JP2023035825A - Robot system, control method for robot system, method for manufacturing article using robot system, system, control method for system, control program and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットシステム、システムに関する。 The present invention relates to robot systems and systems.
近年、工場等に用いられる産業用ロボットにおいて、人と協働を行うことが可能な協働ロボットの開発が進められている。このような協働ロボットにおいては、人との接触を検出すると停止を行う等、外乱に対して応答することが求められる。例えば、特許文献１には、ロボットの各モータ等を制御する下位ユニットによる計測情報に基づき異常を判別してロボットを停止させる際、ロボット全体を制御する上位ユニットから、下位ユニットへの電源出力を停止することが記載されている。 In recent years, among industrial robots used in factories and the like, collaborative robots capable of collaborating with humans have been developed. Such collaborative robots are required to respond to disturbances, such as stopping when contact with a person is detected. For example, in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2002-130000, when an abnormality is determined based on measurement information from a lower unit that controls each motor of the robot and the robot is stopped, the upper unit that controls the entire robot outputs power to the lower unit. stated to be stopped.
しかしながら特許文献１に記載の技術では、下位ユニットによる計測情報に基づき異常を判別してロボットを停止させる際、上位ユニットを介して下位ユニットへ緊急停止信号を出力している。そのため、外乱に対するロボットの応答性が低下してしまうという課題があった。 However, in the technique described in Patent Document 1, when an abnormality is determined based on the measurement information by the lower unit and the robot is stopped, an emergency stop signal is output to the lower unit via the upper unit. Therefore, there is a problem that the responsiveness of the robot to the disturbance is lowered.
本発明は、外乱に対する応答性が向上したロボットシステムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a robot system with improved responsiveness to disturbances.
上記課題を解決するために本発明は、ロボット本体と、前記ロボット本体に設けられた複数の第１制御装置と、前記ロボット本体の状態を検出する検出手段と、を備え、前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記ロボット本体が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。 In order to solve the above problems, the present invention includes a robot main body, a plurality of first control devices provided in the robot main body, and detection means for detecting the state of the robot main body, wherein the first control device When any one of the first control devices acquires that the robot main body is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, the other first control devices other than the one first control device The robot system is characterized by outputting information indicating the predetermined state to the control device.
本発明によれば、外乱に対する応答性を向上させることができる。 According to the present invention, responsiveness to disturbance can be improved.
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚはロボットシステムの全体の座標系を示す。一般に、ＸＹＺ３次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系を示す。その他、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the embodiment shown below is merely an example, and, for example, details of the configuration can be appropriately modified by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention. Further, the numerical values taken up in the present embodiment are reference numerical values and do not limit the present invention. In the drawings below, arrows X, Y, and Z indicate the coordinate system of the entire robot system. In general, the XYZ three-dimensional coordinate system represents the world coordinate system of the entire installation environment. In addition, there are cases where the local coordinate system is appropriately used for robot hands, fingers, joints, etc., depending on convenience of control.
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態におけるロボットシステム１０００を、ＸＹＺ座標系の任意の方向から見た平面図である。図１に示すように、ロボットシステム１０００は、ロボット本体として、多関節のロボットアーム本体２００、ロボットハンド本体３００を備えている。さらにロボット装置全体の動作を制御する制御装置４００を備えている。また、制御装置４００に教示データを送信する教示装置としての外部入力装置５００を備えている。外部入力装置５００の一例としてティーチングペンダントが挙げられ、作業者がロボットアーム本体２００やロボットハンド本体３００の位置を指定するのに用いられる。
(First embodiment)
FIG. 1 is a plan view of a
本実施形態では、エンドエフェクタとしてロボットアーム本体２００の先端部に設けられるものが、ロボットハンドである場合について説明するが、これに限定するものではなく、ツール等であってもよい。
In this embodiment, a robot hand is provided as an end effector at the tip of the
ロボットアーム本体２００の基端となるリンク２０１は、に設けられている。
A
ロボットアーム本体２００は、基台２１０、複数の関節Ｊ１～Ｊ６、例えば６つの関節（６軸）、複数のリンク２０１～２０５を有している。また、各関節Ｊ１～Ｊ６には、各関節を各回転軸まわりにそれぞれ回転駆動させる駆動源として、複数（６つ）のアームモータ２１１～２１６を有している。アームモータ２１１～２１６には、それぞれモータ出力軸の回転位置を検出する不図示のモータエンコーダを備えている。
The
また、アームモータ２１１～２１６をそれぞれ制御するためのアームモータ制御装置２２１～２２６をそれぞれ備え、各関節にかかる力の情報としてトルクを検出する力センサ２５１～２５６（図２）を備えている。説明の簡略化のため、図１ではアームモータ制御装置２２１～２２６は、ロボットアーム本体２００の外部に示されているが、基台２１０及び各リンク２０１～２０５内部の対応するアームモータ２１１～２１６近傍に設けられているものとする。
ロボットアーム本体２００は、複数のリンク２０１～２０５、ロボットハンド本体３００が各関節Ｊ１～Ｊ６で回転可能に連結されている。ここで、ロボットアーム本体２００の基端側から先端側に向かって、リンク２０１～２０５が順に直列に連結されている。
A
同図より、ロボットアーム本体２００の基台２１０とリンク２０１は、同図のＸ軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ１で接続されている。リンク２０１は不図示の伝達機構によりアームモータ２１１の回転が伝達され、同図のＺ軸周りの矢印方向に回転することができる。
As shown in the figure, the
ロボットアーム本体２００のリンク２０１とリンク２０２は、同図のＹ軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ２で接続されている。リンク２０２は不図示の伝達機構によりアームモータ２１２の回転が伝達され、同図のＹ軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０２とリンク２０３は、同図のＹ軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ３で接続されている。リンク２０３は不図示の伝達機構によりアームモータ２１３の回転が伝達され、同図のＹ軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０３とリンク２０４は、同図のＸＺ平面に位置する所定の軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ４で接続されている。リンク２０４は不図示の伝達機構によりアームモータ２１４の回転が伝達され、同図のＸＺ平面に位置する所定の軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０４とリンク２０５は、同図のＹ軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ５で接続されている。リンク２０５は不図示の伝達機構によりアームモータ２１５の回転が伝達され、同図のＹ軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０５とロボットハンド本体３００は、同図のＸＺ平面に位置する所定の軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ６で接続されている。ロボットハンド本体３００は不図示の伝達機構によりアームモータ２１６の回転が伝達され、同図のＸＺ平面に位置する所定の軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットハンド本体３００は、部品やツール等の対象物を把持するものである。本実施形態のロボットハンド本体３００は不図示の駆動機構およびハンドモータ３１１により２本の指部３１２を開閉し、ワークの把持ないし開放を行い、ワークをロボットアーム本体２００に対して相対的に変位させない程度に把持する。
The robot hand
またロボットハンド本体３００には、ハンドモータ３１１の駆動を制御するための不図示のハンドモータ制御装置が内蔵されている。ロボットハンド本体３００はリンク２０５に関節Ｊ６を介して接続され、関節Ｊ６が回転することで、ロボットハンド本体３００も回転させることができる。
Further, the robot hand
各アームモータ制御装置２２１～２２６のそれぞれと、制御装置４００とは、通信線１０３、通信線１０４の２系統により通信可能に接続されている。通信線１０３は、制御装置４００と各アームモータ制御装置２２１～２２６とを接続し制御装置４００からの指示と、各アームモータ制御装置２２１～２２６からの返信と、を通信するための通信線である。通信線１０３を第１通信線、通信線１０４を第２通信線と呼称する場合がある。また通信線１０３を介する通信を第１通信、通信線１０４を介する通信を第２通信と呼称する場合がある。
Each of the arm
制御装置４００は各アームモータ制御装置２２１～２２６へ、外部入力装置５００によって事前に入力された動作軌道等を基に、各アームモータ２１１～２１６への制御目標値を送信し、各アームモータ制御装置２２１～２２６統合して制御する。また、各アームモータ制御装置２２１～２２６は、制御装置４００へ、現在の各アームモータ２１１～２１６の角度等の諸情報を制御装置４００へ送信する。これら制御装置４００から各アームモータ制御装置２２１～２２６への送信、各アームモータ制御装置２２１～２６から制御装置４００への送信は、所定の通信周期で行う。なお、制御装置４００と各アームモータ制御装置２２１～２２６との接続方式は、カスケード接続、バス接続、デイジーチェーン接続でもよく、本実施形態ではバス接続で説明する。
The
通信線１０４は、各アームモータ制御装置２２１～２２６間を接続し、各アームモータ制御装置間で諸情報を共有するための通信線である。これら各アームモータ制御装置２２１～２２６の接続方式は、カスケード接続、バス接続、デイジーチェーン接続でもよく、本実施形態ではバス接続で説明する。また、通信線１０４は、通信線１０３の通信周期より短い周期で各アームモータ制御装置２２１～２２６間で諸情報を共有する。通信線１０３の通信周期は２ｍｓ程度、通信線１０４の周期は１００μｓ程度とする。なお説明の簡略化のため不図示としているが、通信線１０３、１０４は、ハンドモータ制御装置にも接続されており、制御装置４００および各アームモータ制御装置２２１～２２６と通信可能であるものとする。
The
ここで、ロボットアーム本体２００の手先とは、本実施形態では、ロボットハンド本体３００のことである。ロボットハンド本体３００が物体を把持している場合は、ロボットハンド本体３００と把持している物体（例えば部品やツール等）とを含めてロボットアーム本体２００の手先という。つまり、ロボットハンド本体３００が物体を把持している状態であるか物体を把持していない状態であるかにかかわらず、エンドエフェクタであるロボットハンド本体３００を手先という。
Here, the tip of the robot arm
以上の構成により、ロボットアーム本体２００によりロボットハンド本体３００を任意の位置に動作させ、所望の作業を行わせることができる。例えば、材料として所定ワークと他のワークとを用い、所定ワークと他のワークとを組み付ける処理を行うことで、成果物として組付けワークを製造することができる。以上によりロボットアーム本体２００によって物品の製造を行うことができる。
With the above configuration, the
なおロボットハンド本体３００は、例えば空気圧駆動のエアハンドなどのエンドエフェクタ等であっても良い。またロボットハンド本体３００は、リンク２０５に対してビス止めなどの半固定的な手段によって装着されるか、あるいは、ラッチ止めなどの着脱手段によって装着可能であるものとする。特に、ロボットハンド本体３００が着脱可能である場合は、ロボットアーム本体２００を制御して、ロボットアーム本体２００自身の動作によって供給位置に配置された複数種類のロボットハンド本体３００を着脱ないし交換する方式も考えられる。
The robot hand
図２はロボットアーム本体２００の制御ブロック図を示している。ロボットアーム本体２００の各関節に設けられたアームモータ制御装置２２１～２２６は、それぞれモータドライバ２３１～２３６、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４１～２４６、力センサ２５１～２５６を備えている。
FIG. 2 shows a control block diagram of the
制御装置４００は、ＣＰＵ４０１、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４０４、記録ディスクドライブ４０５を備える。また制御装置４００は、外部入力装置５００と通信するための不図示の入出力インタフェースを備えるものとする。ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ＨＤＤ４０４、記録ディスクドライブ４０５は、互いに通信可能にバス４０６で接続されている。さらにＣＰＵ４０１は、各関節のＣＰＵ２４１～２４６と通信可能なように通信線１０３が接続されている。
The
ＲＯＭ４０２は、非一時的な記憶装置である。ＲＯＭ４０２には、起動時にＣＰＵ４０１によって読み出される、ＣＰＵ４０１に各種演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ等の基本プログラム４５０が格納されている。ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０２に記録（格納）された基本プログラムに基づいて各種演算処理を実行する。基本プログラム４５０はＨＤＤ４０４に格納されていても構わない。
ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の演算処理に用いられる一時的な記憶装置である。ＨＤＤ４０４は、ＣＰＵ４０１の演算処理結果等、各種データを記憶する非一時的な記憶装置である。記録ディスクドライブ４０５は、記録ディスク４４０に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。
A
なお、本実施形態では、ＲＯＭ４０２に基本プログラム４５０が記録されているが、これに限定するものではない。基本プログラム４５０は、コンピュータによって読み取り可能な非一時的な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。基本プログラム４５０をコンピュータに供給するための記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性メモリ等を用いることができる。
Although the
ＣＰＵ２４１～２４６は、制御装置４００のＣＰＵ４０１からの指示に従い、各アームモータ２１１～２１６を制御するＣＰＵである。力センサ２５１～２５６は、関節Ｊ１～Ｊ６に加わる力を周期的に検出し、制御ＣＰＵ２４１～２４６へ検出結果を出力するセンサである。本実施形態では力として各関節にかかるトルクを検出するトルクセンサを用いるが、これに限定されるものではない。ロボットアーム本体２００の外乱の情報を取得できるセンサであれば、どのようなセンサを用いても構わない。モータドライバ２３１～２３６は、制御ＣＰＵ２４１～２４６の入力信号に基づき、アームモータ２１１～２１６を制御するための電流を生成するドライバ回路である。
ＣＰＵ４０１は、例えば外部入力装置５００で入力された教示点データを不図示のインタフェースより受信する。また、外部入力装置５００から入力された教示点データに基づきロボットアーム本体２００の各軸の軌道を生成し、ＣＰＵ２４１～２４５に通信線１０３を介して送信することができる。ＣＰＵ４０１は、各アームモータ２１１～２１６の回転角度の制御量を示す駆動指令のデータを所定間隔で各ＣＰＵ２４１～２４６に出力する。
The
ＣＰＵ２４１～２４６は、ＣＰＵ４０１から入力を受けた駆動指令に基づき、アームモータ２１１～２１６への電流の出力量を演算し、モータドライバ２３１～２３６へ出力する。そしてモータドライバ２３１～２３６は、アームモータ２１１～２１６へ電流を供給して、各関節Ｊ１～Ｊ６の関節角度制御を行う。各ＣＰＵ２４１～２４６は、不図示のモータエンコーダにより検出されるモータ出力軸の回転角度に基づき取得される関節Ｊ１～Ｊ６の関節角度現在値が目標関節角度となるように、各アームモータ２１１～２１６のフィードバック制御を実行する。
The CPUs 241-246 calculate the amount of current to be output to the arm motors 211-216 based on the drive command received from the
また力センサ２５１～２５６は、検出結果となる力に関する情報をＣＰＵ２４１～２４６に出力する。即ち、ＣＰＵ２４１～２４６は、各力センサ２５１～２５６により検出される関節Ｊ１～Ｊ６にかかるトルクの変化を取得することが可能となる。また、力センサ２５１～２５６からの力の情報に基づき、力制御やロボットアーム本体２００の停止を行うことも可能である。
Further, the force sensors 251-256 output information regarding forces as detection results to the CPUs 241-246. That is, the CPUs 241-246 can acquire changes in torque applied to the joints J1-J6 detected by the force sensors 251-256. It is also possible to perform force control and stop the
次に各力センサ２５１～２５６によって取得した力（トルク）の検出値から、ロボットアーム本体２００への接触を検出する方法を説明する。図３は本実施形態におけるロボットアーム本体２００への接触を検出する方法を説明する図である。ここで、図３における検出値は、力センサ２５１から読みだした検出値とする。図３の縦軸は力センサ２５１の検出値の大きさを示す力Ｆ［Ｎ］である。横軸は力センサ２５１から力の検出値Ｆを読みだした際の読出時刻Ｔ［ｍｓ］である。
Next, a method for detecting contact with the robot arm
図３のプロット３０１～３０８は、その時刻に読みだした力の検出値Ｆである。周期ｔで各関節のＣＰＵ２４１～２４６は、接続された力センサ２５１～２５６から、検出値Ｆを取得する。取得した検出値Ｆはアームモータ２１１～２１６の負荷トルクを制御するトルク制御や、ロボットアーム本体２００周囲の所定物体やユーザとの接触の有無を判断する接触検知に用いる。
接触判定値Ｆｔｈは、ロボットアーム本体２００への接触の有無を判定する基準値である。取得した検出値Ｆが接触判定値Ｆｔｈを超えると、ロボットアーム本体２００において何らかの接触が発生したと判定する。図３では、プロット３０７から、Ｆ＞Ｆｔｈとなるため、時刻ｔｓにおいて接触発生と判定する。
The contact determination value Fth is a reference value for determining whether or not the
次に図４を用いて、制御装置４００のＣＰＵ４０１と各アームモータ制御装置２２１～２２６のＣＰＵ２４１～２４６とにおいて通信が行われる通信データについて説明する。図４はＣＰＵ４０１と各関節のＣＰＵ２４１～２４６との通信データのタイミングを示している。図４（ａ）における通信データのやり取りは通信線１０３を経由する。図４（ｂ）は、ＣＰＵ２４１～２４６間で行われる通信データを示している。図４（ｂ）における通信データのやり取りは通信線１０４を経由する。なお、本実施形態では通信線１０４を制御装置４００に接続していないが、制御装置４００と接続し、制御装置４００が通信線１０４のデータを受信するような構成でも構わない。
Next, with reference to FIG. 4, communication data to be communicated between the
図４（ａ）より、ＣＰＵ４０１は各関節のＣＰＵ２４１～２４６へ周期Ｔ１でコマンドの送信と、送信したコマンドに対するＣＰＵ２４１～２４６からの情報の受信を実行する。時刻ｔ１～時刻ｔ６で、各関節のＣＰＵ２４１～２４６へコマンドを送信し、時刻ｔ６～時刻ｔ７で、各関節のＣＰＵ２４１～２４６が順にＣＰＵ４０１へ、力センサやエンコーダ等によって取得された諸情報を送信する。そして、時刻ｔ８より、時刻ｔ１と同様にＣＰＵ４０１が各関節のＣＰＵ２４１～２４６へコマンドを送信し、上述の送受信を繰り返す。
As shown in FIG. 4A, the
次に図４（ｂ）より、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間（周期Ｔ２）、各関節のＣＰＵ２４１～２４６間において、諸情報の送受信を行う。図４（ｂ）のＪ１、Ｊ２．．．Ｊ６は、ＣＰＵ２４１、２４２．．．２４６が送信する通信データである。例えば、Ｊ１の部分は、ＣＰＵ２４１が、関節Ｊ１における力センサやエンコーダで取得した情報を、ＣＰＵ２４２、２４３、２４４、２４５、２４６に送信する時間である。時刻ｔ２以降も周期Ｔ２で、順次各ＣＰＵ２４１～２４６間において、諸情報の送受信を行う。
Next, from FIG. 4B, various information is transmitted and received between the
次に接触を検知した場合の通信について説明する。例えば、時刻ｔ３で関節Ｊ４のＣＰＵ２４４が基準値を超える力の検出値を取得したとする。この場合、ＣＰＵ２４４が諸情報の発信を開始する時刻ｔ４から、検出値が基準値を超えたことを、諸情報と合わせて、ＣＰＵ２４４が設けられたアームモータ制御装置以外の各アームモータ制御装置の各ＣＰＵに送信する。そして、検出値が基準値を超えた、という情報を受信した他のＣＰＵ２４１、２４２、２４３、２４５、２４６、およびＣＰＵ２４４は、時刻ｔ５から、検出値が基準値を超えた場合の処理を行う。本実施形態では、検出値が基準値を超えた場合、関節Ｊ１～Ｊ６のアームモータ２１１～２１６を減速し停止する。以下で詳述する。なお、本実施形態では、情報送信を終えるタイミングとなる時刻ｔ５から検出値が基準値を超えた場合の処理を行うが、ＣＰＵ２４４における検出値が基準値を超えた場合の処理は、情報の送信と並列して実行させても構わない。
Next, communication when contact is detected will be described. For example, assume that the
図５は本実施形態におけるフローチャートである。図５で述べる制御フローチャートは主に各関節のＣＰＵによって実行されるものとして説明する。制御装置４００のＣＰＵによって制御コマンドが送信されることで、図５で示す制御フローチャートが開始され、ロボットアーム本体２００の制御中は図５で示すフローチャートを繰り返すものとする。
FIG. 5 is a flow chart in this embodiment. The control flow chart shown in FIG. 5 is mainly executed by the CPU of each joint. When the CPU of the
まず、通常の処理について説明する。今回は関節Ｊ１のＣＰＵ２４１を例に説明するが、他の関節におけるＣＰＵでも同様の処理が可能である。
First, normal processing will be described. Although the
まずステップＳ５０１で、関節Ｊ１の力センサ２５１の検出値をＣＰＵ２４１が取得する。
First, in step S501, the
次にステップＳ５０２で、ステップＳ５０１で取得した力センサ２５１の検出値と、基準値とを比較し、取得した力センサ２５１の検出値が基準値内に収まっているか（基準値以下か）否かを判定する。力センサ２５１の検出値が基準値に収まっていたら（基準値以下であれば）、ステップＳ５０３へ、収まっていなかったら（基準値より大きければ）ステップＳ５０７へ進む。
Next, in step S502, the detected value of the
ステップＳ５０２：Ｙｅｓにより、ステップＳ５０３に進めば、ステップＳ５０３にて、関節Ｊ１の諸情報を他のＣＰＵ２４２～２４６へ送信する。なお、諸情報は、アームモータ２１１の回転角度情報、力センサ２５２の力情報等である。
Step S502: Yes, if the process proceeds to step S503, various information about the joint J1 is transmitted to the
次にステップＳ５０４にて、他のＣＰＵ２４２～２４６からの諸情報を受信する。受信する情報はＳ５０３で送信した内容と同様の項目である。 Next, in step S504, various information is received from the other CPUs 242-246. The information to be received is the same item as the content transmitted in S503.
次にステップＳ５０５で、Ｓ５０４で受信した情報における他のＣＰＵ２４２～２４６からの力の検出値において、基準値越えの通知の有無を確認する。基準値の越えの通知が無ければステップＳ５０６へ、基準値越えの通知があればステップＳ５０８へ進む。
Next, in step S505, it is checked whether or not there is a notification that the force detection value from the
ステップＳ５０５：Ｎｏにより、ステップＳ５０６に進めば、ステップＳ５０６にて、通信線１０３から受信した制御装置４００からのコマンドに従ったタスク処理（通常処理）を実行し、ステップＳ５０１へ進み、上述の処理を繰り返す。
Step S505: If the process proceeds to step S506, in step S506, task processing (normal processing) is executed according to the command from the
次に、ロボットアーム本体２００が周辺の所定物体やユーザと接触するなどして、力センサの検出値が基準値を超えた場合の処理について説明する。
Next, a description will be given of the processing when the detected value of the force sensor exceeds the reference value due to the robot arm
ステップＳ５０２：Ｎｏにより、力センサ２５１の検出値が基準値を超えた場合、つまり何かしらの所定物体と接触したと判定された場合、ステップＳ５０７に進む。ステップＳ５０７では、他のＣＰＵ２４２～２４６へ、諸情報と一緒に基準値を超えたことを示す情報を通知し、ステップＳ５０８へ進む。
Step S502: If the detected value of the
ステップＳ５０８では、停止処理をする。停止処理の実行方法においては、制御目標の軌道に沿って停止する処理、接触した力を受けない方向へ移動して停止する処理、アームモータ２１１のスペックが許容する最速で停止する処理等どの方法でもよく、他の方法で停止してもよい。同様にステップＳ５０５：Ｙｅｓにより、他のＣＰＵから、力センサの検出値が基準値を超えたという情報を通知した場合にもステップＳ５０８により停止処理を実行する。
In step S508, stop processing is performed. As for the execution method of the stop processing, any method such as processing to stop along the trajectory of the control target, processing to stop by moving in a direction not receiving contact force, processing to stop at the fastest speed allowed by the specifications of the
次にステップＳ５０９では、力センサ２５１の検出値を取得する。これはステップＳ５０１と同様の処理である。
Next, in step S509, the detection value of the
次にステップＳ５１０では、力センサ２５１の検出値が基準値以下であれば、処理Ｓ５１１へ進む。また、基準値を超えた力を検出した場合は、処理５０９へ進み、再度、力センサ２５１の検出値を取得する。
Next, in step S510, if the detected value of the
ステップＳ５１０：Ｙｅｓであれば、ステップＳ５１１で、ＣＰＵ２４１が取得した諸情報を他のＣＰＵ２４２～２４６へ送信する。なお、諸情報は、アームモータ２１１の回転角情報や力センサ２５１の力情報等である。本実施形態では、ステップＳ５１１で諸情報をＣＰＵ２４２～２４６に送信するが、ステップＳ５１０の前に、通信線１０４を用いて、現在の関節Ｊ１の状態をＣＰＵ４０１に送信しても良い。ＣＰＵ４０１へ、力センサ２５１に基づく関節Ｊ１の状態（接触状態か否か）と、送信したＣＰＵの情報を送信する。こうすることで、ＣＰＵ４０１は、ロボットアーム本体２００の各関節の現在のステータスを把握でき、どの関節近くで接触が発生して停止したのかという停止理由の把握を行うことができる。これにより復帰動作の指令を効果的に行うことが可能となる。
Step S510: If Yes, in step S511, various information acquired by the
次にステップＳ５１２で、他のＣＰＵ２４２～２４６から諸情報を受信する。受信する情報はステップＳ５０３、ステップＳ５０９で送信した内容と同様の項目である。 Next, in step S512, various information is received from the other CPUs 242-246. The information to be received is the same items as those transmitted in steps S503 and S509.
ステップＳ５１３で、Ｓ５１２で受信した情報における他のＣＰＵ２４２～２４６からの力の検出値において、基準値越えの通知の有無を確認する。基準越えがあればロボットアーム本体２００における接触状態は未だ解消されていないとし、ステップＳ５１３：Ｙｅｓより、ステップＳ５０９の直前まで戻り、停止を維持したまま上述した力センサの検出値の判定処理を繰り返す。基準越えが無ければロボットアーム本体２００における接触状態は解消したものと判定し、ステップＳ５１３：Ｎｏより、ステップＳ５１４へ進む。
In step S513, it is checked whether or not there is a notification that the force detection value from the
ステップＳ５１４では制御装置４００から復帰命令を受信したか否か判定する。制御装置４００から復帰命令を受けたら、ステップＳ５１４：ＹｅｓよりステップＳ５０１へ進み、通常動作を再開する。また、復帰命令が無い場合は、ステップＳ５１４：Ｎｏより処理Ｓ５０９の直前まで戻り、復帰命令を受信するまで停止を維持したまま上述した力センサの検出値の判定処理を繰り返す。
In step S514, it is determined whether or not a return command has been received from the
以上本実施形態では、ロボットアーム本体２００において接触が発生した場合、制御装置４００の指令が無くとも、各関節のＣＰＵによって、ロボットアーム本体２００を停止させることができる。よって、素早くロボットアーム本体を停止させることができ、外乱に対する応答性が向上したロボットシステムを提供することができる。特に接触した所定物体がユーザ（人）である場合には、ユーザが受ける衝撃を大きく低減することができ、ユーザの安全を確実に確保することができる。
As described above, in this embodiment, when contact occurs in the
また、ロボットアーム本体２００を停止している間も、力センサの検出値を判定しており、停止時にユーザが接触した状態で、復帰動作を命令されても、復帰動作をしないようにすることができる。これによりロボットアーム停止時からの復帰においてもユーザの安全を確保でき、安全性をさらに向上させることができる。
In addition, while the robot arm
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、通常時の通信状態において信線１０３と通信線１０４を用いた。本実施形態では通常時の通信において通信線１０４を使用せず、通信線１０３によって実施する例につき詳述する。以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
(Second embodiment)
In the first embodiment, the
図６は本実施形態における通常の通信状態におけるＣＰＵ４０１と各関節のＣＰＵ２４１～２４６との通信データのタイミングを示している。図６（ａ）は、通信線１０３を経由して制御装置４００のＣＰＵ４０１と各関節のＣＰＵ２４１～２４６との通信を示している。図６（ｂ）は、通信線１０３を経由して各関節のＣＰＵ２４１～２４６間における通信データのタイミングを示している。
FIG. 6 shows the timing of communication data between the
図６（ａ）（ｂ）より、通常の通信状態の場合、ＣＰＵ４０１は各関節のＣＰＵ２４１～２４６へ周期Ｔ１でコマンドの送信と、送信したコマンドに対するＣＰＵ２４１～２４６からの情報の受信を実行する。時刻ｔ１～時刻ｔ３までは、通信線１０３はＣＰＵ４０１がコマンドの送信に用い、通信線１０４は使用していないので各関節のＣＰＵ２４１～２４６では一定の電圧レベルのままとなっており受信待ちの状態となっている。時刻ｔ３～時刻ｔ４で、各関節のＣＰＵ２４１～２４６が順にＣＰＵ４０１へ通信線１０３を用いて、力センサやエンコーダ等によって取得された諸情報を送信する。
6A and 6B, in the normal communication state, the
図７は本実施形態における、力センサの検出値が基準値を超えた場合の通信データのタイミングを示している。図７（ａ）は、通信線１０３を経由して制御装置４００のＣＰＵ４０１と各関節のＣＰＵ２４１～２４６との通信を示している。図７（ｂ）は、通信線１０３を経由して各関節のＣＰＵ２４１～２４６間における通信データのタイミングを示している。
FIG. 7 shows the timing of communication data when the detected value of the force sensor exceeds the reference value in this embodiment. 7A shows communication between the
図７（ｂ）より、時刻ｔ１～時刻ｔ２までは、通信線１０４を用いた通信を行っていない。ここで、時刻ｔ２にて関節Ｊ４のＣＰＵ２４４が基準値を超える力センサ２５４の検出値を取得したとする。その際、通信線１０４を用い、ＣＰＵ２４４は通信線１０４から他の関節のＣＰＵ２４１、２４２、２４３、２４５、２４６へ、力センサ２５４の検出値が基準値を超えたという情報を、諸情報と合わせて送信する。そして、力センサ２５４の検出値の基準値越えの情報を受信したＰＵ２４１、２４２、２４３、２４５、２４６、およびＣＰＵ２４４は、は時刻ｔ２－１から基準値を超えた場合の処理を行う。第１の実施形態と同様、力センサの検出値が基準値を超えた場合の処理は、各関節Ｊ１～Ｊ６のアームモータ２１１～２１６の回転を減速して停止する処理である。なお、本実施形態では、情報送信を終えるタイミングとなる時刻ｔ２－１から検出値が基準値を超えた場合の処理を行うが、ＣＰＵ２４４における検出値が基準値を超えた場合の処理は、情報の送信と並列して実行させても構わない。
From FIG. 7B, communication using the
以上本実施形態では、通常時の通信において通信線１０４を使用していない状態で、ロボットアーム本体２００が接触を検知した場合について説明した。これにより、本実施形態では通信線１０４の通信順待ちが不要であるため、第１実施形態よりロボットアーム本体２００を更に早く停止させることが可能となる。
In this embodiment, the case where the
（第３の実施形態）
上述の第１の実施形態、第２の実施形態では、通信線１０３、１０４の２つを用い、２系統の通信線が存在する場合について説明した。本実施形態では、２つあった通信線を１つにした場合について説明する。以下では、上述の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
(Third embodiment)
In the first embodiment and the second embodiment described above, two
図８は本実施形態におけるロボットアーム本体２００の制御ブロック図を示している。図８より、上述の実施形態では通信線１０３、１０４、と２系統あった通信線は、本実施形態では通信線１０３の１系統である。その他、アームモータ２１１～２１６、アームモータ制御装置２２１～２２６、モータドライバ２３１～２３６、ＣＰＵ２４１～２４６、力センサ２５１～２５６は同様である。
FIG. 8 shows a control block diagram of the
図９は本実施形態におけるＣＰＵ４０１と各関節のＣＰＵ２４１～２４６との通信データのタイミングを示している。本実施形態では、第１の実施形態、第２の実施形態において通信線１０３、１０４で送信した情報を多重化し、通信線１０３で通信する。多重化、復元の処理は制御装置４００及び各アームモータ制御装置２２１～２２６で行う。図９のＣＯＭ１、ＣＯＭ２．．．ＣＯＭ８は、制御装置４００のＣＰＵ４０１が各関節のＣＰＵ２４１～２４６へ送信する際に多重化を行ったコマンドである。なお、コマンドの情報を時分割し、他の通信情報と交互に通信することを多重化とする。
FIG. 9 shows the timing of communication data between the
Ｊ１Ｓ、Ｊ２Ｓ．．．Ｊ６Ｓは、ＣＰＵ２４１～２４６がＣＰＵ４０１へ諸情報の送信を行うタイミングである。Ｊ１、Ｊ２．．．Ｊ６は、ＣＰＵ２４１～２４６間でデータの送信を行うタイミングである。周期Ｔ１で繰り返すコマンドＣＯＭ１～ＣＯＭ８及び諸情報Ｊ１Ｓ～Ｊ６ＳをＣＰＵ４０１とＣＰＵ２４１～２４６で送受信する通信系統と、周期Ｔ２で繰り返す諸情報Ｊ１～Ｊ６を各ＣＰＵ２４１～２４６で送受信を行う通信系統との２系統を多重化する。ここで、周期Ｔ１で繰り返すコマンドＣＯＭ１～ＣＯＭ８及び諸情報Ｊ１Ｓ～Ｊ６Ｓの通信系統を主通信、周期Ｔ２で繰り返す諸情報Ｊ１～Ｊ６の通信系統を副通信とする。
J1S, J2S. . . J6S is the timing at which the
図９より、まず時刻ｔ１～ｔ２において主通信を行う。ＣＰＵ４０１が各関節のＣＰＵ２４１～２４６へコマンドＣＯＭ１を送信する。コマンドは多重化しており、ここでは８分割したコマンドを時分割で送信する。
As shown in FIG. 9, main communication is first performed between times t1 and t2. The
次に、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間に副通信を行う。ＣＰＵ２４１が諸情報を他の関節のＣＰＵ２４２、２４３、２４４、２４５、２４６へ送信する。以降、主通信と副通信とを多重化して交互に送信する。
Next, secondary communication is performed during the period from time t3 to time t4. The
次に、主通信の送信周期Ｔ１期間に、ＣＰＵ２４１～２４６の諸情報を返信する。本実施形態では、時刻ｔ６から時刻ｔ７の期間に、ＣＰＵ２４１、２４２がＣＰＵ４０１のコマンドに返信する。以降、ＣＰＵ２４６までの諸情報を時刻ｔ８までに送信し、時刻ｔ９からＣＰＵ４０１による、次の周期のコマンド送受信処理を実行し以降繰り返す。
Next, various information of the
ここで、時刻ｔ４にて関節Ｊ２のＣＰＵ２４２が基準値を超える力センサ２５２の検出値を取得したとする。そして時刻ｔ４－１にて、ＣＰＵ２４２は副通信を用いて他の関節のＣＰＵ２４１、２４３、２４４、２４５、２４６へ、力センサ２５２の検出値が基準値を超えたという情報を、諸情報と合わせて送信する。そして、検出値が基準値を超えた、という情報を受信した他のＣＰＵ２４１、２４３、２４４、２４５、２４６、およびＣＰＵ２４２は、時刻ｔ４－２から、検出値が基準値を超えた場合の処理を行う。本実施形態では、検出値が基準値を超えた場合、関節Ｊ１～Ｊ６のアームモータ２１１～２１６を減速し停止する。なお、本実施形態では、情報送信を終えるタイミングとなる時刻ｔ４－２から検出値が基準値を超えた場合の処理を行うが、ＣＰＵ２４２における検出値が基準値を超えた場合の処理は、情報の送信と並列して実行させても構わない。
Here, it is assumed that the
以上本実施形態では、１つの通信線によってロボットアーム本体２００が接触を検知した場合について説明した。これにより、複数系統の通信線が存在する場合と比較して、通信線にかかるコストを低減し、かつ単系統の通信線で迅速な安全停止処理を行うことができる。
In the above embodiment, the case where the
（第４の実施形態）
上述の第３の実施形態では副通信を用いた例を説明したがこれに限られない。本実施形態では、第３の実施形態の構成において、通常の通信状態において副通信を実行していない状態で、接触を検出した場合について説明する。以下では、上述の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
(Fourth embodiment)
Although an example using secondary communication has been described in the above-described third embodiment, the present invention is not limited to this. In this embodiment, in the configuration of the third embodiment, a case will be described in which contact is detected while secondary communication is not being performed in a normal communication state. In the following, parts of the hardware and control system configurations that are different from the above-described embodiment will be illustrated and explained. In addition, it is assumed that portions similar to those of the above-described embodiment can have the same configurations and functions as those described above, and detailed description thereof will be omitted.
図１０は、本実施形態における通常の通信状態でのＣＰＵ４０１と各関節のＣＰＵ２４１～２４６との通信データのタイミングを示している。なお、副通信の実行の有無は、制御装置４００が各ＣＰＵ２４１～２４６へ送信するコマンドを用いて切り替える。図１０より、主通信である、制御装置４００のＣＰＵ４０１から各ＣＰＵ２４１～２４６への通信は、時分割されたコマンドＣＭＤ１～ＣＭＤ８が送信され、その後ＣＰＵ２４１～２４６からＣＰＵ４０１へ諸情報Ｊ１Ｓ～Ｊ６Ｓが送信される。この主通信は第３の実施形態と一緒で、周期Ｔ１で繰り返す。副通信を実行しない場合、図１０のように、副通信の期間は、一定の電圧レベルのままで、ＣＰＵ２４１～２４６は受信待ちとなる。
FIG. 10 shows the timing of communication data between the
図１１に、図１０の状態で、力センサの検出値が基準値を超えた場合の通信データのタイミングチャートを示す。ＣＰＵ４０１から各ＣＰＵ２４１～２４６へは、時分割された主通信を周期Ｔ１で繰り返す。
FIG. 11 shows a timing chart of communication data when the detection value of the force sensor exceeds the reference value in the state of FIG. From the
ここで図１１より、本実施形態では一例として、時刻ｔ２までは図１０と同様の動作をしており、時刻ｔ２にて、ＣＰＵ２４４が基準値を超える検出値を力センサ２５４から取得したものとする。そして時刻ｔ３にて副通信を実行して、ＣＰＵ２４４は通信線１０４から他の関節のＣＰＵ２４１、２４２、２４３、２４５、２４６へ、力センサ２５４の検出値が基準値を超えたという情報を、諸情報と合わせて送信する。
Here, from FIG. 11, in this embodiment, as an example, it is assumed that the same operation as in FIG. do. Then, at time t3, the
そして、力センサ２５４の検出値の基準値越えの情報を受信した他のＣＰＵ２４１、２４２、２４３、２４５、２４６、およびＣＰＵ２４４は、時刻ｔ３－１から、検出値が基準値を超えた場合の処理を行う。本実施形態では、検出値が基準値を超えた場合、関節Ｊ１～Ｊ６のアームモータ２１１～２１６を減速し停止する。なお、本実施形態では、情報送信を終えるタイミングとなる時刻ｔ３－１から検出値が基準値を超えた場合の処理を行うが、ＣＰＵ２４４における検出値が基準値を超えた場合の処理は、情報の送信と並列して実行させても構わない。
The
以上本実施形態では、常時の通信において副通信をしていない状態で、ロボットアーム本体２００が接触を検知した場合について説明した。これにより、本実施形態では副通信の通信順待ちが不要であるため、第３の実施形態よりロボットアーム本体２００を更に早く停止させることが可能となる。
In the present embodiment, the case where the
（第５の実施形態）
上述の実施形態では外乱が発生している所定状態の例として、ロボットアーム本体２００と何らかの所定物体との接触の場合を説明したがこれに限られない。本実施形態では、外乱が発生している所定状態としてロボットアーム本体２００において故障を検出した場合について説明する。以下では、上述の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
(Fifth embodiment)
In the above-described embodiment, as an example of a predetermined state in which disturbance occurs, the case of contact between the
図１２は本実施形態におけるロボットアーム本体２００の制御ブロック図を示している。関節ユニットＪ１～Ｊ６には、アームモータ２１１～２１６、アームモータ制御装置２２１～２２６、モータドライバ２３１～２３６、ＣＰＵ２４１～２４６、故障検出手段２６１～２６６、ブレーキ２７１～２７６を備えている。
FIG. 12 shows a control block diagram of the
故障検出手段２６１～２６６は、ロボット本体を構成する機器としての配線の断線や、不図示の減速機の破損など不可逆的な故障の有無を周期的に検出し、接続されるＣＰＵ２４１～２４６へ故障の有無を通知するセンサである。故障を検出すると、各ＣＰＵ２４１～２４６が、ブレーキ２７１～２７６を動作させ、アームモータ２１１～２１６を物理的に停止させる。
The failure detection means 261 to 266 periodically detect the presence or absence of an irreversible failure such as disconnection of wiring as a device constituting the robot main body or breakage of a speed reducer (not shown), and notify the
図１３は本実施形態におけるフローチャートである。図１３で述べる制御フローチャートは主に各関節のＣＰＵによって実行されるものとして説明する。 FIG. 13 is a flow chart in this embodiment. The control flow chart shown in FIG. 13 is mainly executed by the CPU of each joint.
まず、通常の処理について説明する。今回は関節Ｊ１のＣＰＵ２４１を例に説明するが、他の関節におけるＣＰＵでも同様の処理が可能である。
First, normal processing will be described. Although the
まずステップＳ１３０１で、関節Ｊ１の故障検出手段２６１の出力値をＣＰＵ２４１が取得する。
First, in step S1301, the
次にステップＳ１３０２で、ステップＳ１３０１で取得した故障検出手段２６１の検出値と、基準値とを比較し、取得した故障検出手段２６１の出力値が基準値内に収まっているか（基準値以下か）否かを判定する。故障検出手段２６１の出力値が基準値に収まっていたら（基準値以下であれば）、ステップＳ１３０３へ、収まっていなかったら（基準値より大きければ）ステップＳ１３０７へ進む。 Next, in step S1302, the detection value of the failure detection means 261 acquired in step S1301 is compared with a reference value, and whether the acquired output value of the failure detection means 261 falls within the reference value (below the reference value). determine whether or not If the output value of the failure detection means 261 falls within the reference value (if it is equal to or less than the reference value), the process proceeds to step S1303. If not (if it is greater than the reference value), the process proceeds to step S1307.
ステップＳ１３０２：Ｙｅｓにより、ステップＳ１３０３に進めば、ステップＳ１３０３にて、関節Ｊ１の諸情報を他のＣＰＵ２４２～２４６へ送信する。なお、諸情報は、アームモータ２１１の回転角度情報、故障検出手段２６１の出力値情報等である。
Step S1302: Yes, if the process proceeds to step S1303, various information about the joint J1 is transmitted to the
次にステップＳ１３０４にて、他のＣＰＵ２４２～２４６からの諸情報を受信する。受信する情報はＳ１３０３で送信した内容と同様の項目である。 Next, in step S1304, various information is received from other CPUs 242-246. The information to be received is the same item as the content transmitted in S1303.
次にステップＳ１３０５で、ステップＳ１３０４で受信した情報における他のＣＰＵ２４２～２４６からの故障検出手段の出力値において、基準値越えの通知の有無を確認する。基準値の越えの通知が無ければステップＳ１３０６へ、基準値越えの通知があればステップＳ１３０８へ進む。
Next, in step S1305, it is checked whether or not the output value of the failure detecting means from the
ステップＳ１３０５：Ｎｏにより、ステップＳ１３０６に進めば、ステップＳ１３０６にて、通信線１０３から受信した制御装置４００からのコマンドに従ったタスク処理（通常処理）を実行し、ステップＳ１３０１の直前まで戻り、上述の処理を繰り返す。
Step S1305: If the process proceeds to step S1306, in step S1306, task processing (normal processing) is executed according to the command from the
次に、ロボットアーム本体２００において故障を検出し、故障検出手段の出力値が基準値を超えた場合の処理について説明する。
Next, the processing when a failure is detected in the
ステップＳ１３０２：Ｎｏにより、故障検出手段２６１の出力値が基準値を超えた場合、つまり何かしらの故障が発生したと判定された場合、ステップＳ１３０７に進む。ステップＳ１３０７では、他のＣＰＵ２４２～２４６へ、諸情報と一緒に基準値を超えたことを示す情報を通知し、ステップＳ１３０８へ進む。同様にステップＳ１３０５：Ｙｅｓにより、他ＣＰＵから、基準値を超えたことを示す情報を通知された場合もステップＳ１３０８に進む。
Step S1302: If the output value of the failure detection means 261 exceeds the reference value, that is, if it is determined that some failure has occurred, the process proceeds to step S1307. In step S1307,
ステップＳ１３０８では、各ブレーキ２７１～２７６による停止処理をする。ブレーキによる停止処理は、各アームモータ２１１～２１６を減速停止した後に、ブレーキ２７１～２７６を用いて、制御信号及び外力により各アームモータ２１１～２１６が動作しないようにする処理である。減速停止は、動作可能なアームモータ２１１～２１６を対象に、制御目標の軌道に沿って停止する処理、接触した力を受けない方向へ移動して停止する処理、アームモータ２１１～２６のスペックが許容する最速で停止する処理などでもよく他の方法でもよい。そしてアームモータ２１１～２１６の回転が停止するとブレーキ２７１～２７６により各アームモータの回転を固定し、ロボットアーム本体２００が動作しないようにする。
In step S1308, stop processing is performed by the brakes 271-276. The stopping process by braking is a process of decelerating and stopping the
以上本実施形態では、ロボットアーム本体２００において故障が発生した場合に、速やかに停止処理へ移行する場合について説明した。これにより、不可逆的な故障が発生した際にロボットアーム本体２００を速やかに停止させ、動作しないようブレーキ２７１～２７６を用いることで、故障状態で動作を続けることなく速やかに停止させ、ユーザの安全を確実に確保することができる。
As described above, in the present embodiment, when a failure occurs in the robot arm
（第６の実施形態）
次に制御装置４００に、ＣＰＵ４０１とは異なるＣＰＵ１４０１を搭載した場合の実施形態について詳述する。以下では、上述の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。またＣＰＵ４０１を第１処理部、ＣＰＵ１４０１を第２処理部と呼称する場合がある。
(Sixth embodiment)
Next, an embodiment in which a
図１４は本実施形態におけるロボットアーム本体２００の制御ブロック図である。図１４では、制御装置４００にＣＰＵ４０１に加え、ＣＰＵ１４０１を内蔵している。ここでＣＰＵ４０１とＣＰＵ１４０１とは独立したコアであっても構わないし、１つのコアでＣＰＵ４０１とＣＰＵ１４０１の機能を実装するマルチコアであっても構わない。ＣＰＵ１４０１は、通信線１０４を介してロボットアーム本体２００に設けられた力センサ２５１～２５６の値を監視する。ここでは、ＣＰＵ１４０１は、ＣＰＵ２４１～２４６から力センサ２５１～２５６を監視するが、その他モータ２１１～２１６の情報などを監視してもよい。力センサ２５１～２５６の情報は、通信線１０４を介して受信し、予め設けた基準値との比較を行う。また比較した結果を、バス４０６を介してＣＰＵ４０１と送受信可能なようにしている。なお、通信線１０４を使用するＣＰＵ１４０１とＣＰＵ２４１～２４６との通信周期は、通信線１０３を使用するＣＰＵ４０１とＣＰＵ２４１～２４６との通信周期より短い。またＣＰＵ１４０１によって、力センサ２５１～２５６の値と基準値との比較に基づいて、各ＣＰＵ２４１～２４６に停止命令を送信することが可能となっている。
FIG. 14 is a control block diagram of the
図１５は本実施形態における制御フローチャートである。図１５で述べる制御フローチャートは主にＣＰＵ１４０１、ＣＰＵ４０１、及び各関節のＣＰＵ２４１～２４６によって連携して実行されるものとして説明する。
FIG. 15 is a control flow chart in this embodiment. The control flowchart described in FIG. 15 will be described as being executed mainly by the
図１５より、まずステップＳ１５０１で、各ＣＰＵ２５１～２５６が各力センサ２５１～２５６の検出値を取得する。そしてステップＳ１５０２にて、各ＣＰＵ２５１～２５６が、ステップＳ１５０１で取得した力センサ２５１～２５６の検出値をＣＰＵ１４０１へ通信線１０４を介して送信する。
Referring to FIG. 15, first, in step S1501, each CPU 251-256 acquires the detection value of each force sensor 251-256. Then, in step S1502, each of the
次にステップＳ１５０３にて、ＣＰＵ１４０１が、ステップＳ１５０２で取得した力センサ２５１～２５６の検出値と、基準値とを比較し、取得した力センサ２５１～２５６の検出値が基準値内に収まっているか（基準値以下か）否かを判定する。各力センサ２５１～２５６の検出値が基準値に収まっていたら、ステップＳ１５０３：Ｙｅｓより、ステップＳ１５０４へ進む。力センサ２５１～２５６の検出値のいずれか１つでも基準値に収まっていなかったら、ステップＳ１５０３：Ｎｏより、ステップＳ１５０７へ進む。本実施形態ではいずれか１つでも基準値に収まっていない場合を説明するが、いずれか２つ、いずれか３つ、のように適宜設定してかまわない。
Next, in step S1503, the
ステップＳ１５０３：Ｙｅｓにより、ステップＳ１５０４に進めば、ステップＳ１５０４にて、ＣＰＵ１４０１はＣＰＵ４０１へ各力センサ２５１～２５６の検出値が基準値に収まっていることを通知（送信）する。
Step S1503: Yes, if the process proceeds to step S1504, in step S1504, the
そしてステップＳ１５０５にて、ＣＰＵ４０１は各ＣＰＵ２４１～２４６へ通常の動作命令を送信する。次にステップＳ１５０６にて、各ＣＰＵ２４１～２４６は、ステップＳ１５０５より受信した動作命令に従って通常処理を実行する。そして、ステップＳ１５０１の直前へ戻り、上述した制御フローを繰り返す。
Then, in step S1505, the
ステップＳ１５０３：Ｎｏより、ステップＳ１５０７に進めば、ステップＳ１５０７にて、ＣＰＵ１４０１は、各ＣＰＵ２４１～２４６へ停止命令を、通信線１０４を介して送信する。また停止命令を送信すると共に、ＣＰＵ４０１へ各力センサ２５１～２５６の検出値のうちいずれか１つが基準値を超えたことを通知（送信）する。通信線１０４を用いた通信周期は通信線１０３を用いた通信周期よりも短いため、ＣＰＵ４０１を介して停止命令を出力するよりも速く停止命令を各ＣＰＵ２４１～２４６へ送信することが可能となる。
From step S1503: No, if the process proceeds to step S1507, the
そしてステップＳ１５０８にて、各ＣＰＵ２４１～２４６は、各ブレーキ２７１～２７６による停止処理を実行する。ブレーキによる停止処理は、各アームモータ２１１～２１６を減速停止した後に、各ブレーキ２７１～２７６を用いて、制御信号及び外力により各アームモータ２１１～２１６が動作しないようにする処理である。減速停止は、動作可能な各アームモータ２１１～２１６を対象に、制御目標の軌道に沿って停止する処理、接触した力を受けない方向へ移動して停止する処理、各アームモータ２１１～２１６のスペックが許容する最速で停止する処理などを用いる。そして各アームモータ２１１～２１６の回転が停止すると各ブレーキ２７１～２７６により各アームモータ２１１～２１６の回転を固定し、ロボットアーム本体２００が動作しないようにする。なお本実施形態ではＣＰＵ１４０１により停止処理を行ったが、各ＣＰＵ２４１～２４６に実行させても構わない。
Then, in step S1508, each of the CPUs 241-246 executes stop processing by each of the brakes 271-276. The stopping process by braking is a process of decelerating and stopping the
以上本実施形態では、各力センサ２５１～２５６の監視を主に担い、ＣＰＵ４０１の通信周期よりも短い通信周期で通信するＣＰＵ１４０１を備えている。よってロボットアーム本体２００において接触が発生した場合、ＣＰＵ４０１の指令が無くとも、通信周期の短い、ＣＰＵ１４０１によって、ロボットアーム本体２００を停止させることができる。よって、素早くロボットアーム本体２００を停止させることができ、外乱に対する応答性が向上したロボットシステムを提供することができる。特に接触した所定物体がユーザ（人）である場合には、ユーザが受ける衝撃を大きく低減することができ、ユーザの安全を確実に確保することができる。
As described above, in this embodiment, the
（第７の実施形態）
次に通信線１０３を無線通信１０５に置き換えた場合の実施形態について詳述する。本実施形態では、通信線１０３がロボットアーム本体２００内では通っておらず、代わりに無線装置１６０１～１６０８を介して、ＣＰＵ４０１と各ＣＰＵ２４１～２４６とが通信する。以下では、上述の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。またＣＰＵ４０１を第１処理部、ＣＰＵ１４０１を第２処理部と呼称する場合がある。
(Seventh embodiment)
Next, an embodiment in which the
図１６は本実施形態におけるロボットアーム本体２００の制御ブロック図を示している。図１６より、各アームモータ制御装置２２１～２２６には無線装置１６０１～１６０６がそれぞれ設けられており、各ＣＰＵ２４１～２４６に接続されている。さらに、ロボットアーム本体２００内にて各無線装置１６０１～１６０６を統括して無線通信を行う無線装置１６０７を設けている。また、制御装置４００には、無線装置１６０７と無線通信を行う無線装置１６０８が設けられており、無線装置１６０８はＣＰＵ４０１と接続されている。これら無線装置１６０１～１６０８による無線通信１０５を介して、ＣＰＵ４０１は各ＣＰＵ２４１～２４６と通信可能となっている。
FIG. 16 shows a control block diagram of the
また変形例として図１７のように無線通信１０５を形成しても構わない。図１７は本実施形態における変形例を示したロボットアーム本体２００の制御ブロック図である。図１７では、図１６で述べた無線装置１６０７を無くし、無線装置１６０８を無線装置１６０１に接続している。そして無線装置１６０１～１６０６間を直接接続している。このように各ＣＰＵ２４１～２４６間を直接、無線通信させて、ＣＰＵ４０１と無線通信させても構わない。
As a modification,
ＣＰＵ１４０１は、通信線１０４を介してロボットアーム本体２００に設けられた力センサ２５１～２５６の値を監視する。ここでは、ＣＰＵ１４０１は、ＣＰＵ２４１～２４６から力センサ２５１～２５６を監視するが、その他モータ２１１～２１６の情報などを監視してもよい。力センサ２５１～２５６の情報は、通信線１０４を介して受信し、予め設けた基準値との比較を行う。また比較した結果を、バス４０６を介してＣＰＵ４０１と送受信可能なようにしている。なお、通信線１０４を使用するＣＰＵ１４０１とＣＰＵ２４１～２４６との通信周期は、無線通信１０５を使用するＣＰＵ４０１とＣＰＵ２４１～２４６との通信周期より短い。またＣＰＵ１４０１によって、力センサ２５１～２５６の値と基準値との比較に基づいて、各ＣＰＵ２４１～２４６に停止命令を送信することが可能となっている。ロボットアーム本体２００の停止処理に関する制御フローは図１５と同様であるため、説明を割愛する。なお本実施形態ではＣＰＵ１４０１により停止処理を行ったが、各ＣＰＵ２４１～２４６に実行させても構わない。
以上本実施形態では、各力センサ２５１～２５６の監視を主に担い、ＣＰＵ４０１の通信周期よりも短い通信周期で通信するＣＰＵ１４０１を備えている。よってロボットアーム本体２００において接触が発生した場合、ＣＰＵ４０１の指令が無くとも、通信周期の短い、ＣＰＵ１４０１によって、ロボットアーム本体２００を停止させることができる。よって、素早くロボットアーム本体２００を停止させることができ、外乱に対する応答性が向上したロボットシステムを提供することができる。特に接触した所定物体がユーザ（人）である場合には、ユーザが受ける衝撃を大きく低減することができ、ユーザの安全を確実に確保することができる。
As described above, in this embodiment, the
また、無線通信により、通信線の本数が削減でき、ロボットアーム本体２００を小型化することができ、ロボットアーム本体２００の質量を減らすことができるので、人と接触した際の衝撃を低減させることができる。また、ロボットアーム本体２００の停止に関しては、通信線１０４を介して停止処理を実行するのでロボットアーム本体２００を確実に停止させることができる。
In addition, wireless communication can reduce the number of communication lines, miniaturize the
（第８の実施形態）
次に通信線１０３を無線通信１０５に置き換え、通信線１０４を無線通信１０６に置き換えた場合の実施形態について詳述する。本実施形態では、通信線１０３、１０４がロボットアーム本体２００内では通っていない。代わりに無線装置１６０１～１６０８を介して、ＣＰＵ４０１と各ＣＰＵ２４１～２４６とが通信し、無線装置１８０１～１８０８を介して、ＣＰＵ１４０１と各ＣＰＵ２４１～２４６とが通信する。以下では、上述の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。またＣＰＵ４０１を第１処理部、ＣＰＵ１４０１を第２処理部と呼称する場合がある。また無線装置１６０１～１６０８による無線通信を第１無線通信、無線装置１８０１～１８０８による無線通信を第２無線通信と呼称する場合がある。
(Eighth embodiment)
Next, an embodiment in which the
図１８は本実施形態におけるロボットアーム本体２００の制御ブロック図である。図１８より、各アームモータ制御装置２２１～２２６には無線装置１６０１～１６０６、１８０１～１８０６がそれぞれ設けられており、各ＣＰＵ２４１～２４６に接続されている。さらに、ロボットアーム本体２００内にて各無線装置１６０１～１６０６を統括して無線通信を行う無線装置１６０７、各無線通信装置１８０１～１８０６を統括して無線通信を行う無線装置１８０７を設けている。また、制御装置４００には、無線装置１６０７と無線通信を行う無線装置１６０８が設けられており、無線装置１６０８はＣＰＵ４０１と接続されている。同様に、無線装置１８０７と無線通信を行う無線装置１８０８が設けられており、無線装置１８０８はＣＰＵ１４０１と接続されている。無線装置１６０１～１６０８による無線通信１０５を介して、ＣＰＵ４０１は各ＣＰＵ２４１～２４６と通信可能となっている。また、無線装置１８０１～１８０８による無線通信１０６を介して、ＣＰＵ１４０１は各ＣＰＵ２４１～２４６と通信可能となっている。
FIG. 18 is a control block diagram of the
ＣＰＵ１４０１は、無線通信１０６を介してロボットアーム本体２００に設けられた力センサ２５１～２５６の値を監視する。ここでは、ＣＰＵ１４０１は、ＣＰＵ２４１～２４６から力センサ２５１～２５６を監視するが、その他モータ２１１～２１６の情報などを監視してもよい。力センサ２５１～２５６の情報は、無線通信１０６を介して受信し、予め設けた基準値との比較を行う。また比較した結果を、バス４０６を介してＣＰＵ４０１と送受信可能なようにしている。なお、無線通信１０６を使用するＣＰＵ１４０１とＣＰＵ２４１～２４６との通信周期は、無線通信１０５を使用するＣＰＵ４０１とＣＰＵ２４１～２４６との通信周期より短い。またＣＰＵ１４０１によって、力センサ２５１～２５６の値と基準値との比較に基づいて、各ＣＰＵ２４１～２４６に停止命令を送信することが可能となっている。
図１９は本実施形態における制御フローチャートである。図１９で述べる制御フローチャートは主にＣＰＵ１４０１、ＣＰＵ４０１、及び各関節のＣＰＵ２４１～２４６によって連携して実行されるものとして説明する。
FIG. 19 is a control flow chart in this embodiment. The control flowchart described in FIG. 19 will be described as being executed mainly by the
図１９より、まずステップＳ１９０１で、各ＣＰＵ２５１～２５６が各力センサ２５１～２５６の検出値を取得する。そしてステップＳ１９０２にて、各ＣＰＵ２５１～２５６が、ステップＳ１９０１で取得した力センサ２５１～２５６の検出値をＣＰＵ１４０１へ無線通信１０６を介して送信する。
Referring to FIG. 19, first, in step S1901, each CPU 251-256 acquires the detection value of each force sensor 251-256. Then, in step S1902, each of the
次にステップＳ１９０３にて、ステップＳ１９０２で各ＣＰＵ２４１～２４６が送信した無線信号をＣＰＵ１４０１が正しく受信できたかを判定する。全てのＣＰＵ２４１～２４６からの信号をＣＰＵ１４０１により正しく受信できていたら、ステップＳ１９０３：Ｙｅｓより、ステップＳ１９０４へ進む。各ＣＰＵ２４１～２４６から１つでも信号を受信できていなければ、ステップＳ１９０３：Ｎｏより、ステップＳ１９０９へ進む。
Next, in step S1903, it is determined whether the
次にステップＳ１９０４にて、ＣＰＵ１４０１が、ステップＳ１９０２で取得した力センサ２５１～２５６の検出値と、基準値とを比較し、取得した力センサ２５１～２５６の検出値が基準値内に収まっているか（基準値以下か）否かを判定する。各力センサ２５１～２５６の検出値が基準値に収まっていたら、ステップＳ１９０４：Ｙｅｓより、ステップＳ１９０５へ進む。力センサ２５１～２５６の検出値のいずれか１つでも基準値に収まっていなかったら、ステップＳ１９０４：Ｎｏより、ステップＳ１９０８へ進む。本実施形態ではいずれか１つでも基準値に収まっていない場合を説明するが、いずれか２つ、いずれか３つ、のように適宜設定してかまわない。
Next, in step S1904, the
ステップＳ１９０４：Ｙｅｓにより、ステップＳ１９０５に進めば、ステップＳ１９０５にて、ＣＰＵ１４０１はＣＰＵ４０１へ各力センサ２５１～２５６の検出値が基準値に収まっていることを通知（送信）する。
Step S1904: Yes, if the process proceeds to step S1905, in step S1905, the
そしてステップＳ１９０６にて、ＣＰＵ４０１は各ＣＰＵ２４１～２４６へ通常の動作命令を送信する。次にステップＳ１９０７にて、各ＣＰＵ２４１～２４６は、ステップＳ１９０６より受信した動作命令に従って通常処理を実行する。そして、ステップＳ１９０１の直前へ戻り、上述した制御フローを繰り返す。
Then, in step S1906, the
ステップＳ１９０３：Ｎｏより、ステップＳ１９０９に進めば、ステップＳ１９０９にて、ＣＰＵ１４０１は、各ＣＰＵ２４１～２４６へ停止命令を、無線通信１０６を介して送信する。また停止命令を送信すると共に、ＣＰＵ１４０１は、各ＣＰＵ２４１～２４６との無線通信１０６を介した通信が一部または全部不能であることをＣＰＵ４０１通知（送信）する。
From step S1903: No, if the process proceeds to step S1909, the
そしてステップＳ１９１０にて、ＣＰＵ４０１は無線通信１０５を介して停止命令を各ＣＰＵ２４１～２４６へ送信する。これにより、無線通信１０６に何かしら異常が発生している場合でも、無線通信１０５を介して停止命令を送信できるのでロボットアーム本体２００を確実に停止させることができる。
Then, in step S1910,
ステップＳ１９０４：Ｎｏより、ステップＳ１９０８に進めば、ステップＳ１９０７にて、ＣＰＵ１４０１は、各ＣＰＵ２４１～２４６へ停止命令を、無線通信１０６を介して送信する。また停止命令を送信すると共に、ＣＰＵ４０１へ各力センサ２５１～２５６の検出値のうちいずれか１つが基準値を超えたことを通知（送信）する。無線通信１０６を用いた通信周期は無線通信１０５を用いた通信周期よりも短いため、ＣＰＵ４０１を介して停止命令を出力するよりも速く停止命令を各ＣＰＵ２４１～２４６へ送信することが可能となる。
From step S1904: No, if the process proceeds to step S1908, the
そしてステップＳ１９１１にて、各ＣＰＵ２４１～２４６は、各ブレーキ２７１～２７６による停止処理を実行する。ブレーキによる停止処理は、各アームモータ２１１～２１６を減速停止した後に、各ブレーキ２７１～２７６を用いて、制御信号及び外力により各アームモータ２１１～２１６が動作しないようにする処理である。減速停止は、動作可能な各アームモータ２１１～２１６を対象に、制御目標の軌道に沿って停止する処理、接触した力を受けない方向へ移動して停止する処理、各アームモータ２１１～２１６のスペックが許容する最速で停止する処理などを用いる。そして各アームモータ２１１～２１６の回転が停止すると各ブレーキ２７１～２７６により各アームモータ２１１～２１６の回転を固定し、ロボットアーム本体２００が動作しないようにする。なお本実施形態ではＣＰＵ１４０１により停止処理を行ったが、各ＣＰＵ２４１～２４６に実行させても構わない。
Then, in step S1911, each of the CPUs 241-246 executes stop processing by each of the brakes 271-276. The stopping process by braking is a process of decelerating and stopping the
以上本実施形態では、各力センサ２５１～２５６の監視を主に担い、ＣＰＵ４０１の通信周期よりも短い通信周期で通信するＣＰＵ１４０１を備えている。よってロボットアーム本体２００において接触が発生した場合、ＣＰＵ４０１の指令が無くとも、通信周期の短い、ＣＰＵ１４０１によって、ロボットアーム本体２００を停止させることができる。よって、素早くロボットアーム本体２００を停止させることができ、外乱に対する応答性が向上したロボットシステムを提供することができる。特に接触した所定物体がユーザ（人）である場合には、ユーザが受ける衝撃を大きく低減することができ、ユーザの安全を確実に確保することができる。
As described above, in this embodiment, the
また、ＣＰＵ１４０１と通信を行う無線通信１０６において、信号を取得できないＣＰＵが存在する場合、力センサの検出値に関わらず、ロボットアーム本体２００の停止処理を、無線通信１０５、１０６を介して実行する。これにより、無線通信１０６の異常により力センサの異常値を見逃すことで発生するユーザの危険を低減できる。さらに２つの無線通信を介して停止処理を実行するため、ロボットアーム本体２００を確実に停止させることができる。
Also, in the
また、無線通信により、通信線の本数が削減でき、ロボットアーム本体２００を小型化することができ、ロボットアーム本体２００の質量を減らすことができるので、人と接触した際の衝撃を低減させることができる。
In addition, wireless communication can reduce the number of communication lines, miniaturize the
（その他の実施形態）
以上述べた実施形態の処理手順は具体的には制御装置のＣＰＵ、各アームモータ制御装置のＣＰＵにより実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を読み出して実行するように構成することもできる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
(Other embodiments)
The processing procedure of the embodiment described above is specifically executed by the CPU of the control device and the CPU of each arm motor control device. Therefore, it is also possible to read and execute a recording medium recording a software program capable of executing the functions described above. In this case, the program itself read from the recording medium implements the functions of the above-described embodiments, and the program itself and the recording medium recording the program constitute the present invention.
また、各実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が各ＲＯＭ或いは各ＲＡＭ或いは各フラッシュＲＯＭであり、ＲＯＭ或いはＲＡＭ或いはフラッシュＲＯＭにプログラムが格納される場合について説明した。しかしながら本発明はこのような形態に限定されるものではない。本発明を実施するためのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、制御プログラムを供給するための記録媒体としては、ＨＤＤ、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。 In each embodiment, the computer-readable recording medium is each ROM, each RAM, or each flash ROM, and the case where the program is stored in the ROM, RAM, or flash ROM has been described. However, the present invention is not limited to such a form. A program for carrying out the present invention may be recorded on any recording medium as long as it is a computer-readable recording medium. For example, an HDD, an external storage device, a recording disk, or the like may be used as a recording medium for supplying the control program.
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体２００が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、水平多関節型、パラレルリンク型、直交ロボットなど異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。
Further, in the various embodiments described above, the robot arm
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体２００におけるアームモータ２１１～２１６の停止を例にとり説明したがこれに限られない。例えば、ロボットハンド本体３００におけるハンドモータ３１１を、本発明が述べる方法により停止させても構わない。
Further, in the various embodiments described above, an example of stopping the
また上述した種々の実施形態では、力センサの検出値または故障検出手段の出力値が基準値を超えた場合に停止処理を行い、力センサの検出値または故障検出手段の出力値が基準値以下の場合は通常処理を実行する場合について説明した。しかしながら、力センサの検出値または故障検出手段の出力値が基準値以上の場合に停止処理を行い、力センサの検出値または故障検出手段の出力値が基準値より小さい場合は通常処理を実行するようにしても構わない。 Further, in the various embodiments described above, when the detection value of the force sensor or the output value of the failure detection means exceeds the reference value, the stop processing is performed, and the detection value of the force sensor or the output value of the failure detection means is equal to or less than the reference value. In the case of , the case of executing normal processing has been described. However, when the detected value of the force sensor or the output value of the failure detection means is equal to or greater than the reference value, the stop process is performed, and when the detected value of the force sensor or the output value of the failure detection means is smaller than the reference value, the normal process is performed. It doesn't matter if you do.
また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。 Further, the various embodiments described above are applicable to machines capable of automatically performing operations such as expansion, contraction, bending and stretching, vertical movement, horizontal movement, turning, or a combination of these operations, based on information stored in a storage device provided in the control device. It is possible.
なお本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。また、上述の種々の実施形態および変形例を組み合わせて実施しても構わない。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and many modifications are possible within the technical concept of the present invention. Moreover, the effects described in the embodiments of the present invention are merely enumerations of the most suitable effects resulting from the present invention, and the effects of the present invention are not limited to those described in the embodiments of the present invention. Also, the various embodiments and modifications described above may be combined and implemented.
また本実施形態の開示は、以下の構成および方法を含む。 Further, the disclosure of this embodiment includes the following configurations and methods.
（構成１）
ロボット本体と、
前記ロボット本体に設けられた複数の第１制御装置と、
前記ロボット本体の状態を検出する検出手段と、を備え、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記ロボット本体が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 1)
the robot body and
a plurality of first control devices provided in the robot body;
and detecting means for detecting the state of the robot body,
When any one of the first control devices acquires that the robot main body is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, the control device other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the other first control device;
A robot system characterized by:
（構成２）
構成１に記載のロボットシステムにおいて、
前記１つ以外の他の前記第１制御装置は、前記情報を取得すると、前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 2)
In the robot system according to configuration 1,
When the first control device other than the one acquires the information, it stops the robot body.
A robot system characterized by:
（構成３）
構成２に記載のロボットシステムにおいて、
前記停止は、前記ロボット本体の軌道に沿って停止させる方法、前記所定状態からさらに力を受けない方向へ移動させて停止させる方法、前記ロボット本体のスペックが許容する最速で停止させる方法、の少なくとも１つの方法で停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 3)
In the robot system according to
The stop is at least a method of stopping along the trajectory of the robot main body, a method of moving from the predetermined state in a direction in which no further force is applied, and a method of stopping at the fastest speed allowed by the specifications of the robot main body. One way to stop
A robot system characterized by:
（構成４）
構成２または３に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置は、前記ロボット本体を停止させた状態においても、前記検出手段の前記検出結果に基づき前記ロボット本体が前記所定状態であるか否か判定する、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 4)
In the robot system according to
The first control device determines whether the robot body is in the predetermined state based on the detection result of the detection means even when the robot body is stopped.
A robot system characterized by:
（構成５）
構成４に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置は、前記ロボット本体が停止した状態において、復帰動作を指令された際、前記ロボット本体が前記所定状態である場合、前記復帰動作を実行しない、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 5)
In the robot system according to configuration 4,
The first control device does not execute the return operation when the robot main unit is in the predetermined state when the return operation is commanded while the robot main unit is stopped.
A robot system characterized by:
（構成６）
構成１から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記１つの前記第１制御装置による停止は、前記情報の送信と並列して実行される、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 6)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 5,
deactivation by the one of the first controllers is performed in parallel with the transmission of the information;
A robot system characterized by:
（構成７）
構成１から６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記情報は、前記第２制御装置を介さずに出力される、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 7)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 6,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
the information is output without going through the second control device;
A robot system characterized by:
（構成８）
構成７に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置の間における第１通信の周期は、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間における第２通信の周期よりも短い、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 8)
In the robot system according to configuration 7,
A period of first communication between the first control device is shorter than a period of second communication between the first control device and the second control device,
A robot system characterized by:
（構成９）
構成７に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置の間における第１通信を行う第１通信線と、
前記第１制御装置と前記第２制御装置との間における第２通信を行う第２通信線と、を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 9)
In the robot system according to configuration 7,
a first communication line for performing first communication between the first control devices;
a second communication line for performing a second communication between the first control device and the second control device;
A robot system characterized by:
（構成１０）
構成９に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット本体が前記所定状態でない場合、前記第１通信線を使用しない、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 10)
In the robot system according to configuration 9,
not using the first communication line when the robot body is not in the predetermined state;
A robot system characterized by:
（構成１１）
構成７に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置の間における第１通信と、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間における第２通信と、を多重化する、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 11)
In the robot system according to configuration 7,
multiplexing a first communication between the first controller and a second communication between the first controller and the second controller;
A robot system characterized by:
（構成１２）
構成１１に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット本体が前記所定状態でない場合、前記第１通信を使用しない、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 12)
In the robot system according to configuration 11,
not using the first communication when the robot body is not in the predetermined state;
A robot system characterized by:
（構成１３）
構成８から１２のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１通信は、カスケード接続、バス接続、デイジーチェーン接続の少なくとも１つによって実行される、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 13)
In the robot system according to any one of configurations 8 to 12,
the first communication is performed by at least one of a cascade connection, a bus connection, and a daisy chain connection;
A robot system characterized by:
（構成１４）
構成７から１３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置は、前記ロボット本体を停止させた状態においても、前記検出手段の前記検出結果に基づき前記ロボット本体が前記所定状態であるか否か判定し、
前記ロボット本体が前記所定状態であるか否かを前記第２制御装置に出力する、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 14)
In the robot system according to any one of configurations 7 to 13,
The first control device determines whether or not the robot body is in the predetermined state based on the detection result of the detection means even when the robot body is stopped,
outputting to the second control device whether the robot body is in the predetermined state;
A robot system characterized by:
（構成１５）
構成１から１４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記所定状態は、前記ロボット本体が所定物体と接触した状態である、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 15)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 14,
the predetermined state is a state in which the robot body is in contact with a predetermined object;
A robot system characterized by:
（構成１６）
構成１５に記載のロボットシステムにおいて、
前記検出手段は力の情報を検出するセンサであり、
前記第１制御装置は、前記センサに基づき前記接触を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 16)
In the robot system according to
The detection means is a sensor that detects force information,
the first controller acquires the contact based on the sensor;
A robot system characterized by:
（構成１７）
構成１から１４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記所定状態は、前記ロボット本体に故障が発生した状態である、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 17)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 14,
the predetermined state is a state in which a failure has occurred in the robot body;
A robot system characterized by:
（構成１８）
構成１７に記載のロボットシステムにおいて、
前記検出手段は、前記ロボット本体を構成する機器における前記故障を検出する故障検出手段であり、
前記第１制御装置は、前記故障検出手段に基づき前記故障を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 18)
In the robot system according to configuration 17,
the detection means is a failure detection means for detecting the failure in the equipment constituting the robot main body;
The first control device acquires the failure based on the failure detection means.
A robot system characterized by:
（構成１９）
構成１８に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット本体は、ブレーキをさらに備え、
前記第１制御装置は、前記故障を検出すると、前記ブレーキを用いて前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 19)
In the robot system according to configuration 18,
The robot body further comprises a brake,
When the first control device detects the failure, the first control device stops the robot body using the brake.
A robot system characterized by:
（構成２０）
構成１から１９のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット本体は複数の関節と、
前記関節に対応して設けられる複数の駆動源と、を備え、
前記第１制御装置は、対応する前記関節に設けられ、対応する前記駆動源の制御を行う、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Configuration 20)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 19,
The robot body has a plurality of joints,
and a plurality of drive sources provided corresponding to the joints,
The first control device is provided at the corresponding joint and controls the corresponding drive source.
A robot system characterized by:
（構成２１）
構成１から２０のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット本体は、ロボットアームとロボットハンドと、を備え、
前記第１制御装置は、前記ロボットハンドにも設けられている、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 21)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 20,
The robot body includes a robot arm and a robot hand,
The first control device is also provided in the robot hand,
A robot system characterized by:
（構成２２）
構成１から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記第２制御装置は、
第１通信線を介して前記第１制御装置と第１通信を行う第１処理部と、
第２通信線を介して前記第１制御装置と第２通信を行う第２処理部と、を備え、
前記第２通信の周期は前記第１通信の周期よりも短く、
前記第２処理部は、前記検出手段の前記検出結果に基づき、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 22)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 5,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
The second control device is
a first processing unit that performs first communication with the first control device via a first communication line;
A second processing unit that performs second communication with the first control device via a second communication line,
the cycle of the second communication is shorter than the cycle of the first communication;
The second processing unit stops the robot body via the second communication based on the detection result of the detection means.
A robot system characterized by:
（構成２３）
構成１から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記第２制御装置は、
無線通信を介して前記第１制御装置と第１通信を行う第１処理部と、
通信線を介して前記第１制御装置と第２通信を行う第２処理部と、を備え、
前記第２通信の周期は前記第１通信の周期よりも短く、
前記第２処理部は、前記検出手段の前記検出結果に基づき、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 23)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 5,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
The second control device is
a first processing unit that performs first communication with the first control device via wireless communication;
A second processing unit that performs second communication with the first control device via a communication line,
the cycle of the second communication is shorter than the cycle of the first communication;
The second processing unit stops the robot body via the second communication based on the detection result of the detection means.
A robot system characterized by:
（構成２４）
構成１から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記第２制御装置は、
第１無線通信を介して前記第１制御装置と第１通信を行う第１処理部と、
第２無線通信を介して前記第２制御装置と第２通信を行う第２処理部と、を備え、
前記第２通信の周期は前記第１通信の周期よりも短く、
前記第２処理部は、前記検出手段の前記検出結果に基づき、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 24)
In the robot system according to any one of configurations 1 to 5,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
The second control device is
a first processing unit that performs first communication with the first control device via first wireless communication;
A second processing unit that performs second communication with the second control device via a second wireless communication,
the cycle of the second communication is shorter than the cycle of the first communication;
The second processing unit stops the robot body via the second communication based on the detection result of the detection means.
A robot system characterized by:
（構成２５）
構成２４に記載のロボットシステムにおいて、
前記第２処理部は、前記第２通信を介して前記第１制御装置の一部から信号が取得できない場合、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させると共に、前記第１処理部により前記第１通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
(Composition 25)
In the robot system according to configuration 24,
The second processing unit stops the robot body via the second communication when a signal cannot be acquired from a part of the first control device via the second communication, and causes the first processing unit to stopping the robot body via the first communication;
A robot system characterized by:
（方法２６）
構成１から２５のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
(Method 26)
26. A method of manufacturing an article, comprising manufacturing an article using the robot system according to any one of Structures 1 to 25.
（方法２７）
ロボット本体と、
前記ロボット本体に設けられた複数の第１制御装置と、
前記ロボット本体の状態を検出する検出手段と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記ロボット本体が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とする制御方法。
(Method 27)
the robot body and
a plurality of first control devices provided in the robot body;
A control method for a robot system comprising a detection means for detecting the state of the robot main body,
When any one of the first control devices acquires that the robot main body is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, the control device other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the other first control device;
A control method characterized by:
（構成２８）
装置と、
前記装置に設けられた複数の第１制御装置と、
前記装置の状態を検出する検出手段と、を備え、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記装置が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とするシステム。
(Composition 28)
a device;
a plurality of first controllers provided in the device;
and detecting means for detecting the state of the device,
When any one of the first control devices acquires that the device is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the first control device of
A system characterized by:
（方法２９）
装置と、
前記装置に設けられた複数の第１制御装置と、
前記装置の状態を検出する検出手段と、を備えたシステムの制御方法であって、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記装置が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とする制御方法。
(Method 29)
a device;
a plurality of first controllers provided in the device;
A control method for a system comprising detection means for detecting the state of the device,
When any one of the first control devices acquires that the device is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the first control device of
A control method characterized by:
（構成３０）
方法２７または２９に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
(Configuration 30)
A control program capable of executing the control method according to method 27 or 29.
（構成３１）
構成３０に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
(Composition 31)
A computer-readable recording medium storing the control program according to configuration 30.
１０３、１０４ 通信線
２００ ロボットアーム本体
２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６ リンク
２１１、２１２、２１３、２１４、２１５、２１６ アームモータ
２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６ アームモータ制御装置
２３１、２３２、２３３、２３４、２３５、２３６ モータドライバ
２４１、２４２、２４３、２４４、２４５、２４６、４０１ ＣＰＵ
２５１、２５２、２５３、２５４、２５５、２５６ 力センサ
２６１、２６２、２６３、２６４、２６５、２６６ 故障検出手段
２７１、２７２、２７３、２７４、２７５、２７６ ブレーキ
３００ ロボットハンド本体
３１１ ハンドモータ
３１２ 指部
４００ 制御装置
４０２ ＲＯＭ
４０３ ＲＡＭ
４０４ ＨＤＤ
４０５ 記録ディスクドライブ
４０６ バス
４４０ 記録ディスク
４５０ 基本プログラム
５００ 外部入力装置
103, 104
251, 252, 253, 254, 255, 256
403 RAM
404 HDDs
405
Claims (31)
前記ロボット本体に設けられた複数の第１制御装置と、
前記ロボット本体の状態を検出する検出手段と、を備え、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記ロボット本体が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とするロボットシステム。 the robot body and
a plurality of first control devices provided in the robot body;
and detecting means for detecting the state of the robot body,
When any one of the first control devices acquires that the robot main body is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, the control device other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the other first control device;
A robot system characterized by:
前記１つ以外の他の前記第１制御装置は、前記情報を取得すると、前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
When the first control device other than the one acquires the information, it stops the robot body.
A robot system characterized by:
前記停止は、前記ロボット本体の軌道に沿って停止させる方法、前記所定状態からさらに力を受けない方向へ移動させて停止させる方法、前記ロボット本体のスペックが許容する最速で停止させる方法、の少なくとも１つの方法で停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 2,
The stop is at least a method of stopping along the trajectory of the robot main body, a method of moving from the predetermined state in a direction in which no further force is applied, and a method of stopping at the fastest speed allowed by the specifications of the robot main body. One way to stop
A robot system characterized by:
前記第１制御装置は、前記ロボット本体を停止させた状態においても、前記検出手段の前記検出結果に基づき前記ロボット本体が前記所定状態であるか否か判定する、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 2,
The first control device determines whether the robot body is in the predetermined state based on the detection result of the detection means even when the robot body is stopped.
A robot system characterized by:
前記第１制御装置は、前記ロボット本体が停止した状態において、復帰動作を指令された際、前記ロボット本体が前記所定状態である場合、前記復帰動作を実行しない、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 4,
The first control device does not execute the return operation when the robot main unit is in the predetermined state when the return operation is commanded while the robot main unit is stopped.
A robot system characterized by:
前記１つの前記第１制御装置による停止は、前記情報の送信と並列して実行される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
deactivation by the one of the first controllers is performed in parallel with the transmission of the information;
A robot system characterized by:
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記情報は、前記第２制御装置を介さずに出力される、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
the information is output without going through the second control device;
A robot system characterized by:
前記第１制御装置の間における第１通信の周期は、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間における第２通信の周期よりも短い、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 7,
A period of first communication between the first control device is shorter than a period of second communication between the first control device and the second control device,
A robot system characterized by:
前記第１制御装置の間における第１通信を行う第１通信線と、
前記第１制御装置と前記第２制御装置との間における第２通信を行う第２通信線と、を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 7,
a first communication line for performing first communication between the first control devices;
a second communication line for performing a second communication between the first control device and the second control device;
A robot system characterized by:
前記ロボット本体が前記所定状態でない場合、前記第１通信線を使用しない、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 9,
not using the first communication line when the robot body is not in the predetermined state;
A robot system characterized by:
前記第１制御装置の間における第１通信と、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間における第２通信と、を多重化する、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 7,
multiplexing a first communication between the first controller and a second communication between the first controller and the second controller;
A robot system characterized by:
前記ロボット本体が前記所定状態でない場合、前記第１通信を使用しない、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 11, wherein
not using the first communication when the robot body is not in the predetermined state;
A robot system characterized by:
前記第１通信は、カスケード接続、バス接続、デイジーチェーン接続の少なくとも１つによって実行される、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 8,
the first communication is performed by at least one of a cascade connection, a bus connection, and a daisy chain connection;
A robot system characterized by:
前記第１制御装置は、前記ロボット本体を停止させた状態においても、前記検出手段の前記検出結果に基づき前記ロボット本体が前記所定状態であるか否か判定し、
前記ロボット本体が前記所定状態であるか否かを前記第２制御装置に出力する、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 7,
The first control device determines whether or not the robot body is in the predetermined state based on the detection result of the detection means even when the robot body is stopped,
outputting to the second control device whether the robot body is in the predetermined state;
A robot system characterized by:
前記所定状態は、前記ロボット本体が所定物体と接触した状態である、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
the predetermined state is a state in which the robot body is in contact with a predetermined object;
A robot system characterized by:
前記検出手段は力の情報を検出するセンサであり、
前記第１制御装置は、前記センサに基づき前記接触を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 15, wherein
The detection means is a sensor that detects force information,
the first controller acquires the contact based on the sensor;
A robot system characterized by:
前記所定状態は、前記ロボット本体に故障が発生した状態である、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
the predetermined state is a state in which a failure has occurred in the robot body;
A robot system characterized by:
前記検出手段は、前記ロボット本体を構成する機器における前記故障を検出する故障検出手段であり、
前記第１制御装置は、前記故障検出手段に基づき前記故障を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。 18. The robot system of claim 17, wherein
the detection means is a failure detection means for detecting the failure in the equipment constituting the robot main body;
The first control device acquires the failure based on the failure detection means.
A robot system characterized by:
前記ロボット本体は、ブレーキをさらに備え、
前記第１制御装置は、前記故障を検出すると、前記ブレーキを用いて前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 19. The robotic system of claim 18, wherein
The robot body further comprises a brake,
When the first control device detects the failure, the first control device stops the robot body using the brake.
A robot system characterized by:
前記ロボット本体は複数の関節と、
前記関節に対応して設けられる複数の駆動源と、を備え、
前記第１制御装置は、対応する前記関節に設けられ、対応する前記駆動源の制御を行う、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
The robot body has a plurality of joints,
and a plurality of drive sources provided corresponding to the joints,
The first control device is provided at the corresponding joint and controls the corresponding drive source.
A robot system characterized by:
前記ロボット本体は、ロボットアームとロボットハンドと、を備え、
前記第１制御装置は、前記ロボットハンドにも設けられている、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
The robot body includes a robot arm and a robot hand,
The first control device is also provided in the robot hand,
A robot system characterized by:
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記第２制御装置は、
第１通信線を介して前記第１制御装置と第１通信を行う第１処理部と、
第２通信線を介して前記第１制御装置と第２通信を行う第２処理部と、を備え、
前記第２通信の周期は前記第１通信の周期よりも短く、
前記第２処理部は、前記検出手段の前記検出結果に基づき、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
The second control device is
a first processing unit that performs first communication with the first control device via a first communication line;
A second processing unit that performs second communication with the first control device via a second communication line,
the cycle of the second communication is shorter than the cycle of the first communication;
The second processing unit stops the robot body via the second communication based on the detection result of the detection means.
A robot system characterized by:
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記第２制御装置は、
無線通信を介して前記第１制御装置と第１通信を行う第１処理部と、
通信線を介して前記第１制御装置と第２通信を行う第２処理部と、を備え、
前記第２通信の周期は前記第１通信の周期よりも短く、
前記第２処理部は、前記検出手段の前記検出結果に基づき、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
The second control device is
a first processing unit that performs first communication with the first control device via wireless communication;
A second processing unit that performs second communication with the first control device via a communication line,
the cycle of the second communication is shorter than the cycle of the first communication;
The second processing unit stops the robot body via the second communication based on the detection result of the detection means.
A robot system characterized by:
前記第１制御装置を統合して制御する第２制御装置をさらに備え、
前記第２制御装置は、
第１無線通信を介して前記第１制御装置と第１通信を行う第１処理部と、
第２無線通信を介して前記第２制御装置と第２通信を行う第２処理部と、を備え、
前記第２通信の周期は前記第１通信の周期よりも短く、
前記第２処理部は、前記検出手段の前記検出結果に基づき、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to claim 1,
Further comprising a second control device that integrates and controls the first control device,
The second control device is
a first processing unit that performs first communication with the first control device via first wireless communication;
A second processing unit that performs second communication with the second control device via a second wireless communication,
the cycle of the second communication is shorter than the cycle of the first communication;
The second processing unit stops the robot body via the second communication based on the detection result of the detection means.
A robot system characterized by:
前記第２処理部は、前記第２通信を介して前記第１制御装置の一部から信号が取得できない場合、前記第２通信を介して前記ロボット本体を停止させると共に、前記第１処理部により前記第１通信を介して前記ロボット本体を停止させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 25. The robotic system of claim 24, wherein
The second processing unit stops the robot body via the second communication when a signal cannot be acquired from a part of the first control device via the second communication, and causes the first processing unit to stopping the robot body via the first communication;
A robot system characterized by:
前記ロボット本体に設けられた複数の第１制御装置と、
前記ロボット本体の状態を検出する検出手段と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記ロボット本体が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とする制御方法。 the robot body and
a plurality of first control devices provided in the robot body;
A control method for a robot system comprising a detection means for detecting the state of the robot main body,
When any one of the first control devices acquires that the robot main body is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, the control device other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the other first control device;
A control method characterized by:
前記装置に設けられた複数の第１制御装置と、
前記装置の状態を検出する検出手段と、を備え、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記装置が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とするシステム。 a device;
a plurality of first controllers provided in the device;
and detecting means for detecting the state of the device,
When any one of the first control devices acquires that the device is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the first control device of
A system characterized by:
前記装置に設けられた複数の第１制御装置と、
前記装置の状態を検出する検出手段と、を備えたシステムの制御方法であって、
前記第１制御装置のうちのいずれか１つの前記第１制御装置が、前記検出手段の検出結果に基づき前記装置が所定状態であることを取得すると、前記１つの前記第１制御装置以外の他の前記第１制御装置へ前記所定状態であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とする制御方法。 a device;
a plurality of first controllers provided in the device;
A control method for a system comprising detection means for detecting the state of the device,
When any one of the first control devices acquires that the device is in a predetermined state based on the detection result of the detection means, other than the one first control device Outputting information indicating the predetermined state to the first control device of
A control method characterized by:
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Country Status (1)
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-
2022
- 2022-06-13 JP JP2022095303A patent/JP2023035825A/en active Pending
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