JP2023028945A

JP2023028945A - Robot control system and event history information management method, and program

Info

Publication number: JP2023028945A
Application number: JP2021134941A
Authority: JP
Inventors: 和紀花田; Kazunori Hanada
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2021-08-20
Filing date: 2021-08-20
Publication date: 2023-03-03

Abstract

To provide a robot control system which can easily investigate a cause of abnormality occurrence.SOLUTION: A robot control system 110 includes a controller 20 for controlling operation of a robot 10, and a teaching pendant 30. The controller 20 has at least a temporary storage part 24, a storage part 25, and a CPU 21. The temporary storage part 24 temporarily stores internal event information and internal history information of the controller 20, and external history information and external event information of the teaching pendant 30. When abnormality occurs in the robot control system 110, the external event information, the internal event information, the internal history information and the external history information are associated to each other inside the controller 20, therefore event history information is generated.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は、ロボット制御システム及びイベント履歴情報管理方法、プログラムに関する。 The present disclosure relates to a robot control system, an event history information management method, and a program.

従来、ティーチングプレイバック方式と呼ばれる、予め設定された動作プログラムに基づいてその動作を再現することで、溶接作業や製品の搬送作業などを行う産業用ロボットが知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known an industrial robot that performs welding work, product transport work, and the like by reproducing its motion based on a preset motion program, which is called a teaching playback method.

ところで、このようなロボットでは、一般に、予め設定された動作しか行うことができず、例えば、ロボットやその搭載物、把持物の衝突等、想定外の異常事態が発生した場合には、制御プログラムでは対処することができない。そのため、異常が発生した当時の状況を、作業者が後から把握できるようにしておく必要がある。 By the way, in general, such a robot can only perform preset actions. cannot be dealt with. Therefore, it is necessary for the operator to be able to grasp the situation at the time when the abnormality occurred.

特許文献１には、ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果をロボットに転送する視覚センサを備え、予め定義されたアラームが稼動中のロボットに発生すると、アラームの発生を視覚センサに通知するとともに、その時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として記録するようにしたロボット装置が開示されている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2004-100002 discloses a system equipped with a visual sensor that measures the position or the position and orientation of an object according to a command from the robot and transfers the measurement results to the robot. , discloses a robot apparatus that notifies the occurrence of an alarm to a visual sensor and records the operation status of the robot at that time as robot history information.

特許文献２には、自ロボットの稼動時の周辺環境をカメラ等で取得した各種データを記録装置に記録しておき、自ロボットに接近する物体を検出しその検出結果から異常状態にあると判断したときに、記録装置に記録された各種データを外部データベースに送信するようにしたロボット用ドライブレコーダ装置が開示されている。 In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-200013, various data of the surrounding environment of the robot during its operation are acquired by a camera or the like and recorded in a recording device. A robot drive recorder device is disclosed that transmits various data recorded in a recording device to an external database when the drive recorder is driven.

一方、特許文献１，２に開示された構成は、ロボットに異常が発生したときに、ロボットの稼動状況を示すデータを記録しようとするものであり、異常が発生した瞬間の時刻や実行されていたプログラム、ロボットの位置等の限られた情報しか知ることができない。そのため、具体的な原因や異常の発生に至る過程を知ることが困難であった。 On the other hand, the configurations disclosed in Patent Literatures 1 and 2 are intended to record data indicating the operation status of the robot when an abnormality occurs in the robot. Only limited information such as the programmed program and the position of the robot can be known. Therefore, it was difficult to know the specific cause and the process leading to the occurrence of the abnormality.

そこで、特許文献３には、サーバーで受信したロボットの稼動情報を一時データ記録部で一定時間分だけ常に記録する構成が開示されている。保存制御部において所定のトリガ条件が発生したと判断されると、一時データ記録部に記録された稼動情報の一部がトリガ時データ記録
部に記録される。このようにすることで、ロボットの動作に異常が発生した場合に、トリガ時データ記録部に記録されている稼動情報から、異常発生に至る過程、異常発生時の状況や経過を確認することができ、異常発生からの復旧や原因究明を効率的に行うことができる。 Therefore, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200000 discloses a configuration in which robot operation information received by a server is constantly recorded by a temporary data recording unit for a certain period of time. When the storage control unit determines that a predetermined trigger condition has occurred, part of the operating information recorded in the temporary data recording unit is recorded in the trigger data recording unit. In this way, when an abnormality occurs in the robot's operation, it is possible to check the process leading up to the occurrence of the abnormality and the situation and progress at the time of the occurrence of the abnormality based on the operation information recorded in the data recording unit at the time of triggering. It is possible to efficiently recover from the occurrence of an abnormality and investigate the cause.

特許第３８３４３０７号公報Japanese Patent No. 3834307 特開２０１１－０００６９９号公報JP 2011-000699 A 特開２０２０－１６３４７４号公報JP 2020-163474 A

特許文献３に開示される従来の構成では、ロボット及びその制御システムに異常が発生した場合、その発生原因を解析するために、異常発生時の各種履歴情報が保存される。 In the conventional configuration disclosed in Patent Document 3, when an abnormality occurs in the robot and its control system, various history information at the time of occurrence of the abnormality is saved in order to analyze the cause of the occurrence.

しかし、この構成では、ロボットか制御システムのいずれに異常の発生原因があるのか解析が難しいという課題があった。特に、制御システムにティーチングペンダント等の構成部品が複数ある場合、複数の構成部品のいずれに異常の発生原因があるのか解析が難しいという課題があった。 However, in this configuration, there is a problem that it is difficult to analyze whether the robot or the control system is the cause of the abnormality. In particular, when a control system has a plurality of component parts such as a teaching pendant, there is a problem that it is difficult to analyze which one of the plurality of component parts causes the abnormality.

また、異常発生より以前の制御システムの状態に異常の発生原因がある場合は、原因の解析が難しい場合があった。特に、ロボットを有するシステムの運転実行履歴や制御履歴情報、また制御システムの内部の履歴情報等が関連付けられず個別に保存されている場合、これらの履歴情報をそれぞれ調査する必要がある。このため、異常発生の原因解析や特定に多くの時間を要することとなる。 In addition, when the cause of the abnormality is the state of the control system prior to the occurrence of the abnormality, it is sometimes difficult to analyze the cause. In particular, when the operation execution history and control history information of a system having a robot, and the history information inside the control system are stored individually without being associated with each other, it is necessary to investigate each of these history information. Therefore, it takes a lot of time to analyze and identify the cause of the abnormality.

本開示はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的は、異常発生の原因究明を容易に行うことが可能なロボット制御システム及びイベント履歴情報管理方法、プログラムを提供することにある。 The present disclosure has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide a robot control system, an event history information management method, and a program that can easily investigate the cause of the occurrence of an abnormality.

上記目的を達成するため、本開示に係るロボット制御システムは、少なくとも１台のロボットの動作を制御するコントローラと、前記コントローラと有線または無線通信可能に構成された少なくとも１台の機器と、を備えたロボット制御システムであって、前記機器は、前記機器の稼働履歴である外部履歴情報と前記機器のイベント情報である外部イベント情報とを前記コントローラに送信し、前記コントローラは、一時記憶部と記憶部と情報処理部とを少なくとも有し、前記情報処理部は、前記コントローラの複数の制御履歴情報を内部履歴情報として結合し、前記一時記憶部は、前記外部イベント情報と、前記コントローラのイベント情報である内部イベント情報と、前記内部履歴情報と、前記外部履歴情報とを一時的に保存し、前記コントローラまたは前記機器のいずれかに異常が発生した場合、前記外部イベント情報と前記内部イベント情報と前記内部履歴情報と前記外部履歴情報とが互いに関連付けられてイベント履歴情報が生成され、前記記憶部は、前記一時記憶部に保存された前記イベント履歴情報を受け取って保存することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a robot control system according to the present disclosure includes a controller that controls the motion of at least one robot, and at least one device configured to be capable of wired or wireless communication with the controller. In the robot control system, the device transmits external history information, which is an operation history of the device, and external event information, which is event information of the device, to the controller; and an information processing unit, wherein the information processing unit combines a plurality of pieces of control history information of the controller as internal history information, and the temporary storage unit stores the external event information and the event information of the controller. The internal event information, the internal history information, and the external history information are temporarily stored, and when an abnormality occurs in either the controller or the device, the external event information and the internal event information are stored. The internal history information and the external history information are associated with each other to generate event history information, and the storage unit receives and stores the event history information stored in the temporary storage unit.

本開示に係るイベント履歴情報管理方法は、前記ロボット制御システムにおけるイベント履歴情報管理方法であって、前記機器の稼働履歴である外部履歴情報と前記機器のイベント情報である外部イベント情報とを前記機器から受信するステップと、前記コントローラの複数の制御履歴情報をまとめて内部履歴情報を生成するステップと、前記外部イベント情報と前記コントローラのイベント情報である内部イベント情報と前記内部履歴情報と前記外部履歴情報とを一時的に保存するステップと、前記コントローラまたは前記機器のいずれかに異常が発生した場合、前記外部イベント情報と前記内部イベント情報と前記内部履歴情報と前記外部履歴情報とを関連付けてイベント履歴情報を生成するステップと、前記イベント履歴情報を保存するステップと、を少なくとも備えたことを特徴とする。 An event history information management method according to the present disclosure is an event history information management method in the robot control system, wherein external history information, which is the operation history of the device, and external event information, which is the event information of the device, are stored in the device. a step of collecting a plurality of pieces of control history information of the controller to generate internal history information; and the external event information and the internal event information, the internal history information, and the external history, which are the event information of the controller. temporarily storing the information; and when an abnormality occurs in either the controller or the device, the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information are associated to store the event. The method is characterized by comprising at least a step of generating history information and a step of storing the event history information.

本開示に係るプログラムは、前記コントローラが備える１以上のプロセッサを含むコンピュータシステムに、前記イベント履歴情報管理方法を実行させるためのプログラムである。 A program according to the present disclosure is a program for causing a computer system including one or more processors included in the controller to execute the event history information management method.

本開示によれば、ロボット制御システムに異常が発生した時点を含み、それ以前の一定期間における各種情報を互いに関連付けられた状態で保存できる。このことにより、ロボットシステムに生じた異常の原因解析を容易に行うことができる。 According to the present disclosure, it is possible to save various pieces of information for a certain period of time including the time when an abnormality occurred in the robot control system and before that in a state of being associated with each other. This makes it possible to easily analyze the cause of an abnormality that has occurred in the robot system.

実施形態１に係るロボットシステムの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a robot system according to Embodiment 1. FIG. ロボットシステムの機能ブロック図である。1 is a functional block diagram of a robot system; FIG. ロボット制御システムの内部でのデータの流れを示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing the flow of data inside the robot control system; ロボット制御システムのイベント履歴情報の管理手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a procedure for managing event history information of the robot control system; コントローラでエラーまたはワーニングが発生した場合のイベント履歴情報の管理手順を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a procedure for managing event history information when an error or warning occurs in the controller; コントローラでアラームが発生した場合のイベント履歴情報の別の管理手順を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing another management procedure of event history information when an alarm occurs in a controller; ティーチングペンダントでエラーまたはワーニングが発生した場合のイベント履歴情報の管理手順を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the procedure for managing event history information when an error or warning occurs in the teaching pendant; ティーチングペンダントでアラームが発生した場合のイベント履歴情報の別の管理手順を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing another management procedure of event history information when an alarm occurs in the teaching pendant; 比較のためのロボット制御システムの内部でのデータの流れを示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the flow of data inside the robot control system for comparison; 実施形態２に係るイベント履歴情報の管理手順を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a management procedure of event history information according to the second embodiment; 異常が発生した場合の表示画面の一例である。It is an example of a display screen when an abnormality occurs.

以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本開示、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described based on the drawings. It should be noted that the following description of preferred embodiments is merely illustrative in nature and is not intended to limit the present disclosure, its applications or uses.

（実施形態１）
［ロボットシステムの構成］
図１は、本実施形態に係るロボットシステムの概略構成図を示し、図２は、ロボットシステムの機能ブロック図を示す。 (Embodiment 1)
[Configuration of robot system]
FIG. 1 shows a schematic configuration diagram of a robot system according to this embodiment, and FIG. 2 shows a functional block diagram of the robot system.

図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０とロボット制御システム１１０と溶接制御部４０とを備えている。 As shown in FIG. 1, the robot system 100 includes a robot 10, a robot control system 110, and a welding control section 40. As shown in FIG.

ロボット１０は、アーク溶接に用いられる溶接ロボットである、ロボット１０は、複数のサーボモータ１２を有する多軸の多関節型ロボット１０で構成されている。ロボットアーム１１の先端部には、溶接用のトーチ１３や図示しないワイヤ送給装置が取り付けられている。なお、関節軸数や水平多関節型、垂直多関節型等のロボット１０の構成は、用途に合わせて適宜選択すればよい。また、ロボット１０は、溶接ロボットに限られず、例えば、物品の搬送ロボットであってもよい。 The robot 10 is a welding robot used for arc welding. A welding torch 13 and a wire feeding device (not shown) are attached to the tip of the robot arm 11 . The number of joint axes and the configuration of the robot 10, such as a horizontal multi-joint type and a vertical multi-joint type, may be appropriately selected according to the application. Further, the robot 10 is not limited to a welding robot, and may be, for example, an article transport robot.

なお、図１に示す例では、ロボット１０は１台であるが、ロボットシステム１００は複数台のロボット１０を備えていてもよい。その場合、すべてのロボット１０に対して、ロボット制御システム１１０と溶接制御部４０とが共通していてもよい。また、それぞれのロボット１０に対して、ロボット制御システム１１０と溶接制御部４０とが個別に設けられていてもよい。 In the example shown in FIG. 1 , there is one robot 10 , but the robot system 100 may have multiple robots 10 . In that case, the robot control system 110 and the welding control section 40 may be common to all the robots 10 . Also, the robot control system 110 and the welding control unit 40 may be provided individually for each robot 10 .

ロボット制御システム１１０は、コントローラ２０とティーチングペンダント（機器）３０とを有している。なお、ロボット制御システム１１０の外部に設けられたサーバー７０（図２参照）がロボット制御システム１１０に含まれていてもよい。また、ロボット１０が溶接ロボット以外の場合、ロボットシステム１００から溶接制御部４０は省略されうる。なお、ティーチングペンダント３０をＴＰと略して呼ぶ場合がある。 The robot control system 110 has a controller 20 and a teaching pendant (device) 30 . Note that the robot control system 110 may include a server 70 (see FIG. 2) provided outside the robot control system 110 . Also, if the robot 10 is other than a welding robot, the welding controller 40 may be omitted from the robot system 100 . Note that the teaching pendant 30 may be abbreviated as TP.

コントローラ２０は、ロボット１０に接続され、ロボット１０の動作、具体的には、関節軸を駆動するサーボモータ１２の動作を制御する。 The controller 20 is connected to the robot 10 and controls the operation of the robot 10, specifically, the operation of the servomotor 12 that drives the joint axes.

図２に示すように、コントローラ２０には、ティーチングペンダント３０、溶接制御部４０、外部機器６０が接続されている。コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０、溶接制御部４０、外部機器６０との間でデータの送受信をそれぞれ行う。ここで、外部機器６０は、例えば、各種センサや警報ランプ等である。 As shown in FIG. 2, a teaching pendant 30, a welding control section 40, and an external device 60 are connected to the controller 20. As shown in FIG. The controller 20 transmits and receives data to and from the teaching pendant 30, the welding control section 40, and the external device 60, respectively. Here, the external device 60 is, for example, various sensors, alarm lamps, and the like.

ティーチングペンダント３０は、作業者がロボット１０の動作や溶接条件などを定義したり、コントローラ２０から送信されたロボット１０の情報を表示したりするための装置である。ティーチングペンダント３０とコントローラ２０とは、有線通信または無線通信のいずれかで接続されている。 The teaching pendant 30 is a device for an operator to define the operation of the robot 10 and welding conditions, and to display information about the robot 10 transmitted from the controller 20 . The teaching pendant 30 and the controller 20 are connected by either wired communication or wireless communication.

ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の動作内容を作業者が入力するための入力部３１と、当該入力内容やコントローラ２０から送信されたロボット１０の情報等を表示するための表示部３２と、を有している。図２に示すように、入力部３１はキーボード等のハードキーでもよい。また、表示部３２は液晶ディスプレイでもよい。なお、表示部３２がタッチパネルである場合は、入力部３１が表示部３２に組み込まれてもよい。また、ティーチングペンダント３０に情報処理部としてプロセッサ（図示せず）が搭載されていてもよい。 The teaching pendant 30 has an input unit 31 for the operator to input the operation details of the robot 10, and a display unit 32 for displaying the input details, information about the robot 10 transmitted from the controller 20, and the like. are doing. As shown in FIG. 2, the input unit 31 may be hard keys such as a keyboard. Also, the display unit 32 may be a liquid crystal display. Note that the input unit 31 may be incorporated in the display unit 32 when the display unit 32 is a touch panel. A processor (not shown) may be mounted on the teaching pendant 30 as an information processing section.

溶接制御部４０は、コントローラ２０の処理に対応して制御信号を出力し、ロボット１０に取り付けられた溶接用のトーチ１３やワイヤ送給装置（図示せず）の動作を制御する。なお、溶接制御部４０は、コントローラ２０と一体に構成されていてもよい。 The welding control unit 40 outputs a control signal corresponding to the processing of the controller 20 and controls the operation of the welding torch 13 attached to the robot 10 and the wire feeding device (not shown). Note that the welding control unit 40 may be configured integrally with the controller 20 .

コントローラ２０は、有線通信または無線通信のいずれかでサーバー７０に接続されている。サーバー７０は、コントローラ２０に送信されたデータ及びコントローラ２０の内部で生成されたデータをバックアップして保存する。また、サーバー７０は、データの一部を表示可能に構成されていてもよい。 The controller 20 is connected to the server 70 either by wired communication or wireless communication. The server 70 backs up and stores data transmitted to the controller 20 and data generated inside the controller 20 . Also, the server 70 may be configured to be able to display part of the data.

図２に示すように、コントローラ２０は、ＣＰＵ（情報処理部）２１と入出力制御部２２と電源制御部２３と一時記憶部２４と記憶部２５と通信インターフェイス部２６とを有している。つまり、コントローラ２０は、一種のコンピュータシステムである。コントローラ２０は、電源５０から電源制御部２３に供給された電力によって動作する。 As shown in FIG. 2 , the controller 20 has a CPU (information processing section) 21 , an input/output control section 22 , a power control section 23 , a temporary storage section 24 , a storage section 25 and a communication interface section 26 . That is, the controller 20 is a kind of computer system. The controller 20 operates by power supplied from the power supply 50 to the power supply control section 23 .

ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１は、ティーチングペンダント３０から入力された指令や、教示プログラムまたは所定の制御シーケンスに対応して、ロボット制御システム１１０全体の制御を行うプロセッサである。なお、教示プログラムは、記憶部２５またはサーバー７０に保存されている。 A CPU (Central Processing Unit) 21 is a processor that controls the entire robot control system 110 in response to commands input from the teaching pendant 30, teaching programs, or predetermined control sequences. Note that the teaching program is stored in the storage unit 25 or the server 70 .

また、ＣＰＵ２１は、ロボット１０のサーボモータ１２のドライバ（図示せず）より送信された検出角度に基づいて、記憶部２５に記憶されているサーボモータ１２の特性やロボット１０のアーム長等の値と順運動学演算とを用いて、直交座標系におけるロボット１０のトーチ１３の先端位置を演算する。 In addition, the CPU 21 detects values such as the characteristics of the servomotor 12 and the arm length of the robot 10 stored in the storage unit 25 based on the detected angle transmitted from the driver (not shown) of the servomotor 12 of the robot 10 . and forward kinematics calculation, the tip position of the torch 13 of the robot 10 in the orthogonal coordinate system is calculated.

なお、複数個のＣＰＵ２１がコントローラ２０に搭載されていてもよい。複数のＣＰＵ２１には、例えば、ロボット制御システム１１０の全体管理を行うメインＣＰＵやサーボモータ１２の駆動管理を行うサーボＣＰＵが含まれる。また、溶接制御部４０を制御する溶接ＣＰＵや入出力制御部２２を制御する入出力ＣＰＵが含まれることがある。 Note that a plurality of CPUs 21 may be mounted on the controller 20 . The plurality of CPUs 21 includes, for example, a main CPU that performs overall management of the robot control system 110 and a servo CPU that performs drive management of the servo motors 12 . A welding CPU that controls the welding control unit 40 and an input/output CPU that controls the input/output control unit 22 may also be included.

１個のＣＰＵ２１に異常が生じた場合、残りのＣＰＵ２１でバックアップ動作を行うことができる。また、ロボット制御システム１１０全体の制御を行うＣＰＵ２１と、トーチ１３の先端位置を演算するＣＰＵ２１とが、別個に設けられていてもよい。 If one CPU 21 malfunctions, the remaining CPU 21 can perform a backup operation. Alternatively, the CPU 21 that controls the entire robot control system 110 and the CPU 21 that calculates the tip position of the torch 13 may be provided separately.

入出力制御部２２は、ＣＰＵ２１の処理に対応して、コントローラ２０に接続された外部機器６０の情報取得及び送信処理を行う。 The input/output control unit 22 performs information acquisition and transmission processing of the external device 60 connected to the controller 20 in correspondence with the processing of the CPU 21 .

一時記憶部２４は、後で述べる内部イベント情報や外部イベント情報を一時的に保存する。また、後で述べる内部履歴情報や外部履歴情報を一時的に保存する。一時記憶部２４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）で構成される。 The temporary storage unit 24 temporarily stores internal event information and external event information, which will be described later. It also temporarily stores internal history information and external history information, which will be described later. The temporary storage unit 24 is composed of, for example, a RAM (Random Access Memory).

一時記憶部２４は、前述した各種情報を以下に示す２つの方式のいずれかで一時的に保存する。まず、一時記憶部２４は、前述した各種情報を一定期間だけ常に保存する。一方、一時記憶部２４に保存された情報量が所定の最大保存量を超えた場合、一時記憶部２４は、古いデータを削除して最大保存量を超えない一定量だけ各種情報を常に保存する。 The temporary storage unit 24 temporarily stores the various information described above in one of the following two methods. First, the temporary storage unit 24 always saves the various types of information described above for a certain period of time. On the other hand, when the amount of information stored in the temporary storage unit 24 exceeds a predetermined maximum storage amount, the temporary storage unit 24 deletes old data and always stores various types of information by a fixed amount that does not exceed the maximum storage amount. .

記憶部２５は、一時記憶部２４に保存された内部イベント情報や外部イベント情報や内部履歴情報や外部履歴情報を受け取って、複数の履歴ファイルとして保存する。また、記憶部２５は、サーボモータ１２の特性値やロボット１０のアーム長等のロボット１０の動作に関する値、また、ロボット１０の制御プログラム等を保存する。記憶部２５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等で構成される。また、記憶部２５が、ＳＤカードであってもよい。 The storage unit 25 receives the internal event information, the external event information, the internal history information, and the external history information stored in the temporary storage unit 24, and stores them as a plurality of history files. The storage unit 25 also stores values relating to the operation of the robot 10 such as characteristic values of the servo motors 12 and the arm length of the robot 10, control programs for the robot 10, and the like. The storage unit 25 is configured by, for example, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or the like. Also, the storage unit 25 may be an SD card.

通信インターフェイス部２６は、電源５０が投入されてサーバー７０との接続が確立された後で、コントローラ２０に送信されたデータ及びコントローラ２０の内部で生成されたデータを一定のタイミングでサーバー７０に対して送信する。なお、通信インターフェイス部２６は、有線通信または無線通信のいずれかでティーチングペンダント３０に接続されていてもよい。 After the power supply 50 is turned on and the connection with the server 70 is established, the communication interface unit 26 transmits data transmitted to the controller 20 and data generated inside the controller 20 to the server 70 at a certain timing. to send. The communication interface section 26 may be connected to the teaching pendant 30 by either wired communication or wireless communication.

なお、後で述べるように、コントローラ２０は、自身の内部のイベント情報やコントローラ２０に接続された各種機器のイベント情報を受信する。なお、本願明細書において、「イベント」とは、コントローラ２０を含む各種機器や機器の内部部品で発生した異常を言う。よって、「イベント情報」とは、当該異常を知らせる情報を言う。図２に示す例で言えば、二重枠で囲んだブロックにおいて、イベントが比較的多く発生しうる。つまり、ロボット１０やティーチングペンダント３０や溶接制御部４０や外部機器６０でイベントが発生する頻度が、他の機器で発生する頻度よりも高い。また、コントローラ２０の内部のＣＰＵ２１でもイベントが発生しうる。なお、ロボット制御システム１１０において、イベントが発生しうる箇所は、図２に示す例に特に限定されない。 As will be described later, the controller 20 receives event information within itself and event information of various devices connected to the controller 20 . In the specification of the present application, the term "event" refers to an abnormality that occurs in various devices including the controller 20 or internal components of the device. Therefore, "event information" refers to information that notifies the abnormality. In the example shown in FIG. 2, a relatively large number of events can occur in blocks surrounded by double frames. In other words, the frequency of occurrence of events in robot 10, teaching pendant 30, welding control unit 40, and external device 60 is higher than the frequency of occurrence in other devices. An event can also occur in the CPU 21 inside the controller 20 . Note that, in the robot control system 110, the location where an event can occur is not particularly limited to the example shown in FIG.

また、異常の種類、つまり、イベントの種類として、「エラー」と「ワーニング」と「アラーム」とがある。エラーとは、ロボット制御システム１１０を一旦停止させる必要がある程度の異常を言う。ワーニングは、ロボット制御システム１１０を停止させるまでには至らない警告である。したがって、ワーニングは、作業者にコントローラ２０または機器が正常時と異なる状態であることを注意喚起するために報知されるにとどまる。 Moreover, there are "error", "warning", and "alarm" as types of anomalies, that is, types of events. An error refers to a certain degree of abnormality that requires the robot control system 110 to be temporarily stopped. Warnings are warnings that do not stop the robot control system 110 . Therefore, the warning is only issued to alert the operator that the controller 20 or the device is in a different state than normal.

一方、アラームは、ロボット制御システム１１０全体を停止させる必要がある異常を言う。よって、アラームが発生した場合、コントローラ２０や各機器に電力を供給する電源がシャットダウンされる。また、シャットダウン後は、作業者が再起動するまでロボット制御システム１１０、ひいてはロボットシステム１００は動作しない。 Alarms, on the other hand, refer to abnormalities that require the entire robot control system 110 to stop. Therefore, when an alarm occurs, the power supply that supplies power to the controller 20 and each device is shut down. Further, after shutdown, the robot control system 110 and, in turn, the robot system 100 do not operate until the operator restarts.

［ロボット制御システムのイベント履歴情報の管理手順］
図３は、ロボット制御システムの内部でのデータの流れを模式的に示し、図４は、ロボット制御システムのイベント履歴情報の管理手順をフローチャートとして示す。 [Procedure for managing event history information of the robot control system]
FIG. 3 schematically shows the flow of data inside the robot control system, and FIG. 4 shows, as a flowchart, the procedure for managing event history information of the robot control system.

なお、説明の便宜上、図３において、ロボット制御システム１１０が、コントローラ２０とティーチングペンダント３０とを有する構成を示している。ただし、図２に示すように、ロボット制御システム１１０に、他の機器、例えば、溶接制御部４０や外部機器６０を含んでいてもよい。 For convenience of explanation, FIG. 3 shows a configuration in which the robot control system 110 has the controller 20 and the teaching pendant 30 . However, as shown in FIG. 2 , the robot control system 110 may include other devices such as the welding control section 40 and the external device 60 .

図３に示すように、ロボット１０の動作中に、ティーチングペンダント３０からコントローラ２０には複数種類の情報が送信される。ティーチングペンダント３０の操作情報、例えば、ハードキーの操作情報がティーチングペンダント３０の内部の作業領域３３に一度保存された後、コントローラ２０に送信される。また、同様に、操作時のシステムデータや各種ファイルが作業領域３３を経由してコントローラ２０に送信される。 As shown in FIG. 3, multiple types of information are transmitted from the teaching pendant 30 to the controller 20 while the robot 10 is operating. Operation information of the teaching pendant 30 , for example, hard key operation information is once stored in the work area 33 inside the teaching pendant 30 and then transmitted to the controller 20 . Similarly, system data and various files at the time of operation are transmitted to the controller 20 via the work area 33 .

また、ティーチングペンダント３０からコントローラ２０には作業領域３３を経由して外部イベント情報が送信される。ここで、外部イベント情報とは、ティーチングペンダント３０で発生したイベントに関する情報である。なお、本願明細書において、「外部イベント情報」は、ティーチングペンダント３０のイベント情報に限定されず、コントローラ２０に接続された各種機器で発生したイベントに関する情報も外部イベント情報に該当する。 Also, external event information is transmitted from the teaching pendant 30 to the controller 20 via the work area 33 . Here, the external event information is information regarding an event that has occurred in the teaching pendant 30 . In the specification of the present application, "external event information" is not limited to the event information of the teaching pendant 30, but also includes information on events occurring in various devices connected to the controller 20.

ティーチングペンダント３０から送信された各情報は、コントローラ２０に設けられた一時記憶部２４に保存される。 Each piece of information transmitted from the teaching pendant 30 is stored in the temporary storage section 24 provided in the controller 20 .

また、一時記憶部２４には、コントローラ２０の内部で生成された複数の情報が保存される。例えば、コントローラ２０から送信されたロボット１０の制御シーケンス命令やロボット１０の先端の移動軌跡に関する補間情報や加減速命令の情報が保存される。これらの情報は、ロボットシステム１００の運転実行履歴情報であり、例えば、ロボット１０や溶接制御部４０の運転実行履歴情報が含まれる。また、コントローラ２０の内部の機能ブロックの運転実行履歴情報、例えば、入出力制御部２２の運転実行履歴情報も含まれる。これらの情報は、内部履歴情報として１つにまとめられた状態で一時記憶部２４に保存される。 A plurality of pieces of information generated inside the controller 20 are stored in the temporary storage unit 24 . For example, a control sequence command for the robot 10 transmitted from the controller 20, interpolation information relating to the movement trajectory of the tip of the robot 10, and acceleration/deceleration command information are stored. These pieces of information are operation execution history information of the robot system 100 and include, for example, operation execution history information of the robot 10 and the welding control unit 40 . Further, the operation execution history information of the functional blocks inside the controller 20, for example, the operation execution history information of the input/output control unit 22 is also included. These pieces of information are stored in the temporary storage unit 24 in a state where they are grouped together as internal history information.

また、一時記憶部２４には、内部イベント情報が保存される。ここで、内部イベント情報とは、コントローラ２０の内部で発生したイベントに関する情報である。なお、本願明細書において、「内部イベント情報」は、ＣＰＵ２１のイベント情報に限定されない。コントローラ２０の別の内部部品や機能ブロック、例えば、通信インターフェイス部２６で発生したイベントに関する情報も内部イベント情報に該当する。 The temporary storage unit 24 also stores internal event information. Here, the internal event information is information regarding an event that has occurred inside the controller 20 . In the specification of the present application, the “internal event information” is not limited to event information of the CPU 21 . Information about an event that has occurred in another internal component or functional block of the controller 20, such as the communication interface unit 26, also corresponds to the internal event information.

なお、一時記憶部２４に保存される各種情報は、前述した一定期間だけ常に保存される。 Various types of information stored in the temporary storage unit 24 are always stored for the aforementioned fixed period.

コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれかにイベントが発生した場合、コントローラ２０は、一時記憶部２４に保存された内部イベント情報と外部イベント情報と内部履歴情報と外部履歴情報とを互いに関連付けてイベント履歴情報を生成する。生成されたイベント履歴情報は記憶部２５またはサーバー７０に転送、保存される。各種情報は、例えば、ロボット制御システム１１０に設けられたタイマー（図示せず）の時刻と関連付けられる。例えば、時刻に対して、イベント情報やロボット１０の運転実行情報やＴＰ操作情報が１つのテーブルにまとめられた状態になっている。 When an event occurs in either the controller 20 or the teaching pendant 30, the controller 20 associates the internal event information, the external event information, the internal history information, and the external history information stored in the temporary storage unit 24 with each other to create an event history. Generate information. The generated event history information is transferred to and stored in the storage unit 25 or the server 70 . Various information is associated with, for example, the time of a timer (not shown) provided in the robot control system 110 . For example, event information, operation execution information of the robot 10, and TP operation information are put together in one table with respect to time.

なお、コントローラ２０及びティーチングペンダント３０の両方にイベントが発生していない場合、一時記憶部２４に保存された各種情報は、一定期間の経過後に、記憶部２５またはサーバー７０に転送される。転送された後、各種情報は、それまでに記憶部２５またはサーバー７０に保存されていた履歴ファイルに付加された形で保存される。例えば、図３に示すように、運転実行履歴ファイルやＴＰ操作履歴ファイルとして記憶部２５あるいはサーバー７０に保存される。 When an event has not occurred in both the controller 20 and the teaching pendant 30, the various information stored in the temporary storage section 24 is transferred to the storage section 25 or the server 70 after a certain period of time. After being transferred, the various information is saved in a form added to the history file that has been saved in the storage unit 25 or the server 70 until then. For example, as shown in FIG. 3, it is stored in the storage unit 25 or the server 70 as a driving execution history file or a TP operation history file.

また、イベント履歴情報は、イベントの種類毎に分類された情報で保存されてもよい。つまり、コントローラ２０やティーチングペンダント３０でアラームが発生した場合、イベント履歴情報は、アラーム履歴ファイルとして保存されてもよい。同様に、コントローラ２０やティーチングペンダント３０でエラーやワーニングが発生した場合、イベント履歴情報は、エラー履歴ファイルやワーニング履歴ファイルとして保存されてもよい。ただし、イベント履歴情報が、イベントの種類に関わらず、１つの統合ファイルとして保存されていてもよい。 Also, the event history information may be stored as information classified by type of event. That is, when an alarm occurs in the controller 20 or the teaching pendant 30, event history information may be saved as an alarm history file. Similarly, when an error or warning occurs in the controller 20 or teaching pendant 30, event history information may be saved as an error history file or warning history file. However, the event history information may be saved as one integrated file regardless of the type of event.

なお、イベントの発生時刻やイベントの種類を検索条件として、イベント履歴情報の詳細内容を容易に検索できる。また、検索結果をコントローラ２０の外部に出力することができる。 Detailed contents of the event history information can be easily retrieved by using the time of occurrence of the event and the type of the event as retrieval conditions. Also, the search result can be output to the outside of the controller 20 .

また、一定期間の経過後に、各種情報は一時記憶部２４から削除される。あるいは、各種情報は、最大保存量を超えないように古いデータが削除され、一定量だけ一時記憶部２４に常に保存される。以上の通りであるから、一時記憶部２４に保存された情報の容量が、一時記憶部２４自体の容量を超えることが無い。また、一時記憶部２４から記憶部２５またはサーバー７０へのデータ転送のタイミングは、ＣＰＵ２１の内部クロックの発生タイミングに同期させてもよい。あるいは、１秒～数十秒程度の決められた時間毎に転送されてもよい。 Moreover, various information is deleted from the temporary storage unit 24 after a certain period of time has elapsed. Alternatively, the various types of information are always stored in the temporary storage unit 24 by a certain amount, with old data deleted so as not to exceed the maximum storage amount. As described above, the capacity of information stored in the temporary storage unit 24 does not exceed the capacity of the temporary storage unit 24 itself. Also, the timing of data transfer from the temporary storage unit 24 to the storage unit 25 or the server 70 may be synchronized with the generation timing of the internal clock of the CPU 21 . Alternatively, the data may be transferred at predetermined time intervals of about one second to several tens of seconds.

イベント履歴情報の管理手順に関し、図４を用いてさらに説明する。図４に示すように、コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０から外部履歴情報と外部イベント情報とを受信する（ステップＳ１）。また、コントローラ２０、具体的には、ＣＰＵ２１は、内部履歴情報を生成する（ステップＳ２）。内部履歴情報は、外部履歴情報と内部イベント情報と外部イベント情報とともに、一時記憶部２４に所定期間保存される（ステップＳ３）。 The procedure for managing event history information will be further described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, the controller 20 receives external history information and external event information from the teaching pendant 30 (step S1). Further, the controller 20, specifically the CPU 21, generates internal history information (step S2). The internal history information is stored in the temporary storage unit 24 for a predetermined period together with the external history information, the internal event information, and the external event information (step S3).

次に、コントローラ２０かまたはティーチングペンダント３０のいずれかにイベントが発生したか否かが判断される（ステップＳ４）。ステップＳ４の判断は、一時記憶部２４に送信されたイベント情報に基づいて、コントローラ２０の内部、例えば、ＣＰＵ２１で判断される。 Next, it is determined whether an event has occurred in either the controller 20 or the teaching pendant 30 (step S4). The determination in step S4 is made inside the controller 20, for example, the CPU 21, based on the event information transmitted to the temporary storage unit 24. FIG.

ステップＳ４の判断結果が肯定的、つまり、コントローラ２０かまたはティーチングペンダント３０のいずれかまたは両方にイベントが発生した場合、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、一時記憶部２４に保存された内部履歴情報と外部履歴情報と内部イベント情報と外部イベント情報とが互いに関連付けられ、イベント履歴情報が生成される。さらに、イベント履歴情報は、記憶部２５に転送され、保存される（ステップＳ６）。なお、イベント履歴情報がサーバー７０に転送され、保存されてもよい。 If the determination result in step S4 is affirmative, that is, if an event has occurred in either or both of the controller 20 and the teaching pendant 30, the process proceeds to step S5. In step S5, the internal history information, the external history information, the internal event information, and the external event information stored in the temporary storage unit 24 are associated with each other to generate event history information. Furthermore, the event history information is transferred to and stored in the storage unit 25 (step S6). Note that the event history information may be transferred to the server 70 and stored.

ステップＳ４の判断結果が否定的、つまり、コントローラ２０及びティーチングペンダント３０のいずれにもイベントが発生していない場合、一定期間の経過後に一時記憶部２４に保存された各種情報は記憶部２５に転送される（ステップＳ７）。記憶部２５に転送された各種情報は、前述したように各種履歴ファイルに付加された形で記憶部２５に保存される。また、サーバー７０に各種情報が転送されてもよく、その場合も、転送された各種情報は、各種履歴ファイルに付加された形でサーバー７０に保存される。 If the determination result in step S4 is negative, that is, if an event has not occurred in either the controller 20 or the teaching pendant 30, the various information stored in the temporary storage unit 24 is transferred to the storage unit 25 after a certain period of time has elapsed. (step S7). The various information transferred to the storage unit 25 is stored in the storage unit 25 in the form of being added to various history files as described above. Also, various information may be transferred to the server 70, and in that case also, the transferred various information is stored in the server 70 in the form of being added to various history files.

なお、ステップＳ６またはＳ７の終了後は、ステップＳ１に戻って、一連の処理を繰り返す。また、ステップＳ６の終了後、コントローラ２０は、機器からの要求にしたがって、あるいは、所定のシーケンスにしたがって、イベント履歴情報をコントローラ２０の外部に出力する。イベント履歴情報は、例えば、ティーチングペンダント３０やサーバー７０に出力される。 After step S6 or S7 is finished, the process returns to step S1 and repeats a series of processes. Further, after step S6 is completed, the controller 20 outputs the event history information to the outside of the controller 20 according to a request from the device or according to a predetermined sequence. Event history information is output to the teaching pendant 30 and the server 70, for example.

ここで、コントローラ２０かまたはティーチングペンダント３０のいずれかまたは両方にイベントが発生した場合のデータの流れをさらに説明する。 Here, the data flow when an event occurs in either or both of the controller 20 and the teaching pendant 30 will be further described.

図５は、コントローラで異常が発生した場合のイベント履歴情報の管理手順を示し、図６は、コントローラでアラームが発生した場合のイベント履歴情報の別の管理手順を示す。 FIG. 5 shows an event history information management procedure when an abnormality occurs in the controller, and FIG. 6 shows another event history information management procedure when an alarm occurs in the controller.

図５に示すように、コントローラ２０の内部でエラーまたはワーニングが発生した場合、この情報は、ロボットシステム１００の表示部である表示画面に表示される。例えば、ティーチングペンダント３０にイベントの発生情報が通知され、表示部３２に当該情報が表示される。さらに、コントローラ２０の一時記憶部２４では、それまでに収集された各種情報がまとめられ、履歴基本データが作成される。履歴基本データに基づいて、前述したように、イベント履歴情報が生成される。生成されたイベント履歴情報は、記憶部２５に転送される。 As shown in FIG. 5 , when an error or warning occurs inside the controller 20 , this information is displayed on the display screen, which is the display section of the robot system 100 . For example, event occurrence information is notified to the teaching pendant 30 and the information is displayed on the display unit 32 . Furthermore, in the temporary storage unit 24 of the controller 20, various types of information collected so far are put together to create history basic data. Based on the history base data, event history information is generated as described above. The generated event history information is transferred to the storage unit 25 .

転送されたイベント履歴情報の記憶部２５への保存が完了すると、イベント履歴情報がクリアされ、一時記憶部２４から削除される。 When saving of the transferred event history information in the storage unit 25 is completed, the event history information is cleared and deleted from the temporary storage unit 24 .

一方、図６に示すように、コントローラ２０の内部でアラームが発生した場合も、この情報は、表示部３２に表示される。また、コントローラ２０の一時記憶部２４では、それまでに収集された履歴情報がまとめられ、履歴基本データが作成される。ここまでは、エラーやワーニングが発生した場合と同様である。 On the other hand, as shown in FIG. 6, even when an alarm occurs inside the controller 20, this information is displayed on the display section 32. FIG. Further, in the temporary storage unit 24 of the controller 20, history information collected so far is put together to create basic history data. Up to this point, the process is the same as when an error or warning occurs.

しかし、前述したように、アラームが発生すると、ロボット制御システム１１０を停止させる必要がある。よって、電源５０からコントローラ２０への電力供給がシャットダウンされる。また、ティーチングペンダント３０への電力供給もシャットダウンされる。コントローラ２０からアラーム発生の原因が取り除かれた後に、電源５０が再投入され、ロボット制御システム１１０が再起動する。 However, as mentioned above, when an alarm occurs, the robot control system 110 should be stopped. Therefore, power supply from the power supply 50 to the controller 20 is shut down. Also, the power supply to the teaching pendant 30 is shut down. After removing the cause of the alarm generation from the controller 20, the power supply 50 is turned on again, and the robot control system 110 is restarted.

その後は、履歴基本データに基づいて、イベント履歴情報が生成される。生成されたイベント履歴情報は、記憶部２５に転送される。転送されたイベント履歴情報の記憶部２５への保存が完了すると、イベント履歴情報がクリアされ、一時記憶部２４から削除される。 Thereafter, event history information is generated based on the history basic data. The generated event history information is transferred to the storage unit 25 . When saving of the transferred event history information in the storage unit 25 is completed, the event history information is cleared and deleted from the temporary storage unit 24 .

また、ティーチングペンダント３０にイベントが発生した場合も、前述したのと同様の手順でイベント履歴情報が管理される。 Also, when an event occurs in the teaching pendant 30, event history information is managed in the same procedure as described above.

図７は、ティーチングペンダントでエラーまたはワーニングが発生した場合のイベント履歴情報の管理手順を示し、図８は、ティーチングペンダントでアラームが発生した場合のイベント履歴情報の別の管理手順を示す。 FIG. 7 shows the event history information management procedure when an error or warning occurs in the teaching pendant, and FIG. 8 shows another event history information management procedure when an alarm occurs in the teaching pendant.

図７に示すように、ティーチングペンダント３０の内部でエラーまたはワーニングが発生した場合、この情報は、ティーチングペンダント３０からコントローラ２０に通知される。また、エラー情報またはワーニング情報は、表示部３２に表示される。さらに、コントローラ２０の一時記憶部２４では、ティーチングペンダント３０やコントローラ２０でそれまでに収集された履歴情報がまとめられ、履歴基本データが作成される。履歴基本データに基づいて、前述したように、イベント履歴情報が生成される。 As shown in FIG. 7 , when an error or warning occurs inside the teaching pendant 30 , this information is notified from the teaching pendant 30 to the controller 20 . Also, error information or warning information is displayed on the display unit 32 . Furthermore, in the temporary storage unit 24 of the controller 20, history information collected so far by the teaching pendant 30 and the controller 20 is put together to create basic history data. Based on the history base data, event history information is generated as described above.

生成されたイベント履歴情報は、記憶部２５に転送される。転送されたイベント履歴情報の記憶部２５への保存が完了すると、イベント履歴情報がクリアされ、一時記憶部２４から削除される。 The generated event history information is transferred to the storage unit 25 . When saving of the transferred event history information in the storage unit 25 is completed, the event history information is cleared and deleted from the temporary storage unit 24 .

一方、ティーチングペンダント３０の内部でアラームが発生した場合、図８に示すように、ティーチングペンダント３０に履歴基本データが保存される。この履歴基本データは、アラームの発生時点を含み、それ以前の一定期間におけるティーチングペンダント３０でのイベントの発生履歴がまとめられたデータである。 On the other hand, when an alarm occurs inside the teaching pendant 30, the history basic data is stored in the teaching pendant 30 as shown in FIG. This history basic data is data in which the event occurrence history in the teaching pendant 30 for a certain period of time prior to the time when the alarm was generated is summarized.

ティーチングペンダント３０が動作せず、ティーチングペンダント３０からデータが送信されない場合でも、コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０の動作状況を監視している。このため、コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０でのアラーム発生を把握し、自身の内部で、履歴基本データを作成する。この履歴基本データは、アラームの発生時点を含み、それ以前の一定期間におけるコントローラ２０でのイベントの発生履歴がまとめられまとめられたデータである。 Even if the teaching pendant 30 does not operate and data is not transmitted from the teaching pendant 30 , the controller 20 monitors the operation status of the teaching pendant 30 . Therefore, the controller 20 recognizes the occurrence of an alarm in the teaching pendant 30 and internally creates history basic data. This basic history data is data in which the occurrence history of events in the controller 20 for a certain period of time prior to the occurrence of an alarm is summarized.

アラームが発生すると、前述したように、電源５０からコントローラ２０への電力供給がシャットダウンされる。また、ティーチングペンダント３０への電力供給もシャットダウンされる。ティーチングペンダント３０からアラーム発生の原因が取り除かれた後に、電源５０が再投入され、ロボット制御システム１１０が再起動する。 When an alarm occurs, power supply from the power supply 50 to the controller 20 is shut down as described above. Also, the power supply to the teaching pendant 30 is shut down. After the cause of the alarm generation is removed from the teaching pendant 30, the power supply 50 is turned on again and the robot control system 110 is restarted.

その後は、ティーチングペンダント３０に保存された履歴基本データが、コントローラ２０の一時記憶部２４に送信される。また、アラーム発生時点で生成されたコントローラ２０の履歴基本データと統合されて、イベント履歴情報が生成される。生成されたイベント履歴情報は、記憶部２５に転送される。転送されたイベント履歴情報の記憶部２５への保存が完了すると、イベント履歴情報がクリアされ、一時記憶部２４から削除される。 After that, the history basic data saved in the teaching pendant 30 is transmitted to the temporary storage section 24 of the controller 20 . Further, the event history information is generated by being integrated with the history basic data of the controller 20 generated at the time of alarm occurrence. The generated event history information is transferred to the storage unit 25 . When saving of the transferred event history information in the storage unit 25 is completed, the event history information is cleared and deleted from the temporary storage unit 24 .

なお、コントローラ２０のＣＰＵ２１が所定のコンピュータプログラム（以下、単にプログラムという）を実行することにより、図４～図８に示すイベント履歴情報の管理が行われる。プログラムは、記憶部２５に予め保存されているか、または、サーバー７０に保存されている。後者の場合は、サーバー７０からコントローラ２０にプログラムが読み出されて実行される。なお、コントローラ２０が複数個のＣＰＵ２１を有している場合、ＣＰＵ２１にイベントが発生しても、バックアップ用の別のＣＰＵ２１がプログラムを実行する。 The event history information shown in FIGS. 4 to 8 is managed by the CPU 21 of the controller 20 executing a predetermined computer program (hereinafter simply referred to as a program). The program is pre-stored in the storage unit 25 or stored in the server 70 . In the latter case, the program is read from the server 70 to the controller 20 and executed. When the controller 20 has a plurality of CPUs 21, even if an event occurs in the CPU 21, another CPU 21 for backup executes the program.

［効果等］
以上説明したように、本実施形態に係るロボット制御システム１１０は、少なくとも１台のロボット１０の動作を制御するコントローラ２０と、コントローラ２０と有線または無線通信可能に構成された少なくとも１台の機器、例えば、ティーチングペンダント３０と、を備えている。ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の動作内容を教示する。 [Effects, etc.]
As described above, the robot control system 110 according to the present embodiment includes the controller 20 that controls the operation of at least one robot 10, at least one device configured to be capable of wired or wireless communication with the controller 20, For example, a teaching pendant 30 is provided. The teaching pendant 30 teaches the operation contents of the robot 10 .

ティーチングペンダント３０は、ティーチングペンダント３０の稼働履歴である外部履歴情報とティーチングペンダント３０のイベント情報である外部イベント情報とをコントローラ２０に送信する。 The teaching pendant 30 transmits external history information, which is the operation history of the teaching pendant 30 , and external event information, which is event information of the teaching pendant 30 , to the controller 20 .

コントローラ２０は、一時記憶部２４と記憶部２５とＣＰＵ（情報処理部）２１とを少なくとも有している。 The controller 20 has at least a temporary storage section 24 , a storage section 25 and a CPU (information processing section) 21 .

ＣＰＵ２１は、コントローラ２０の複数の制御履歴情報を内部履歴情報として結合する。 The CPU 21 combines a plurality of pieces of control history information of the controller 20 as internal history information.

一時記憶部２４は、外部イベント情報と、内部イベント情報と、内部履歴情報と、外部履歴情報とを一時的に保存する。具体的には、一時記憶部２４は、外部イベント情報と、内部イベント情報と、内部履歴情報と、外部履歴情報とを一定期間分だけ常に保存する。あるいは、一時記憶部２４は、所定の最大保存量を超えない一定量だけ、外部イベント情報と、内部イベント情報と、内部履歴情報と、外部履歴情報とを常に保存する。 The temporary storage unit 24 temporarily stores external event information, internal event information, internal history information, and external history information. Specifically, the temporary storage unit 24 always stores external event information, internal event information, internal history information, and external history information for a certain period of time. Alternatively, the temporary storage unit 24 always stores the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information by a fixed amount that does not exceed a predetermined maximum storage amount.

コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれかに異常が発生した場合、コントローラ２０の内部で、外部イベント情報と内部イベント情報と内部履歴情報と外部履歴情報とが互いに関連付けられてイベント履歴情報が生成される。 When an abnormality occurs in either the controller 20 or the teaching pendant 30, the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information are associated with each other inside the controller 20 to generate event history information. .

記憶部２５は、一時記憶部２４に保存されたイベント履歴情報を受け取って保存する。 The storage unit 25 receives and stores the event history information stored in the temporary storage unit 24 .

本実施形態によれば、コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれかに異常、つまり、イベントが発生した時点を含み、それ以前の一定期間における各種情報を互いに関連付けられた状態で保存できる。このことにより、ロボット制御システム１１０やロボットシステム１００に生じた異常の原因解析を容易に行うことができる。 According to this embodiment, various types of information can be stored in a mutually associated state for a certain period of time, including the time when an abnormality, that is, an event, occurs in either the controller 20 or the teaching pendant 30 . This makes it possible to easily analyze the cause of an abnormality that has occurred in the robot control system 110 or the robot system 100 .

図９は、比較のためのロボット制御システムの内部でのデータの流れを示す模式図である。図９に示すロボット制御システム１１０では、内部イベント情報や外部イベント情報は、コントローラ２０で統合されて、エラー履歴ファイルやワーニング履歴ファイルやアラーム履歴ファイルがそれぞれ生成される。また、これらのファイルは、記憶部２５に保存される。 FIG. 9 is a schematic diagram showing the flow of data inside the robot control system for comparison. In the robot control system 110 shown in FIG. 9, internal event information and external event information are integrated by the controller 20 to generate an error history file, warning history file, and alarm history file, respectively. These files are also saved in the storage unit 25 .

一方、ロボット１０の運転実行情報やＴＰ操作情報は、内部イベント情報や外部イベント情報、また、これらが統合された履歴ファイルとは関連付けられずに、記憶部２５に保存される。 On the other hand, the driving execution information and the TP operation information of the robot 10 are stored in the storage unit 25 without being associated with the internal event information, the external event information, and the history file in which these are integrated.

つまり、図９に示すロボット制御システム１１０において、イベントの発生情報とロボット１０の運転実行情報やＴＰ操作情報とはリンクしていない。よって、内部イベント情報や外部イベント情報に、イベントの発生フラグが含まれていても、その発生時点、また、それ以前のロボット１０の運転実行情報やＴＰ操作情報を容易に把握できない。 That is, in the robot control system 110 shown in FIG. 9, the event occurrence information is not linked to the operation execution information and the TP operation information of the robot 10 . Therefore, even if an event occurrence flag is included in the internal event information or the external event information, it is not possible to easily grasp the operation execution information and the TP operation information of the robot 10 at the time of the event occurrence and before that time.

このため、ロボットシステム１００の内部で発生した異常の原因解析に時間がかかり、ロボットシステム１００の復旧が大幅に遅れるおそれがあった。 For this reason, it takes a long time to analyze the cause of an abnormality that has occurred inside the robot system 100, and there is a risk that the restoration of the robot system 100 will be greatly delayed.

本実施形態によれば、ロボット制御システム１１０やロボットシステム１００に生じた異常の原因を容易に解析できる。このことにより、ロボットシステム１００のメンテナンスコストを低減できる。また、ロボットシステム１００にアラームが発生した場合にも、その原因の解析が容易となり、ロボットシステム１００の復旧時間を大幅に短縮できる。 According to this embodiment, the cause of an abnormality occurring in the robot control system 110 or the robot system 100 can be easily analyzed. Thereby, the maintenance cost of the robot system 100 can be reduced. In addition, even if an alarm occurs in the robot system 100, the cause can be easily analyzed, and the restoration time of the robot system 100 can be greatly shortened.

また、イベント履歴情報は、イベントの発生時点を含む一定期間内のデータであるため、異常の原因を解析するためのデータ量が膨大になるのを抑制できる。また、データの取り扱いを簡便に行える。 In addition, since the event history information is data within a certain period of time including the point of occurrence of the event, it is possible to prevent the amount of data for analyzing the cause of the abnormality from becoming enormous. In addition, data can be easily handled.

内部イベント情報は、コントローラ２０の内部の異常を知らせる情報である。外部イベント情報は、ティーチングペンダント３０の異常を知らせる情報である。 The internal event information is information that notifies an internal abnormality of the controller 20 . The external event information is information that notifies an abnormality of the teaching pendant 30 .

ティーチングペンダント３０またはティーチングペンダント３０のいずれかに異常が発生した場合、コントローラ２０は、異常が発生した時点を含むイベント履歴情報をコントローラ２０の外部、例えば、ティーチングペンダント３０に出力可能に構成されている。 When an abnormality occurs in either the teaching pendant 30 or the teaching pendant 30, the controller 20 is configured to be able to output event history information including the point in time when the abnormality occurred to the outside of the controller 20, for example, the teaching pendant 30. .

このようにすることで、コントローラ２０に異常がある場合も、異常の原因解析を容易に行うことができる。また、出力先に表示画面が備わっっている場合、イベントの発生内容を作業者等が容易に確認できる。 By doing so, even if there is an abnormality in the controller 20, it is possible to easily analyze the cause of the abnormality. In addition, if the output destination is equipped with a display screen, the operator can easily check the details of the occurrence of the event.

本実施形態に係るイベント履歴情報管理方法は、ロボット制御システム１１０におけるイベント履歴情報管理方法である。 The event history information management method according to this embodiment is an event history information management method in the robot control system 110 .

ティーチングペンダント３０の稼働履歴である外部履歴情報とティーチングペンダント３０のイベント情報である外部イベント情報とをティーチングペンダント３０から受信するステップを少なくとも備えている。また、コントローラ２０の複数の制御履歴情報をまとめて内部履歴情報を生成するステップを備えている。外部イベント情報とコントローラ２０のイベント情報である内部イベント情報と内部履歴情報と外部履歴情報とを一定期間分だけ常に保存するステップを備えている。 At least the step of receiving external history information, which is the operation history of the teaching pendant 30, and external event information, which is event information of the teaching pendant 30, from the teaching pendant 30 is provided. It also includes a step of collecting a plurality of pieces of control history information of the controller 20 to generate internal history information. A step of always storing the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information, which are the event information of the controller 20, is provided for a fixed period of time.

コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれかに異常が発生した場合、外部イベント情報と内部イベント情報と内部履歴情報と外部履歴情報とを関連付けてイベント履歴情報を生成するステップと、イベント履歴情報を保存するステップと、を備えている。 When an abnormality occurs in either the controller 20 or the teaching pendant 30, a step of associating the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information to generate event history information, and storing the event history information. It has a step and a.

コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれかに異常が発生した場合、異常が発生した時点を含むイベント履歴情報をコントローラ２０の外部に出力するステップをさらに備えていてもよい。 A step of outputting event history information including the point of time when the abnormality occurred to the outside of the controller 20 when an abnormality occurs in either the controller 20 or the teaching pendant 30 may be further included.

本実施形態に係るプログラムは、コントローラ２０が備える１以上のＣＰＵ２１を含むコンピュータシステムに、前述のイベント履歴情報管理方法を実行させる。 A program according to the present embodiment causes a computer system including one or more CPUs 21 included in the controller 20 to execute the event history information management method described above.

このようにすることで、コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれかに異常、つまり、イベントが発生した時点を含み、それ以前の一定期間における各種情報を互いに関連付けられた状態で保存できる。このことにより、ロボット制御システム１１０やロボットシステム１００に生じた異常の原因解析を容易に行うことができる。 In this way, various pieces of information can be saved in a mutually associated state for a certain period of time including the point in time when an abnormality, that is, an event occurs in either the controller 20 or the teaching pendant 30 . This makes it possible to easily analyze the cause of an abnormality that has occurred in the robot control system 110 or the robot system 100 .

（実施形態２）
図１０は、本実施形態に係るイベント履歴情報の管理手順を示し、図１１は、異常が発生した場合の表示画面の一例を示す。なお、図１０，１１において、実施形態１と同様の箇所については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。 (Embodiment 2)
FIG. 10 shows a procedure for managing event history information according to this embodiment, and FIG. 11 shows an example of a display screen when an abnormality occurs. In addition, in FIGS. 10 and 11, the same reference numerals are given to the same parts as in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted.

前述したように、ロボット制御システム１１０は表示画面を備えている。図１，２に示す例では、コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれかに異常が発生した場合、表示部３２には、異常が発生した時点を含むイベント履歴情報が表示される。 As previously mentioned, the robot control system 110 has a display screen. In the example shown in FIGS. 1 and 2, when an abnormality occurs in either the controller 20 or the teaching pendant 30, the display section 32 displays event history information including the point in time when the abnormality occurred.

この場合、イベント履歴情報には、異常が発生した機器に関する情報、例えば、コントローラ２０またはティーチングペンダント３０のいずれにイベントが発生したかの情報が含まれる。また、発生したイベントの種類が含まれる。さらに、ティーチングペンダント３０の表示部３２に表示される内容を作業者等が適宜選択できる。 In this case, the event history information includes information about the device in which the abnormality occurred, for example, information about whether the event occurred in the controller 20 or the teaching pendant 30 . It also contains the type of event that occurred. Further, the operator or the like can appropriately select the contents displayed on the display section 32 of the teaching pendant 30 .

例えば、図１０に示すように、ティーチングペンダント３０の表示部３２に、履歴表示項目が表示されるようにし、作業者等が希望する項目を選択する。選択内容に応じて、コントローラ２０が一時記憶部２４に保存されたイベント履歴情報を確認する（バッファ確認）。また、イベント履歴情報を記憶部２５に転送、保存した後に、一時記憶部２４に必要な情報をコピーし、その内容がティーチングペンダント３０に転送され、表示部３２に表示される。なお、イベント履歴情報に組み込まれていないイベント情報等がある場合は、図１０の破線内に示すように、コントローラ２０は履歴データを生成し、さらに、その内容を記憶部２５に転送する。記憶部２５に履歴データが保存された後、一時記憶部２４に保存された履歴データはクリアされる。 For example, as shown in FIG. 10, history display items are displayed on the display unit 32 of the teaching pendant 30, and the operator or the like selects a desired item. The controller 20 checks the event history information stored in the temporary storage unit 24 according to the selection (buffer check). Also, after transferring and saving the event history information to the storage unit 25 , the necessary information is copied to the temporary storage unit 24 , the contents of which are transferred to the teaching pendant 30 and displayed on the display unit 32 . If there is event information or the like that is not included in the event history information, the controller 20 generates history data and transfers the content to the storage unit 25, as shown within the dashed line in FIG. After the history data is saved in the storage unit 25, the history data saved in the temporary storage unit 24 is cleared.

図１１に示すように、表示部３２には、イベント情報とその他の履歴情報が同時に表示される。また、選択内容に応じて、履歴情報の内容を選択しうる。 As shown in FIG. 11, the display unit 32 simultaneously displays event information and other history information. Also, the content of history information can be selected according to the content of selection.

図１１の上側では、イベント情報とロボット１０の制御内容を示すシーケンス命令と運転実行履歴とが表示された例を示している。なお、運転実行履歴は時刻に対応したリストとして表示される。また、図１１の上側では、イベント情報とシーケンス命令とＴＰ操作履歴とが表示された例を示している。なお、ＴＰ操作履歴は時刻に対応したリストとして表示される。 The upper part of FIG. 11 shows an example in which the event information, the sequence command indicating the control details of the robot 10, and the operation execution history are displayed. Note that the driving execution history is displayed as a list corresponding to time. The upper part of FIG. 11 shows an example in which event information, sequence commands, and TP operation history are displayed. Note that the TP operation history is displayed as a list corresponding to time.

なお、運転実行履歴とＴＰ操作履歴の両方が表示部３２に表示されていてもよい。つまり、表示部３２には、異常が発生した時点を含む内部履歴情報及び外部履歴情報の少なくとも一方が表示される。また、コントローラ２０は、異常が発生した時点を含む内部履歴情報及び外部履歴情報の少なくとも一方を表示部３２に表示させる。 Note that both the driving execution history and the TP operation history may be displayed on the display unit 32 . That is, the display unit 32 displays at least one of the internal history information and the external history information including the time when the abnormality occurred. In addition, the controller 20 causes the display unit 32 to display at least one of the internal history information and the external history information including the time when the abnormality occurred.

また、実施形態２に示すイベント履歴情報の管理は、コントローラ２０が前述のプログラムを実行することで実現されるのは言うまでもない。 It goes without saying that the management of the event history information shown in the second embodiment is realized by the controller 20 executing the above-described program.

（その他の実施形態）
前述したように、外部履歴情報として、溶接制御部４０や外部機器６０の運転情報が収集されてもよい。また、複数の機器の運転実行情報が外部履歴情報として１つにまとめられていてもよい。ただし、その場合は、機器毎に運転実行履歴が区別されて保存される。また、この場合の外部イベント情報も機器毎に区別される。 (Other embodiments)
As described above, operation information of the welding control unit 40 and the external device 60 may be collected as the external history information. Moreover, the operation execution information of several apparatus may be put together as one external history information. However, in that case, the operation execution history is distinguished and saved for each device. Also, the external event information in this case is also distinguished for each device.

また、ロボットシステム１００がレーザ溶接に用いられる溶接ロボットの場合、レーザ発振器（図示せず）の運転実行情報が外部履歴情報に加えられてもよい。また、レーザ発振器で発生したイベント情報が外部イベント情報に加えられてもよい。 Further, when the robot system 100 is a welding robot used for laser welding, operation execution information of a laser oscillator (not shown) may be added to the external history information. Also, event information generated by the laser oscillator may be added to the external event information.

本開示のロボット制御システムは、ロボットシステムやロボット制御システムに生じた異常の原因解析を容易に行うことができ、有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The robot control system of the present disclosure is useful because it can easily analyze the cause of an abnormality that has occurred in the robot system or the robot control system.

１０ロボット
１１ロボットアーム
１２サーボモータ
１３トーチ
２０コントローラ
２１ＣＰＵ（情報処理部）
２４一時記憶部
２５記憶部
３０ティーチングペンダント（機器）
３１入力部
３２表示部
３３作業領域
４０溶接制御部
５０電源
６０外部機器
７０サーバー
１００ロボットシステム
１１０ロボット制御システム 10 robot 11 robot arm 12 servo motor 13 torch 20 controller 21 CPU (information processing unit)
24 Temporary storage unit 25 Storage unit 30 Teaching pendant (equipment)
31 input unit 32 display unit 33 work area 40 welding control unit 50 power supply 60 external device 70 server 100 robot system 110 robot control system

Claims

A robot control system comprising: a controller for controlling the motion of at least one robot; and at least one device capable of wired or wireless communication with the controller,
the device transmits external history information, which is an operation history of the device, and external event information, which is event information of the device, to the controller;
The controller has at least a temporary storage unit, a storage unit, and an information processing unit,
The information processing unit combines a plurality of pieces of control history information of the controller as internal history information,
the temporary storage unit temporarily stores the external event information, internal event information that is event information of the controller, the internal history information, and the external history information;
If an abnormality occurs in either the controller or the device,
event history information is generated by associating the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information with each other;
The robot control system, wherein the storage unit receives and stores the event history information stored in the temporary storage unit.

The robot control system according to claim 1,
The temporary storage unit always stores the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information for a fixed period of time, or always stores a fixed amount of the external event information. robot control system.

The robot control system according to claim 1 or 2,
The internal event information is information that notifies an internal abnormality of the controller,
the external event information is information that notifies an abnormality of the device;
If an abnormality occurs in either the controller or the device,
The robot control system according to claim 1, wherein the controller is configured to output the event history information including the point in time when the abnormality occurred to the outside of the controller.

In the robot control system according to claim 3,
further equipped with a display,
If an abnormality occurs in either the controller or the device,
The display unit displays the event history information including the point in time when the abnormality occurred,
The robot control system, wherein the event history information includes information about the device in which an abnormality has occurred and a type of the abnormality that has occurred.

In the robot control system according to claim 4,
The robot control system according to claim 1, wherein the display unit displays at least one of the internal history information and the external history information including a point in time when the abnormality occurred.

In the robot control system according to any one of claims 1 to 5,
A robot control system, wherein the device is a teaching pendant that teaches the operation content of the robot to the controller.

An event history information management method for a robot control system comprising a controller for controlling the motion of at least one robot and at least one device capable of wired or wireless communication with the controller, comprising:
a step of receiving external history information, which is an operation history of the device, and external event information, which is event information of the device, from the device;
a step of summarizing a plurality of pieces of control history information of the controller to generate internal history information;
a step of temporarily storing the external event information, the internal event information which is the event information of the controller, the internal history information, and the external history information;
generating event history information by associating the external event information, the internal event information, the internal history information, and the external history information when an abnormality occurs in either the controller or the device;
and a step of storing the event history information.

In the event history information management method according to claim 7,
An event history information management method, wherein said external event information, said internal event information, said internal history information, and said external history information are always stored for a certain period of time or always stored for a certain amount.

In the event history information management method according to claim 7 or 8,
The internal event information is information that notifies an internal abnormality of the controller,
the external event information is information that notifies an abnormality of the device;
If an abnormality occurs in either the controller or the device,
The event history information management method, further comprising the step of outputting the event history information including the point in time when the abnormality occurred to the outside of the controller.

In the event history information management method according to claim 9,
further comprising the step of displaying the event history information including the point in time when the abnormality occurred on a display unit provided in the robot control system;
An event history information management method, wherein the event history information includes information about the device in which the abnormality has occurred and a type of the abnormality that has occurred.

In the event history information management method according to claim 10,
An event history information management method, comprising: displaying at least one of the internal history information and the external history information including a time point at which an abnormality occurred on the display unit.

A program for causing a computer system including one or more processors included in the controller to execute the event history information management method according to any one of claims 7 to 11.