JP2023039659A - 情報処理装置、操船支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】十分に操船を支援することが可能な、情報処理装置を提供する。【解決手段】本開示に係る情報処理装置は、本船の操船を支援する情報処理装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号を取得する第１取得処理と、前記距離センサの出力信号、および前記第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記本船が航行する港湾内の海図データを生成する海図データ生成処理と、を実行する。【選択図】図１

Description

本開示は、情報処理装置、操船支援システムに関する。

従来から、操船を支援する情報処理装置が知られている。このような情報処理装置が、例えば、特許文献１の自動着岸装置で提案されている。特許文献１によれば、ユーザーが自動着岸を指示する前に、本船上のＬｉＤＡＲにより港湾内に位置する物体までの距離が予め計測され、この計測データに基づき、操船を支援する海図データが生成される。

特開２０２０－５９４０３号公報

特許文献１の自動着岸装置では、本船が着岸する際に該本船から港湾内に位置する物体までの距離を計測し、この計測データに基づき海図データを生成する。しかし、このような場合、海図データの精度が、本船が着岸する際の観測状況に依存してしまい、十分に操船を支援できない場合があった。

そこで、本開示は、十分に操船を支援することが可能な、情報処理装置および操船支援システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報処理装置は、本船の操船を支援する情報処理装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号を取得する第１取得処理と、前記距離センサの出力信号、および前記第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記本船が航行する港湾内の海図データを生成する海図データ生成処理と、を実行する。

上記課題を解決するために、本開示の他の態様に係る情報処理装置は、本船の操船を支援する情報処理装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき生成された、前記本船が航行する港湾の海図データを取得する第２取得処理と、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記本船上の第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号を取得する第３取得処理と、前記海図データ、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記海図データに基づく海図画像上に現況の位置および方位の前記本船を示す本船図形を含む現況画像を生成する現況画像生成処理と、を実行する。

上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る操船支援システムは、上記他の態様に係る情報処理装置と、記支援船上の前記距離センサおよび前記第１ＧＮＳＳ受信機と、
前記本船上の前記第２ＧＮＳＳ受信機と、を備える。

本開示によれば、十分に操船を支援することが可能な、情報処理装置および操船支援システムを提供することができる。

本開示の一態様に係る操船支援システムを示すブロック図である。 本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバで利用される岸壁の形状データおよび第１ＧＮＳＳ信号を取得するために、支援船が港湾の沿岸を航行している様子を示す概略図である。 本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバにより生成される海図データの一例を示す概略図である。 本開示の一態様に係る操船支援システムにより操船を支援される本船が、港湾の沿岸を航行している様子を示す概略図である。 本開示の他の態様に係る情報処理装置としてのクライアントコンピュータにより生成される現況画像を含む操船支援画面の一例を示す概略図である。 本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバにより生成される海図データなどを複数の船舶で共有している様子を示す概略図である。 本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。 本開示の他の態様に係る情報処理装置としてのクライアントコンピュータにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。 本開示の一態様に係る操船支援システムの第１変形例を示すブロック図である。 本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバの第１変形例により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 本開示の一態様に係る操船支援システムの第２変形例を示すブロック図である。

１．操船支援システム
図１は、本開示の一態様に係る操船支援システムを示すブロック図である。図１に示すように、本態様に係る操船支援システム５Ａは、本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバ１０ａ、本開示の他の態様に係る情報処理装置としてのクライアントコンピュータ１０ｂ、距離センサとしてのＬｉＤＡＲ６０、第１ＧＮＳＳ受信機としてのアンテナ６２、ＨＤＤ７０、方位計７２、第２ＧＮＳＳ受信機としてのアンテナ７４、ディスプレイ７６、操作器７７および推進装置７８を備える。ＬｉＤＡＲ６０およびアンテナ６２が、支援船Ｖａ上に配置され、ＨＤＤ７０、方位計７２、アンテナ７４、ディスプレイ７６、操作器７７および推進装置７８が、支援船Ｖａとは異なる本船Ｖｂ上に配置される。クラウドサーバ１０ａは、支援船Ｖａ上のＬｉＤＡＲ６０およびアンテナ６２、ならびに本船Ｖｂ上のクライアントコンピュータ１０ｂとインターネット回線、有線または無線など公知の通信装置でデータの送受信を行っても良い。クライアントコンピュータ１０ｂは、本船Ｖｂ上のＨＤＤ７０、方位計７２、アンテナ７４、ディスプレイ７６、操作器７７および推進装置７８と有線または無線など公知の通信装置でデータの送受信を行っても良い。

図１に示すように、クラウドサーバ１０ａは、プロセッサ１２ａを備え、該プロセッサ１２ａは、第１取得部２１、第２取得部２２、海図データ生成部３０、第１メモリとしてのメモリ３２、受信部３４および送信部３６を含む。同図に示すように、クライアントコンピュータ１０ｂは、プロセッサ１２ｂを備え、該プロセッサ１２ｂは、第３取得部２３、第４取得部２４、第５取得部２５、第６取得部２６、現況画像生成部としての操船支援画面生成部３８、第２メモリとしてのメモリ３９、送信部４０、受信部４２および制御部５０を含む。

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。

図２は、本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバで利用される岸壁の形状データおよび第１ＧＮＳＳ信号を取得するために、支援船が港湾の沿岸を航行している様子を示す概略図である。図２に示すように、本態様では、まず、支援船Ｖａが、本船Ｖｂが着岸する予定の港湾Ｈの沿岸を、本船Ｖｂが着岸するよりも前に予め航行し、図３に示す海図データ８０を生成するためのデータを取得する。図３は、本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバにより生成される海図データの一例を示す概略図である。

図３に示す海図データ８０を生成するためのデータは、支援船Ｖａ上のＬｉＤＡＲ６０の出力信号、および支援船Ｖａ上のアンテナ６２の出力信号を含む。ＬｉＤＡＲ６０の出力信号は、該ＬｉＤＡＲ６０により検出される３次元の岸壁Ｑの形状データを含む。アンテナ６２の出力信号は、該アンテナ６２により人工衛星ＡＳから受信される第１ＧＮＳＳ信号を含む。なお、ここでいう「ＧＮＳＳ」とは、Global Navigation Satellite System／全球測位衛星システムのことである。本態様において、ＧＮＳＳは、例えば、米国のＧＰＳ、日本のＱＺＳＳ、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、および欧州連合のＧａｌｉｌｅｏなどの衛星測位システムのいずれかであっても良いし、これらの衛星測位システムのうちの複数を組み合わせたものであっても良い。また、図１、２、４、６では、それぞれ、人工衛星ＡＳを１つのみ図示してあるが、アンテナ６２より人工衛星ＡＳを含む複数の人工衛星から第１ＧＮＳＳ信号が受信されても良いし、アンテナ７４より該人工衛星ＡＳを含む複数の人工衛星から第２ＧＮＳＳ信号が受信されても良い。図２に示すように、ＬｉＤＡＲ６０は、例えば、支援船Ｖａの船首、船尾、左舷および右舷にそれぞれに配置されても良い。同図に示すように、アンテナ６２は、例えば、船橋の天井に立設されても良い。アンテナ６２は、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様で第１ＧＮＳＳ信号を受信しても良い。

本態様では、クラウドサーバ１０ａにおいて、第１取得部２１が、支援船Ｖａ上のＬｉＤＡＲ６０により検出される３次元の岸壁Ｑの形状データを該ＬｉＤＡＲ６０から取得し、第２取得部２２が、支援船Ｖａ上のアンテナ６２により人工衛星ＡＳから受信される第１ＧＮＳＳ信号を該アンテナ６２から取得する。そして、本態様では、クラウドサーバ１０ａにおいて、海図データ生成部３０が、第１取得部２１により取得される３次元の岸壁Ｑの形状データ、および第２取得部２２により取得される第１ＧＮＳＳ信号に基づき、図３に示す港湾Ｈの３次元の海図データ８０を生成する。海図データ生成部３０は、第１ＧＮＳＳ信号に含まれる支援船Ｖａの絶対的な位置データに基づき、３次元の岸壁Ｑの形状データに含まれる岸壁Ｑの相対的な位置データを絶対的な位置データに変換することで、図３に示す海図データ８０を生成することができる。

本態様では、クラウドサーバ１０ａにおいて、メモリ３２が、海図データ生成部３０により生成された海図データ８０を保存する。また、本態様では、クラウドサーバ１０ａにおいて、受信部３４が、メモリ３２に保存された海図データ８０の送信を要求する第１要求信号として、本船Ｖｂ上の操作器７７により入力を受け付けた操作指示を受信する。さらに、本態様では、クラウドサーバ１０ａにおいて、送信部３６が、受信部３４により受信された第１要求信号に基づき、メモリ３２に保存された海図データ８０を、クライアントコンピュータ１０ｂの操船支援画面生成部３８へと送信する。

図４は、本開示の一態様に係る操船支援システムにより操船を支援される本船が、港湾の沿岸を航行している様子を示す概略図である。図４に示すように、本態様では、クラウドサーバ１０ａの海図データ生成部３０により港湾Ｈの海図データ８０が生成されたあと、本船Ｖｂが港湾Ｈに着岸するために該港湾Ｈの沿岸を航行する。ここで、本態様では、沿岸を航行する本船Ｖｂ上のＨＤＤ７０が該本船Ｖｂの形状データを予め記憶しており、また、該本船Ｖｂ上の方位計７２が該本船Ｖｂの方位データを検出する。さらに、本態様では、沿岸を航行する本船Ｖｂ上のアンテナ７４が人工衛星ＡＳから第２ＧＮＳＳ信号を受信する。本船Ｖｂの形状データは、３次元であっても良いし、２次元であっても良い。図４に示すように、ＨＤＤ７０および方位計７２は、例えば、本船Ｖｂの船橋内に配置されても良い。同図に示すように、アンテナ７４は、例えば、船橋の天井に立設されても良い。アンテナ７４は、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様で第２ＧＮＳＳ信号を受信しても良い。

本態様では、図４に示すように、本船Ｖｂが航行しているとき、クライアントコンピュータ１０ｂにおいて、第３取得部２３が、ＨＤＤ７０から本船Ｖｂの形状データを取得し、第４取得部２４が、方位計７２から本船Ｖｂの方位データを取得し、第５取得部２５が、アンテナ７４の出力信号として該アンテナ７４から第２ＧＮＳＳ信号を取得する。また、本態様では、同図に示すように、本船Ｖｂが航行しているとき、クライアントコンピュータ１０ｂにおいて、第６取得部２６が、クラウドサーバ１０ａから海図データ８０を取得する。

本態様では、図４に示すように、本船Ｖｂが航行しているとき、クライアントコンピュータ１０ｂにおいて、操船支援画面生成部３８が、第６取得部２６により取得される３次元の海図データ８０、第３取得部２３により取得される本船Ｖｂの形状データ、第４取得部２４により取得される本船Ｖｂの方位データ、および第５取得部２５により取得される第２ＧＮＳＳ信号に基づき、図５に示すように、３次元の海図データ８０に基づく２次元の海図画像１０４上に現況の位置および方位の本船Ｖｂを示す本船図形１０６を含む２次元の現況画像１０２を生成する。図５は、本開示の他の態様に係る情報処理装置としてのクライアントコンピュータにより生成される現況画像を含む操船支援画面の一例を示す概略図である。

図５に示すように、操船支援画面生成部３８は、上記のように生成される現況画像１０２に、メニュー切り替え部１０８を並列させることで、操船支援画面１００を生成しても良い。メニュー切り替え部１０８は、ユーザーによる操作指示に基づき現況画像１０２を表示する現況ボタン１１０ａ、ユーザーによる操作指示に基づき本船Ｖｂ上の撮像装置により撮像される画像データを表示するモニタボタン１１０ｂ、ユーザーによる操作指示に基づき航路計画を表示する航路計画ボタン１１０ｃ、ユーザーによる操作指示に基づき操船指示を行う指示ボタン１１０ｄ、およびユーザーによる操作指示に基づき通話を行う通話ボタン１１０ｅを含む。図５に示すように、現況ボタン１１０ａが、ユーザーによる操作指示に基づき選択されると、現況画像１０２に並列して、本船Ｖｂの船速、舵の方向および推力に係る情報の表示と非表示を切り替えるボタンなどが表示される。これにより、例えば、現況画像１０２上に所望する情報のみを表示することができるので、操船支援画面１００上に表示される情報量を減らし、利便性を向上させることができる。

本態様では、クライアントコンピュータ１０ｂにおいて、メモリ３９が、操船支援画面生成部３８により生成された操船支援画面１００を保存する。また、本態様では、クライアントコンピュータ１０ｂにおいて、受信部４２が、現況画像１０２の送信を要求する第２要求信号として、本船Ｖｂ上の操作器７７により入力を受け付けた操作指示を受信する。そして、本態様では、クライアントコンピュータ１０ｂにおいて、送信部４０が、受信部４２により受信された操作指示に基づき、メモリ３９に保存された操船支援画面１００を、本船Ｖｂ上のディスプレイ７６へと送信する。ディスプレイ７６は、クライアントコンピュータ１０ｂから受信した操船支援画面１００を表示する。操作器７７は、例えば、クラウドサーバ１０ａのメモリ３２に保存された海図データ８０の送信を要求する第１要求信号を該クラウドサーバ１０ａへと送信する操作指示の入力、クライアントコンピュータ１０ｂのメモリ３９に保存された操船支援画面１００の送信を要求する第２要求信号を該クライアントコンピュータ１０ｂへと送信する操作指示の入力、および、操船支援画面１００の表示を切り替える操作指示の入力などをユーザーから受け付けても良い。操作器７７は、例えば、ディスプレイ７６に隣接して配置されても良い。

本態様では、クライアントコンピュータ１０ｂにおいて、制御部５０は、第６取得部２６により取得される３次元の海図データ８０、第３取得部２３により取得される本船Ｖｂの形状データ、第４取得部２４により取得される本船Ｖｂの方位データ、および第５取得部２５により取得される第２ＧＮＳＳ信号に基づき、本船Ｖｂの推進装置７８の動作を自律的に制御する。

図６は、本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバにより生成される海図データなどを複数の船舶で共有している様子を示す概略図である。図６に示すように、例えば、海図データ８０を、本船Ｖｂの操船を支援するために用いるだけでなく、他船ＶＡ、ＶＢ、ＶＣなどの操船を支援するために用いることもできる。ここで、例えば、他船ＶＡ、ＶＢ、ＶＣは、それぞれ、本船Ｖｂ上のＨＤＤ７０、方位計７２、アンテナ７４およびディスプレイ７６などと同様の機器を備えていても良い。また、例えば、他船ＶＡが上記港湾Ｈとは異なる他の港湾に着岸するために、上記と同様の態様で生成された該他の港湾の海図データを、本船Ｖｂ、他船ＶＢ、ＶＣの操船を支援するために用いることもできる。他船ＶＢ、ＶＣについても同じであるため、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

２．クラウドサーバ１０ａによる処理の一例
図７に基づき、クラウドサーバ１０ａより実行される処理の一例について説明する。図７は、本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。

まず、支援船Ｖａ上のＬｉＤＡＲ６０から港湾Ｈ内の岸壁Ｑの形状データを取得するステップＳ１－１が実行される。次に、支援船Ｖａ上のアンテナ６２から第１ＧＮＳＳ信号を取得するステップＳ１－２が実行される。これらステップＳ１－１、Ｓ１－２が、第１取得処理に相当する。次に、ステップＳ１－１で取得した岸壁Ｑの形状データ、およびステップＳ１－２で取得した第１ＧＮＳＳ信号に基づき、海図データ８０を生成するステップＳ１－３が実行される。このステップＳ１－３が、海図データ生成処理に相当する。

次に、ステップＳ１－３で生成した海図データ８０をメモリ３２に保存するステップＳ１－４が実行される。このステップＳ１－４が、海図データ保存処理に相当する。次に、メモリ３２に保存された海図データ８０の送信を要求する第１要求信号として、本船Ｖｂ上の操作器７７により入力を受け付けた操作指示を受信したか否かを判定するステップＳ１－５が実行される。このステップＳ１－５が、第１判定処理に相当し、このステップＳ１－５で第１要求信号を受信する処理が、第１要求信号受信処理に相当する。最後に、ステップＳ１－５で受信した第１要求信号の受信状態に基づき、換言すれば、ステップＳ１－５で「ＹＥＳ」と判定した場合に、ステップＳ１－４でメモリ３２に保存した海図データ８０をクライアントコンピュータ１０ｂへと送信するステップＳ１－６が実行される。このステップＳ１－６が、海図データ送信処理に相当する。なお、ステップＳ１－５で「ＮＯ」と判定した場合、第１要求信号を受信するまでステップＳ１－５を繰り返し実行する。

ステップＳ１－１、Ｓ１－２は、順序を入れ替えて実行されても良いし、並行して実行されても良い。ステップＳ１－３は、ステップＳ１－１、Ｓ１－２が実行されたあとで実行される。ステップＳ１－４は、ステップＳ１－３が実行されたあとで実行される。ステップＳ１－５は、ステップＳ１－１乃至Ｓ１－４と並行して実行されても良い。ステップＳ１－６は、ステップＳ１－４、Ｓ１－５が実行されたあとで実行される。

３．クライアントコンピュータ１０ｂによる処理の一例
図８に基づき、クライアントコンピュータ１０ｂより実行される処理の一例について説明する。図８は、本開示の他の態様に係る情報処理装置としてのクライアントコンピュータにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。

まず、クラウドサーバ１０ａから海図データ８０を取得するステップＳ２－１が実行される。このステップＳ２－１が、第２取得処理に相当する。次に、本船Ｖｂ上のＨＤＤ７０から本船Ｖｂの形状データを取得するステップＳ２－２が実行される。次に、本船Ｖｂ上の方位計７２から本船Ｖｂの方位データを取得するステップＳ２－３が実行される。次に、本船Ｖｂ上のアンテナ７４から第２ＧＮＳＳ信号を取得するステップＳ２－４が実行される。これらステップＳ２－２乃至Ｓ２－４が、第３取得処理に相当する。

次に、ステップＳ２－１で取得した海図データ８０、ステップＳ２－２で取得した本船Ｖｂの形状データ、ステップＳ２－３で取得した本船Ｖｂの方位データ、およびステップＳ２－４で取得した第２ＧＮＳＳ信号に基づき、現況画像１０２を含む操船支援画面１００を生成するステップＳ２－５が実行される。このステップＳ２－５が、現況画像生成処理に相当する。

次に、ステップＳ２－５で生成した操船支援画面１００をメモリ３９に保存するステップＳ２－６が実行される。このステップＳ２－６が、現況画像保存処理に相当する。次に、メモリ３９に保存された操船支援画面１００の送信を要求する第２要求信号として、本船Ｖｂ上の操作器７７により入力を受け付けた操作指示を受信したか否かを判定するステップＳ２－７が実行される。このステップＳ２－７が、第２判定処理に相当し、このステップＳ２－７で第２要求信号を受信する処理が、第２要求信号受信処理に相当する。次に、ステップＳ２－７で受信した第２要求信号の受信状態に基づき、換言すれば、ステップＳ２－７で「ＹＥＳ」と判定した場合に、ステップＳ２－６でメモリ３９に保存した操船支援画面１００を本船Ｖｂ上のディスプレイ７６へと送信するステップＳ２－８が実行される。このステップＳ２－８が、現況画像送信処理に相当する。最後に、ステップＳ２－１で取得した海図データ８０、ステップＳ２－２で取得した本船Ｖｂの形状データ、ステップＳ２－３で取得した本船Ｖｂの方位データ、およびステップＳ２－４で取得した第２ＧＮＳＳ信号に基づき、本船Ｖｂの推進装置７８の動作を自律的に制御するステップＳ２－９が実行される。このステップＳ２－９が、動作制御処理に相当する。なお、ステップＳ１－５で「ＮＯ」と判定した場合、第１要求信号を受信するまでステップＳ１－５を繰り返し実行する。

ステップＳ２－１は、図７に示すステップＳ１－６が実行されたあとで実行される。ステップＳ２－２乃至Ｓ２－４は、順序を入れ替えて実行されても良いし、並行して実行されても良い。また、ステップＳ２－２乃至Ｓ２－４は、図７に示す各ステップおよびステップＳ２－１が実行されるよりも前に実行されても良いし、同図に示す各ステップおよびステップＳ２－１と並行して実行されても良いし、同図に示す各ステップおよびステップＳ２－１が実行されたあとで実行されても良い。ステップＳ２－５は、ステップＳ２－１乃至Ｓ２－４が実行されたあとで実行される。ステップＳ２－６は、ステップＳ２－５が実行されたあとで実行される。ステップＳ２－７は、図７に示す各ステップ、およびステップＳ２－１乃至Ｓ２－６と並行して実行されても良い。ステップＳ２－８は、ステップＳ２－６、Ｓ２－７が実行されたあとで実行される。ステップＳ２－９は、ステップＳ２－１乃至Ｓ２－４が実行されたあとで実行される。

３．効果
３．１．クラウドサーバ１０ａによる効果
本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバ１０ａは、支援船Ｖａ上のＬｉＤＡＲ６０により検出される港湾Ｈの岸壁Ｑの形状データ、および支援船Ｖａ上のアンテナ６２により受信される第１ＧＮＳＳ信号に基づき、港湾Ｈの海図データ８０を生成する。これにより、例えば、従来のように本船上のＬｉＤＡＲによる検出値に基づき海図データを生成する場合などと比較して、精確な海図データ８０を生成することができる。例えば、比較的良好な観測状況のもと、支援船Ｖａが、本船Ｖｂが着岸するよりも前に港湾Ｈの沿岸を予め航行し、ＬｉＤＡＲ６０により岸壁Ｑの形状データを検出し、アンテナ６２により第１ＧＮＳＳ信号を受信することができる。したがって、例えば、従来のように本船Ｖｂ上のＬｉＤＡＲによる検出値に基づき海図データを生成する場合などと比較して、本船Ｖｂが着岸するときの観測状況に依存せずに、海図データを生成するためのデータを取得することができる。これにより、例えば、従来のように本船上のＬｉＤＡＲによる検出値に基づき海図データを生成する場合などと比較して、精確な海図データ８０を生成することができる。そして、この精確な海図データ８０に基づき、十分に操船を支援することが可能となる。

本態様に係るクラウドサーバ１０ａは、海図データ８０をメモリに３２に保存し、メモリ３２に保存した海図データ８０の送信を要求する第１要求信号として操作器７７により入力を受け付けた操作指示を受信し、受信した該操作指示に基づき、本開示の他の態様に係る情報処理装置としてのクライアントコンピュータ１０ｂへの海図データ８０の送信が要求されているか否かを判定するので、利便性を向上させることができる。なお、操船支援システム５Ａが、操作器７７などの第１要求信号を送信するための機器を備えず、クラウドサーバ１０ａがクライアントコンピュータ１０ｂへの海図データ８０の送信が要求されているか否かを判定しない場合であっても、クラウドサーバ１０ａは十分に本船Ｖｂの操船を支援することができる。

本態様に係るクラウドサーバ１０ａは、上記のように海図データ８０の送信が要求されているか否かを判定し、該海図データ８０の送信が要求されていると判定したとき、該海図データ８０をクライアントコンピュータ１０ｂへと送信するので、利便性をさらに向上させることができる。なお、上記のように海図データ８０の送信が要求されているか否かを判定せずに、該海図データ８０をクライアントコンピュータ１０ｂへと送信する場合であっても、クラウドサーバ１０ａは、十分に本船Ｖｂの操船を支援することができる。このような場合、例えば、クラウドサーバ１０ａは、海図データ８０をクライアントコンピュータ１０ｂへと送信し続けても良い。

本態様では、支援船Ｖａ上の距離センサとしてＬｉＤＡＲ６０により３次元の岸壁Ｑの形状データが検出されるので、例えば、他の距離センサにより２次元の岸壁Ｑの形状データが検出される場合などと比較して、いっそう精確な海図データ８０を生成することができる。なお、このように海図データ８０が生成されない場合であっても、十分に本船Ｖｂの操船を支援することが可能となる。また、本態様では、第１ＧＮＳＳ受信機としてのアンテナ６２の出力信号が、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様でアンテナ６２により人工衛星ＡＳから受信される第１ＧＮＳＳ信号を含むので、この第１ＧＮＳＳ信号などに基づき、いっそう精確な海図データ８０を生成することができる。なお、このように海図データ８０が生成されない場合であっても、十分に本船Ｖｂの操船を支援することが可能となる。

本態様では、３次元の岸壁Ｑの形状データおよび第１ＧＮＳＳ信号に基づき、２次元の海図データ８０が生成されるので、いっそう精確で見易い海図データ８０を生成することができる。なお、このように海図データ８０が生成されない場合であっても、十分に本船Ｖｂの操船を支援することが可能となる。

３．２．クライアントコンピュータ１０ｂによる効果
本開示の他の態様に係る情報処理装置としてのクライアントコンピュータ１０ｂは、上記のようにクラウドサーバ１０ａで生成された海図データ８０などを取得し、取得した海図データ８０に基づく海図画像１０４上に本船図形１０６を含む現況画像１０２を生成する。これにより、例えば、従来のように本船上のＬｉＤＡＲによる検出値に基づき現況画像を生成する場合などと比較して、精確な現況画像１０２を生成することができる。そして、この精確な現況画像１０２に基づき、十分に操船を支援することが可能となる。

本態様に係るクライアントコンピュータ１０ｂは、現況画像１０２をメモリに３９に保存し、メモリ３９に保存した海図データ８０の送信を要求する第２要求信号として操作器７７により入力を受け付けた操作指示を受信し、受信した第２要求信号に基づき、現況画像１０２を本船Ｖｂ上のディスプレイ７６へと送信するので、利便性を向上させることができる。なお、操船支援システム５Ａが、操作器７７などの第２要求信号を送信するための機器を備えない場合であっても、クライアントコンピュータ１０ｂは十分に本船Ｖｂの操船を支援することができる。このような場合、例えば、クライアントコンピュータ１０ｂは、現況画像１０２をディスプレイ７６へと送信し続けても良い。

本態様では、第２ＧＮＳＳ受信機としてのアンテナ７４の出力信号が、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様でアンテナ７４により人工衛星ＡＳから受信される第２ＧＮＳＳ信号を含むので、この第２ＧＮＳＳ信号などに基づき、いっそう精確な現況画像１０２を生成することができる。なお、第２ＧＮＳＳ受信機としてのアンテナ７４の出力信号が、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様の第２ＧＮＳＳ信号を含まず、例えば他の態様の第２ＧＮＳＳ信号を含むような場合であっても、十分に本船Ｖｂの操船を支援することが可能となる。

本態様では、海図データ８０、本船Ｖｂの形状データ、本船Ｖｂの方位データ、および第２ＧＮＳＳ信号に基づき、本船Ｖｂの推進装置７８の動作が自律的に制御されるので、いっそう十分に本船Ｖｂの操船を支援することが可能となる。なお、このように推進装置７８の動作が自律的に制御されない場合であっても、十分に本船Ｖｂの操船を支援することが可能となる。

４．変形例
上記説明から、当業者にとっては、本開示の多くの改良や他の態様が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本開示を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本開示の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

４．１．第１変形例
図９は、本開示の一態様に係る操船支援システムの第１変形例を示すブロック図である。本変形例係る操船支援システム５Ｂは、上記したクラウドサーバ１０ａに設けられるメモリ３２、受信部３４および送信部３６を除く全ての構成、および、上記したクライアントコンピュータ１０ｂに設けられる第６取得部２６を除く全ての構成を含むクラウドサーバ１０ｃを備え、上記したクライアントコンピュータ１０ｂを備えないことを除き、上記した操船支援システム５Ａと同じ構造である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

図９に示すように、本変形例に係る情報処理装置としてのクラウドサーバ１０ｃは、プロセッサ１２ｃを備える。そして、該プロセッサ１２ｃが、第１取得部２１、第２取得部２２、第３取得部２３、第４取得部２４、第５取得部２５、海図データ生成部３０、メモリ３９、送信部４０、受信部４２、および制御部５０を備える。このようなクラウドサーバ１０ｃであっても、十分に本船Ｖｂの操船を支援することができる。

本変形例では、上記で説明した態様とは異なり、クラウドサーバ１０ｃにおいて、海図データ生成部３０で生成された海図データ８０が、操船支援画面生成部３８に直接送信される。したがって、本変形例では、上記で説明した態様とは異なり、海図データ保存処理、第１要求信号受信処理および第２取得処理が実行されない。この点を除き、本変形に係るクラウドサーバ１０ｃにより実行される処理は、上記で図７に基づき説明したクラウドサーバ１０ａにより実行される処理を実行したあとで、上記で図８に基づき説明したクライアントコンピュータ１０ｂにより実行される処理を実行するものである。

図１０に基づき、クラウドサーバ１０ｃより実行される処理の一例について説明する。図１０は、本開示の一態様に係る情報処理装置としてのクラウドサーバの第１変形例により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

まず、支援船Ｖａ上のＬｉＤＡＲ６０から港湾Ｈ内の岸壁Ｑの形状データを取得するステップＳ３－１が実行される。次に、支援船Ｖａ上のアンテナ６２から第１ＧＮＳＳ信号を取得するステップＳ３－２が実行される。これらステップＳ３－１、Ｓ３－２が、第１取得処理に相当する。次に、ステップＳ３－１で取得した岸壁Ｑの形状データ、およびステップＳ３－２で取得した第１ＧＮＳＳ信号に基づき、海図データ８０を生成するステップＳ３－３が実行される。このステップＳ３－３が、海図データ生成処理に相当する。次に、ステップＳ３－３で生成した海図データ８０を操船支援画面１００へと送信するステップＳ３－４が実行される。このステップＳ３－４が、海図データ送信処理に相当する。

次に、本船Ｖｂ上のＨＤＤ７０から本船Ｖｂの形状データを取得するステップＳ３－５が実行される。次に、本船Ｖｂ上の方位計７２から本船Ｖｂの方位データを取得するステップＳ３－６が実行される。次に、本船Ｖｂ上のアンテナ７４から第２ＧＮＳＳ信号を取得するステップＳ３－７が実行される。これらステップＳ３－５乃至Ｓ３－７が、第３取得処理に相当する。

次に、ステップＳ３－５で取得した海図データ８０、ステップＳ３－６で取得した本船Ｖｂの形状データ、ステップＳ３－６で取得した本船Ｖｂの方位データ、およびステップＳ３－７で取得した第２ＧＮＳＳ信号に基づき、現況画像１０２を含む操船支援画面１００を生成するステップＳ３－８が実行される。このステップＳ３－８が、現況画像生成処理に相当する。

次に、ステップＳ３－５で生成した操船支援画面１００をメモリ３９に保存するステップＳ３－９が実行される。このステップＳ３－９が、現況画像保存処理に相当する。次に、メモリ３９に保存された操船支援画面１００の送信を要求する第２要求信号として、本船Ｖｂ上の操作器７７により入力を受け付けた操作指示を受信したか否かを判定するステップＳ３－１０が実行される。このステップＳ３－１０が、第２判定処理に相当し、このステップＳ３－１０で第２要求信号を受信する処理が、第２要求信号受信処理に相当する。次に、ステップＳ３－１０で受信した第２要求信号の受信状態に基づき、換言すれば、ステップＳ３－１０で「ＹＥＳ」と判定した場合に、ステップＳ３－９でメモリ３９に保存した操船支援画面１００を本船Ｖｂ上のディスプレイ７６へと送信するステップＳ３－１１が実行される。このステップＳ３－１１が、現況画像送信処理に相当する。最後に、ステップＳ３－３で生成した海図データ８０、ステップＳ３－５で取得した本船Ｖｂの形状データ、ステップＳ３－６で取得した本船Ｖｂの方位データ、およびステップＳ３－７で取得した第２ＧＮＳＳ信号に基づき、本船Ｖｂの推進装置７８の動作を自律的に制御するステップＳ３－１２が実行される。このステップＳ２－９が、動作制御処理に相当する。なお、ステップＳ３－１０で「ＮＯ」と判定した場合、第２要求信号を受信するまでステップＳ３－１０を繰り返し実行する。

ステップＳ３－１、Ｓ３－２は、順序を入れ替えて実行されても良いし、並行して実行されても良い。ステップＳ３－３は、ステップＳ３－１、Ｓ３－２が実行されたあとで実行される。ステップＳ３－４は、ステップＳ３－３が実行されたあとで実行される。ステップＳ３－５乃至Ｓ３－７は、順序を入れ替えて実行されても良いし、並行して実行されても良い。また、ステップＳ３－５乃至Ｓ３－７は、ステップＳ３－１乃至Ｓ３－４が実行されるよりも前に実行されても良いし、ステップＳ３－１乃至Ｓ３－４と並行して実行されても良いし、ステップＳ３－１乃至Ｓ３－４が実行されたあとで実行されても良い。ステップＳ３－８は、ステップＳ３－４乃至Ｓ３－７が実行されたあとで実行される。ステップＳ３－９は、ステップＳ３－８が実行されたあとで実行される。ステップＳ３－１０は、ステップＳ３－１乃至Ｓ３－９と並行して実行されても良い。ステップＳ３－１１は、ステップＳ３－９、Ｓ３－１０が実行されたあとで実行される。ステップＳ３－１２は、ステップＳ３－４乃至Ｓ３－７が実行されたあとで実行される。

４．２．第２変形例
図１１は、本開示の一態様に係る操船支援システムの第２変形例を示すブロック図である。本変形例に係る操船支援システム５Ｃは、図９、１０に基づき説明したクラウドサーバ１０ｃの代わりに該クラウドサーバ１０ｃと同様の構造を有し、同様の処理を実行するコンピュータ１０ｄを備え、該コンピュータ１０ｄが本船Ｖｂ上に配置されることを除き、上記した操船支援システム５Ｂと同じ構造である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

図１１に示すように、本変形例に係る情報処理装置としてのコンピュータ１０ｄは、本船Ｖｂ上に配置される。コンピュータ１０ｄは、プロセッサ１２ｄを備える。そして、該プロセッサ１２ｄが、第１取得部２１、第２取得部２２、第３取得部２３、第４取得部２４、第５取得部２５、海図データ生成部３０、メモリ３９、送信部４０、受信部４２、および制御部５０を備える。このようなコンピュータ１０ｄであっても、十分に本船Ｖｂの操船を支援することができる。

４．３．他の変形例
上記態様では、クライアントコンピュータ１０ｂが、本船Ｖｂ上に配置される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、クライアントコンピュータ１０ｂは、例えば、支援船Ｖａ上に配置されても良いし、港湾Ｈの岸壁Ｑ上に配置されても良いし、岸壁Ｑの遠隔地に配置されても良いし、またはその他の場所に配置されても良い。

上記態様および変形例では、支援船Ｖａ上の距離センサとしてＬｉＤＡＲ６０が設けられる場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、支援船Ｖａ上の距離センサは、ＬｉＤＡＲ６０以外の光センサであっても良いし、ミリ波センサであっても良いし、または超音波センサであっても良い。或いは、距離センサは、カメラにより撮像した画像データに基づき、岸壁Ｑまでの距離を検出するものであっても良い。また、支援船Ｖａは、例えば、上記のような各種の距離センサを複数含んでも良い。

上記態様および変形例では、岸壁Ｑの形状データが３次元であり、海図データ生成処理において、３次元の岸壁Ｑの形状データおよび第１ＧＮＳＳ信号に基づき、２次元の海図データ８０が生成される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、岸壁Ｑの形状データが２次元であり、この２次元の岸壁Ｑの形状データなどから、２次元の海図データ８０が生成されても良いし、或いは、岸壁Ｑの形状データが３次元であり、この３次元の岸壁Ｑの形状データなどから、３次元の海図データ８０が生成されても良い。

上記態様および変形例では、本船Ｖｂの形状データが、本船Ｖｂ上のＨＤＤ７０に予め記憶されている場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、本船Ｖｂの形状データは、本船Ｖｂ以外の場所に配置されたＨＤＤに予め記憶されていても良いし、ＳＳＤおよびその他の記憶装置に予め記憶されていても良い。そして、第３取得部２３は、ＨＤＤ７０以外の記憶装置に予め記憶されている本船Ｖｂの形状データを、該記憶装置から取得しても良い。或いは、本船Ｖｂの形状データは、記憶装置に予め記憶されているのではなく、例えば、第３取得部２３に送信する際に生成されても良い。

上記態様および変形例では、本船Ｖｂの方位データが、本船Ｖｂ上の方位計７２により検出される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、本船Ｖｂの方位データは、例えば、人工衛星ＡＳにより撮像された画像データなどに基づき検出されても良いし、或いは、その他の態様で検出されても良い。そして、第４取得部２４が、方位計７２以外の装置により検出された本船Ｖｂの方位データを該装置から取得しても良い。

上記態様および変形例では、第１ＧＮＳＳ受信機としてのアンテナ６２が、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様で人工衛星ＡＳから第１ＧＮＳＳ信号を受信する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、第１ＧＮＳＳ受信機が、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様以外で人工衛星ＡＳから第１ＧＮＳＳ信号を受信しても良い。そして、第２取得部２２が、この第１ＧＮＳＳ信号を第１ＧＮＳＳ受信機から取得しても良い。なお、第２ＧＮＳＳ受信機としてのアンテナ７４、および第５取得部２５についても同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

上記態様および変形例では、海図データ８０、本船Ｖｂの形状データ、本船Ｖｂの方位データ、および第２ＧＮＳＳ信号に基づき、本船Ｖｂの推進装置７８の動作が制御部５０により自律的に制御される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、クライアントコンピュータ１０ｂおよびクラウドサーバ１０ｃが、それぞれ、制御部５０を備えず、本船Ｖｂの推進装置７８の動作が自律的に制御されなくても良い、このような場合、例えば、操作器７７により入力を受け付けた操作指示に基づき、推進装置７８の動作が手動で制御されても良い。

上記態様および変形例では、海図データ８０および現況画像１０２などに基づき操船支援画面１００が生成され、この操船支援画面１００が、メモリ３９に保存されたあと、本船Ｖｂ上のディスプレイ７６に送信される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、操船支援画面１００を生成しなくても良い。このような場合、海図データ８０自体が、メモリ３２に保存されたあと、本船Ｖｂ上のディスプレイ７６に送信されても良いし、或いは、現況画像１０２自体が、メモリ３９に保存されたあと、本船Ｖｂ上のディスプレイ７６に送信されても良い。

上記態様および変形例で説明した支援船Ｖａは、距離センサおよび第１ＧＮＳＳ受信機を備えるのであれば、運搬船、漁船およびその他の船舶であっても良い。同様に、本船Ｖｂは、第２ＧＮＳＳ受信機を備えるのであれば、運搬船、漁船およびその他の船舶であっても良い。

上記第１変形例では、クラウドサーバ１０ｃにおいて、海図データ生成部３０で生成された海図データ８０が、操船支援画面生成部３８に直接送信される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、クラウドサーバ１０ｃが、上記態様に係るクラウドサーバ１０ａと同様に、メモリ３２を備え、このメモリ３２に海図データ８０を保存し、第１要求信号に基づき、メモリ３２に保存された海図データ８０を操船支援画面生成部３８へと送信しても良い。上記第２変形例に係るコンピュータ１０ｄについても同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

５．まとめ
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報処理装置は、本船の操船を支援する情報処理装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号を取得する第１取得処理と、前記距離センサの出力信号、および前記第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記本船が航行する港湾内の海図データを生成する海図データ生成処理と、を実行する。

上記構成によれば、支援船上の距離センサの出力信号、および支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、港湾内の海図データを生成するので、精確な海図データを生成することができる。そして、この精確な海図データに基づき、十分に操船を支援することが可能となる。

第１メモリをさらに備え、前記プロセッサは、前記海図データを前記第１メモリに保存する海図データ保存処理と、前記第１メモリに保存された前記海図データの送信を要求する第１要求信号を受信する第１要求信号受信処理と、前記第１要求信号の受信状態に基づき、前記第１メモリに保存された前記海図データの送信が要求されているか否かを判定する第１判定処理と、をさらに実行しても良い。

上記構成によれば、利便性が向上する。なお、上記構成を備えなくても、十分に操船を支援することが可能である。

前記プロセッサは、前記第１判定処理において、前記第１メモリに保存された前記海図データの送信が要求されていると判定したとき、前記海図データに基づく海図画像上に現況の位置および方位の前記本船を示す本船図形を含む現況画像を生成する現況画像生成部、または前記本船上のディスプレイへと、前記第１要求信号に基づき、前記海図データを送信する海図データ送信処理と、をさらに実行しても良い。

上記構成によれば、利便性がさらに向上する。なお、上記構成を備えなくても、十分に操船を支援することが可能である。

前記距離センサは、ＬｉＤＡＲを含み、前記距離センサの出力信号は、前記ＬｉＤＡＲにより検出される岸壁の形状データを含み、前記第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号は、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様で前記第１ＧＮＳＳ受信機により人工衛星から受信される第１ＧＮＳＳ信号を含み、前記プロセッサは、前記海図データ生成処理において、前記岸壁の形状データおよび前記第１ＧＮＳＳ信号に基づき、前記海図データを生成しても良い。

上記構成によれば、いっそう精確な海図データを生成することができる。なお、上記構成を備えなくても、十分に操船を支援することが可能である。

前記岸壁の形状データは３次元であり、前記プロセッサは、前記海図データ生成処理において、３次元の前記岸壁の形状データおよび前記第１ＧＮＳＳ信号に基づき、３次元または２次元の前記海図データを生成しても良い。

上記構成によれば、いっそう精確で見易い海図データを生成することができる。なお、上記構成を備えなくても、十分に操船を支援することが可能である。

上記課題を解決するために、本開示の他の態様に係る情報処理装置は、本船の操船を支援する情報処理装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき生成された、前記本船が航行する港湾の海図データを取得する第２取得処理と、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記本船上の第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号を取得する第３取得処理と、前記海図データ、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記海図データに基づく海図画像上に現況の位置および方位の前記本船を示す本船図形を含む現況画像を生成する現況画像生成処理と、を実行する。

上記構成によれば、本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき生成された、前記本船が航行する港湾の海図データなどに基づき、現況画像を生成するので、精確な現況画像を生成することができる。そして、この精確な現況画像に基づき、十分に操船を支援することが可能となる。

第２メモリをさらに備え、前記プロセッサは、前記現況画像を前記第２メモリに保存する現況画像保存処理と、前記第２メモリに保存された前記現況画像の送信を要求する第２要求信号を受信する第２要求信号受信処理と、前記第２要求信号の受信状態に基づき、前記第２メモリに保存された前記現況画像の送信が要求されているか否かを判定する第２判定処理と、前記第２判定処理において、前記第２メモリに保存された前記現況画像の送信が要求されていると判定したとき、前記現況画像を前記本船上のディスプレイへと送信する現況画像送信処理と、をさらに実行しても良い。

上記構成によれば、利便性が向上する。なお、上記構成を備えなくても、十分に操船を支援することが可能である。

前記第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号は、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様で前記第２ＧＮＳＳ受信機により人工衛星から受信される第２ＧＮＳＳ信号を含み、前記プロセッサは、前記現況画像生成処理において、前記海図データ、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記第２ＧＮＳＳ信号に基づき、前記現況画像を生成しても良い。

上記構成によれば、いっそう精確な現況画像を生成することができる。なお、上記構成を備えなくても、十分に操船を支援することが可能である。

前記プロセッサは、前記海図データ、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記本船の推進装置の動作を自律的に制御する動作制御処理をさらに実行しても良い。

上記構成によれば、いっそう十分に操船を支援することが可能となる。なお、上記構成を備えなくても、十分に操船を支援することが可能である。

上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る操船支援システムは、上記他の態様に係る情報処理装置と、前記支援船上の前記距離センサおよび前記第１ＧＮＳＳ受信機と、前記本船上の前記第２ＧＮＳＳ受信機と、を備える。

上記構成によれば、上記他の態様に係る情報処理装置を備えるので、十分に操船を支援することが可能となる。

５Ａ、５Ｂ 操船支援システム
１０ａ、１０ｃ クラウドサーバ
１０ｂ クライアントコンピュータ
１２ａ－１２ｃ プロセッサ
２１ 第１取得部
２２ 第２取得部
２３ 第３取得部
２４ 第４取得部
２５ 第５取得部
２６ 第６取得部
３０ 海図データ生成部
３４、４２ 受信部
３６、４０ 送信部
３８ 操船支援画面生成部
５０ 制御部
６０ ＬｉＤＡＲ
６２、７４ アンテナ
７０ ＨＤＤ
７２ 方位計
７６ ディスプレイ
７７ 操作器
７８ 推進装置
８０ 海図データ
１００ 操船支援画面
１０２ 現況画像
１０４ 海図画像
１０６ 本船図形
１０８ メニュー切り替え部
１１０ａ－１１０ｅ 切り替えボタン
ＡＳ 人工衛星
Ｑ 岸壁
Ｈ 港湾
Ｖａ 支援船
Ｖｂ 本船
ＶＡ－ＶＣ 他船

Claims (10)

1. 本船の操船を支援する情報処理装置であって、
   プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   前記本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号を取得する第１取得処理と、
   前記距離センサの出力信号、および前記第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記本船が航行する港湾内の海図データを生成する海図データ生成処理と、
   を実行する、情報処理装置。
2. 第１メモリをさらに備え、
   前記プロセッサは、
   前記海図データを前記第１メモリに保存する海図データ保存処理と、
   前記第１メモリに保存された前記海図データの送信を要求する第１要求信号を受信する第１要求信号受信処理と、
   前記第１要求信号の受信状態に基づき、前記第１メモリに保存された前記海図データの送信が要求されているか否かを判定する第１判定処理と、
   をさらに実行する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記プロセッサは、前記第１判定処理において、前記第１メモリに保存された前記海図データの送信が要求されていると判定したとき、前記海図データに基づく海図画像上に現況の位置および方位の前記本船を示す本船図形を含む現況画像を生成する現況画像生成部、または前記本船上のディスプレイへと前記海図データを送信する海図データ送信処理をさらに実行する、請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記距離センサは、ＬｉＤＡＲを含み、
   前記距離センサの出力信号は、前記ＬｉＤＡＲにより検出される岸壁の形状データを含み、
   前記第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号は、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様で前記第１ＧＮＳＳ受信機により人工衛星から受信される第１ＧＮＳＳ信号を含み、
   前記プロセッサは、前記海図データ生成処理において、前記岸壁の形状データおよび前記第１ＧＮＳＳ信号に基づき、前記海図データを生成する、請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置。
5. 前記岸壁の形状データは３次元であり、
   前記プロセッサは、前記海図データ生成処理において、３次元の前記岸壁の形状データおよび前記第１ＧＮＳＳ信号に基づき、３次元または２次元の前記海図データを生成する、請求項４に記載の情報処理装置。
6. 本船の操船を支援する情報処理装置であって、
   プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   前記本船とは異なる支援船上の距離センサの出力信号、および前記支援船上の第１ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき生成された、前記本船が航行する港湾の海図データを取得する第２取得処理と、
   前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記本船上の第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号を取得する第３取得処理と、
   前記海図データ、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記海図データに基づく海図画像上に現況の位置および方位の前記本船を示す本船図形を含む現況画像を生成する現況画像生成処理と、
   を実行する、情報処理装置。
7. 第２メモリをさらに備え、
   前記プロセッサは、
   前記現況画像を前記第２メモリに保存する現況画像保存処理と、
   前記第２メモリに保存された前記現況画像の送信を要求する第２要求信号を受信する第２要求信号受信処理と、
   前記第２要求信号の受信状態に基づき、前記第２メモリに保存された前記現況画像の送信が要求されているか否かを判定する第２判定処理と、
   前記第２判定処理において、前記第２メモリに保存された前記現況画像の送信が要求されていると判定したとき、前記現況画像を前記本船上のディスプレイへと送信する現況画像送信処理と、
   をさらに実行する、請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号は、誤差１０ｃｍ以下で測位可能な態様で前記第２ＧＮＳＳ受信機により人工衛星から受信される第２ＧＮＳＳ信号を含み、
   前記プロセッサは、前記現況画像生成処理において、前記海図データ、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記第２ＧＮＳＳ信号に基づき、前記現況画像を生成する、請求項６または７に記載の情報処理装置。
9. 前記プロセッサは、前記海図データ、前記本船の形状データ、前記本船の方位データ、および前記第２ＧＮＳＳ受信機の出力信号に基づき、前記本船の推進装置の動作を自律的に制御する動作制御処理をさらに実行する、請求項６乃至８のいずれかに記載の情報処理装置。
10. 請求項６乃至９のいずれかに記載の情報処理装置と、
    前記支援船上の前記距離センサおよび前記第１ＧＮＳＳ受信機と、
    前記本船上の前記第２ＧＮＳＳ受信機と、を備える、操船支援システム。

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