JP2023042449A - Rotary encoder - Google Patents

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Shigeru Hayashimoto
遼 長谷川
Ryo Hasegawa
泰地 尾関
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Abstract

To provide a rotary encoder capable of fixedly keeping distance between a spindle magnet and a spindle sensor and stabilizing characteristics of the spindle magnet.SOLUTION: A rotary encoder includes: a spindle 20; a spindle gear 40; a spindle magnet 29; a spindle sensor 151; a spindle sensor board 150; and a support 90 for supporting the spindle sensor board 150. A thermal resistance part made of a hollow cylindrical part 25a is provided between a connection part of one end 504 of a motor shaft in the spindle 20 and a fixed place of the spindle gear 40.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ロータリエンコーダに関するものである。 The present invention relates to rotary encoders.

特許文献１に開示のエンコーダにおいては、モータ出力軸に連結される主軸が玉軸受を介してケースに収容されているとともに、ケースの一端側にはモータが、他端側には基板が固定されている。主軸にはマグネットが固着されている。そして、基板に設けたセンサにより主軸の回転に対応して磁場の変化を検出する。 In the encoder disclosed in Patent Document 1, a main shaft connected to a motor output shaft is housed in a case via a ball bearing, and a motor is fixed to one end of the case, and a board is fixed to the other end. ing. A magnet is fixed to the main shaft. A sensor provided on the substrate detects changes in the magnetic field corresponding to the rotation of the main shaft.

特開２０１６－１０９４３１号公報JP 2016-109431 A

ところで、主軸に設けたマグネットと基板に設けたセンサとはギャップを介して対向配置されるが、当該センサ／マグネット間のギャップを精度よく一定に保つことで回転の検出精度向上を図りたいという要求がある。また、マグネットの特性の安定化を図りたいという要求がある。 By the way, the magnet provided on the spindle and the sensor provided on the substrate are arranged opposite to each other with a gap therebetween, and there is a demand to improve the rotation detection accuracy by keeping the gap between the sensor and the magnet accurately constant. There is There is also a demand for stabilizing the characteristics of magnets.

上記課題を解決するためのロータリエンコーダは、モータ軸に連結された主軸と、前記主軸に固定された主軸歯車と、前記主軸に保持された主軸マグネットと、前記主軸の軸方向において前記主軸マグネットに対向して配置され、前記主軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する主軸センサと、前記主軸センサを実装した主軸センサ基板と、前記主軸センサ基板を支持する支持体と、を備えるロータリエンコーダであって、前記主軸における前記モータ軸の連結部と前記主軸歯車の固定箇所との間に、中空の円筒部よりなる熱抵抗部を設けたことを要旨とする。 A rotary encoder for solving the above problems includes a main shaft connected to a motor shaft, a main shaft gear fixed to the main shaft, a main shaft magnet held by the main shaft, and a main shaft magnet attached to the main shaft in the axial direction of the main shaft. A rotary encoder comprising: a spindle sensor arranged facing each other to detect a change in magnetic field due to rotation of the spindle magnet; a spindle sensor board on which the spindle sensor is mounted; and a support for supporting the spindle sensor board A heat resistance portion comprising a hollow cylindrical portion is provided between a connection portion of the motor shaft and a fixed portion of the main shaft gear on the main shaft.

これによれば、主軸におけるモータ軸の連結部と主軸歯車の固定箇所との間に、中空の円筒部よりなる熱抵抗部が設けられているため、モータに発生した熱が主軸マグネットに伝わりにくくなる。よって、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができる。また、主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。 According to this, since the heat resistance portion made of the hollow cylindrical portion is provided between the connecting portion of the motor shaft and the fixed portion of the main shaft gear on the main shaft, the heat generated in the motor is less likely to be transmitted to the main shaft magnet. Become. Therefore, the distance between the spindle magnet and the spindle sensor can be kept constant. Also, the characteristics of the spindle magnet can be stabilized.

また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記支持体におけるモータの取付面には凸面が形成され、前記凸面の先端面がモータ側と接触しているとよい。
これによれば、支持体におけるモータの取付面には凸面が形成されているとともに凸面の先端面がモータ側と接触しているため、モータに発生した熱が支持体に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。 Further, in the above rotary encoder, it is preferable that a convex surface is formed on the mounting surface of the motor in the support, and the tip surface of the convex surface is in contact with the motor side.
According to this, since the convex surface is formed on the mounting surface of the motor in the support and the tip surface of the convex surface is in contact with the motor side, the heat generated in the motor is less likely to be transmitted to the support. Therefore, the distance between the spindle magnet and the spindle sensor can be kept constant, and the characteristics of the spindle magnet can be stabilized.

また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記主軸マグネットを保持する主軸マグネット保持体と前記主軸とが螺合しているとよい。
これによれば、主軸マグネットを保持する主軸マグネット保持体と主軸とが螺合しているため、主軸マグネット保持体と主軸とを一部品で構成した場合に比べ、次のようになる。主軸マグネット保持体と主軸とを別体化するとともに螺合することによって、モータに発生した熱が主軸マグネット保持体に伝わりにくくなる。その結果、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。 Further, in the above rotary encoder, it is preferable that a main shaft magnet holder for holding the main shaft magnet and the main shaft are screwed together.
According to this, since the main shaft magnet holder for holding the main shaft magnet and the main shaft are screwed together, compared to the case where the main shaft magnet holder and the main shaft are configured as a single part, the following is achieved. By separating the main shaft magnet holder and the main shaft and screwing them together, the heat generated in the motor is less likely to be transmitted to the main shaft magnet holder. As a result, the distance between the spindle magnet and the spindle sensor can be kept constant, and the characteristics of the spindle magnet can be stabilized.

また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、前記支柱は、前記主軸の軸方向において前記主軸センサ基板の位置決め面を有するとよい。 Further, in the above rotary encoder, the support may have a post extending in the axial direction of the main shaft, and the post may have a positioning surface for the main shaft sensor substrate in the axial direction of the main shaft.

これによれば、主軸の軸方向において支持体の支柱の位置決め面に主軸センサ基板が位置決めされるため、支持体に介在物を介して主軸センサ基板を設置した場合に比べ、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができる。 According to this, since the spindle sensor board is positioned on the positioning surface of the column of the support in the axial direction of the spindle, compared to the case where the spindle sensor board is installed on the support via an intervening object, the spindle magnet and the spindle sensor can be installed. A constant distance can be maintained between

また、上記ロータリエンコーダにおいて、前記主軸歯車に噛み合う副軸歯車と、前記副軸歯車を回転可能に支持する副軸と、前記副軸歯車に保持された副軸マグネットと、前記副軸の軸方向において前記副軸マグネットに対向して配置され、前記副軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する副軸センサと、前記副軸センサを実装した副軸センサ基板と、を更に備え、前記支持体は、前記主軸センサ基板及び前記副軸センサ基板を支持するとよい。 Further, in the above rotary encoder, a countershaft gear meshing with the main shaft gear, a countershaft rotatably supporting the countershaft gear, a countershaft magnet held by the countershaft gear, and an axial direction of the countershaft and a sub-shaft sensor arranged to face the sub-shaft magnet and detecting a change in the magnetic field accompanying the rotation of the sub-shaft magnet; and a sub-shaft sensor board on which the sub-shaft sensor is mounted; The body may support the main axis sensor substrate and the sub axis sensor substrate.

ここで、上記ロータリエンコーダにおいて、前記噛み合う前記主軸歯車及び前記副軸歯車を収容する歯車収容箱体を更に備え、前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、前記支柱は、前記主軸の軸方向において異なる位置に、前記主軸センサ基板の位置決め面、前記歯車収容箱体の位置決め面、前記副軸センサ基板の位置決め面を有するとよい。 Here, the rotary encoder further includes a gear housing box body that houses the main shaft gear and the counter shaft gear that mesh with each other, the support has a support that extends in the axial direction of the main shaft, and the support: A positioning surface for the main shaft sensor substrate, a positioning surface for the gear housing box, and a positioning surface for the sub shaft sensor substrate may be provided at different positions in the axial direction of the main shaft.

これによれば、主軸の軸方向において支持体の支柱の位置決め面に主軸センサ基板、歯車収容箱、副軸センサ基板が位置決めされる。一方、副軸マグネットは副軸歯車に保持されるので、歯車収容箱体の位置によって副軸マグネットの位置が決まる。よって、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離、及び、副軸マグネットと副軸センサとの間の距離を一定に保つことができる。 According to this, the main shaft sensor board, the gear housing box, and the sub-shaft sensor board are positioned on the positioning surface of the support column in the axial direction of the main shaft. On the other hand, since the countershaft magnet is held by the countershaft gear, the position of the countershaft magnet is determined by the position of the gear housing box. Therefore, the distance between the main shaft magnet and the main shaft sensor and the distance between the sub shaft magnet and the sub shaft sensor can be kept constant.

本発明によれば、主軸マグネットと主軸センサとの間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネットの特性の安定化を図ることができる。 According to the present invention, the distance between the spindle magnet and the spindle sensor can be kept constant, and the characteristics of the spindle magnet can be stabilized.

電動アクチュエータ及びロータリエンコーダを示す斜視図である。It is a perspective view showing an electric actuator and a rotary encoder. 電動アクチュエータ及びロータリエンコーダの分解斜視図である。3 is an exploded perspective view of an electric actuator and a rotary encoder; FIG. ロータリエンコーダの断面図である。1 is a cross-sectional view of a rotary encoder; FIG. 電動アクチュエータ及びロータリエンコーダの分解斜視図である。3 is an exploded perspective view of an electric actuator and a rotary encoder; FIG. 電動アクチュエータ及びロータリエンコーダを示す斜視図である。It is a perspective view showing an electric actuator and a rotary encoder. 支持体を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a support; 支持体を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a support; 主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a main shaft gear, a 1st countershaft gear, and a 2nd countershaft gear. 主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a main shaft gear, a 1st countershaft gear, and a 2nd countershaft gear. 歯車収容箱体の本体の斜視図である。It is a perspective view of the main body of the gear housing box. 歯車収容箱体の本体の斜視図である。It is a perspective view of the main body of the gear housing box. 歯車収容箱体の本体、主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す斜視図である。It is a perspective view showing the main body of the gear housing box body, the main shaft gear, the first counter shaft gear, and the second counter shaft gear. 歯車収容箱体のカバーの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a cover of the gear housing box; 歯車収容箱体のカバーの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a cover of the gear housing box; 歯車収容箱体の本体、主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す平面図である。It is a top view which shows the main-body of a gear housing box, a main shaft gear, a 1st countershaft gear, and a 2nd countershaft gear. グリスの流れを説明するための歯車収容箱体の本体、主軸歯車、第１副軸歯車、第２副軸歯車を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the main body of the gear housing box body, the main shaft gear, the first counter shaft gear, and the second counter shaft gear for explaining the flow of grease; 別例の歯車収容箱体の本体、主軸歯車、副軸歯車を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing a main body, a main shaft gear, and a counter shaft gear of another example of a gear housing box; 別例の歯車収容箱体の本体、主軸歯車、副軸歯車を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing a main body, a main shaft gear, and a counter shaft gear of another example of a gear housing box; 別例のロータリエンコーダの一部断面図である。FIG. 11 is a partial cross-sectional view of another example of a rotary encoder; 別例のロータリエンコーダの一部断面図である。FIG. 11 is a partial cross-sectional view of another example of a rotary encoder;

以下、電動アクチュエータに具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１、図２に示すように、電動アクチュエータ５００はモータ５０１を有する。モータ５０１は、ステータ５０２とベアリングホルダ５０３を備える。ベアリングホルダ５０３より、モータ軸の一端５０４が垂直に突出している。モータ軸の他端はベアリングホルダ５０３の反対側に突出しており、図示しないアクチュエータの回転部に接続されて、モータで駆動される電動アクチュエータを構成している。モータ軸の一端５０４の軸線方向をＸ方向とするとともにＸ方向に直交する面をＹ－Ｚ面とする。モータ軸の一端５０４が突出するベアリングホルダ５０３にはロータリエンコーダ１０が設けられている。 An embodiment embodied in an electric actuator will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the electric actuator 500 has a motor 501 . The motor 501 has a stator 502 and a bearing holder 503 . One end 504 of the motor shaft protrudes vertically from the bearing holder 503 . The other end of the motor shaft protrudes on the opposite side of the bearing holder 503 and is connected to a rotating portion of an actuator (not shown) to constitute an electric actuator driven by the motor. Let the axial direction of one end 504 of the motor shaft be the X direction, and let the plane perpendicular to the X direction be the YZ plane. A rotary encoder 10 is provided on a bearing holder 503 from which one end 504 of the motor shaft protrudes.

ベアリングホルダ５０３の一面５０３ａがロータリエンコーダ設置の際の基準面となる。ベアリングホルダ５０３の一面５０３ａを基準としてＸ，Ｙ，Ｚ方向の各部品の取付位置が決められる。 One surface 503a of the bearing holder 503 serves as a reference surface when the rotary encoder is installed. With one surface 503a of the bearing holder 503 as a reference, the mounting position of each component in the X, Y, and Z directions is determined.

ロータリエンコーダ１０は電動アクチュエータ５００の位置、即ち、モータ５０１の回転位置を検出するためのものである。
＜ロータリエンコーダ１０の全体構成＞
ロータリエンコーダ１０は、アブソリュートロータリエンコーダである。図２、図３に示すように、ロータリエンコーダ１０は、棒状の主軸２０と、主軸歯車４０と、丸ピンよりなる第１副軸５０と、第１副軸歯車６１と、丸ピンよりなる第２副軸７０と、第２副軸歯車８１を備える。また、ロータリエンコーダ１０は、支持体９０と、本体１２０及びカバー１４０からなる歯車収容箱体１１０と、主軸センサ基板１５０と、副軸センサ基板１６０と、シールドカバー１７０を備える。さらに、ロータリエンコーダ１０は、主軸マグネット２９と、副軸マグネット１８１，１９１と、主軸センサ１５１と、副軸センサ１６１，１６２を備える。 The rotary encoder 10 is for detecting the position of the electric actuator 500 , that is, the rotational position of the motor 501 .
<Overall Configuration of Rotary Encoder 10>
The rotary encoder 10 is an absolute rotary encoder. As shown in FIGS. 2 and 3, the rotary encoder 10 includes a rod-shaped main shaft 20, a main shaft gear 40, a first subshaft 50 made of a round pin, a first subshaft gear 61, and a first subshaft made of a round pin. It has two countershafts 70 and a second countershaft gear 81 . The rotary encoder 10 also includes a support 90 , a gear housing box 110 consisting of a main body 120 and a cover 140 , a main shaft sensor board 150 , a sub shaft sensor board 160 and a shield cover 170 . Further, the rotary encoder 10 includes a main shaft magnet 29 , sub shaft magnets 181 and 191 , a main shaft sensor 151 and sub shaft sensors 161 and 162 .

ロータリエンコーダ１０は、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１の位相差を利用してモータ５０１の絶対回転数を測定することができる。主軸２０はモータ軸の一端５０４の先端側においてＸ方向に同軸線上に配置されている。主軸２０と第１副軸５０と第２副軸７０とは、互いの軸線がＸ方向に平行に延在するとともに、Ｙ方向において離間して配置されている。主軸センサ基板１５０及び副軸センサ基板１６０は、主軸２０、第１副軸５０及び第２副軸７０の軸線方向に対し直交する面上に配置されている。 The rotary encoder 10 can measure the absolute rotation speed of the motor 501 using the phase difference between the main shaft gear 40 , the first countershaft gear 61 and the second countershaft gear 81 . The main shaft 20 is coaxially arranged in the X direction on the tip side of one end 504 of the motor shaft. The axes of the main shaft 20, the first subshaft 50, and the second subshaft 70 extend parallel to each other in the X direction, and are spaced apart in the Y direction. The main shaft sensor board 150 and the sub-shaft sensor board 160 are arranged on a plane perpendicular to the axial direction of the main shaft 20 , the first sub-shaft 50 and the second sub-shaft 70 .

歯車収容箱体１１０内に３つの歯車４０，６１，８１が収容されている。各歯車４０，６１，８１は、Ｘ方向が歯幅方向となるとともにＹ－Ｚ面に延在している。Ｘ方向において歯車収容箱体１１０よりもモータ側にセンサ１６１，１６２を実装したセンサ基板１６０が配置されるとともに、歯車収容箱体１１０よりも反モータ側にセンサ１５１を実装したセンサ基板１５０が配置される。支持体９０によりセンサ基板１５０，１６０、歯車収容箱体１１０が支持される。 Three gears 40 , 61 , 81 are housed in the gear housing box 110 . Each gear 40, 61, 81 extends along the YZ plane with the X direction being the face width direction. A sensor board 160 having sensors 161 and 162 mounted thereon is arranged on the motor side of the gear housing box 110 in the X direction, and a sensor board 150 having a sensor 151 mounted thereon is arranged on the opposite side of the gear housing box 110 from the motor. be done. The support 90 supports the sensor substrates 150 and 160 and the gear housing box 110 .

＜主軸関連部品の構成＞
図３、図４に示すように、主軸２０は、全体として円柱状をなしている。主軸２０は、基端側であるモータ側が大径部２１をなすとともに先端側である反モータ側が小径部２２をなしている。主軸２０は、基端側に径の大きなモータ軸挿入孔２３が形成されているとともに先端側に径の小さい雌ネジ孔２４が形成されている。小径部２２におけるモータ軸挿入孔２３の周辺は薄い円筒部２５ａとなっている。主軸２０のモータ軸挿入孔２３にはモータ５０１のモータ軸の一端５０４が互いの軸線が一致する状態で挿入されている。軸方向に直交する方向から螺入される止めネジＳｃ１，Ｓｃ２によりモータ軸の一端５０４に対し主軸２０が固定されている。これにより主軸２０はモータ軸の一端５０４に連結されている。そして、モータ軸の一端５０４の回転に伴って主軸２０が一体的に回転する。 <Structure of spindle-related parts>
As shown in FIGS. 3 and 4, the main shaft 20 has a cylindrical shape as a whole. The main shaft 20 has a large-diameter portion 21 on the motor side, which is the base end side, and a small-diameter portion 22 on the anti-motor side, which is the tip side. The main shaft 20 has a large-diameter motor shaft insertion hole 23 formed on the base end side and a small-diameter female screw hole 24 formed on the distal end side. The periphery of the motor shaft insertion hole 23 in the small diameter portion 22 is a thin cylindrical portion 25a. One end 504 of the motor shaft of the motor 501 is inserted into the motor shaft insertion hole 23 of the main shaft 20 with the axes aligned with each other. The main shaft 20 is fixed to one end 504 of the motor shaft by setscrews Sc1 and Sc2 that are screwed in directions perpendicular to the axial direction. The main shaft 20 is thereby connected to one end 504 of the motor shaft. As the one end 504 of the motor shaft rotates, the main shaft 20 rotates integrally.

主軸歯車４０は平歯車である。主軸歯車４０の中央部には貫通孔４１が形成されている。主軸２０の反モータ側である先端外周面には主軸歯車４０の貫通孔４１が嵌合する状態で挿入されている。 The main shaft gear 40 is a spur gear. A through hole 41 is formed in the central portion of the main shaft gear 40 . A through hole 41 of a main shaft gear 40 is inserted into the outer peripheral surface of the distal end of the main shaft 20 opposite to the motor.

主軸２０の雌ネジ孔２４にはマグネット保持体２５が螺入されている。マグネット保持体２５は、本体２６と、雄ネジ軸２７と、マグネット収容凹部２８を有する。Ｘ方向において本体２６からモータ側に雄ネジ軸２７が突出している。本体２６の反モータ側の端面には円形のマグネット収容凹部２８が形成されている。主軸２０の雌ネジ孔２４にマグネット保持体２５の雄ネジ軸２７を螺入することにより主軸２０にマグネット保持体２５が固定されている。主軸２０の回転に伴いマグネット保持体２５が一体的に回転する。主軸歯車４０は主軸２０にマグネット保持体２５を螺着することで固定されている。主軸歯車４０は、主軸２０の回転に伴い一体的に回転する。 A magnet holder 25 is screwed into the female screw hole 24 of the main shaft 20 . The magnet holder 25 has a main body 26 , a male screw shaft 27 and a magnet housing recess 28 . A male screw shaft 27 protrudes from the main body 26 toward the motor side in the X direction. A circular magnet accommodating recess 28 is formed in the end face of the main body 26 on the side opposite to the motor. The magnet holder 25 is fixed to the main shaft 20 by screwing the male screw shaft 27 of the magnet holder 25 into the female screw hole 24 of the main shaft 20 . As the main shaft 20 rotates, the magnet holder 25 rotates integrally. The main shaft gear 40 is fixed by screwing a magnet holder 25 onto the main shaft 20 . The main shaft gear 40 rotates together with the rotation of the main shaft 20 .

図３に示すように、Ｘ方向においてマグネット保持体２５は、主軸歯車４０からモータ側及び反モータ側に突出している。
マグネット保持体２５のマグネット収容凹部２８にはＸ方向において主軸マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０が重なるように配置されている。主軸２０に保持される主軸マグネット２９は円板状をなしている。主軸マグネット２９は２極着磁や両面４極着磁など、適宜適応が可能である。主軸マグネット遮磁部材３０は円板状をなしている。主軸マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０とは同径である。マグネット収容凹部２８において、主軸マグネット２９が反モータ側である開口部側に、主軸マグネット遮磁部材３０がモータ側である底部になるように重ねて密着した状態でマグネット保持体２５に接着固定されている。主軸マグネット２９は、硬質磁性材料よりなる。主軸マグネット遮磁部材３０は、軟質磁性材料よりなる。 As shown in FIG. 3, the magnet holder 25 protrudes from the main shaft gear 40 toward the motor side and the anti-motor side in the X direction.
A main shaft magnet 29 and a main shaft magnet magnetic shielding member 30 are arranged in the magnet housing recess 28 of the magnet holder 25 so as to overlap with each other in the X direction. A main shaft magnet 29 held by the main shaft 20 has a disc shape. The spindle magnet 29 can be appropriately adapted to have two poles magnetized, double-sided four poles magnetized, or the like. The main shaft magnet magnetic shielding member 30 has a disc shape. The main shaft magnet 29 and the main shaft magnet magnetic shielding member 30 have the same diameter. In the magnet housing recess 28, the main shaft magnet 29 is adhered to the magnet holding member 25 in such a manner that the main shaft magnet 29 is on the opposite side of the opening, and the main shaft magnet magnetic shielding member 30 is on the bottom of the motor side. ing. The spindle magnet 29 is made of a hard magnetic material. The main shaft magnet magnetic shielding member 30 is made of a soft magnetic material.

このように、主軸歯車４０は、モータ軸の一端５０４に固定された主軸２０に、マグネット２９と主軸マグネット遮磁部材３０を固定したマグネット保持体２５を螺着することにより主軸２０に固定されている。また、主軸マグネット２９はマグネット保持体２５に接着固定されている。マグネット保持体２５を主軸２０に螺着することにより主軸歯車４０が固定される。 Thus, the main shaft gear 40 is fixed to the main shaft 20 by screwing the magnet holder 25 to which the magnet 29 and the main shaft magnet magnetic shielding member 30 are fixed to the main shaft 20 fixed to one end 504 of the motor shaft. there is Further, the spindle magnet 29 is adhesively fixed to the magnet holder 25 . The main shaft gear 40 is fixed by screwing the magnet holder 25 onto the main shaft 20 .

図３に示すように、主軸２０の中央のモータ軸挿入孔２３においてモータ軸の一端５０４の先端面とモータ軸挿入孔２３の底部との間には空隙Ｖ１が形成されている。詳しくは、主軸２０のモータ軸挿入孔２３にモータ軸の一端５０４を圧入する際に、モータ軸の一端５０４の先端面がモータ軸挿入孔２３の底部に接触するまで挿入するのではなく、モータ軸の一端５０４の先端面とモータ軸挿入孔２３の底部との間に空隙Ｖ１を形成している。これにより、主軸２０における空隙Ｖ１の外周の薄い部位に大きな熱抵抗部が形成されている。つまり、モータ軸挿入孔２３のうちのモータ軸の一端５０４の先端側の部位の長さを長くして断面積の小さい円筒部２５ａを長くする。これによって主軸２０におけるモータ軸の一端５０４の連結部と主軸歯車４０の固定箇所との間に中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部が設けられている。 As shown in FIG. 3, in the motor shaft insertion hole 23 at the center of the main shaft 20, a gap V1 is formed between the tip surface of one end 504 of the motor shaft and the bottom of the motor shaft insertion hole 23. As shown in FIG. Specifically, when one end 504 of the motor shaft is press-fitted into the motor shaft insertion hole 23 of the main shaft 20 , instead of inserting until the tip surface of the one end 504 of the motor shaft contacts the bottom of the motor shaft insertion hole 23 , A gap V1 is formed between the tip surface of one end 504 of the shaft and the bottom of the motor shaft insertion hole 23 . As a result, a large heat resistance portion is formed in a thin portion of the main shaft 20 on the outer circumference of the gap V1. That is, the length of the portion of the motor shaft insertion hole 23 on the tip end side of the one end 504 of the motor shaft is increased to lengthen the cylindrical portion 25a having a small cross-sectional area. As a result, a heat resistance portion consisting of a hollow cylindrical portion 25a is provided between the connecting portion of the motor shaft one end 504 of the main shaft 20 and the fixing portion of the main shaft gear 40. As shown in FIG.

図３に示すように、主軸２０の雌ネジ孔２４とマグネット保持体２５の雄ネジ軸２７との間は螺合部となっている。これにより、マグネット保持体２５と主軸２０との間において大きな熱抵抗部が形成されている。また、主軸２０の反モータ側の先端面とマグネット保持体２５とは面接触している。これにより、マグネット保持体２５と主軸２０との間において大きな熱抵抗部が形成されている。 As shown in FIG. 3, a threaded portion is formed between the female threaded hole 24 of the main shaft 20 and the male threaded shaft 27 of the magnet holder 25 . Thereby, a large heat resistance portion is formed between the magnet holder 25 and the main shaft 20 . Further, the end surface of the main shaft 20 on the side opposite to the motor and the magnet holder 25 are in surface contact. Thereby, a large heat resistance portion is formed between the magnet holder 25 and the main shaft 20 .

図５に示すように、主軸歯車４０に対し第１副軸歯車６１が噛み合っている。第１副軸歯車６１は平歯車である。また、主軸歯車４０に対し第２副軸歯車８１が噛み合っている。第２副軸歯車８１は平歯車である。主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、Ｙ方向において真ん中に主軸歯車４０が位置する状態で３つの歯車が並んで配置されている。 As shown in FIG. 5 , the main shaft gear 40 is meshed with the first counter shaft gear 61 . The first countershaft gear 61 is a spur gear. A second countershaft gear 81 meshes with the main shaft gear 40 . The second countershaft gear 81 is a spur gear. The main shaft gear 40, the first counter shaft gear 61, and the second counter shaft gear 81 are three gears arranged side by side with the main shaft gear 40 positioned in the middle in the Y direction.

主軸歯車４０の歯数、第１副軸歯車６１の歯数、第２副軸歯車８１の歯数について、例えば、主軸歯車４０の歯数は「２１」、第１副軸歯車６１の歯数は「２３」、第２副軸歯車８１の歯数は「２５」である。 Regarding the number of teeth of the main shaft gear 40, the number of teeth of the first countershaft gear 61, and the number of teeth of the second countershaft gear 81, for example, the number of teeth of the main shaft gear 40 is "21" and the number of teeth of the first countershaft gear 61 is is "23", and the number of teeth of the second countershaft gear 81 is "25".

図１５に示すように、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、歯車収容箱体１１０の内部に収容されている。歯車収容箱体１１０の内部はグリスＧｒ１で満たされている。 As shown in FIG. 15 , the main shaft gear 40 , the first countershaft gear 61 and the second countershaft gear 81 are housed inside the gear housing box 110 . The inside of the gear housing box 110 is filled with grease Gr1.

＜支持体９０の構成＞
図６、図７に示すように、支持体９０は、金属製であり、非磁性材料かつ導電性材料よりなる。支持体９０は、ダイカストよりなる。支持体９０は、Ｙ－Ｚ面に延在する四角ベース部９１と、ベース部９１からＸ方向に延びる支柱９２を有する。金属加工により支持体９０を加工しているので、寸法精度が高いものとなっている。四角ベース部９１の中心部には円形の貫通孔９３が形成されている。図３に示すように、円形の貫通孔９３に主軸２０が通る。 <Configuration of support 90>
As shown in FIGS. 6 and 7, the support 90 is made of metal, non-magnetic and conductive material. The support 90 is made of die casting. The support 90 has a square base portion 91 extending in the YZ plane and a support 92 extending from the base portion 91 in the X direction. Since the support 90 is processed by metal processing, it has high dimensional accuracy. A circular through hole 93 is formed in the central portion of the square base portion 91 . As shown in FIG. 3 , the main shaft 20 passes through the circular through hole 93 .

図６、図７に示すように、四角ベース部９１における外周部には支柱９２が立設されている。支持体９０の四角ベース部９１には、３つの貫通孔９４が形成されている。貫通孔９４は長孔である。貫通孔９４を通して図２に示すように取付ネジＳｃ３，Ｓｃ４，Ｓｃ５をモータのベアリングホルダ５０３の雌ネジ孔５０５，５０６，５０７に螺入することにより支持体９０がモータのベアリングホルダ５０３にモータ軸の一端５０４の軸心に合わせて固定されている。また、四角ベース部９１には、２つの貫通孔９５が形成されている。 As shown in FIGS. 6 and 7 , a pillar 92 is erected on the outer peripheral portion of the square base portion 91 . Three through holes 94 are formed in the rectangular base portion 91 of the support 90 . The through hole 94 is an elongated hole. Mounting screws Sc3, Sc4, and Sc5 are screwed into the female screw holes 505, 506, and 507 of the motor bearing holder 503 through the through holes 94 as shown in FIG. is fixed along the axis of one end 504 of the . Two through holes 95 are formed in the square base portion 91 .

図７に示すように、四角ベース部９１の裏面、即ち、モータ側の面における貫通孔９４，９５の周囲には凸面９６が形成されている。また、四角ベース部９１の裏面における角部にも凸面９７が形成されている。凸面９６，９７の先端面が図３に示すようにモータのベアリングホルダ５０３の一面５０３ａに接触する。なお、凸面９７は、支持体９０が傾かないようにバランスをとるためのものである。 As shown in FIG. 7, a convex surface 96 is formed around the through holes 94 and 95 on the rear surface of the square base portion 91, that is, the surface on the motor side. A convex surface 97 is also formed on the corner portion of the rear surface of the square base portion 91 . The tip surfaces of the convex surfaces 96 and 97 contact one surface 503a of the bearing holder 503 of the motor as shown in FIG. The convex surface 97 is for balancing the support 90 so that it does not tilt.

支持体９０に、センサ基板１５０，１６０及び歯車収容箱体１１０を独立して直接支持しているので、センサ１５１，１６１，１６２の位置及びマグネット２９，１８１，１９１の位置を一定にすることができる。具体的には、支持体９０は中央の貫通孔９３とモータ５０１への取付底面を基準にしてＸ方向の高さ及び平面方向の寸法が加工されて加工面９８，９９，１００が設けられている。加工面９８，９９，１００を用いて２つのセンサ基板１５０，１６０と樹脂製の歯車収容箱体１１０の位置が決められる。加工面９８，９９，１００については後述する。 Since the sensor substrates 150, 160 and the gear box body 110 are independently and directly supported on the support 90, the positions of the sensors 151, 161, 162 and the magnets 29, 181, 191 can be kept constant. can. Specifically, the support 90 is machined to have machined surfaces 98, 99, and 100 by machining the height in the X direction and the dimensions in the plane direction with reference to the through hole 93 in the center and the mounting bottom surface to the motor 501. there is The machined surfaces 98 , 99 , 100 are used to determine the positions of the two sensor substrates 150 , 160 and the resin-made gear housing box 110 . The machined surfaces 98, 99, 100 will be described later.

支持体９０はモータ５０１に対し、モータ軸の一端５０４と中央の貫通孔９３とで中心が合わせられて同軸となるように取り付けられる。主軸２０は、モータ端面からの距離が一定になるようモータ軸の一端５０４に直接固定される。主軸２０がモータ端面であるベアリングホルダ５０３の一面５０３ａから距離が決まることにより支持体９０によって加工面９８，９９，１００のＸ方向での高さも決まる。 The support 90 is attached to the motor 501 so that it is centered and coaxial with one end 504 of the motor shaft and the central through hole 93 . The main shaft 20 is fixed directly to one end 504 of the motor shaft so as to maintain a constant distance from the motor end face. The height of the machined surfaces 98 , 99 , 100 in the X direction is also determined by the support 90 by determining the distance of the main shaft 20 from the one surface 503 a of the bearing holder 503 which is the end surface of the motor.

図３、図７に示すように、凸面９６，９７によりモータのベアリングホルダ５０３の一面５０３ａと支持体９０との間において大きな熱抵抗部が形成されている。
図６に示すように、支柱９２におけるＸ方向での低い位置には、副軸センサ基板１６０の位置決め面としての副軸センサ基板位置決め用加工面９８が３箇所にわたり形成されている。副軸センサ基板位置決め用加工面９８に、図３に示すように、副軸センサ基板１６０が接触するように配置される。これにより、副軸センサ基板１６０のＸ方向での位置が決められている。図６に示すように、副軸センサ基板位置決め用加工面９８において副軸センサ基板１６０の外周端面が接触する突起１０１が形成され、副軸センサ基板１６０のＹ－Ｚ面での位置が決められている。副軸センサ基板１６０は、図２に示すように、取付ネジＳｃ６，Ｓｃ７により支持体９０に固定されている。 As shown in FIGS. 3 and 7, convex surfaces 96 and 97 form a large heat resistance portion between the support 90 and one surface 503a of the bearing holder 503 of the motor.
As shown in FIG. 6, three sub-sensor substrate positioning processing surfaces 98 are formed as positioning surfaces for the sub-sensor substrate 160 at lower positions in the X direction of the column 92 . As shown in FIG. 3, the auxiliary shaft sensor substrate 160 is arranged so as to be in contact with the processing surface 98 for positioning the auxiliary shaft sensor substrate. Thereby, the position of the sub-axis sensor substrate 160 in the X direction is determined. As shown in FIG. 6, a protrusion 101 with which the outer peripheral end face of the sub shaft sensor board 160 contacts is formed on the sub shaft sensor board positioning processing surface 98, and the position of the sub shaft sensor board 160 on the YZ plane is determined. ing. The sub-axis sensor board 160 is fixed to the support 90 by mounting screws Sc6 and Sc7, as shown in FIG.

図６に示すように、支柱９２におけるＸ方向での副軸センサ基板位置決め用加工面９８よりも高い位置には、歯車収容箱体１１０の位置決め面としての箱体位置決め用加工面９９が２箇所にわたり形成されている。箱体位置決め用加工面９９に、図３に示すように、歯車収容箱体１１０が接触するように配置される。これにより、歯車収容箱体１１０のＸ方向での位置が決められている。図６に示すように、箱体位置決め用加工面９９において歯車収容箱体１１０の外周端面が接触する突起１０２が形成され、歯車収容箱体１１０のＹ－Ｚ面での位置が決められている。歯車収容箱体１１０は、図２に示すように、取付ネジＳｃ８，Ｓｃ９により支持体９０に固定されている。 As shown in FIG. 6, there are two box-body positioning machined surfaces 99 as positioning surfaces for the gear housing box 110 at positions higher than the sub-axis sensor board positioning machined surfaces 98 in the X direction on the column 92 . formed over As shown in FIG. 3, the gear housing box 110 is placed in contact with the machined surface 99 for positioning the box. Thereby, the position of the gear housing box 110 in the X direction is determined. As shown in FIG. 6, a projection 102 is formed on the machined surface 99 for positioning the gear box 110. The protrusion 102 contacts the outer peripheral end surface of the gear box 110 to determine the position of the gear box 110 on the YZ plane. . The gear housing box 110 is fixed to the support 90 by mounting screws Sc8 and Sc9, as shown in FIG.

図６に示すように、支柱９２におけるＸ方向での箱体位置決め用加工面９９よりも高い位置には、主軸センサ基板１５０の位置決め面としての主軸センサ基板位置決め用加工面１００が２箇所にわたり形成されている。主軸センサ基板位置決め用加工面１００に、図３に示すように、主軸センサ基板１５０が接触するように配置される。これにより、主軸センサ基板１５０のＸ方向での位置が決められている。図６に示すように、主軸センサ基板位置決め用加工面１００において主軸センサ基板１５０の外周端面が接触する突起１０３が形成され、主軸センサ基板１５０のＹ－Ｚ面での位置が決められている。主軸センサ基板１５０は、図２に示すように、取付ネジＳｃ１０，Ｓｃ１１により支持体９０に固定されている。 As shown in FIG. 6, two spindle sensor board positioning machined surfaces 100 are formed as positioning surfaces for the spindle sensor board 150 at positions higher than the box body positioning machined surfaces 99 in the X direction on the column 92 . It is As shown in FIG. 3, the spindle sensor substrate 150 is arranged so as to come into contact with the spindle sensor substrate positioning processing surface 100 . Thereby, the position of the spindle sensor substrate 150 in the X direction is determined. As shown in FIG. 6, a protrusion 103 is formed on the main spindle sensor substrate positioning processing surface 100 with which the outer peripheral end face of the main spindle sensor substrate 150 contacts, and the position of the main spindle sensor substrate 150 on the YZ plane is determined. The spindle sensor board 150 is fixed to the support 90 by mounting screws Sc10 and Sc11, as shown in FIG.

このように、支持体９０は、主軸２０の軸方向に延びる支柱９２を有する。支柱９２は、主軸２０の軸方向において異なる位置に、主軸センサ基板１５０の位置決め面としての加工面９８、歯車収容箱体１１０の位置決め面としての加工面９９、副軸センサ基板１６０の位置決め面としての加工面１００を有する。 Thus, the support 90 has struts 92 extending axially of the main shaft 20 . The post 92 has a machined surface 98 as a positioning surface for the main shaft sensor board 150, a machined surface 99 as a positioning surface for the gear housing box body 110, and a positioning surface for the sub-spindle sensor board 160 at different positions in the axial direction of the main shaft 20. has a working surface 100 of

＜副軸関連部品の構成＞
図３、図９に示すように、歯車本体６０は第１副軸歯車６１とマグネット保持部６２からなり、一体成型されている。マグネット保持部６２は、第１副軸歯車６１を保持した状態で第１副軸マグネット１８１を保持するためのものである。第１副軸歯車６１とマグネット保持部６２は同軸上に一体成型されている。 <Composition of sub-shaft related parts>
As shown in FIGS. 3 and 9, the gear body 60 includes a first countershaft gear 61 and a magnet holding portion 62, which are integrally molded. The magnet holding portion 62 is for holding the first countershaft magnet 181 while holding the first countershaft gear 61 . The first countershaft gear 61 and the magnet holding portion 62 are integrally molded coaxially.

マグネット保持部６２はＸ方向に延びている。マグネット保持部６２の反モータ側である一端外周部に第１副軸歯車６１が形成されている。図３、図８に示すように、マグネット保持部６２の反モータ側である一端面には円形の凹部６４が形成されている。マグネット保持部６２の一端面における凹部６４の中心部には円形の凸部６５が形成されている。円形の凸部６５の中心には軸固定孔としてのピン圧入孔６６が形成されている。ピン圧入孔６６の先端部は小径でマグネット保持部６２を貫通している。図３、図９に示すように、マグネット保持部６２のモータ側である他端面には円形の凹部６７が形成されている。凹部６７は第１副軸マグネット１８１を保持するためのものである。凹部６７の底面においてピン圧入孔６６が開口している。ピン圧入孔６６に図３に示すように第１副軸５０が挿入される。第１副軸（ピン）５０は、図３、図１０に示すように歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２５に圧入固定される。第１副軸５０により第１副軸歯車６１が回転可能に支持される。 The magnet holding portion 62 extends in the X direction. A first countershaft gear 61 is formed on the outer peripheral portion of one end of the magnet holding portion 62 opposite to the motor. As shown in FIGS. 3 and 8, a circular concave portion 64 is formed in one end surface of the magnet holding portion 62 on the side opposite to the motor. A circular projection 65 is formed in the center of the recess 64 on one end face of the magnet holding portion 62 . A pin press-fit hole 66 as a shaft fixing hole is formed in the center of the circular protrusion 65 . The tip portion of the pin press-fitting hole 66 has a small diameter and penetrates the magnet holding portion 62 . As shown in FIGS. 3 and 9, a circular concave portion 67 is formed on the other end face of the magnet holding portion 62 on the motor side. The recess 67 is for holding the first sub-shaft magnet 181 . A pin press-fitting hole 66 is opened at the bottom surface of the recess 67 . The first counter shaft 50 is inserted into the pin press-fit hole 66 as shown in FIG. The first countershaft (pin) 50 is press-fitted and fixed into the pin insertion hole 125 of the main body 120 of the gear housing box 110 as shown in FIGS. 3 and 10 . A first countershaft gear 61 is rotatably supported by the first countershaft 50 .

同様に、図３、図９に示すように、歯車本体８０は第２副軸歯車８１とマグネット保持部８２からなり、一体成型されている。マグネット保持部８２は、第２副軸歯車８１を保持した状態で第２副軸マグネット１９１を保持するためのものである。第２副軸歯車８１とマグネット保持部８２は同軸上に一体成型されている。 Similarly, as shown in FIGS. 3 and 9, the gear body 80 consists of a second countershaft gear 81 and a magnet holding portion 82, which are integrally molded. The magnet holding portion 82 is for holding the second countershaft magnet 191 while holding the second countershaft gear 81 . The second countershaft gear 81 and the magnet holding portion 82 are integrally molded coaxially.

マグネット保持部８２はＸ方向に延びている。マグネット保持部８２の反モータ側である一端外周部に第２副軸歯車８１が形成されている。図３、図８に示すように、マグネット保持部８２の反モータ側である一端面には円形の凹部８４が形成されている。マグネット保持部８２の一端面における凹部８４の中心部には円形の凸部８５が形成されている。円形の凸部８５の中心には軸固定孔としてのピン圧入孔８６が形成されている。ピン圧入孔８６の先端部は小径でマグネット保持部８２を貫通している。図３、図９に示すように、マグネット保持部８２のモータ側である他端面には円形の凹部８７が形成されている。凹部８７は第２副軸マグネット１９１を保持するためのものである。凹部８７の底面においてピン圧入孔８６が開口している。ピン圧入孔８６に図３に示すように第２副軸７０が挿入される。第２副軸（ピン）７０は、図３、図１０に示すように歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２６に圧入固定される。第２副軸７０により第２副軸歯車８１が回転可能に支持される。 The magnet holding portion 82 extends in the X direction. A second countershaft gear 81 is formed on the outer peripheral portion of one end of the magnet holding portion 82 opposite to the motor. As shown in FIGS. 3 and 8, a circular concave portion 84 is formed in one end surface of the magnet holding portion 82 on the side opposite to the motor. A circular protrusion 85 is formed at the center of the recess 84 on one end face of the magnet holding portion 82 . A pin press-fitting hole 86 as a shaft fixing hole is formed in the center of the circular protrusion 85 . The tip of the pin press-fitting hole 86 has a small diameter and penetrates the magnet holding portion 82 . As shown in FIGS. 3 and 9, a circular concave portion 87 is formed on the other end face of the magnet holding portion 82 on the motor side. The recess 87 is for holding the second sub-shaft magnet 191 . A pin press-fit hole 86 is opened at the bottom surface of the recess 87 . The second counter shaft 70 is inserted into the pin press-fit hole 86 as shown in FIG. The second countershaft (pin) 70 is press-fitted and fixed into the pin insertion hole 126 of the main body 120 of the gear housing box 110 as shown in FIGS. 3 and 10 . A second countershaft gear 81 is rotatably supported by the second countershaft 70 .

＜歯車収容箱体１１０の関連部品の構成＞
図２に示すように、歯車収容箱体１１０はＸ方向での反モータ側の本体１２０とモータ側のカバー１４０により構成されている。図１０、図１１に示すように、本体１２０は、Ｙ－Ｚ面に延在する平板部１２１を有する。平板部１２１の中央部には貫通孔１２２が形成されている。図１１に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の外面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲には貫通孔１２２を中心として１８０度毎に２つの円柱部１２３，１２４が突設されている。一方の円柱部１２３には、ピン挿入孔１２５が形成されている。このピン挿入孔１２５は歯車収容箱体１１０の内面に開口している。図３に示すように、ピン挿入孔１２５には第１副軸５０が圧入される。 <Configuration of Related Parts of Gear Housing Box 110>
As shown in FIG. 2, the gear housing box 110 is composed of a main body 120 on the side opposite to the motor in the X direction and a cover 140 on the motor side. As shown in FIGS. 10 and 11, the body 120 has a flat plate portion 121 extending in the YZ plane. A through hole 122 is formed in the central portion of the flat plate portion 121 . As shown in FIG. 11, on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the outer surface of the gear housing box body 110, two cylindrical portions 123 and 124 protrude around the through hole 122 at every 180 degrees around the through hole 122. is set. A pin insertion hole 125 is formed in one cylindrical portion 123 . This pin insertion hole 125 is open on the inner surface of the gear containing box body 110 . As shown in FIG. 3 , the first counter shaft 50 is press-fitted into the pin insertion hole 125 .

図１１に示すように、他方の円柱部１２４にはピン挿入孔１２６が形成されている。このピン挿入孔１２６は歯車収容箱体１１０の内面に開口している。図３に示すように、ピン挿入孔１２６には第２副軸７０が圧入される。 As shown in FIG. 11, a pin insertion hole 126 is formed in the other cylindrical portion 124 . This pin insertion hole 126 is open on the inner surface of the gear housing box 110 . As shown in FIG. 3 , the second counter shaft 70 is press-fitted into the pin insertion hole 126 .

図１１に示すように、平板部１２１の反モータ側である一方の面において外周部は凸部１２７が突出している。
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲には円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂが突設されている。円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内部に図１２に示すように主軸歯車４０が配置される。つまり、凸部１２８ａ，１２８ｂは貫通孔１２２を中心とした円の一部をなし、かつ、Ｘ方向において主軸歯車４０の歯幅よりも若干大きく突出している。円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内径は主軸歯車４０の歯の山の径よりも若干大きい。主軸歯車４０の歯と、歯車収容箱体１１０の凸部１２８ａ，１２８ｂとの間に回転隙間が構成されている。この円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内径面と主軸歯車４０の歯の谷との間に図１５に示すようにグリス貯留部１４６が形成される。 As shown in FIG. 11, a convex portion 127 protrudes from the outer peripheral portion of one surface of the flat plate portion 121 opposite to the motor.
As shown in FIG. 10 , arcuate protrusions 128 a and 128 b protrude around the through hole 122 on a surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear housing box 110 . As shown in FIG. 12, the main shaft gear 40 is arranged inside the arcuate projections 128a and 128b. That is, the projections 128a and 128b form part of a circle centered on the through hole 122, and project slightly larger than the tooth width of the main shaft gear 40 in the X direction. The inner diameters of the arcuate projections 128 a and 128 b are slightly larger than the diameter of the tooth crest of the main shaft gear 40 . A rotation gap is formed between the teeth of the main shaft gear 40 and the projections 128 a and 128 b of the gear housing box body 110 . Grease reservoirs 146 are formed between the inner diameter surfaces of the arcuate projections 128a and 128b and the valleys of the teeth of the main shaft gear 40, as shown in FIG.

図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、一方のピン挿入孔１２５（第１副軸５０）の周囲には円弧状の凸部１２９が突設されている。円弧状の凸部１２９の内部に図１２に示すように第１副軸歯車６１が配置される。つまり、凸部１２９はピン挿入孔１２５（第１副軸５０）を中心とした円の一部をなし、かつ、Ｘ方向において第１副軸歯車６１の歯幅よりも若干大きく突出している。円弧状の凸部１２９の内径は第１副軸歯車６１の歯の山の径よりも若干大きい。第１副軸歯車６１の歯と、歯車収容箱体１１０の凸部１２９との間に回転隙間が構成されている。この円弧状の凸部１２９の内径面と第１副軸歯車６１の歯の谷との間に図１５に示すようにグリス貯留部１４７が形成される。 As shown in FIG. 10, on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear box body 110, an arcuate projection 129 protrudes around one of the pin insertion holes 125 (the first sub shaft 50). It is A first countershaft gear 61 is arranged inside the arc-shaped convex portion 129 as shown in FIG. 12 . That is, the convex portion 129 forms a part of a circle centered on the pin insertion hole 125 (first subshaft 50) and protrudes slightly larger than the tooth width of the first subshaft gear 61 in the X direction. The inner diameter of the arcuate protrusion 129 is slightly larger than the diameter of the tooth crest of the first countershaft gear 61 . A rotation gap is formed between the teeth of the first countershaft gear 61 and the convex portion 129 of the gear housing box body 110 . As shown in FIG. 15, a grease reservoir 147 is formed between the inner diameter surface of the arc-shaped convex portion 129 and the valley of the teeth of the first countershaft gear 61 .

図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、他方のピン挿入孔１２６（第２副軸７０）の周囲には円弧状の凸部１３０が突設されている。円弧状の凸部１３０の内部に図１２に示すように第２副軸歯車８１が配置される。つまり、凸部１３０はピン挿入孔１２６（第２副軸７０）を中心とした円の一部をなし、かつ、Ｘ方向において第２副軸歯車８１の歯幅よりも若干大きく突出している。円弧状の凸部１３０の内径は第２副軸歯車８１の歯の山の径よりも若干大きい。第２副軸歯車８１の歯と、歯車収容箱体１１０の凸部１３０との間に回転隙間が構成されている。この円弧状の凸部１３０の内径面と第２副軸歯車８１の歯の谷との間に図１５に示すようにグリス貯留部１４８が形成される。 As shown in FIG. 10, on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear box body 110, an arcuate convex portion 130 protrudes around the other pin insertion hole 126 (second counter shaft 70). It is A second countershaft gear 81 is arranged inside the arc-shaped convex portion 130 as shown in FIG. 12 . That is, the projection 130 forms a part of a circle centered on the pin insertion hole 126 (second subshaft 70) and protrudes slightly larger than the tooth width of the second subshaft gear 81 in the X direction. The inner diameter of the arcuate protrusion 130 is slightly larger than the diameter of the tooth crest of the second countershaft gear 81 . A rotation gap is formed between the teeth of the second countershaft gear 81 and the convex portion 130 of the gear housing box body 110 . As shown in FIG. 15, a grease reservoir 148 is formed between the inner diameter surface of the arc-shaped convex portion 130 and the roots of the teeth of the second countershaft gear 81 .

図１０に示すように、Ｙ方向に並べて形成された３つの円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂ，１２９，１３０の内部は連通している。つまり、貫通孔１２２の周囲に形成された円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂと一方のピン挿入孔１２５（第１副軸５０）の周囲に形成された円弧状の凸部１２９とは一部が重なっていることにより、円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内部と円弧状の凸部１２９の内部は連通している。同様に、貫通孔１２２の周囲に形成された円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂと他方のピン挿入孔１２６（第２副軸７０）の周囲に形成された円弧状の凸部１３０とは一部が重なっていることにより、円弧状の凸部１２８ａ，１２８ｂの内部と円弧状の凸部１３０の内部は連通している。 As shown in FIG. 10, the insides of three arcuate projections 128a, 128b, 129, and 130 arranged side by side in the Y direction communicate with each other. In other words, the arc-shaped protrusions 128a and 128b formed around the through hole 122 and the arc-shaped protrusion 129 formed around one pin insertion hole 125 (first sub shaft 50) are partially Due to the overlap, the inside of the arcuate projections 128a and 128b and the inside of the arcuate projection 129 communicate with each other. Similarly, the arcuate protrusions 128a and 128b formed around the through hole 122 and the arcuate protrusion 130 formed around the other pin insertion hole 126 (second sub shaft 70) are partially are overlapped, the inside of the arcuate protrusions 128a and 128b and the inside of the arcuate protrusion 130 are in communication.

このように、図１２に示すように、歯車収容箱体１１０の内部において主軸歯車４０の両側に第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１が配置される。
図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ａ，１２８ｂの外径側には第１グリス循環路形成用凸部１３１及び第２グリス循環路形成用凸部１３２が形成されている。貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ａと第１グリス循環路形成用凸部１３１との間に第１グリス循環路Ｒ１が形成されている。第１グリス循環路Ｒ１の一端は、円弧状の凸部１２８ａと円弧状の凸部１２９との接続部分に開口して開口部ＯＰ１を構成している。第１グリス循環路Ｒ１の他端は、円弧状の凸部１２８ａと円弧状の凸部１３０との接続部分に開口して開口部ＯＰ２を構成している。また、図１０に示すように、貫通孔１２２の周囲の凸部１２８ｂと第２グリス循環路形成用凸部１３２との間に第２グリス循環路Ｒ２が形成されている。第２グリス循環路Ｒ２の一端は、円弧状の凸部１２８ｂと円弧状の凸部１２９との接続部分に開口して開口部ＯＰ３を構成している。第２グリス循環路Ｒ２の他端は、円弧状の凸部１２８ｂと円弧状の凸部１３０との接続部分に開口して開口部ＯＰ４を構成している。 Thus, as shown in FIG. 12 , the first countershaft gear 61 and the second countershaft gear 81 are arranged on both sides of the main shaft gear 40 inside the gear housing box 110 .
As shown in FIG. 10 , on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear housing box 110 , on the outer diameter side of the protrusions 128 a and 128 b around the through hole 122 , there are protrusions for forming the first grease circulation path. 131 and a convex portion 132 for forming a second grease circulation path are formed. A first grease circulation path R1 is formed between the protrusion 128a around the through hole 122 and the first grease circulation path forming protrusion 131. As shown in FIG. One end of the first grease circulation path R1 is opened at a connecting portion between the arcuate protrusion 128a and the arcuate protrusion 129 to form an opening OP1. The other end of the first grease circulation path R1 is opened at the connecting portion between the arcuate protrusion 128a and the arcuate protrusion 130 to form an opening OP2. Further, as shown in FIG. 10, a second grease circulation path R2 is formed between the protrusion 128b around the through hole 122 and the second grease circulation path forming protrusion 132. As shown in FIG. One end of the second grease circulation path R2 is opened at the connecting portion between the arcuate protrusion 128b and the arcuate protrusion 129 to form an opening OP3. The other end of the second grease circulation path R2 is opened at the connecting portion between the arcuate protrusion 128b and the arcuate protrusion 130 to form an opening OP4.

図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、一方のピン挿入孔１２５（第１副軸５０）の周囲には円形の凸部１３３が突設されている。この円形の凸部１３３は、円弧状の凸部１２９の内方に形成されている。この円形の凸部１３３のＸ方向の突出量は、円弧状の凸部１２９のＸ方向の突出量よりも低い。同様に、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、他方のピン挿入孔１２６（第２副軸７０）の周囲には円形の凸部１３４が突設されている。この円形の凸部１３４は、円弧状の凸部１３０の内方に形成されている。この円形の凸部１３４のＸ方向の突出量は、円弧状の凸部１３０のＸ方向の突出量よりも低い。 As shown in FIG. 10, on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear housing box body 110, a circular protrusion 133 protrudes around one pin insertion hole 125 (first subshaft 50). ing. The circular projection 133 is formed inside the arc-shaped projection 129 . The amount of projection of the circular projection 133 in the X direction is smaller than the amount of projection of the arc-shaped projection 129 in the X direction. Similarly, on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear housing box body 110, a circular projection 134 protrudes around the other pin insertion hole 126 (second counter shaft 70). The circular projection 134 is formed inside the arc-shaped projection 130 . The amount of projection of the circular projection 134 in the X direction is smaller than the amount of projection of the arc-shaped projection 130 in the X direction.

図１０に示すように、平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、外周部は凸部１３５が突出している。
図１３、図１４に示すように、歯車収容箱体１１０のカバー１４０はＹ－Ｚ面に延在する平板部１４１を有する。平板部１４１には３つの貫通孔１４２，１４３，１４４がＹ方向に並んだ状態で形成されている。図１４に示すように、平板部１４１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面において、各貫通孔１４２，１４３，１４４の内径部には、それぞれ、凸部１４５が円形に形成されている。 As shown in FIG. 10, on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear housing box body 110, a convex portion 135 protrudes from the outer peripheral portion.
As shown in FIGS. 13 and 14, the cover 140 of the gear housing box 110 has a flat plate portion 141 extending in the YZ plane. Three through holes 142, 143, and 144 are formed in the flat plate portion 141 so as to be aligned in the Y direction. As shown in FIG. 14, on the surface of the flat plate portion 141 corresponding to the inner surface of the gear housing box 110, a convex portion 145 is formed in a circular shape on the inner diameter portion of each of the through holes 142, 143, and 144. .

平板部１２１における歯車収容箱体１１０の内面に相当する面側にカバー１４０が配置される。この状態で、図２に示すように、本体１２０及びカバー１４０を貫通する取付ネジＳｃ８，Ｓｃ９を支持体９０に螺入することにより、歯車収容箱体１１０が支持体９０に固定される。 A cover 140 is arranged on the surface of the flat plate portion 121 corresponding to the inner surface of the gear housing box 110 . In this state, as shown in FIG. 2, the gear housing box 110 is fixed to the support 90 by screwing the mounting screws Sc8 and Sc9 penetrating the main body 120 and the cover 140 into the support 90. As shown in FIG.

図３に示すように、マグネット装着端部を除く歯車４０，６１，８１の外周部及び歯幅方向を歯車収容箱体１１０で隙間を構成して囲んでいる。副軸歯車６１，８１は、歯車収容箱体１１０により歯幅を挟むことと、副軸５０，７０により回転中心が位置決めされている。軸受の潤滑は副軸５０，７０のみが必要な状態である。また、歯車４０，６１，８１と歯車収容箱体１１０は線膨張係数が同じ樹脂で構成されている。 As shown in FIG. 3, the outer peripheral portions of the gears 40, 61, 81 and the width direction of the gears 40, 61, 81 excluding the magnet mounting ends are surrounded by a gear housing box body 110 forming a gap. The countershaft gears 61 and 81 have their face widths sandwiched by the gear housing box 110 and their rotation centers are positioned by the countershafts 50 and 70 . Lubrication of the bearings is a state in which only the countershafts 50 and 70 are required. Further, the gears 40, 61, 81 and the gear housing box 110 are made of resin having the same coefficient of linear expansion.

図１２に示す歯車収容箱体１１０内において歯車４０，６１，８１の周囲には、図１５に示すように、グリスＧｒ１が満たされる。また、グリス循環路Ｒ１，Ｒ２にもグリスＧｒ１が満たされているので、グリス封入量が増加している。このとき、グリス循環路Ｒ１，Ｒ２は、歯車４０，６１，８１が回転するときに生じる、噛み合い部のグリス排出部とグリス吸入部とが接続されており、歯車４０，６１，８１が回転するときのグリス圧力の変動を防ぎ、流出圧力の発生を抑止している。さらに、グリスＧｒ１が接する面積を増加させる事と隙間による表面張力により、グリスＧｒ１の流出を抑止している。 As shown in FIG. 15, grease Gr1 is filled around the gears 40, 61, 81 in the gear housing box 110 shown in FIG. Moreover, since the grease Gr1 is also filled in the grease circulation paths R1 and R2, the amount of grease enclosed is increased. At this time, the grease circulation paths R1 and R2 connect the grease discharging portion and the grease sucking portion of the meshing portion which are generated when the gears 40, 61 and 81 rotate, and the gears 40, 61 and 81 rotate. It prevents the grease pressure from fluctuating and suppresses the occurrence of outflow pressure. Further, the outflow of the grease Gr1 is suppressed by increasing the contact area of the grease Gr1 and by the surface tension caused by the gap.

図３に示すように、歯車収容箱体１１０のカバー１４０における３つの貫通孔１４２，１４３，１４４のうちの中央の貫通孔１４２には主軸２０が通る。貫通孔１４２と主軸２０との間には僅かな隙間が形成される。貫通孔１４３にはマグネット保持部６２が通る。貫通孔１４３とマグネット保持部６２との間には僅かな隙間が形成される。つまり、マグネット保持部６２の円筒外形部は、歯車収容箱体１１０との間で隙間を構成し、グリス流出を防いでいる。貫通孔１４４にはマグネット保持部８２が通る。貫通孔１４４とマグネット保持部８２との間には僅かな隙間が形成される。つまり、マグネット保持部８２の円筒外形部は、歯車収容箱体１１０との間で隙間を構成し、グリス流出を防いでいる。 As shown in FIG. 3 , the main shaft 20 passes through the central through hole 142 of the three through holes 142 , 143 , 144 in the cover 140 of the gear housing box 110 . A slight gap is formed between the through hole 142 and the main shaft 20 . The magnet holder 62 passes through the through hole 143 . A slight gap is formed between the through hole 143 and the magnet holding portion 62 . That is, the cylindrical outer portion of the magnet holding portion 62 forms a gap with the gear housing box body 110 to prevent grease from flowing out. The magnet holder 82 passes through the through hole 144 . A slight gap is formed between the through hole 144 and the magnet holding portion 82 . That is, the cylindrical outer portion of the magnet holding portion 82 forms a gap with the gear housing box body 110 to prevent grease from flowing out.

図３に示すように、歯車収容箱体１１０の本体１２０の貫通孔１２２には主軸のマグネット保持体２５が配置される。貫通孔１２２とマグネット保持体２５との間には僅かな隙間が形成される。 As shown in FIG. 3, the main shaft magnet holder 25 is arranged in the through hole 122 of the main body 120 of the gear housing box 110 . A slight gap is formed between the through hole 122 and the magnet holder 25 .

Ｘ方向においてマグネット保持部６２の凸部６５の先端と歯車収容箱体１１０の本体１２０の平板部１２１が接触する。また、Ｘ方向において第１副軸歯車６１の端面とカバー１４０の凸部１４５の先端面とが接触する。これにより第１副軸歯車６１及びマグネット保持部６２の軸方向への位置が決められる。このとき、マグネット保持部６２の凹部６４内に歯車収容箱体１１０の本体１２０の凸部１３３が配置される。凹部６４と凸部１３３とはＸ，Ｙ方向に一定の距離をおいて離間していることにより、凹部６４と凸部１３３との間にグリスＧｒ１が満たされる。 The tip of the protrusion 65 of the magnet holding portion 62 and the flat plate portion 121 of the main body 120 of the gear housing box 110 are in contact with each other in the X direction. Also, the end face of the first countershaft gear 61 and the tip end face of the projection 145 of the cover 140 come into contact with each other in the X direction. Thereby, the axial positions of the first countershaft gear 61 and the magnet holding portion 62 are determined. At this time, the convex portion 133 of the main body 120 of the gear housing box 110 is arranged in the concave portion 64 of the magnet holding portion 62 . Since the concave portion 64 and the convex portion 133 are spaced apart from each other by a certain distance in the X and Y directions, the grease Gr1 is filled between the concave portion 64 and the convex portion 133 .

同様に、マグネット保持部８２の凸部８５の先端と歯車収容箱体１１０の本体１２０の平板部１２１が接触する。また、Ｘ方向において第２副軸歯車８１の端面とカバー１４０の凸部１４５の先端面とが接触する。これにより第２副軸歯車８１及びマグネット保持部８２の軸方向への位置が決められる。このとき、マグネット保持部８２の凹部８４内に歯車収容箱体１１０の本体１２０の凸部１３４が配置される。凹部８４と凸部１３４とはＸ，Ｙ方向に一定の距離をおいて離間していることにより、凹部８４と凸部１３４との間にグリスＧｒ１が満たされる。 Similarly, the tip of the projecting portion 85 of the magnet holding portion 82 and the flat plate portion 121 of the main body 120 of the gear housing box 110 come into contact with each other. Also, the end face of the second countershaft gear 81 and the tip end face of the projection 145 of the cover 140 come into contact with each other in the X direction. Thereby, the axial positions of the second countershaft gear 81 and the magnet holding portion 82 are determined. At this time, the convex portion 134 of the main body 120 of the gear housing box 110 is arranged in the concave portion 84 of the magnet holding portion 82 . Since the concave portion 84 and the convex portion 134 are separated from each other by a certain distance in the X and Y directions, the grease Gr1 is filled between the concave portion 84 and the convex portion 134 .

図１０に示す本体１２０の開口部は図１３に示す平板状のカバー１４０により覆われる。
図３に示すように、第１副軸５０の一端が歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２５に圧入されている。第１副軸５０の他端にはマグネット保持部６２が対向している。第１副軸５０の他端がマグネット保持部６２のピン圧入孔６６に摺動可能に配置されている。ピン圧入孔６６において第１副軸５０が摺動回転可能に挿入されることにより、滑り軸受を構成している。同様に、第２副軸７０の一端が歯車収容箱体１１０の本体１２０のピン挿入孔１２６に圧入されている。第２副軸７０の他端にはマグネット保持部８２が対向している。第２副軸７０の他端がマグネット保持部８２のピン圧入孔８６に摺動可能に配置されている。ピン圧入孔８６において第２副軸７０が摺動回転可能に挿入されることにより、滑り軸受を構成している。 The opening of the main body 120 shown in FIG. 10 is covered with a flat cover 140 shown in FIG.
As shown in FIG. 3 , one end of the first countershaft 50 is press-fitted into the pin insertion hole 125 of the main body 120 of the gear housing box 110 . A magnet holding portion 62 faces the other end of the first subshaft 50 . The other end of the first subshaft 50 is slidably arranged in the pin press-fitting hole 66 of the magnet holding portion 62 . A slide bearing is configured by inserting the first counter shaft 50 into the pin press-fitting hole 66 so as to be slidable and rotatable. Similarly, one end of the second countershaft 70 is press-fitted into the pin insertion hole 126 of the main body 120 of the gear housing box 110 . A magnet holding portion 82 faces the other end of the second subshaft 70 . The other end of the second counter shaft 70 is slidably arranged in the pin press-fit hole 86 of the magnet holding portion 82 . A slide bearing is constructed by inserting the second countershaft 70 into the pin press-fitting hole 86 so as to be slidable and rotatable.

このようにして、歯車収容箱体１１０により主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１が歯幅で軸方向に位置決めされるとともに副軸歯車６１，８１が回転可能に支持されている。
図３に示すように、Ｘ方向において第１副軸５０は、歯車収容箱体１１０にモータ側に向かって圧入にて固定されており、その副軸５０に歯車６１が回転可能に挿入されている。マグネット保持部６２における円形の凹部６７にはマグネット保持体１８０が圧入にて固定されている。このとき、マグネット保持体１８０と凹部６７の底部との間には、隙間Ｓｐ１が設けられている。この隙間Ｓｐ１にグリスＧｒ２が貯留されている。このグリスが貯留される隙間Ｓｐ１は副軸５０の径よりも大きなグリス溜まりとなっている。つまり、マグネット保持体１８０を凹部６７に挿入する際に凹部６７の底部に隙間Ｓｐ１が残されるよう設定されることにより、グリスＧｒ２の貯留部として使用される。当該部位にピン圧入孔６６が面していることにより、グリス供給が可能となる。 In this manner, the main shaft gear 40 and the counter shaft gears 61 and 81 are axially positioned by the gear housing box body 110 and the counter shaft gears 61 and 81 are rotatably supported.
As shown in FIG. 3, in the X direction, the first subshaft 50 is press-fitted into the gear housing box 110 toward the motor side, and the gear 61 is rotatably inserted into the subshaft 50. there is A magnet holder 180 is press-fitted into the circular recess 67 of the magnet holder 62 . At this time, a gap Sp<b>1 is provided between the magnet holder 180 and the bottom of the recess 67 . Grease Gr2 is stored in this gap Sp1. The gap Sp1 in which this grease is stored is a grease reservoir larger than the diameter of the sub shaft 50 . That is, when the magnet holder 180 is inserted into the recess 67, the gap Sp1 is left at the bottom of the recess 67 so that the grease Gr2 can be stored. Grease can be supplied by facing the pin press-fit hole 66 to the portion.

マグネット保持部６２の回転に伴いマグネット保持体１８０が一体的に回転する。マグネット保持体１８０は有底円筒状をなしている。有底円筒状をなすマグネット保持体１８０の内部にはＸ方向において第１副軸マグネット１８１と第１副軸マグネット遮磁部材１８２が重なるように配置されている。第１副軸歯車６１に保持される第１副軸マグネット１８１は円板状をなしている。第１副軸マグネット１８１は２極着磁や両面４極着磁など、適宜適応が可能である。第１副軸マグネット遮磁部材１８２は円板状をなしている。第１副軸マグネット１８１と第１副軸マグネット遮磁部材１８２とは同径である。有底円筒状をなすマグネット保持体１８０の内部において、第１副軸マグネット１８１が開口部側に、第１副軸マグネット遮磁部材１８２が底部になるように重ねて密着した状態でマグネット保持体１８０に接着固定されている。第１副軸マグネット１８１は、硬質磁性材料よりなる。第１副軸マグネット遮磁部材１８２は、軟質磁性材料よりなる。 As the magnet holder 62 rotates, the magnet holder 180 rotates integrally. The magnet holder 180 has a cylindrical shape with a bottom. Inside a bottomed cylindrical magnet holder 180, a first sub-shaft magnet 181 and a first sub-shaft magnet magnetic shielding member 182 are arranged so as to overlap in the X direction. The first countershaft magnet 181 held by the first countershaft gear 61 has a disc shape. The first sub-shaft magnet 181 can be appropriately adapted to magnetization such as two-pole magnetization and double-sided four-pole magnetization. The first sub-shaft magnet magnetic shielding member 182 has a disc shape. The first sub-shaft magnet 181 and the first sub-shaft magnet magnetic shielding member 182 have the same diameter. Inside the bottomed cylindrical magnet holder 180, the first sub-shaft magnet 181 is placed on the opening side, and the first sub-shaft magnet magnetic shielding member 182 is placed on the bottom. 180 is adhesively fixed. The first sub-shaft magnet 181 is made of a hard magnetic material. The first auxiliary shaft magnet magnetic shielding member 182 is made of a soft magnetic material.

同様に、Ｘ方向において第２副軸７０は、歯車収容箱体１１０にモータ側に向かって圧入にて固定されており、その副軸７０に歯車８１が回転可能に挿入されている。マグネット保持部８２における円形の凹部８７にはマグネット保持体１９０が圧入にて固定されている。このとき、マグネット保持体１９０と凹部８７の底部との間には、隙間Ｓｐ２が設けられている。この隙間Ｓｐ２にグリスＧｒ３が貯留されている。このグリスが貯留される隙間Ｓｐ２は副軸７０の径よりも大きなグリス溜まりとなっている。つまり、マグネット保持体１９０を凹部８７に挿入する際に凹部８７の底部に隙間Ｓｐ２が残されるよう設定されていることにより、グリスＧｒ３の貯留部として使用される。当該部位にピン圧入孔８６が面していることにより、グリス供給が可能となる。 Similarly, in the X direction, the second subshaft 70 is press-fitted into the gear housing box 110 toward the motor side, and a gear 81 is rotatably inserted into the subshaft 70 . A magnet holder 190 is press-fitted into the circular recess 87 of the magnet holder 82 . At this time, a gap Sp<b>2 is provided between the magnet holder 190 and the bottom of the recess 87 . Grease Gr3 is stored in this gap Sp2. A gap Sp<b>2 in which the grease is stored is a grease reservoir larger than the diameter of the sub shaft 70 . That is, when the magnet holder 190 is inserted into the recess 87, the gap Sp2 is left at the bottom of the recess 87, so that the grease Gr3 can be stored. Grease can be supplied by facing the pin press-fit hole 86 to the portion.

マグネット保持部８２の回転に伴いマグネット保持体１９０が一体的に回転する。マグネット保持体１９０は有底円筒状をなしている。有底円筒状をなすマグネット保持体１９０の内部にはＸ方向において第２副軸マグネット１９１と第２副軸マグネット遮磁部材１９２が重なるように配置されている。第２副軸歯車８１に保持される第２副軸マグネット１９１は円板状をなしている。第２副軸マグネット１９１は２極着磁や両面４極着磁など、適宜適応が可能である。第２副軸マグネット遮磁部材１９２は円板状をなしている。第２副軸マグネット１９１と第２副軸マグネット遮磁部材１９２とは同径である。有底円筒状をなすマグネット保持体１９０の内部において、第２副軸マグネット１９１が開口部側に、第２副軸マグネット遮磁部材１９２が底部になるように重ねて密着した状態でマグネット保持体１９０に接着固定されている。第２副軸マグネット１９１は、硬質磁性材料よりなる。第２副軸マグネット遮磁部材１９２は、軟質磁性材料よりなる。 As the magnet holder 82 rotates, the magnet holder 190 rotates integrally. The magnet holder 190 has a cylindrical shape with a bottom. Inside a bottomed cylindrical magnet holder 190, a second sub-shaft magnet 191 and a second sub-shaft magnet magnetic shielding member 192 are arranged so as to overlap in the X direction. A second countershaft magnet 191 held by the second countershaft gear 81 has a disc shape. The second sub-shaft magnet 191 can be appropriately adapted to two-pole magnetization, double-sided four-pole magnetization, or the like. The second sub-shaft magnet magnetic shielding member 192 has a disc shape. The second sub-shaft magnet 191 and the second sub-shaft magnet magnetic shielding member 192 have the same diameter. Inside the bottomed cylindrical magnet holder 190, the second sub-shaft magnet 191 is placed on the opening side, and the second sub-shaft magnet magnetic shielding member 192 is placed on the bottom. 190 is adhesively fixed. The second sub-shaft magnet 191 is made of a hard magnetic material. The second auxiliary shaft magnet magnetic shielding member 192 is made of a soft magnetic material.

主軸マグネット２９の径は例えば５ｍｍ、副軸マグネット１８１，１９１の径は例えば４ｍｍである。主軸マグネット２９の径を大きくして安定した磁界が出るようにしている。主軸マグネット遮磁部材３０の厚さは例えば０．５ｍｍである。副軸マグネット遮磁部材１８２，１９２の厚さは例えば１ｍｍである。このように、副軸マグネット遮磁部材１８２，１９２における歯幅方向での厚みは、主軸マグネット遮磁部材３０における歯幅方向での厚みよりも厚い。 The diameter of the main shaft magnet 29 is, for example, 5 mm, and the diameter of the sub-shaft magnets 181 and 191 is, for example, 4 mm. The diameter of the main shaft magnet 29 is increased to generate a stable magnetic field. The thickness of the main shaft magnet magnetic shielding member 30 is, for example, 0.5 mm. The thickness of the secondary shaft magnet magnetic shielding members 182 and 192 is, for example, 1 mm. Thus, the thickness of the sub-shaft magnet magnetic shielding members 182 and 192 in the tooth width direction is greater than the thickness of the main shaft magnet magnetic shielding member 30 in the tooth width direction.

＜センサ関連部品の構成＞
図３に示すように、Ｘ方向において歯車収容箱体１１０の反モータ側において主軸センサ基板１５０が歯車収容箱体１１０と対向するように配置されている。主軸センサ基板１５０には主軸センサ１５１が実装されている。主軸センサ１５１は主軸マグネット２９とギャップを介して対向配置されている。主軸センサ１５１は、主軸２０の軸方向において主軸マグネット２９に対向して配置されている。主軸センサ１５１は、主軸マグネット２９の回転に伴う磁界の変化を検出する。 <Configuration of sensor-related parts>
As shown in FIG. 3, the spindle sensor board 150 is arranged to face the gear housing box 110 on the opposite side of the gear housing box 110 in the X direction from the motor. A spindle sensor 151 is mounted on the spindle sensor board 150 . The spindle sensor 151 is arranged to face the spindle magnet 29 with a gap therebetween. The spindle sensor 151 is arranged to face the spindle magnet 29 in the axial direction of the spindle 20 . The spindle sensor 151 detects changes in the magnetic field accompanying the rotation of the spindle magnet 29 .

Ｘ方向において支持体９０と歯車収容箱体１１０との間に副軸センサ基板１６０が歯車収容箱体１１０と対向するように配置されている。副軸センサ基板１６０には第１副軸センサ１６１及び第２副軸センサ１６２が実装されている。第１副軸センサ１６１は第１副軸マグネット１８１とギャップを介して対向配置されている。また、第２副軸センサ１６２は第２副軸マグネット１９１とギャップを介して対向配置されている。第１副軸センサ１６１は、第１副軸５０の軸方向において第１副軸マグネット１８１に対向して配置されている。第１副軸センサ１６１は、第１副軸マグネット１８１の回転に伴う磁界の変化を検出する。同様に、第２副軸センサ１６２は、第２副軸７０の軸方向において第２副軸マグネット１９１に対向して配置されている。第２副軸センサ１６２は、第２副軸マグネット１９１の回転に伴う磁界の変化を検出する。 A secondary shaft sensor substrate 160 is arranged between the support 90 and the gear housing box 110 in the X direction so as to face the gear housing box 110 . A first sub-shaft sensor 161 and a second sub-shaft sensor 162 are mounted on the sub-shaft sensor board 160 . The first countershaft sensor 161 is arranged to face the first countershaft magnet 181 with a gap therebetween. Also, the second countershaft sensor 162 is arranged to face the second countershaft magnet 191 with a gap therebetween. The first countershaft sensor 161 is arranged facing the first countershaft magnet 181 in the axial direction of the first countershaft 50 . The first countershaft sensor 161 detects changes in the magnetic field accompanying the rotation of the first countershaft magnet 181 . Similarly, the second countershaft sensor 162 is arranged facing the second countershaft magnet 191 in the axial direction of the second countershaft 70 . The second countershaft sensor 162 detects changes in the magnetic field accompanying the rotation of the second countershaft magnet 191 .

このとき、支持体９０の加工面９８，９９，１００によりセンサ基板１５０，１６０の高さが決められるとともに、センサ１５１，１６１，１６２の高さも決められる。マグネット１８１，１９１の高さも決められる。よって、マグネット／センサ間の距離も一定となる。 At this time, the heights of the sensor substrates 150 and 160 and the heights of the sensors 151 , 161 and 162 are determined by the processed surfaces 98 , 99 and 100 of the support 90 . The height of the magnets 181, 191 is also determined. Therefore, the distance between the magnet/sensor also becomes constant.

シールドカバー１７０は、遮磁部材である。シールドカバー１７０は、軟磁性材料かつ導電性材料よりなる。シールドカバー１７０は、四角筒部１７１と、四角筒部１７１の一方の開口部を塞ぐ平板部１７２を有する。図２に示すように、シールドカバー１７０を貫通する取付ネジＳｃ１０，Ｓｃ１１を支持体９０に螺入することによりシールドカバー１７０が支持体９０のモータ対向側端部に主軸センサ基板１５０を挟んで固定されている。このとき、シールドカバー１７０は、磁性材料からなるモータ側部品には接触しない。 The shield cover 170 is a magnetic shielding member. The shield cover 170 is made of a soft magnetic material and a conductive material. The shield cover 170 has a square tubular portion 171 and a flat plate portion 172 that closes one opening of the square tubular portion 171 . As shown in FIG. 2, the shield cover 170 is fixed to the end of the support 90 on the side opposite to the motor, sandwiching the spindle sensor board 150, by screwing mounting screws Sc10 and Sc11 passing through the shield cover 170 into the support 90. As shown in FIG. It is At this time, the shield cover 170 does not come into contact with the motor-side parts made of magnetic material.

シールドカバー１７０は、３組のセンサ１５１，１６１，１６２、マグネット２９，１８１，１９１、遮磁部材３０，１８２，１９２から距離をおいている。つまり、シールドカバー１７０は、ロータリエンコーダ１０の構成部品である主軸２０、第１副軸５０、第２副軸７０、支持体９０、歯車収容箱体１１０、主軸センサ基板１５０、副軸センサ基板１６０等を囲っている。具体的には、主軸センサ１５１における主軸マグネット２９との対向面とは反対面と、主軸センサ１５１における主軸マグネット２９との対向面とは直交する面（側面）、及び、副軸センサ１６１，１６２における副軸マグネット１８１，１９１との対向面とは直交する面（側面）と、から距離をおいて囲うように遮磁部材よりなるシールドカバー１７０が配置されている。 The shield cover 170 is spaced from the three sets of sensors 151, 161, 162, magnets 29, 181, 191, and magnetic shielding members 30, 182, 192. That is, the shield cover 170 covers the main shaft 20, the first subshaft 50, the second subshaft 70, the support 90, the gear housing box 110, the main shaft sensor board 150, and the subshaft sensor board 160, which are components of the rotary encoder 10. etc. Specifically, the surface of the main shaft sensor 151 opposite to the surface facing the main shaft magnet 29 , the surface (side surface) of the main shaft sensor 151 perpendicular to the surface facing the main shaft magnet 29 , and the sub-shaft sensors 161 and 162 A shield cover 170 made of a magnetic shielding member is arranged so as to surround a surface (side surface) perpendicular to the surface facing the sub-shaft magnets 181 and 191 in the above while keeping a distance from the surface.

遮磁部材であるシールドカバー１７０がセンサ全体の外表面を覆っている。シールドカバー１７０、遮磁部材３０，１８２，１９２は軟質磁性材料、マグネット２９，１８１，１９１が硬質磁性材料、それ以外は非磁性材料で構成されている。シールドカバー１７０は、マグネット２９，１８１，１９１に接触することなく近接する磁性体が無いように構成されている。導電性部材からなる支持体９０にセンサ基板１５０及び導電性部材からなるシールドカバー１７０が固定されている。センサ基板１５０のグランドラインが支持体９０及びシールドカバー１７０と導通状態となっている。つまり、シールドカバー１７０は、主軸センサ１５１を実装した主軸センサ基板１５０を挟んで支持体９０に固定されている。そして、主軸センサ基板１５０において配置されたシグナルグランドパターンとフレームグランドパターンのうちのフレームグランドパターンにシールドカバー１７０と支持体９０が接続されている。 A shield cover 170, which is a magnetic shielding member, covers the outer surface of the entire sensor. The shield cover 170 and the magnetic shielding members 30, 182, 192 are made of a soft magnetic material, the magnets 29, 181, 191 are made of a hard magnetic material, and the others are made of a non-magnetic material. The shield cover 170 is configured so that there is no magnetic material that does not come into contact with the magnets 29 , 181 , 191 . A sensor substrate 150 and a shield cover 170 made of a conductive member are fixed to a support 90 made of a conductive member. The ground line of the sensor substrate 150 is electrically connected to the support 90 and the shield cover 170 . That is, the shield cover 170 is fixed to the support 90 with the spindle sensor substrate 150 on which the spindle sensor 151 is mounted interposed therebetween. The shield cover 170 and the support 90 are connected to the frame ground pattern out of the signal ground pattern and the frame ground pattern arranged on the spindle sensor substrate 150 .

歯車収容箱体１１０、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、同一材料の樹脂よりなるので、線膨張係数が同じである。具体的には、歯車収容箱体１１０、主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は、例えば、ポリアセタール（ＰＯＭ）を用いている。他にも、例えば、ポリアミド、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）を用いることができる。 Since the gear housing box 110, the main shaft gear 40, the first counter shaft gear 61 and the second counter shaft gear 81 are made of the same resin material, they have the same coefficient of linear expansion. Specifically, the gear housing box 110, the main shaft gear 40, the first countershaft gear 61, and the second countershaft gear 81 are made of polyacetal (POM), for example. In addition, for example, polyamide and polyphenylene sulfide (PPS) can be used.

第１副軸５０及び第２副軸７０の材質は、ステンレスである。
次に、ロータリエンコーダ１０の作用について説明する。
主軸２０はモータ軸の一端５０４に固定されている。センサ１５１，１６１，１６２を用いてモータ５０１の回転角度を検出する。主軸２０及び副軸５０，７０の歯車４０，６１，８１の歯数は異なり、異なる位相で回転する。具体的には、例えば主軸歯数が「２１」、副軸歯数が「２３」と「２５」というように主軸歯数が最も少ない。主軸歯車４０と副軸歯車６１，８１の回転角度が測定されて、各歯車の位相のずれと歯数を関数として、主軸２０の回転角及び回転数を演算可能になっている。歯数の関係に制限されないため、歯車収容箱体１１０の交換で測定回転数の変更が可能である。このとき、測定可能な回転数は副軸歯数の積算値で演算することができるため、センサピッチの変更しない条件の設定も可能である。 The material of the first countershaft 50 and the second countershaft 70 is stainless steel.
Next, operation of the rotary encoder 10 will be described.
The main shaft 20 is fixed to one end 504 of the motor shaft. Sensors 151 , 161 , 162 are used to detect the rotation angle of motor 501 . The gears 40, 61, 81 of the main shaft 20 and subshafts 50, 70 have different numbers of teeth and rotate in different phases. Specifically, the number of teeth of the main shaft is the smallest, for example, the number of teeth of the main shaft is "21" and the number of teeth of the sub-shaft is "23" and "25". The rotation angles of the main shaft gear 40 and the counter shaft gears 61 and 81 are measured, and the rotation angle and number of rotations of the main shaft 20 can be calculated as a function of the phase shift and the number of teeth of each gear. Since it is not limited by the number of teeth, it is possible to change the measured rotational speed by exchanging the gear housing box 110 . At this time, since the number of rotations that can be measured can be calculated from the integrated value of the number of teeth of the sub shaft, it is possible to set a condition in which the sensor pitch is not changed.

＜歯車及び滑り軸受の潤滑機構の作用＞
図１５に示すように、歯車収容箱体１１０の内部に主軸歯車４０が位置している。歯車収容箱体１１０は、噛み合う主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１の周囲を微小な隙間で包囲する状態で主軸歯車４０、第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１を収容している。歯車収容箱体１１０にはグリスＧｒ１が満たされている。歯車収容箱体１１０は図１５に示すようにグリス貯留部１４６，１４７，１４８及びグリス循環路Ｒ１，Ｒ２を有する。グリス貯留部１４６，１４７，１４８は、主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１における歯の谷部と歯車収容箱体１１０との間に形成されている。グリス循環路Ｒ１，Ｒ２は、図１５に示すように一端が一方の隣り合った歯車の噛み合い部に開口するとともに他端が隣り合った他方の歯車の噛み合い部に開口するように延在している。 <Action of Lubricating Mechanism for Gear and Slide Bearing>
As shown in FIG. 15, the main shaft gear 40 is positioned inside the gear housing box 110 . The gear housing box body 110 encloses the main shaft gear 40, the first countershaft gear 61 and the second countershaft gear 81 that mesh with each other with a minute gap, and holds the main shaft gear 40, the first countershaft gear 61 and the second countershaft gear 81 together. It accommodates the shaft gear 81 . The gear housing box 110 is filled with grease Gr1. As shown in FIG. 15, the gear housing box 110 has grease reservoirs 146, 147, 148 and grease circulation paths R1, R2. The grease reservoirs 146 , 147 , 148 are formed between the troughs of the teeth of the main shaft gear 40 and the counter shaft gears 61 , 81 and the gear housing box body 110 . As shown in FIG. 15, the grease circulation paths R1 and R2 extend so that one end opens to the meshing portion of one adjacent gear and the other end opens to the meshing portion of the other adjacent gear. there is

モータ軸の一端５０４の回転に伴い、図１６において主軸２０及び主軸歯車４０が矢印Ａ１で示す反時計回りに回転する場合、この主軸歯車４０の回転に伴い、主軸歯車４０に噛み合う第１副軸歯車６１及び第２副軸歯車８１は矢印Ｂ１，Ｃ１に示すように時計回りに回転する。 When one end 504 of the motor shaft rotates, the main shaft 20 and the main shaft gear 40 rotate counterclockwise as indicated by the arrow A1 in FIG. The gear 61 and the second countershaft gear 81 rotate clockwise as indicated by arrows B1 and C1.

このとき、図１６に示すように、グリスＧｒ１は歯車収容箱体１１０と歯車４０，６１，８１の歯の谷との空間に満たされる。そして、歯車４０，６１，８１の歯とともに矢印Ａ１０，Ａ１１，Ｂ１０，Ｂ１１，Ｃ１０，Ｃ１１に示すように移動する。図１６において歯車４０，６１，８１の噛み合い部分にグリスＧｒ１が到達すると、歯の谷部からグリスＧｒ１が押し出される。回転が進んだ対面側では新たな谷の空間部が発生するが、グリスＧｒ１の供給が難しい。上記のように隙間が狭い状況にあると、噛み合い部分でグリスＧｒ１の圧力が高まり外部へ排出されやすくなる。 At this time, as shown in FIG. 16, the grease Gr1 fills the space between the gear housing box 110 and the valleys of the gears 40, 61, and 81. As shown in FIG. Together with the teeth of gears 40, 61 and 81, they move as indicated by arrows A10, A11, B10, B11, C10 and C11. In FIG. 16, when the grease Gr1 reaches the meshing portions of the gears 40, 61, 81, the grease Gr1 is pushed out from the troughs of the teeth. A new trough space is generated on the opposite side where the rotation progresses, but it is difficult to supply the grease Gr1. When the gap is narrow as described above, the pressure of the grease Gr1 increases at the meshing portion and is easily discharged to the outside.

本実施形態では、図１５に示すように歯車収容箱体１１０には隙間からの開口部ＯＰ１，ＯＰ２，ＯＰ３，ＯＰ４が設けられている。開口部ＯＰ１と隣り合う噛み合い部の開口部ＯＰ２とを繋ぐ空間で循環路Ｒ１を構成している。また、開口部ＯＰ３と隣り合う噛み合い部の開口部ＯＰ４とを繋ぐ空間で循環路Ｒ２を構成している。そして、噛み合い部で排出されたグリスＧｒ１は、図１６において矢印Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３及び矢印Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３に示すように、循環路Ｒ１，Ｒ２を循環して、新たに生じる谷の空間部へ補充される。 In this embodiment, as shown in FIG. 15, the gear housing box 110 is provided with openings OP1, OP2, OP3, and OP4 from the gaps. A space connecting the opening OP1 and the opening OP2 of the adjacent meshing portion constitutes a circulation path R1. A space connecting the opening OP3 and the opening OP4 of the adjacent meshing portion constitutes a circulation path R2. Then, the grease Gr1 discharged at the meshing portion circulates through the circulation paths R1 and R2 as indicated by arrows D1, D2, D3 and arrows E1, E2, and E3 in FIG. is supplemented to

このようにグリス圧力を高めることが無いため外部への流出が抑制されるとともに回転する歯の谷部分へのグリス供給が可能となる。
主軸歯車４０の回転方向が逆転すると、グリスＧｒ１の排出側と新たな歯谷の発生側が反転し、需給関係が入れ替わる。 Since the grease pressure is not increased in this way, the outflow of the grease to the outside is suppressed, and the grease can be supplied to the root portions of the rotating teeth.
When the rotation direction of the main shaft gear 40 is reversed, the discharge side of the grease Gr1 and the generation side of the new tooth valley are reversed, and the supply and demand relationship is reversed.

よって、多くの量のグリスを用いることができ、潤滑性能がよく、長期に潤滑が保たれる。その結果、信頼性の向上が図られる。即ち、安定した潤滑により、発熱・摩耗が防止される。 Therefore, a large amount of grease can be used, the lubricating performance is good, and lubrication is maintained for a long period of time. As a result, reliability is improved. That is, stable lubrication prevents heat generation and wear.

なお、循環路Ｒ１，Ｒ２の断面積は歯幅×歯谷の断面積とすればよいが、図１５のようにグリス貯留機能を有するようにそれよりも大きな断面積となるように構成してもよい。
歯車６１，８１の端面側に、歯車収容箱体１１０との摺接面が互いに凹凸状となっている。即ち、図３に示すように、副軸歯車６１，８１の端面側での歯車収容箱体１１０の内面とマグネット保持部６２，８２との間において、一方に形成した凹部６４，８４の内部に他方に形成した凸部１３３，１３４が一定間隔を保った状態で入り込んでいる。この構成により、副軸歯車６１，８１の端面側が平坦である場合に比べ、グリスの接触面積と空間が増加してグリス保持能力が高められるとともに、歯車回転時の遠心力によりグリスＧｒ１が外径側に移動することを抑制することができる。よって、副軸歯車６１，８１の接触端面のグリス保持性が高められる。即ち、マグネット保持部６２における歯車端面は歯車収容箱体１１０との間の相互に噛み合う凹凸でグリスの径方向への流出を防いでいる。マグネット保持部８２における歯車端面は歯車収容箱体１１０との間の相互に噛み合う凹凸でグリスの径方向への流出を防いでいる。 The cross-sectional area of the circulation paths R1 and R2 may be equal to the cross-sectional area of the tooth width×tooth valley, but as shown in FIG. good too.
The end surfaces of the gears 61 and 81 have uneven surfaces in contact with the gear housing box 110 . That is, as shown in FIG. 3, between the inner surface of the gear housing box body 110 and the magnet holding portions 62, 82 on the end face side of the countershaft gears 61, 81, inside the concave portions 64, 84 formed on one side, Protrusions 133 and 134 formed on the other side are inserted while maintaining a constant interval. With this configuration, compared to the case where the end surfaces of the countershaft gears 61 and 81 are flat, the grease contact area and space are increased, and the grease holding capacity is enhanced. You can prevent it from moving sideways. As a result, the contact end surfaces of the countershaft gears 61 and 81 are more likely to retain grease. That is, the gear end surface of the magnet holding portion 62 prevents the grease from flowing out in the radial direction due to the unevenness that meshes with the gear housing box body 110 . The end surface of the gear in the magnet holding portion 82 prevents the grease from flowing out in the radial direction due to the unevenness that meshes with the gear housing box 110 .

歯車４０，６１，８１、歯車収容箱体１１０は同一材料よりなることにより、モータ５０１の発熱で温度上昇しても歯車４０，６１，８１の周りの微小な隙間の寸法変化が抑制される。 Since the gears 40, 61, 81 and the gear housing box 110 are made of the same material, even if the temperature rises due to the heat generated by the motor 501, dimensional changes in minute gaps around the gears 40, 61, 81 are suppressed.

マグネット保持部６２，８２は、副軸マグネット１８１，１９１を保持するマグネット保持体１８０，１９０が挿入される凹部６７，８７を有する。軸固定孔としてのピン圧入孔６６，８６は凹部６７，８７の底面に開口する。凹部６７，８７の底面とマグネット保持体１８０，１９０との間には隙間Ｓｐ１，Ｓｐ２が形成されている。隙間Ｓｐ１，Ｓｐ２にはグリスＧｒ２，Ｇｒ３が貯留されている。これにより、滑り軸受の潤滑が行われる。 Magnet holders 62 and 82 have recesses 67 and 87 into which magnet holders 180 and 190 holding sub-shaft magnets 181 and 191 are inserted. Pin press-fit holes 66 and 86 as shaft fixing holes are opened at the bottom surfaces of the recesses 67 and 87 . Between the bottom surfaces of the recesses 67, 87 and the magnet holders 180, 190, gaps Sp1, Sp2 are formed. Greases Gr2 and Gr3 are stored in the gaps Sp1 and Sp2. This lubricates the sliding bearing.

＜熱的影響の低減及び位置精度を向上させた構造の作用＞
図３に示すように、主軸２０はモータ軸挿入孔２３を延長した中空の円筒部２５ａによる熱抵抗部を持つ。よって、断面積の減少により熱抵抗が増加し、伝達される熱量が減少することにより温度勾配が生じる。これにより、熱の発生源はモータ５０１であるのでモータ熱をセンサ１５１，１６１，１６２やマグネット２９，１８１，１９１に伝わりにくくなる。よって、モータ軸の一端５０４から伝わってくる熱を少なくしてセンサ１５１，１６１，１６２の隙間精度が維持されるとともに歯車収容箱体１１０及び歯車４０，６１，８１の装着が容易に行われる。つまり、図３に示すように、モータ５０１に発生する熱のうちの主軸マグネット２９に向かう熱Ｑ１は主軸２０を通る。このとき、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部により、モータ５０１から主軸２０の主軸マグネット２９への熱伝達が抑制される。これにより、モータ５０１側から伝わってくる熱を少なくできる。なお、熱による位置ずれを低下させるべく熱抵抗の調整は中空の円筒部２５ａの肉厚と長さで行うことができる。 <Function of structure with reduced thermal effect and improved positional accuracy>
As shown in FIG. 3, the main shaft 20 has a heat resistance portion formed by a hollow cylindrical portion 25a extending from the motor shaft insertion hole 23. As shown in FIG. Therefore, the reduction in cross-sectional area increases the thermal resistance, and the reduction in the amount of heat transferred results in a temperature gradient. As a result, since the source of heat is the motor 501 , the motor heat is less likely to be transmitted to the sensors 151 , 161 , 162 and the magnets 29 , 181 , 191 . Therefore, the heat transmitted from the one end 504 of the motor shaft is reduced to maintain the clearance accuracy of the sensors 151, 161, 162, and the gear housing box 110 and the gears 40, 61, 81 are easily mounted. That is, as shown in FIG. 3, the heat Q1 of the heat generated in the motor 501 that travels toward the main shaft magnet 29 passes through the main shaft 20. As shown in FIG. At this time, heat transfer from the motor 501 to the main shaft magnet 29 of the main shaft 20 is suppressed by the heat resistance portion composed of the hollow cylindrical portion 25a. Thereby, the heat transferred from the motor 501 side can be reduced. It should be noted that the heat resistance can be adjusted by adjusting the thickness and length of the hollow cylindrical portion 25a in order to reduce positional deviation due to heat.

また、支持体９０におけるモータ５０１の取付面には凸面９６，９７が形成され、凸面９６，９７の先端面がモータ５０１側と接触している。これにより、図３に示すようにモータ５０１に発生する熱のうちロータリエンコーダ１０に向かう熱Ｑ２は支持体９０を通るが、ベアリングホルダ５０３の一面５０３ａから支持体９０への熱伝達が抑制される。具体的には、支持体９０の底面のモータ取付部に凸面９６，９７による熱抵抗部が設けられている。詳しくは、貫通孔９４，９５等の周辺部に凸面９６，９７による接触部を集中させて最小限の面積に低減させている。このことで、熱伝達量を減少させることで温度上昇と温度による寸法変化が低減される。なお、接触面積の量は、主軸マグネット２９とセンサ１５１との間隔の温度変化量が少なくなるよう調整すればよい。 Convex surfaces 96 and 97 are formed on the mounting surface of the motor 501 in the support 90, and the tip surfaces of the convex surfaces 96 and 97 are in contact with the motor 501 side. As a result, as shown in FIG. 3, of the heat generated in the motor 501, the heat Q2 directed to the rotary encoder 10 passes through the support 90, but the heat transfer from the one surface 503a of the bearing holder 503 to the support 90 is suppressed. . Specifically, a heat resistance portion is provided by convex surfaces 96 and 97 at the motor mounting portion on the bottom surface of the support 90 . More specifically, the contact portions by the convex surfaces 96 and 97 are concentrated on the peripheral portions of the through holes 94 and 95 and the like to reduce the area to a minimum. This reduces temperature rise and dimensional changes due to temperature by reducing the amount of heat transfer. The amount of the contact area may be adjusted so that the amount of temperature change in the gap between the spindle magnet 29 and the sensor 151 is reduced.

さらに、主軸マグネット２９を保持する主軸マグネット保持体２５と主軸２０とが螺合している。これにより、図３に示すようにモータ５０１に発生する熱のうちの主軸マグネット２９に向かう熱Ｑ１は主軸２０を通るが、モータ５０１から主軸２０の主軸マグネット２９への熱伝達が抑制される。つまり、主軸２０に対しマグネット保持体２５を別部品化するとともにネジ締結することにより接触抵抗としても作用し、温度を低下させる。このことによりマグネット２９，１８１，１９１の温度の上昇が防止される。よって、磁界強度の低下が防止されるとともにマグネット２９，１８１，１９１の先端部の位置ずれが抑制される。 Further, the main shaft magnet holder 25 that holds the main shaft magnet 29 and the main shaft 20 are screwed together. As a result, as shown in FIG. 3, the heat Q1 of the heat generated in the motor 501 and directed to the main shaft magnet 29 passes through the main shaft 20, but the heat transfer from the motor 501 to the main shaft magnet 29 of the main shaft 20 is suppressed. That is, by making the magnet holder 25 a separate part from the main shaft 20 and screwing it, it also acts as a contact resistance and lowers the temperature. This prevents the temperature of the magnets 29, 181, 191 from rising. Therefore, a decrease in magnetic field strength is prevented, and displacement of the tip portions of the magnets 29, 181, and 191 is suppressed.

また、主軸２０の反モータ側の先端面とマグネット保持体２５とは面接触しているので、モータ５０１に発生する熱のうちの主軸マグネット２９に向かう熱Ｑ１は主軸２０を通るが、モータ５０１から主軸２０の主軸マグネット２９への熱伝達が抑制される。 Further, since the end surface of the spindle 20 on the side opposite to the motor and the magnet holder 25 are in surface contact, the heat Q1 of the heat generated in the motor 501, which is directed toward the spindle magnet 29, passes through the spindle 20, but the motor 501 to the spindle magnet 29 of the spindle 20 is suppressed.

主軸センサ基板１５０は、支持体９０において四角ベース部９１から突出した支柱先端部の加工面１００に取り付けられる。従って、マグネット２９とセンサ１５１との間隔が精度よく設定される。また、副軸センサ基板１６０は支持体９０の加工面９８に、歯車収容箱体１１０は支持体９０の加工面９９に、固定される。このことで副軸側のセンサ１６１，１６２とマグネット１８１，１９１の間隔が精度よく設定される。このようにして加工面９８，９９，１００を位置決め部として、センサ１５１，１６１，１６２とマグネット２９，１８１，１９１の間隔の他、センサ中心の位置決めが行われる。 The spindle sensor substrate 150 is attached to the processing surface 100 of the support 90 projecting from the square base portion 91 at the leading end of the support. Therefore, the distance between the magnet 29 and the sensor 151 is set with high accuracy. Further, the sub-shaft sensor board 160 is fixed to the machined surface 98 of the support 90 , and the gear housing box body 110 is fixed to the machined surface 99 of the support 90 . As a result, the intervals between the sensors 161, 162 and the magnets 181, 191 on the sub shaft side can be accurately set. In this manner, using the machined surfaces 98, 99, 100 as positioning portions, the spacing between the sensors 151, 161, 162 and the magnets 29, 181, 191 and the positioning of the sensor centers are performed.

歯車収容箱体１１０及び歯車４０，６１，８１は同一材質の樹脂で成形されているので、熱による位置ずれが抑えられる。
また、支持体９０と最外部のシールドカバー１７０とは熱的にも接続されている。このことにより図３に示すようにモータ５０１で発生する熱Ｑ１０の放熱性が向上する。 Since the gear housing box 110 and the gears 40, 61, 81 are molded from the same resin material, positional displacement due to heat is suppressed.
The support 90 and the outermost shield cover 170 are also thermally connected. As a result, heat dissipation of heat Q10 generated in the motor 501 is improved as shown in FIG.

＜防磁構造の作用＞
図３に示すように、噛み合う主軸歯車４０及び副軸歯車６１，８１における歯幅方向において一方の面側に配した主軸センサ１５１が対向するように主軸マグネット２９が配置されている。また、他方の面側に配した副軸センサ１６１，１６２が対向するように副軸マグネット１８１，１９１が配置されている。主軸マグネット２９における主軸センサ１５１との対向面とは反対面に主軸マグネット遮磁部材３０が配置されている。副軸マグネット１８１，１９１における副軸センサ１６１，１６２との対向面とは反対面に副軸マグネット遮磁部材１８２，１９２が配置されている。これにより、マグネット間、特に主軸マグネット２９への影響を受けにくくできる。広義には、主軸センサ１５１における副軸マグネット１８１，１９１の磁界の影響を受けになるとともに副軸センサ１６１，１６２における主軸マグネット２９の磁界の影響を受けにくくなる。詳しくは、遮磁部材３０，１８２，１９２の装着により、装着側への磁界の漏出が抑えられるとともに、反対側の磁界分布の強度を調整することができ、相互の磁界影響を抑えられる。副軸５０，７０側の遮磁部材１８２，１９２の厚さは主軸２０側の遮磁部材３０に比較して厚い。よって、副軸マグネット１８１，１９１における主軸センサ１５１側への磁界分布がより弱められている。これにより高感度な主軸センサ１５１への影響が少なくなる。より詳しくは、主軸センサ１５１は高い検出精度が要求されるが副軸センサ１６１，１６２の検出精度は低くてもよい。具体的には、主軸センサ１５１の検出結果に基づく演算により主軸２０が１回転目の回転なのか２回転目の回転なのか判定するというように今の角度は何回転目なのか判定している。この場合、主軸マグネット遮磁部材３０の方が薄いことにより磁界が出やすい。換言すると、マグネット２９，１８１，１９１の仮想距離を長く設定して、マグネット相互の影響を少なくして、物理的距離を短くすることが可能である。その結果、小型化が図られる。 <Action of magnetic shield structure>
As shown in FIG. 3, the main shaft magnet 29 is arranged so that the main shaft sensor 151 arranged on one side in the tooth width direction of the main shaft gear 40 and the counter shaft gears 61 and 81 that mesh with each other faces the main shaft sensor 151 . Subshaft magnets 181 and 191 are arranged so that subshaft sensors 161 and 162 arranged on the other surface side face each other. A main shaft magnet magnetic shielding member 30 is arranged on the surface of the main shaft magnet 29 opposite to the surface facing the main shaft sensor 151 . Subshaft magnet magnetic shielding members 182 and 192 are arranged on the surfaces of the subshaft magnets 181 and 191 opposite to the surfaces facing the subshaft sensors 161 and 162 . As a result, the influence between the magnets, particularly the main shaft magnet 29, can be reduced. In a broad sense, the main shaft sensor 151 is affected by the magnetic field of the sub-shaft magnets 181 and 191 and the sub-shaft sensors 161 and 162 are less susceptible to the magnetic field of the main shaft magnet 29 . Specifically, by mounting the magnetic shielding members 30, 182, 192, leakage of the magnetic field to the mounting side can be suppressed, and the intensity of the magnetic field distribution on the opposite side can be adjusted, thereby suppressing mutual magnetic field influence. The magnetic shielding members 182, 192 on the side of the subshafts 50, 70 are thicker than the magnetic shielding member 30 on the main shaft 20 side. Therefore, the magnetic field distribution toward the main shaft sensor 151 in the sub shaft magnets 181 and 191 is weakened. This reduces the influence on the highly sensitive spindle sensor 151 . More specifically, the main shaft sensor 151 requires high detection accuracy, but the sub shaft sensors 161 and 162 may have low detection accuracy. Specifically, it is determined by calculation based on the detection result of the main shaft sensor 151 whether the main shaft 20 is in the first rotation or the second rotation. . In this case, since the main shaft magnet magnetic shielding member 30 is thinner, a magnetic field is likely to occur. In other words, it is possible to set a long virtual distance between the magnets 29, 181, and 191 to reduce the mutual influence of the magnets and shorten the physical distance. As a result, miniaturization is achieved.

シールドカバー１７０により、電磁ノイズが有効に遮蔽される。詳しくは、シールドカバー１７０により外部からの磁界影響が抑えられる。外部磁界により誘導される磁界が生じてもシールドカバー１７０によりマグネット２９，１８１，１９１への影響が生じにくい。 The shield cover 170 effectively shields electromagnetic noise. Specifically, the shield cover 170 suppresses the influence of the magnetic field from the outside. Even if a magnetic field induced by an external magnetic field is generated, the magnets 29, 181 and 191 are hardly affected by the shield cover 170. FIG.

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）主軸２０におけるモータ軸の一端５０４の連結部と主軸歯車４０の固定箇所との間に、中空の円筒部２５ａよりなる熱抵抗部が設けられているため、モータ５０１に発生した熱が主軸マグネット２９に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができる。また、主軸マグネット２９の特性の安定化を図ることができる。 According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Since a heat resistance portion consisting of a hollow cylindrical portion 25a is provided between the connecting portion of the motor shaft end 504 of the main shaft 20 and the fixing portion of the main shaft gear 40, the heat generated in the motor 501 is dissipated. It becomes difficult to transmit to the spindle magnet 29 . Therefore, the distance between the spindle magnet 29 and the spindle sensor 151 can be kept constant. Also, the characteristics of the spindle magnet 29 can be stabilized.

（２）支持体９０におけるモータ５０１の取付面には凸面９６，９７が形成されているとともに凸面９６，９７の先端面がモータ側と接触しているため、モータ５０１に発生した熱が支持体９０に伝わりにくくなる。よって、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネット２９の特性の安定化を図ることができる。 (2) Convex surfaces 96 and 97 are formed on the mounting surface of the motor 501 in the support 90, and the tip surfaces of the convex surfaces 96 and 97 are in contact with the motor side. It becomes difficult to convey to 90. Therefore, the distance between the spindle magnet 29 and the spindle sensor 151 can be kept constant, and the characteristics of the spindle magnet 29 can be stabilized.

（３）主軸マグネット２９を保持する主軸マグネット保持体２５と主軸２０とが螺合しているため、主軸マグネット保持体２５と主軸２０とを一部品で構成した場合に比べ、次のようになる。主軸マグネット保持体２５と主軸２０とを別体化するとともに螺合することによって、モータ５０１に発生した熱が主軸マグネット保持体２５に伝わりにくくなる。その結果、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができるとともに主軸マグネット２９の特性の安定化を図ることができる。 (3) Since the main shaft magnet holder 25 that holds the main shaft magnet 29 and the main shaft 20 are screwed together, compared to the case where the main shaft magnet holder 25 and the main shaft 20 are constructed as a single part, the following is achieved. . By separating the main shaft magnet holder 25 and the main shaft 20 and screwing them together, the heat generated in the motor 501 is less likely to be transmitted to the main shaft magnet holder 25 . As a result, the distance between the spindle magnet 29 and the spindle sensor 151 can be kept constant, and the characteristics of the spindle magnet 29 can be stabilized.

（４）主軸２０の軸方向において支持体９０の支柱９２の位置決め面としての加工面１００に主軸センサ基板１５０が位置決めされる。そのため、支持体９０に介在物を介して主軸センサ基板１５０を設置した場合に比べ、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離を一定に保つことができる。 (4) The spindle sensor substrate 150 is positioned on the processed surface 100 as the positioning surface of the support 92 of the support 90 in the axial direction of the spindle 20 . Therefore, the distance between the spindle magnet 29 and the spindle sensor 151 can be kept constant compared to the case where the spindle sensor substrate 150 is installed on the support 90 via an intervening material.

（５）主軸２０の軸方向において支持体９０の支柱９２の位置決め面としての加工面９８，９９，１００に主軸センサ基板１５０、歯車収容箱体１１０、副軸センサ基板１６０が位置決めされる。一方、副軸マグネット１８１，１９１は副軸歯車６１，８１に保持されるので、歯車収容箱体１１０の位置によって副軸マグネット１８１，１９１の位置が決まる。よって、主軸マグネット２９と主軸センサ１５１との間の距離、及び、副軸マグネット１８１，１９１と副軸センサ１６１，１６２との間の距離を一定に保つことができる。また、支持体９０は、１つの位置決用部品のため、誤差が集積しない。さらに、同時加工することで誤差を排除することができる。 (5) The main shaft sensor board 150 , the gear housing box 110 , and the auxiliary shaft sensor board 160 are positioned on the machined surfaces 98 , 99 , 100 as positioning surfaces of the support 92 of the support 90 in the axial direction of the main shaft 20 . On the other hand, since the countershaft magnets 181 and 191 are held by the countershaft gears 61 and 81, the positions of the countershaft magnets 181 and 191 are determined by the position of the gear housing box body 110. FIG. Therefore, the distance between the main shaft magnet 29 and the main shaft sensor 151 and the distance between the sub shaft magnets 181, 191 and the sub shaft sensors 161, 162 can be kept constant. Also, since the support 90 is a single positioning component, errors do not accumulate. Furthermore, errors can be eliminated by simultaneous processing.

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○図１５等で示した上記実施形態では副軸は２つあったが、これに限らない。例えば、図１７に示すように、１つの副軸に装着される副軸歯車２００を有する構造であってよい。また、図１８に示すように、３つの副軸に装着される副軸歯車２１０，２２０，２３０を有する構造であってもよい。 Embodiments are not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
○Although there are two secondary shafts in the above-described embodiment shown in FIG. For example, as shown in FIG. 17, it may be a structure having a countershaft gear 200 mounted on one countershaft. Alternatively, as shown in FIG. 18, a structure having countershaft gears 210, 220, and 230 mounted on three countershafts may be employed.

図１７において、歯車収容箱体１１０はグリス貯留部１４６，２０１及びグリス循環路Ｒ１０，Ｒ１１を有する。グリス貯留部１４６，２０１は、主軸歯車４０及び副軸歯車２００における歯の谷部と歯車収容箱体１１０との間に形成されている。グリス循環路Ｒ１０，Ｒ１１は、一端が一方の隣り合った歯車の噛み合い部に開口するとともに他端が隣り合った他方の歯車の噛み合い部に開口するように延在している。 In FIG. 17, the gear housing box 110 has grease reservoirs 146, 201 and grease circulation paths R10, R11. The grease reservoirs 146 , 201 are formed between the troughs of the teeth of the main shaft gear 40 and the counter shaft gear 200 and the gear housing box 110 . The grease circulation paths R10 and R11 extend so that one end opens to the meshing portion of one adjacent gear and the other end opens to the meshing portion of the other adjacent gear.

図１８において、歯車収容箱体１１０はグリス貯留部１４６，２１１，２２１，２３１及びグリス循環路Ｒ２０，Ｒ２１，Ｒ２２を有する。グリス貯留部１４６，２１１，２２１，２３１は、主軸歯車４０及び副軸歯車２１０，２２０，２３０における歯の谷部と歯車収容箱体１１０との間に形成されている。グリス循環路Ｒ２０，Ｒ２１，Ｒ２２は、一端が一方の隣り合った歯車の噛み合い部に開口するとともに他端が隣り合った他方の歯車の噛み合い部に開口するように延在している。 In FIG. 18, the gear housing box 110 has grease reservoirs 146, 211, 221, 231 and grease circulation paths R20, R21, R22. The grease reservoirs 146 , 211 , 221 , 231 are formed between the troughs of the teeth of the main shaft gear 40 and the counter shaft gears 210 , 220 , 230 and the gear housing box 110 . Each of the grease circulation paths R20, R21, and R22 extends so that one end opens to the meshing portion of one adjacent gear and the other end opens to the meshing portion of the other adjacent gear.

○図３等で示した上記実施形態では副軸はステンレス製の丸棒であったが、これに限らない。例えば、図１９に示すように、副軸２４０は多孔質セラミック製でもよい。他にも、図２０に示すように、副軸２５０は中空金属パイプ、例えば、ステンレスパイプであってもよい。 ○Although the secondary shaft is a stainless steel round bar in the above embodiment shown in FIG. For example, as shown in FIG. 19, the secondary shaft 240 may be made of porous ceramic. Alternatively, as shown in FIG. 20, the secondary shaft 250 may be a hollow metal pipe, such as a stainless steel pipe.

副軸がステンレスパイプの場合、グリス量を増やすことができる。また、図２０において副軸２５０として中空金属パイプを用いる場合において横向きの孔２５１を設けることもできる。副軸の材質はセラミックであってもよい。 If the auxiliary shaft is a stainless steel pipe, the amount of grease can be increased. Further, in FIG. 20, when a hollow metal pipe is used as the secondary shaft 250, a horizontal hole 251 can be provided. The material of the secondary shaft may be ceramic.

このように、副軸の材質はステンレス、セラミックなどが使用可能である。ステンレスパイプや多孔質セラミックスを用いると、よりグリスの保持効果が高い。 As described above, stainless steel, ceramic, or the like can be used as the material of the sub-shaft. Using a stainless steel pipe or porous ceramics has a higher effect of retaining grease.

１０…ロータリエンコーダ、２０…主軸、２５…マグネット保持体、２５ａ…円筒部、２９…主軸マグネット、４０…主軸歯車、５０…第１副軸、６１…第１副軸歯車、７０…第２副軸、８１…第２副軸歯車、９０…支持体、９２…支柱、９６…凸面、９７…凸面、９８…副軸センサ基板位置決め用加工面（位置決め面）、９９…箱体位置決め用加工面（位置決め面）、１００…主軸センサ基板位置決め用加工面（位置決め面）、１１０…歯車収容箱体、１５０…主軸センサ基板、１５１…主軸センサ、１６０…副軸センサ基板、１６１…第１副軸センサ、１６２…第２副軸センサ、１８１…第１副軸マグネット、１９１…第２副軸マグネット。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Rotary encoder, 20... Main shaft, 25... Magnet holding body, 25a... Cylindrical part, 29... Main shaft magnet, 40... Main shaft gear, 50... First subshaft, 61... First subshaft gear, 70... Second sub Shaft 81 Second countershaft gear 90 Support 92 Post 96 Convex surface 97 Convex surface 98 Subshaft sensor substrate positioning processing surface (positioning surface) 99 Box positioning processing surface (Positioning surface) 100 Work surface for main shaft sensor substrate positioning (positioning surface) 110 Gear box body 150 Main shaft sensor substrate 151 Main shaft sensor 160 Sub shaft sensor substrate 161 First sub shaft Sensors 162...Second countershaft sensor 181...First countershaft magnet 191...Second countershaft magnet.

Claims (6)

モータ軸に連結された主軸と、
前記主軸に固定された主軸歯車と、
前記主軸に保持された主軸マグネットと、
前記主軸の軸方向において前記主軸マグネットに対向して配置され、前記主軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する主軸センサと、
前記主軸センサを実装した主軸センサ基板と、
前記主軸センサ基板を支持する支持体と、
を備えるロータリエンコーダであって、
前記主軸における前記モータ軸の連結部と前記主軸歯車の固定箇所との間に、中空の円筒部よりなる熱抵抗部を設けた
ことを特徴とするロータリエンコーダ。 a spindle coupled to the motor shaft;
a main shaft gear fixed to the main shaft;
a spindle magnet held on the spindle;
a spindle sensor disposed facing the spindle magnet in the axial direction of the spindle and detecting a change in magnetic field accompanying rotation of the spindle magnet;
a spindle sensor substrate on which the spindle sensor is mounted;
a support that supports the spindle sensor substrate;
A rotary encoder comprising
A rotary encoder according to claim 1, characterized in that a heat resistance portion comprising a hollow cylindrical portion is provided between a connecting portion of the motor shaft and a fixing portion of the main shaft gear on the main shaft. 前記支持体におけるモータの取付面には凸面が形成され、前記凸面の先端面がモータ側と接触している
ことを特徴とする請求項１に記載のロータリエンコーダ。 2. The rotary encoder according to claim 1, wherein a convex surface is formed on the mounting surface of the motor in the support, and the tip surface of the convex surface is in contact with the motor side. 前記主軸マグネットを保持する主軸マグネット保持体と前記主軸とが螺合している
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロータリエンコーダ。 3. The rotary encoder according to claim 1, wherein a main shaft magnet holder for holding the main shaft magnet and the main shaft are screwed together. 前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、
前記支柱は、前記主軸の軸方向において前記主軸センサ基板の位置決め面を有する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のロータリエンコーダ。 the support has a strut extending in the axial direction of the main shaft;
The rotary encoder according to any one of claims 1 to 3, wherein the post has a positioning surface for the spindle sensor substrate in the axial direction of the spindle. 前記主軸歯車に噛み合う副軸歯車と、
前記副軸歯車を回転可能に支持する副軸と、
前記副軸歯車に保持された副軸マグネットと、
前記副軸の軸方向において前記副軸マグネットに対向して配置され、前記副軸マグネットの回転に伴う磁界の変化を検出する副軸センサと、
前記副軸センサを実装した副軸センサ基板と、
を更に備え、
前記支持体は、前記主軸センサ基板及び前記副軸センサ基板を支持する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のロータリエンコーダ。 a sub-shaft gear meshing with the main shaft gear;
a countershaft that rotatably supports the countershaft gear;
a countershaft magnet held by the countershaft gear;
a sub-shaft sensor disposed facing the sub-shaft magnet in the axial direction of the sub-shaft and configured to detect changes in the magnetic field accompanying rotation of the sub-shaft magnet;
a sub-shaft sensor board on which the sub-shaft sensor is mounted;
further comprising
The rotary encoder according to any one of claims 1 to 4, wherein the support supports the main shaft sensor substrate and the sub shaft sensor substrate. 前記噛み合う前記主軸歯車及び前記副軸歯車を収容する歯車収容箱体を更に備え、
前記支持体は、前記主軸の軸方向に延びる支柱を有し、
前記支柱は、前記主軸の軸方向において異なる位置に、前記主軸センサ基板の位置決め面、前記歯車収容箱体の位置決め面、前記副軸センサ基板の位置決め面を有する
ことを特徴とする請求項５に記載のロータリエンコーダ。
further comprising a gear housing box housing the main shaft gear and the counter shaft gear that mesh with each other;
the support has a strut extending in the axial direction of the main shaft;
6. The column according to claim 5, wherein the column has a positioning surface for the main shaft sensor board, a positioning surface for the gear housing box, and a positioning surface for the sub shaft sensor board at different positions in the axial direction of the main shaft. Described rotary encoder.
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