JP2023036008A - 知覚されるカテーテルの待ち時間の低減 - Google Patents

Abstract

【課題】医療システムを提供する。【解決手段】システム２０は、カテーテル４０と、カテーテルの遠位端の位置を示す位置信号を経時的に提供するための少なくとも１つの位置センサと、位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて第１のフィルタリングされた位置信号を提供するための第１の平滑化フィルタと、位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて第２のフィルタリングされた位置信号を提供するための第２の平滑化フィルタであって、第２のフィルタリングレベルは第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化をもたらす、第２の平滑化フィルタと、処理回路であって、それぞれ第１のフィルタリングされた位置信号および第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、遠位端の第１の位置座標および第２の位置座標を見つけることと、第２の位置座標に応じて身体部分の解剖学的マップを生成することと、ディスプレイ２７にレンダリングする。【選択図】図１

Description

本発明は医療システムに関し、具体的には、排他的にではないが、カテーテル装置に関する。

広範囲にわたる医療処置は、カテーテルなどのプローブを患者の身体内に配置することを伴う。このようなプローブを追跡するために、ロケーション感知システムが開発されてきた。磁気的なロケーション感知は、当該技術分野において既知の方法のうちの１つである。磁気的なロケーション感知において、磁場発生器は通常、患者の外部の既知の場所に配置される。プローブの遠位端内の磁場センサは、これらの磁場に応答して電気信号を生成し、これらの信号は、プローブの遠位端の座標位置を判定するために処理される。これらの方法およびシステムは、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、および同第６，３３２，０８９号、国際公開第１９９６／００５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５号、同第２００３／０１２０１５０号、および同第２００４／００６８１７８号に説明されている。場所はまた、インピーダンスまたは電流ベースのシステムを使用して追跡されてもよい。

これらのタイプのプローブまたはカテーテルが極めて有用であると証明されている医療処置の１つは、心不整脈の治療におけるものである。心不整脈および特に心房細動は、特に老年人口では、一般的かつ危険な病状として存続している。

心不整脈の診断および治療には、心組織、特に心内膜および心容積の電気的特性をマッピングすること、並びにエネルギーの印加によって心臓組織を選択的にアブレーションすることが含まれる。そのようなアブレーションにより、不要な電気信号が心臓のある部分から別の部分へと伝播するのを停止させるかまたは修正することができる。アブレーションプロセスは、非導電性の損傷部を形成することによって望ましくない電気経路を破壊するものである。損傷部を形成するための様々なエネルギー送達様式が開示されており、心臓組織壁に沿って伝導ブロックを形成するためのマイクロ波、レーザー、パルス場の使用が含まれ、またより一般的には、無線周波エネルギーの使用が含まれる。マッピングの後にアブレーションを行う２工程の処置において、通常、１つまたは２つ以上の電気センサを含むカテーテルを心臓内に前進させ、多数のポイントでデータを得ることによって、心臓内の各ポイントにおける電気活動が感知および測定される。次いで、これらのデータを利用して、このアブレーションを行うべき心内膜の標的領域を選択する。

電極カテーテルは、長年にわたり医療現場で一般的に使用されている。電極カテーテルは、心臓内の電気活動を刺激およびマッピングし、異常な電気活動が見られる部位をアブレーションするために使用される。使用時には、電極カテーテルは、主要な静脈または動脈、例えば大腿静脈に挿入された後、関心の心臓の心腔内へとガイドされる。典型的なアブレーション処置は、その遠位端に１つまたは２つ以上の電極を有するカテーテルを心腔内に挿入することを伴う。参照電極は、一般的には患者の皮膚にテープで貼り付けられるか、あるいは心臓内または心臓付近に配置されている第２のカテーテルによって提供され得る。ＲＦ（radio frequency、高周波）電流をアブレーションカテーテルの先端電極と、参照電極との間に印加し、電極間、つまり血液と組織との間の媒体を通って電流が流れる。電流の分布は、組織より高い導電性を有する血液と比較した場合、組織と接触する電極表面の量に依存する。組織の加熱は、組織の電気抵抗に起因して生じる。組織が十分に加熱されると、心臓組織において細胞破壊が引き起こされ、結果として、心臓組織内に非電導性である損傷部が形成される。

本発明の実施形態によれば、システムであって、生きている対象の身体部分に挿入されるように構成されているカテーテルであって、遠位端を備える、カテーテルと、経時的にカテーテルの遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、ディスプレイと、少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の平滑化フィルタと、少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第２の平滑化フィルタであって、第２のフィルタリングレベルは、第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、第２の平滑化フィルタと、処理回路であって、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、遠位端の第１の位置座標を見つけることと、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、遠位端の第２の位置座標を見つけることと、遠位端の第２の位置座標に応じて、身体部分の解剖学的マップを生成し、ディスプレイにレンダリングすることと、第１の位置座標に応じてカテーテルの遠位端の移動を示す一方で、カテーテルの遠位端の表現をディスプレイにレンダリングすることと、を行うように構成された、処理回路と、を含むシステム、が提供される。

さらに、本発明の実施形態によれば、第１の平滑化フィルタは、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの位置信号をフィルタリングするように構成されており、第２の平滑化フィルタは、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの位置信号をフィルタリングするように構成されている。

さらに、本発明の実施形態によれば、処理回路は、少なくとも１つの位置信号に応じて遠位端の位置座標を計算することと、計算された位置座標に応じて少なくとも１つの位置座標信号を生成することと、を行うように構成されており、第１の平滑化フィルタは、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングするように構成されており、第２の平滑化フィルタは、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する第２のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングするように構成されている。

加えて、本発明の実施形態によれば、処理回路は、解剖学的マップ内にカテーテルの移動を示す一方で、カテーテルの遠位端の表現および解剖学的マップをレンダリングするように構成されている。

さらに、本発明の実施形態によれば、処理回路は、ユーザ選択値を受信し、そのユーザ選択値に応じて第１のフィルタリングレベルを設定するように構成されている。

さらに、本発明の実施形態によれば、第１の平滑化フィルタは、少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の有限インパルス応答フィルタを含み、第２の平滑化フィルタは、少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される第２のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第２の有限インパルス応答フィルタを含む。

さらにまた本発明の実施形態によれば、第２の平滑化フィルタは、第２の平滑化フィルタに入力される少なくとも１つのフィルタリングされていない信号には含まれるが、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号の第２のフィルタリングレベルからは除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成されている。

加えて、本発明の実施形態によれば、第２の平滑化フィルタは、Ｓａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成されている。

さらに、本発明の実施形態によれば、第２の平滑化フィルタは、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号と比べて平滑化の程度が低い少なくとも１つの信号内でピークを検出することと、検出されたピークに応じて、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号の第２のフィルタリングレベルからは除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することと、を行うように構成されている。

さらに、本発明の実施形態によれば、第２の平滑化フィルタは、検出されたピークを少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に追加するように構成されている。

さらにまた本発明の実施形態によれば、第２の平滑化フィルタは、追加されたピークと少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号との間の補間に応じて、追加されたピークの周りの少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を調整するように構成されている。

加えて、本発明の実施形態によれば、第１の平滑化フィルタは、少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の有限インパルス応答フィルタを含み、第２の平滑化フィルタは、第２の平滑化フィルタに入力される少なくとも１つのフィルタリングされていない信号には含まれるが、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号の第２のフィルタリングレベルからは除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第２の有限インパルス応答フィルタを含み、第２の有限インパルス応答フィルタは、少なくとも１つの第３のカーネル長によって定義される少なくとも１つの第３のフィルタリングレベルを少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第２のセクションに適用する一方で、第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される第２のフィルタリングレベルを少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第１のセクションに適用するように構成されており、少なくとも１つの第３のカーネル長は第２のカーネル長よりも短く、第２のセクションは、検出されたピークの領域および検出されたピークの周りの境界内の領域を含むように選択されている。

さらに、本発明の実施形態によれば、第２の平滑化フィルタは、検出されたピークのそれぞれの場所に近づくときには、元の値から所与の最小値へと少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に減少させ、検出されたピークのそれぞれの場所から引き続き離れるときには、少なくとも１つの第３のカーネル長を元の値へと徐々に増加させるように構成されている。

また、本発明の別の実施形態によれば、方法であって、生きている対象の身体部分に挿入されたカテーテルの遠位端の経時的な位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することと、少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することであって、第２のフィルタリングレベルは第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することと、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、遠位端の第１の位置座標を見つけることと、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、遠位端の第２の位置座標を見つけることと、遠位端の第２の位置座標に応じて、身体部分の解剖学的マップを生成し、ディスプレイにレンダリングすることと、第１の位置座標に応じてカテーテルの遠位端の移動を示す一方で、カテーテルの遠位端の表現をディスプレイにレンダリングすることと、を含む方法、が提供される。

さらに、本発明の実施形態によれば、本方法は、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの位置信号をフィルタリングすることと、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの位置信号をフィルタリングすることと、を含む。

さらにまた本発明の実施形態によれば、本方法は、少なくとも１つの位置信号に応じて遠位端の位置座標を計算することと、計算された位置座標に応じて少なくとも１つの位置座標信号を生成することと、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングすることと、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する第２のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングすることと、を含む。

加えて、本発明の実施形態によれば、本方法は、解剖学的マップ内にカテーテルの移動を示す一方で、カテーテルの遠位端の表現および解剖学的マップをレンダリングすることを含む。

さらに、本発明の実施形態によれば、本方法は、ユーザ選択値を受信することと、ユーザ選択値に応じて第１のフィルタリングレベルを設定することと、を含む。

さらに、本発明の実施形態によれば、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される第１のフィルタリングレベルに応じて、第１の有限インパルス応答フィルタによって実施され、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される第２のフィルタリングレベルに応じて、第２の有限インパルス応答フィルタによって実施される。

さらにまた本発明の実施形態によれば、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号の第２のフィルタリングレベルからは除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む。

加えて、本発明の実施形態によれば、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、Ｓａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む。

さらに、本発明の実施形態によれば、本方法は、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号と比べて平滑化の程度が低い少なくとも１つの信号内でピークを検出することをさらに含み、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、検出されたピークに応じて、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号の第２のフィルタリングレベルからは除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む。

さらに、本発明の実施形態によれば、本方法は、検出されたピークを少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に追加することを含む。

さらにまた、本発明の実施形態によれば、本方法は、追加されたピークと少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号との間の補間に応じて、追加されたピークの周りの少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を調整することをさらに含む。

加えて、本発明の実施形態によれば、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される第１のフィルタリングレベルに応じて、第１の有限インパルス応答フィルタによって実施され、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号の第２のフィルタリングレベルからは除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、第２の有限インパルス応答フィルタが少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含み、本方法は、第２の有限インパルスフィルタが、少なくとも１つの第３のカーネル長によって定義される少なくとも１つの第３のフィルタリングレベルを少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第２のセクションに適用する一方で、第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される第２のフィルタリングレベルを少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第１のセクションに適用することをさらに含み、少なくとも１つの第３のカーネル長は第２のカーネル長よりも短く、第２のセクションは、検出されたピークの領域および検出されたピークの周りの境界内の領域を含むように選択される。

さらに、本発明の実施形態によれば、本方法は、検出されたピークのそれぞれの場所に近づくときには、元の値から所与の最小値へと少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に減少させることと、検出されたピークのそれぞれの場所から引き続き離れるときには、少なくとも１つの第３のカーネル長を元の値まで徐々に増加させることと、を含む。

また、本発明のさらに別の実施形態によれば、プログラム命令が格納される非一時的なコンピュータ可読媒体を含むソフトウェア製品が提供され、その命令は、中央処理装置（ＣＰＵ）によって読み取られると、該ＣＰＵに、生きている対象の身体部分に挿入されたカテーテルの遠位端の経時的な位置を示す少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することと、少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することであって、第２のフィルタリングレベルは、第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することと、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、遠位端の第１の位置座標を見つけることと、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、遠位端の第２の位置座標を見つけることと、遠位端の第２の位置座標に応じて、身体部分の解剖学的マップを生成し、ディスプレイにレンダリングすることと、第１の位置座標に応じてカテーテルの遠位端の移動を示す一方で、カテーテルの遠位端の表現をディスプレイにレンダリングすることと、を行わせる。

本発明は、添付の図面と併せて、以下の詳細な説明から理解されよう。
本発明の例示的な実施形態に従って構成され動作するカテーテル追跡システムの概略的絵画図である。 図１のシステムにおける信号処理およびディスプレイへのレンダリングの部分的に絵画的な部分ブロック図である。 図１のシステムの操作方法における各ステップを含むフローチャートである。 は、図１のシステムにおいて生成された例示的な信号である。 は、図１のシステムにおいて生成された例示的な信号である。 （は、図１のシステムにおいて生成された例示的な信号である。 図１のシステムにおいて生成された高アグレッシブフィルタリングされた位置信号の例である。 図１のシステムにおいて生成された低アグレッシブフィルタリングされた位置信号の例である。 図１のシステムにおけるピーク保存を伴う高アグレッシブフィルタリングされた位置信号の例である。 図１のシステムにおけるピーク保存を伴う高アグレッシブフィルタリングされた位置信号の例である。 図１のシステムにおけるピーク保存を伴うフィルタリングの方法の各ステップを含むフロー図である。

概論
呼吸、心拍、および他のノイズなどの影響により、ディスプレイ上で見られる被追跡カテーテルの表現は、ひっきりなしに移動する。この移動は、カテーテルを操作する医師にとって気を散らすものとなる。したがって、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ－Ｗｅｂｓｔｅｒによって製造されているＣＡＲＴＯ（登録商標）システムなどの医療追跡システムは、カテーテルが安定しているように見えるようにするために、カテーテルの移動を追跡するために使用される位置信号にフィルタ（例えば、移動平均またはガウスフィルタなどのローパスフィルタ）を適用する。しかしながら、安定性の代償となるのは、医師によるカテーテルの移動と、スクリーン上でその移動を見ることとの間に認められる待ち時間である。

１つの解決策は、フィルタのアグレッシブ性を低減することであり、これはカテーテルの移動に見られる待ち時間を少なくすることにつながる。しかしながら、低アグレッシブフィルタリングはまた、同様にカテーテルの移動に基づくものである解剖学的マップの生成にも影響を与える。その結果、解剖学的マップはノイズが多くなり、アーチファクトを含むことになる。

本発明の実施形態は、カテーテルの移動を追跡するために使用される位置信号に２つのフィルタリングレベルを適用することによって上記の問題を解決する。１つのフィルタリングレベルは、解剖学的マップを生成する電気生理学的（ＥＰ）サブシステムによって使用されるアグレッシブフィルタリングであり、１つのフィルタリングレベルは、カテーテルのリアルタイムの移動を示すためにカテーテル移動追跡サブシステムによって使用される非アグレッシブ（または低アグレッシブ）フィルタリングである。このようにして、ディスプレイ上に見られるカテーテルの表現は、より少ない待ち時間を有するが、カテーテルが移動する解剖学的マップは、適切にフィルタリングされた位置信号に基づいて生成される。ユーザ（例えば、医師）は、カテーテルのリアルタイムの時間移動を示すために使用されるフィルタリングレベルのアグレッシブ性を調整するための選択肢を与えられ得る。

いくつかの実施形態では、アグレッシブおよび非アグレッシブフィルタは、有限インパルス応答（ＦＩＲ）ローパスフィルタを使用して実現され得るものであり、アグレッシブフィルタは非アグレッシブフィルタよりも長いカーネルを有する。

場合によっては、上記の解決策は問題を引き起こし得る。アグレッシブフィルタは一般に、位置信号からピークをフィルタリングし、非アグレッシブフィルタは、信号内により多くのピークを残す。したがって、ユーザは、どの「ピーク位置」にカテーテルが現実的に到達したかを確認することが可能となり得るが、解剖学的マップは、アグレッシブフィルタによってフィルタリングされた信号を用いて構築されるため、マップは「ピーク位置」まで延在しないことがあり、ディスプレイ上で見られるカテーテルの移動と、ＥＰシステムによって構築されたマップとの間の不一致につながり得る。例えば、カテーテルが身体部分（例えば、心臓）の壁を通って移動しているように見える場合がある。１つの単純な解決策は、マップ構築目的にも非アグレッシブフィルタを使用することである。しかしながら、これは、前述のように、結果として生じる解剖学的マップに過剰なノイズを招くことになる。

本発明の実施形態は、非フィルタリングまたは非アグレッシブフィルタリングされた信号に見られるピークがアグレッシブフィルタリングされた信号に少なくとも部分的に保存されるように、ピーク保存を伴ったアグレッシブフィルタを使用して、ＥＰサブシステムによって使用される位置信号をフィルタリングすることによって上記の問題を解決する。

いくつかの実施形態では、Ｓａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタが、アグレッシブフィルタリングされた信号のピークを保存するために使用され得る。いくつかの実施形態では、非アグレッシブフィルタリングされた信号はまた、適切に構成されたＳａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタを使用して提供され得る。

いくつかの実施形態では、ピークは、非フィルタリングまたは非アグレッシブフィルタリングされた信号において検出され得、アグレッシブフィルタリングされた信号は次いで、検出されたピークに従って、アグレッシブフィルタリングされた信号におけるピーク保存に作用するように処理され得る。いくつかの実施形態では、検出されたピークは、アグレッシブフィルタリングされた信号に追加され得、また任意選択的に、アグレッシブフィルタリングされた信号は、追加されたピークのいずれかの側で、追加されたピークと既存の信号内のポイントとの間で補間するための補間法を使用して補正され得る。

いくつかの実施形態では、アグレッシブおよび非アグレッシブフィルタは、ＦＩＲローパスフィルタとして設計され得るものであり、アグレッシブフィルタは非アグレッシブフィルタよりも長いカーネルを有する。非アグレッシブフィルタは、非アグレッシブフィルタのカーネルが、ピークが信号に留まるのに十分に短いときに、ピークを検出するために使用され得る。非アグレッシブフィルタによってピークが検出される場合は常に、そのピークはアグレッシブフィルタの結果に「埋め込まれる」ことが可能であり、アグレッシブフィルタはピークの周りの非アグレッシブフィルタと同じ結果を与えることになる。しかし、ピークの外側では、アグレッシブフィルタは強い平滑化を実施する。この状況において、「ピークの周り」は、各ピークの周りの＋／－Ｎサンプルとして定義され得る。したがって、各ピークの周りの＋／－Ｎサンプルは、非アグレッシブフィルタの結果からアグレッシブフィルタの結果にそのままコピーされ得る。それに代わって、ピークの周りの＋／－Ｎサンプルが、同じピークに到達するような方式で補間されてもよい。

開示された実施形態では、ＦＩＲフィルタは、アグレッシブフィルタとして使用され得る。非アグレッシブフィルタによって検出されたすべてのピークにおいて、アグレッシブフィルタのカーネル長は、ピークの周りからピークに向かって徐々に短縮され得る。例えば、アグレッシブフィルタのカーネルの長さが概ね７である場合、アグレッシブフィルタのカーネル長は、検出された各ピークの周りで７から５へ、次いで３へ、次いで検出されたピークにおいて１へと徐々に減少する。１のカーネル長は、実際には、生のサンプルをそのままコピーすることを意味する。これにより、アグレッシブフィルタの信号と非アグレッシブフィルタから「コピーされた」ピークとの間のより滑らかな遷移がもたらされる。

システムの説明
ここで、本発明の例示的な実施形態によるカテーテル追跡システム２０の概略絵画図である図１を参照する。システム２０は、生きている対象（例えば、患者２８）の身体部分に挿入されるように構成されたカテーテル４０を含む。医師３０は、挿入図４５に詳細が示されているカテーテル４０（例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（Ｉｒｖｉｎｅ，ＣＡ，ＵＳＡ）により製造されたバスケットカテーテル）を、挿入管２２の近位端２９付近のマニピュレータ３２および／またはシース２３からの偏向を使用して、カテーテル４０の挿入管２２の偏向可能なセグメントを操作することによって、患者２８の心臓２６の標的箇所に誘導する。図に見られる実施形態では、医師３０が、カテーテル４０を使用して、心臓腔の電気解剖学的マッピングを実行する。

カテーテル４０は、遠位端３３を含む。カテーテル４０の遠位端３３は、少なくとも１つ（例えば、複数）の電極４８（簡略化のために一部のみラベル付け）が配設されるアセンブリ３５（例えば、図１に示されるようなバスケットアセンブリもしくはバルーンアセンブリまたは任意の好適な遠位端アセンブリ、例えば、グリッド、フレキシブルスパイン、もしくはフォーカルカテーテル）を含む。アセンブリ３５は、挿入管２２の遠位に配設され、遠位端３３において挿入管２２の結合部材を介して挿入管２２に接続されてもよい。挿入管２２の連結部材は、挿入管２２の残りの部分の一体部分として、または挿入管２２の残りの部分と接続する別個の要素として形成されてもよい。

アセンブリ３５は、複数の可撓性ストリップ５５（簡略化のために２つのみがラベル付けされている）をさらに備え、その各々に電極４８が連結される。アセンブリ３５は、任意の好適な数の電極４８を含んでもよい。いくつかの実施形態では、アセンブリ３５は、１０個の可撓性ストリップ５５および１２０個の電極を含み得、１２個の電極が各可撓性ストリップ５５上に配設される。

カテーテル４０は、プッシャ３７を含む。プッシャ３７は、典型的には、挿入管２２の内腔内に配設され、挿入管２２の近位端２９から遠位端３３まで及ぶ管である。プッシャ３７の遠位端は、典型的にはプッシャ３７の連結部材を介して可撓性ストリップ５５の遠位端に接続される。プッシャ３７の連結部材は、プッシャ３７の残りの部分の一体部分として、またはプッシャ３７の残りの部分と接続する別個の要素として形成されてもよい。挿入管２２の遠位端は、典型的には遠位端３３の連結部材を介して可撓性ストリップ５５の近位端に接続される。プッシャ３７は、一般に、マニピュレータ３２を介して制御されて、アセンブリ３５を展開し、挿入管２２に対するプッシャ３７の長手方向の変位に従ってアセンブリ３５の楕円率を変更する。実際のバスケットアセンブリ３５の構造は、異なっていてもよい。例えば、可撓性ストリップ５５は、プリント回路基板（ＰＣＢ）から、または形状記憶合金から、あるいは任意の好適な材料から作製されてよい。

本明細書に記載の実施形態は、単に例として、主にバスケット遠位端アセンブリ３５を指す。代替の実施形態では、開示される技術は、バルーンベースの遠位端アセンブリまたは任意の他の好適なタイプの遠位端アセンブリを有するカテーテルと共に使用することができる。

カテーテル４０は、折り畳まれた構成でシース２３を通って挿入され、カテーテル４０がシース２３を出た後にのみ、カテーテル４０はプッシャ３７を後退させることによって形状を変更することができる。カテーテル４０を折り畳まれた構成で収容することにより、シース２３はまた、標的位置へ向かう途中での血管外傷を最小限に抑える働きをする。

カテーテル４０の遠位端３３は、磁気コイルセンサ５０Ａおよび５０Ｂを備える。磁気コイルセンサ５０Ａは、挿入図４５において、挿入管２２の遠位端（すなわち、バスケットアセンブリ３５の近位端）に示されている。センサ５０Ａは、単軸センサ（Single-Axis Sensor：ＳＡＳ）、二軸センサ（Double-Axis Sensor：ＤＡＳ）、または三軸センサ（Triple-Axis Sensor：ＴＡＳ）であり得る。同様に、センサ５０Ｂは、ＳＡＳ、ＤＡＳ、またはＴＡＳであってもよい。磁気コイルセンサ５０Ａおよび５０Ｂ、並びに電極４８は、挿入管２２内を通るワイヤによって、コンソール２４内の様々な駆動回路に接続される。

一部の実施形態では、システム２０は、センサ５０Ａと５０Ｂとの間の距離からバスケットアセンブリ３５の伸長を推定することによって、心臓２６の心臓腔内において、カテーテル４０のバスケットアセンブリ３５の楕円率、さらにその伸長／収縮状態を推定する磁気検知サブシステムを備える。患者２８は、ユニット４３によって駆動される複数の磁場発生器コイル４２を含むパッドによって生成された磁場内に配置される。磁場発生器コイル４２は、生きている対象（例えば、患者２８）の身体部分（例えば、心臓２６）が位置する領域に、それぞれの異なる周波数を有するそれぞれの交番磁場を生成するように構成される。磁気コイルセンサ５０Ａおよび５０Ｂは、それぞれの磁場を検出したことに応答して電気信号を出力するように構成される。例えば、９つのそれぞれの異なる周波数を有する９つのそれぞれの異なる交番磁場を生成する、９つの磁場発生器コイル４２が存在する場合、磁気コイルセンサ５０によって出力される電気信号は、９つの異なる周波数の交番磁場の成分を含む。磁場の各々の強度は、それぞれの磁場発生器コイル４２からの距離と共に変化し、その結果、磁気コイルセンサ５０の場所が磁気コイルセンサ５０によって感知された磁場から判定され得る。したがって、送信された交番磁場は、センサ５０Ａおよび５０Ｂ内で電気信号を生成し、その結果、電気信号が、磁気コイルセンサ５０の位置および向きを示す。

生成された信号は、コンソール２４に送信され、処理回路４１への対応する電気的入力となる。処理回路４１は、信号を使用して、センサ５０Ａとセンサ５０Ｂとの間の計算された距離からバスケット楕円率および伸長／後退状態を推定するために、バスケットアセンブリ３５の伸長を計算し、また、以下でより詳細に説明されるように、センサ５０Ａおよび５０Ｂの軸間の相対的な向きを計算し、この相対的な向きに応答して、拡張可能な遠位端アセンブリ３５の形状（例えば、バスケット形状）を推定することができる。

可撓性ストリップ５５の湾曲および／またはカテーテル４０上の固定点（挿入管２２の遠位先端など）に対する可撓性ストリップ５５上の電極４８（または他の特徴部）の位置は、磁気センサ５０Ａ、５０Ｂ間の様々な距離、および磁気センサ５０Ａ、５０Ｂ間の様々な相対的な向きの角度について測定されてもよい。例えば、カテーテル４０上の固定点に対する電極４８の位置は、挿入管２２に対するプッシャ３７の０．２ｍｍの移動毎に、および磁気センサ５０Ａ、５０Ｂ間の１度毎の相対的な向きについて（アセンブリ３５の最大の横方向移動まで）測定されてもよい。各々の異なる距離／相対配向の組み合わせで、磁気センサ５０Ａ、５０Ｂ間の計算された距離および計算された相対的な向きの角度は、電極４８の位置データと共に記録される。次いで、このデータを使用して、磁気センサ５０Ａ、５０Ｂ間の計算された距離および相対的な向きの角度に応じて、可撓性ストリップ５５の湾曲および／またはカテーテル４０上の固定点（挿入管２２の遠位先端など）に対する可撓性ストリップ５５上の電極４８（または他の特徴部）の位置を推定し得る。

追加的に、または代替的に、可撓性ストリップ５５の湾曲は、以下の仮定に基づいて推定されてもよい：（ａ）可撓性ストリップ５５の各々は、固定の既知の長さである、（ｂ）可撓性ストリップ５５の各々は、可撓性ストリップ５５の遠位端が、挿入管２２の長手方向軸に対して実質的に（プラスまたはマイナス１０度以内の誤差で）垂直である状態で、連結部材を介してプッシャ３７に接続されている、（ｃ）可撓性ストリップ５５の各々は、可撓性ストリップ５５の近位端を、挿入管２２の長手方向軸５８に対して（プラスまたはマイナス１０度以内の誤差で）実質的に平行に挿入管２２に連結する連結部材を介して挿入管２２に接続されている。上記の仮定（ａ）～（ｃ）に基づいて、および磁気センサ５０Ａ、５０Ｂの計算された位置に基づく結合部材の計算された位置に基づいて、可撓性ストリップ５５の各々の湾曲は、三次多項式を使用して計算されてもよい。いくつかの実施形態では、可撓性ストリップ５５の湾曲および／またはカテーテル４０上の固定点（挿入管２２の遠位先端など）に対する可撓性ストリップ５５上の電極４８（または他の特徴部）の位置は、磁気センサ５０Ａ、５０Ｂ間の計算された距離および向き、および、可撓性ストリップ５５の機械的特性および寸法に基づいて計算された距離に関して可撓性ストリップ５５の湾曲および／または電極４８の位置を提供するカテーテル４０のモデルに基づいて、計算されてもよい。

外部磁場、並びにセンサ５０Ａおよび５０Ｂなどの磁気コイルセンサを使用する、位置および／または方向を感知する方法は、様々な医療用途、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ－Ｗｅｂｓｔｅｒ製のＣＡＲＴＯ（登録商標）システムにおいて実装されており、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、および、同第６，３３２，０８９号、国際公開第９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号、および同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳細に記載されている。

いくつかの実施形態では、処理回路４１は、電極４８または身体表面電極４９、および磁気センサ５０から受信した位置信号を使用して、心臓腔内部などの身体部分内部のアセンブリ３５の位置を推定する。いくつかの実施形態では、処理回路４１は、電極４８および電極４９から受信した位置信号を以前に取得した磁気位置較正位置信号と相関させて、身体部分内部のアセンブリ３５の位置を推定する。電極４８の位置座標は、他の入力の中でも特に、電極４８と身体表面電極４９との間で測定されるインピーダンス、電圧、または電流分布の割合に基づいて、処理回路４１によって判定されてもよい。

電流分布測定値および／または外部磁場を使用する位置感知の方法は、様々な医療用途で、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ Ｉｎｃ．（Ｉｒｖｉｎｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）により製造されるＣａｒｔｏ（登録商標）システムに実装されており、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、同第６，３３２，０８９号、同第７，７５６，５７６号、同第７，８６９，８６５号、および同第７，８４８，７８７号、国際公開第９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号、および同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳述されている。

Ｃａｒｔｏ（登録商標）３システムは、ハイブリッド電流分布および磁気ベース位置追跡技術である有効電流位置（Active Current Location、ＡＣＬ）を適用する。いくつかの実施形態では、ＡＣＬを使用して、処理回路４１は電極４８の位置を推定する。いくつかの実施形態では、電極４８、４９から受信した信号は、電流分布比（または別の電気値）と、磁気位置較正位置信号から以前に取得した位置とをマッピングする電流－位置行列（current-to-position matrix、ＣＰＭ）と相関される。電流分布比は、電極４８から身体表面電極４９に流れる電流に関する身体表面電極４９の測定値に基づく。

いくつかの実施形態では、磁気センサを含まないカテーテルを可視化するために、処理回路４１は、独立電流位置（Independent Current Location、ＩＣＬ）技術と称される電気信号ベースの方法を適用することができる。ＩＣＬでは、処理回路４１は、カテーテルが可視化される体積の各ボクセルに関する局所スケーリングファクタを計算する。このファクタは、投げ縄状カテーテルのような、既知の空間的関係を有する複数の電極を備えたカテーテルを使用して決定される。しかしながら、ＩＣＬは、正確な局所スケーリング（例えば、数ミリメートルにわたる）を生成するものの、サイズがセンチメートルオーダーである心臓腔全体の体積に適用されるときにはさほど正確ではない。電流分布比に基づいて位置が計算されるＩＣＬ方法は、電流ベースのＩＣＬ空間の非線形的性質のせいで、誤差を有する可能性があり、歪んだ形状のアセンブリ３５を示す場合がある。いくつかの実施形態では、処理回路４１は、開示されたＩＣＬ方法を適用し、例えば、投げ縄状カテーテルの電極間の既知の小スケール距離だけでなく、アセンブリ３５の端部における電極４８間の既知の距離に基づく大スケール距離に基づいて、ＩＣＬ空間およびアセンブリ３５の形状を正確なものにスケーリングする。

典型的には汎用コンピュータの一部である処理回路４１は、好適なフロントエンドおよびインターフェース回路４４を介してさらに接続されて、身体表面電極４９から信号を受信する。処理回路４１は、ケーブル３９を通って患者２８の胸部まで延びる電線によって表面電極４９に接続される。カテーテル４０は、処理回路４１に連結するために挿入管２２の近位端２９に配設されたコネクタ４７を含む。

いくつかの実施形態では、処理回路４１は、挿入管２２および可撓性ストリップ５５の計算された位置座標に応じて、（例えば、マッピングプロセスから、あるいはシステム２０に以前に登録された身体部分のスキャン（例えば、ＣＴまたはＭＲＩ）から）、カテーテル４０および身体部分の少なくとも一部分の表現３１をディスプレイ２７にレンダリングする。

処理回路４１は、本明細書に記載される機能を実行するために、典型的にはソフトウェアでプログラムされる。ソフトウェアは、例えばネットワーク上で、コンピュータに電子形態でダウンロードすることができる。あるいは、代替的にまたは追加的に、磁気メモリ、光学メモリ、もしくは電子メモリなどの、非一時的実体的媒体上に提供および／または記憶することができる。

図１に示される実施例の図は、単に概念を分かりやすくする目的で選択されている。図１は、簡略化および明確化のために、開示された技術に関する要素のみを示す。システム２０は、典型的に、開示される技術には直接関連せず、したがって図１および対応する説明から意図的に省略されている、追加のモジュールおよび要素を備える。システム２０の要素、および本明細書に記載の方法は、例えば、心臓２６の組織のアブレーションを制御するために、さらに適用されてもよい。

ここで、図２および図３を参照する。図２は、図１のシステム２０における信号処理およびディスプレイ２７へのレンダリングの部分的に絵画的な部分ブロック図である。図３は、図１のシステム２０の動作方法におけるステップを含むフローチャート１００である。

処理回路４１は、カテーテル４０の表示の移動を制御するために使用されるフィルタリングレベルを設定するためのユーザ選択値を受信する（ブロック１０２）ように構成される。処理回路４１は、ユーザ選択値に応じて第１のフィルタリングレベルを設定する（ブロック１０４）ように構成される。

カテーテル追跡システム２０は、経時的にカテーテル４０の遠位端３３の位置を示す少なくとも１つの位置信号６２を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサ６０を含む。位置センサ６０は、電極４８、磁気コイルセンサ５０、および／または身体表面電極４９のうちのいずれか１つ以上を含み得る。処理回路４１は、位置センサ６０から位置信号６２を受信する（ブロック１０６）ように構成されている。

いくつかの実施形態では、処理回路４１は、位置信号６２に応じて遠位端３３の位置座標を計算する（ブロック１０８）ことと、計算された位置座標に応じて少なくとも１つの位置座標信号を生成することと、を行うように構成されている。位置座標信号は次いで、以下に記載されるようにフィルタリングされる。いくつかの実施形態では、位置信号６２はフィルタリングされ、次いで位置座標が、ブロック１１２および１１６のステップで以下に記載されるように、フィルタリングされた位置信号から導出される。

処理回路４１は、非アグレッシブ平滑化フィルタ６４およびアグレッシブ平滑化フィルタ６６を含み得る。「非アグレッシブ」および「アグレッシブ」という用語は、非アグレッシブ平滑化フィルタ６４がアグレッシブ平滑化フィルタ６６よりもアグレッシブでない（すなわち、より少ない平滑化を提供する）ことを伴う相対的な用語である。

平滑化フィルタ６４は、位置信号６２および第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８を提供する（ブロック１１０）ように構成されている。いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６４は、非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８を提供する第１のフィルタリングレベルに応じて、位置信号６２をフィルタリングするように構成される。他の実施形態では、平滑化フィルタ６４は、非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８を提供する第１のフィルタリングレベルに応じて、ブロック１０８のステップにおいて生成された位置座標信号をフィルタリングするように構成される。

いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６４は、位置信号６２（またはブロック１０８のステップにおいて生成された位置座標信号）および第１のカーネル長によって定義される第１のフィルタリングレベルに応じて非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８を提供するように構成された有限インパルス応答フィルタ７０を含む。

処理回路４１は、非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８に応じて、遠位端３３の（カテーテル移動の表示で使用するための）位置座標７２を見つける（例えば、計算する）（ブロック１１２）ように構成される。

平滑化フィルタ６６は、位置信号６２および第２のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つのアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供する（ブロック１１４）ように構成されている。第２のフィルタリングレベルは、第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する。いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６６は、第２のフィルタリングレベルがアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供することに応じて、位置信号６２をフィルタリングするように構成される。他の実施形態では、平滑化フィルタ６６は、第２のフィルタリングレベルがアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供することに応じて、ブロック１０８のステップにおいて生成された位置座標信号をフィルタリングするように構成される。

いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６６は、位置信号６２（またはブロック１０８のステップにおいて生成された位置座標信号）および第１のカーネル長（有限インパルス応答フィルタ７０によって使用される）よりも長い第２のカーネル長によって定義される第２のフィルタリングレベルに応じて、非アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供するように構成された有限インパルス応答フィルタ７６を含む。

処理回路４１は、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４に応じて、遠位端３３の（マッピングで使用するための）位置座標７８を見つける（例えば、計算する）（ブロック１１６）ように構成されている。処理回路４１は、遠位端３３の位置座標７８に応じて、身体部分の解剖学的マップ８０を生成し、ディスプレイ２７にレンダリングする（ブロック１１８）ように構成されている。解剖学的マップ８０は、任意の好適な解剖学的マップ生成方法、例えば、限定されるものではないが、高速解剖学的マッピング（Fast Anatomical Mapping、ＦＡＭ）を使用して生成され得る。ＦＡＭは、Ｃｏｈｅｎらの米国特許第１０，９１８，３１０号に記載されている。ＦＡＭにおいて、平滑シェルが、電極４８の計算された電極位置のクラウドなどのデータポイントの３次元（three-dimensional、３Ｄ）クラウドにわたって生成される。

処理回路４１は、位置座標７２に応じてカテーテル４０の遠位端３３の移動を示す一方で、カテーテル４０の遠位端３３の表現８２をディスプレイ２７にレンダリングする（ブロック１２０）ように構成されている。いくつかの実施形態では、処理回路４１は、解剖学的マップ８０内にカテーテル４０の移動を示す一方で、カテーテル４０の遠位端３３の表現８２および解剖学的マップ８０をレンダリングするように構成される。

ここで、図１のシステム２０で生成された信号の例である図４～図６を参照する。図４は、位置信号６２のうちの１つの例を示し、ピーク８４を含む。図５は、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４のうちの１つの例を示す。図５のアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４は、平滑であるが、図４に示されるピーク８４を欠いている。図６は、図５のアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４と同程度には平滑化されていないが、図４のピーク８４を含む非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８のうちの１つの例を示す。前述のように、アグレッシブ平滑化フィルタ６６は一般に、位置信号６２からピークをフィルタリングするが、非アグレッシブフィルタ６４は、信号内のピークのより多くを残す。したがって、ユーザは、どの「ピーク位置」にカテーテル４０が実際に到達したかを確認することが可能となり得るが、解剖学的マップ８０は、アグレッシブフィルタ６６によってフィルタリングされた信号を用いて構築されるため、マップ８０は「ピーク位置」まで延在しないことがあり、ディスプレイ２７上で見られるカテーテル４０の移動と、ＥＰシステムによって構築されたマップ８０との間の不一致につながり得る。例えば、カテーテル４０が身体部分（例えば、心臓）の壁を通って移動しているように見える場合がある。

１つの単純な解決策は、マップ構築目的にも非アグレッシブフィルタ６４を使用することである。しかしながら、これは、前述のように、結果として生じる解剖学的マップに過剰なノイズを招くことになる。本発明の実施形態は、フィルタリングされていないまたは非アグレッシブフィルタリングされた信号６８に見られるピークがアグレッシブフィルタリングされた信号７４に少なくとも部分的に保存されるように、ピーク保存を伴ったアグレッシブフィルタ６６を使用して、ＥＰサブシステムによって使用される位置信号をフィルタリングすることによって上記の問題を解決する。

ここで、図７および図８を参照する。図７は、図１のシステム２０において生成されたアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４の例である。図８は、図１のシステム２０において生成された非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８の例である。非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８は、ピーク８４を含む。ピーク８４は、非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８において識別され、次いで図９または図１０を参照してより詳細に説明されるように、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４に追加され得る。図７および図８の垂直線の上部の小さな円は、左から右へと進行する時間の増加に伴うそれぞれの時間における信号６８、７４の振幅を表す。

ピークは、その振幅が、周囲のＰ^ｔｈパーセンタイルを少なくともＸ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}％上回る局所最大値、および／または周囲の平均を少なくともＸ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}％上回る局所最大値、および／または周囲のＰ^ｔｈパーセンタイルを少なくともＸ_{ＡＢＵＳＯＬＵＴＥ}ミリボルト上回る局所最大値、および／または周囲の平均を少なくともＸ_{ＡＢＵＳＯＬＵＴＥ}ミリボルト上回る局所最大値として定義され得る。

周囲は、＋／－Ｎの隣接サンプルとして定義され得る。Ｎは、任意の好適な値であり得る。例えば、信号が毎秒６０サンプルでサンプリングされると仮定すると、Ｎは３０として選択され得る。この特定の例では、＋／－３０サンプルの近傍は、１秒の幅のスライドフィルタリングウィンドウをもたらす。

Ｘ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}％は、例えば３０％の任意の好適な値を有し得る。Ｘ_{ＡＢＵＳＯＬＵＴＥ}ミリボルトは、位置センサ６０の電圧出力に応じた任意の好適な値、例えば０．１ミリボルトを有し得る。

Ｐは、任意の好適な値、例えば、５０、７５、または９０を有し得る。Ｐが５０である場合、Ｐ^ｔｈパーセンタイルは中央値である。Ｐが７５である場合、Ｐ^ｔｈパーセンタイルは第３四分位数である。Ｐを９０に設定することは、外れ値を取り入れることなく最大値を近似するために適切であり得る。

いくつかの実施形態では、ピークを検出することは、単にＸ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}パーセンテージカットオフを使用し、それによって任意のＸ_{ＡＢＳＯＬＵＴＥ}限界を定義する必要性を排除することによって実施され得る。しかしながら、Ｘ_{ＡＢＳＯＬＵＴＥ}限界を用いることなくＸ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}パーセンテージのみに基づいてピークを検出することは、偽のピークを検出することになる場合もあり、例えば、信号のほぼゼロのサンプル領域のノイズは、ピークのように見える場合がある。例えば、信号のすべての値がほぼゼロである場合、人間の眼はピークがないことを直ちに把握し得る。しかしながら、すべての値がほぼゼロである場合でも、いくつかの数は、相対的な観点でその周囲よりもはるかに大きくなり得る。この場合、Ｘ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}パーセンテージの観点でピークの高さを分析するシステムは、偽のピークを検出する。Ｘ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}条件といくつかのＸ_{ＡＢＳＯＬＵＴＥ}条件とを「ＡＮＤ」すること（すなわち、組み合わせること）は、特に低値で構成されるノイズの多い信号において、ピークの誤検出を低減するという利点を有する。例えば、ピークは、その周囲よりも３０％大きい（Ｘ_{ＲＥＬＡＴＩＶＥ}＝３０％）と同時に、その周囲よりも少なくとも０．１ミリボルト高い（Ｘ_{ＡＢＳＯＬＵＴＥ}＝０．１ミリボルト）サンプルとして定義され得る。

システムは、非アグレッシブフィルタでフィルタリングされた信号、またはアグレッシブフィルタでフィルタリングされた信号、または生の信号（例えば、位置信号６２）のいずれかにおいてピークを検索することができる。

ここで、図９および図１０を参照すると、これらは、図１のシステム２０におけるピーク保存を伴った高アグレッシブフィルタリングされた位置信号の例である。

図９は、図８の非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８内で検出されたピーク８４が、図９のアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４にコピーされていることを示す。ピーク８４からの隣接するサンプル＋１および－１における追加ピーク８４の周りのアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４の振幅は、隣接するサンプル＋２および－２（既存のポイント８８）におけるピーク８４の振幅とアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４の振幅との間で補間（補間点８６）される。この補間は、滑らかな移行効果をもたらすように、任意の好適な数の隣接するサンプルに対して実施され得る。線形、多項式、またはスプライン補間などの任意の好適な補間アルゴリズムが使用され得る。図９の例は、線形補間を示す。

図１０は、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４が図２の有限インパルス応答フィルタ７６を使用して提供されることを示す。有限インパルス応答フィルタ７６によって使用されるカーネル長は、図２の有限インパルス応答フィルタ７０よりも長いが、有限インパルス応答フィルタ７６によって使用されるカーネル長は、非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８に見られる検出されたピーク８４のそれぞれの場所がピークの場所における最小のカーネル長まで、それぞれの場所に（１つの方向、例えば時間が増加する方向から）近づくときに徐々に低減される。カーネル長は次いで、カーネル長の元の値まで、検出されたピーク８４のそれぞれの場所から引き続き離れるときに徐々に増加する。図１０の例では、使用されるカーネルの一般的な長さは７である。しかしながら、非アグレッシブフィルタによって検出されたピーク８４の周りで、有限インパルス応答フィルタ７６のカーネル長は、７から５へ（検出されたピークから＋／－２の位置で）、次いで３へ（検出されたピークからの＋／－１の位置で）、次いで１へ（検出されたピークで）低減される。１のカーネル長は、実際には、生のサンプルをそのままコピーすることを意味する。カーネル長を徐々に変化させると、検出されたピークとアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４の残部との間により滑らかな遷移がもたらされる。図１０の例では、検出されたピークの場所における最小カーネル長は１として選択される。いくつかの実施形態では、ピークの位置における最小カーネル長は、非アグレッシブフィルタのカーネル長と同じに設定され得る。これにより、２つの信号におけるピーク値が同じであることが確実となる。例えば、アグレッシブフィルタのカーネル長が６０であり、かつ非アグレッシブフィルタのカーネル長が２０である場合、またピークの周りの＋／－３サンプルに滑らかな遷移効果を生じさせる必要がある場合、概ね６０であるアグレッシブフィルタのカーネル長は、ピークの周りで｛５０、４０、３０、２０、３０、４０、５０｝として調整され得る。この特定の例では、２０の調整されたカーネル長は、ピークの位置と一致する。この方法で得られる遷移効果は、図９に記載の補間方法で得られる遷移よりも正確である。

ここで、図１のシステム２０のピーク保存を伴ったフィルタリングの方法における各ステップを含むフローチャート２００である図１１を参照する。

平滑化フィルタ６６は、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供する（ブロック２０２）一方で、平滑化フィルタ６６に入力されるが、第２のフィルタリングレベルに従ってアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４からは除外される、フィルタリングされていない信号（例えば、位置信号６２）に含まれたピーク８４を少なくとも部分的に保存するように構成されている。

ブロック２０２のステップは、平滑化フィルタ６６が、適切に構成されたＳａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタ（ブロック２０４）に応じてアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供するように構成されることを含み得る。例えば、５次の多項式および１５のフレーム長を有するＳａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタは、等リップル、最小二乗または窓方法を用いて設計されたＦＩＲフィルタよりもピークを良好に保存することができる。

いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６６は、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４と比べて平滑化の程度が低い信号内（例えば、非アグレッシブフィルタリングされた位置信号６８または位置信号６２内）のピーク８４を検出し（ブロック２０６）、検出されたピーク８４に応じて、フィルタリングされていない入力信号内には含まれるが、第２のフィルタリングレベルに従ってアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４からは除外されるピーク８４を少なくとも部分的に保存する一方で、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供する（ブロック２０８）ように構成される。ブロック２０８のステップは、以下に説明するブロック２１０および２１２のサブステップ、またはブロック２１４のサブステップを含み得る。

いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６６は、検出されたピーク８４をアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４に追加し（ブロック２１０）、図９を参照してより詳細に上述されたように、追加されたピーク８４とアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４との間を補間することに応じて、追加されたピークの周りのアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を調整する（ブロック２１２）ように構成される。

いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６６の有限インパルス応答フィルタ７６は、（平滑化フィルタ６６に入力されるフィルタリングされていない信号には含められるが、第２のフィルタリングレベルに従ってアグレッシブフィルタリングされた位置信号７４からは除外される）ピーク８４を少なくとも部分的に保存する一方で、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４を提供するように構成される。ピークの保存は、図１０を参照して上記でより詳細に説明されたように、有限インパルス応答フィルタ７６のカーネルを、ピーク８４においてまたその周囲で（徐々に）減少するように選択することによって実施される。平滑化フィルタ６６は、第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される第２のフィルタリングレベルを、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４のうちの（ピーク８４から離れた）第１のセクションに適用し（ブロック２１４）、少なくとも１つの第３のカーネル長によって定義される少なくとも１つの第３のフィルタリングレベルを、アグレッシブフィルタリングされた位置信号７４の（ピーク８４にまたはその周りにある）第２のセクションに適用するように構成されている。第３のカーネル長は、第２のカーネル長よりも短く、したがって、より控えめにフィルタリングを提供し、ピークを保存する。第２のセクションは、図１０を参照してより詳細に説明されたように、検出されたピーク８４の領域および検出されたピーク８４の周りの境界内の領域を含むように選択される。

いくつかの実施形態では、平滑化フィルタ６６は、検出されたピーク８４のそれぞれの場所に近づくときには、元の値から所与の最小値へと第３のカーネル長を徐々に減少させ、検出されたピーク８４のそれぞれの場所から引き続き離れるときには、第３のカーネル長を元の値まで徐々に増加させるように構成される。

本明細書で使用される場合、任意の数値または数値の範囲に対する「約」または「およそ」という用語は、構成要素の部分または構成要素の集合が、本明細書において説明されるその意図された目的に沿って機能することを可能にする、好適な寸法の許容誤差を示すものである。より具体的には、「約」または「およそ」は、列挙された値の±２０％の値の範囲を指し得、例えば「約９０％」は、７２％～１０８％の値の範囲を指し得る。

本発明の様々な特徴が、明確性のために別個の実施形態の文脈において記載されているが、これらはまた、単一の実施形態に組み合わされて提供されてもよい。逆に、簡潔にするために単一の実施形態の文脈において記載されている本発明の様々な特徴が、別々にまたは任意の好適な部分的組み合わせで提供されてもよい。

上述の実施形態は、例として引用されており、本発明は、上記の明細書に具体的に図示および記載されたものに限定されない。むしろ本発明の範囲は、上記の明細書で説明される様々な特徴の組み合わせおよびその部分的組み合わせの両方、並びに上述の説明を読むことで当業者に想到されるであろう、従来技術において開示されていないそれらの変形例および修正例を含むものである。

〔実施の態様〕
（１） システムであって、
生きている対象の身体部分に挿入されるように構成されているカテーテルであって、遠位端を備える、カテーテルと、
経時的に前記カテーテルの前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
ディスプレイと、
前記少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の平滑化フィルタと、
前記少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第２の平滑化フィルタであって、前記第２のフィルタリングレベルは、前記第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、第２の平滑化フィルタと、
処理回路であって、
前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第１の位置座標を見つけることと、
前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第２の位置座標を見つけることと、
前記遠位端の前記第２の位置座標に応じて、前記身体部分の解剖学的マップを生成し、前記ディスプレイにレンダリングすることと、
前記第１の位置座標に応じて前記カテーテルの前記遠位端の移動を示す一方で、前記カテーテルの前記遠位端の表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、を行うように構成された、処理回路と、を含むシステム。
（２） 前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングするように構成されており、
前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（３） 前記処理回路は、前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記遠位端の位置座標を計算することと、前記計算された位置座標に応じて少なくとも１つの位置座標信号を生成することと、を行うように構成されており、
前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングするように構成されており、
前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（４） 前記処理回路は、前記解剖学的マップ内に前記カテーテルの移動を示す一方で、前記カテーテルの遠位端の前記表現および前記解剖学的マップをレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（５） 前記処理回路は、ユーザ選択値を受信し、前記ユーザ選択値に応じて前記第１のフィルタリングレベルを設定するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。

（６） 前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の有限インパルス応答フィルタを含み、
前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの位置信号および前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第２の有限インパルス応答フィルタを含む、実施態様１に記載のシステム。
（７） 前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する一方で、前記第２の平滑化フィルタに入力される少なくとも１つのフィルタリングされていない信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外されるピークを少なくとも部分的に保存するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（８） 前記第２の平滑化フィルタは、Ｓａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタに応じて、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（９） 前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号と比べて平滑化の程度が低い少なくとも１つの信号内で前記ピークを検出することと、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する一方で、前記検出されたピークに応じて、前記少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外される前記ピークを少なくとも部分的に保存することと、を行うように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（１０） 前記第２の平滑化フィルタは、前記検出されたピークを前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に追加するように構成されている、実施態様９に記載のシステム。

（１１） 前記第２の平滑化フィルタは、前記追加されたピークと前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号との間の補間に応じて、前記追加されたピークの周りの前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を調整するように構成されている、実施態様１０に記載のシステム。
（１２） 前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の有限インパルス応答フィルタを含み、
前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する一方で、前記第２の平滑化フィルタに入力される前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外される前記ピークを少なくとも部分的に保存するように構成された第２の有限インパルス応答フィルタを含み、前記第２の有限インパルスフィルタは、前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第１のセクションに適用する一方で、少なくとも１つの第３のカーネル長によって定義される少なくとも１つの第３のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第２のセクションに適用するように構成されており、前記少なくとも１つの第３のカーネル長は前記第２のカーネル長よりも短く、前記第２のセクションは、前記検出されたピークの領域および前記検出されたピークの周りの境界内の領域を含むように選択されている、実施態様９に記載のシステム。
（１３） 前記第２の平滑化フィルタは、前記検出されたピークのそれぞれの場所に近づくときには、元の値から所与の最小値へと前記少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に減少させ、前記検出されたピークの前記それぞれの場所から引き続き離れるときには、前記少なくとも１つの第３のカーネル長を前記元の値まで徐々に増加させるように構成されている、実施態様１２に記載のシステム。
（１４） 方法であって、
生きている対象の身体部分に挿入されたカテーテルの遠位端の経時的な位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することであって、前記第２のフィルタリングレベルは、前記第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第１の位置座標を見つけることと、
前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第２の位置座標を見つけることと、
前記遠位端の前記第２の位置座標に応じて、前記身体部分の解剖学的マップを生成し、ディスプレイにレンダリングすることと、
前記第１の位置座標に応じて前記カテーテルの前記遠位端の移動を示す一方で、前記カテーテルの前記遠位端の表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、を含む、方法。
（１５） 前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングすることと、
前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングすることと、をさらに含む、実施態様１４に記載の方法。

（１６） 前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記遠位端の位置座標を計算することと、
前記計算された位置座標に応じて少なくとも１つの位置座標信号を生成することと、
前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングすることと、
前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングすることと、をさらに含む、実施態様１４に記載の方法。
（１７） 前記解剖学的マップ内に前記カテーテルの移動を示す一方で、前記カテーテルの遠位端の前記表現および前記解剖学的マップをレンダリングすることをさらに含む、実施態様１４に記載の方法。
（１８） ユーザ選択値を受信することと、
前記ユーザ選択値に応じて前記第１のフィルタリングレベルを設定することと、をさらに含む、実施態様１４に記載の方法。
（１９） 前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、第１の有限インパルス応答フィルタによって実施され、
前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記少なくとも１つの位置信号および前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルに応じて、第２の有限インパルス応答フィルタによって実施される、実施態様１４に記載の方法。
（２０） 前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む、実施態様１４に記載の方法。

（２１） 前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、Ｓａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタに応じて前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む、実施態様２０に記載の方法。
（２２） 前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号と比べて平滑化の程度が低い少なくとも１つの信号内で前記ピークを検出することをさらに含み、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記検出されたピークに応じて、前記少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外される前記ピークを少なくとも部分的に保存する一方で、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む、実施態様２０に記載の方法。
（２３） 前記検出されたピークを前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に追加することをさらに含む、実施態様２２に記載の方法。
（２４） 前記追加されたピークと前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号との間の補間に応じて、前記追加されたピークの周りの前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を調整することをさらに含む、実施態様２３に記載の方法。
（２５） 前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、第１の有限インパルス応答フィルタによって実施され、
前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、第２の有限インパルス応答フィルタが前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含み、前記方法は、前記第２の有限インパルスフィルタが、少なくとも１つの第３のカーネル長によって定義される少なくとも１つの第３のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第２のセクションに適用する一方で、前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第１のセクションに適用することをさらに含み、前記少なくとも１つの第３のカーネル長は前記第２のカーネル長よりも短く、前記第２のセクションは、前記検出されたピークの領域および前記検出されたピークの周りの境界内の領域を含むように選択されている、実施態様２０に記載の方法。

（２６） 前記検出されたピークのそれぞれの場所に近づくときには、元の値から所与の最小値へと前記少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に減少させることと、
前記検出されたピークの前記それぞれの場所から引き続き離れるときには、前記元の値まで前記少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に増加させることと、をさらに含む、実施態様２５に記載の方法。
（２７） プログラム命令が記憶される非一時的なコンピュータ可読媒体を含むソフトウェア製品であって、前記命令が、中央処理装置（ＣＰＵ）によって読み取られると、前記ＣＰＵに、
生きている対象の身体部分に挿入されたカテーテルの遠位端の経時的な位置を示す少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することであって、前記第２のフィルタリングレベルは、前記第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第１の位置座標を見つけることと、
前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第２の位置座標を見つけることと、
前記遠位端の前記第２の位置座標に応じて、前記身体部分の解剖学的マップを生成し、ディスプレイにレンダリングすることと、
前記第１の位置座標に応じて前記カテーテルの前記遠位端の移動を示す一方で、前記カテーテルの前記遠位端の表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、を行わせる、ソフトウェア製品。

Claims (27)

1. システムであって、
   生きている対象の身体部分に挿入されるように構成されているカテーテルであって、遠位端を備える、カテーテルと、
   経時的に前記カテーテルの前記遠位端の位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供するように構成された少なくとも１つの位置センサと、
   ディスプレイと、
   前記少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の平滑化フィルタと、
   前記少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第２の平滑化フィルタであって、前記第２のフィルタリングレベルは、前記第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、第２の平滑化フィルタと、
   処理回路であって、
   前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第１の位置座標を見つけることと、
   前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第２の位置座標を見つけることと、
   前記遠位端の前記第２の位置座標に応じて、前記身体部分の解剖学的マップを生成し、前記ディスプレイにレンダリングすることと、
   前記第１の位置座標に応じて前記カテーテルの前記遠位端の移動を示す一方で、前記カテーテルの前記遠位端の表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、を行うように構成された、処理回路と、を含むシステム。
2. 前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングするように構成されており、
   前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
3. 前記処理回路は、前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記遠位端の位置座標を計算することと、前記計算された位置座標に応じて少なくとも１つの位置座標信号を生成することと、を行うように構成されており、
   前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングするように構成されており、
   前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
4. 前記処理回路は、前記解剖学的マップ内に前記カテーテルの移動を示す一方で、前記カテーテルの遠位端の前記表現および前記解剖学的マップをレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
5. 前記処理回路は、ユーザ選択値を受信し、前記ユーザ選択値に応じて前記第１のフィルタリングレベルを設定するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
6. 前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の有限インパルス応答フィルタを含み、
   前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの位置信号および前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第２の有限インパルス応答フィルタを含む、請求項１に記載のシステム。
7. 前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する一方で、前記第２の平滑化フィルタに入力される少なくとも１つのフィルタリングされていない信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外されるピークを少なくとも部分的に保存するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
8. 前記第２の平滑化フィルタは、Ｓａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタに応じて、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成されている、請求項７に記載のシステム。
9. 前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号と比べて平滑化の程度が低い少なくとも１つの信号内で前記ピークを検出することと、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する一方で、前記検出されたピークに応じて、前記少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外される前記ピークを少なくとも部分的に保存することと、を行うように構成されている、請求項７に記載のシステム。
10. 前記第２の平滑化フィルタは、前記検出されたピークを前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に追加するように構成されている、請求項９に記載のシステム。
11. 前記第２の平滑化フィルタは、前記追加されたピークと前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号との間の補間に応じて、前記追加されたピークの周りの前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を調整するように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記第１の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供するように構成された第１の有限インパルス応答フィルタを含み、
    前記第２の平滑化フィルタは、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する一方で、前記第２の平滑化フィルタに入力される前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外される前記ピークを少なくとも部分的に保存するように構成された第２の有限インパルス応答フィルタを含み、前記第２の有限インパルスフィルタは、前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第１のセクションに適用する一方で、少なくとも１つの第３のカーネル長によって定義される少なくとも１つの第３のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第２のセクションに適用するように構成されており、前記少なくとも１つの第３のカーネル長は前記第２のカーネル長よりも短く、前記第２のセクションは、前記検出されたピークの領域および前記検出されたピークの周りの境界内の領域を含むように選択されている、請求項９に記載のシステム。
13. 前記第２の平滑化フィルタは、前記検出されたピークのそれぞれの場所に近づくときには、元の値から所与の最小値へと前記少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に減少させ、前記検出されたピークの前記それぞれの場所から引き続き離れるときには、前記少なくとも１つの第３のカーネル長を前記元の値まで徐々に増加させるように構成されている、請求項１２に記載のシステム。
14. 方法であって、
    生きている対象の身体部分に挿入されたカテーテルの遠位端の経時的な位置を示す少なくとも１つの位置信号を提供することと、
    前記少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
    前記少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することであって、前記第２のフィルタリングレベルは、前記第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
    前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第１の位置座標を見つけることと、
    前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第２の位置座標を見つけることと、
    前記遠位端の前記第２の位置座標に応じて、前記身体部分の解剖学的マップを生成し、ディスプレイにレンダリングすることと、
    前記第１の位置座標に応じて前記カテーテルの前記遠位端の移動を示す一方で、前記カテーテルの前記遠位端の表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、を含む、方法。
15. 前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングすることと、
    前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置信号をフィルタリングすることと、をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
16. 前記少なくとも１つの位置信号に応じて前記遠位端の位置座標を計算することと、
    前記計算された位置座標に応じて少なくとも１つの位置座標信号を生成することと、
    前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第１のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングすることと、
    前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供する前記第２のフィルタリングレベルに応じて、前記少なくとも１つの位置座標信号をフィルタリングすることと、をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
17. 前記解剖学的マップ内に前記カテーテルの移動を示す一方で、前記カテーテルの遠位端の前記表現および前記解剖学的マップをレンダリングすることをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
18. ユーザ選択値を受信することと、
    前記ユーザ選択値に応じて前記第１のフィルタリングレベルを設定することと、をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
19. 前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、第１の有限インパルス応答フィルタによって実施され、
    前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記少なくとも１つの位置信号および前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルに応じて、第２の有限インパルス応答フィルタによって実施される、請求項１４に記載の方法。
20. 前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む、請求項１４に記載の方法。
21. 前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、Ｓａｖｉｔｚｋｙ－Ｇｏｌａｙフィルタに応じて前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む、請求項２０に記載の方法。
22. 前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号と比べて平滑化の程度が低い少なくとも１つの信号内で前記ピークを検出することをさらに含み、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記検出されたピークに応じて、前記少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外される前記ピークを少なくとも部分的に保存する一方で、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含む、請求項２０に記載の方法。
23. 前記検出されたピークを前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に追加することをさらに含む、請求項２２に記載の方法。
24. 前記追加されたピークと前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号との間の補間に応じて、前記追加されたピークの周りの前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を調整することをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
25. 前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することは、前記少なくとも１つの位置信号および第１のカーネル長によって定義される前記第１のフィルタリングレベルに応じて、第１の有限インパルス応答フィルタによって実施され、
    前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することは、少なくとも１つのフィルタリングされていない入力信号には含まれるが、前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号からは前記第２のフィルタリングレベルに従って除外されるピークを少なくとも部分的に保存する一方で、第２の有限インパルス応答フィルタが前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することを含み、前記方法は、前記第２の有限インパルスフィルタが、少なくとも１つの第３のカーネル長によって定義される少なくとも１つの第３のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第２のセクションに適用する一方で、前記第１のカーネル長よりも長い第２のカーネル長によって定義される前記第２のフィルタリングレベルを前記少なくとも１つのフィルタリングされていない信号の第１のセクションに適用することをさらに含み、前記少なくとも１つの第３のカーネル長は前記第２のカーネル長よりも短く、前記第２のセクションは、前記検出されたピークの領域および前記検出されたピークの周りの境界内の領域を含むように選択されている、請求項２０に記載の方法。
26. 前記検出されたピークのそれぞれの場所に近づくときには、元の値から所与の最小値へと前記少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に減少させることと、
    前記検出されたピークの前記それぞれの場所から引き続き離れるときには、前記元の値まで前記少なくとも１つの第３のカーネル長を徐々に増加させることと、をさらに含む、請求項２５に記載の方法。
27. プログラム命令が記憶される非一時的なコンピュータ可読媒体を含むソフトウェア製品であって、前記命令が、中央処理装置（ＣＰＵ）によって読み取られると、前記ＣＰＵに、
    生きている対象の身体部分に挿入されたカテーテルの遠位端の経時的な位置を示す少なくとも１つの位置信号および第１のフィルタリングレベルに応じて、少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
    前記少なくとも１つの位置信号および第２のフィルタリングレベルに応じて少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することであって、前記第２のフィルタリングレベルは、前記第１のフィルタリングレベルよりも高い平滑化を提供する、少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号を提供することと、
    前記少なくとも１つの第１のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第１の位置座標を見つけることと、
    前記少なくとも１つの第２のフィルタリングされた位置信号に応じて、前記遠位端の第２の位置座標を見つけることと、
    前記遠位端の前記第２の位置座標に応じて、前記身体部分の解剖学的マップを生成し、ディスプレイにレンダリングすることと、
    前記第１の位置座標に応じて前記カテーテルの前記遠位端の移動を示す一方で、前記カテーテルの前記遠位端の表現を前記ディスプレイにレンダリングすることと、を行わせる、ソフトウェア製品。

Images