JP2023042357A - Control device, control program, and control method for dc pump - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば純水製造装置、純水採水装置等に搭載されるＤＣポンプの制御装置、制御プログラムおよび制御方法に関する。 The present invention relates to a control device, a control program, and a control method for a DC pump installed in, for example, a pure water production apparatus, a pure water sampling apparatus, or the like.
研究機関などにおいて、ダイヤフラム式等のＤＣポンプ（直流式液体ポンプなどとも呼称される）が搭載された純水製造装置などが用いられている。 2. Description of the Related Art In research institutes and the like, a pure water production apparatus equipped with a diaphragm-type DC pump (also called a DC liquid pump or the like) is used.
このような純水製造装置および制御方法に関する技術は種々提案されている（例えば、特許文献１）。 Various technologies related to such a pure water production apparatus and control method have been proposed (for example, Patent Document 1).
ところで、上述のような純水製造装置などには、精密な実験等を行うために、採水流量を滴下レベルまで低下させ、必要量の精密な採水を行うことができる機能が求められる。 By the way, in order to conduct precise experiments and the like, the pure water production apparatus as described above is required to have a function of reducing the water sampling flow rate to a dripping level and accurately sampling the necessary amount of water.
ここで、純水製造装置等に搭載されているＤＣポンプ（ダイヤフラム式）を一般的なＰＷＭ（パルス幅変調）制御で駆動した際に、所定の出力を下回るとＤＣポンプの脈動によって、送液が途切れるようになる。そして、さらに出力を下げると、ＤＣポンプに電圧を印加しているにも関わらずＤＣポンプ自体が動作しなくなるという問題を生じることが分かった。 Here, when the DC pump (diaphragm type) installed in the pure water production equipment is driven by general PWM (Pulse Width Modulation) control, when the output falls below a predetermined level, the pulsation of the DC pump causes the liquid to be sent. becomes interrupted. Further, it was found that if the output is further lowered, the problem arises that the DC pump itself stops operating even though the voltage is applied to the DC pump.
なお、脈動自体はＤＣポンプの二次側に減圧弁を設置するなどの措置で抑制可能であるが、通常使用時（ポンプ最大出力時など）における流量まで低下してしまうという不都合を生じる。 The pulsation itself can be suppressed by measures such as installing a pressure reducing valve on the secondary side of the DC pump.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことができるＤＣポンプの制御装置、制御プログラムおよび制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and controls a DC pump that can maintain the flow rate during normal use, suppress pulsation during low output, and perform precise liquid feeding of the required amount. It aims at providing an apparatus, a control program, and a control method.
上記目的を達成するため、本発明の実施形態に係るＤＣポンプの制御装置は、送液を行うＤＣポンプが備えるアクチュエータの駆動を制御するＤＣポンプの制御装置であって、前記ＤＣポンプの通常運転状態において所定のＰＷＭ信号から成る第１制御信号を用いて前記アクチュエータの駆動をＰＷＭ制御するアクチュエータ制御手段と、前記ＤＣポンプの動作の不安定状態を検出する不安定状態検出手段と、前記不安定状態検出手段によって前記不安定状態が検出された場合に、前記第１制御信号について所定の可変周期によるＰＷＭ制御を行って第２制御信号を生成する制御信号生成手段と、前記不安定状態が検出された状態において、前記制御信号生成手段で生成された第２制御信号を前記アクチュエータ制御手段に入力して前記ＤＣポンプを周期的にオン、オフさせて精密な送液を行う精密送液手段と、を備えることを要旨とする。 In order to achieve the above object, a DC pump control device according to an embodiment of the present invention is a DC pump control device for controlling the driving of an actuator provided in a DC pump that transfers liquid, wherein the DC pump is in normal operation. actuator control means for PWM-controlling the driving of the actuator using a first control signal composed of a predetermined PWM signal in a state; unstable state detection means for detecting an unstable state of operation of the DC pump; control signal generating means for generating a second control signal by PWM-controlling the first control signal with a predetermined variable cycle when the unstable state is detected by the state detecting means; and detecting the unstable state. precision liquid feeding means for inputting the second control signal generated by the control signal generating means to the actuator control means in this state to periodically turn on and off the DC pump to perform precise liquid feeding; The gist is to provide
これにより、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことができる。したがって、実験等において滴下状態の微量の採水が可能となり利便性が向上する。 As a result, the flow rate during normal use can be maintained, pulsation during low output can be suppressed, and a required amount of liquid can be accurately fed. Therefore, it is possible to sample a very small amount of dripped water in an experiment or the like, thereby improving convenience.
また、前記アクチュエータは、送液を行うダイヤフラム機構を駆動するＤＣモータを含むようにできる。 Further, the actuator can include a DC motor that drives a diaphragm mechanism that transfers liquid.
これにより、一般的な構成のＤＣポンプにおいて低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことができる。 As a result, pulsation at low output can be suppressed in a DC pump having a general configuration, and a required amount of liquid can be precisely sent.
また、前記制御信号生成手段は、前記第２制御信号の１パルスが、前記ＤＣポンプが安定的に動作する範囲内の最低出力となるように前記第２制御信号を生成するようにできる。 Further, the control signal generating means can generate the second control signal such that one pulse of the second control signal is the lowest output within a range in which the DC pump operates stably.
これにより、必要量のより精密な送液を行うことが可能となる。 This makes it possible to deliver the required amount of liquid more precisely.
また、前記第２制御信号は、デューティ比が異なる複数種のＰＷＭ制御波形を含むようにしてもよい。 Also, the second control signal may include a plurality of types of PWM control waveforms with different duty ratios.
これにより、比較的容易な手法によって、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を実現することができる。 As a result, by a relatively easy method, it is possible to maintain the flow rate during normal use, suppress pulsation during low output, and realize precise liquid transfer of the required amount.
また、前記不安定状態検出手段で検出される前記不安定状態は、前記ＤＣポンプによる送液の脈動状態が所定の基準値を超えた状態、或いは前記ＤＣポンプによる送液が停止した状態を含むようにできる。 Further, the unstable state detected by the unstable state detecting means includes a state in which the pulsating state of liquid transfer by the DC pump exceeds a predetermined reference value, or a state in which liquid transfer by the DC pump is stopped. can be done.
これにより、比較的容易な手法によって、不安定状態を検出することができる。 Thereby, an unstable state can be detected by a relatively easy method.
本発明の他の実施形態に係る制御プログラムは、送液を行うＤＣポンプが備えるアクチュエータの駆動を制御するＤＣポンプの制御プログラムであって、前記ＤＣポンプの通常運転状態において所定のＰＷＭ信号から成る第１制御信号を用いて前記アクチュエータの駆動をＰＷＭ制御するアクチュエータ制御ステップと、前記ＤＣポンプの動作の不安定状態を検出する不安定状態検出ステップと、前記不安定状態検出ステップで前記不安定状態が検出された場合に、前記第１制御信号について所定の可変周期によるＰＷＭ制御を行って第２制御信号を生成する制御信号生成ステップと、前記不安定状態が検出された状態において、前記制御信号生成ステップで生成された第２制御信号を入力して前記ＤＣポンプを周期的にオン、オフさせて精密な送液を行う精密送液ステップと、を有し、前記ＤＣポンプの制御部が備えるコンピュータで実行されることを要旨とする。 A control program according to another embodiment of the present invention is a control program for a DC pump that controls driving of an actuator provided in a DC pump that transfers liquid, and consists of a predetermined PWM signal in a normal operating state of the DC pump. an actuator control step of PWM-controlling the driving of the actuator using a first control signal; an unstable state detection step of detecting an unstable state of operation of the DC pump; is detected, a control signal generation step of performing PWM control with a predetermined variable cycle on the first control signal to generate a second control signal; and in a state where the unstable state is detected, the control signal a precision liquid feeding step of inputting the second control signal generated in the generating step and periodically turning on and off the DC pump to perform precise liquid feeding, wherein the controller of the DC pump comprises It is gist to be executed on a computer.
これにより、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことができる。したがって、実験等において滴下状態の微量の採水が可能となり利便性が向上する。 As a result, the flow rate during normal use can be maintained, pulsation during low output can be suppressed, and a required amount of liquid can be accurately fed. Therefore, it is possible to sample a very small amount of dripped water in an experiment or the like, thereby improving convenience.
また、本発明の他の実施形態に係る制御方法は、送液を行うＤＣポンプが備えるアクチュエータの駆動を制御するＤＣポンプの制御方法であって、前記ＤＣポンプの通常運転状態において所定のＰＷＭ信号から成る第１制御信号を用いて前記アクチュエータの駆動をＰＷＭ制御するアクチュエータ制御過程と、前記ＤＣポンプの動作の不安定状態を検出する不安定状態検出過程と、前記不安定状態が検出された場合に、前記第１制御信号について所定の可変周期によるＰＷＭ制御を行って第２制御信号を生成する制御信号生成過程と、前記不安定状態が検出された状態において、前記制御信号生成過程で生成された第２制御信号を入力して前記ＤＣポンプを周期的にオン、オフさせて精密な送液を行う精密送液過程と、を有することを要旨とする。 Further, a control method according to another embodiment of the present invention is a DC pump control method for controlling driving of an actuator provided in a DC pump for liquid transfer, wherein a predetermined PWM signal is generated in a normal operation state of the DC pump. an actuator control process for PWM-controlling the drive of the actuator using a first control signal consisting of; an unstable state detection process for detecting an unstable state of operation of the DC pump; and when the unstable state is detected a control signal generating process for generating a second control signal by performing PWM control with a predetermined variable cycle on the first control signal; and a precision liquid feeding step of inputting a second control signal to periodically turn on and off the DC pump to perform precise liquid feeding.
これにより、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことができる。したがって、実験等において滴下状態の微量の採水が可能となり利便性が向上する。 As a result, the flow rate during normal use can be maintained, pulsation during low output can be suppressed, and a required amount of liquid can be accurately fed. Therefore, it is possible to sample a very small amount of dripped water in an experiment or the like, thereby improving convenience.
本発明によれば、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことができるＤＣポンプの制御装置、制御プログラムおよび制御方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided a DC pump controller, a control program, and a control method capable of maintaining a flow rate during normal use, suppressing pulsation during low output, and accurately feeding a required amount of liquid. can do.
図１から図９を参照して、本発明の実施の形態に係るＤＣポンプの制御装置等について説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A DC pump control device and the like according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 9. FIG.
（純水採水装置の構成例）
まず、本実施の形態に係るＤＣポンプの制御装置２００の詳細な説明を行うに先立って、この制御装置２００を適用可能な純水採水装置Ｍ１の構成例について図１を参照して説明する。なお、純水採水装置Ｍ１は、図示しない純水製造装置等に接続することができる。
(Configuration example of pure water sampling device)
First, prior to detailed description of the
ここで、図１は、本実施の形態に係るＤＣポンプの制御装置２００を備える純水採水装置Ｍ１の全体構成を示す概略構成図である。
Here, FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing the overall configuration of a pure water sampling apparatus M1 including a DC
図１に示す純水採水装置Ｍ１は、図示しない純水製造装置等で製造された純水Ｗを実験等で使用するビーカー、メスシリンダー等の容器に供給して必要量の純水Ｗを採水するための装置である。 The pure water sampler M1 shown in FIG. 1 supplies pure water W produced by a pure water producing device (not shown) to a container such as a beaker or graduated cylinder used in an experiment or the like to obtain a required amount of pure water W. A device for sampling water.
図１に示すように、純水採水装置Ｍ１は、純水Ｗを貯留する純水タンク１０１を備える。
As shown in FIG. 1, the pure water sampling device M1 includes a
純水タンク１０１にはダイヤフラム式などのＤＣポンプ５００が接続されている。ＤＣポンプ５００は、後述する電磁石用のコイル３０１等を有するアクチュエータ３００を備える。
A diaphragm-
ＤＣポンプ５００の排出側には、純水Ｗの流量を検出する流量センサＳＮ１が配置されている。また、流量センサＳＮ１の下流には純水Ｗの流量を調節する電磁弁１０２が設けられている。電磁弁１０２の下流には純水Ｗを排出する採水口１０３が設けられている。
A flow rate sensor SN1 for detecting the flow rate of the pure water W is arranged on the discharge side of the
また、ＤＣポンプ５００には、アクチュエータ３００の駆動を制御してポンプ出力を１～１００％の範囲で制御可能な制御装置２００が接続されている。
Also, the
制御装置２００は、例えばマイクロコンピュータ等で構成され、流量センサＳＮ１からの検出信号がフィードバック入力されるように構成されている。
The
なお、制御装置２００は、ＤＣポンプ５００への出力の監視機能を有しており、設定に応じて出力を調整できるように構成されている。この監視機能により、ＤＣポンプ５００の過負荷、過電流などの異常検知を実現している。
The
また、流量センサＳＮ１は、測定レンジを変更可能なセンサを用いてもよい。また、測定レンジの異なる複数の流量センサを用いるようにしてもよい。 Moreover, the flow rate sensor SN1 may use a sensor whose measurement range can be changed. Also, a plurality of flow rate sensors with different measurement ranges may be used.
制御装置２００には、所定出力のＤＣ電源（直流電源）２５０が接続されている。また、制御装置２００には、タッチパネル等で構成される表示操作パネル２６０が接続され、採水流量を１～１００％の範囲で設定することができるように構成されている。
A DC power supply (direct current power supply) 250 with a predetermined output is connected to the
なお、純水採水装置Ｍ１によって実際に送液を行う際は、制御装置２００からＤＣポンプ５００に駆動信号（第１制御信号Ｐ１または第２制御信号Ｐ２）を出力すると共に、電磁弁１０２にも所定の駆動信号を出力して、配管経路を開放する。
When the pure water sampling device M1 actually feeds the liquid, the
この際に、配管内部に圧力が加わるのを回避するために、ＤＣポンプ５００と電磁弁１０２のそれぞれの駆動信号の出力に時間差を設けるようにしてもよい。
At this time, in order to avoid applying pressure to the inside of the piping, a time difference may be provided between the outputs of the driving signals of the
このような構成の純水採水装置Ｍ１は、制御装置２００の制御により、採水口１０３から排出される純水Ｗの流量（流速）を１～１００％の範囲でコントロールすることが可能となっている。
The pure water sampling device M1 having such a configuration can control the flow rate (flow velocity) of the pure water W discharged from the
なお、制御装置２００の適用範囲は、純水採水装置Ｍ１には限定されず、各種液体の精密な送液を必要とするデバイスであれば適用可能である。
Note that the application range of the
また、制御装置２００による具体的な制御内容等は後述の記載により明らかとなる。
Further, the specific contents of control by the
（ダイヤフラム式のＤＣポンプの構成例）
図２を参照して、本実施形態に係るＤＣポンプの制御装置２００で制御可能なダイヤフラム式のＤＣポンプ５００の構成例について説明する。
(Configuration example of diaphragm type DC pump)
A configuration example of a diaphragm
ここで、図２はＤＣポンプ５００の構成例を示す概略構成図である。
Here, FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration example of the
ＤＣポンプ５００は、ポンプ本体４００とアクチュエータ３００とから構成されている。
アクチュエータ３００は、制御装置２００に接続されて、後述する第１制御信号Ｐ１または第２制御信号Ｐ２を構成するパルス電流が供給される電磁石用のコイル３０１と、コイル３０１を図上左右方向に進退可能なコア部３０２と、コア部３０２から図上右側に延伸されるプランジャ３０５と、コア部３０２を図上右側に付勢するスプリング３０４とを備える。
The
このような構成により、アクチュエータ３００のプランジャ３０５は、コイル３０１に供給される第１制御信号Ｐ１または第２制御信号Ｐ２を構成するパルス電流によって図上左右方向に所定周期の往復運動を行う。
With such a configuration, the
ポンプ本体４００は、アクチュエータ３００のプランジャ３０５に接続されて図上の左右方向に往復運動されるダイヤフラム４５０を備える。また、ダイヤフラム４５０の往復運動に伴うポンプ室内の容積変化により、純水Ｗ等の液体は、吸込口４０１、バルブ４０２を介して図上の上方に吸い上げられる。吸い上げられた純水Ｗ等の液体は、図上、上方に位置するバルブ４０５および吐出口４０４を介して排出されるように構成されている。
The
ここで、このような構成のダイヤフラム式のＤＣポンプ５００は、その機構の性質上、送液時に脈動が発生する。尤も高出力時はポンプ回転数が早いために脈動はある程度平滑化されるが、低出力時になるとポンプ回転数が遅くなり脈動は顕著になるという不都合があった。
Here, in the diaphragm
そのため、ＤＣポンプ５００を第１制御信号Ｐ１により、通常のＰＷＭ制御で駆動し続けた場合には、ある一定の出力を下回るとＤＣポンプ５００の脈動によって、送液が途切れるようになり、さらに出力を下げた場合には、電圧を印加しているのにも関わらずＤＣポンプ５００が動作しなくなり、送液できない事態となる。
Therefore, when the
このような不都合を解消するため本発明では、後述するように第１制御信号Ｐ１または第２制御信号Ｐ２を所定のタイミングで切り替えることにより、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うようにＤＣポンプ５００を制御することができる。
In order to solve such a problem, the present invention switches the first control signal P1 or the second control signal P2 at a predetermined timing, as will be described later, to maintain the flow rate during normal use and at the time of low output. The
なお、本実施の形態に係る制御装置２００で制御可能なＤＣポンプは、図２に示すような構成のダイヤフラム式のＤＣポンプ５００に限定されず、ベローズ式ＤＣポンプ、チューブ式ＤＣポンプ、ＤＣモータ等を用いたギアポンプ、ロータリーポンプ、スクリューポンプなどに広く適用可能である。
Note that the DC pump that can be controlled by the
（ＤＣポンプの制御装置の機能構成例）
図３を参照して、本実施の形態に係るＤＣポンプの制御装置の機能構成の例について説明する。
(Example of functional configuration of control device for DC pump)
An example of the functional configuration of the DC pump control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
ここで、図３は、実施の形態に係るＤＣポンプ５００等の制御装置２００の機能構成を示す機能ブロック図である。
Here, FIG. 3 is a functional block diagram showing the functional configuration of the
ＤＣポンプ５００等の制御装置２００は、純水Ｗ等の送液を行うＤＣポンプ５００等が備えるアクチュエータ３００の駆動を制御するマイクロコンピュータ等で構成される。
A
図３に示すように、制御装置２００は、ＤＣポンプ５００の通常運転状態において所定のＰＷＭ信号から成る第１制御信号Ｐ１を用いてアクチュエータ３００の駆動をＰＷＭ制御するアクチュエータ制御手段２０１を備える。
As shown in FIG. 3, the
また、制御装置２００は、ＤＣポンプ５００の動作の不安定状態を検出する不安定状態検出手段２０２を備える。
The
また、制御装置２００は、不安定状態検出手段２０２によって不安定状態が検出された場合に、第１制御信号Ｐ１について所定の可変周期によるＰＷＭ制御を行って第２制御信号Ｐ２を生成する制御信号生成手段２０３を備える。
Further, when the unstable state detection means 202 detects an unstable state, the
さらに、不安定状態が検出された状態において、制御信号生成手段２０３で生成された第２制御信号Ｐ２をアクチュエータ制御手段２０１に入力してＤＣポンプ５００を周期的にオン、オフさせて精密な送液を行う精密送液手段２０４を備える。 Further, when the unstable state is detected, the second control signal P2 generated by the control signal generating means 203 is input to the actuator control means 201 to periodically turn on and off the DC pump 500 to perform precise transmission. Precise liquid feeding means 204 for liquid is provided.
このような構成の制御装置２００によれば、ＤＣポンプ５００等について、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことが可能となる。したがって、実験等において滴下状態（例えば、１０ｍｌ／ｍｉｎ以下）の微量の採水が可能となり利便性が向上する。
According to the
また、アクチュエータ３００は、例えば図２で示したように、純水Ｗ等の送液を行うダイヤフラム機構などを駆動する電磁石装置やＤＣモータを含むようにできる。これにより、一般的な構成のＤＣポンプ５００等において低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を行うことができる。
Further, the
また、制御信号生成手段２０３は、第２制御信号Ｐ２の１パルスが、ＤＣポンプ５００等が安定的に動作する範囲内の最低出力となるように第２制御信号Ｐ２を生成するようにするとよい。これにより、必要量のより精密な送液を行うことが可能となる。 Further, the control signal generating means 203 preferably generates the second control signal P2 so that one pulse of the second control signal P2 is the minimum output within the range in which the DC pump 500 and the like operate stably. . This makes it possible to deliver the required amount of liquid more precisely.
また、第２制御信号Ｐ２は、デューティ比が異なる複数種のＰＷＭ制御波形を含むようにできる。これにより、比較的容易な手法によって、通常使用時における流量を保持すると共に、低出力時の脈動を抑制し、必要量の精密な送液を実現することができる。 Also, the second control signal P2 can include a plurality of types of PWM control waveforms with different duty ratios. As a result, by a relatively easy method, it is possible to maintain the flow rate during normal use, suppress pulsation during low output, and realize precise liquid transfer of the required amount.
また、不安定状態検出手段２０２で検出される不安定状態は、ＤＣポンプ５００等による送液の脈動状態が所定の基準値を超えた状態、或いはＤＣポンプ５００等による送液が停止した状態を含むようにできる。 The unstable state detected by the unstable state detection means 202 is a state in which the pulsating state of liquid transfer by the DC pump 500 or the like exceeds a predetermined reference value, or a state in which liquid transfer by the DC pump 500 or the like is stopped. can be included.
即ち、ＤＣポンプ５００等のポンプ出力を変化させていく中で、ポンプ動作が不安定（脈動が顕著な状態、駆動していない状態など）になったことをフィードバッグ信号により検出し、不安定になる出力域においては、通常のＰＷＭ制御している第１制御を可変周期でＰＷＭ制御して、ＤＣポンプ５００等を周期的にオン、オフさせるようにできる。この際に、入力する第２制御信号Ｐ２の１パルスはＤＣポンプ５００等が安定的に動作する範囲での最低出力とする。 That is, while the pump output of the DC pump 500 or the like is being changed, it is detected by a feedback signal that the pump operation has become unstable (a state in which pulsation is pronounced, a state in which the pump is not being driven, etc.), and the unstable state is detected. , the first control, which is normally PWM-controlled, can be PWM-controlled at a variable cycle to periodically turn on and off the DC pump 500 and the like. At this time, one pulse of the input second control signal P2 is the lowest output within the range in which the DC pump 500 and the like operate stably.
これにより、比較的容易な手法によって、不安定状態を検出することができる。 Thereby, an unstable state can be detected by a relatively easy technique.
なお、より具体的な制御方法等については後述する。 A more specific control method and the like will be described later.
（第１制御信号と第２制御信号の例）
図４を参照して、ＤＣポンプ５００等の制御に用いられる第１制御信号Ｐ１と第２制御信号Ｐ２の例について説明する。
(Example of first control signal and second control signal)
An example of the first control signal P1 and the second control signal P2 used to control the DC pump 500 and the like will be described with reference to FIG.
図４（ａ）は、ＤＣポンプ５００等の通常採水運転時の第１制御信号Ｐ１に相当するＰＷＭ波形を示す波形図、図４（ｂ）は、ＤＣポンプ５００等の精密採水運転時の第２制御信号Ｐ２に相当するＰＷＭ波形を示す波形図である。 FIG. 4A is a waveform diagram showing a PWM waveform corresponding to the first control signal P1 during normal water sampling operation of the DC pump 500 or the like, and FIG. 2 is a waveform diagram showing a PWM waveform corresponding to the second control signal P2 of FIG.
まず、ＰＷＭ制御は、入力信号の大きさをある一定の周期Ｔに対してのデューティ比（ＯＮ：ＯＦＦ比）に置き換えて行われる制御である。目的とする入力信号の大きさＸとデューティ比は例えば下記のように等しくなる。 First, PWM control is control performed by replacing the magnitude of an input signal with a duty ratio (ON:OFF ratio) with respect to a certain period T. FIG. The magnitude X of the target input signal and the duty ratio are equal, for example, as follows.
入力信号Ｘ＝１００％ デューティ比（１００：０）
入力信号Ｘ＝ ５０％ デューティ比（５０：５０）
入力信号Ｘ＝ ０％ デューティ比（０：１００）
ここで、図４（ａ）に示すように、ＤＣポンプ５００等の通常採水運転時の第１制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ１として、例えばパルスＰ１ａ、Ｐ１ｂ間の周期を２０ｋＨｚとする場合を想定する。
Input signal X=100% Duty ratio (100:0)
Input signal X = 50% duty ratio (50:50)
Input signal X = 0% Duty ratio (0:100)
Here, as shown in FIG. 4(a), as the first control signal (pump PWM output signal) P1 during the normal water sampling operation of the DC pump 500 or the like, for example, when the period between the pulses P1a and P1b is 20 kHz, assume.
この場合に、第１制御信号Ｐ１を用いた通常のＰＷＭ制御において出力を低下させるほど、ＤＣポンプ５００等の脈動は顕著になる。そして、さらに出力を低下させると、純水Ｗ等の送液が途切れるようになり、最終的にはＤＣポンプ５００等を駆動するのに必要な時間分の信号が印加されなくなり、ＤＣポンプ５００等が動作しない事態となる。したがって、第１制御信号Ｐ１のみを用いるＰＷＭ制御では、滴下レベルの精密な採水を行うことができなかった。 In this case, the more the output is reduced in the normal PWM control using the first control signal P1, the more noticeable the pulsation of the DC pump 500 and the like. If the output is further reduced, the supply of the pure water W or the like is interrupted, and finally the signal for the time required to drive the DC pump 500 or the like is no longer applied, and the DC pump 500 or the like is not applied. does not work. Therefore, in the PWM control using only the first control signal P1, it was not possible to accurately sample the dripping level.
そこで、本発明では、ＤＣポンプ５００等が所定以上に脈動したり、駆動しなかったりする低出力時においては、第１制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ１とは異なる第２制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ２を用いた制御を行う。 Therefore, in the present invention, the second control signal (pump PWM Output signal) P2 is used for control.
即ち、図４（ｂ）に示す例では、例えばパルスＰ２ａ、Ｐ２ｂ間の周期が２０ｋＨｚの場合において、パルスＰ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃ…のＰＷＭ設定値を第１制御信号Ｐ１の場合の１５％としている。 That is, in the example shown in FIG. 4B, for example, when the period between the pulses P2a and P2b is 20 kHz, the PWM setting values of the pulses P2a, P2b, P2c, . .
また、図４（ｂ）に示す例において、第２制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ２のポンプ出力時間は、ポンプ出力値（％）／１５（％）×ポンプ出力Ｎ％周期（ｍｓ）で算出される。なお、ポンプ出力Ｎ％周期の設定範囲は、５～２０００ｍｓとすることができる。 In the example shown in FIG. 4B, the pump output time of the second control signal (pump PWM output signal) P2 is pump output value (%)/15 (%)×pump output N% period (ms). Calculated. The setting range of the pump output N% period can be 5 to 2000 ms.
ここで、第２制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ２の汎用化の例について説明する。 Here, an example of generalization of the second control signal (pump PWM output signal) P2 will be described.
例えば、第２制御信号Ｐ２において、周期がＴである波形をＡとする。そして、波形Ａのデューティ比はＤＣポンプ５００等が安定的に動作する範囲での出力値Ｙとする。 For example, in the second control signal P2, let A be a waveform with a cycle of T. The duty ratio of the waveform A is set to the output value Y within a range in which the DC pump 500 and the like operate stably.
次いで、波形Ａについて波形Ａの周期とは異なる周期Ｔ’（Ｔ＜＜Ｔ’）でさらにＰＷＭ制御を行い、それを波形Ｂとする。 Next, the waveform A is further subjected to PWM control with a period T' (T<<T') different from the period of the waveform A, and the resulting waveform B is obtained.
この制御における入力信号の大きさＸは、波形Ａのデューティ比ではなく、波形Ｂのデューティ比となる。 The magnitude X of the input signal in this control is not the duty ratio of waveform A, but the duty ratio of waveform B. FIG.
そして、周期Ｔ及び周期Ｔ’を可変のパラメータとし、入力信号の大きさに合わせて周期Ｔや周期Ｔ’を調整することにより、第１制御信号Ｐ１を用いた通常時のＰＷＭ制御では駆動できないような低出力時においても安定的なポンプ動作が可能となる。 Then, by using the period T and the period T' as variable parameters and adjusting the period T and the period T' according to the magnitude of the input signal, it is impossible to drive with the normal PWM control using the first control signal P1. Stable pump operation is possible even at such a low output.
また大きな周期で断続的にＤＣポンプ５００等を駆動することで、滴下レベルの送液を実現でき、精密な量の送液が可能となる。 Further, by intermittently driving the DC pump 500 or the like at a large cycle, it is possible to realize liquid transfer at a dripping level, and it is possible to transfer a precise amount of liquid.
このように、第１制御信号Ｐ１を用いた通常のＰＷＭ制御ではポンプ出力は１３％程度が下限値となり、流量も１５０ｍＬ／ｍｉｎ程度が性能限界となっていた。これに対して、第２制御信号Ｐ２を適宜用いた制御では、滴下レベル（採水流量１０ｍＬ／ｍｉｎ以下）の送液が可能となった。 Thus, in the normal PWM control using the first control signal P1, the lower limit of the pump output is about 13%, and the performance limit of the flow rate is about 150 mL/min. On the other hand, in the control using the second control signal P2 appropriately, it was possible to transfer the liquid at a dropping level (water sampling flow rate of 10 mL/min or less).
（ＤＣポンプの制御処理について）
図５のフローチャートを参照して、ＤＣポンプの制御装置２００で実行されるＤＣポンプの制御処理の処理手順について説明する。
(Regarding control processing of the DC pump)
The procedure of the DC pump control process executed by the DC
なお、本処理は、制御装置２００が備えるＯＳ（オペレーティングシステム）と所定のアプリケーションプログラムとの協働により実現することができる。但し、各種機能の一部または全部をハードウェアで実現するようにしてもよい。
Note that this process can be realized by cooperation between an OS (operating system) provided in the
本処理が開始されると、まずステップＳ１０で、第１制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ１を用いてアクチュエータ３００を駆動して、ＤＣポンプ５００等について通常時の運転を行う。
When this process is started, first, in step S10, the
次いで、ステップＳ１１では、ＤＣポンプ５００等の不安定状態（所定以上の脈動の発生状態や、アクチュエータ３００の停止状態など）を検出したか否かが判定される。
Next, in step S11, it is determined whether or not an unstable state of the DC pump 500 or the like (a state in which pulsation of a predetermined level or more occurs, a stopped state of the
なお、検出したか否かの判定は、例えば後述のポンプ出力α％を閾値として行うことができる。 It should be noted that the determination as to whether or not it has been detected can be made using, for example, a pump output α%, which will be described later, as a threshold.
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０に戻って通常運転を継続し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１２に移行する。 When the determination result is "No", the process returns to step S10 to continue normal operation, and when the determination result is "Yes", the process proceeds to step S12.
ステップＳ１２では、上述のような手法によって第２制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ２を生成してステップＳ１３に移行する。 In step S12, the second control signal (pump PWM output signal) P2 is generated by the method described above, and the process proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、第２制御信号（ポンプＰＷＭ出力信号）Ｐ２を用いて滴下レベル等の精密な送液を行って処理を終了する。 In step S13, the second control signal (pump PWM output signal) P2 is used to carry out accurate liquid feeding such as the drop level, and the process ends.
なお、ＤＣポンプ５００等は、ポンプの安定動作域（１００％～α％）の連続出力（１０ｋＨｚ～３０ｋＨｚのＰＷＭ出力）が可能である。
The
このような処理により、ＤＣポンプ５００等の脈動現象が発生する不安定動作域（１％～α％）の制御、出力設定値に応じて、ポンプ出力周期を自動的に制御することが可能である。 With such processing, it is possible to control the unstable operation range (1% to α%) where the DC pump 500 or the like causes pulsation, and automatically control the pump output period according to the output setting value. be.
なお、ステップＳ１１におけるＤＣポンプ５００等の不安定状態の判定閾値については、使用ポンプの特性により調整が必要である。 It should be noted that the threshold for determining the unstable state of the DC pump 500 and the like in step S11 needs to be adjusted according to the characteristics of the pump used.
また、判定方法には主に次の２種類が考えられる。 In addition, the following two types of determination methods are mainly conceivable.
ａ）微小流量を計測できる高精度の流量センサを用いて自動判別し、チューニングする方法
ｂ）安価で精度の低い流量センサを用いる場合は、微小流量制御領域の出力テーブルを手動設定する方法
各判定方法に基づく送液処理について、後述の第１の精密送液処理および第２の精密送液処理として後述する。
a) A method of automatic determination and tuning using a high-precision flow sensor capable of measuring minute flow rates b) A method of manually setting the output table for the minute flow rate control region when using an inexpensive and low-accuracy flow sensor Each judgment The liquid feeding process based on the method will be described later as a first precision liquid feeding process and a second precision liquid feeding process.
（第１の精密送液処理について）
上記判定方法ａ）に基づく第１の精密送液処理の処理手順について、図６のフローチャートを参照して説明する。
(Regarding the first precision liquid transfer process)
A processing procedure of the first precision liquid feeding processing based on the determination method a) will be described with reference to the flowchart of FIG.
なお、第１の精密送液処理は、制御装置（マイクロコンピュータ等）２００が備えるＣＰＵ等への１ｍｓごと割り込み処理として実行することができる。 Note that the first precision liquid transfer process can be executed as an interrupt process every 1 ms to the CPU or the like of the control device (microcomputer or the like) 200 .
ステップＳ２０では、流量測定結果≦不安定動作流量か否かが判定され、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２１に移行する。 In step S20, it is determined whether flow rate measurement result≦unstable operation flow rate, and if "Yes", the process proceeds to step S21.
ステップＳ２１では、ポンプ出力時間を計算してステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２では、１ｍｓカウンタを「１」インクリメントしてステップＳ２３に移行する。 In step S21, the pump output time is calculated, and the process proceeds to step S22. In step S22, the 1 ms counter is incremented by "1" and the process proceeds to step S23.
ステップＳ２３では、１ｍｓカウンタ≧ポンプ出力周期か判定される。 In step S23, it is determined whether 1 ms counter≧pump output period.
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２５に移行し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２４に移行する。 If the determination result is "No", the process proceeds to step S25, and if "Yes", the process proceeds to step S24.
ステップＳ２４では、１ｍｓカウンタを「０」にリセットしてステップＳ２５に移行する。 In step S24, the 1 ms counter is reset to "0" and the process proceeds to step S25.
ステップＳ２５では、１ｍｓカウンタ≧ポンプ出力時間か判定される。判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２６でＰＷＭ設定値を「０」に設定してステップＳ２７に移行する。 In step S25, it is determined whether 1 ms counter≧pump output time. If the determination result is "Yes", the PWM setting value is set to "0" in step S26, and the process proceeds to step S27.
また、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２８に移行して、ＰＷＭ設定値を「α％」に設定してステップＳ２７に移行する。 If the determination result is "No", the process proceeds to step S28, sets the PWM set value to "α%", and proceeds to step S27.
ステップＳ２７では、ＰＷＭ設定値、ＰＷＭ出力設定を行って処理を終了する。 In step S27, the PWM setting value and the PWM output are set, and the process ends.
一方、ステップＳ２０で「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９では、ＰＷＭ設定値＝ポンプ出力値としてステップＳ３０に移行する。 On the other hand, if the determination in step S20 is "No", the process proceeds to step S29. In step S29, the PWM set value=pump output value, and the process proceeds to step S30.
ステップＳ３０では、ポンプ出力α％について、α＞ＰＷＭ設定値であるかが判定される。 In step S30, it is determined whether or not α>PWM set value for the pump output α%.
判定決定が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２７に移行し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ３１に移行する。 When the determination is "No", the process proceeds to step S27, and when the determination is "Yes", the process proceeds to step S31.
ステップＳ３１では、α＝ＰＷＭ設定値としてステップＳ２７に移行する。 In step S31, α=PWM set value, and the process proceeds to step S27.
この処理により、微小流量を計測できる高精度の流量センサを用いた構成において、より精密な送液を行うことが可能となる。 This processing enables more precise liquid transfer in a configuration using a highly accurate flow rate sensor capable of measuring minute flow rates.
なお、例えば以下の場合も上記判定方法ａ）に当てはまるものとなる。 For example, the following cases also apply to the above determination method a).
イ）一定時間当たりの流量の変動幅が一定の範囲を超えたとき。例えば、１ｓｅｃあたりに流量が±１０％の変動がみられる場合などが該当する。 b) When the fluctuation width of the flow rate per fixed time exceeds a fixed range. For example, this applies when the flow rate fluctuates by ±10% per second.
ロ）出力０％以外において流量０ｍｌ／ｍｉｎを一定時間以上検出したとき。例えば、出力１５％において流量０ｍｌ／ｍｉｎを０．５秒確認した場合などが該当する。 b) When a flow rate of 0 ml/min has been detected for a certain period of time or longer at an output other than 0%. For example, this corresponds to the case where a flow rate of 0 ml/min is confirmed for 0.5 seconds at an output of 15%.
また、図６に示す処理では、上記判定方法ａ）により、不安定出力域を自動判断できるため「α」の値は自動、手動の何れでも設定可能である。 Further, in the process shown in FIG. 6, the unstable output range can be automatically determined by the determination method a) described above, so the value of "α" can be set either automatically or manually.
（第２の精密送液処理について）
上記判定方法ｂ）に基づく第２の精密送液処理の処理手順について、図７のフローチャートを参照して説明する。
(Regarding the second precision liquid transfer process)
A processing procedure of the second precision liquid feeding processing based on the determination method b) will be described with reference to the flowchart of FIG.
なお、第２の精密送液処理は、制御装置（マイクロコンピュータ等）２００が備えるＣＰＵ等への１ｍｓごと割り込み処理として実行することができる。 The second precision liquid feeding process can be executed as an interrupt process every 1 ms to the CPU or the like of the control device (microcomputer or the like) 200 .
まず、ステップＳ４０では、１％＜ポンプ出力値＜α％であるかが判定される。そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ４１に移行する。 First, in step S40, it is determined whether 1%<pump output value<α%. Then, if the determination result is "Yes", the process proceeds to step S41.
ステップＳ４１では、ポンプ出力時間を計算してステップＳ４２に移行する。 In step S41, the pump output time is calculated, and the process proceeds to step S42.
ステップＳ４２では、１ｍｓカウンタを「１」インクリメントしてステップＳ４３に移行する。 In step S42, the 1 ms counter is incremented by "1" and the process proceeds to step S43.
ステップＳ４３では、１ｍｓカウンタ≧ポンプ出力周期か判定される。判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ４５に移行し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ４４に移行する。 In step S43, it is determined whether 1 ms counter≧pump output cycle. If the determination result is "No", the process proceeds to step S45, and if "Yes", the process proceeds to step S44.
ステップＳ４４では、１ｍｓカウンタを「０」にリセットしてステップＳ４５に移行する。 In step S44, the 1 ms counter is reset to "0" and the process proceeds to step S45.
ステップＳ４５では、１ｍｓカウンタ≧ポンプ出力時間か判定される。判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ４６でＰＷＭ設定値を「０」に設定してステップＳ４７に移行する。 In step S45, it is determined whether 1 ms counter≧pump output time. If the determination result is "Yes", the PWM setting value is set to "0" in step S46, and the process proceeds to step S47.
また、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ４８に移行して、ＰＷＭ設定値を「α％」に設定してステップＳ４７に移行する。 If the determination result is "No", the process proceeds to step S48, sets the PWM set value to "α%", and proceeds to step S47.
ステップＳ４７では、ＰＷＭ設定値、ＰＷＭ出力設定を行って処理を終了する。 In step S47, the PWM set value and PWM output are set, and the process ends.
一方、ステップＳ４０で「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ４９に移行する。ステップＳ４９では、ＰＷＭ設定値＝ポンプ出力値としてステップＳ４７に移行する。 On the other hand, if the determination in step S40 is "No", the process proceeds to step S49. In step S49, the PWM set value=pump output value, and the process proceeds to step S47.
この処理により、安価で精度の低い流量センサを用いる構成において、より精密な送液を行うことが可能となる。 By this process, it is possible to perform more precise liquid transfer in a configuration using an inexpensive and low-accuracy flow sensor.
なお、図７に示す処理では、上記判定方法ｂ）により、出力テーブルを手動調整する必要があるため、「α」の値は手動でのみ設定可能である。 In the processing shown in FIG. 7, the value of "α" can only be set manually because the output table needs to be manually adjusted by the determination method b).
なお、図８は、上述のような精密送液処理を行った場合のＤＣポンプ５００等の流速制御出力を示すグラフである。このグラフは、設定入力（０～１００％）とポンプ出力電圧（Ｖ）の関係を示している。 Note that FIG. 8 is a graph showing the flow rate control output of the DC pump 500 and the like when the precision liquid feeding process as described above is performed. This graph shows the relationship between the set input (0-100%) and the pump output voltage (V).
図８のグラフを見ると分かるように、設定入力（０～１００％）において流速制御結果は略フラットな線形を示し、設定の全域において滑らかな採水が可能である。 As can be seen from the graph in FIG. 8, the flow rate control result shows a substantially flat linearity at the setting input (0 to 100%), and smooth water sampling is possible over the entire setting range.
（安定動作域から不安定動作域でのポンプ信号の切り替えについて）
図９（ａ）～（ｄ）は、ＤＣポンプの安定動作域および不安定動作域での制御信号の切り替えの例を示す説明図である。
(Regarding the switching of the pump signal from the stable operating area to the unstable operating area)
FIGS. 9A to 9D are explanatory diagrams showing examples of control signal switching in the stable operation region and the unstable operation region of the DC pump.
図９（ａ）～（ｄ）は、安定動作域～不安定動作域に移行する部分の段階的な波形を示す。 FIGS. 9(a) to 9(d) show stepwise waveforms in the transition from the stable operating region to the unstable operating region.
図９（ａ）は、安定動作域においての最小出力値αが１５％であるとした場合において、ポンプ出力１６％時（＝安定域）のポンプ制御信号Ｐ１０（Ｐ１０ａ、Ｐ１０ｂ…）を例示し、第１制御信号Ｐ１の出力１６％時の波形に相当する。 FIG. 9(a) illustrates pump control signals P10 (P10a, P10b, . , corresponds to the waveform at 16% output of the first control signal P1.
図９（ｂ）は、安定動作域においての最小出力値αが１５％であるとした場合において、ポンプ出力１５％時（＝安定域）のポンプ制御信号Ｐ１１（Ｐ１１ａ、Ｐ１１ｂ…）を例示し、第１制御信号Ｐ１の出力１５％時の波形に相当する。 FIG. 9(b) illustrates pump control signals P11 (P11a, P11b, . , corresponds to the waveform when the output of the first control signal P1 is 15%.
図９（ｃ）は、安定動作域においての最小出力値αが１５％であるとした場合において、ポンプ出力１４％時（＝安定域）のポンプ制御信号Ｐ１２（Ｐ１２ａ、Ｐ１２ｂ…）を例示し、第２制御信号Ｐ２の出力１４％時の波形に相当する。 FIG. 9(c) illustrates pump control signals P12 (P12a, P12b, . , corresponds to the waveform when the output of the second control signal P2 is 14%.
図９（ｄ）は、安定動作域においての最小出力値αが１５％であるとした場合において、ポンプ出力１３％時（＝安定域）のポンプ制御信号Ｐ１３（Ｐ１３ａ、Ｐ１３ｂ…）を例示し、第２制御信号Ｐ２の出力１３％時の波形に相当する。 FIG. 9(d) illustrates pump control signals P13 (P13a, P13b, . , corresponds to the waveform when the output of the second control signal P2 is 13%.
以上、本発明のＤＣポンプの制御装置等を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。 As described above, the DC pump control device and the like of the present invention have been described based on the illustrated embodiments, but the present invention is not limited to this, and the configuration of each part may be any configuration having similar functions. can be replaced with
Ｍ１ 純水採水装置
２００ 制御装置
２０１ アクチュエータ制御手段
２０２ 不安定状態検出手段
２０３ 制御信号生成手段
２０４ 精密送液手段
３００ アクチュエータ
５００ ＤＣポンプ
Ｐ１ 第１制御信号
Ｐ２ 第２制御信号
ＳＮ１ 流量センサ
M1 Pure
Claims (7)
前記ＤＣポンプの通常運転状態において所定のＰＷＭ信号から成る第１制御信号を用いて前記アクチュエータの駆動をＰＷＭ制御するアクチュエータ制御手段と、
前記ＤＣポンプの動作の不安定状態を検出する不安定状態検出手段と、
前記不安定状態検出手段によって前記不安定状態が検出された場合に、前記第１制御信号について所定の可変周期によるＰＷＭ制御を行って第２制御信号を生成する制御信号生成手段と、
前記不安定状態が検出された状態において、前記制御信号生成手段で生成された第２制御信号を前記アクチュエータ制御手段に入力して前記ＤＣポンプを周期的にオン、オフさせて精密な送液を行う精密送液手段と、
を備えることを特徴とするＤＣポンプの制御装置。 A control device for a DC pump that controls driving of an actuator provided in a DC pump that transfers liquid,
actuator control means for PWM-controlling the driving of the actuator using a first control signal composed of a predetermined PWM signal in a normal operating state of the DC pump;
unstable state detection means for detecting an unstable state of operation of the DC pump;
control signal generation means for generating a second control signal by performing PWM control with a predetermined variable cycle on the first control signal when the unstable state is detected by the unstable state detection means;
In the state where the unstable state is detected, the second control signal generated by the control signal generating means is input to the actuator control means to periodically turn on and off the DC pump to perform precise liquid feeding. A precision liquid feeding means for performing
A controller for a DC pump, comprising:
前記ＤＣポンプの通常運転状態において所定のＰＷＭ信号から成る第１制御信号を用いて前記アクチュエータの駆動をＰＷＭ制御するアクチュエータ制御ステップと、
前記ＤＣポンプの動作の不安定状態を検出する不安定状態検出ステップと、
前記不安定状態検出ステップで前記不安定状態が検出された場合に、前記第１制御信号について所定の可変周期によるＰＷＭ制御を行って第２制御信号を生成する制御信号生成ステップと、
前記不安定状態が検出された状態において、前記制御信号生成ステップで生成された第２制御信号を入力して前記ＤＣポンプを周期的にオン、オフさせて精密な送液を行う精密送液ステップと、
を有し、前記ＤＣポンプの制御部が備えるコンピュータで実行されることを特徴とするＤＣポンプの制御プログラム。 A control program for a DC pump that controls driving of an actuator provided in a DC pump that transfers liquid,
an actuator control step of PWM-controlling the driving of the actuator using a first control signal composed of a predetermined PWM signal in a normal operating state of the DC pump;
an unstable state detection step of detecting an unstable state of operation of the DC pump;
a control signal generation step of performing PWM control with a predetermined variable cycle on the first control signal to generate a second control signal when the unstable state is detected in the unstable state detection step;
A precision liquid feeding step of inputting the second control signal generated in the control signal generating step to periodically turn on and off the DC pump to perform precise liquid feeding in a state where the unstable state is detected. and,
A control program for a DC pump, characterized by being executed by a computer provided with a control unit of the DC pump.
前記ＤＣポンプの通常運転状態において所定のＰＷＭ信号から成る第１制御信号を用いて前記アクチュエータの駆動をＰＷＭ制御するアクチュエータ制御過程と、
前記ＤＣポンプの動作の不安定状態を検出する不安定状態検出過程と、
前記不安定状態が検出された場合に、前記第１制御信号について所定の可変周期によるＰＷＭ制御を行って第２制御信号を生成する制御信号生成過程と、
前記不安定状態が検出された状態において、前記制御信号生成過程で生成された第２制御信号を入力して前記ＤＣポンプを周期的にオン、オフさせて精密な送液を行う精密送液過程と、
を有することを特徴とするＤＣポンプの制御方法。 A control method for a DC pump that controls driving of an actuator provided in a DC pump that transfers liquid,
an actuator control process for PWM-controlling the drive of the actuator using a first control signal composed of a predetermined PWM signal in a normal operating state of the DC pump;
an unstable state detection process for detecting an unstable state of operation of the DC pump;
a control signal generating step of performing PWM control with a predetermined variable period on the first control signal to generate a second control signal when the unstable state is detected;
A precision liquid feeding process in which the second control signal generated in the control signal generating process is input in a state where the unstable state is detected, and the DC pump is periodically turned on and off to perform precise liquid feeding. and,
A method of controlling a DC pump, comprising:
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