JP2023021121A - work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。 The present invention relates to working machines such as skid steer loaders, compact track loaders, and backhoes.
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献1に示されているものがある。特許文献1の作業機は、第1速度と第1速度よりも高速な第2速度とに変更可能な走行モータと、走行モータの速度を切換可能な走行切換弁とを備え、走行モータが第2速度である場合に、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上であったときに走行モータを第1速度に減速する自動減速を行っている。
2. Description of the Related Art Conventionally,
特許文献1の作業機では、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第2速度から第1速度に減速できるものの、原動機の回転数によっては、自動減速の切換が意図したタイミングで行われない可能性があった。
In the work machine disclosed in
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the problems of the prior art as described above, and to provide a work machine capable of appropriately automatically decelerating in accordance with the number of revolutions of a prime mover. .
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。 The technical measures taken by the present invention to solve the technical problems are as follows.
作業機は、機体と、原動機と、前記機体に設けられた一対の走行装置と、前記一対の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第1速度と前記第1速度よりも速い第2速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記原動機によって駆動され、前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータを前記第2速度から前記第1速度に自動的に減速させる自動減速を行う制御装置と、オペレータが前記制御装置による前記自動減速を有効又は無効に設定可能なモードスイッチと、オペレータが前記モードスイッチにより前記自動減速を有効に設定したことを示す表示装置と、を備えている。
The work machine includes a machine body, a prime mover, a pair of traveling devices provided on the machine body, and a first speed and a second speed faster than the first speed, capable of transmitting power to each of the pair of traveling devices. a pair of travel motors that are switchable between the second speed and the second speed; a pair of travel pumps driven by the prime mover for supplying hydraulic oil to the pair of travel motors; A control device that automatically decelerates to
前記表示装置は、オペレータが前記モードスイッチにより前記自動減速を有効又は無効に設定したことを示す。 The display device indicates that the operator has enabled or disabled the automatic deceleration via the mode switch.
前記表示装置は、オペレータが前記モードスイッチにより、前記自動減速を有効に設定したときに点灯し、前記自動減速を無効に設定したときに消灯する第1ランプを有する。 The display device has a first lamp that lights when the operator sets the automatic deceleration to valid by the mode switch and goes out when the automatic deceleration is set to invalid.
前記表示装置は、オペレータが前記モードスイッチにより、前記自動減速を有効に設定したとき、前記一対の走行モータが前記第1速度又は前記第2速度である場合に応じて表示形態を変更する。 When the operator activates the automatic deceleration with the mode switch, the display device changes the display form according to whether the pair of traveling motors are at the first speed or the second speed.
前記表示装置は、オペレータが前記モードスイッチにより、前記自動減速を有効に設定したとき、且つ前記一対の走行モータが前記第2速度である場合に点灯し、前記第1速度にあるとき消灯する第2ランプを有する。 The display device is turned on when the operator activates the automatic deceleration with the mode switch and when the pair of traveling motors is at the second speed, and is turned off when at the first speed. It has 2 lamps.
オペレータが前記一対の走行モータを前記第1速度又は前記第2速度に切り換えることを設定可能な速度切換スイッチを備え、前記表示装置は、オペレータが前記速度切換スイッチにより前記一対の走行モータを前記第1速度又は前記第2速度のいずれかに設定したことを示す。 A speed changeover switch is provided so that an operator can switch the pair of travel motors to the first speed or the second speed, and the display device allows the operator to switch the pair of travel motors to the first speed by the speed changeover switch. It indicates that either the 1st speed or the 2nd speed has been set.
オペレータが前記モードスイッチにより前記自動減速を有効に設定した場合、前記制御装置は、前記一対の走行モータの両方を前記第2速度から前記第1速度に自動的に切り換える。 When the operator enables the automatic deceleration with the mode switch, the controller automatically switches both of the pair of travel motors from the second speed to the first speed.
前記制御装置は、前記自動減速後、前記一対の走行モータの両方を前記第1速度から前
記第2速度に自動的に切り換える。
The controller automatically switches both of the pair of travel motors from the first speed to the second speed after the automatic deceleration.
前記作業機は、前記原動機によって駆動され、パイロット油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプに接続され、一対の第1切換弁に前記パイロット油を供給するか否か切換可能な第2切換弁と、を備え、前記第2切換弁は、前記パイロット油を前記一対の走行モータに供給しない第1位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第1速度に切り換え、前記パイロット油を前記一対の走行モータに供給する第2位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第2速度に切り換え、前記制御装置は、前記第2切換弁を前記第2位置から前記第1位置に切り換えることにより、前記自動減速を行う。 The work machine includes a hydraulic pump that is driven by the prime mover and discharges pilot oil, and a second switching valve that is connected to the hydraulic pump and that can switch whether to supply the pilot oil to a pair of first switching valves. and, when the second switching valve is in the first position where the pilot oil is not supplied to the pair of traveling motors, the second switching valve switches the pair of traveling motors to the first speed and supplies the pilot oil to the pair of traveling motors. The pair of traveling motors is switched to the second speed when the controller is in the second position for supplying power to the traveling motors, and the control device switches the second switching valve from the second position to the first position. , the automatic deceleration is performed.
前記制御装置は、前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する一対の接続油路と、前記一対の接続油路内の作動油の走行ポンプ圧を検出する走行ポンプ圧検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記一対の走行モータが前記第2速度であり、且つ前記走行ポンプ圧が第1減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う。 The control device includes a pair of connecting oil passages that connect the pair of traveling motors and the pair of traveling pumps, and a traveling pump pressure detection device that detects the traveling pump pressure of hydraulic oil in the pair of connecting oil passages. , wherein the control device performs the automatic deceleration when the pair of travel motors is at the second speed and the travel pump pressure is equal to or higher than the first deceleration determination pressure.
前記制御装置は、前記自動減速後、前記走行ポンプ圧が第1復帰判定圧以下である場合に、前記一対の走行モータ前記第1速度から前記第2速度に復帰させる。 The control device restores the pair of traveling motors from the first speed to the second speed when the traveling pump pressure is equal to or lower than a first return determination pressure after the automatic deceleration.
前記作業機は、前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する一対の接続油路と、前記一対の接続油路内の作動油の走行ポンプ圧を検出する走行ポンプ圧検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記一対の走行モータの一方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である一方走行ポンプ圧と、前記一対の走行モータの他方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である他方走行ポンプ圧との走行差圧が第2減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う。 The work machine includes a pair of connecting oil passages that connect the pair of traveling motors and the pair of traveling pumps, and a traveling pump pressure detection device that detects traveling pump pressure of hydraulic oil in the pair of connecting oil passages. , wherein the control device controls one running pump pressure, which is the running pump pressure when one of the pair of running motors is driven, and the running pump pressure when the other of the pair of running motors is driven. The automatic deceleration is performed when the running differential pressure from the other running pump pressure is equal to or higher than the second deceleration determination pressure.
前記制御装置は、前記自動減速後、前記走行差圧が第2復帰判定圧以下である場合に、前記一対の走行モータを前記第1速度から前記第2速度に復帰させる。 After the automatic deceleration, the controller restores the pair of traveling motors from the first speed to the second speed when the traveling differential pressure is equal to or lower than a second return determination pressure.
前記作業機は、前記一対の走行モータのいずれかを操作可能な操作部材を備え、前記一対の走行モータのいずれかの設定速度が前記操作部材によって設定され、前記制御装置は、前記一対の走行モータのいずれかの実際の速度が前記設定速度を超えない場合に、前記自動減速を行う。 The work machine includes an operation member capable of operating either one of the pair of travel motors, a set speed of one of the pair of travel motors is set by the operation member, and the control device controls the operation of the pair of travel motors. If the actual speed of any of the motors does not exceed the set speed, the automatic deceleration is performed.
前記制御装置は、前記自動減速後、前記一対の走行モータのいずれかの実際の速度が、前記設定速度を超えた場合に、前記一対の走行モータを前記第1速度から前記第2速度に復帰させる。 The control device restores the pair of traveling motors from the first speed to the second speed when the actual speed of one of the pair of traveling motors exceeds the set speed after the automatic deceleration. Let
作業機は、機体と、原動機と、前記機体に設けられた一対の走行装置と、前記一対の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第1速度と前記第1速度よりも速い第2速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記原動機によって駆動され、前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、所定条件を満たした場合に、前記一対の走行モータを前記第2速度から前記第1速度に自動的に減速させる自動減速を行う制御装置と、前記制御装置が前記自動減速を行って、前記一対の走行モータが前記第2速度から前記第1速度に切り換えられていることを示す表示装置と、を備えている。 The work machine includes a machine body, a prime mover, a pair of traveling devices provided on the machine body, and a first speed and a second speed faster than the first speed, capable of transmitting power to each of the pair of traveling devices. a pair of travel motors capable of switching between speeds and speeds; a pair of travel pumps driven by the prime mover for supplying hydraulic oil to the pair of travel motors; and the pair of travel motors when a predetermined condition is satisfied. from the second speed to the first speed, and the control device performs the automatic deceleration, and the pair of traveling motors is moved from the second speed to the first speed. and a display device for indicating that it is switched to
前記表示装置は、前記制御装置が前記自動減速を行って、前記一対の走行モータが前記第2速度から前記第1速度に切り換えられた場合に点滅するランプを有する。 The display device has a lamp that flashes when the controller performs the automatic deceleration and the pair of traction motors are switched from the second speed to the first speed.
前記作業機は、前記制御装置に接続され、前記所定条件に関わらず、オペレータが前記一対の走行モータを前記第1速度又は前記第2速度に切り換えることを設定可能な速度切換スイッチを備え、前記表示装置は、前記一対の走行モータが、前記速度切換スイッチにより前記第1速度又は前記第2速度に切り換えられているか、若しくは前記自動減速後に前記第1速度又は前記第2速度に切り換えられていることを表示する。 The work machine is connected to the control device, and includes a speed changeover switch that allows an operator to set the pair of traveling motors to the first speed or the second speed regardless of the predetermined condition, In the display device, the pair of traveling motors are switched to the first speed or the second speed by the speed changeover switch, or are switched to the first speed or the second speed after the automatic deceleration. display that
前記作業機は、前記原動機によって駆動され、パイロット油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプに接続され、一対の第1切換弁に前記パイロット油を供給するか否か切換可能な第2切換弁と、を備え、前記第2切換弁は、前記パイロット油を前記一対の走行モータに供給しない第1位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第1速度に切り換え、前記パイロット油を前記一対の走行モータに供給する第2位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第2速度に切り換え、前記制御装置は、前記第2切換弁を前記第2位置から前記第1位置に切り換えることにより、前記自動減速を行う。 The work machine includes a hydraulic pump that is driven by the prime mover and discharges pilot oil, and a second switching valve that is connected to the hydraulic pump and that can switch whether to supply the pilot oil to a pair of first switching valves. and, when the second switching valve is in the first position where the pilot oil is not supplied to the pair of traveling motors, the second switching valve switches the pair of traveling motors to the first speed and supplies the pilot oil to the pair of traveling motors. The pair of traveling motors is switched to the second speed when the controller is in the second position for supplying power to the traveling motors, and the control device switches the second switching valve from the second position to the first position. , the automatic deceleration is performed.
前記作業機は、前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する一対の接続油路と、前記一対の接続油路内の作動油の走行ポンプ圧を検出する走行ポンプ圧検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記一対の走行モータが前記第2速度であり、且つ前記走行ポンプ圧が第1減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う。 The work machine includes a pair of connecting oil passages that connect the pair of traveling motors and the pair of traveling pumps, and a traveling pump pressure detection device that detects traveling pump pressure of hydraulic oil in the pair of connecting oil passages. , wherein the control device performs the automatic deceleration when the pair of travel motors is at the second speed and the travel pump pressure is equal to or higher than the first deceleration determination pressure.
前記制御装置は、前記自動減速後、前記走行ポンプ圧が第1復帰判定圧以下である場合に、前記一対の走行モータ前記第1速度から前記第2速度に復帰させる。 The control device restores the pair of traveling motors from the first speed to the second speed when the traveling pump pressure is equal to or lower than a first return determination pressure after the automatic deceleration.
本発明によれば、走行モータの自動減速が有効又は無効に切り換えられたられたことをオペレータが容易に把握することができる。 According to the present invention, the operator can easily recognize that the automatic deceleration of the traveling motor has been switched between valid and invalid.
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of a hydraulic system for a working machine according to the present invention and a working machine equipped with this hydraulic system will now be described with reference to the drawings as appropriate.
図18は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図18では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。 FIG. 18 shows a side view of a working machine according to the invention. FIG. 18 shows a compact track loader as an example of the work machine. However, the work machine according to the present invention is not limited to a compact track loader, and may be other types of loader work machine such as a skid steer loader. Also, a work machine other than a loader work machine may be used.
作業機1は、図18に示すように、作業機1は、機体2と、キャビン3と、作業装置4と、一対の走行装置5L、5Rとを備えている。本発明の実施形態において、作業機1の運転席8に着座した運転者の前側(図18の左側)を前方、運転者の後側(図18の右側)を後方、運転者の左側(図18の手前側)を左方、運転者の右側(図18の奥側)を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体2の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体2から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体2に近づく方向である。
As shown in FIG. 18, the working
キャビン3は、機体2に搭載されている。このキャビン3には運転席8が設けられている。作業装置4は機体2に装着されている。一対の走行装置5L、5Rは、機体2の外側に設けられている。機体2内の後部には、原動機32が搭載されている。
A
作業装置4は、ブーム10と、作業具11と、リフトリンク12と、制御リンク13と、ブームシリンダ14と、バケットシリンダ15とを有している。
The working device 4 has a
ブーム10は、キャビン3の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具11は、例えば、バケットであって、当該バケット11は、ブーム10の先端部(前端部)に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク12及び制御リンク13は、ブーム10が上下揺動自在となるように、ブーム10の基部(後部)を支持している。ブームシリンダ14は、伸縮することによりブーム10を昇降させる。バケットシリンダ15は、伸縮することによりバケット11を揺動させる。
The
左側及び右側の各ブーム10の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム10の基部(後部)同士は、円形の連結パイプで連結されている。
The front portions of the left and
リフトリンク12、制御リンク13及びブームシリンダ14は、左側と右側の各ブーム10に対応して機体2の左側と右側にそれぞれ設けられている。
A
リフトリンク12は、各ブーム10の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク12の上部(一端側)は、各ブーム10の基部の後部寄りに枢支軸16(第1枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク12の下部(他端側)は、機体2の後部寄りに枢支軸17(第2枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第2枢支軸17は、第1枢支軸16の下方に設けられている。
A
ブームシリンダ14の上部は、枢支軸18(第3枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第3枢支軸18は、各ブーム10の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ14の下部は、枢支軸19(第4枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第4枢支軸19は、機体2の後部の下部寄りであって第3枢支軸18の下方に設けられている。
An upper portion of the
制御リンク13は、リフトリンク12の前方に設けられている。この制御リンク13の一端は、枢支軸20(第5枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第5枢支軸20は、機体2であって、リフトリンク12の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク13の他端は、枢支軸21(第6枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第6枢支軸21は、ブーム10であって、第2枢支軸17の前方で且つ第2枢支軸17の上方に設けられている。
The control link 13 is provided forward of the
ブームシリンダ14を伸縮することにより、リフトリンク12及び制御リンク13によって各ブーム10の基部が支持されながら、各ブーム10が第1枢支軸16回りに上下揺動し、各ブーム10の先端部が昇降する。制御リンク13は、各ブーム10の上下揺動に伴って第5枢支軸20回りに上下揺動する。リフトリンク12は、制御リンク13の上下揺動に伴って第2枢支軸17回りに前後揺動する。
By extending and contracting the
ブーム10の前部には、バケット11の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント(予備アタッチメント)である。
Instead of the
左側のブーム10の前部には、接続部材50が設けられている。接続部材50は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム10に設けられたパイプ等の第1管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材50の一端には、第1管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第2管材が接続可能である。これにより、第1管材を流れる作動油は、第2管材を通過して油圧機器に供給される。
A
バケットシリンダ15は、各ブーム10の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ15を伸縮することで、バケット11が揺動される。
The
一対の走行装置5L、5Rのうち、走行装置5Lは機体2の左側に設けられ、走行装置
5Rは機体2の右側に設けられている。一対の走行装置5L、5Rは、本実施形態ではクローラ型(セミクローラ型を含む)の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置5Lのことを左走行装置5L、走行装置5Rのことを右走行装置5Rということがある。
Of the pair of traveling devices 5L and 5R, the traveling device 5L is provided on the left side of the
原動機32は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機32は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
The
次に、作業機の油圧システムについて説明する。 Next, the hydraulic system of the working machine will be described.
図1に示すように、作業機の油圧システムは、第1油圧ポンプP1と、第2油圧ポンプP2とを備えている。第1油圧ポンプP1は、原動機32の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第1油圧ポンプP1は、タンク22に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第1油圧ポンプP1は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク22のことを作動油タンクということがある。また、第1油圧ポンプP1から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working machine includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 is a pump driven by the power of the
第2油圧ポンプP2は、原動機32の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第2油圧ポンプP2は、タンク22に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第2油圧ポンプP2は、ブーム10を作動させるブームシリンダ14、バケットを作動させるバケットシリンダ15、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁(流量制御弁)に作動油を供給する。
The second hydraulic pump P2 is a pump that is driven by the power of the
また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ36L、36Rと、一対の走行ポンプ53L、53Rと、を備えている。一対の走行モータ36L、36Rは、一対の走行装置5L、5Rに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ36L、36Rのうち、一方の走行モータ36Lは、走行装置(左走行装置)5Lに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ36Rは、走行装置(右走行装置)5Rに回転の動力を伝達する。
Moreover, the hydraulic system of the working machine includes a pair of traveling
一対の走行ポンプ53L、53Rは、原動機32の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ53L、53Rは、駆動することによって、一対の走行モータ36L、36Rのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ53L、53Rのうち、一方の走行ポンプ53Lは、走行ポンプ53Lに作動油を供給し、他方の走行ポンプ53Rは、走行ポンプ53Rに作動油を供給する。
The pair of traveling
以下、説明の便宜上、走行ポンプ53Lのことを左走行ポンプ53L、走行ポンプ53Rのことを右走行ポンプ53R、走行モータ36Lのことを左走行モータ36L、走行モータ36Rのことを右走行モータ36Rということがある。
Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling
左走行ポンプ53L及び右走行ポンプ53Rには、第1油圧ポンプP1からの作動油(パイロット油)の圧力(パイロット圧)が作用する前進用受圧部53aと後進用受圧部53bとを有している、受圧部53a、53bに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ53L及び右走行ポンプ53Rの出力(作動油の吐出量)や作動油の吐出方向を変えることができる。
The
左走行ポンプ53Lと、左走行モータ36Lとは、接続油路57hによって接続され、左走行ポンプ53Lが吐出した作動油が左走行モータ36Lに供給される。右走行ポンプ53Rと、右走行モータ36Rとは、接続油路57iによって接続され、右走行ポンプ53Rが吐出した作動油が右走行モータ36Rに供給される。
The left travel pump 53L and the
左走行モータ36Lは、左走行ポンプ53Lから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度(回転数)を変更することができる。左走行モータ36Lには、斜板切換シリンダ37Lが接続され、当該斜板切換シリンダ37Lを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ36Lの回転速度(回転数)を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ37Lを収縮した場合には、左走行モータ36Lの回転数は低速(第1速度)に設定され、斜板切換シリンダ37Lを伸長した場合
には、左走行モータ36Lの回転数は高速(第2速度)に設定される。つまり、左走行モータ36Lの回転数は、低速側である第1速度と、高速側である第2速度とに変更が可能である。
The
右走行モータ36Rは、右走行ポンプ53Rから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度(回転数)を変更することができる。右走行モータ36Rには、斜板切換シリンダ37Rが接続され、当該斜板切換シリンダ37Rを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ36Rの回転速度(回転数)を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ37Rを収縮した場合には、右走行モータ36Rの回転数は低速(第1速度)に設定され、斜板切換シリンダ37Rを伸長した場合には、右走行モータ36Rの回転数は高速(第2速度)に設定される。つまり、右走行モータ36Rの回転数は、低速側である第1速度と、高速側である第2速度とに変更が可能である。
The
図1に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁34を備えている。走行切換弁34は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)の回転速度(回転数)を第1速度にする第1状態と、第2速度にする第2状態とに切換可能である。走行切換弁34は、第1切換弁71L、71Rと、第2切換弁72と、を有している。
As shown in FIG. 1 , the hydraulic system of the working machine includes a
第1切換弁71Lは、左走行モータ36Lの斜板切換シリンダ37Lに油路を介して接続されていて、第1位置71L1及び第2位置71L2に切り換わる二位置切換弁である。第1切換弁71Lは、第1位置71L1である場合、斜板切換シリンダ37Lを収縮し、第2位置71L2である場合、斜板切換シリンダ37Lを伸長する。
The
第1切換弁71Rは、右走行モータ36Rの斜板切換シリンダ37Rに油路を介して接続されていて、第1位置71R1及び第2位置71R2に切り換わる二位置切換弁である。第1切換弁71Rは、第1位置71R1である場合、斜板切換シリンダ37Rを収縮し、第2位置71R2である場合、斜板切換シリンダ37Rを伸長する。
The
第2切換弁72は、第1切換弁71L及び第1切換弁71Rを切り換える電磁弁であって、励磁により第1位置72aと第2位置72bとに切り換え可能な二位置切換弁である。第2切換弁72、第1切換弁71L及び第1切換弁71Rは、油路41により接続されている。第2切換弁72は、第1位置72aである場合に第1切換弁71L及び第1切換弁71Rを第1位置71L1、71R1に切り換え、第2位置72bである場合に第1切換弁71L及び第1切換弁71Rを第2位置71L2、71R2に切り換える。
The
つまり、第2切換弁72が第1位置72a、第1切換弁71Lが第1位置71L1、第1切換弁71Rが第1位置71R1である場合に、走行切換弁34は第1状態になり、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)の回転速度を第1速度にする。第2切換弁72が第2位置72b、第1切換弁71Lが第2位置71L2、第1切換弁71Rが第2位置71R2である場合に、走行切換弁34は第2状態になり、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)の回転速度を第2速度にする。
That is, when the
したがって、走行切換弁34によって、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を低速側である第1速度と、高速側である第2速度とに切り換えることができる。
Therefore, the
操作装置54は、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度(斜板角度)を変更可能である。操作装置54は、操作レバー59と、複数の操作弁55とを含んでいる。
The operating
操作レバー59は、操作弁55に支持され、左右方向(機体幅方向)又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー59は、中立位置Nを基準とすると、中立位置Nから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Nから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー59は、中立位置Nを基準に少なくとも4方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第1方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向(機体幅方向)のことを第2方向ということがある。
The
また、複数の操作弁55は、共通、即ち、1本の操作レバー59によって操作される。
複数の操作弁55は、操作レバー59の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁55には、吐出油路40が接続され、当該吐出油路40を介して、第1油圧ポンプP1からの作動油(パイロット油)が供給可能である。複数の操作弁55は、操作弁55A、操作弁55B、操作弁55C及び操作弁55Dである。
Moreover, the plurality of
A plurality of
操作弁55Aは、前後方向(第1方向)のうち、操作レバー59を前方(一方)に揺動した場合(前操作した場合)に、前操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁55Bは、前後方向(第1方向)のうち、操作レバー59を後方(他方)に揺動した場合(後操作した場合)に、後操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向(第2方向)のうち、操作弁55Cは、操作レバー59を右方(一方)に揺動した場合(右操作した場合)に、右操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁55Dは、左右方向(第2方向)のうち、操作レバー59を、左方(他方)に揺動した場合(左操作した場合)に、左操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
When the
複数の操作弁55と、走行ポンプ(左走行ポンプ53L,右走行ポンプ53R)とは、走行油路45によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ(左走行ポンプ53L,右走行ポンプ53R)は、操作弁55(操作弁55A、操作弁55B、操作弁55C、操作弁55D)から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
A plurality of
走行油路45は、第1走行油路45a、第2走行油路45b、第3走行油路45c、第4走行油路45dと、第5走行油路45eとを有している。第1走行油路45aは、走行ポンプ53Lの前進用受圧部53aに接続された油路である。第2走行油路45bは、走行ポンプ53Lの後進用受圧部53bに接続された油路である。第3走行油路45cは、走行ポンプ53Rの前進用受圧部53aに接続された油路である。第4走行油路45dは、走行ポンプ53Rの後進用受圧部53bに接続された油路である。第5走行油路45eは、操作弁55、第1走行油路45a、第2走行油路45b、第3走行油路45c、第4走行油路45dを接続する油路である。
The traveling
操作レバー59を前方(図1では矢示A1方向)に揺動させると、操作弁55Aが操作されて該操作弁55Aからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第1走行油路45aを介して左走行ポンプ53Lの受圧部53aに作用すると共に第3走行油路45cを介して右走行ポンプ53Rの受圧部53aに作用する。これにより、左走行ポンプ53L及び右走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、左走行モータ36L及び右走行モータ36Rが正転(前進回転)して作業機1が前方に直進する。
When the operating
また、操作レバー59を後方(図1では矢示A2方向)に揺動させると、操作弁55Bが操作されて該操作弁55Bからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第2走行油路45bを介して左走行ポンプ53Lの受圧部53bに作用すると共に第4走行油路45dを介して右走行ポンプ53Rの受圧部53bに作用する。これにより、左走行ポンプ53L及び右走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、左走行モータ36L及び右走行モータ36Rが逆転(後進回転)して作業機1が後方に直進する。
Further, when the
また、操作レバー59を右方(図1では矢示A3方向)に揺動させると、操作弁55Cが操作されて該操作弁55Cからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第1走行油路45aを介して左走行ポンプ53Lの受圧部53aに作用すると共に第4走行油路45dを介して右走行ポンプ53Rの受圧部53bに作用する。これにより、左走行ポンプ53L及び右走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、左走行モータ36Lが正転し且つ右走行モータ36Rが逆転して作業機1が右側に旋回する。
Further, when the
また、操作レバー59を左方(図1では矢示A4方向)に揺動させると、操作弁55Dが操作されて該操作弁55Dからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第3走行油路45cを介して右走行ポンプ53Rの受圧部53aに作用すると共に第2走行油路45bを介して左走行ポンプ53Lの受圧部53bに作用する。これにより、左走行ポンプ53L及び右走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、左走行モータ36Lが逆転し且つ右走行モータ36Rが正転して作業機1が左側に旋回する。
Further, when the
また、操作レバー59を斜め方向に揺動させると、受圧部53aと受圧部53bとに作
用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ36L及び右走行モータ36Rの回転方向及び回転速度が決定され、作業機1が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
Further, when the operating
すなわち、操作レバー59を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が前進しながら左旋回し、操作レバー59を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が前進しながら右旋回し、操作レバー59を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が後進しながら左旋回し、操作レバー59を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が後進しながら右旋回する。
That is, when the operating
図2Aに示すように、作業機1は、表示装置75を備えている。表示装置75は、作業機1に関する様々な情報を表示する装置であり、例えば、運転席8の前方又は側方に配置されている。
As shown in FIG. 2A,
表示装置75は、運転情報、警告情報等を表示するパネル等から構成されている。表示装置75は、例えば、運転情報として、燃料の残量を表示する燃料計75aと、水温を表示する温計75b、警告情報を表示する複数の警告灯75cを有している。また、表示装置75は、運転情報として、一対の走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)の速度(走行装置の速度)を表示可能であって、走行装置の速度(走行モータの回転速度)が第2速度(高速側)であることを表示可能な表示部76を備えている。
The
表示部76は、点灯、消灯、点滅等を行うことができるLED等のランプである。走行モータの回転速度)が第2速度である場合には、表示部76は点灯する。また、走行モータの回転速度)が第2速度でなく、第1速度である場合は、表示部76は消灯する。
The
図2Aに示すように、作業機1は、制御装置60を備えている。制御装置60は、作業機1の様々な制御を行うもので、CPU、MPU等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置60には、アクセル65と、モードスイッチ66と、速度切換スイッチ67、回転数検出装置68とが接続されている。アクセル65は、原動機32の回転数(原動機回転数)を設定する部材であり、運転席8の近傍に設けられている。アクセル65は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル65は、上述した例に限定されない。
As shown in FIG. 2A , work implement 1 includes
モードスイッチ66は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ66は、ON/OFFに切り換え可能なスイッチであり、ONである場合に自動減速を有効に切り換え、OFFである場合には自動減速を無効に切り換える。
A
速度切換スイッチ67は、運転席8の近傍に設けられ、運転者(オペレータ)が操作可能である。速度切換スイッチ67は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度及び第2速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ67は、第1速度側と第2速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第1速度側から第2速度側とに切り換える増速操作と、第2速度から第1速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
A
回転数検出装置68は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、現在の原動機の回転数(原動機回転数)を検出する。回転数検出装置68は、アクセル65の操作量から原動機回転数を検出する装置であってもよい。
The rotation
図1、図2に示すように、制御装置60は、自動減速部61を備えている。自動減速部61は、制御装置60に設けられた電気電子回路等、当該制御装置60に格納されたプログラム等である。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
自動減速部61は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
The
自動減速制御では、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である場合において所定の条件(自動減速条件)を満たしたときに、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第2速度から第1速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置60は、第2切換弁
72のソレノイドを消磁することで、当該第2切換弁72を第2位置72bから第1位置72aに切り換えることにより、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第2速度から第1速度に減速する。つまり、制御装置60は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ36Lと右走行モータ36Rとの両方を、第2速度から第1速度に減速する。
In the automatic deceleration control, when the travel motors (left
なお、自動減速部61は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第2切換弁72のソレノイドを励磁することで、当該第2切換弁72を第1位置72aから第2位置72bに切り換えることにより、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置60は、第1速度から第2速度に復帰する場合は、左走行モータ36Lと右走行モータ36Rとの両方を、第1速度から第2速度に増速する。
Note that, after automatic deceleration, the
制御装置60は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ67の操作に応じて、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度及び第2速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ67が第1速度側に切り換えられた場合は、第2切換弁72のソレノイドを消磁することで、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ67が第2速度側に切り換えられた場合は、第2切換弁72のソレノイドを消磁することで、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第2速度にする。
When the automatic deceleration is disabled, the
さて、表示装置75は、自動減速(自動減速制御)が実行されている場合に、自動減速であることを表示する。表示装置75(表示部76)は、自動減速である場合に第2速度とは異なる表示形態で当該自動減速を表示する。
Now, when automatic deceleration (automatic deceleration control) is being executed, the
図3は、制御装置60の動作と、表示装置75の動作とを示すフローである。
FIG. 3 is a flow showing the operation of the
図3に示すように、制御装置60は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度であるか否かを判断する(S1)。走行モータが第2速度である場合(S1、Yes)、表示装置75は、表示部76を点灯させることにより第2速度であることを表示する(S2)。制御装置60(自動減速部61)は、自動減速が有効であるか否かを判断する(S3)。自動減速が有効である場合(S3、Yes)、制御装置60(自動減速部61)は、自動減速条件を満たしているか否かを判断する(S4)。自動減速部61は、自動減速条件を満たしている場合(S4、Yes)、自動減速制御を実行し、走行モータを第2速度から第1速度に減速する(S5)。表示装置75は、自動減速が行われていることを、表示部76を点滅させることによって表示する(S6)。例えば、表示装置75の表示部76は、第2切換弁72が第2位置72bから第1位置72aを切り換えて自動減速制御を行った際に点滅する。なお、表示装置75の表示部76は、運転者(オペレータ)の操作によって第1速度に設定された場合には消灯する。
As shown in FIG. 3, the
一方、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度でない場合(S1、No)、自動減速が行われた場合に点滅し制御装置60は、自動減速が実行されたか否かを判断する(S7)。自動減速が実行されていない場合(S7、No)、表示装置75は、表示部76を消灯させることにより第1速度であることを表示する(S8)。
On the other hand, if the traveling motors (left traveling
以上のように、表示装置75(表示部76)は、自動減速が有効及び無効に関わらず第2速度の状態であれば点灯し(第2速度の状態で且つ自動減速が行われていない場合は点灯し)、自動減速が行われた場合は点滅する。 As described above, the display device 75 (display unit 76) lights up when the second speed state is reached regardless of whether automatic deceleration is enabled or disabled (when the second speed state and automatic deceleration is not performed) lights up) and flashes when automatic deceleration is performed.
つまり、表示装置75(表示部76)は、モードスイッチ66によって自動減速が有効になっている状態で、自動減速が行われた場合に点滅し且つ第2速度の状態で自動減速が行われていない場合に点灯する。これにより、走行モータが第2速度になっていることを表す表示部76の表示形態を、第2速度を示すときの表示形態(点灯)と、自動減速を示すときの表示形態(点滅)とを行うことによって、1つの表示部76で、自動減速が行われていることを表示することができる。
That is, the display device 75 (display unit 76) blinks when automatic deceleration is performed in a state in which automatic deceleration is enabled by the
上述した実施形態では、第2速度を示すことが可能な表示部76を点滅させることによって自動減速が行われていることを示していたが、これに代えて、図2Bに示すように、表示部76とは別に、表示部77を設けて、表示部77によって自動減速が行われていることを示してもよい。表示部77は、例えば、点灯、消灯可能なLED等のランプである。表示部77は、自動減速が行われている場合、点灯し、自動減速が行われていない場合、消灯する。なお、表示部77の表示形態は限定されず、点滅によって自動減速が行われていることを示してもよい。
In the above-described embodiment, the automatic deceleration is indicated by blinking the
次に、自動減速制御が実行される条件である自動減速条件等について説明する。 Next, automatic deceleration conditions, etc., which are conditions for executing automatic deceleration control, will be described.
制御装置60(自動減速部61)は、接続油路57h、57iの圧力を自動減速条件の1つとしている。
The control device 60 (automatic deceleration section 61) uses the pressure of the connecting
制御装置60には、接続油路57h、57iの圧力を、走行ポンプ圧Vとして検出する走行ポンプ圧検出装置80が接続されている。即ち、走行ポンプ圧検出装置80は、左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53Rが接続油路57h、57iへ吐出した作動油の圧力(接続油路57h、57iの圧力)を、走行ポンプ圧Vとして検出する。
A travel pump
走行ポンプ圧検出装置80は、走行モータの複数の走行ポンプ圧を検出可能である。具体的には、左走行モータ36Lは、第1ポートP11、第2ポートP12を有し、右走行モータ36Rは、第3ポートP13、第4ポートP14を有し、走行ポンプ圧検出装置80は、接続油路57h、57iにおいて、第1ポートP11側、第2ポートP12側、第3ポートP13側、第4ポートP14側のそれぞれの走行ポンプ圧を検出する。なお、第1ポートP11は、左走行モータ36Lが正転したときの吐出側のポート、第2ポートP12は、左走行モータ36Lが正転したときの吸込み側のポートである。第3ポートP13は、右走行モータ36Rが正転したときの吐出側のポート、第4ポートP14は、右走行モータ36Rが正転したときの吸込み側のポートである。
The travel pump
図1及び図2に示すように、走行ポンプ圧検出装置80は、第1圧力検出装置80a、第2圧力検出装置80b、第3圧力検出装置80c、第4圧力検出装置80dを含んでいる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the running pump
第1圧力検出装置80aは、接続油路57hにおいて、左走行モータ36Lの第1ポートP11側に設けられ、第1ポートP11側の走行ポンプ圧Vを第1走行ポンプ圧V1として検出する。
The first
第2圧力検出装置80bは、接続油路57hにおいて、左走行モータ36Lの第2ポートP12側に設けられ、第2ポートP12側の走行ポンプ圧Vを第2走行ポンプ圧V2として検出する。
The second
第3圧力検出装置80cは、接続油路57iにおいて、右走行モータ36Rの第3ポートP13側に設けられ、第3ポートP13側の走行ポンプ圧Vを第3走行ポンプ圧V3として検出する。
The third
第4圧力検出装置80dは、接続油路57iにおいて、右走行モータ36Rの第4ポートP14側に設けられ、第4ポートP14側の走行ポンプ圧Vを第4走行ポンプ圧V4として検出する。
The fourth
制御装置60は、一対の走行モータのいずれかが第2速度である状態で走行ポンプ圧検出装置80によって検出された走行ポンプ圧V(V1~V4)が第1減速判定圧PV1以上である場合に、自動減速を行う。
The
以下、走行ポンプ圧V(V1~V4)及び第1減速判定圧PV1を用いた自動減速の判定について詳しく説明する。 Determination of automatic deceleration using the traveling pump pressure V (V1 to V4) and the first deceleration determination pressure PV1 will be described in detail below.
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第1記憶装置81aが接続されている。なお、制御装置60に第1記憶装置81aが内蔵されていてもよい。
The
図4Aに示すように、第1記憶装置81aには、第1減速判定圧PV1が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第1記憶装置81aは、原動機回転数と第1減速判定圧PV1との関係を示す第1減速判定テーブルT1を記憶している。第1減速判定テーブルT1において、第1減速判定圧PV1は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第1減速判定圧PV1も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第1減速判定圧PV1も低い値である。
As shown in FIG. 4A, the
第1減速判定テーブルT1において、例えば、原動機回転数が1000rpm以上~1
250rpm未満である場合は、第1減速判定圧PV1は24MPa、原動機回転数が1250rpm以上1500rpm未満である場合は、第1減速判定圧PV1は25MPa、原動機回転数が1500rpm以上1750rpm未満である場合は、第1減速判定圧PV1は26MPa、原動機回転数が1750rpm以上2000rpm未満である場合は、第1減速判定圧PV1は27MPa、原動機回転数が2000rpm以上2250rpm未満である場合は、第1減速判定圧PV1は28MPa、原動機回転数が2250rpm以上2500rpm未満である場合は、第1減速判定圧PV1は29MPa、原動機回転数が2500rpm以上である場合は、第1減速判定圧PV1は30MPaであることを示している。つまり、第1減速判定テーブルT1において、原動機回転数の数値は、第1減速判定圧PV1を設定するための境界値を示している。
In the first deceleration determination table T1, for example, when the engine speed is 1000 rpm or more to 1
If the engine speed is less than 250 rpm, the first deceleration determination pressure PV1 is 24 MPa. , the first deceleration determination pressure PV1 is 26 MPa, the first deceleration determination pressure PV1 is 27 MPa when the engine speed is 1750 rpm or more and less than 2000 rpm, and the first deceleration determination pressure is 27 MPa when the engine speed is 2000 rpm or more and less than 2250 rpm. PV1 is 28 MPa, the first deceleration determination pressure PV1 is 29 MPa when the engine speed is 2250 rpm or more and less than 2500 rpm, and the first deceleration determination pressure PV1 is 30 MPa when the engine speed is 2500 rpm or more. ing. That is, in the first deceleration determination table T1, the numerical value of the engine speed indicates a boundary value for setting the first deceleration determination pressure PV1.
自動減速部61は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である場合において、回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第1減速判定テーブルT1とから第1減速判定圧PV1を抽出する。自動減速部61は、例えば、原動機回転数が1250rpmである場合は、第1減速判定テーブルT1から25MPaである第1減速判定圧PV1を抽出し、原動機回転数が2000rpmである場合は、第1減速判定テーブルT1から28MPaである第1減速判定圧PV1を抽出する。
When the travel motors (left
自動減速部61は、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4が、第1減速判定テーブルT1から抽出した第1減速判定圧PV1以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3及び第4走行ポンプ圧V4のいずれかが、第1減速判定圧PV1以上である場合に、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第2速度から第1速度に減速する自動減速を行う。
The
さて、自動減速部61は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に復帰させる制御(復帰制御)を行う。
After performing automatic deceleration, the
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第2記憶装置81bが接続されている。なお、制御装置60に第2記憶装置81bが内蔵されていてもよい。
The
図4Bに示すように、第2記憶装置81bには、第1復帰判定圧QV1が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第2記憶装置81bは、原動機回転数と第1復帰判定圧QV1との関係を示す第1復帰判定テーブルU1を記憶している。第1復帰判定テーブルU1において、第1復帰判定圧QV1は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第1復帰判定圧QV1も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第1復帰判定圧QV1も低い値である。第1復帰判定テーブルU1は、上述した第1減速判定テーブルT1と同じように、原動機回転数の数値は、第1復帰判定圧QV1を設定するための境界値を示している。例えば、原動機回転数が1500rpmである場合は、第1復帰判定圧QV1は、16MPaである。
As shown in FIG. 4B, the first recovery determination pressure QV1 is stored in the
自動減速部61は、自動減速後において回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第1復帰判定テーブルU1とから第1復帰判定圧QV1を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4が、第1復帰判定テーブルU1から抽出した第1復帰判定圧QV1以下である場合に、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に復帰させる。詳しくは、自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3及び第4走行ポンプ圧V4が、第1復帰判定圧QV1以下となった時点で、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に増速する。
The
図5は、自動減速部61における処理をまとめた図である。
FIG. 5 is a diagram summarizing the processing in the
図5に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第2速度である状態(S10、Yes)では、自動減速部61は、回転数検出装置68で検出された原動機回転数及び第1減速判定テーブルT1を参照する(S11)。自動減速部61は、原動機回転数に基づいて第1減速判定テーブルT1から第1減速判定圧PV1を抽出する(S12)。自動減速部61は、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4を参照する
(S13)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが第1減速判定圧PV1以上であるか否かを判断する(S14)。
As shown in FIG. 5, in the state where the automatic deceleration is effective and the traveling motor is at the second speed (S10, Yes), the
自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが第1減速判定圧PV1以上である場合(S14、Yes)、自動減速を行う(S15)。
If any of the running pump pressures V1 to V4 is equal to or higher than the first deceleration determination pressure PV1 (S14, Yes), the
自動減速部61は、自動減速を行った後、回転数検出装置68で検出された原動機回転数及び第1復帰判定テーブルU1を参照する(S16)。自動減速部61は、原動機回転数に基づいて第1復帰判定テーブルU1から第1復帰判定圧QV1を抽出する(S17)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4を参照する(S18)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4の全てが第1復帰判定圧QV1以下であるか否かを判断する(S19)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4の全てが第1復帰判定圧QV1以下である場合(S19、Yes)、復帰制御を行う(S20)。
After performing automatic deceleration, the
作業機1は、第1記憶装置81aと、自動減速部61を有する制御装置60を備え、自動減速部61は、走行モータが第2速度である場合において、回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第1減速判定テーブルT1とから第1減速判定圧PV1を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4が、第1減速判定圧PV1以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第1減速判定圧PV1に基づいて自動減速を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで自動減速を行うことができる。即ち、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
The
作業機1は、第2記憶装置81bを備え、自動減速部61は、自動減速後において回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第1復帰判定テーブルU1とから第1復帰判定圧QV1を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された自動減速後の走行ポンプ圧V1~V4が、第1復帰判定圧QV1以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第1復帰判定圧QV1に基づいて復帰を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。
The
自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3、第4走行ポンプ圧V4のいずれかが、第1減速判定圧PV1以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、例えば、左走行装置5Lが前進側に作動した場合、左走行装置5Lが後進側に作動した場合、右走行装置5Rが前進側に作動した場合、右走行装置5Rが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置5L又は右走行装置5Rに負荷が掛かった場合に、適正に減速することができる。
When any one of the first travel pump pressure V1, the second travel pump pressure V2, the third travel pump pressure V3, and the fourth travel pump pressure V4 is equal to or higher than the first deceleration determination pressure PV1, the
自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3、第4走行ポンプ圧V4が、第1復帰判定圧QV1以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、左走行装置5Lが前進側に作動した場合、左走行装置5Lが後進側に作動した場合、右走行装置5Rが前進側に作動した場合、右走行装置5Rが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置5L又は右走行装置5Rへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
When the first travel pump pressure V1, the second travel pump pressure V2, the third travel pump pressure V3, and the fourth travel pump pressure V4 are equal to or lower than the first return determination pressure QV1, the automatic
第1記憶装置81aは、原動機回転数が増加するにつれて第1減速判定圧PV1が増加する第1減速判定テーブルT1を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
第2記憶装置81bは、原動機回転数が増加するにつれて第1復帰判定圧QV1が増加する第1復帰判定テーブルU1を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
上述した実施形態では、自動減速条件として、複数の走行ポンプ圧V1~V4を用いていたが、これに代えて、左走行装置5Lを駆動させる左走行モータ36Lの走行ポンプ圧V1,V3と、右走行装置5Rを駆動させる右走行モータ36Rの走行ポンプ圧V2,V4との差圧(走行差圧)に基づいて自動減速を行ってもよい。即ち、走行差圧を自動減速の条件としてもよい。
In the above-described embodiment, a plurality of traveling pump pressures V1 to V4 are used as automatic deceleration conditions. Automatic deceleration may be performed based on the differential pressure (travel differential pressure) between the travel pump pressures V2 and V4 of the
制御装置60は、差圧演算部63を備えている。差圧演算部63は、制御装置60に設
けられた電気電子回路等、当該制御装置60に格納されたプログラム等である。差圧演算部63は、走行モータ36L及び右走行モータ36Rのうち、左走行モータ36Lが駆動したときの走行ポンプ圧(一方走行ポンプ圧)V1、V2と、右走行モータ36Rが駆動したときの走行ポンプ圧(他方走行ポンプ圧)V3、V4との走行差圧V5、V6を演算する。
The
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第3記憶装置81cが接続されている。なお、制御装置60に第3記憶装置81cが内蔵されていてもよい。
The
図6Aに示すように、第3記憶装置81cには、第2減速判定圧PV2が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第3記憶装置81cは、原動機回転数と第2減速判定圧PV2との関係を示す第2減速判定テーブルT2を記憶している。第2減速判定テーブルT2において、第2減速判定圧PV2は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第2減速判定圧PV2も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第2減速判定圧PV2も低い値である。
As shown in FIG. 6A, the
第2減速判定テーブルT2は、上述した第1減速判定テーブルT1と同じように、原動機回転数の数値は、第2減速判定圧PV2を設定するための境界値を示している。例えば、原動機回転数が1500rpmである場合は、第2減速判定圧PV2は、16MPaである。 In the second deceleration determination table T2, similarly to the above-described first deceleration determination table T1, the numerical value of the engine speed indicates a boundary value for setting the second deceleration determination pressure PV2. For example, when the engine speed is 1500 rpm, the second deceleration determination pressure PV2 is 16 MPa.
差圧演算部63は、第1走行ポンプ圧V1と第3走行ポンプ圧V3との差である第1差圧を走行差圧V5として算出し、第2走行ポンプ圧V2と第4走行ポンプ圧V4との差である第2差圧を走行差圧V6として算出する。
The
自動減速部61は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である場合において、回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第2減速判定テーブルT2とから第2減速判定圧PV2を抽出する。
When the travel motors (left
自動減速部61は、差圧演算部63が演算した走行差圧V5、V6が、第2減速判定テーブルT2から抽出した第2減速判定圧PV2以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部61は、第1差圧(V5)、第2差圧(V6)のいずれかが、第2減速判定圧PV2以上である場合に、自動減速を行う。
The
さて、自動減速部61は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、復帰制御を行う。
Now, after performing automatic deceleration, the
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第4記憶装置81dが接続されている。なお、制御装置60に第4記憶装置81dが内蔵されていてもよい。
The
図6Bに示すように、第4記憶装置81dには、第2復帰判定圧QV2が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第4記憶装置81dは、原動機回転数と第2復帰判定圧QV2との関係を示す第2復帰判定テーブルU2を記憶している。第2復帰判定テーブルU2において、第2復帰判定圧QV2は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第2復帰判定圧QV2も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第2復帰判定圧QV2も低い値である。第2復帰判定テーブルU2は、上述した第2減速判定テーブルT2と同じように、原動機回転数の数値は、第2復帰判定圧QV2を設定するための境界値を示している。例えば、原動機回転数が1500rpmである場合は、第2復帰判定圧QV2は、17MPaである。
As shown in FIG. 6B, the
自動減速部61は、自動減速後において回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第2復帰判定テーブルU2とから第2復帰判定圧QV2を抽出し、差圧演算部63が演算した走行差圧V5、V6が、第2復帰判定テーブルU2から抽出した第2復帰判定圧QV2以下である場合に、復帰制御を実行する。詳しくは、自動減速部61は、走行差圧V5、V6が、第2復帰判定圧QV2以下となった時点で、走行モータを第1速度から第2速度に増速する。
The
図7は、自動減速部61における処理をまとめた図である。
FIG. 7 is a diagram summarizing the processing in the
図7に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第2速度である状態(S30、Yes)では、自動減速部61は、回転数検出装置68で検出された原動機回転数及び第2減速判定テーブルT2を参照する(S31)。自動減速部61は、原動機回転数に基づ
いて第2減速判定テーブルT2から第2減速判定圧PV2を抽出する(S32)。差圧演算部63は、走行ポンプ圧V1~V4から第1差圧(V5)、第2差圧(V6)を演算する(S33)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)のいずれかが第2減速判定圧PV2以上であるか否かを判断する(S34)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)のいずれかが第2減速判定圧PV2以上である場合(S34、Yes)、自動減速を行う(S35)。
As shown in FIG. 7, in a state where the automatic deceleration is effective and the traveling motor is at the second speed (S30, Yes), the
自動減速部61は、自動減速を行った後、回転数検出装置68で検出された原動機回転数及び第2復帰判定テーブルU2を参照する(S36)。自動減速部61は、原動機回転数に基づいて第2復帰判定テーブルU2から第2復帰判定圧QV2を抽出する(S37)。自動減速部61は、自動減速後の第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)を参照する(S38)。
After performing automatic deceleration, the
自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第2復帰判定圧QV2以下であるか否かを判断する(S39)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第2復帰判定圧QV2以下である場合(S39、Yes)、復帰制御を行う(S40)。
The
作業機1は、第3記憶装置81cと、自動減速部61及び差圧演算部63を有する制御装置60を備え、自動減速部61は、走行モータが第2速度である場合において、回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第2減速判定テーブルT2とから第2減速判定圧PV2を抽出し、差圧演算部63で演算された走行差圧V5,V6のいずれかが、第2減速判定圧PV2以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第2減速判定圧PV2に基づいて自動減速を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置5Lと右走行装置5Rとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
The
作業機1は、第4記憶装置81dを備え、自動減速部61は、自動減速後において回転数検出装置68で検出された原動機回転数と第2復帰判定テーブルU2とから第2復帰判定圧QV2を抽出し、差圧演算部63で演算された自動減速後の走行差圧V5,V6の両方が、第2復帰判定圧QV2以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第2復帰判定圧QV2に基づいて復帰を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置5Lと右走行装置5Rとに掛かる負荷が互いに大きく異なったときに自動減速を行った後において、効率よく復帰を行うことができる。
The
差圧演算部63は、走行差圧として、第1走行ポンプ圧V1と第3走行ポンプ圧V3との差である第1差圧(V5)、及び、第2走行ポンプ圧V2と第4走行ポンプ圧V4との差である第2差圧(V6)を求め、自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)のいずれかが、第2減速判定圧PV2以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機1が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく自動減速を行うことができる。
The
自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)の両方が、第2復帰判定圧QV2以下である場合に、走行モータの少なくともいずれかを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、作業機1が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく復帰を行うことができる。
When both the first differential pressure (V5) and the second differential pressure (V6) are equal to or lower than the second recovery determination pressure QV2, the
第3記憶装置81cは、原動機回転数が増加するにつれて第2減速判定圧PV2が増加する第2減速判定テーブルT2を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
第4記憶装置81dは、原動機回転数が増加するにつれて第2復帰判定圧QV2が増加する第2復帰判定テーブルU2を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
上述した実施形態では、原動機回転数に対応する複数の走行ポンプ圧V1~V4に基づいて自動減速を行っていたが、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)
の斜板角度に対応する複数の走行ポンプ圧V1~V4に基づいて自動減速を行ってもよい。
In the above-described embodiment, automatic deceleration was performed based on a plurality of traveling pump pressures V1 to V4 corresponding to the number of engine revolutions, but the traveling pumps (left traveling
Automatic deceleration may be performed based on a plurality of traveling pump pressures V1 to V4 corresponding to the swash plate angles of .
制御装置60には、斜板角度検出装置69と、第5記憶装置81eとが接続されている。斜板角度検出装置69は、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)の斜板角度を検出する装置である。斜板角度検出装置69は、例えば、走行油路45の作動油の圧力(パイロット圧)を検出して当該パイロット圧を斜板角度に変換するセンサであっても、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)のレギュレータの操作量を検出して斜板角度を検出するセンサであっても、操作レバー59の操作量から求める可変抵抗器やポテンショメータであっても、その他のセンサ等であってもよく限定されない。この実施形態では、斜板角度検出装置69は、走行油路45の作動油の圧力(パイロット圧)を検出することによって、走行ポンプの斜板角度としているため、図8A及び図8B等では、斜板角度を当該斜板角度に対応するパイロット圧力で示している。
A swash plate
第5記憶装置81eは、不揮発性のメモリ等である。
The
図8Aに示すように、第5記憶装置81eには、第3減速判定圧PV3が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第5記憶装置81eは、斜板角度(斜板角度に対応するパイロット圧)と第3減速判定圧PV3との関係を示す第3減速判定テーブルT3を記憶している。第3減速判定テーブルT3において、第3減速判定圧PV3は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、斜板角度が高い場合は当該第3減速判定圧PV3も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第3減速判定圧PV3も低い値である。第3減速判定テーブルT3は、上述した第1減速判定テーブルT1等と同じように、斜板角度の数値は、第3減速判定圧PV3を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が1.0MPaである場合は、第3減速判定圧PV3は、26MPaである。
As shown in FIG. 8A, the
自動減速部61は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である場合において、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第3減速判定テーブルT3とから第3減速判定圧PV3を抽出する。自動減速部61は、例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が1.50MPaである場合は、第3減速判定テーブルT3から28MPaである第3減速判定圧PV3を抽出し、斜板角度に対応するパイロット圧が1.00MPaである場合は、第3減速判定テーブルT3から26MPaである第3減速判定圧PV3を抽出する。
When the travel motors (left
自動減速部61は、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが、第3減速判定テーブルT3から抽出した第3減速判定圧PV3以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3及び第4走行ポンプ圧V4のいずれかが、第3減速判定圧PV3以上である場合に、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第2速度から第1速度に減速する自動減速を行う。
The
さて、自動減速部61は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に復帰させる制御(復帰制御)を行う。
After performing automatic deceleration, the
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第6記憶装置81fが接続されている。なお、制御装置60に第6記憶装置81fが内蔵されていてもよい。
The
図8Bに示すように、第6記憶装置81fには、第3復帰判定圧QV3が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第6記憶装置81fは、斜板角度と第3復帰判定圧QV3との関係を示す第3復帰判定テーブルU3を記憶している。第3復帰判定テーブルU3において、第3復帰判定圧QV3は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、斜板角度が高い場合は当該第3復帰判定圧QV3も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第3復帰判定圧QV3も低い値である。第3復帰判定テーブルU3は、上述した第3減速判定テーブルT3と同じように、斜板角度の数値は、第3復帰判定圧QV3を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が1.0MPaである場合は、第3復帰判定圧QV3は、16MPaである。
As shown in FIG. 8B, the third return determination pressure QV3 is stored in association with the swash plate angle in the
自動減速部61は、自動減速後において斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第3復帰判定テーブルU3とから第3復帰判定圧QV3を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4が、第3復帰判定テーブルU3から抽出した第3復帰判定圧QV3以下である場合に、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に復帰させる。詳しくは、自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3及び第4走行ポンプ圧V4が、第3復帰判定圧QV3以下となった時点で、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に増速する。
The
図9は、自動減速部61における処理をまとめた図である。
FIG. 9 is a diagram summarizing the processing in the
図9に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第2速度である状態(S50、Yes)では、自動減速部61は、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度及び第3減速判定テーブルT3を参照する(S51)。なお、自動減速部61は、自動減速の判定を行うにあたって、前進回転である場合には、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)が前進側に駆動した場合の斜板角度を採用し、後進回転である場合には、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)が後進側に駆動した場合の斜板角度を採用する。また、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)が前進側に駆動する場合及び後進側に駆動する場合のいずれにおいても、左走行ポンプ53L及び右走行ポンプ53Rの斜板角度を検出することが可能である。この場合、自動減速部61は、例えば、左走行ポンプ53Lの斜板角度と右走行ポンプ53Rの斜板角度とを平均した値を、自動減速等の判定値に用いる。
As shown in FIG. 9, when the automatic deceleration is enabled and the traveling motor is at the second speed (S50, Yes), the
自動減速部61は、斜板角度に基づいて第3減速判定テーブルT3から第3減速判定圧PV3を抽出する(S52)。自動減速部61は、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4を参照する(S53)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが第3減速判定圧PV3以上であるか否かを判断する(S54)。
The
自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが第3減速判定圧PV3以上である場合(S54、Yes)、自動減速を行う(S55)。
If any of the running pump pressures V1 to V4 is equal to or higher than the third deceleration determination pressure PV3 (S54, Yes), the
自動減速部61は、自動減速を行った後、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度及び第3復帰判定テーブルU3を参照する(S56)。自動減速部61は、斜板角度に基づいて第3復帰判定テーブルU3から第3復帰判定圧QV3を抽出する(S57)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4を参照する(S58)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4の第3復帰判定圧QV3以下であるか否かを判断する(S59)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4の全てが第3復帰判定圧QV3以下である場合(S59、Yes)、復帰制御を行う(S60)。
After performing automatic deceleration, the
作業機1は、斜板角度検出装置69と、第5記憶装置81eと、自動減速部61を有する制御装置60とを備え、自動減速部61は、走行モータが第2速度である場合において、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第3減速判定テーブルT3とから第3減速判定圧PV3を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが、第3減速判定圧PV3以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)の斜板角度に応じた第3減速判定圧PV3に基づいて自動減速を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで自動減速を行うことができる。即ち、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
The
作業機1は、斜板角度と第3復帰判定圧QV3との関係を示す第3復帰判定テーブルU3を記憶する第6記憶装置81fを備え、自動減速部61は、自動減速後において斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第3復帰判定テーブルU3とから第3復帰判定圧QV3を抽出し、自動減速後の走行ポンプ圧V1~V4が、第3復帰判定圧QV3以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、走行ポンプの斜板角度に応じた第3復帰判定圧QV3に基づいて復帰を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。
The
自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧
V3及び第4走行ポンプ圧V4のいずれかが、第3減速判定圧PV3以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、例えば、左走行装置5Lが前進側に作動した場合、左走行装置5Lが後進側に作動した場合、右走行装置5Rが前進側に作動した場合、右走行装置5Rが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置5L又は右走行装置5Rに負荷が掛かった場合に、適正に減速することができる。
When any one of the first travel pump pressure V1, the second travel pump pressure V2, the third travel pump pressure V3, and the fourth travel pump pressure V4 is equal to or higher than the third deceleration determination pressure PV3, the
自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3及び第4走行ポンプ圧V4が、第3復帰判定圧QV3以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、左走行装置5Lが前進側に作動した場合、左走行装置5Lが後進側に作動した場合、右走行装置5Rが前進側に作動した場合、右走行装置5Rが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置5L又は右走行装置5Rへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
The
第5記憶装置81eは、斜板角度が増加するにつれて第3減速判定圧PV3が増加する第3減速判定テーブルT3を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
第6記憶装置81fは、斜板角度が増加するにつれて第3復帰判定圧QV3が増加する第3復帰判定テーブルU3を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
上述した実施形態では、自動減速条件として、斜板角度に対応する複数の走行ポンプ圧V1~V4を用いていたが。これに代えて、斜板角度に対応する走行差圧V5、V6に基づいて自動減速を行ってもよい。 In the embodiment described above, a plurality of running pump pressures V1 to V4 corresponding to the swash plate angle are used as automatic deceleration conditions. Instead of this, automatic deceleration may be performed based on running differential pressures V5 and V6 corresponding to the swash plate angle.
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第7記憶装置81gが接続されている。なお、制御装置60に第7記憶装置81gが内蔵されていてもよい。
The
図10Aに示すように、第7記憶装置81gには、第4減速判定圧PV4が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第7記憶装置81gは、斜板角度と第4減速判定圧PV4との関係を示す第4減速判定テーブルT4を記憶している。第4減速判定テーブルT4において、第4減速判定圧PV4は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、斜板角度が高い場合は当該第4減速判定圧PV4も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第4減速判定圧PV4も低い値である。
As shown in FIG. 10A, the
第4減速判定テーブルT4は、上述した第1減速判定テーブルT1と同じように、斜板角度の数値は、第4減速判定圧PV4を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応する0.75MPaである場合は、第4減速判定圧PV4は、21MPaである。 In the fourth deceleration determination table T4, similarly to the first deceleration determination table T1, the numerical value of the swash plate angle indicates a boundary value for setting the fourth deceleration determination pressure PV4. For example, when it is 0.75 MPa corresponding to the swash plate angle, the fourth deceleration determination pressure PV4 is 21 MPa.
作業機1が前進している状況においては、差圧演算部63は、第1走行ポンプ圧V1と第3走行ポンプ圧V3との差である第1差圧(V5)を算出する。また、作業機1が後進している状況においては、差圧演算部63は、第2差圧(V6)を算出する。
When the work implement 1 is moving forward, the
自動減速部61は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である場合において、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第4減速判定テーブルT4とから第4減速判定圧PV4を抽出する。
When the travel motors (left
自動減速部61は、差圧演算部63が演算した走行差圧V5、V6が、第4減速判定テーブルT4から抽出した第4減速判定圧PV4以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部61は、第1差圧(V5)、第2差圧(V6)のいずれかが、第4減速判定圧PV4以上である場合に、自動減速を行う。
The
さて、自動減速部61は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、復帰制御を行う。
Now, after performing automatic deceleration, the
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第8記憶装置81hが接続されている。なお、制御装置60に第8記憶装置81hが内蔵されていてもよい。
The
図10Bに示すように、第8記憶装置81hには、第4復帰判定圧QV4が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第8記憶装置81hは、斜板角度と第4復帰判定圧QV4との関係を示す第4復帰判定テーブルU4を記憶している。第4復帰判定テーブルU4において、第4復帰判定圧QV4は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、
斜板角度が高い場合は当該第4復帰判定圧QV4も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第4復帰判定圧QV4も低い値である。第4復帰判定テーブルU4は、上述した第4減速判定テーブルT4と同じように、斜板角度の数値は、第4復帰判定圧QV4を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が0.75MPaである場合は、第4復帰判定圧QV4は、16MPaである。
As shown in FIG. 10B, the
When the swash plate angle is high, the fourth return determination pressure QV4 also has a high value, and when the swash plate angle is low, the fourth return determination pressure QV4 also has a low value. In the fourth return determination table U4, similarly to the above-described fourth deceleration determination table T4, the numerical value of the swash plate angle indicates a boundary value for setting the fourth return determination pressure QV4. For example, when the pilot pressure corresponding to the swash plate angle is 0.75 MPa, the fourth return determination pressure QV4 is 16 MPa.
自動減速部61は、自動減速後において斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第4復帰判定テーブルU4とから第4復帰判定圧QV4を抽出し、差圧演算部63が演算した走行差圧V5、V6が、第4復帰判定テーブルU4から抽出した第4復帰判定圧QV4以下である場合に、復帰制御を実行する。詳しくは、自動減速部61は、走行差圧V5、V6が、第4復帰判定圧QV4以下となった時点で、走行モータを第1速度から第2速度に増速する。
The
図11は、自動減速部61における処理をまとめた図である。
FIG. 11 is a diagram summarizing the processing in the
図11に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第2速度である状態(S70、Yes)では、自動減速部61は、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度及び第4減速判定テーブルT4を参照する(S71)。自動減速部61は、斜板角度に基づいて第4減速判定テーブルT4から第4減速判定圧PV4を抽出する(S72)。差圧演算部63は、走行ポンプ圧V1~V4から第1差圧(V5)、第2差圧(V6)を演算する(S73)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第4減速判定圧PV4以上であるか否かを判断する(S74)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第4減速判定圧PV4以上である場合(S74、Yes)、自動減速を行う(S75)。
As shown in FIG. 11, in the state where the automatic deceleration is effective and the traveling motor is at the second speed (S70, Yes), the
自動減速部61は、自動減速を行った後、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度及び第4復帰判定テーブルU4を参照する(S76)。自動減速部61は、斜板角度に基づいて第4復帰判定テーブルU4から第4復帰判定圧QV4を抽出する(S77)。自動減速部61は、自動減速後の第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)を参照する(S78)。
After performing automatic deceleration, the
自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第4復帰判定圧QV4以下であるか否かを判断する(S79)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第4復帰判定圧QV4以下である場合(S79、Yes)、復帰制御を行う(S80)。
The
作業機1は、斜板角度検出装置69と、第7記憶装置81gと、自動減速部61及び差圧演算部63とを有する制御装置60とを備え、自動減速部61は、走行モータが第2速度である場合において、斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第4減速判定テーブルT4とから第4減速判定圧PV4を抽出し、差圧演算部63で演算された走行差圧V5,V6のいずれかが、第4減速判定圧PV4以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、走行ポンプの斜板角度に応じた第4減速判定圧PV4に基づいて自動減速を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置5Lと右走行装置5Rとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
The
作業機1は、第8記憶装置81hを備え、自動減速部61は、自動減速後において斜板角度検出装置69で検出された斜板角度と第4復帰判定テーブルU4とから第4復帰判定圧QV4を抽出し、自動減速後の走行差圧V5,V6の両方が、第4復帰判定圧QV4以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、走行ポンプの斜板角度に応じた第4復帰判定圧QV4に基づいて復帰を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置5Lと右走行装置5Rとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
The
自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)のいずれかが、第4減速判定圧PV4以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機1が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく自動減速を行うことができる。
The
自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)の両方が第4復帰判定圧QV4以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、作業機1が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく復帰することができる。
The
第7記憶装置81gは、斜板角度が増加するにつれて第4減速判定圧PV4が増加する第4減速判定テーブルT4を記憶している。作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
第8記憶装置81hは、斜板角度が増加するにつれて第4復帰判定圧QV4が増加する第4復帰判定テーブルU4を記憶している。作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
上述した実施形態では、原動機回転数に対応する複数の走行ポンプ圧V1~V4、又は、斜板角度に対応する複数の走行ポンプ圧V1~V4に基づいて自動減速を行っていたが、アンチストール弁58の圧力に対応する複数の走行ポンプ圧V1~V4によって自動減速を行ってもよい。
In the above-described embodiment, automatic deceleration is performed based on a plurality of traveling pump pressures V1 to V4 corresponding to the engine speed or a plurality of traveling pump pressures V1 to V4 corresponding to the swash plate angle. Automatic deceleration may be provided by a plurality of travel pump pressures V1-V4 corresponding to
図12に示すように、吐出油路40の中途部には、アンチストール弁58が設けられている。アンチストール弁58は、操作弁55(操作弁55A、操作弁55B、操作弁55C、操作弁55D)の一次側に設けられ、操作弁55に供給される作動油を制御する弁である。
As shown in FIG. 12, an
アンチストール弁58は、エンジンストールを防止する制御(アンチストール制御)を行う。図13は、原動機回転数と、アンチストール弁58の二次パイロット圧と、制御線L1、L2の関係を示している。二次パイロット圧とは、アンチストール弁58によって作用させる作動油の圧力(二次圧)であって、吐出油路40において、アンチストール弁58から操作弁55(操作弁55a、操作弁55b、操作弁55c、操作弁55d)に至る区間における作動油の圧力(パイロット圧)である。即ち、操作レバー59に設けられた操作弁55に入る作動油の一次圧である。制御線L1は、ドロップ量が所定未満である場合の原動機回転数と、二次パイロット圧との関係を示している。制御線L2は、ドロップ量が所定以上である場合の原動機回転数と、二次パイロット圧との関係を示している。
The
制御装置60は、ドロップ量が所定未満である場合、原動機の実回転数と二次パイロット圧との関係が、制御線L1に一致するように、アンチストール弁58の開度を調整する。また、制御装置60は、ドロップ量が所定以上である場合、原動機の実回転数と二次パイロット圧との関係が、制御線L2に一致するように、アンチストール弁58の開度を調整する。制御線L2では、所定の原動機回転数に対する二次パイロット圧が、制御線L1の二次パイロット圧よりも低い。即ち、同一の原動機回転数に着目した場合、制御線L2の二次パイロット圧が、制御線L1の二次パイロット圧よりも低い。したがって、制御線L2に基づく制御によって、操作弁55に入る作動油の圧力(パイロット圧)が低く抑えられる。その結果、走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)の斜板角度が調整され、原動機に作用する負荷が減少し、原動機のストールを防止することができる。なお、図13では、1本の制御線L2を示しているが、制御線L2は複数であってもよい。例えば、原動機回転数毎に制御線L2が設定されていてもよい。また、制御線L1及び制御線L2を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、制御装置60が有していることが好ましい。
When the drop amount is less than a predetermined value, the
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第1記憶装置81aが接続されている。なお、制御装置60に第9記憶装置81iが内蔵されていてもよい。
The
図14Aに示すように、第9記憶装置81iには、第5減速判定圧PV5が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第9記憶装置81iは、二次パイロット圧と第5減速判定圧PV5との関係を示す第5減速判定テーブルT5を記憶している。第5減速判定テーブルT5において、第5減速判定圧PV5は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第5減速判定圧PV5も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第5減速判定圧PV5も低い値である。第5減速判定テーブルT5は、上述した実施形態と同様に、二次パイロット圧の数値は、第5減速判定圧PV5を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が1.25MPaである場合は、第5減速判定圧PV5は、25MPaである。なお、アンチストール弁58の二次パイロット圧は、制御装置60がアンチストール弁58を制御したときの制御値(例えば、電流)と第1油圧ポンプP1から吐出した作動油の流量等によって求めることができる。また、アンチストール弁58の下流側に、圧力を検出する圧力検出装置を設けて、二次パイロット圧を検出してもよく、二次パイロット圧の検出方法は限定されない。以下、二次パイロット圧は、制御装置60、又は、圧力検出装置によって検出しているとして説明を進める。
As shown in FIG. 14A, the fifth deceleration determination pressure PV5 is stored in association with the secondary pilot pressure in the
自動減速部61は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である場合において、二次パイロット圧と第5減速判定テーブルT5とから第5減速判定圧PV5を抽出する。自動減速部61は、例えば、二次パイロット圧が2.0MPaである場合は、第5減速判定テーブルT5から28MPaである第5減速判定圧PV5を抽出し、二次パイロット圧が1.5MPaである場合は、第5減速判定テーブルT5から26MPaである第5減速判定圧PV5を抽出する。
The
自動減速部61は、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが、第5減速判定テーブルT5から抽出した第5減速判定圧PV5以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3及び第4走行ポンプ圧V4のいずれかが、第5減速判定圧PV5以上である場合に、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第2速度から第1速度に減速する自動減速を行う。
The
さて、自動減速部61は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に復帰させる制御(復帰制御)を行う。
After performing automatic deceleration, the
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第10記憶装置81jが接続されている。なお、制御装置60に第10記憶装置81jが内蔵されていてもよい。
The
図14Bに示すように、第10記憶装置81jには、第5復帰判定圧QV5が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第10記憶装置81jは、二次パイロット圧と第5復帰判定圧QV5との関係を示す第5復帰判定テーブルU5を記憶している。第5復帰判定テーブルU5において、第5復帰判定圧QV5は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第5復帰判定圧QV5も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第5復帰判定圧QV5も低い値である。第5復帰判定テーブルU5は、上述した第5減速判定テーブルT5と同じように、二次パイロット圧の数値は、第5復帰判定圧QV5を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が1.5MPaである場合は、第5復帰判定圧QV5は、16MPaである。
As shown in FIG. 14B, the fifth return determination pressure QV5 is stored in association with the secondary pilot pressure in the
自動減速部61は、自動減速後において二次パイロット圧と第5復帰判定テーブルU5とから第5復帰判定圧QV5を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4が、第5復帰判定テーブルU5から抽出した第5復帰判定圧QV5以下である場合に、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に復帰させる。詳しくは、自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3及び第4走行ポンプ圧V4が、第5復帰判定圧QV5以下となった時点で、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)を第1速度から第2速度に増速する。
After automatic deceleration, the
図15は、自動減速部61における処理をまとめた図である。
FIG. 15 is a diagram summarizing the processing in the
図15に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第2速度である状態(S90、Yes)では、自動減速部61は、二次パイロット圧及び第5減速判定テーブルT5を参照する(S91)。自動減速部61は、二次パイロット圧に基づいて第5減速判定テーブルT5から第5減速判定圧PV5を抽出する(S92)。自動減速部61は、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4を参照する(S93)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが第5減速判定圧PV5以上であるか否かを判断する(S94)。
As shown in FIG. 15, when the automatic deceleration is effective and the traveling motor is at the second speed (S90, Yes), the
自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが第5減速判定圧PV5以上である場合(S94、Yes)、自動減速を行う(S95)。
If any of the traveling pump pressures V1 to V4 is equal to or higher than the fifth deceleration determination pressure PV5 (S94, Yes), the
自動減速部61は、自動減速を行った後、二次パイロット圧及び第5復帰判定テーブルU5を参照する(S96)。自動減速部61は、二次パイロット圧に基づいて第5復帰判定テーブルU5から第5復帰判定圧QV5を抽出する(S97)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4を参照する(S98)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4の全てが第5復帰判定圧QV5以下であるか否かを判断する(S99)。自動減速部61は、走行ポンプ圧V1~V4の全てが第5復帰判定圧QV5以下である場合(S99、Yes)、復帰制御を行う(S100)。
After performing automatic deceleration, the
作業機1は、アンチストール弁58と、第9記憶装置81iと、自動減速部61を有する制御装置60を備え、自動減速部61は、走行モータが第2速度である場合において、二次パイロット圧と第5減速判定テーブルT5とから第5減速判定圧PV5を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された走行ポンプ圧V1~V4のいずれかが、第5減速判定圧PV5以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、アンチストール弁58の二次パイロット圧に応じた第5減速判定圧PV5に基づいて自動減速を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで自動減速を行うことができる。即ち、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
The work implement 1 includes an
作業機1は、第10記憶装置81jを備え、自動減速部61は、自動減速後において二次パイロット圧と第5復帰判定テーブルU5とから第5復帰判定圧QV5を抽出し、走行ポンプ圧検出装置80で検出された自動減速後の走行ポンプ圧V1~V4が、第5復帰判定圧QV5以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、二次パイロット圧に応じた第5復帰判定圧QV5に基づいて復帰を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。
The
自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3、第4走行ポンプ圧V4のいずれかが、第5減速判定圧PV5以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、左走行装置5Lが前進側に作動した場合、左走行装置5Lが後進側に作動した場合、右走行装置5Rが前進側に作動した場合、右走行装置5Rが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置5L又は右走行装置5Rへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
When any one of the first travel pump pressure V1, the second travel pump pressure V2, the third travel pump pressure V3, and the fourth travel pump pressure V4 is equal to or higher than the fifth deceleration determination pressure PV5, the
自動減速部61は、第1走行ポンプ圧V1、第2走行ポンプ圧V2、第3走行ポンプ圧V3、第4走行ポンプ圧V4が、第5復帰判定圧QV5以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、左走行装置5Lが前進側に作動した場合、左走行装置5Lが後進側に作動した場合、右走行装置5Rが前進側に作動した場合、右走行装置5Rが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置5L又は右走行装置5Rへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
When the first travel pump pressure V1, the second travel pump pressure V2, the third travel pump pressure V3, and the fourth travel pump pressure V4 are equal to or lower than the fifth return determination pressure QV5, the
第1記憶装置81aは、二次パイロット圧が増加するにつれて第5減速判定圧PV5が増加する第5減速判定テーブルT5を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
第2記憶装置81bは、二次パイロット圧が増加するにつれて第5復帰判定圧QV5が増加する第5復帰判定テーブルU5を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
上述した実施形態では、二次パイロット圧に対応する複数の走行ポンプ圧V1~V4を用いていたが。これに代えて、二次パイロット圧に対応する走行差圧V5,V6に基づいて自動減速を行ってもよい。 In the above-described embodiment, a plurality of travel pump pressures V1-V4 corresponding to the secondary pilot pressure were used. Instead of this, automatic deceleration may be performed based on running differential pressures V5 and V6 corresponding to the secondary pilot pressure.
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第11記憶装置81kが接続されている。なお、制御装置60に第11記憶装置81kが内蔵されていてもよい。
The
図16Aに示すように、第11記憶装置81kには、第6減速判定圧PV6が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第11記憶装置81kは、二次パイロ
ット圧と第6減速判定圧PV6との関係を示す第6減速判定テーブルT6を記憶している。第6減速判定テーブルT6において、第6減速判定圧PV6は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第6減速判定圧PV6も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第6減速判定圧PV6も低い値である。
As shown in FIG. 16A, the
第6減速判定テーブルT6は、上述した第5減速判定テーブルT5と同じように、二次パイロット圧の数値は、第6減速判定圧PV6を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が1.25MPaである場合は、第6減速判定圧PV6は、21MPaである。 In the sixth deceleration determination table T6, similarly to the fifth deceleration determination table T5 described above, the numerical value of the secondary pilot pressure indicates a boundary value for setting the sixth deceleration determination pressure PV6. For example, when the secondary pilot pressure is 1.25 MPa, the sixth deceleration determination pressure PV6 is 21 MPa.
自動減速部61は、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)が第2速度である場合において、二次パイロット圧と第6減速判定テーブルT6とから第6減速判定圧PV6を抽出する。自動減速部61は、差圧演算部63が演算した走行差圧V5、V6が、第6減速判定テーブルT6から抽出した第6減速判定圧PV6以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部61は、第1差圧(V5)、第2差圧(V6)のいずれかが、第6減速判定圧PV6以上である場合に、自動減速を行う。
The
さて、自動減速部61は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、復帰制御を行う。
Now, after performing automatic deceleration, the
制御装置60には、不揮発性のメモリ等から構成された第12記憶装置81lが接続されている。なお、制御装置60に第12記憶装置81lが内蔵されていてもよい。
A twelfth storage device 81l composed of a nonvolatile memory or the like is connected to the
図16Bに示すように、第12記憶装置81lには、第6復帰判定圧QV6が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第12記憶装置81lは、二次パイロット圧と第6復帰判定圧QV6との関係を示す第6復帰判定テーブルU6を記憶している。第6復帰判定テーブルU6において、第6復帰判定圧QV6は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第6復帰判定圧QV6も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第6復帰判定圧QV6も低い値である。第6復帰判定テーブルU6は、上述した第6減速判定テーブルT6と同じように、二次パイロット圧の数値は、第6復帰判定圧QV6を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が1.25MPaである場合は、第6復帰判定圧QV6は、16MPaである。 As shown in FIG. 16B, the sixth return determination pressure QV6 is stored in association with the secondary pilot pressure in the twelfth storage device 81l. That is, the twelfth storage device 81l stores a sixth return determination table U6 that indicates the relationship between the secondary pilot pressure and the sixth return determination pressure QV6. In the sixth return determination table U6, the sixth return determination pressure QV6 increases as the secondary pilot pressure increases, and when the secondary pilot pressure is high, the sixth return determination pressure QV6 also has a high value, When the secondary pilot pressure is low, the sixth return determination pressure QV6 is also a low value. In the sixth return determination table U6, similarly to the sixth deceleration determination table T6 described above, the numerical value of the secondary pilot pressure indicates a boundary value for setting the sixth return determination pressure QV6. For example, when the secondary pilot pressure is 1.25 MPa, the sixth return determination pressure QV6 is 16 MPa.
自動減速部61は、自動減速後において二次パイロット圧と第6復帰判定テーブルU6とから第6復帰判定圧QV6を抽出し、差圧演算部63が演算した走行差圧V5、V6が、第6復帰判定テーブルU6から抽出した第6復帰判定圧QV6以下である場合に、復帰制御を実行する。詳しくは、自動減速部61は、走行差圧V5、V6が、第6復帰判定圧QV6以下となった時点で、走行モータを第1速度から第2速度に増速する。
After automatic deceleration, the
図17は、自動減速部61における処理をまとめた図である。
FIG. 17 is a diagram summarizing the processing in the
図17に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第2速度である状態(S110、Yes)では、自動減速部61は、二次パイロット圧及び第6減速判定テーブルT6を参照する(S111)。自動減速部61は、二次パイロット圧に基づいて第6減速判定テーブルT6から第6減速判定圧PV6を抽出する(S112)。差圧演算部63は、走行ポンプ圧V1~V4から第1差圧(V5)、第2差圧(V6)を演算する(S113)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第6減速判定圧PV6以上であるか否かを判断する(S114)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第6減速判定圧PV6以上である場合(S114、Yes)、自動減速を行う(S115)。
As shown in FIG. 17, when the automatic deceleration is enabled and the traveling motor is at the second speed (S110, Yes), the
自動減速部61は、自動減速を行った後、二次パイロット圧及び第6復帰判定テーブルU6を参照する(S116)。自動減速部61は、二次パイロット圧に基づいて第6復帰判定テーブルU6から第6復帰判定圧QV6を抽出する(S117)。自動減速部61は、自動減速後の第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)を参照する(S118)。
After performing automatic deceleration, the
自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)が第6復帰判定圧QV6以下であるか否かを判断する(S119)。自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2
差圧(V6)が第6復帰判定圧QV6以下である場合(S119、Yes)、復帰制御を行う(S120)。
The
When the differential pressure (V6) is equal to or lower than the sixth recovery determination pressure QV6 (S119, Yes), recovery control is performed (S120).
作業機1は、アンチストール弁58と、第11記憶装置81kと、自動減速部61及び差圧演算部63を有する制御装置60を備え、自動減速部61は、走行モータが第2速度である場合において、二次パイロット圧と第6減速判定テーブルT6とから第6減速判定圧PV6を抽出し、差圧演算部63で演算された走行差圧V5,V6のいずれかが、第6減速判定圧PV6以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、アンチストール弁58の二次パイロット圧に応じた第6減速判定圧PV6に基づいて自動減速を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置5Lと右走行装置5Rとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
The
作業機1は、第12記憶装置81lを備え、自動減速部61は、自動減速後において二次パイロット圧と第6復帰判定テーブルU6とから第6復帰判定圧QV6を抽出し、差圧演算部63で演算された自動減速後の走行差圧V5,V6の両方が、第6復帰判定圧QV6以下である場合に、走行モータを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、アンチストール弁58の二次パイロット圧に応じた第6復帰判定圧QV6に基づいて復帰を行っているため、作業機1の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置5Lと右走行装置5Rとに掛かる負荷が互いに大きく異なったときに自動減速を行った後において、効率よく復帰を行うことができる。
The
差圧演算部63は、走行差圧として、第1走行ポンプ圧V1と第3走行ポンプ圧V3との差である第1差圧(V5)、及び、第2走行ポンプ圧V2と第4走行ポンプ圧V4との差である第2差圧(V6)のいずれかを求め、自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)のいずれかが、第6減速判定圧PV6以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機1が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく自動減速を行うことができる。
The
自動減速部61は、第1差圧(V5)及び第2差圧(V6)の両方が、第6復帰判定圧QV6以下である場合に、走行モータの少なくともいずれかを第1速度から第2速度に復帰する。これによれば、作業機1が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく復帰を行うことができる。
When both the first differential pressure (V5) and the second differential pressure (V6) are equal to or lower than the sixth return determination pressure QV6, the
第11記憶装置81kは、二次パイロット圧が増加するにつれて第6減速判定圧PV6が増加する第6減速判定テーブルT6を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The
第12記憶装置81lは、二次パイロット圧が増加するにつれて第6復帰判定圧QV6が増加する第6復帰判定テーブルU6を記憶している。これによれば、作業機1において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
The twelfth storage device 81l stores a sixth return determination table U6 in which the sixth return determination pressure QV6 increases as the secondary pilot pressure increases. According to this, in the
なお、制御装置60は、操作レバー59等の操作部材によって設定された走行モータの設定速度が設定されている状況下において、走行モータのいずれかの実際の速度が、設定回転数を超えない場合に、自動減速を行ってもよい。図2に示すように、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)の実際の速度(実回転数)ST1を検出する回転検出装置88を設ける。例えば、操作レバー59を操作することによって、当該操作レバー59によって設定した走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)の設定速度(設定回転数)が「ST2」であった場合、ST2>ST1の場合に、制御装置60は自動減速を行う。
Note that the
また、制御装置60は、自動減速後において、走行モータの実回転数ST1が、設定速度ST2を超えたときに、第1速度から第2速度に復帰させてもよい。例えば、自動減速後、ST1>ST2である場合に、制御装置60は、第1速度から第2速度に復帰させる。
Further, the
上述したように、第2速度は、第1速度よりも速ければよいため、作業機は、変速段が2段に限定されず、多段(複数段)であっても適用が可能である。 As described above, the second speed should be faster than the first speed, so the work machine is not limited to having two speeds, and may be applied to multiple speeds (multiple speeds).
上述した実施形態では、左走行モータ36L及び左走行モータ36Rは、同時に第1速
度、第2速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ36L及び左走行モータ36Rに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ36L及び左走行モータ36Rのいずれかが第1速度、第2速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ36L及び左走行モータ36Rのいずれかが第2速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
In the above-described embodiment, the
また、走行モータ(左走行モータ36L、右走行モータ36R)は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第1速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第2速に切り換えることができる。
The travel motors (left
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
1 :作業機
5L :走行装置(左走行装置)
5R :走行装置(右走行装置)
8 :運転席
32 :原動機
34 :走行切換弁
36L :走行モータ(左走行モータ)
36R :走行モータ(右走行モータ)
53L :走行ポンプ(左走行ポンプ)
53R :走行ポンプ(右走行ポンプ)
57h :接続油路
57i :接続油路
60 :制御装置
61 :自動減速部
63 :差圧演算部
65 :アクセル
66 :モードスイッチ
67 :速度切換スイッチ
68 :回転数検出装置
76 :表示部
80 :走行ポンプ圧検出装置
80a :第1圧力検出装置
80b :第2圧力検出装置
80c :第3圧力検出装置
80d :第4圧力検出装置
88 :回転検出装置
P11 :第1ポート
P12 :第2ポート
P13 :第3ポート
P14 :第4ポート
PV1 :第1減速判定圧
PV2 :第2減速判定圧
QV1 :第1復帰判定圧
QV2 :第2復帰判定圧
T1 :第1減速判定テーブル
T2 :第2減速判定テーブル
U1 :第1復帰判定テーブル
U2 :第2復帰判定テーブル
V :走行ポンプ圧
V1 :第1走行ポンプ圧
V2 :第2走行ポンプ圧
V3 :第3走行ポンプ圧
V4 :第4走行ポンプ圧
V5 :走行差圧
V6 :走行差圧
1: Work implement 5L: Travel device (left travel device)
5R: Running device (right running device)
8: Driver's seat 32: Prime mover 34:
36R: Running motor (right running motor)
53L: Running pump (left running pump)
53R: Running pump (right running pump)
57h :
Claims (21)
原動機と、
前記機体に設けられた一対の走行装置と、
前記一対の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第1速度と前記第1速度よりも速い第2速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記原動機によって駆動され、前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータを前記第2速度から前記第1速度に自動的に減速させる自動減速を行う制御装置と、
オペレータが前記制御装置による前記自動減速を有効又は無効に設定可能なモードスイッチと、
オペレータが前記モードスイッチにより前記自動減速を有効に設定したことを示す表示装置と、
を備えている作業機。 Airframe and
a prime mover;
a pair of traveling devices provided on the fuselage;
a pair of traveling motors capable of transmitting power to each of the pair of traveling devices and capable of switching between a first speed and a second speed higher than the first speed;
a pair of traveling pumps driven by the prime mover and supplying hydraulic oil to the pair of traveling motors;
a controller for automatic deceleration that automatically decelerates the pair of travel motors from the second speed to the first speed;
a mode switch that allows an operator to enable or disable the automatic deceleration by the control device;
a display device indicating that the operator has set the automatic deceleration to valid by the mode switch;
A work machine equipped with
前記表示装置は、
オペレータが前記速度切換スイッチにより前記一対の走行モータを前記第1速度又は前記第2速度のいずれかに設定したことを示す請求項1~5のいずれかに記載の作業機。 a speed changeover switch capable of being set by an operator to switch the pair of traveling motors to the first speed or the second speed;
The display device
The work machine according to any one of claims 1 to 5, wherein an operator indicates that said pair of traveling motors has been set to either said first speed or said second speed by means of said speed changeover switch.
前記油圧ポンプに接続され、一対の第1切換弁に前記パイロット油を供給するか否か切換可能な第2切換弁と、を備え、
前記第2切換弁は、前記パイロット油を前記一対の走行モータに供給しない第1位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第1速度に切り換え、前記パイロット油を前記一
対の走行モータに供給する第2位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第2速度に切り換え、
前記制御装置は、前記第2切換弁を前記第2位置から前記第1位置に切り換えることにより、前記自動減速を行う請求項1~8のいずれかに記載の作業機。 a hydraulic pump that is driven by the prime mover and discharges pilot oil;
a second switching valve connected to the hydraulic pump and capable of switching whether to supply the pilot oil to the pair of first switching valves;
The second switching valve switches the pair of travel motors to the first speed and supplies the pilot oil to the pair of travel motors when it is in a first position where the pilot oil is not supplied to the pair of travel motors. switching the pair of traveling motors to the second speed when in the second position where the
The working machine according to any one of claims 1 to 8, wherein the control device performs the automatic deceleration by switching the second switching valve from the second position to the first position.
前記一対の接続油路内の作動油の走行ポンプ圧を検出する走行ポンプ圧検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記一対の走行モータが前記第2速度であり、且つ前記走行ポンプ圧が第1減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う請求項1~9のいずれかに記載の作業機。 a pair of connection oil passages connecting the pair of travel motors and the pair of travel pumps;
a travel pump pressure detection device that detects travel pump pressure of hydraulic oil in the pair of connecting oil passages;
with
10. The control device according to any one of claims 1 to 9, wherein the control device performs the automatic deceleration when the pair of travel motors are at the second speed and the travel pump pressure is equal to or higher than a first deceleration determination pressure. working machine.
前記一対の接続油路内の作動油の走行ポンプ圧を検出する走行ポンプ圧検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記一対の走行モータの一方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である一方走行ポンプ圧と、前記一対の走行モータの他方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である他方走行ポンプ圧との走行差圧が第2減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う請求項1~9のいずれかに記載の作業機。 a pair of connection oil passages connecting the pair of travel motors and the pair of travel pumps;
a travel pump pressure detection device that detects travel pump pressure of hydraulic oil in the pair of connecting oil passages;
with
The control device controls one traveling pump pressure, which is the traveling pump pressure when one of the pair of traveling motors is driven, and the other traveling pump pressure, which is the traveling pump pressure when the other of the pair of traveling motors is driven. The working machine according to any one of claims 1 to 9, wherein the automatic deceleration is performed when a running differential pressure with respect to pressure is equal to or higher than the second deceleration determination pressure.
前記一対の走行モータのいずれかの設定速度が前記操作部材によって設定され、
前記制御装置は、前記一対の走行モータのいずれかの実際の速度が前記設定速度を超えない場合に、前記自動減速を行う請求項1~13のいずれかに記載の作業機。 an operation member capable of operating one of the pair of traveling motors,
a set speed of one of the pair of traveling motors is set by the operating member;
The work machine according to any one of claims 1 to 13, wherein the control device performs the automatic deceleration when the actual speed of one of the pair of travel motors does not exceed the set speed.
原動機と、
前記機体に設けられた一対の走行装置と、
前記一対の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第1速度と前記第1速度よりも速い第2速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記原動機によって駆動され、前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
所定条件を満たした場合に、前記一対の走行モータを前記第2速度から前記第1速度に自動的に減速させる自動減速を行う制御装置と、
前記制御装置が前記自動減速を行って、前記一対の走行モータが前記第2速度から前記第1速度に切り換えられていることを示す表示装置と、
を備えている作業機。 Airframe and
a prime mover;
a pair of traveling devices provided on the fuselage;
a pair of traveling motors capable of transmitting power to each of the pair of traveling devices and capable of switching between a first speed and a second speed higher than the first speed;
a pair of traveling pumps driven by the prime mover and supplying hydraulic oil to the pair of traveling motors;
a control device for automatically decelerating the pair of traveling motors from the second speed to the first speed when a predetermined condition is satisfied;
a display device indicating that the controller performs the automatic deceleration to indicate that the pair of travel motors are being switched from the second speed to the first speed;
A work machine equipped with
前記表示装置は、前記一対の走行モータが、前記速度切換スイッチにより前記第1速度又は前記第2速度に切り換えられているか、若しくは前記自動減速後に前記第1速度又は前記第2速度に切り換えられていることを表示する請求項16又は17に記載の作業機。 a speed changeover switch connected to the control device and capable of being set by an operator to switch the pair of traveling motors to the first speed or the second speed regardless of the predetermined condition;
The display device indicates whether the pair of traveling motors are switched to the first speed or the second speed by the speed changeover switch, or switched to the first speed or the second speed after the automatic deceleration. 18. The working machine according to claim 16 or 17, which displays that it is on.
前記油圧ポンプに接続され、一対の第1切換弁に前記パイロット油を供給するか否か切換可能な第2切換弁と、を備え、
前記第2切換弁は、前記パイロット油を前記一対の走行モータに供給しない第1位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第1速度に切り換え、前記パイロット油を前記一対の走行モータに供給する第2位置にある場合に前記一対の走行モータを前記第2速度に切り換え、
前記制御装置は、前記第2切換弁を前記第2位置から前記第1位置に切り換えることにより、前記自動減速を行う請求項16~18のいずれかに記載の作業機。 a hydraulic pump that is driven by the prime mover and discharges pilot oil;
a second switching valve connected to the hydraulic pump and capable of switching whether to supply the pilot oil to the pair of first switching valves;
The second switching valve switches the pair of travel motors to the first speed and supplies the pilot oil to the pair of travel motors when it is in a first position where the pilot oil is not supplied to the pair of travel motors. switching the pair of traveling motors to the second speed when in the second position where the
The work machine according to any one of claims 16 to 18, wherein the control device performs the automatic deceleration by switching the second switching valve from the second position to the first position.
前記一対の接続油路内の作動油の走行ポンプ圧を検出する走行ポンプ圧検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記一対の走行モータが前記第2速度であり、且つ前記走行ポンプ圧が第1減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う請求項16~19のいずれかに記載の作業機。 a pair of connection oil passages connecting the pair of travel motors and the pair of travel pumps;
a travel pump pressure detection device that detects travel pump pressure of hydraulic oil in the pair of connecting oil passages;
with
20. The control device according to any one of claims 16 to 19, wherein the control device performs the automatic deceleration when the pair of travel motors are at the second speed and the travel pump pressure is equal to or higher than the first deceleration determination pressure. working machine.
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