JP2023027030A - ロボット手術システムなどで使用される手術器具用エンドエフェクタ駆動機構 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット手術システムなどで使用される手術器具用エンドエフェクタ駆動機構を提供すること。【解決手段】ロボットシステムは、シャフトを有する器具筐体を有する電気手術器具と、シャフトに取り付けられ、組織を把持するように移動可能である第１および第２の顎部材と、を含む。入力部が顎駆動ロッドに結合され、顎部材を移動させるように構成されている。歪みゲージが顎駆動ロッドに結合され、顎駆動ロッドの歪みの量を測定して、ロボットコントローラに歪みの量を通信するように構成されている。ハンドルが、器具筐体に対して遠隔に配置され、顎部材を制御するために入力部と通信するように構成されている。ハンドルが、内部に構成要素を有する筐体と、レバーと、を含み、レバーは、筐体に対するレバーの移動が顎部材の移動と相関するように筐体に動作可能に関連付けられている。【選択図】なし

Description

本開示は手術器具に関し、より詳細には、ロボット手術システムなどで使用される手術器具用エンドエフェクタ駆動機構に関する。

ロボット手術システムは、様々な異なる手術処置においてより一層利用されている。ロボット手術システムの中には、ロボットのアームを支持するコンソールを含むものがある。１つ以上の異なる手術器具は、ロボット手術システムとともに使用されるように構成され、ロボットのアームに選択的に装着可能であり得る。ロボットのアームは、装着された手術器具の操作を可能にするために、装着された手術器具に１つ以上の入力部を提供する。

ロボット手術システムで利用できる器具の一種である手術鉗子は、その顎部材間の機械的な措置によって、組織を把持、クランプ、および圧縮する。電気手術鉗子は、機械的なクランプ措置と組織を加熱するエネルギーとの双方を利用して、例えば、組織を凝固させ、焼灼し、または密封する。通常、組織が処理されると、組織は切断要素を使用して切断される。したがって、電気手術鉗子は、治療された組織を効果的に切断するための切断要素を組み込むように設計されている。代替的に、例えば、熱、電気、超音波などのエネルギーに基づいた切断機構が実装され得る。

例えば、開腹型および内視鏡型手術器具などの従来の手術器具では、手術医は、典型的には、操作および密封中に与えられる力と同様に、顎部材間の組織の大きさに関するフィードバックをエンドエフェクタから感じることができるか、さもなければ感知することができる。ロボット機器により、手術の疲労を他の事柄で相殺して使いやすくするために、触覚フィードバックが失われる、または犠牲になる可能性がある。

本明細書では、「遠位」という用語は、操作者（人間の手術医または手術ロボットにかかわらず）から遠く離れた説明対象の部分を指し、「近位」という用語は、操作者に近い説明対象の部分を指す。本明細書においては、「約」、「実質的に」などの用語は、製造、材料、環境、使用、および／または測定許容差および偏差を説明することを意味し、何れの場合も最大１０％の差を含んでもよい。さらに、矛盾しない程度に、本明細書に記載される態様の何れかは、本明細書に記載される他の態様の何れかまたはすべてと併せて使用され得る。

本開示の態様に従って提供されるのは、電気手術器具を含むロボット手術システムであり、電気手術器具は器具筐体を含み、器具筐体はそれから延在するシャフトを有する。エンドエフェクタアセンブリが、シャフトの遠位端に配置され、第１および第２の顎部材を含み、第１および第２の顎部材が、顎部材のうちの少なくとも一方が顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である。入力部が、器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合され、顎駆動ロッドがその作動時に顎部材を第１の位置と第２の位置との間で移動させるように構成される。歪みゲージが、顎駆動ロッドに動作可能に結合され、顎駆動ロッドの歪みの量を測定して、入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに歪みの量を通信するように構成される。

１つ以上のハンドルが、器具筐体に対して遠隔に配置され、顎部材の移動を制御するために入力部と通信するように構成される。ハンドルがレバーを有する筐体を含み、レバーが筐体に動作可能に結合されており、筐体がその中に画定された空洞を含み、空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、筐体に対するレバーの移動が第１の位置と第２の位置との間の顎部材の移動に相関するように、１つ以上の構成要素が、入力部に動作可能に接続する。１つ以上の構成要素が、歪みゲージからの歪みの量に応答して、レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成される。

本開示による態様において、１つ以上の構成要素が、製造中に測定されたベースライン歪み測定値に対してレバーの抵抗を動作可能に調節するように構成される。本開示による他の態様において、１つ以上の構成要素が、歪み曲線に対するレバーの抵抗を動作可能に調節するように構成される。

本開示による態様において、レバーの抵抗と顎駆動ロッドの歪みとの相関が線形である。本開示による他の態様において、レバーの抵抗と顎駆動ロッドの歪みとの相関が非線形である。

本開示による態様において、空洞内に配置された構成要素の組み合わせが、レバーと、ギアと、リンケージと、ばねとを含む。

本開示の態様に従って提供されるのは、電気手術器具を含むロボット手術システムであり、電気手術器具は器具筐体を含み、器具筐体はそれから延在するシャフトを有する。エンドエフェクタアセンブリが、シャフトの遠位端に配置され、第１および第２の顎部材を含み、第１および第２の顎部材が、顎部材のうちの少なくとも一方が顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である。入力部が、器具筐体内に動作可能に配置され、顎駆動ロッドに動作可能に結合される。顎駆動ロッドがその作動時に顎部材を第１の位置と第２の位置との間で移動させるように構成される。ばねが、顎駆動ロッドに動作可能に結合され、顎部材間の閉圧力を調節するように構成される。歪みゲージが、顎駆動ロッド、スプリング、第１の顎部材および／または第２の顎部材に動作可能に結合される。歪みゲージは、顎駆動ロッド、ばね、第１の顎部材、および／または第２の顎部材の歪みの量を測定して、入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに歪みの量を通信するように構成される。

１つ以上のハンドルが、器具筐体に対して遠隔に配置され、顎部材の移動を制御するために入力部と通信するように構成される。ハンドルがレバーを有する筐体を含み、レバーが筐体に動作可能に結合されており、筐体がその中に画定された空洞を含み、空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、筐体に対するレバーの移動が第１の位置と第２の位置との間の顎部材の移動に相関するように、１つ以上の構成要素が、入力部に動作可能に接続するように構成される。１つ以上の構成要素が、歪みゲージからの歪みの量に応答してレバーの抵抗を動作可能に調節するように構成される。

本開示による態様において、１つ以上の構成要素が、製造中に測定されたベースライン歪み測定値に対してレバーの抵抗を動作可能に調節するように構成される。本開示による他の態様において、１つ以上の構成要素が、歪み曲線に対するレバーの抵抗を動作可能に調節するように構成される。

本開示による態様において、レバーの抵抗と顎駆動ロッドの歪みとの相関が線形である。本開示による他の態様において、レバーの抵抗と顎駆動ロッドの歪みとの相関が非線形である。

本開示による態様において、空洞内に配置された構成要素の組み合わせが、レバーと、ギアと、リンケージと、ばねとを含む。

本開示の態様に従って提供されるのは、電気手術器具を含むロボット手術システムであり、電気手術器具は器具筐体を含み、器具筐体はそれから延在するシャフトを有する。エンドエフェクタアセンブリが、シャフトの遠位端に配置され、第１および第２の顎部材を含み、第１および第２の顎部材が、顎部材のうちの少なくとも一方が顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である。入力部が、器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合される。顎駆動ロッドがその作動時に、ばねと協働して、閉圧力下で顎部材を第１の位置と第２の位置との間で移動させる。近接デバイスが、１つまたは双方の顎部材またはばねに動作可能に結合され、顎部材間の開口を検出し、開口の大きさを入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに通信するように構成される。

１つ以上のハンドルが、器具筐体に対して遠隔に配置され、顎部材の移動を制御するために入力部と通信するように構成される。ハンドルがレバーを有する筐体を含み、レバーが筐体に動作可能に結合されており、筐体がその中に画定された空洞を含み、空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、筐体に対するレバーの移動が第１の位置と第２の位置との間の顎部材の移動に相関するように、１つ以上の構成要素が、入力部に動作可能に接続するように構成される。１つ以上の構成要素が、近接センサによって検出された開口の大きさに応答して、レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成される。

本開示による態様において、近接デバイスが、近接センサ、カメラ、または電位差計のうちの少なくとも１つを含む。

本開示による態様において、近接デバイスが、ばねに動作可能に結合され、ばねの移動に基づいて開口の大きさを測定する。本開示による態様において、近接デバイスが、顎部材のうちの一方または双方に動作可能に結合され、顎部材の移動に基づいて開口の大きさを測定する。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
ロボット手術システムであって、
器具筐体を含む電気手術器具であって、前記器具筐体がそれから延在するシャフトを有する、電気手術器具と、
前記シャフトの遠位端に配置されたエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリが、第１および第２の顎部材を含み、前記第１および第２の顎部材が、前記顎部材のうちの少なくとも一方が前記顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、前記第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
前記器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合された入力部であって、前記顎駆動ロッドがその作動時に前記顎部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させるように構成されている、入力部と、
前記顎駆動ロッドに動作可能に結合された歪みゲージであって、前記顎駆動ロッドの歪みの量を測定して、前記入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに前記歪みの量を通信するように構成されている、歪みゲージと、
前記器具筐体に対して遠隔に配置され、前記顎部材の前記移動を制御するために前記入力部と通信するように構成されている少なくとも１つのハンドルと、を備え、前記少なくとも１つのハンドルが、
レバーを有する筐体を含み、前記レバーが前記筐体に動作可能に結合されており、前記筐体がその中に画定された空洞を含み、前記空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、前記筐体に対する前記レバーの移動が前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記顎部材の移動に相関するように、前記１つ以上の構成要素が、前記入力部に動作可能に接続するように構成され、前記１つ以上の構成要素が、前記歪みゲージからの前記歪みの量に応答して、前記レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成されている、ロボット手術システム。
（項目２）
前記１つ以上の構成要素が、製造中に測定されたベースライン歪み測定値に対して前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、上記項目に記載のロボット手術システム。
（項目３）
前記１つ以上の構成要素が、歪み曲線に対する前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目４）
前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が線形である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目５）
前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が非線形である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目６）
前記空洞内に配置された前記構成要素の組み合わせが、レバーと、ギアと、リンケージと、ばねとを含む、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目７）
ロボット手術システムであって、
器具筐体を含む電気手術器具であって、前記器具筐体がそれから延在するシャフトを有する、電気手術器具と、
前記シャフトの遠位端に配置されたエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリが、第１および第２の顎部材を含み、前記第１および第２の顎部材が、前記顎部材のうちの少なくとも一方が前記顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、前記第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
前記器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合された入力部であって、前記顎駆動ロッドがその作動時に前記顎部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させるように構成されている、入力部と、
前記顎駆動ロッドに動作可能に結合され、前記顎部材間の閉圧力を調節するように構成されているばねと、
前記顎駆動ロッド、ばね、第１の顎部材、または第２の顎部材のうちの少なくとも１つに動作可能に結合された歪みゲージであって、前記歪みゲージが、前記顎駆動ロッド、ばね、第１の顎部材、または第２の顎部材のうちの前記少なくとも１つの歪みの量を測定して、前記入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに前記歪みの量を通信するように構成されている、歪みゲージと、
前記器具筐体に対して遠隔に配置され、前記顎部材の前記移動を制御するために前記入力部と通信するように構成されている少なくとも１つのハンドルと、を備え、前記少なくとも１つのハンドルが、
レバーを有する筐体を含み、前記レバーが前記筐体に動作可能に結合されており、前記筐体がその中に画定された空洞を含み、前記空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、前記筐体に対する前記レバーの移動が前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記顎部材の移動に相関するように、前記１つ以上の構成要素が、前記入力部に動作可能に接続するように構成され、前記１つ以上の構成要素が、前記歪みゲージからの前記歪みの量に応答して、前記レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成されている、ロボット手術システム。
（項目８）
前記１つ以上の構成要素が、製造中に測定されたベースライン歪み測定値に対して前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目９）
前記１つ以上の構成要素が、歪み曲線に対する前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目１０）
前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が線形である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目１１）
前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が非線形である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目１２）
前記空洞内に配置された前記構成要素の組み合わせが、レバーと、ギアと、リンケージと、ばねとを含む、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目１３）
ロボット手術システムであって、
器具筐体を含む電気手術器具であって、前記器具筐体がそれから延在するシャフトを有する、電気手術器具と、
前記シャフトの遠位端に配置されたエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリが、第１および第２の顎部材を含み、前記第１および第２の顎部材が、前記顎部材のうちの少なくとも一方が前記顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、前記第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
前記器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合された入力部であって、前記顎駆動ロッドが、その作動時にばねと協働して、閉圧力下で前記顎部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させる、入力部と、
前記顎部材または前記ばねのうちの少なくとも１つに動作可能に結合され、前記顎部材間の開口を検出して、前記開口の大きさを前記入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに通信するように構成されている近接デバイスと、
前記器具筐体に対して遠隔に配置され、前記顎部材の前記移動を制御するために前記入力部と通信するように構成されている少なくとも１つのハンドルと、を備え、前記少なくとも１つのハンドルが、
レバーを有する筐体を含み、前記レバーが前記筐体に動作可能に結合されており、前記筐体がその中に画定された空洞を含み、前記空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、前記筐体に対する前記レバーの移動が前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記顎部材の移動に相関するように、前記１つ以上の構成要素が、前記入力部に動作可能に接続するように構成され、前記１つ以上の構成要素が、前記近接センサによって検出された前記開口の前記大きさに応答して、前記レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成されている、ロボット手術システム。
（項目１４）
前記近接デバイスが、近接センサ、カメラ、または電位差計のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目１５）
前記近接デバイスが、前記ばねに動作可能に結合され、前記ばねの移動に基づいて前記開口の前記大きさを測定する、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（項目１６）
前記近接デバイスが、前記顎部材のうちの少なくとも１つに動作可能に結合され、前記少なくとも１つの顎部材の前記移動に基づいて前記開口の前記大きさを測定する、上記項目のいずれか一項に記載のロボット手術システム。
（摘要）
ロボットシステムは、シャフトを有する器具筐体を有する電気手術器具と、シャフトに取り付けられ、組織を把持するように移動可能である第１および第２の顎部材と、を含む。入力部が顎駆動ロッドに結合され、顎部材を移動させるように構成されている。歪みゲージが顎駆動ロッドに結合され、顎駆動ロッドの歪みの量を測定して、ロボットコントローラに歪みの量を通信するように構成されている。ハンドルが、器具筐体に対して遠隔に配置され、顎部材を制御するために入力部と通信するように構成されている。ハンドルが、内部に構成要素を有する筐体と、レバーと、を含み、レバーは、筐体に対するレバーの移動が顎部材の移動と相関するように筐体に動作可能に関連付けられている。構成要素が、歪みゲージからの歪みの量に応答してレバーの抵抗を動作可能に調節するように構成されている。

本開示の様々な態様および特徴は、図面を参照して、本明細書で以下に説明される。
ロボット手術システムのロボットのアームに装着するように構成された、本開示に従った手術器具の斜視図である。 外側筐体を取り外した、図１の手術器具の近位部分の正面斜視図である。 図１の手術器具を解除可能に受容するように構成された例示的なロボット手術システムの概略図である。 手術器具を遠隔操作するための一対の操作ハンドルを示す、図３のロボット手術システムの上面斜視図である。 図４Ａのロボット手術システムの操作ハンドルのうちの１つの拡大図である。 手術器具の拡大内部図であり、その中に配置された歪みゲージを示している。 手術器具のエンドエフェクタアセンブリの拡大図である。

図１～２を参照すると、本開示に従って提供される手術器具１０は、概して、筐体２０と、筐体２０から遠位側に延在するシャフト３０と、シャフト３０から遠位側に延在するエンドエフェクタアセンブリ４０と、筐体２０内に配置され、シャフト３０およびエンドエフェクタアセンブリ４０に動作可能に関連付けられた作動アセンブリ１００と、を含む。器具１０は、本明細書では、ロボット手術システム、例えば、ロボット手術システム５００（図３）とともに使用するように構成された関節式電気手術鉗子として詳述される。しかしながら、以下に詳述する、本開示に従って提供される器具１０の態様および特徴は、他の好適な手術器具および／または（非ロボット手術システムを含む）他の好適な手術システムでの使用に等しく適用することができる。

器具１０の筐体２０は、第１および第２の本体部分２２ａ、２２ｂと、その中で作動アセンブリ１００を密閉するように協働する近位フェースプレート２４（図２）と、を含む。近位フェースプレート２４は、その中に画定された開口を含み、それらを通って作動アセンブリ１００の入力部１１０～１４０が延在している。一対のラッチレバー２６（図１では一方のみ図示されている）は、筐体２０の両側から外側に延在し、それによって、筐体２０が手術システム、例えば、ロボット手術システム５００（図３）のロボットのアームと解除可能に係合することができる。筐体２０を通って画定された開口２８は、サムホイール４４０がそこを通って延在し、それによって、筐体２０の外部からサムホイール４４０を手動操作することができ、さらに、エンドエフェクタアセンブリ４０を手動で開放および閉鎖することができる。

器具１０のシャフト３０は、遠位セグメント３２と、近位セグメント３４と、遠位および近位セグメント３２、３４との間に配置された関節部３６と、を含む。関節部３６は１つ以上の関節構成要素３７、例えば、リンク、ジョイントなどを含む。関節部３６を通って、複数の関節ケーブル３８、例えば、４本の関節ケーブルまたは他の好適なアクチュエータが延在している。より詳細には、関節ケーブル３８は、その遠位端でシャフト３０の遠位セグメント３２に動作可能に連結され、シャフト３０の遠位セグメント３２から、シャフト３０の関節部３６およびシャフト３０の近位セグメント３４を通って筐体２０内に延在する。筐体２０内で、関節ケーブル３８が、作動アセンブリ１００の関節アセンブリ２００と動作可能に連結し、それにより、近位セグメント３４および筐体２０に対して、例えば、少なくとも２つの関節軸を中心に遠位セグメント３２（したがって、エンドエフェクタアセンブリ４０）が選択的に関節運動（例えば、ヨーイングおよびピッチング関節運動）することが可能になる。関節ケーブル３８は、概して、矩形の構成で配列されるが、他の好適な構成も想到される。

シャフト３０の近位セグメント３４に対するエンドエフェクタアセンブリ４０の関節運動に関して、関節ケーブル３８の作動は対で達成される。より詳細には、エンドエフェクタアセンブリ４０をピッチングさせるために、上方の対のケーブル３８が類似する方法で作動され、その一方で、下方の対のケーブル３８が、相互に類似する方法であるが、上方の対のケーブル３８に対して反対の方法で作動される。ヨーイング関節運動については、右側の対のケーブル３８が類似する方法で作動され、その一方で、左側の対のケーブル３８が相互に類似する方法であるが、右側の対のケーブル３８に対して反対の方法で作動される。

シャフト３０の遠位セグメント３２は、第１および第２の顎部材４２、４４をそれぞれ支持するエンドエフェクタアセンブリ４０のクレビス部分を画定している。各顎部材４２、４４は、近位延在部分４３ａ、４５ａおよび遠位本体部分４３ｂ、４５ｂをそれぞれ含む。遠位本体部分４３ｂ、４５ｂは、対向する組織接触面４６、４８をそれぞれ画定する。近位延在部分４３ａ、４５ａは、旋回ピン５０を中心に相互に旋回可能に連結され、かつ、カム駆動機構５２（以下に非常に詳細に説明する）を介して相互に動作可能に連結される。それにより、離間位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の開位置）と、組織接触面４６、４８の間で組織を把持するための隣接位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の閉位置）と、の間で顎部材４４およびシャフト３０の遠位セグメント３２に対して顎部材４２が旋回することが可能になる。この片側構成の代替として、両側構成が提供され得る。それにより、双方の顎部材４２、４４が相互に、かつシャフト３０の遠位セグメント３２に対して旋回することが可能になる。

実施形態において、長手方向に延在するチャネル（図示せず）が、顎部材４２、４４のそれぞれ組織接触面４６、４８を通して画定される。並進切断要素（図示せず）が提供され、選択的に前進可能であり、それにより、顎部材４２、４４のそれぞれの組織接触面４６、４８の間で把持された組織を切断することが可能になる。作動アセンブリ１００の切断駆動アセンブリ３００（図２）は、組織接触面４６、４８の間に把持された組織を切断するために、顎部材４２、４４のチャネルを介して切断要素の選択的な作動を提供する。切断駆動アセンブリ３００は、作動アセンブリ１００の第３の入力部１３０に動作可能に結合され、第３の入力部１３０への適切な回転入力を受け取ると、切断駆動アセンブリ３００が顎部材４２、４４の間の切断要素を前進させて、組織接触面４６、４８の間で把持された組織を切断する。

引き続き図１および２を参照すると、駆動ロッド（図示せず）がエンドエフェクタアセンブリ４０に動作可能に結合され、その結果、以下に詳細に説明するように、駆動ロッドの長手方向の作動によって、離間位置と隣接位置との間で顎部材４４に対して顎部材４２が旋回する。より詳細には、駆動ロッドを近位側に付勢することによって、顎部材４２が顎部材４４に対して隣接位置に向かって旋回し、その一方で、駆動ロッドを遠位側に付勢することによって、顎部材４２が顎部材４４に対して離間位置に向かって旋回する。逆の構成も想到される。駆動ロッドは、エンドエフェクタアセンブリ４０からシャフト３０を通って筐体２０内へ延在し、筐体２０の中で駆動ロッドが作動アセンブリ１００の顎駆動アセンブリ４００と動作可能に結合され、それにより、例えば、第４に入力部１４０内への適切な回転入力に応答して、エンドエフェクタアセンブリ４０が選択的に作動することが可能になり、それらの間で組織を把持して、適切な顎閉圧力の範囲内の閉圧力を印加する。

顎部材４２、４４のそれぞれの組織接触面４６、４８は、少なくとも部分的に導電性材料から形成され、それらの間に把持された組織を介して電気エネルギーを導電させることが可能であるように異なる電位に通電可能である。一方で、代替的に、組織接触面４６、４８がエネルギーに基づいて組織を治療するために、それらの間に把持された組織を介して任意の好適なエネルギー、例えば、熱、マイクロ波、光、超音波などを供給するように構成されてもよい。器具１０は、筐体２０およびシャフト３０を通じて、リード線、接点、および／または導電性構成要素を含んでよい、エンドエフェクタアセンブリ４０まで延在する導電経路（図示せず）を画定する。それにより、顎部材４２、４４のそれぞれの組織接触面４６、４８が、それらの間で延在する電気手術ケーブルを介して、組織接触面４６、４８間に把持された組織を治療、例えば、密封するためのエネルギーを組織接触面４６、４８に供給するためのエネルギー源（図示せず）、例えば、電気手術発電機へ電気的に接続されることが可能になる。

作動アセンブリ１００は、筐体２０内に配置され、関節アセンブリ２００と、切断駆動アセンブリ３００と、顎駆動アセンブリ４００と、を含む。関節アセンブリ２００は、作動アセンブリ１００および関節ケーブル３８（図１）のそれぞれの第１の入力部１１０と第２の入力部１２０との間で動作可能に連結され、その結果、第１の入力部１１０および／または第２の入力部１２０への適切な回転入力を受け取ると、関節アセンブリ２００がケーブル３８（図１）を操作して、エンドエフェクタアセンブリ４０を所望の方向に関節運動、例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０を、ピッチングおよび／またはヨーイングさせる。上記のように、切断駆動アセンブリ３００によって、第３の入力部１３０への適切な回転入力の受け取りに応答して顎部材４２、４４の間の切断要素が往復運動して、組織接触面４６、４８の間で把持された組織を切断することが可能になる。顎駆動アセンブリ４００は、作動アセンブリ１００の第４の入力部１４０と駆動ロッドとの間に動作可能に結合され、その結果、第４の入力部１４０への適切な回転入力を受け取ると、顎駆動アセンブリ４００が顎部材４２、４４を離間と隣接位置との間で旋回させて、それらの間で組織を把持して、適切な閉圧力の範囲内の閉圧力を印加する。

作動アセンブリ１００は、器具１０がロボット手術システム５００（図３）に装着されたときロボット手術システム５００（図３）と動作可能にインターフェースを行い、作動アセンブリ１００のロボット操作を可能にして上記機能を提供するように構成される。すなわち、ロボット手術システム５００（図３）は、作動アセンブリ１００の入力部１１０～１４０への回転入力を選択的に提供することで、エンドエフェクタアセンブリ４０を関節運動させ、顎部材４２、４４の間で組織を把持し、かつ／または顎部材４２、４４の間で把持された組織を切断する。しかしながら、作動アセンブリ１００は、任意の他の好適な手術システム、例えば、手動手術ハンドル、電動手術ハンドルなどとインターフェースを行うように構成されることも想到される。本明細書における目的のために、ロボット手術システム５００（図３）を概略的に説明する。

図３を参照すると、ロボット手術システム５００は、本開示に従って使用するように構成される。不必要な詳細で本開示の態様および特徴を不明瞭にすることを回避するために、本開示の理解に関係のないロボット手術システム５００の態様および特徴は省略する。

ロボット手術システム５００は、概して、複数のロボットアーム５０２、５０３と、制御デバイス５０４と、制御デバイス５０４に結合された操作コンソール５０５と、を含む。操作コンソール５０５は、ディスプレイデバイス５０６と、手動入力デバイス５０７、５０８と、を含んでもよい。ディスプレイデバイス５０６は、特に三次元画像を表示するようにセットアップされ得、手動入力デバイス、すなわちハンドル５０７、５０８によって、ヒト、例えば、手術医が第１の操作モードでロボットアーム５０２、５０３を遠隔操作可能になり得る。ロボット手術システム５００は、低侵襲的な方法で治療されるべく患者台５１２に横たわっている患者５１３へ使用するように構成されてもよい。ロボット手術システム５００は、特に制御デバイス５０４に結合されたデータベース５１４をさらに含むことができ、そこには、例えば、患者５１３からの術前データおよび／または解剖図が記憶されている。

ロボットアーム５０２、５０３の各々は、継ぎ手を介して接続される複数の部材と、例えば、手術ツール「ＳＴ」であり得る装着されたデバイスと、を含み得る。手術ツール「ＳＴ」のうちの１つ以上は、器具１０（図１）であり、それゆえ、ロボット手術システム５００においてそのような機能を提供してよい。

ロボットアーム５０２、５０３は、制御デバイス５０４に接続された電気デバイス、例えば、モータにより駆動され得る。制御デバイス５０４、例えば、コンピュータは、特にコンピュータプログラムによって、モータを作動させて、その結果、ロボットアーム５０２、５０３、したがってそれらの装着された手術ツール「ＳＴ」が手動入力デバイス５０７、５０８のそれぞれからの対応する入力に応じた所望の移動および／または機能を実行するように構成されてもよい。制御デバイス５０４は、ロボットアーム５０２、５０３および／またはモータの移動を調節するように構成されてもよい。

ここで図４Ａおよび４Ｂに着目すると、操作コンソール５０５のいくつかの部分、換言すると、入力デバイス、すなわちハンドル５０７、５０８がより詳細に図示されている。各入力デバイス、すなわちハンドル５０７、５０８は、同様の構成要素を含む。それゆえ、入力デバイス、すなわちハンドル５０８のみが図４Ｂに図示される。入力デバイス５０８は、空洞５２１を内部に画定する筐体５２０を含み、空洞５２１は、詳述した入力部１１０～１４０のうちの１つ以上と通信するように構成された作動アセンブリ５５０を収容するように構成されている。筐体５２０は、１つ以上のジンバル機構５４０ａ～５４０ｃに結合されて、上記のようなエンドエフェクタアセンブリ４０の延出、回転、関節運動などを制御してよい。この目的のために利用し得る様々な種類のジンバル機構に関する詳細が、２０１８年１１月３０日に出願された米国特許出願第１６／３０６，４２０号（発明名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＭ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」に開示されており、その全体が参照によって本明細書に援用される。

作動アセンブリ５５０は、レバー５３０に動作可能に結合され、レバー５３０は、筐体５２０に対して作動すると、エンドエフェクタアセンブリ４０の顎部材４２、４４を開閉させる。より詳細には、レバー５３０は、上記のように相互に顎部材４２、４４の閉鎖を制御するために入力部１４０と通信するように構成された一連の構成要素、例えば、リンク、カプラー、および／またはアクチュエータ５５１～５５５に結合する。一連のリンク、カプラー、および／またはアクチュエータ５５１～５５５として図示されているが、任意の種類の機械的または電気機械的構成配列が想到されている。さらに、そして、以下で説明するように、顎部材４２、４４の作動に対するレバー５３０の作動は、レバー５３０の移動またはストロークの全範囲に渡って１：１の線形、１：２の非線形、または可変であってよい。

レバー５３０はフィンガーサポート５３５を含み、フィンガーサポート５３５は、筐体５２０に対するレバー５３０の相対移動を容易にするように構成されている。より詳細には、フィンガーサポート５３５は、ユーザの１つ以上の指を包み込み、レバー５３０の筐体５２０からの引き込みを促進し、かつ、上記で特定されたジンバル機構５４０ａ～５４０ｃのうちの１つ以上を中心とする筐体の回転を容易にするカフのようなものであってよい。

上記のように、血管または組織の密封を伴うロボット手術中に、手術医は、組織を把持して操作するとき、および血管または組織をクランプして密封を作成するときの双方で、顎部材４２、４４の間の圧力を適切に制御することが重要である。理解できるように、血管または組織を繊細に把持して操作するときの顎部材４２、４４の間の圧力は、血管または組織を密封するときよりも著しく低い。顎部材４２、４４の触覚フィードバック、すなわち「感触」は、ハンドル５０８を通して手術医に常に適切に伝えられるとは限らない。

様々な上記の作動アセンブリ、レバー、ギア、リンケージ、および、ばねのすべては協調して動作し、遠隔入力デバイス、すなわち、ハンドル５０７、５０８からの顎部材４２、４４の作動を容易にする。典型的には、筐体５２０に対してレバー５３０を一定の距離だけ移動させることにより、血管または組織の大きさに関係なく、同一の力の下で顎部材４２、４４が作動するであろう。

例えば、上記のようなロボット血管密封デバイスでは、顎部材４２、４４の作動は、作動レバー５３０にマッピングされたモータの回転を通じて制御される。適切な密封を生成するために必要な力は、通常、１００ｐｓｉ以上のオーダーであるため、ソフトウェアは、手術医の指およびレバー５３０の相対運動を筐体５２０にマッピングし、この相対移動を顎部材４２、４４に相関させる。この目的のために、様々なソフトウェアアルゴリズムが利用されている。結果として、組織を密封するための適切な圧力を生成するために手術医の指を介して筐体５２０に対してレバー５３０を動かすのに必要な力は、ごくわずかである。これは、手術的疲労を相殺するのにも有用である。しかしながら、ロボットシーラーは、レバー５３０で比較的にはるかに小さい力を用いて顎部材４２、４４で密封圧力を生成するように設計されている。場合によっては、外科医が単に組織を把持、操作または切断することを意図する場合、例えば、組織の密閉に関連付けられた圧力など、過剰な圧力が血管または組織束に与えられる可能性がある。

図５および図６は、駆動ロッド４８４の内観を有する、器具１０の筐体２０の図である。駆動ロッド４８４は、例えば、そのカムピンと係合したエンドエフェクタアセンブリ４０のカムスロットアセンブリ５２に動作可能に結合するように構成され、その結果、駆動ロッド４８４の長手方向の作動が、離間と隣接位置との間で顎部材４２を顎部材４４に対して旋回させる。より詳細には、駆動ロッド４８４を近位側に付勢すると、顎部材４２が顎部材４４に対して隣接位置に向かって旋回し、一方で、駆動ロッド４８４を遠位側に付勢すると、顎部材４２が顎部材４４に対して離間位置に向かって旋回する。しかしながら、駆動ロッド４８４の選択的な作動に応答して、顎部材４２を顎部材４４に対して離間と隣接位置との間で旋回させるための他の好適な機構および／または構成も想到される。駆動ロッド４８４は、エンドエフェクタアセンブリ４０からシャフト３０を通って筐体２０内へ延在する。筐体２０の中で、駆動ロッド４８４が、作動アセンブリ１００（図２～５）の顎駆動アセンブリ４００と動作可能に結合される。それにより、エンドエフェクタアセンブリ４０が選択的に作動して、上述したようにそれらの間で組織を把持して、約３ｋｇ／ｃｍ^２から約１６ｋｇ／ｃｍ^２の閉圧力範囲内で閉圧力を印加することが可能になる。

顎部材４２、４４のそれぞれの組織接触面４６、４８は、少なくとも部分的に導電性材料から形成され、異なる電位に通電可能であって、それらの間に把持された組織を通る電気エネルギーの伝導を可能する。代替的に、組織接触面４６、４８は、エネルギーを用いた組織の治療のために、それらの間に把持された組織を通して、任意の適切なエネルギー、例えば、熱、マイクロ波、光、ウルトラソニック、超音波などを供給するように構成されてよい。

一実施形態では、触覚フィードバックを器具１０のハンドル５０８に通信するために、歪みゲージ６００が、顎駆動ロッド４８４に動作可能に結合され、作動中にそれに関連付けられた歪みを測定する。より大きな組織の種類では、歪みゲージ６００によって測定される過剰な歪みが顎駆動ロッド４８４に加えられる。次に、歪みゲージ６００が、測定値のフィードバックをロボットコントローラ５０５、または制御デバイス５０４およびハンドル５０８に通信して、レバー５３０の抵抗を調整して（例えば、増加させる、または減少させる）、手術医に触覚フィードバックを提供する。

歪みゲージ６００によって測定された歪みの如何なる変化も、レバー５３０において、触覚フィードバック、例えば、抵抗に変換される。理解できるように、手術医は、歪みゲージ６００とレバー５３０との相関の感度に依存して、相対的な閉圧力が与えられている顎部材４２、４４の間に配置された組織の例えば、厚さ、量などの違いを遠隔で「感じる」ことができる。

上記のように、作動アセンブリ５５０（および構成要素５５１～５５５）は、作動時に、エンドエフェクタアセンブリ４０の顎部材４２、４４を開閉するレバー５３０に動作可能に結合されている。構成要素５５１～５５５は、上記のように、顎部材４２、４４の相互に対する閉鎖を制御するために、入力部１４０に動作可能に結合するか、または、通信するように構成される。歪みゲージ６００からの実際のフィードバックに依存して、顎部材４２、４４の作動に対するレバー５３０の作動は、１：１の線形、１：２の非線形、または、レバー５３０の移動またはストロークの全範囲に渡って可変であってよい。理解できるように、レバー５３０と顎部材４２、４４との間の可変可能な相関によって、特定の器具機能、例えば、組織の密封のための顎部材４２、４４での適切な閉圧力生成に必要なレバー力の全体が減少してよい。簡単な操作、把持、切断に対して、レバー力と顎の閉圧力との比率は、１：１の線形、または、特定の目的によっては２：１の逆比率であってよい。組織を密封するために、比率はより大きくてもよい。

実施形態では、歪みゲージ６００は、製造中、または新しいエンドエフェクタアセンブリ４０が交換されるときのいわゆる「ホーミング」操作中に較正される必要があり得る。様々なホーミングアルゴリズムに関する詳細は、自己の米国特許出願第６３／１８３，０８９（発明名称「ＭＯＴＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＥＡＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に開示されており、その全体の内容が参照により本明細書に援用される。その中に言及されているように、製造中またはホーミングステップ中に、歪みゲージ６００上の歪みのベースライン測定値が記録され（またはベースライン歪み曲線に対して記録され）、ソフトウェアアルゴリズムによって利用されるロボットコントローラ５０５または制御デバイス５０４（または駆動アセンブリ５５０または１つ以上の個々の構成要素５５１～５５５）が、それに応じてレバー５３０を調整してもよい。歪みゲージ６００は継続的に歪みを測定するので、レバー５３０を作動させるのに必要な力は、例えば、把持または密閉などの器具の意図される機能に依存して、例えば、歪み曲線に沿ってそれに応じて調整される。

スイッチ５３６は、ハンドル５０８に動作可能に結合され、正確な触覚応答を割り当てるためのソフトウェアに手術医の意図を伝えるために利用され得る。代替的に、１つ以上の起動スイッチ５２５がハンドル５０８に含まれて、組織を密封するために顎部材４２、４４に電気手術エネルギーを供給してよい。１つ以上のスイッチ５２５の作動が、レバー５３０の抵抗力を顎部材４２、４４との間の密封圧力と相関すように歪み曲線を調整してよい。この目的を達成するために、ソフトウェアアルゴリズムに遅延が設けられる場合がある。

この目的のために、任意のタイプの機械式、光学式、音響式、エア式、または電気歪み式ゲージ６００が採用され得る。さらに、歪みゲージ６００は、レバー５３０の作動に応答して移動する、器具１０の内部構成要素のうちの１つ以上に動作可能に結合され得る。図２および５を参照すると、作動アセンブリ１００の顎駆動アセンブリ４００が示されており、概して、入力シャフト４１０と、入力ギア４２０と、駆動ギア４３０と、サムホイール４４０と、ばね力アセンブリ４５０と、駆動ロッドアセンブリ４８０と、を含む。サムホイール４４０も駆動ギア４３０と噛合係合した状態で配置され、その結果、サムホイール４４０の回転が、駆動ギア４３０を反対方向に回転させ、それにより、サムホイール４４０の操作を介して駆動ギア４３０を手動で駆動させることが可能になる。ばね力アセンブリ４５０は、近位ハブ４５２と、遠位ハブ４５４と、圧縮ばね４５６とを含む。器具１０の内部の動作構成要素に関するさらなる詳細は、２０２０年１０月１５日に出願された一般所有の米国特許出願第１７／０７１，９１６号で開示されており、その全体の内容は参照により本明細書に援用される。

例えば、歪みゲージ６００は、入力シャフト４１０（歪みゲージ６００ａ）、入力ギア４２０（歪みゲージ６００ｂ）、駆動ギア４３０（歪みゲージ６００ｃ）、サムホイール４４０（歪みゲージ６００ｄ）に動作可能に結合され得る。ばね力アセンブリ４５０またはばね４５６（歪みゲージ６００ｅ）、および／または駆動ロッドアセンブリ４８０に動作可能に結合され得る。さらに、使用中に手術医に触覚フィードバックをより精密に供給するために、これらの様々な構成要素の１つ以上に複数の歪みゲージ６００ａ～６００ｅを含まれることが想到される。

上記のように、顎部材４２、４４は、電気手術エネルギー源、例えば、発電機「Ｇ」から逆電位の電気手術エネルギーを受け取るように構成された、それぞれ対向した組織接触面４６、４８を含む。その結果、発電機「Ｇ」が起動されたとき、対向している組織接触面４６、４８の間に配置された組織が処置される。１つ以上の歪みゲージ６００ｆは、顎部材の１つ以上の構成要素、例えば、組織接触面４６、４８、または顎部材４２、４４の他の任意の部分と動作可能に関連付けられ得る。

測定されると、歪みゲージ（以下、歪みゲージ６００と総称される歪みゲージ６００ａ～６００ｆ）は、ロボットコントローラ５０５または制御デバイス５０４と通信して、ハンドル５０８にフィードバックを提供し、歪み測定値に従ってレバー５３５の触覚フィードバックまたは抵抗を調整する。上記のように、手術医は、顎部材４２、４４の間に配置された組織の、例えば、厚さ、量などの違いと、顎部材４２、４４に加えられる相対的な閉圧力を遠隔で「感じる」ことができるであろう。簡単な操作、把持、切断に対して、レバー力と顎の閉圧力との比率は、１：１の線形、または、特定の目的によっては２：１の逆比率であってよい。組織を密封するために、比率はより大きくてもよい。さらに、そして、上述したように、顎部材４２、４４の作動に対するレバー５３０の作動は、レバー５３０の移動またはストロークの全範囲に渡って１：２の非線形または可変であってよい。

顎部材４２、４４の間の組織の量、および意図された組織への措置、例えば、操作、把持、切断または密封のために与えられる必要な圧力に関して、様々な視覚的または聴覚的フィードバック５４５が手術医に通信され得る。フィードバックは、手術医が組織を操作、把持、または切断しようとするときの、例えば、緑光または安全音などの「安全」信号のように単純であってよく、あるいは、組織に与えられる圧力の量に関連して計測されてよい。視覚的または聴覚的の何れかでフィードバックを計測することにより、手術医がこれらの組織への措置のために顎部材４２、４４の間の意図しない圧力に近づいているときに手術医にフィードバックが提供され得る。

スイッチ５３６は、正しい触覚応答を割り当てるための発生器「Ｇ」に手術医の意図を伝えるために利用され得る。第１の位置において、レバー５３０は、その移動時に、入力部と協働して、約０．１ｋｇ／ｃｍ^２から約２ｋｇ／ｃｍ^２の範囲内の閉圧力で第１の位置と第２の位置との間で顎部材４２、４４に移動を付与する。以下に特定された密封圧力範囲の下限範囲までの圧力およびそれを含む圧力もまた想到される。第２の位置において、レバー５３０の移動により、約３ｋｇ／ｃｍ^２から約１６ｋｇ／ｃｍ^２の範囲内の閉圧力で、顎部材４２、４４に移動が付与される。

エネルギーが与えられているときにのみシール圧力を送達することが可能な１つ以上の機械的、電気機械的、またはソフトウェアを使用して、様々な安全対策が採用されよい。例えば、レバー５３０を介して顎部材４２、４４の間に適切な顎圧力が与えられるまで電気手術エネルギーの活性化を遅らせるために、わずかな遅延が制御ソフトウェアにプログラムされてよい。

本開示による別の実施形態において、手術医に触覚フィードバックを提供するために、１つ以上の近接センサ、カメラ、または電位差計（総称して「近接デバイス」７６０と呼ばれる）を採用してよい。これらの近接デバイス７００の１つ以上は、器具１０またはエンドエフェクタアセンブリ４０の上記で識別された構成要素の何れかに動作可能に関連付けられ、固定された構成要素に対する、または２つ以上の構成要素の間での構成要素の移動を検出するために使用され得る。例えば、近接デバイス７６０は、顎部材４２、４４の一方または双方に配置され、顎部材４２、４４間の開口を検出し、それに関するフィードバックをロボットコントローラ５０５または制御デバイス５０４に提供してレバー５３０の抵抗を制御するように構成され得る。また、近接デバイス７６０は、同一または同様の目的のために、ばね４５６に対して配置され得る。

作動前および／または上記したようなホーミングステップ中に、近接デバイス７６０を利用して、ベースライン測定値をロボットコントローラ５０５または制御デバイス５０４に通信してよい。レバー５３０が作動されると、ベースラインからの任意の偏差が測定され、レバー５３０の抵抗を増加または減少させて、触覚フィードバックをシミュレートするためのロボットコントローラ５０５または制御デバイス５０４に通信される。上述のように、スイッチ５３６を利用して、正しい触覚応答を割り当てるためにロボットコントローラ５０５または制御デバイス５０４に手術医の意図を伝えてよい。第１の位置において、レバー５３０は、その移動時に、入力部１４０と協働して、約０．１ｋｇ／ｃｍ^２から約２ｋｇ／ｃｍ^２の範囲内の閉圧力で第１の位置と第２の位置との間で顎部材４２、４４に移動を付与する。以下に特定された密封圧力範囲の下限範囲までの圧力およびそれを含む圧力もまた想到される。第２の位置において、レバー５３０の移動により、約３ｋｇ／ｃｍ^２から約１６ｋｇ／ｃｍ^２の範囲内の閉圧力で、顎部材４２、４４に移動が付与される。

本明細書に開示された態様および特徴に様々な変更がなさられ得ることが理解されるであろう。例えば、歪みゲージまたは変換器を手首の遠位端に配置して、そこからの関節損失の想定される負の影響に関する力の入力に関するフィードバックを提供してよい。歪みゲージを器具の様々な箇所に配置して、様々な力を測定し、特定の目的のためのフィードバックを提供することも想定される。あらゆる既知のＯタイプの歪みゲージが本明細書で想定される。したがって、上記の説明は、限定として解釈されるべきではなく、単に様々な態様および特徴の例示として解釈されるべきである。当業者であれば、本明細書に添付される特許請求の範囲の範囲および趣旨内で他の変更を想定するであろう。

Claims (16)

1. ロボット手術システムであって、
   器具筐体を含む電気手術器具であって、前記器具筐体がそれから延在するシャフトを有する、電気手術器具と、
   前記シャフトの遠位端に配置されたエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリが、第１および第２の顎部材を含み、前記第１および第２の顎部材が、前記顎部材のうちの少なくとも一方が前記顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、前記第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
   前記器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合された入力部であって、前記顎駆動ロッドがその作動時に前記顎部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させるように構成されている、入力部と、
   前記顎駆動ロッドに動作可能に結合された歪みゲージであって、前記顎駆動ロッドの歪みの量を測定して、前記入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに前記歪みの量を通信するように構成されている、歪みゲージと、
   前記器具筐体に対して遠隔に配置され、前記顎部材の前記移動を制御するために前記入力部と通信するように構成されている少なくとも１つのハンドルと、を備え、前記少なくとも１つのハンドルが、
   レバーを有する筐体を含み、前記レバーが前記筐体に動作可能に結合されており、前記筐体がその中に画定された空洞を含み、前記空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、前記筐体に対する前記レバーの移動が前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記顎部材の移動に相関するように、前記１つ以上の構成要素が、前記入力部に動作可能に接続するように構成され、前記１つ以上の構成要素が、前記歪みゲージからの前記歪みの量に応答して、前記レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成されている、ロボット手術システム。
2. 前記１つ以上の構成要素が、製造中に測定されたベースライン歪み測定値に対して前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、請求項１に記載のロボット手術システム。
3. 前記１つ以上の構成要素が、歪み曲線に対する前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、請求項１に記載のロボット手術システム。
4. 前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が線形である、請求項１に記載のロボット手術システム。
5. 前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が非線形である、請求項１に記載のロボット手術システム。
6. 前記空洞内に配置された前記構成要素の組み合わせが、レバーと、ギアと、リンケージと、ばねとを含む、請求項１に記載のロボット手術システム。
7. ロボット手術システムであって、
   器具筐体を含む電気手術器具であって、前記器具筐体がそれから延在するシャフトを有する、電気手術器具と、
   前記シャフトの遠位端に配置されたエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリが、第１および第２の顎部材を含み、前記第１および第２の顎部材が、前記顎部材のうちの少なくとも一方が前記顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、前記第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
   前記器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合された入力部であって、前記顎駆動ロッドがその作動時に前記顎部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させるように構成されている、入力部と、
   前記顎駆動ロッドに動作可能に結合され、前記顎部材間の閉圧力を調節するように構成されているばねと、
   前記顎駆動ロッド、ばね、第１の顎部材、または第２の顎部材のうちの少なくとも１つに動作可能に結合された歪みゲージであって、前記歪みゲージが、前記顎駆動ロッド、ばね、第１の顎部材、または第２の顎部材のうちの前記少なくとも１つの歪みの量を測定して、前記入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに前記歪みの量を通信するように構成されている、歪みゲージと、
   前記器具筐体に対して遠隔に配置され、前記顎部材の前記移動を制御するために前記入力部と通信するように構成されている少なくとも１つのハンドルと、を備え、前記少なくとも１つのハンドルが、
   レバーを有する筐体を含み、前記レバーが前記筐体に動作可能に結合されており、前記筐体がその中に画定された空洞を含み、前記空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、前記筐体に対する前記レバーの移動が前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記顎部材の移動に相関するように、前記１つ以上の構成要素が、前記入力部に動作可能に接続するように構成され、前記１つ以上の構成要素が、前記歪みゲージからの前記歪みの量に応答して、前記レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成されている、ロボット手術システム。
8. 前記１つ以上の構成要素が、製造中に測定されたベースライン歪み測定値に対して前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、請求項７に記載のロボット手術システム。
9. 前記１つ以上の構成要素が、歪み曲線に対する前記レバーの前記抵抗を動作可能に調節するように構成されている、請求項７に記載のロボット手術システム。
10. 前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が線形である、請求項７に記載のロボット手術システム。
11. 前記レバーの前記抵抗と前記顎駆動ロッドの前記歪みとの相関が非線形である、請求項７に記載のロボット手術システム。
12. 前記空洞内に配置された前記構成要素の組み合わせが、レバーと、ギアと、リンケージと、ばねとを含む、請求項７に記載のロボット手術システム。
13. ロボット手術システムであって、
    器具筐体を含む電気手術器具であって、前記器具筐体がそれから延在するシャフトを有する、電気手術器具と、
    前記シャフトの遠位端に配置されたエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリが、第１および第２の顎部材を含み、前記第１および第２の顎部材が、前記顎部材のうちの少なくとも一方が前記顎部材の他方に対して離間される第１の位置と、前記第１および第２の顎部材が協働して組織を把持する第２の位置と、の間で移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
    前記器具筐体内に動作可能に配置され、かつ、顎駆動ロッドに動作可能に結合された入力部であって、前記顎駆動ロッドが、その作動時にばねと協働して、閉圧力下で前記顎部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させる、入力部と、
    前記顎部材または前記ばねのうちの少なくとも１つに動作可能に結合され、前記顎部材間の開口を検出して、前記開口の大きさを前記入力部に動作可能に結合されたロボットコントローラに通信するように構成されている近接デバイスと、
    前記器具筐体に対して遠隔に配置され、前記顎部材の前記移動を制御するために前記入力部と通信するように構成されている少なくとも１つのハンドルと、を備え、前記少なくとも１つのハンドルが、
    レバーを有する筐体を含み、前記レバーが前記筐体に動作可能に結合されており、前記筐体がその中に画定された空洞を含み、前記空洞がその中に１つ以上の構成要素を収容するように構成され、前記筐体に対する前記レバーの移動が前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記顎部材の移動に相関するように、前記１つ以上の構成要素が、前記入力部に動作可能に接続するように構成され、前記１つ以上の構成要素が、前記近接センサによって検出された前記開口の前記大きさに応答して、前記レバーの抵抗を動作可能に調節するように構成されている、ロボット手術システム。
14. 前記近接デバイスが、近接センサ、カメラ、または電位差計のうちの少なくとも１つを含む、請求項１３に記載のロボット手術システム。
15. 前記近接デバイスが、前記ばねに動作可能に結合され、前記ばねの移動に基づいて前記開口の前記大きさを測定する、請求項１３に記載のロボット手術システム。
16. 前記近接デバイスが、前記顎部材のうちの少なくとも１つに動作可能に結合され、前記少なくとも１つの顎部材の前記移動に基づいて前記開口の前記大きさを測定する、請求項１３に記載のロボット手術システム。

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