JP2023015541A - Controller of vehicle - Google Patents

Controller of vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2023015541A
JP2023015541A JP2021119380A JP2021119380A JP2023015541A JP 2023015541 A JP2023015541 A JP 2023015541A JP 2021119380 A JP2021119380 A JP 2021119380A JP 2021119380 A JP2021119380 A JP 2021119380A JP 2023015541 A JP2023015541 A JP 2023015541A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake pedal
differential pressure
threshold
electric device
absolute value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2021119380A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
良平 深津
Ryohei Fukatsu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daihatsu Motor Co Ltd
Original Assignee
Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daihatsu Motor Co Ltd filed Critical Daihatsu Motor Co Ltd
Priority to JP2021119380A priority Critical patent/JP2023015541A/en
Publication of JP2023015541A publication Critical patent/JP2023015541A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Braking Systems And Boosters (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

To provide a controller of a vehicle which can restrain a driver from feeling a sense of incongruity when putting an inside of a brake booster under negative pressure.SOLUTION: A controller of a vehicle comprises: a brake booster with a suction chamber; an electrically-driven device which puts the suction chamber under negative pressure; and a control part which controls operation of the electrically-driven device. The control part includes: a first control part which starts an operation of the electrically-driven device when an absolute value of a differential pressure between the pressure of the suction chamber and an ambient pressure becomes a first threshold value or less within a prescribed time from stamping start of a brake pedal; and a second control part which starts an operation of the electrically-driven device when the absolute value of the differential pressure becomes less than a second threshold value. The first threshold value is larger than the second threshold value, and the second threshold value is a required minimum value as the absolute value of the differential pressure. A difference between the first threshold value and the second threshold value is equal to or more than a decreasing amount of the differential pressure which is generated by one maximum off-stamping operation of the brake pedal.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

特許文献１は、ブレーキブースタ、及びブレーキブースタ内を負圧にする電動負圧ポンプを備える車両用制御装置を開示する。ブレーキブースタは、ブレーキブースタ内の負圧を利用して、ブレーキペダルの操作力をアシストする。ブレーキペダルが踏み込まれると、その踏力の増幅にブレーキブースタ内の負圧が使われる。ブレーキブースタ内は必要最低限の負圧が確保されている必要がある。特許文献１の車両用制御装置は、ブレーキブースタ内の負圧が必要最低限の負圧である所定の閾値まで下がると、電動負圧ポンプを作動させている。 Patent Literature 1 discloses a vehicle control device that includes a brake booster and an electric negative pressure pump that creates a negative pressure in the brake booster. The brake booster utilizes the negative pressure inside the brake booster to assist the operating force of the brake pedal. When the brake pedal is depressed, the negative pressure inside the brake booster is used to amplify the pedaling force. The minimum necessary negative pressure must be secured in the brake booster. The vehicle control device of Patent Document 1 operates the electric negative pressure pump when the negative pressure in the brake booster drops to a predetermined threshold value, which is the minimum required negative pressure.

特開２０１７－１４９３９５号公報JP 2017-149395 A

ブレーキブースタ内の負圧が所定の閾値以下になるタイミングは、ブレーキペダルの操作タイミングや、ブレーキブースタ内の負圧の状況によって異なり一定でない。そのため、電動負圧ポンプの動作が開始されるタイミングも一定でない。例えば、電動負圧ポンプの動作が開始されるタイミングは、ブレーキペダルの踏み込み操作の間もあれば、ブレーキペダルの戻し操作の間もある。電動負圧ポンプの動作が開始されるタイミングにばらつきが生じると、ドライバーに違和感を与えるおそれがある。特に、ブレーキペダルの戻し操作の間に電動負圧ポンプの動作が開始されると、ドライバーの違和感が大きい傾向にある。 The timing at which the negative pressure in the brake booster becomes equal to or less than a predetermined threshold varies depending on the operation timing of the brake pedal and the state of the negative pressure in the brake booster and is not constant. Therefore, the timing at which the operation of the electric negative pressure pump is started is also not constant. For example, the timing at which the operation of the electric negative pressure pump is started may be during a brake pedal depression operation or during a brake pedal return operation. If there is variation in the timing at which the operation of the electric negative pressure pump is started, the driver may feel uncomfortable. In particular, when the operation of the electric negative pressure pump is started during the return operation of the brake pedal, the driver tends to feel a great sense of discomfort.

本発明の目的の一つは、ブレーキブースタ内を負圧にする際のドライバーの違和感を抑制できる車両の制御装置を提供することにある。 One of the objects of the present invention is to provide a vehicle control device capable of suppressing a driver's sense of discomfort when the inside of a brake booster is made to have a negative pressure.

本発明の一態様に係る車両の制御装置は、
負圧室を有するブレーキブースタと、
前記負圧室を負圧にする電動デバイスと、
前記電動デバイスの動作を制御する制御部とを備える車両の制御装置であって、
前記制御部は、
前記負圧室内の圧力と大気圧との差圧の絶対値がブレーキペダルの踏み込み開始から所定時間内に第一閾値以下になると前記電動デバイスの動作を開始させる第一制御部と、
前記差圧の絶対値が第二閾値未満になると前記電動デバイスの動作を開始させる第二制御部とを備え、
前記第一閾値は、前記第二閾値よりも大きく、
前記第二閾値は、前記差圧の絶対値として必要最低限の値であり、
前記第一閾値と前記第二閾値との差は、前記ブレーキペダルにおける一回の最大の踏み戻し操作にて生じる前記差圧の減少量以上である。 A vehicle control device according to an aspect of the present invention includes:
a brake booster having a negative pressure chamber;
an electric device that creates a negative pressure in the negative pressure chamber;
A control device for a vehicle, comprising: a control unit that controls the operation of the electric device,
The control unit
a first control unit for starting the operation of the electric device when the absolute value of the differential pressure between the pressure in the negative pressure chamber and the atmospheric pressure becomes equal to or less than a first threshold value within a predetermined time from the start of depression of the brake pedal;
a second control unit for starting operation of the electric device when the absolute value of the differential pressure is less than a second threshold;
The first threshold is greater than the second threshold,
The second threshold is the minimum required absolute value of the differential pressure,
The difference between the first threshold value and the second threshold value is equal to or greater than the amount of decrease in the differential pressure caused by one maximum step-back operation of the brake pedal.

本発明の車両の制御装置では、電動デバイスの動作が開始されるタイミングとして二つのパターンが設定されている。一つ目のパターンは第一制御部によるタイミングである。第一制御部は、ブレーキペダルの踏み込み開始から比較的短時間で上記差圧の絶対値が第一閾値以下となった場合に電動デバイスの動作を開始させる。この場合、ブレーキペダルの踏み込み操作の間に電動デバイスの動作が開始される。言い換えると、ブレーキペダルの戻し操作の間には電動デバイスの動作は開始されない。 In the vehicle control device of the present invention, two patterns are set as the timing at which the operation of the electric device is started. The first pattern is the timing by the first control unit. The first control unit causes the electric device to start operating when the absolute value of the differential pressure becomes equal to or less than the first threshold within a relatively short time after the brake pedal is started to be depressed. In this case, the operation of the electric device is started while the brake pedal is depressed. In other words, no operation of the electric device is initiated during the return operation of the brake pedal.

第一制御部によって電動デバイスの動作が開始されない場合には、一回のブレーキ操作の間で電動デバイスの動作は開始されない。第一閾値と第二閾値との差がブレーキペダルにおける一回の最大の踏み戻し操作にて生じる上記差圧の減少量以上に設定されているからである。第一閾値と第二閾値との差が特定の値以上に設定されていることで、一回のブレーキ操作で上記差圧の絶対値が第一閾値以下かつ第二閾値未満となることが抑制されている。 If the operation of the electric device is not started by the first control unit, the operation of the electric device is not started during one brake operation. This is because the difference between the first threshold value and the second threshold value is set to be equal to or greater than the amount of decrease in the differential pressure caused by one maximum step-back operation of the brake pedal. By setting the difference between the first threshold and the second threshold to a specific value or more, it is possible to suppress the absolute value of the differential pressure from becoming equal to or less than the first threshold and less than the second threshold in one braking operation. It is

二つ目のパターンは第二制御部によるタイミングである。第二制御部によって、ブレーキブースタ内に必要最低限の負圧が確保される。ブレーキペダルの操作として、ブレーキペダルの踏み込み操作と戻し操作を一回で終わらせず、ブレーキペダルの踏み込み開始から複数回に分けて踏み込み操作と戻し操作とを繰り返し行うことがある。このような第一制御部で制御されないブレーキペダルの操作であっても、第二制御部によって、電動デバイスの動作が開始される。 The second pattern is the timing by the second control unit. The second control ensures the minimum necessary negative pressure in the brake booster. As the operation of the brake pedal, there is a case where the stepping operation and the returning operation of the brake pedal are not completed in one operation, and the stepping operation and the returning operation are repeatedly performed in a plurality of times from the start of stepping on the brake pedal. Even if the operation of the brake pedal is not controlled by the first control section, the operation of the electric device is started by the second control section.

以上より、第一制御部では、ブレーキペダルの踏み込み操作の間に電動デバイスの動作が開始され、ブレーキペダルの戻し操作の間には電動デバイスの動作が開始されないため、ドライバーに与える違和感が抑制される。第二制御部では、第一制御部で制御されない特異なブレーキペダルの操作であっても、ブレーキブースタ内に必要最低限の負圧が確保される。 As described above, in the first control unit, the operation of the electric device is started while the brake pedal is being depressed, and the operation of the electric device is not started while the brake pedal is being returned. be. The second control section ensures the minimum necessary negative pressure in the brake booster even for a unique brake pedal operation that is not controlled by the first control section.

図１は、実施形態の車両の制御装置を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a control device for a vehicle according to an embodiment. 図２は、実施形態の車両の制御装置における制御部の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure of the control unit in the vehicle control device according to the embodiment. 図３は、実施形態の車両の制御装置における第一制御部によって電動デバイスの動作が開始される例を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example in which the operation of the electric device is started by the first control unit in the vehicle control device according to the embodiment. 図４は、実施形態の車両の制御装置における第一制御部によって電動デバイスの動作が開始されない例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example in which the operation of the electric device is not started by the first control unit in the vehicle control device according to the embodiment. 図５は、比較例の車両の制御装置における電動デバイスの動作が開始される例を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of starting the operation of the electric device in the vehicle control apparatus of the comparative example.

図１から図４を参照して、本発明の車両の制御装置の実施形態を以下に説明する。以下では、車両の制御装置を単に制御装置と呼ぶ。図中の同一符号は同一名称物を示す。 An embodiment of a vehicle control device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. Below, the control device of the vehicle is simply referred to as the control device. The same reference numerals in the drawings indicate the same names.

＜要旨＞
実施形態の制御装置１は、図１に示すように、ブレーキブースタ２と電動デバイス３と制御部４とを備える。ブレーキブースタ２は、負圧室２１を備える。電動デバイス３は、負圧室２１を負圧にする。制御部４は、電動デバイス３の動作を制御する。実施形態の制御装置１の特徴の一つとして、制御部４が第一制御部４１と第二制御部４２とを備える点にある。第一制御部４１及び第二制御部４２の各々は、ブレーキブースタ２における負圧室２１内の圧力と大気圧との差圧の絶対値が特定の条件を満たすと電動デバイス３の動作を開始させる。実施形態の制御装置１では、第一制御部４１及び第二制御部４２により、電動デバイス３の動作を開始させるタイミングとして二つのパターンが設定されている。以下、各構成を詳細に説明する。 <Summary>
The control device 1 of the embodiment includes a brake booster 2, an electric device 3, and a control section 4, as shown in FIG. The brake booster 2 has a negative pressure chamber 21 . The electric device 3 puts the negative pressure chamber 21 into a negative pressure. The control unit 4 controls operations of the electric device 3 . One of the features of the control device 1 of the embodiment is that the control section 4 includes a first control section 41 and a second control section 42 . Each of the first control unit 41 and the second control unit 42 starts operating the electric device 3 when the absolute value of the differential pressure between the pressure in the negative pressure chamber 21 and the atmospheric pressure in the brake booster 2 satisfies a specific condition. Let In the control device 1 of the embodiment, two patterns are set by the first control unit 41 and the second control unit 42 as the timing for starting the operation of the electric device 3 . Each configuration will be described in detail below.

＜ブレーキブースタ＞
ブレーキブースタ２は、ダイヤフラム２３で仕切られた負圧室２１と空気室２２とを備える。ブレーキブースタ２は、負圧室２１内の負圧によってブレーキペダル６の操作力をアシストする。負圧室２１内の負圧としては、一般的には、エンジンの吸気管で発生する負圧が利用される。電気自動車やハイブリッド車等のエンジンに比較して吸気管で負圧が発生し難い車両では、負圧室２１内の負圧が不足し得る。そのため、負圧室２１は、後述する電動デバイス３につながっている。負圧室２１内は、電動デバイス３が作動すると、電動デバイス３による吸気で負圧になる。負圧室２１には、負圧センサ５１が設けられている。負圧室２１内の圧力は、負圧センサ５１で測定される。 <brake booster>
The brake booster 2 includes a negative pressure chamber 21 and an air chamber 22 partitioned by a diaphragm 23 . The brake booster 2 assists the operating force of the brake pedal 6 with the negative pressure in the negative pressure chamber 21 . As the negative pressure in the negative pressure chamber 21, the negative pressure generated in the intake pipe of the engine is generally used. The negative pressure in the negative pressure chamber 21 may be insufficient in vehicles in which negative pressure is less likely to occur in the intake pipe than in engines such as electric vehicles and hybrid vehicles. Therefore, the negative pressure chamber 21 is connected to the electric device 3, which will be described later. When the electric device 3 operates, the pressure inside the negative pressure chamber 21 becomes negative due to the intake by the electric device 3 . A negative pressure sensor 51 is provided in the negative pressure chamber 21 . The pressure inside the negative pressure chamber 21 is measured by a negative pressure sensor 51 .

空気室２２は、ブレーキペダル６が踏み込まれると、空気が流れ込むように構成されている。空気室２２内は、空気が流れ込むと大気圧に近づく。つまり、空気室２２内の圧力は大気圧以下である。大気圧は、大気圧センサ５２で測定される。以下、負圧室２１内の圧力と大気圧との差圧を、ブレーキブースタ２内の差圧と呼ぶことがある。 The air chamber 22 is configured such that air flows into it when the brake pedal 6 is stepped on. When air flows into the air chamber 22, the pressure approaches the atmospheric pressure. That is, the pressure inside the air chamber 22 is below the atmospheric pressure. The atmospheric pressure is measured by an atmospheric pressure sensor 52 . Hereinafter, the differential pressure between the pressure inside the negative pressure chamber 21 and the atmospheric pressure may be referred to as the differential pressure inside the brake booster 2 .

＜電動デバイス＞
電動デバイス３は、ブレーキブースタ２の負圧室２１につながっており、後述する制御部４によって動作が開始されると、負圧室２１から吸気を開始して負圧室２１を負圧にする。電動デバイス３は、例えば、電動バキュームポンプである。シリーズハイブリッド車両（Ｓ－ＨＶ車両）の場合、電動デバイス３は、エンジンを強制的に運転させる電動モータであってもよい。 <Electric device>
The electric device 3 is connected to the negative pressure chamber 21 of the brake booster 2, and when the operation is started by the control unit 4, which will be described later, intake air is started from the negative pressure chamber 21 to reduce the pressure in the negative pressure chamber 21. . The electric device 3 is, for example, an electric vacuum pump. In the case of a series hybrid vehicle (S-HV vehicle), the electric device 3 may be an electric motor that forcibly drives the engine.

＜制御部＞
制御部４は、電動デバイス３の動作を開始させる制御部として、第一制御部４１と第二制御部４２とを備える。制御部４は、電動デバイス３の動作を停止させる制御部として、第三制御部４３を備える。 <Control section>
The control unit 4 includes a first control unit 41 and a second control unit 42 as control units for starting the operation of the electric device 3 . The control unit 4 includes a third control unit 43 as a control unit that stops the operation of the electric device 3 .

制御部４は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって構成されている。ＥＣＵは、代表的にはプロセッサとメモリとを備える。プロセッサは、例えばＣＰＵである。メモリは、プロセッサに実行させるための制御プログラムや、各種データが格納されている。制御部４は、メモリに記憶された制御プログラムがプロセッサによって実行されることで動作される。また、メモリに記憶された制御プログラムによって必要な演算処理が行われる。 The control section 4 is configured by an electronic control unit (ECU). An ECU typically includes a processor and memory. A processor is, for example, a CPU. The memory stores control programs to be executed by the processor and various data. The control unit 4 is operated by the processor executing a control program stored in the memory. Moreover, necessary arithmetic processing is performed by the control program stored in the memory.

ＥＣＵには、負圧センサ５１、大気圧センサ５２、及び踏み込み検知部７等が接続されている。ＥＣＵは、負圧センサ５１で測定された負圧室２１内の圧力と大気圧センサ５２で測定された大気圧とを取得し、ブレーキブースタ２内の差圧を演算する。上記差圧の絶対値に応じて、第一制御部４１、第二制御部４２、及び第三制御部４３が動作される。ＥＣＵは、踏み込み検知部７から取得した信号によってブレーキペダル６の操作状況を確認する。踏み込み検知部７は、例えばブレーキのストップランプスイッチである。ブレーキペダル６が踏み込まれている状態では、ＥＣＵは、ストップランプスイッチのオンの信号を取得する。ブレーキペダル６が踏み込まれていない状態では、ＥＣＵは、ストップランプスイッチのオフの信号を取得する。踏み込み検知部７は、液圧センサであってもよい。ブレーキペダル６が踏み込まれると、マスターシリンダで液圧に変換される。液圧センサで測定された液圧を取得することで、ブレーキペダル６の操作状況を確認することもできる。 A negative pressure sensor 51, an atmospheric pressure sensor 52, a depression detection section 7, and the like are connected to the ECU. The ECU acquires the pressure in the negative pressure chamber 21 measured by the negative pressure sensor 51 and the atmospheric pressure measured by the atmospheric pressure sensor 52 and calculates the differential pressure in the brake booster 2 . The first control section 41, the second control section 42, and the third control section 43 are operated according to the absolute value of the differential pressure. The ECU checks the operation status of the brake pedal 6 based on the signal acquired from the depression detection unit 7 . The depression detector 7 is, for example, a brake stop lamp switch. While the brake pedal 6 is depressed, the ECU acquires a stop lamp switch ON signal. When the brake pedal 6 is not depressed, the ECU acquires a stop lamp switch OFF signal. The depression detection unit 7 may be a hydraulic sensor. When the brake pedal 6 is depressed, it is converted into hydraulic pressure by the master cylinder. By acquiring the hydraulic pressure measured by the hydraulic pressure sensor, it is also possible to check the operation status of the brake pedal 6 .

〔第一制御部〕
第一制御部４１は、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値がブレーキペダル６の踏み込み開始から所定時間内に第一閾値以下になると電動デバイス３の動作を開始させる。上記所定時間内は、例えば１秒以下である。第一閾値は、後述する第二閾値よりも大きい。第一閾値と第二閾値との差は、ブレーキペダル６における一回の最大の踏み戻し操作にて生じるブレーキブースタ２内の差圧の減少量以上である。一回の最大の踏み戻し操作とは、ブレーキペダル６を踏んでいない初期位置から、最大の踏み込み位置までブレーキペダル６を踏込み、再度初期位置までブレーキペダル６を戻す一連の操作のことである。第一閾値と第二閾値との差は、上記一連の操作の間に減少するブレーキブースタ２内の差圧以上である。第一閾値と第二閾値との差は、ブレーキペダル６における一回の最大の踏み戻し操作にて生じるブレーキブースタ２内の差圧の減少量超であることが好ましい。ブレーキペダル６における一回の最大の踏み戻し操作にて生じるブレーキブースタ２内の差圧の減少量は、車種によって異なる。 [First control unit]
The first control unit 41 starts the operation of the electric device 3 when the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 becomes equal to or less than the first threshold value within a predetermined time after the brake pedal 6 is started to be depressed. The predetermined time is, for example, one second or less. The first threshold is greater than the second threshold, which will be described later. The difference between the first threshold value and the second threshold value is equal to or greater than the amount of decrease in differential pressure within the brake booster 2 caused by one maximum step-back operation of the brake pedal 6 . A single maximum depressing operation is a series of operations of depressing the brake pedal 6 from the initial position where the brake pedal 6 is not depressed to the maximum depressed position and returning the brake pedal 6 to the initial position again. The difference between the first threshold and the second threshold is greater than or equal to the differential pressure in the brake booster 2 that decreases during the above series of operations. The difference between the first threshold value and the second threshold value is preferably greater than the decrease in differential pressure within the brake booster 2 caused by one maximum step-back operation of the brake pedal 6 . The amount of decrease in differential pressure in the brake booster 2 caused by one maximum depressing operation of the brake pedal 6 differs depending on the vehicle type.

〔第二制御部〕
第二制御部４２は、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第二閾値未満になると電動デバイス３の動作を開始させる。第二閾値は、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値として必要最低限の値である。 [Second control unit]
The second control unit 42 starts the operation of the electric device 3 when the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 becomes less than the second threshold. The second threshold is the minimum required absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 .

〔第三制御部〕
第三制御部４３は、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第三閾値以上になると電動デバイス３の動作を停止させる。第三閾値は、第一閾値よりも大きい。第三閾値は、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値として十分に確保された値である。 [Third control unit]
The third control unit 43 stops the operation of the electric device 3 when the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 becomes equal to or greater than the third threshold. The third threshold is greater than the first threshold. The third threshold is a sufficiently secured absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 .

〔処理手順〕
制御部４は、図２に示す処理手順で実行される。図２では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値を単に「差圧」と記載する。 [Processing procedure]
The control unit 4 is executed according to the processing procedure shown in FIG. In FIG. 2, the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is simply referred to as "differential pressure".

ステップＳ１では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第二閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ１では、ブレーキブースタ２内の負圧が最低限確保されているか否かを判定している。ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第二閾値以上である場合、ステップＳ２に進む。ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第二閾値未満である場合、ステップＳ５に進み、第二制御部４２によって電動デバイス３の動作を開始させる。 In step S1, it is determined whether or not the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is greater than or equal to the second threshold. In step S1, it is determined whether or not the minimum negative pressure in the brake booster 2 is ensured. If the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is greater than or equal to the second threshold, the process proceeds to step S2. If the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is less than the second threshold, the process proceeds to step S5, and the second control section 42 starts the operation of the electric device 3 .

ステップＳ２では、ブレーキペダル６の踏み込みがＯＮであるか否かを判定する。ブレーキペダル６の踏み込みは、踏み込み検知部７から取得した信号による。本例の踏み込み検知部７は、ブレーキのストップランプスイッチである。ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されたら、ストップランプスイッチがＯＮになる。ブレーキペダル６の踏み込みがＯＮである場合、ステップＳ３に進む。ブレーキペダル６の踏み込みがＯＮでない場合、ステップＳ１に戻る。 In step S2, it is determined whether or not the brake pedal 6 is depressed. Depression of the brake pedal 6 is based on a signal acquired from the depression detector 7 . The depression detector 7 in this example is a brake stop lamp switch. When the stepping operation of the brake pedal 6 is started, the stop lamp switch is turned on. If the depression of the brake pedal 6 is ON, the process proceeds to step S3. If the depression of the brake pedal 6 is not ON, the process returns to step S1.

ストップランプスイッチは、ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されてから戻し操作が完了するまでの間はＯＮである。例えば、ブレーキペダル６の踏み込み操作と戻し操作を一回で終わらせず、ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されてから複数回に分けて踏み込み操作と戻し操作とを繰り返し行うことがある。この場合、複数回の戻し操作が行われたとしても、完全に戻し操作が行われていないのであれば、ストップランプスイッチはＯＮのままである。 The stop lamp switch is ON from the start of the stepping operation of the brake pedal 6 to the completion of the return operation. For example, the stepping operation and the returning operation of the brake pedal 6 may not be completed in one operation, and the stepping operation and the returning operation may be repeatedly performed in a plurality of times after the stepping operation of the brake pedal 6 is started. In this case, even if the return operation is performed a plurality of times, the stop lamp switch remains ON as long as the return operation is not completely performed.

ステップＳ３では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第一閾値以下であるか否かを判定する。ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第一閾値以下である場合、ステップＳ４に進む。ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第一閾値超である場合、ステップＳ１に戻る。 In step S3, it is determined whether or not the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is equal to or less than the first threshold. If the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is equal to or less than the first threshold, the process proceeds to step S4. If the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is greater than the first threshold, the process returns to step S1.

ステップＳ４では、ブレーキペダル６の踏み込み開始から所定時間内であるか否かを判定する。図２では、所定時間をｔｓｅｔと表記している。ブレーキペダル６の踏み込み開始から所定時間内である場合、ステップＳ５に進む。ブレーキペダル６の踏み込み開始から所定時間内でない場合、ステップＳ１に戻る。 In step S4, it is determined whether or not it is within a predetermined time from when the brake pedal 6 was started to be depressed. In FIG. 2, the predetermined time is indicated as tset. If it is within the predetermined time from the start of depressing the brake pedal 6, the process proceeds to step S5. If it is not within the predetermined time from the start of depressing the brake pedal 6, the process returns to step S1.

ステップＳ５では、第一制御部４１又は第二制御部４２によって電動デバイス３の動作を開始させる。ステップＳ５では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第一閾値以下であり、かつブレーキペダル６の踏み込み開始から所定時間内である場合、第一制御部４１によって電動デバイス３の動作を開始させる。又は、ステップＳ５では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第二閾値未満である場合、第二制御部４２によって電動デバイス３の動作を開始させる。 In step S5, the first control unit 41 or the second control unit 42 causes the electric device 3 to start operating. In step S5, if the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 is equal to or less than the first threshold value and it is within a predetermined time from the start of depressing the brake pedal 6, the operation of the electric device 3 is started by the first control unit 41. Let Alternatively, in step S5, if the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is less than the second threshold value, the second control unit 42 causes the electric device 3 to start operating.

ステップＳ６では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第三閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ６では、ブレーキブースタ２内の負圧が十分に確保されているか否かを判定している。ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第三閾値以上である場合、ステップＳ７に進む。ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第三閾値未満である場合、ステップＳ５に戻る。つまり、電動デバイス３の動作を継続する。 In step S6, it is determined whether or not the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is greater than or equal to the third threshold. In step S6, it is determined whether or not the negative pressure in the brake booster 2 is sufficiently secured. If the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is greater than or equal to the third threshold, the process proceeds to step S7. If the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is less than the third threshold, the process returns to step S5. That is, the operation of the electric device 3 is continued.

ステップＳ７では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第三閾値以上であることから、第三制御部４３によって電動デバイス３の動作を停止させる。 In step S7, the operation of the electric device 3 is stopped by the third control unit 43 because the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 is equal to or greater than the third threshold.

上述したステップＳ１からステップＳ７の処理は、車両が駆動されている間、一定時間ごとに繰り返される。 The processing from step S1 to step S7 described above is repeated at regular time intervals while the vehicle is being driven.

図示しないが、ステップＳ３において、ブレーキペダル６の踏み込みがＯＮであり、かつブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第一閾値以下である場合、電動パーキングブレーキの動作を開始させてもよい。 Although not shown, in step S3, when the brake pedal 6 is depressed and the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 is equal to or less than the first threshold value, the electric parking brake may be started to operate.

＜制御装置の構成要素の動作状況について＞
図３及び図４を参照して、制御装置１の構成要素の動作状況について説明する。図３及び図４では、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値を単に「差圧」と記載する。図３及び図４において、横軸は時間の経過を示し、縦軸は各構成要素を示している。ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値は、縦軸の下側で小さく、上側で大きい。ブレーキペダル６の踏み込みについては、踏み込みが行われておらず踏み込み検知部７がＯＦＦであるときを基準として、踏み込み操作が行われて踏み込み検知部７がＯＮであるときは縦軸の上側に突出するようにパルス波形で示している。ブレーキペダル６のストロークでは、ブレーキペダル６の踏み込み操作と戻し操作とを分けて示している。ブレーキペダル６のストロークについては、踏み込みが行われていないときを基準として、踏み込み操作が行われているときは右上がりの直線で示し、戻し操作が行われているときは右下がりの直線で示している。電動デバイス３については、電動デバイス３が作動していないときを基準として、電動デバイス３が作動しているときは縦軸の上側に突出するようにパルス波形で示している。 <Operating status of components of the control device>
The operating conditions of the components of the control device 1 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 and 4, the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 is simply referred to as "differential pressure". 3 and 4, the horizontal axis indicates the passage of time, and the vertical axis indicates each component. The absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 is small on the lower side of the vertical axis and large on the upper side. Depression of the brake pedal 6 is based on the time when the brake pedal 6 is not depressed and the depression detection unit 7 is OFF, and when the depression operation is performed and the depression detection unit 7 is ON, the brake pedal 6 protrudes upward on the vertical axis. A pulse waveform is shown so as to In the stroke of the brake pedal 6, the depression operation and the return operation of the brake pedal 6 are shown separately. The stroke of the brake pedal 6 is indicated by a straight line rising to the right when the brake pedal is being depressed, and a straight line falling to the right when the brake pedal is being released. ing. Regarding the electric device 3, the pulse waveform is shown so as to protrude upward on the vertical axis when the electric device 3 is in operation, with reference to when the electric device 3 is not in operation.

〔第一制御部による電動デバイスの作動例〕
図３を参照して、第一制御部４１によって電動デバイス３の動作が開始される例を説明する。本例では、ブレーキペダル６が踏み込まれる前のブレーキブースタ２内の差圧の絶対値は、第二閾値以上であり、かつ第一閾値と第三閾値との間である。図３では、説明の便宜上、ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されたときを時点Ａ１、電動デバイス３の動作が開始されたときを時点Ｂ１、電動デバイス３が停止したときを時点Ｃ１、ブレーキペダル６の戻し操作が終了したときを時点Ｄ１と表示している。 [Example of operation of an electric device by the first control unit]
An example in which the operation of the electric device 3 is started by the first control unit 41 will be described with reference to FIG. 3 . In this example, the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 before the brake pedal 6 is depressed is greater than or equal to the second threshold and between the first and third thresholds. In FIG. 3, for convenience of explanation, time point A1 is when the stepping operation of the brake pedal 6 is started, time point B1 is when the operation of the electric device 3 is started, time point C1 is when the electric device 3 stops, and the brake pedal The point in time when the return operation of 6 is completed is displayed as time point D1.

ブレーキペダル６の踏み込みが開始されると、図３の時点Ａ１において、踏み込み検知部７、本例ではストップランプスイッチがＯＮになる。ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されると、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が小さくなる。上記差圧の絶対値がブレーキペダル６の踏み込み開始から第一閾値以下になるまでの時間ｔ１が所定時間以内である場合、図３の時点Ｂ１において、第一制御部４１は、電動デバイス３の動作を開始させる。電動デバイス３の動作が開始されたタイミングは、ブレーキペダル６の踏み込み操作の間である。電動デバイス３の動作が開始されると、上記差圧の絶対値が上がる。上記差圧の絶対値が第三閾値以上になると、図３の時点Ｃ１において、第三制御部４３は、電動デバイス３の動作を停止させる。このとき、ストップランプスイッチはＯＮであるため、上記差圧の絶対値は下がる。ブレーキペダル６の踏み込み操作が終了すると、図３の時点Ｄ１において、ストップランプスイッチはＯＦＦになる。ブレーキペダル６の戻し操作が終了すると、上記差圧の絶対値は一定となる。 When the brake pedal 6 starts to be depressed, the depression detector 7, which is the stop lamp switch in this example, is turned on at time A1 in FIG. When the stepping operation of the brake pedal 6 is started, the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 becomes smaller. When the time t1 from when the brake pedal 6 starts to be depressed to when the absolute value of the differential pressure becomes equal to or less than the first threshold value is within a predetermined time, at time B1 in FIG. start the action. The timing at which the operation of the electric device 3 is started is during the stepping operation of the brake pedal 6 . When the electric device 3 starts to operate, the absolute value of the differential pressure increases. When the absolute value of the differential pressure reaches or exceeds the third threshold, the third control unit 43 stops the operation of the electric device 3 at time C1 in FIG. At this time, since the stop lamp switch is ON, the absolute value of the differential pressure decreases. When the stepping operation of the brake pedal 6 is completed, the stop lamp switch is turned off at time D1 in FIG. When the return operation of the brake pedal 6 is completed, the absolute value of the differential pressure becomes constant.

〔第一制御部による電動デバイスの非作動例〕
図４を参照して、第一制御部４１によって電動デバイス３の動作が開始されない例を説明する。本例では、ブレーキペダル６が踏み込まれる前のブレーキブースタ２内の差圧の絶対値は、第二閾値以上であり、かつ第一閾値と第三閾値との間である。図４では、説明の便宜上、ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されたときを時点Ａ２、上記差圧の絶対値が第一閾値以下となったときを時点Ｂ２、ブレーキペダル６の戻し操作が終了したときを時点Ｄ２と表示している。 [Example of non-operation of the electric device by the first control part]
An example in which the operation of the electric device 3 is not started by the first control unit 41 will be described with reference to FIG. 4 . In this example, the absolute value of the differential pressure within the brake booster 2 before the brake pedal 6 is depressed is greater than or equal to the second threshold and between the first and third thresholds. In FIG. 4, for convenience of explanation, time point A2 is when the depression operation of the brake pedal 6 is started, time point B2 is when the absolute value of the differential pressure becomes equal to or less than the first threshold value, and the return operation of the brake pedal 6 ends. The time point D2 is indicated.

ブレーキペダル６の踏み込みが開始されると、図４の時点Ａ２において、踏み込み検知部７、本例ではストップランプスイッチがＯＮになる。ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されると、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が小さくなる。上記差圧の絶対値がブレーキペダル６の踏み込み開始から第一閾値以下になるまでの時間ｔ２が所定時間超である場合、図４の時点Ｂ２において、第一制御部４１は、電動デバイス３の動作を開始させない。つまり、電動デバイス３は作動しない。電動デバイス３が作動しないため、上記差圧の絶対値は、第一閾値よりも更に下がる。ブレーキペダル６の戻し操作が終了すると、図４の時点Ｄ２において、ストップランプスイッチはＯＦＦになる。ブレーキペダル６の戻し操作が終了すると、上記差圧の絶対値は一定となる。 When the brake pedal 6 starts to be depressed, the depression detector 7, which is the stop lamp switch in this example, is turned on at time A2 in FIG. When the stepping operation of the brake pedal 6 is started, the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 becomes smaller. When the time t2 from when the brake pedal 6 starts to be depressed to when the absolute value of the differential pressure becomes equal to or less than the first threshold value exceeds a predetermined time, the first control unit 41 controls the electric device 3 at time B2 in FIG. do not start the operation. That is, the electric device 3 does not operate. Since the electric device 3 does not operate, the absolute value of the differential pressure further drops below the first threshold. When the return operation of the brake pedal 6 is completed, the stop lamp switch is turned off at time D2 in FIG. When the return operation of the brake pedal 6 is completed, the absolute value of the differential pressure becomes constant.

第一制御部４１によって電動デバイス３の動作が開始されない場合、基本的には、ブレーキペダル６の踏み込み操作から戻し操作の一連の操作の間では、電動デバイス３は作動しない。第一閾値と第二閾値との差Ｄがブレーキペダル６における一回の最大の踏み戻し操作にて生じるブレーキブースタ２内の差圧の減少量以上に設定されているからである。上記差Ｄが特定の値以上に設定されていることで、一回のブレーキ操作で上記差圧の絶対値が第一閾値以下かつ第二閾値未満となることが抑制されている。 If the operation of the electric device 3 is not started by the first control unit 41, basically the electric device 3 does not operate during a series of operations from the stepping operation of the brake pedal 6 to the returning operation. This is because the difference D between the first threshold value and the second threshold value is set to be greater than or equal to the amount of decrease in differential pressure within the brake booster 2 caused by one maximum step-back operation of the brake pedal 6 . By setting the difference D to a specific value or more, the absolute value of the differential pressure is suppressed from becoming equal to or less than the first threshold value and less than the second threshold value due to one brake operation.

〔第一制御部を備えない場合の電動デバイスの作動例〕
図５を参照して、図１に示す第一制御部４１を備えず、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が第二閾値未満になった際に電動デバイス３の動作が開始される例を説明する。図５に示す例は比較例である。比較例では、第一閾値は設定されていないが、第二閾値及び第三閾値は設定されている。図５では、説明の便宜上、ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されたときを時点Ａ３、電動デバイス３の動作が開始されたときを時点Ｂ３、電動デバイス３が停止したときを時点Ｃ３、ブレーキペダル６の戻し操作が終了したときを時点Ｄ３と表示している。 [Example of operation of electric device without first control unit]
Referring to FIG. 5, an example in which the operation of the electric device 3 is started when the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 becomes less than the second threshold without including the first control unit 41 shown in FIG. explain. The example shown in FIG. 5 is a comparative example. In the comparative example, the first threshold is not set, but the second and third thresholds are set. In FIG. 5, for convenience of explanation, time point A3 is when the stepping operation of the brake pedal 6 is started, time point B3 is when the operation of the electric device 3 is started, time point C3 is when the electric device 3 stops, and the brake pedal The point in time when the return operation of 6 is completed is displayed as time point D3.

ブレーキペダル６の踏み込みが開始されると、図５の時点Ａ３において、踏み込み検知部７、本例ではストップランプスイッチがＯＮになる。ブレーキペダル６の踏み込み操作が開始されると、ブレーキブースタ２内の差圧の絶対値が小さくなる。上記差圧の絶対値が第二閾値未満になると、電動デバイス３の動作を開始させる。電動デバイス３の動作が開始されたタイミングは、ブレーキペダル６の戻し操作の間である。電動デバイス３が作動すると、上記差圧の絶対値が上がる。ブレーキペダル６の戻し操作が終了すると、図５の時点Ｄ３において、ストップランプスイッチはＯＦＦになる。本例では、ブレーキペダル６の戻し操作が終了しても、上記差圧の絶対値が第三閾値まで達していないため、電動デバイス３は作動し続ける。上記差圧の絶対値が第三閾値以上になると、図５の時点Ｃ３において、電動デバイス３の動作が停止される。 When the brake pedal 6 starts to be depressed, the depression detector 7, which is the stop lamp switch in this example, is turned on at time A3 in FIG. When the stepping operation of the brake pedal 6 is started, the absolute value of the differential pressure in the brake booster 2 becomes small. When the absolute value of the differential pressure becomes less than the second threshold, the electric device 3 is started to operate. The timing at which the operation of the electric device 3 is started is during the return operation of the brake pedal 6 . When the electric device 3 operates, the absolute value of the differential pressure increases. When the return operation of the brake pedal 6 is completed, the stop lamp switch is turned off at time D3 in FIG. In this example, even after the brake pedal 6 is returned, the electric device 3 continues to operate because the absolute value of the differential pressure has not reached the third threshold value. When the absolute value of the differential pressure becomes equal to or greater than the third threshold, the operation of the electric device 3 is stopped at time C3 in FIG.

＜実施形態の効果＞
実施形態の制御装置１では、第一制御部４１を備えるため、基本的には、ブレーキペダル６の戻し操作の間には電動デバイス３の動作は開始されない。電動デバイス３の動作が開始されたとしても、図３に示すように、ブレーキペダル６の踏み込み操作の間である。実施形態の制御装置１では、ドライバーの違和感が生じ易いブレーキペダル６の戻し操作の際に電動デバイス３の動作が開始されることを抑制でき、電動デバイス３の動作が開始されるタイミングのばらつきを抑制できる。 <Effects of Embodiment>
Since the control device 1 of the embodiment includes the first control unit 41 , basically, the operation of the electric device 3 is not started during the return operation of the brake pedal 6 . Even if the operation of the electric device 3 is started, it is during the stepping operation of the brake pedal 6 as shown in FIG. In the control device 1 of the embodiment, it is possible to suppress the start of the operation of the electric device 3 when the brake pedal 6 is returned, which is likely to cause the driver to feel uncomfortable. can be suppressed.

実施形態の制御装置１では、第二制御部４２を備えるため、ブレーキブースタ２内に必要最低限の負圧が確保される。ブレーキペダル６の操作として、ブレーキペダル６の踏み込み操作と戻し操作を一回で終わらせず、ブレーキペダル６の踏み込み開始から複数回に分けて踏み込み操作と戻し操作とを繰り返し行うことがある。このようなブレーキペダル６の操作では、完全に戻し操作が行われていないため、ストップランプスイッチはＯＮのままである。このようなブレーキペダル６の操作であっても、第二制御部４２によって、電動デバイス３の動作は制御されるため、ブレーキブースタ２内に必要最低限の負圧は確保される。 Since the control device 1 of the embodiment includes the second control section 42 , the minimum necessary negative pressure is ensured in the brake booster 2 . As the operation of the brake pedal 6, the stepping operation and the returning operation of the brake pedal 6 are not completed in one operation, and the stepping operation and the returning operation are repeatedly performed in a plurality of times from the start of stepping on the brake pedal 6.例文帳に追加With such operation of the brake pedal 6, the stop lamp switch remains ON because the return operation is not performed completely. Even with such an operation of the brake pedal 6 , the operation of the electric device 3 is controlled by the second control section 42 , so the minimum necessary negative pressure is ensured within the brake booster 2 .

本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The present invention is not limited to these examples, but is indicated by the scope of the claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of equivalents to the scope of the claims.

１ 制御装置
２ ブレーキブースタ、２１ 負圧室、２２ 空気室、２３ ダイヤフラム
３ 電動デバイス
４ 制御部、４１ 第一制御部、４２ 第二制御部、４３ 第三制御部
５１ 負圧センサ、５２ 大気圧センサ
６ ブレーキペダル
７ 踏み込み検知部 Reference Signs List 1 control device 2 brake booster 21 negative pressure chamber 22 air chamber 23 diaphragm 3 electric device 4 control section 41 first control section 42 second control section 43 third control section 51 negative pressure sensor 52 atmospheric pressure Sensor 6 Brake pedal 7 Depression detector

Claims (1)

負圧室を有するブレーキブースタと、
前記負圧室を負圧にする電動デバイスと、
前記電動デバイスの動作を制御する制御部とを備える車両の制御装置であって、
前記制御部は、
前記負圧室内の圧力と大気圧との差圧の絶対値がブレーキペダルの踏み込み開始から所定時間内に第一閾値以下になると前記電動デバイスの動作を開始させる第一制御部と、
前記差圧の絶対値が第二閾値未満になると前記電動デバイスの動作を開始させる第二制御部とを備え、
前記第一閾値は、前記第二閾値よりも大きく、
前記第二閾値は、前記差圧の絶対値として必要最低限の値であり、
前記第一閾値と前記第二閾値との差は、前記ブレーキペダルにおける一回の最大の踏み戻し操作にて生じる前記差圧の減少量以上である、
車両の制御装置。 a brake booster having a negative pressure chamber;
an electric device that creates a negative pressure in the negative pressure chamber;
A control device for a vehicle, comprising: a control unit that controls the operation of the electric device,
The control unit
a first control unit for starting the operation of the electric device when the absolute value of the differential pressure between the pressure in the negative pressure chamber and the atmospheric pressure becomes equal to or less than a first threshold value within a predetermined time from the start of depression of the brake pedal;
a second control unit for starting operation of the electric device when the absolute value of the differential pressure is less than a second threshold;
The first threshold is greater than the second threshold,
The second threshold is the minimum required absolute value of the differential pressure,
The difference between the first threshold and the second threshold is greater than or equal to the amount of decrease in the differential pressure caused by one maximum step-back operation of the brake pedal.
Vehicle controller.
JP2021119380A 2021-07-20 2021-07-20 Controller of vehicle Pending JP2023015541A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021119380A JP2023015541A (en) 2021-07-20 2021-07-20 Controller of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021119380A JP2023015541A (en) 2021-07-20 2021-07-20 Controller of vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2023015541A true JP2023015541A (en) 2023-02-01

Family

ID=85131134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021119380A Pending JP2023015541A (en) 2021-07-20 2021-07-20 Controller of vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2023015541A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9527490B2 (en) Control device for electrically-driven vacuum pump
JP5867433B2 (en) Vehicle control device
JP6918989B2 (en) Methods and controls for performing emergency and / or panic braking on vehicles
JP2014041450A (en) Driving support device
JP2023015541A (en) Controller of vehicle
CN113022303A (en) Driving support device
JP5143271B1 (en) Apparatus and method for detecting and controlling pumping brake for internal combustion engine
WO2020188941A1 (en) Vehicle communications device and program
US9869310B2 (en) Method and device for activating an electric vacuum pump for a brake booster of a vehicle
JP6331977B2 (en) Brake control device
JP5780256B2 (en) Vehicle control device
US20080236970A1 (en) Optimized Hydraulic Brake System
JP2020084884A (en) Vehicle control device
JP5891915B2 (en) Acceleration controller
JP2001140672A (en) Automatic stopping/starting device for engine
JP5233469B2 (en) Brake control device for vehicle
KR20210116622A (en) Method, control device and vehicle for operating vehicle brake system
JP2006281865A (en) Brake pedal device for vehicle
JP7484771B2 (en) Control device
CN114590234B (en) Brake system for vehicle
JP4258273B2 (en) Vehicle braking system
JP2006329380A (en) Vehicle controller
JPH1143040A (en) Brake assist device
JP2015105586A (en) Vehicle control device
JP2006076376A (en) Brake device