclined so as to be positioned outward in the normal direction of the side surface as it approaches the second installation surface;
The robot system in which the second installation surface is inclined so as to be located outside the normal direction of the side surface as the distance from the first installation surface increases.
前記並列方向は、上下方向であり、
前記第２設置面は、前記第１設置面の下方に並んで配置され、
前記第１設置面は、前記第１設置面の上部よりも前記第１設置面の下部の方が前記側面の法線方向の外側に位置するように傾斜し、
前記第２設置面は、前記第２設置面の上部よりも前記第２設置面の下部の方が前記側面の法線方向の外側に位置するように傾斜しているロボットシステム。 In the robot system according to claim 4,
The parallel direction is the vertical direction,
The second installation surface is arranged below the first installation surface,
the first installation surface is inclined such that a lower portion of the first installation surface is positioned further outside in a normal direction of the side surface than an upper portion of the first installation surface;
The robot system, wherein the second installation surface is inclined so that the lower portion of the second installation surface is located outside the normal direction of the side surface rather than the upper portion of the second installation surface.
前記第２設置面は、前記第１設置面に対して突出するように段差を有し、
前記第１延伸軸は、前記第１接栓座に対する前記第１接栓の挿抜方向に対して平行であり、
前記第２延伸軸は、前記第２接栓座に対する前記第２接栓の挿抜方向に対して平行であり、
前記第１ケーブル本体は、前記第１接栓から前記第２設置面の方へ延び、
前記第２ケーブル本体は、前記第２接栓から前記第１設置面とは反対の方へ延びているロボットシステム。 In the robot system according to claim 1 or claim 2,
the second installation surface has a step so as to protrude with respect to the first installation surface;
the first extension axis is parallel to the insertion/removal direction of the first plug with respect to the first plug seat;
the second extension axis is parallel to the insertion/removal direction of the second plug with respect to the second plug seat,
the first cable body extends from the first plug toward the second installation surface;
The robot system, wherein the second cable body extends from the second plug in a direction opposite to the first installation surface.
前記第１設置面は、前記第２設置面から離れるほど前記第２設置面に対して前記第２設置面の法線方向の内側に位置するように傾斜し、
前記第１延伸軸は、前記第１接栓座に対する前記第１接栓の挿抜方向に対して交差する方向に延び、
前記第２延伸軸は、前記第２接栓座に対する前記第２接栓の挿抜方向に対して平行であり、
前記第１ケーブル本体は、前記第１接栓から前記第２設置面の方へ延び、
前記第２ケーブル本体は、前記第２接栓から前記第１設置面とは反対の方へ延びているロボットシステム。 In the robot system according to claim 1 or claim 2,
the first installation surface is inclined so as to be located inside the second installation surface in the direction normal to the second installation surface as the distance from the second installation surface increases;
the first extension axis extends in a direction that intersects with respect to an inserting/removing direction of the first plug with respect to the first plug seat;
the second extension axis is parallel to the insertion/removal direction of the second plug with respect to the second plug seat;
the first cable body extends from the first plug toward the second installation surface;
The robot system, wherein the second cable body extends from the second plug in a direction opposite to the first installation surface.
前記第１延伸軸と前記第２延伸軸は、平行であるロボットシステム。 The robot system according to any one of claims 1 to 7,
The robotic system, wherein the first extension axis and the second extension axis are parallel.
前記第１ケーブル及び前記第２ケーブルは、前記ロボットへ電力を供給する動力線を含む電力ケーブルであるロボットシステム。 The robot system according to any one of claims 1 to 8,
The robot system, wherein the first cable and the second cable are power cables including power lines for supplying power to the robot.
前記第１ケーブル及び前記第２ケーブルは、前記ロボットを含む複数のロボットに電気的に接続可能であるロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 9,
The robot system, wherein the first cable and the second cable are electrically connectable to a plurality of robots including the robot.
前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームと協調制御される他の装置とを含み、
前記第１ケーブル及び前記第２ケーブルは、前記他の装置に電気的に接続可能であるロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 10,
The robot includes a robot arm and other devices coordinately controlled with the robot arm,
The robot system, wherein the first cable and the second cable are electrically connectable to the other device.
前記第１接栓及び前記第２接栓の各々は、内部を密閉する密閉構造を有しているロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 11,
The robot system, wherein each of the first contact plug and the second contact plug has a sealed structure for sealing the inside.
前記側面には、通気口が形成されているロボットシステム。
In the robot system according to any one of claims 1 to 12,
A robot system in which a vent is formed on the side surface.
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