JP2023038781A - ロボット教示システム、ロボット教示方法およびロボット教示用グローブ - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット教示を効率よく行うことのできるロボット教示システム、ロボット教示方法およびロボット教示用グローブを提供する。【解決手段】ロボット教示システムは、仮想空間に仮想的なロボットを表示する表示部と、前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識する認識部と、前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部と、を有する。また、前記報知部は、前記指示に基づいて前記実際のロボットを駆動できることを報知する。あるいは、前記指示に基づいて前記実際のロボットを駆動できないことを報知する。【選択図】図５

Description

本発明は、ロボット教示システム、ロボット教示方法およびロボット教示用グローブに関する。

例えば、特許文献１に記載されている教示システムでは、カメラで撮像した撮像映像に仮想ロボットを重畳させたＡＲ映像をヘッドマウントディスプレイに表示し、ヘッドマウントディスプレイに表示された仮想ロボットを教示者が自身の指で操作して教示作業を行う。

特開２０２１－０５８９４９号公報

しかしながら、特許文献１の教示システムでは、実際のロボットが教示された動作を行うことができるか否かが教示作業中に分からない。そのため、仮に、実際のロボットが教示された動作を行うことができなかった場合には教示作業をやり直す必要がある。したがって、教示作業の効率が悪いという課題がある。

本発明のロボット教示システムは、仮想空間に仮想的なロボットを表示する表示部と、
前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識する認識部と、
前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部と、を有する。

本発明のロボット教示方法は、仮想空間に仮想的なロボットを表示し、
前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識し、
前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知する。

本発明のロボット教示用グローブは、仮想空間に仮想的なロボットを表示する表示部と、前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識する認識部と、を有するロボット教示システムに用いられ、
前記教示者に装着して使用され、前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部を備える。

第１実施形態に係るロボット教示システムの全体構成を示す図である。 ヘッドマウントディスプレイに表示されるＡＲ映像を示す図である。 ロボット教示用グローブの触覚部を示す図である。 教示方法を示すフローチャートである。 教示方法を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るロボット教示システムで用いられるロボット教示用グローブを示す図である。

以下、本発明のロボット教示システム、ロボット教示方法およびロボット教示用グローブを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るロボット教示システムの全体構成を示す図である。図２は、ヘッドマウントディスプレイに表示されるＡＲ映像を示す図である。図３は、ロボット教示用グローブの触覚部を示す図である。図４および図５は、それぞれ、教示方法を示すフローチャートである。

図１に示すロボット教示システム１は、仮想空間Ｓに表示した仮想的なロボットである仮想ロボット２に対してダイレクトティーチを行うことにより、実際のロボットであるロボット３に対する教示作業を行うことのできるシステムである。このようなロボット教示システム１は、ロボット３と、表示部としてのヘッドマウントディスプレイ４と、ロボット教示用グローブ５と、２台のカメラ６１、６２と、情報処理装置７と、を有する。

≪ヘッドマウントディスプレイ４≫
ヘッドマウントディスプレイ４は、教示者Ｕに装着される。また、ヘッドマウントディスプレイ４は、表示画面４０と、教示者Ｕの正面を撮像するカメラ４１と、を有する。また、図２に示すように、表示画面４０には、カメラ４１で撮像した現実世界の映像と仮想ロボット２とを重畳させた拡張現実映像（ＡＲ映像）が表示される。ただし、表示画面４０に表示される映像は、拡張現実映像に限定されず、仮想現実映像（ＶＲ映像）、複合現実映像（ＭＲ映像）等であってもよい。

なお、表示部としては、その機能を発揮することができれば、ヘッドマウントディスプレイ４に限定されない。

≪ロボット教示用グローブ５≫
ロボット教示用グローブ５は、教示者Ｕの手に装着される手袋型のコントローラーである。図３に示すように、ロボット教示用グローブ５は、指の部分に配置された触覚部５１を有し、教示者Ｕにリアルな触覚を提供することができる。また、この触覚部５１は、教示者Ｕに対して特定の情報（後述する判定部７４での判定結果）を報知する報知部８としても機能する。このように、報知部８を教示者Ｕの触覚を刺激する構成とすることにより、教示者Ｕに対してより確実な報知が可能となる。本実施形態の触覚部５１は、手の甲Ｈに搭載されたサーボモーター５１１によって指Ｆに繋がれたワイヤロープ５１２を引っ張ったり緩めたりすることにより教示者Ｕに触覚を提供する構成となっている。

≪カメラ６１、６２≫
図１に示すように、カメラ６１、６２は、互いに異なる場所に設置され、それぞれ、教示者Ｕによる教示作業が行われるエリアすなわち仮想ロボット２が設置されるエリアを画角内に含むように配置されている。

≪情報処理装置７≫
情報処理装置７は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。また、メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。このような情報処理装置７は、図１に示すように、認識部７１と、動作プログラム生成部７２と、画像生成部７３と、判定部７４と、を有する。

認識部７１は、２台のカメラ６１、６２が撮像した画像データ同士の視差からロボット教示用グローブ５の位置姿勢（座標）を検出する。認識部７１は、さらに、ロボット教示用グローブ５の動きに基づいて、教示者Ｕが仮想ロボット２に対してどのような操作を加えたかを解析する。

動作プログラム生成部７２は、認識部７１で解析された情報に基づいて、ロボット３用の動作プログラムＰを生成する。動作プログラム生成部７２で生成された動作プログラムＰは、ロボット３に送信される。

画像生成部７３は、カメラ４１で撮像した現実世界の映像と仮想ロボット２とを重畳させたＡＲ映像を生成する。画像生成部７３で生成されたＡＲ映像は、ヘッドマウントディスプレイ４に送信され、ヘッドマウントディスプレイ４の表示画面４０に表示される。また、画像生成部７３は、教示者Ｕによって仮想ロボット２に何らかの操作が加えられた場合、その操作をＡＲ映像に反映する。つまり、表示画面４０には、教示者Ｕの操作通りに動く仮想ロボット２が表示される。そのため、教示者Ｕは、教示作業をより円滑にかつ精度よく行うことができる。

判定部７４は、動作プログラム生成部７２で生成された動作プログラムＰに基づいてロボット３を駆動できるか否かの駆動可否を判定する。駆動可否の判定基準としては、特に限定されないが、例えば、動作プログラムＰに基づくロボット３の動作がロボット３の可動範囲を超えているか否か、ロボット３の動作中にロボット３が取り得ない姿勢を含んでいるか否か、ロボット３の動作中にロボット３が周囲の構造体にぶつかるか否か、等が挙げられる。また、ロボット３が人と共存して作業を行う場合には、共同作業する人間と接触するか否か、等がさらに挙げられる。

≪ロボット３≫
図１に示すように、ロボット３は、６つの駆動軸を有する６軸ロボットである。ロボット３は、床に固定された基台３１と、基台３１に接続されたロボットアーム３２と、ロボットアーム３２の先端に装着されたエンドエフェクター３３と、ロボット制御装置３４と、を有する。

また、ロボットアーム３２は、複数のアーム３２１、３２２、３２３、３２４、３２５、３２６が回動自在に連結されたロボティックアームであり、６つの関節Ｊ１～Ｊ６を備えている。このうち、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５は、曲げ関節であり、関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６は、ねじり関節である。また、関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６には、それぞれ、駆動源であるモーターと、モーターの回転量（アームの回動角）を検出するエンコーダーとが設置されている。

また、ロボット制御装置３４は、関節Ｊ１～Ｊ６およびエンドエフェクター３３の駆動を制御してロボット３に所定の作業を行わせる。ロボット制御装置３４は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。また、メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

以上、ロボット教示システム１の全体構成について説明した。次に、このロボット教示システム１による教示方法について説明する。ロボット教示システム１による教示方法は、図４に示すように、教示作業に必要な各種情報を取得する情報取得ステップＳ１と、情報取得ステップＳ１で得られた情報に基づいて仮想空間Ｓを構築する仮想空間構築ステップＳ２と、仮想空間構築ステップＳ２で構築された仮想空間Ｓ内で仮想ロボット２に対して教示を行う教示ステップＳ３と、を有する。

［情報取得ステップＳ１］
情報取得ステップＳ１では、情報処理装置７が教示作業に必要な各種情報を教示者Ｕから取得する。各種情報としては、特に限定されず、教示の内容によっても異なるが、例えば、仮想ロボット２、作業対象物、仮想ロボット２の周囲にある構造体等の位置および形状に関する情報が挙げられる。各種情報の取得は、例えば、情報処理装置７が有する図示しない入力部を介して行われる。

［仮想空間構築ステップＳ２］
仮想空間構築ステップＳ２では、情報処理装置７が情報取得ステップＳ１で取得した各種情報に基づいて仮想空間Ｓを構築する。なお、本ステップで構築する仮想空間Ｓは、実際の作業環境と実質的に同じ空間である。言い換えると、仮想空間Ｓは、実際の作業環境を再現した空間である。これにより、教示作業をより正確に行うことができる。構築された仮想空間Ｓは、ＶＲ映像としてヘッドマウントディスプレイ４に送信され、ヘッドマウントディスプレイ４の表示画面４０に表示される。図２の例では、ロボット３に対応する仮想ロボット２と共に、ロボット３の作業対象であるワークＷおよびロボット３の周囲に存在する構造体Ｚが表示されている。ここで、表示画面４０に表示されるＡＲ映像は、原寸大であってもよいし、縮小サイズまたは拡大サイズであってもよい。図示の例では、教示を容易とするために縮小サイズのロボット２が表示されている。

［教示ステップＳ３］
教示ステップＳ３では、仮想空間構築ステップＳ２で構築された仮想空間Ｓ内で仮想ロボット２に対して教示を行う。このような教示ステップＳ３は、図５に示すように、教示者Ｕによる教示が行われるステップＳ３１と、教示者Ｕからの教示に応じた動作プログラムＰを生成するステップＳ３２と、動作プログラムＰに基づいてロボット３を駆動できるか否かの駆動可否を判定するステップＳ３３と、判定結果を教示者Ｕに報知するステップＳ３４と、教示終了指示の有無を判断するステップＳ３５と、を有する。以下、具体的に説明する。

まず、ステップＳ３１として、教示者Ｕは、ロボット教示用グローブ５を装着した自身の手で仮想ロボット２に対する操作を行う。この際、情報処理装置７は、認識部７１において、カメラ６１、６２の画像データから教示者Ｕが仮想ロボット２に対してどのような操作を加えたかを解析する。すなわち、情報処理装置７は、教示者Ｕからの教示を受け付ける。さらに、情報処理装置７は、画像生成部７３において、認識部７１で解析した操作に応じて仮想ロボット２が動くＡＲ映像を生成すると共に、ロボット教示用グローブ５の触覚部５１を駆動して教示者Ｕに対して仮想ロボット２を実際に触っているかのような触覚を与える。これにより、教示者Ｕには、自身が仮想ロボット２を実際に操作しているような映像および感覚が提供される。そのため、より現実に近い環境で教示作業を行うことができる。

以下では、一例として、教示者Ｕが仮想ロボット２を動かして、エンドエフェクター３３を開始点Ａ１から、経由点Ａ２、Ａ３を経由して終了点Ａｎまで移動させた場合について説明する。このように、教示者Ｕからの教示が行われると、ステップＳ３２として、情報処理装置７は、動作プログラム生成部７２において、教示者Ｕからの教示に応じた動作プログラムＰを生成する。つまり、実際のロボット３を開始点Ａ１から経由点Ａ２、Ａ３を経由して終了点Ａｎまで移動させるための動作プログラムＰを生成する。

次に、ステップＳ３３として、情報処理装置７は、判定部７４において、動作プログラムＰに基づいてロボット３を駆動できるか否かの駆動可否を判定する。例えば、開始点Ａ１から終了点Ａｎまでの移動中に、周囲の構造体Ｚにぶつかる場合や、ロボット３が取り得ない姿勢となる場合、判定部７４は、駆動「否」の判定を行う。一方、開始点Ａ１から終了点Ａｎまでの移動中に、周囲の構造体Ｚにぶつからず、ロボット３が取り得ない姿勢にもならない場合、判定部７４は、駆動「可」の判定を行う。

次に、ステップＳ３４として、情報処理装置７は、動作プログラムＰに基づくロボット３の駆動が駆動「可」であるのか駆動「否」であるのかが分かるように、判定結果を教示者Ｕに報知する。これにより、教示者Ｕは、自身が行った教示に基づく作業が実際のロボット３で可能であるかを、教示作業を行いながら知ることができる。そのため、駆動「否」であった場合の修正が容易となり、教示作業の効率が向上する。

報知方法としては、特に限定されず、本実施形態ではロボット教示用グローブ５が有する触覚部５１すなわち報知部８を用いて報知する。触覚部５１を利用することにより、報知部８を別に設ける必要が無くなり、システムの構成が簡単となる。報知の際は、駆動「否」では触覚部５１を用いた報知を行わず、駆動「可」のときだけ触覚部５１を駆動して教示者Ｕの指に触覚を提供し、報知を行ってもよい。つまり、駆動「可」であることを報知してもよい。反対に、駆動「可」では触覚部５１を用いた報知を行わず、駆動「否」のときだけ触覚部５１を駆動して教示者Ｕの指に触覚を提供し、報知を行ってもよい。つまり、駆動「否」であることを報知してもよい。このような方法によれば、判定結果を教示者Ｕに対して、より明確に報知することができる。

なお、報知部８は、触覚部５１と別に設けてもよい。この場合の報知部８としては、特に限定されず、例えば、指の部分にエアーバックを配置し、このエアーバックを膨らませたり萎ませたりすることにより教示者Ｕに対して報知を行ってもよい。また、バイブレーター等の振動により報知する構成、ヒーター等の熱により報知する構成等であってもよい。

また、情報処理装置７は、触覚に加えて、さらに、音により、判定部７４での判定結果を報知する。例えば、触覚部５１を介して駆動「可」であることを報知する場合には、それに対応させて、駆動「可」であるときにその旨を表す音を図示しないスピーカーから発生させる。反対に、触覚部５１を介して駆動「否」であることを報知する場合には、それに対応させて、駆動「否」であるときにその旨を表す音を図示しないスピーカーから発生させる。このように、触覚のみならず音によっても判定結果を報知することにより、より確実に、判定結果を教示者Ｕに教示することができる。このような場合は、触覚部５１とスピーカーとで報知部８が構成されていると言える。

また、情報処理装置７は、触覚および音に加えて、さらに、表示画面４０に表示された仮想ロボット２の色を変化させることによっても、判定部７４での判定結果を報知する。例えば、触覚部５１を介して駆動「可」であることを報知する場合は、それに対応させて、駆動「可」であるときに仮想ロボット２の全体または一部を緑色に変化させる。反対に、触覚部５１を介して駆動「否」であることを報知する場合は、それに対応させて、駆動「否」であるときに仮想ロボット２の全体または一部を赤色に変化させる。このように、触覚および音に加えて、さらに色の変化によって判定結果を報知することにより、より確実に、判定結果を教示者Ｕに教示することができる。このような場合は、触覚部５１とスピーカーと表示画面４０とで報知部８が構成されていると言える。

ここで、例えば、ロボット３の駆動中に周囲にある構造体Ｚとぶつかってしまう理由で駆動「否」となる場合は、構造体Ｚとぶつかる姿勢のときに、ぶつかる箇所だけを赤色に変更してもよい。また、ロボット３の駆動中にある関節Ｊ１が可動域を超えてしまう理由で駆動「否」となる場合には、関節Ｊ１が可動域を超えるときに、関節Ｊ１だけを赤色に変化させてもよい。このような方法によれば、駆動「否」という判定結果のみならず、駆動「否」となる原因を教示者Ｕに報知することができ、教示作業のやり直しをより効率的に行うことができる。

以上、ステップＳ３１～Ｓ３４について説明したが、ステップＳ３２は、ステップＳ３１が終了する前に開始してもよい。つまり、開始点Ａ１から経由点Ａ２、Ａ３を経由して終了点Ａｎまでの教示が終わってからステップＳ３２を開始するのではなく、例えば、経由点Ａ２の教示があった時点で、開始点Ａ１から経由点Ａ２までの動作プログラムＰを生成し、経由点Ａ３の教示があった時点で、経由点Ａ２から経由点Ａ３までの動作プログラムＰを生成し、終了点Ａｎの教示があった時点で、経由点Ａ３から終了点Ａｎまでの動作プログラムＰを生成するように構成されていてもよい。つまり、動作プログラムＰを動作させながら教示者Ｕによる指示を受け付け、指示を受け付けている中で駆動可否を報知してもよい。このような構成によれば、ステップＳ３１と並行してステップＳ３２～Ｓ３４を行うことができるため、ステップＳ３１中にステップＳ３４における報知を行うことができる。そのため、教示者Ｕは、教示中にリアルタイムで駆動可否を知ることができ、よりスムーズな教示作業が可能となる。

次に、ステップＳ３５として、情報処理装置７は、教示者Ｕからの教示終了指示の有無を判断する。そして、教示終了指示を受け付けていなければ、ステップＳ３１～ステップＳ３５を繰り返し行い、教示終了指示を受け付けた時点で教示ステップＳ３を終了する。

ここで、例えば、１度目の教示の結果が駆動「否」でステップＳ３１から教示作業をやり直す場合、仮想ロボット２への教示を再びゼロから行ってもよいし、１度目の教示を利用して行ってもよい。例えば、経由点Ａ２から経由点Ａ３への移動中にロボット３が周囲の構造体Ｚとぶつかることを理由に駆動「否」となったことが分かっていれば、構造体Ｚとの接触を回避するように、１度目の教示に対して経由点Ａ２と経由点Ａ３との間に経由点Ａ２．５を追加する教示を行うだけで教示作業を完了することができる。また、例えば、終了点Ａｎでのロボット３の姿勢が、実際にはとり得ない姿勢であることを理由に駆動「否」となったことが分かっていれば、１度目の教示に対して終了点Ａｎでのロボットアーム３２の姿勢だけを変更する教示を行うだけで教示作業を完了することができる。そのため、教示作業のやり直しを効率的かつ簡単に行うことができる。

以上、ロボット教示システム１について説明した。このようなロボット教示システム１は、前述したように、仮想空間Ｓに仮想的なロボットである仮想ロボット２を表示する表示部としての表示画面４０と、仮想ロボット２に対する教示者Ｕの指示を認識する認識部７１と、教示者Ｕの指示に基づいて実際のロボット３を駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部８としての触覚部５１と、を有する。このようなシステムによれば、教示者Ｕは、自身が行った教示に基づく作業が実際のロボット３で可能であるかを、教示作業を行いながら知ることができる。そのため、駆動「否」であった場合の修正が容易となり、教示作業の効率が向上する。

また、前述したように、ロボット教示システム１は、教示者Ｕの指示に基づく動作プログラムＰを生成する動作プログラム生成部７２を有し、動作プログラムＰを動作させながら教示者Ｕによる指示を受け付け、指示を受け付けている中で駆動可否を報知する。これにより、教示者Ｕは、教示中にリアルタイムで駆動可否を知ることができ、よりスムーズな教示作業が可能となる。

また、前述したように、報知部８は、教示者Ｕの指示に基づいて実際のロボット３を駆動できること、すなわち駆動「可」であることを報知する。これにより、教示者Ｕに駆動可否を報知することができる。

また、前述したように、報知部８は、教示者Ｕの指示に基づいて実際のロボット３を駆動できないこと、すなわち駆動「否」であることを報知する。これにより、教示者Ｕに駆動可否を報知することができる。

また、前述したように、報知部８は、教示者Ｕに触覚を提供することにより駆動可否を報知する。これにより、教示者Ｕに駆動可否をより確実に報知することができる。

また、前述したように、報知部８は、音により駆動可否を報知する。これにより、教示者Ｕに駆動可否をより確実に報知することができる。

また、前述したように、報知部８は、仮想ロボット２の色を変化させることにより駆動可否を報知する。これにより、教示者Ｕに駆動可否をより確実に報知することができる。

また、前述したように、ロボット教示システム１を用いた教示方法は、仮想空間Ｓに仮想的なロボットである仮想ロボット２を表示し、仮想ロボット２に対する教示者Ｕの指示を認識し、教示者Ｕの指示に基づいて実際のロボット３を駆動できるか否かの駆動可否を報知する。このような教示方法によれば、教示者Ｕは、自身が行った教示に基づく作業が実際のロボット３で可能であるかを、教示作業を行いながら知ることができる。そのため、駆動「否」であった場合の修正が容易となり、教示作業の効率が向上する。

また、前述したように、ロボット教示用グローブ５は、仮想空間Ｓに仮想的なロボットである仮想ロボット２を表示する表示部としての表示画面４０と、仮想ロボット２に対する教示者Ｕの指示を認識する認識部７１と、を有するロボット教示システム１に用いられ、教示者Ｕに装着して使用され、教示者Ｕの指示に基づいて実際のロボット３を駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部８を備える。このようなロボット教示用グローブ５によれば、教示者Ｕは、自身が行った教示に基づく作業が実際のロボット３で可能であるかを、教示作業を行いながら知ることができる。そのため、駆動「否」であった場合の修正が容易となり、教示作業の効率が向上する。

＜第２実施形態＞
図６は、第２実施形態に係るロボット教示システムで用いられるロボット教示用グローブを示す図である。

本実施形態は、主に、ロボット教示用グローブ５の位置姿勢（座標）を検出する方法が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。以下の説明では、本実施形態に関し前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態における図において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。

図６に示すように、本実施形態のロボット教示システム１では、カメラ６１、６２が省略されており、その代わりに、ロボット教示用グローブ５に指示部としての複数のトラッキングセンサー５９が配置されている。トラッキングセンサー５９は、認識部７１で認識可能であり、３軸角速度および３軸加速度を独立して計測可能なＩＭＵの他に、地磁気計や圧力計を備える一般的なものを使用することができる。

このような構成の場合、認識部７１は、各トラッキングセンサー５９からの出力に基づいてロボット教示用グローブ５の位置姿勢を検出し、教示者Ｕが仮想ロボット２に対してどのような操作を加えたかを解析する。つまり、教示者Ｕによる教示を認識する。本実施形態の構成によれば、カメラ６１、６２が必要ないため、より狭い空間で教示作業を行うことができる。

以上のように、本実施形態では、ロボット教示用グローブ５は、認識部７１が認識可能な指示部としてのトラッキングセンサー５９を有し、認識部７１は、トラッキングセンサー５９の動きに基づいて教示者Ｕの教示を認識する。これにより、より狭い空間で教示作業を行うことができる。

このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

以上、本発明のロボット教示システム、ロボット教示方法およびロボット教示用グローブを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。

１…ロボット教示システム、２…仮想ロボット、３…ロボット、３１…基台、３２…ロボットアーム、３２１…アーム、３２２…アーム、３２３…アーム、３２４…アーム、３２５…アーム、３２６…アーム、３３…エンドエフェクター、３４…ロボット制御装置、４…ヘッドマウントディスプレイ、４０…表示画面、４１…カメラ、５…ロボット教示用グローブ、５１…触覚部、５１１…サーボモーター、５１２…ワイヤロープ、５９…トラッキングセンサー、６１…カメラ、６２…カメラ、７…情報処理装置、７１…認識部、７２…動作プログラム生成部、７３…画像生成部、７４…判定部、８…報知部、Ｆ…指、Ｈ…甲、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｐ…動作プログラム、Ｓ…仮想空間、Ｓ１…情報取得ステップ、Ｓ２…仮想空間構築ステップ、Ｓ３…教示ステップ、Ｓ３１…ステップ、Ｓ３２…ステップ、Ｓ３３…ステップ、Ｓ３４…ステップ、Ｓ３５…ステップ、Ｕ…教示者、Ｗ…ワーク、Ｚ…構造体

Claims (10)

1. 仮想空間に仮想的なロボットを表示する表示部と、
   前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識する認識部と、
   前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部と、を有することを特徴とするロボット教示システム。
2. 前記指示に基づく動作プログラムを生成する動作プログラム生成部を有し、
   前記動作プログラムを動作させながら前記教示者による指示を受け付け、前記指示を受け付けている中で前記駆動可否を報知する請求項１に記載のロボット教示システム。
3. 前記報知部は、前記指示に基づいて前記実際のロボットを駆動できることを報知する請求項１または２に記載の教示システム。
4. 前記報知部は、前記指示に基づいて前記実際のロボットを駆動できないことを報知する請求項１または２に記載の教示システム。
5. 前記報知部は、前記教示者に触覚を提供することにより前記駆動可否を報知する請求項１ないし４のいずれか1項に記載の教示システム。
6. 前記報知部は、音により前記駆動可否を報知する請求項１ないし４のいずれか1項に記載の教示システム。
7. 前記報知部は、前記仮想的なロボットの色を変化させることにより前記駆動可否を報知する請求項１ないし４のいずれか1項に記載の教示システム。
8. 仮想空間に仮想的なロボットを表示し、
   前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識し、
   前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知することを特徴とするロボット教示方法。
9. 仮想空間に仮想的なロボットを表示する表示部と、前記仮想的なロボットに対する教示者の指示を認識する認識部と、を有するロボット教示システムに用いられ、
   前記教示者に装着して使用され、前記指示に基づいて実際のロボットを駆動できるか否かの駆動可否を報知する報知部を備えることを特徴とするロボット教示用グローブ。
10. 前記認識部が認識可能な指示部を有し、
    前記認識部は、前記指示部の動きに基づいて前記教示を認識する請求項９に記載のロボット教示用グローブ。

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