図面を参照して、本発明の一実施形態を説明する。説明においては、図１に示す左側を進行方向に対する右側、右側を進行方向に対する左側、図２に示す左側を進行方向前方側、右側を進行方向後方側として表現している。図３乃至図５に示す左側を進行方向に対する前方側、図６に示す右側を進行方向に対する前方側、として説明する。また、説明において上方向とは、作業面である地面側から離れる方向を指し、下方向とは地面側に近づく方向を指す。図面の記載において、同一または類似の部分には同一又は類似の符号を付して、その説明を省略することがある。加えて、説明に用いる図面は模式的なものであり、各部の寸法との関係等は現実のものとは異なることがある。また、本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description, the left side shown in FIG. 1 is expressed as the right side with respect to the direction of travel, the right side as the left side with respect to the direction of travel, the left side shown in FIG. 2 as the front side in the direction of travel, and the right side as the rear side in the direction of travel. The left side shown in FIGS. 3 to 5 is the forward side with respect to the traveling direction, and the right side shown in FIG. 6 is the forward side with respect to the traveling direction. In the description, the upward direction refers to the direction away from the ground side, which is the work surface, and the downward direction refers to the direction to approach the ground side. In the description of the drawings, the same or similar parts may be denoted by the same or similar reference numerals, and descriptions thereof may be omitted. In addition, the drawings used for explanation are schematic, and the relationship with the dimensions of each part may differ from the actual one. Moreover, the technical idea of the present invention can be modified in various ways within the technical scope defined by the claims.
草刈装置１は、図７に示すように、単一又は複数のブームからなる取付用フレームであるブーム装置Ａにより、トラクタ等からなる走行機体Ｔに取り付けられる。図７は、走行機体Ｔの後方に取り付けた複数のブーム装置Ａで構成されたシリンダ等によって伸縮自在あるいは屈折自在なブーム装置Ａに、草刈装置１を取り付けた一例を示す。図示したブーム装置Ａのブームを、旋回軸を支点にして上下旋回させることによって、草刈装置１を走行機体Ｔに対して上下方向に移動させることが可能である。
As shown in FIG. 7, the mower 1 is attached to a traveling body T such as a tractor by a boom device A, which is an attachment frame made up of a single boom or a plurality of booms. FIG. 7 shows an example in which the mowing device 1 is attached to a boom device A which is configured by a plurality of boom devices A attached to the rear of the traveling body T and which can be telescopically or bent by a cylinder or the like. The mowing device 1 can be vertically moved with respect to the traveling body T by vertically turning the boom of the illustrated boom device A about the turning shaft.
図１乃至４に示す草刈装置１は、取付部１０によってブーム装置Ａに取り付ける。取付部１０には、進行方向前方に延ばしたフレーム２が取り付けられる。フレーム２の下方に位置し、水平方向に旋回可能であるとともに、旋回する半径方向の先端部に作業部５１を取り付けた作業アーム５０、を備える。作業部５１には、水平回転する刈刃５１１を複数備え、刈刃５１１を回転駆動することによって草刈作業を行う。作業部５１は、作業アーム５０によって水平方向に旋回自在であるので、前方側から相対移動してくる障害物を、旋回動作しながら通過させることができる。フレーム２によって作業部５１を取付部１０から突出させて配置しているので、作業部５１の上方を覆う障害物があるような場所でも作業ができる。フレーム２の前端部の下方には、作業面である地面に接触するスキッド７３を備え、作業部５１を一定の高さに維持させることができる。さらに、作業部５１の前方及びスキッド７３を配置し、作業部５１の高さ維持を一層向上させている。
The mowing device 1 shown in FIGS. A frame 2 extending forward in the traveling direction is attached to the attachment portion 10 . A working arm 50 positioned below the frame 2 and capable of rotating in the horizontal direction has a working part 51 attached to the distal end of the rotating radial direction. The working unit 51 includes a plurality of cutting blades 511 that rotate horizontally, and mowing is performed by rotating the cutting blades 511 . Since the working part 51 can be turned horizontally by the working arm 50, it can pass through an obstacle relatively moving from the front side while turning. Since the working part 51 is arranged so as to protrude from the mounting part 10 by the frame 2, the work can be performed even in a place where there is an obstacle covering the upper part of the working part 51.例文帳に追加Below the front end of the frame 2, a skid 73 that contacts the ground, which is a working surface, is provided so that the working part 51 can be maintained at a constant height. Furthermore, the front of the working part 51 and the skid 73 are arranged to further improve the maintenance of the height of the working part 51 .
取付部１０は、ブーム装置Ａの先端部に嵌合させることで、ブーム装置Ａとの一体的な固定が可能であるとともに、この固定を解除すればブーム装置Ａとの固定が解除可能である。すなわち、草刈装置１はブーム装置Ａに対して着脱自在である。実施形態では、取付部１０の上部にブーム装置Ａを固定しているが固定位置に限定はない。また、ブーム装置Ａの先端部には進行方向に向いた軸であるローリング支点部Ａ１を設け、草刈装置１を左右に旋回動作せることができる。
The mounting portion 10 can be integrally fixed with the boom device A by fitting it to the tip portion of the boom device A, and can be released from the boom device A by releasing this fixation. . That is, the mowing device 1 is detachable from the boom device A. As shown in FIG. Although the boom device A is fixed to the upper portion of the mounting portion 10 in the embodiment, the fixing position is not limited. Further, a rolling fulcrum A1, which is an axis directed in the direction of travel, is provided at the tip of the boom device A, so that the mowing device 1 can be turned left and right.
取付部１０の進行方向左側である一端部には、フレーム２の後端部を固定する。実施形態でのフレーム２は、前方に長い第１フレーム２０と、第１フレーム２０の前端部に屈曲軸４０によって連結され、第１フレーム２０対して水平方向に旋回可能な第２フレーム３０によって構成されている。第１フレーム２０は長尺状の部材であり、長尺方向を前方に突出させるように配置する。第１フレーム２０の前端部にホルダ部２２を設け、このホルダ部２２に鉛直方向の軸である屈曲軸４０を設ける。この屈曲軸４０に第２フレーム３０の後端部を水平方向に旋回可能に連結する。
A rear end portion of the frame 2 is fixed to one end portion of the mounting portion 10 on the left side in the traveling direction. The frame 2 in the embodiment is composed of a first frame 20 that is long forward, and a second frame 30 that is connected to the front end of the first frame 20 by a bending shaft 40 and that can turn horizontally with respect to the first frame 20. It is The first frame 20 is an elongated member, and is arranged so as to protrude forward in the longitudinal direction. A holder portion 22 is provided at the front end portion of the first frame 20, and a bending shaft 40, which is a vertical axis, is provided on the holder portion 22. As shown in FIG. A rear end portion of the second frame 30 is connected to the bending shaft 40 so as to be capable of turning in the horizontal direction.
第２フレーム３０は長尺の部材であり、長尺方向を前方に突出させるように配置する。実施形態での第２フレーム３０は、平面視において、長尺方向を第１フレーム２０に対して傾斜させて配置している。屈曲軸４０を支点に第２フレーム３０が旋回自在に設けることで、第２フレーム３０に進行方向後方側に障害物等の衝突によって負荷がかかると、第２フレーム３０が後方側に旋回し、フレーム２の破損を防止できる。なお、実施形態では、フレーム２は第１フレーム２０と第２フレーム３０が屈曲可能に設けているが、一体化させて屈曲不能に設けてもよい。
The second frame 30 is a long member, and is arranged so as to protrude forward in the long direction. The second frame 30 in the embodiment is arranged with its longitudinal direction inclined with respect to the first frame 20 in plan view. Since the second frame 30 is rotatably provided with the bending shaft 40 as a fulcrum, when a load is applied to the second frame 30 due to collision with an obstacle or the like on the rear side of the traveling direction, the second frame 30 turns rearward, Damage to the frame 2 can be prevented. In the embodiment, the first frame 20 and the second frame 30 of the frame 2 are provided so as to be bendable, but they may be integrated and provided so as not to be bendable.
フレーム２の前端部である第２フレーム３０の前端部の下方に、支点軸３１を設ける。支点軸３１は、第２フレーム３０の前端部から下方に向けて突出させて設けた支点筒７１の中間部近傍に設けている。支点筒７１にはスキッド７３が有する支持軸７２を支持するための部材である。支点筒７１及びスキッド７３及び支持軸７２は後述する。
A fulcrum shaft 31 is provided below the front end of the second frame 30 , which is the front end of the frame 2 . The fulcrum shaft 31 is provided in the vicinity of an intermediate portion of a fulcrum cylinder 71 that protrudes downward from the front end portion of the second frame 30 . The fulcrum tube 71 is a member for supporting the support shaft 72 of the skid 73 . The fulcrum tube 71, the skid 73 and the support shaft 72 will be described later.
支点軸３１は鉛直方向の軸であり、フレーム２の前端側の下方に設ける。実施形態の場合、フレーム２の前端部から下方に向かって垂下させた支点筒７１の中間部後方に配置させている。支点軸３１には、作業アーム５０の一端側を取り付ける。作業アーム５０は支点軸３１を中心にして水平方向に旋回自在である。
The fulcrum shaft 31 is a vertical shaft and is provided below the front end side of the frame 2 . In the case of the embodiment, it is arranged behind the intermediate portion of the fulcrum tube 71 that hangs down from the front end portion of the frame 2 . One end of the working arm 50 is attached to the fulcrum shaft 31 . The working arm 50 is horizontally rotatable around the fulcrum shaft 31 .
作業アーム５０の支点軸３１の軸芯から半径方向に離れる側である他端側には、作業部５１を設ける。作業部５１は、地面上に生えている草を刈る作業が可能な作業部分である。作業部５１は、刈刃５１１、モータ５１２、カバー部材５１３を備える。作業アーム５０の他端側に設けたモータ５１２を設け、この下方に配置した刈刃５１１を回転駆動させる。刈刃５１１は、複数個設けているとともに、モータ５１２を軸にして水平方向に回転自在で、モータ５１１の回転動力を受領して回転する。回転する刈刃５１１によって、作業面上に存在する草を刈ることができる。
A working portion 51 is provided on the other end of the working arm 50 which is radially away from the axis of the fulcrum shaft 31 . The working part 51 is a working part capable of cutting grass growing on the ground. The working unit 51 includes a cutting blade 511 , a motor 512 and a cover member 513 . A motor 512 is provided on the other end side of the working arm 50 to rotationally drive a cutting blade 511 arranged therebelow. A plurality of cutting blades 511 are provided, and are rotatable in the horizontal direction around a motor 512, and are rotated by receiving rotational power of the motor 511. The rotating cutting blade 511 can cut grass present on the work surface.
作業アーム５０には、カバー部材５１３を設ける。カバー部材５１３は、平面視において、滴形を模した部材であり、滴状の突起部を支点軸３１側に向けて配置する。カバー部材５１３は、刈刃５１１の上方に位置して、刈刃５１１によって飛散する刈草等の物体の上方側への飛散を防止する。実施形態の場合、平面視において、作業アーム５０の他端部は支点軸３１より後方に位置させるとともに、刈刃５１１の回転駆動軸となるモータ５１２はフレーム２の側方に位置させる。
A cover member 513 is provided on the working arm 50 . The cover member 513 is a member that imitates a drop shape in a plan view, and the drop-shaped projection is arranged toward the fulcrum shaft 31 side. The cover member 513 is positioned above the cutting blade 511 and prevents objects such as grass clippings scattered by the cutting blade 511 from scattering upward. In the case of the embodiment, the other end of the working arm 50 is positioned rearward of the fulcrum shaft 31 in plan view, and the motor 512 serving as the rotary drive shaft of the cutting blade 511 is positioned laterally of the frame 2 .
作業アーム５０は支点軸３１周りに水平旋回することで、図３に示す作業部５１を支点軸３１を通る前後長手方向を境に区分けした進行方向左側の第１作業領域Ｂと、進行方向右側の第２作業領域Ｃのそれぞれに位置させることができる。図３の実線で示す作業部５１は第１作業領域Ｂに位置した状態を示し、二点鎖線で示した作業部５１は第２作業領域に位置した状態を示している。それぞれの領域に位置させた作業部５１によって草刈作業を行う。
The working arm 50 horizontally rotates around the fulcrum shaft 31, thereby dividing the working portion 51 shown in FIG. can be positioned in each of the second work areas C of the . The working part 51 indicated by solid lines in FIG. 3 indicates a state of being positioned in the first working area B, and the working part 51 indicated by a two-dot chain line indicates a state of being positioned in the second working area. Mowing work is performed by the working units 51 positioned in the respective regions.
支点軸３１には、作業アーム５０と別体に設けるとともに、作業アーム５０と同軸周りに旋回可能な切換片５５を設ける。切換片５５は、作業アーム５０とは個別に設けるとともに、作業アーム５０とは独立して支点軸３１を中心に旋回する。切換片５５の一端部には、円弧状の長孔５５１を設ける。実施形態の場合、長孔５５１は、一端部側である第１作業領域Ｂ側に設けている。長孔５５１内には旋回規制体５２が通される。円弧状の長孔５５１の円弧中心は支点軸３１と同軸に設けているため、切換片５５は長孔５５１内で旋回自在である。
The fulcrum shaft 31 is provided with a switching piece 55 that is provided separately from the working arm 50 and that can rotate about the same axis as the working arm 50 . The switching piece 55 is provided separately from the working arm 50 and pivots around the fulcrum shaft 31 independently of the working arm 50 . An arcuate long hole 551 is provided at one end of the switching piece 55 . In the case of the embodiment, the elongated hole 551 is provided on the first work area B side, which is the one end side. The rotation restricting body 52 is passed through the long hole 551 . Since the arc center of the arc-shaped elongated hole 551 is coaxial with the fulcrum shaft 31 , the switching piece 55 can turn freely within the elongated hole 551 .
旋回規制体５２は、上下方向に長い棒状部材で、支点軸３１の近傍に配置するとともに長孔５５１内を貫通させる。さらに、旋回規制体５２は、作業フレーム５１に接触することによって、第１作業領域Ｂ及び第２作業領域Ｃのそれぞれの領域で作業フレーム５１の前進方向側への旋回角度を規制する。
The turning restricting body 52 is a rod-shaped member that is elongated in the vertical direction, is arranged near the fulcrum shaft 31 , and passes through the elongated hole 551 . Further, the turning restricting body 52 regulates the turning angle of the work frame 51 in the forward direction in each of the first work area B and the second work area C by coming into contact with the work frame 51 .
切換片５５の他端部には棒状のガイドロッド５７が旋回自在に配置されている。ガイドロッド５７は、切換片５５の他端部に設けたガイドロッド支点部５７１と、作業アーム５０の他端側に設けたガイドロッド保持部５７２に架け渡すように配置されている。図３に示すように、作業部５１を第１作業領域Ｂに位置させた場合、ガイドロッド支点部５７１は第２作業領域Ｃ側に設けている。ガイドロッド保持部５７２は、第１作業領域Ｂに位置するとともにガイドロッド５７を軸方向に摺動可能に保持していて、作業アーム５０の旋回動作を阻害しない。
A rod-shaped guide rod 57 is rotatably arranged at the other end of the switching piece 55 . The guide rod 57 is arranged so as to span a guide rod fulcrum portion 571 provided at the other end of the switching piece 55 and a guide rod holding portion 572 provided at the other end of the working arm 50 . As shown in FIG. 3, when the working part 51 is positioned in the first working area B, the guide rod fulcrum part 571 is provided on the second working area C side. The guide rod holding portion 572 is located in the first work area B and holds the guide rod 57 so as to be slidable in the axial direction, so that the turning motion of the work arm 50 is not hindered.
ガイドロッド５７の外周には、作業アーム５０を第１作業領域Ｂまたは第２作業領域Ｃのいずれか一方側に付勢する付勢体５６が配置されている。実施形態の場合、付勢体５６は圧縮ばねを用いている。ガイドロッド５７は付勢体５６がずれないように案内をする役割を持つ。ガイドロッド５７のガイドロッド支点部５７１側には、付勢体規制部５７３が固着されている。付勢体５６は、付勢体規制部５７３とガイドロッド保持部５７２の間で伸縮することによって、作業アーム５０を付勢する。付勢体５６によって、作業部５１及び作業アーム５０は進行方向前方に付勢される。
A biasing body 56 that biases the working arm 50 toward either the first working area B or the second working area C is arranged on the outer circumference of the guide rod 57 . In the embodiment, the biasing body 56 uses a compression spring. The guide rod 57 serves to guide the biasing member 56 so that it does not shift. A biasing body restricting portion 573 is fixed to the guide rod fulcrum portion 571 side of the guide rod 57 . The biasing body 56 biases the working arm 50 by expanding and contracting between the biasing body restricting portion 573 and the guide rod holding portion 572 . The biasing body 56 biases the working portion 51 and the working arm 50 forward in the traveling direction.
ここで、切換片５５の作用について説明する。切換片５５が支点軸３１周りに回動することで、付勢体５６の付勢方向を転換させ、作業アーム５０を第１作業領域Ｂまたは第２作業領域Ｃのいずれか一方側に押す。第１作業領域Ｂまたは第２作業領域Ｃに位置する作業アーム５０は、旋回規制体５２に作業アーム５０が接触するまで付勢体５６に押されて旋回し、旋回規制体５２に作業アーム５０が接触した位置で旋回が規制される。
Here, the action of the switching piece 55 will be described. By rotating the switching piece 55 around the fulcrum shaft 31, the biasing direction of the biasing body 56 is changed, and the working arm 50 is pushed to either the first work area B or the second work area C side. The work arm 50 positioned in the first work area B or the second work area C is pushed by the biasing member 56 until the work arm 50 comes into contact with the turn restricting body 52 . Turning is restricted at the position where the contact is made.
図３は、作業アーム５０及び作業部５１が第１作業領域Ｂに位置している状態を示している。図３に示す円弧状に延びた矢印は、作業アーム５０及び作業部５１及び切換片５５の支点軸３１周りの回転方向である第１回転方向Ｄ及び第２旋回方向Ｅを示す。作業部５１が第１作業領域Ｂに位置している場合、支点軸３１より後方且つ第２作業領域Ｃ側に位置した、切換片５５のガイドロッド支点部５７１は、付勢体５６に押されることで切換片５５を平面視で左回転の方向である第２旋回方向Ｅに旋回させる。切換片５５の第２旋回方向Ｅへの旋回は、長孔５５１の一端部に旋回規制体５２が接触するまで行われ、接触後は切換片５５の旋回が規制される。付勢体５６は、旋回が規制された切換片５５を第２旋回方向Ｅに付勢し続けるとともに、ガイドロッド保持部５７２を押すことによって、作業アーム５０を平面視で右回転方向である第１旋回方向Ｄに、作業アーム５０が旋回規制体５２に接触するまで旋回させる。つまり、作業アーム５０及び作業部５１は、第1作業領域において進行方向前方に付勢されている。第１作業領域Ｂにおいて、作業アーム５０が旋回規制体５２に接触した位置を第１作業領域Ｂでの復帰位置と呼ぶ。
FIG. 3 shows a state in which the working arm 50 and working portion 51 are positioned in the first working area B. As shown in FIG. Arrows extending in an arc shape shown in FIG. 3 indicate a first rotation direction D and a second turning direction E, which are rotation directions of the working arm 50, the working portion 51, and the switching piece 55 about the fulcrum shaft 31. As shown in FIG. When the working part 51 is positioned in the first working area B, the guide rod fulcrum part 571 of the switching piece 55 positioned behind the fulcrum shaft 31 and on the second working area C side is pushed by the biasing body 56 . As a result, the switching piece 55 is turned in the second turning direction E, which is the counterclockwise direction in plan view. The turning of the switching piece 55 in the second turning direction E is continued until the turning restricting body 52 comes into contact with one end of the long hole 551, after which the turning of the switching piece 55 is restricted. The biasing body 56 continues to bias the switching piece 55 whose turning is restricted in the second turning direction E, and pushes the guide rod holding portion 572 to rotate the working arm 50 in the clockwise rotation direction in plan view. The working arm 50 is rotated in one turning direction D until it contacts the turning restricting body 52 . That is, the working arm 50 and the working portion 51 are biased forward in the direction of movement in the first working area. In the first work area B, the position where the work arm 50 contacts the turning restricting body 52 is called a return position in the first work area B. As shown in FIG.
このように、第１作業領域Ｂに位置した作業部５１は、切換片５５及び付勢体５６によって第１旋回方向Ｄに付勢されることで、フレーム２の側方から遠ざかる方に展開させて第１作業領域Ｂでの復帰位置に位置させることができる。また、作業部５１及び作業アーム５０は外力によって後方側に押されると、外力に従って第２旋回方向Ｅに旋回移動する。この時、ガイドロッド保持部５７２と付勢体規制部５７３の距離は縮まり、付勢体５６は圧縮される。圧縮した付勢体５６は反発力を高めた状態となる。ガイドロッド支点部５７１は、支点軸３１とガイドロッド保持部５７２を結ぶ線分より第２作業領域Ｃ側にあるので、上記外力が取り除かれると、付勢体５６によって付勢力を受けた作業アーム５０は、第１作業領域Ｂでの復帰位置に復帰する。この場合、実際の作業における外力とは、柱等の作業部より高い障害物を指し、この障害物が作業部に衝突することで、作業アーム５０及び作業部５１は第１作業領域Ｂ内で後方に旋回する。そして外力が取り除かれると、作業アーム５０及び作業部５１は復帰位置に復帰する。
In this manner, the working part 51 located in the first working area B is urged in the first turning direction D by the switching piece 55 and the urging body 56, and is deployed away from the side of the frame 2. can be positioned at the return position in the first work area B by pressing. Further, when the working part 51 and the working arm 50 are pushed rearward by an external force, they pivot in the second turning direction E according to the external force. At this time, the distance between the guide rod holding portion 572 and the biasing body restricting portion 573 is reduced, and the biasing body 56 is compressed. The compressed biasing body 56 is in a state of increasing the repulsive force. Since the guide rod fulcrum portion 571 is located on the second work area C side of the line connecting the fulcrum shaft 31 and the guide rod holding portion 572, when the external force is removed, the working arm 571 receives the urging force from the urging body 56. 50 returns to the return position in the first work area B; In this case, the external force in the actual work refers to an obstacle such as a pillar that is higher than the working section. Swirl backwards. When the external force is removed, the working arm 50 and working portion 51 return to their return positions.
作業アーム５０及び作業部５１は、図３の二点鎖線部に示すように、切換片５５及び付勢体５６によって展開位置を第１作業領域Ｂから第２作業領域Ｃに切り換えることができる。切り換える場合は、第１作業領域Ｂに位置する作業アーム５０又は作業部５１に、第２旋回方向Ｅに向かって旋回させる。作業アーム５０を第２旋回方向Ｅに旋回させ続けると、やがて、作業アーム５０及び作業部５１は第２作業領域Ｃ側に位置する。さらに旋回させ続けると、支点軸３１と、ガイドロッド支点部５７１と、ガイドロッド保持部５７２が、平面視で一直線上に配置されることとなる。さらに、旋回させ続けると、ガイドロッド支点部５７１が、支点軸３１とガイドロッド保持部５７２が結ぶ仮想線分より第１作業領域Ｂ側に位置するので、切換片５５は付勢体５６によって第１旋回方向Ｄに旋回する。切換片５５は、長孔５５１の他端部に旋回規制体５２が接触するまで旋回し、その後、旋回規制体５２によって第１旋回方向Ｄへの旋回が規制される。すると、作業アーム５０及び作業部５１は、第２作業領域Ｃに位置するとともに、付勢体５６によって第２旋回方向Ｅである進行方向前方に向かって付勢される。付勢体５６は、旋回が規制された切換片５５を第１旋回方向Ｄに付勢し続けるとともに、作業アーム５０を平面視で左回転方向である第２旋回方向Ｅに、作業アーム５０が旋回規制体５２に接触するまで旋回させる。この位置を第２作業領域Ｃでの復帰位置と呼ぶ。
The working arm 50 and the working portion 51 can switch the unfolded position from the first working area B to the second working area C by the switching piece 55 and the biasing member 56, as indicated by the two-dot chain line in FIG. When switching, the working arm 50 or the working portion 51 located in the first working area B is turned in the second turning direction E. As shown in FIG. As the working arm 50 continues to turn in the second turning direction E, the working arm 50 and the working portion 51 eventually come to the second working area C side. If the rotation is continued further, the fulcrum shaft 31, the guide rod fulcrum portion 571, and the guide rod holding portion 572 are arranged on a straight line in plan view. Further, if the rotation is continued, the guide rod fulcrum portion 571 will be positioned on the first work area B side from the virtual line segment connecting the fulcrum shaft 31 and the guide rod holding portion 572 , so that the switching piece 55 is moved by the biasing body 56 to the first position. 1 Turn in turning direction D. The switching piece 55 turns until the turning restricting body 52 contacts the other end of the long hole 551 , and then turning in the first turning direction D is restricted by the turning restricting body 52 . Then, the working arm 50 and the working portion 51 are positioned in the second working area C, and are urged forward in the traveling direction, which is the second turning direction E, by the urging body 56 . The urging body 56 continues to urge the switching piece 55 whose turning is restricted in the first turning direction D, and also rotates the working arm 50 in the second turning direction E, which is the counterclockwise rotation direction in a plan view. It is rotated until it contacts the rotation restricting body 52 . This position is called a return position in the second work area C. FIG.
第２作業領域Ｃに位置した作業部５１は、切換片５５及び付勢体５６によって、第２旋回方向Ｅに付勢されて、フレーム２の側方から遠ざかるように展開させて第２作業領域Ｃでの復帰位置に位置させることができる。また、作業部５１及び作業アーム５０は障害物等の外力によって後方側に押されると、外力に従って第１旋回方向Ｄに旋回移動するが、この外力が取り除かれると、第２作業領域Ｃでの復帰位置に復帰する。第２作業領域Ｃに位置した作業部５１を第１作業領域Ｂに移動させるには、上記した手順と類似しているので、この説明は省略する。
The working part 51 located in the second working area C is urged in the second turning direction E by the switching piece 55 and the urging body 56, and is expanded away from the side of the frame 2 to move to the second working area. It can be located in the return position at C. In addition, when the working part 51 and the working arm 50 are pushed rearward by an external force such as an obstacle, they pivot in the first turning direction D according to the external force. Return to the return position. Since the procedure for moving the working part 51 positioned in the second working area C to the first working area B is similar to the procedure described above, the description thereof will be omitted.
切換片５５を用いることによって、１つの作業部５１を第１作業領域Ｂ又は第２作業領域Ｃのいずれか一方に展開させるとともに、それぞれの展開位置に応じた復帰位置に向くように、付勢体５６の付勢力の方向を変えることができる。
By using the switching piece 55, one working part 51 is deployed to either the first working area B or the second working area C, and is biased so as to face the return position corresponding to each deployed position. The direction of the biasing force of body 56 can be changed.
回転する刈刃５１１の半径方向の側部には、スキッドである作業部スキッド５８を設ける。作業部スキッド５８は棒状部材で形成した棒状の橇部材で、刈刃５１１の側方周囲に複数備える。説明する実施形態の場合の作業部スキッド５８は、作業アーム５０の長手方向を対称にして、刈刃５１１の側方周囲に２か所に設ける。説明において、一方の作業部スキッド５８を第１作業部スキッド５８ａ、他方を第２作業部スキッド５８ｂと呼称する。
A working part skid 58 , which is a skid, is provided on the radial side of the rotating cutting blade 511 . The working part skids 58 are rod-shaped sled members formed of rod-shaped members, and a plurality of them are provided around the side of the cutting blade 511 . The working part skids 58 in the case of the embodiment to be described are provided at two locations around the cutting blade 511 laterally symmetrically with respect to the longitudinal direction of the working arm 50 . In the description, one working section skid 58 is called a first working section skid 58a, and the other is called a second working section skid 58b.
平面視及び底面視において、作業部スキッド５８は、刈刃５１１の回転周方向に沿うように湾曲させて設ける。また、側面視での作業部スキッド５８は、カバー部材５１３の下部に接続すると共に下方に行くほど後方に傾斜した傾斜部５８１と、傾斜部５８１の下端から水平方向に延ばした接地部５８２と、接地部５８２の後端から立ち上がるとともに、上部をカバー部材５１３の下部に接続する立ち上がり部５８３と、を備える。図示する作業部スキッド５８は棒状部材で形成しているが、これに限らず、板状部材等で形成してもよく、また、設置個所を２か所以上にしてもよい。
In plan view and bottom view, the working part skid 58 is curved along the rotation circumferential direction of the cutting blade 511 . In addition, the working part skid 58 in a side view includes an inclined part 581 connected to the lower part of the cover member 513 and inclined backward as it goes downward, a grounding part 582 extending horizontally from the lower end of the inclined part 581, A rising portion 583 rising from the rear end of the grounding portion 582 and connecting the upper portion to the lower portion of the cover member 513 is provided. Although the illustrated work part skid 58 is formed of a rod-shaped member, it is not limited to this, and may be formed of a plate-shaped member or the like, and may be installed at two or more locations.
第１作業領域Ｂにおける一方の作業部スキッド５８である第１作業部スキッド５８ａを説明する。第１作業領域Ｂにおいて、支点軸３１を基準にし、進行方向幅方向に対して最も遠い位置に、第１作業部スキッド５８ａを配置している。第１作業部スキッド５８ａの傾斜部５８１ａは、平面視で、刈刃５１１の前方側から刈刃５１１の回転方向に沿うように湾曲しながら後方に至る。傾斜部５８１ａに続く、第１作業部スキッド５８ａの接地部５８２ａは長尺状であり、長尺方向は進行方向に向いている。接地部５８２ａの後端部から立ち上がり部５８３ａを配置し、カバー部材５１３と接続している
The first working part skid 58a, which is one of the working part skids 58 in the first working area B, will be described. In the first work area B, the first work part skid 58a is arranged at the furthest position in the width direction of the traveling direction with respect to the fulcrum shaft 31 . The inclined portion 581a of the first working portion skid 58a extends from the front side of the cutting blade 511 to the rear while curving along the rotation direction of the cutting blade 511 in plan view. The ground contact portion 582a of the first working portion skid 58a, which follows the inclined portion 581a, is elongated, and the elongated direction faces the traveling direction. A rising portion 583 a is arranged from the rear end portion of the ground portion 582 a and connected to the cover member 513 .
第１作業部スキッド５８ａの傾斜部５８１ａは、草刈り作業の前進進行とともに前方から相対移動してくる作業面である地面の起伏を、後方の接地部５８２ａに案内する。案内時は傾斜部５８１ａの傾斜によって、草刈装置１を徐々に、ブーム装置Ａの先端部のローリング支点部Ａ１を軸にしてローリング動作を伴って上昇する。つまり、刈刃５１１も地面の起伏に沿って持ち上げられる。地面の起伏が、接地部５８２ａが地面に接地し、その後、長尺方向に沿って地面を滑走することで、刈刃５１１と起伏する地面との相対高さを維持できる。
The inclined portion 581a of the first working portion skid 58a guides the undulations of the ground, which is the working surface, relatively displaced from the front as the mowing operation progresses forward, to the ground contact portion 582a at the rear. At the time of guidance, the mowing device 1 is gradually raised with a rolling motion around the rolling fulcrum A1 at the tip of the boom device A by the inclination of the inclined portion 581a. That is, the cutting blade 511 is also lifted along the undulations of the ground. Due to the undulations of the ground, the ground contact portion 582a contacts the ground and then slides on the ground along the longitudinal direction, thereby maintaining the relative height between the cutting blade 511 and the undulating ground.
地面の起伏が、接地部５８２ａの後端部である立ち上がり部５８３ａに到達すると、作業部５１を支えるものがないため、作業部５１は地面の起伏に沿って、ローリング支点部Ａ１を軸に再び下降する。このように構成することで、地面の起伏が回転する刈刃５１１に接触することを防ぐ。傾斜部５８１ａ及び接地部５８２ａは、平面視において、ローリング支点部Ａ１及び支点軸３１から最も遠い位置に配置される。第１作業部スキッド５８ａが、刈刃５１１の作業幅最外で地面の起伏を案内することで、刈刃５１１の刈高さを確保するとともに、刈刃５１１を地面との接触から保護することができる。また、接地部５８１ａが作業幅の最外に配置されることで、ローリング支点部Ａ１から接地部５８２ａを離すことができ、作業部５１のローリング動作をより確実に行える。すなわち、ローリング支点部Ａ１による旋回動作に必要な力を低減させてスムーズに旋回させる。そして、傾斜部５８１ａ及び接地部５８２ａが地面に食い込むことを防ぐことができる。
When the undulation of the ground reaches the rising portion 583a, which is the rear end portion of the grounding portion 582a, there is nothing to support the working portion 51, so the working portion 51 rolls along the undulation of the ground again around the rolling fulcrum A1. descend. By configuring in this way, it is possible to prevent contact with the rotating cutting blade 511 due to undulations of the ground. The inclined portion 581a and the ground portion 582a are arranged at positions farthest from the rolling fulcrum portion A1 and the fulcrum shaft 31 in plan view. The first working part skid 58a guides the undulations of the ground at the outermost working width of the cutting blade 511, thereby securing the cutting height of the cutting blade 511 and protecting the cutting blade 511 from contact with the ground. can be done. Further, since the grounding portion 581a is arranged at the outermost part of the working width, the grounding portion 582a can be separated from the rolling fulcrum portion A1, and the rolling operation of the working portion 51 can be performed more reliably. That is, the force required for the turning motion by the rolling fulcrum A1 is reduced to allow smooth turning. Further, it is possible to prevent the inclined portion 581a and the ground portion 582a from digging into the ground.
上記した説明のように作業部５１はローリング支点部Ａ１を昇降によらず、ブーム装置が有する複数のブームを屈曲動作させることによって、作業部５１を上下動させてもよい。
As described above, the working part 51 may move up and down by bending a plurality of booms of the boom device without moving the rolling fulcrum A1 up and down.
第１作業領域Ｂにおける他方の作業部スキッド５８である第２作業部スキッド５８ｂを説明する。第２作業部スキッド５８ｂの傾斜部５８１ｂは、第１作業部スキッド５８ａの傾斜部５８１ａに対して、進行方向幅方向の支点軸３１側に位置するとともに、やや後方に位置している。傾斜部５８１ａに対する傾斜部５８１ｂによって、一方側のスキッドである傾斜部５８１ａ及び接地部５８２ａでの起伏によるローリング動作を妨げないとともに、地面につかえることがない。
The second working part skid 58b, which is the other working part skid 58 in the first working area B, will be described. The inclined portion 581b of the second working portion skid 58b is located on the fulcrum shaft 31 side in the width direction of the traveling direction and slightly behind the inclined portion 581a of the first working portion skid 58a. The sloped portion 581b with respect to the sloped portion 581a does not interfere with the rolling motion caused by the undulations of the sloped portion 581a and the ground portion 582a, which are skids on one side, and does not get caught on the ground.
傾斜部５８１ｂに続く接地部５８２ｂは、刈刃５１１の後方側に位置し、長尺方向は進行方向と交差する向きに配置している。つまり、第２作業部スキッド５８ｂの接地部５８２ｂの長尺方向は、第１作業部スキッド５８ａの接地部５８２ａの長尺方向と、互いに交差する向きに配置されている。また、接地部５８２ｂは作業部５１の後端部に位置することとなる。このように配置することで、前方から相対的に作業部５１に移動する起伏を、第２作業部スキッド５８ｂより先に第１作業部スキッド５８ａで受ける。つまり、第１作業領域Ｂにおける第２作業部スキッド５８ｂは、作業部５１のローリング動作を妨げることがない。
The grounding portion 582b following the inclined portion 581b is located on the rear side of the cutting blade 511, and is arranged so that the longitudinal direction intersects with the advancing direction. That is, the longitudinal direction of the ground contact portion 582b of the second working portion skid 58b and the longitudinal direction of the ground contact portion 582a of the first working portion skid 58a are arranged in a direction that intersects with each other. Also, the grounding portion 582b is positioned at the rear end portion of the working portion 51. As shown in FIG. By arranging in this way, the first working part skid 58a receives the undulation relatively moving to the working part 51 from the front before the second working part skid 58b. In other words, the second working section skid 58b in the first working area B does not interfere with the rolling motion of the working section 51 .
第１作業領域Ｂにおける他方の第２作業部スキッド５８ｂは、接地部５８２ｂの長尺方向を進行方向と交差する向きに配置している。つまり、接地部５８２ｂの長尺方向は、作業部５１の支点軸３１周りの旋回方向にほぼ向いた状態となる。このため、第２作業部スキッド５８ｂは、作業アーム５０の支点軸３１周り旋回による作業部５１の水平方向の旋回動作を妨げない。
The other second working part skid 58b in the first working area B is arranged so that the longitudinal direction of the grounding part 582b intersects with the traveling direction. That is, the longitudinal direction of the grounding portion 582b is in a state in which the working portion 51 rotates about the fulcrum shaft 31 substantially. Therefore, the second working part skid 58b does not hinder the horizontal turning motion of the working part 51 caused by the turning of the working arm 50 around the fulcrum shaft 31 .
草刈装置１は、作業部５１を支点軸３１に対して、進行方向左右いずれか一方に突出させて、作業をさせることができる構成である。つまり、作業部５１を第２作業領域Ｃに位置させて作業をすることができる。作業部５１を第２作業領域Ｃに位置させた場合、第２作業部スキッド５８ｂは、平面視において、ローリング支点部Ａ１及び支点軸３１から最も遠い位置に配置される。また、第２作業領域Ｃにおける一方の作業部スキッド５８である第１作業部スキッド５８ａは、傾斜部５８１ａを、第２作業部スキッド５８ｂの傾斜部５８１ｂに対して、進行方向幅方向の支点軸３１側に位置させるとともに、やや後方に位置させている。
The grass cutting device 1 is configured such that the working portion 51 can be protruded from the fulcrum shaft 31 in either the left or right direction in the direction of travel to perform work. In other words, the working part 51 can be positioned in the second working area C to perform the work. When the working part 51 is positioned in the second working area C, the second working part skid 58b is arranged at the farthest position from the rolling fulcrum A1 and the fulcrum shaft 31 in plan view. The first working part skid 58a, which is one of the working part skids 58 in the second working area C, has the inclined part 581a with respect to the inclined part 581b of the second working part skid 58b. It is positioned on the side of 31 and slightly rearward.
第２作業領域Ｃにおける第１作業部スキッド５８ａ及び第２作業部スキッド５８ｂの作用及び効果は、第１作業領域Ｂにおける第１作業部スキッド５８ａ及び第２作業部スキッド５８ｂの作用及び効果とは逆となる。この説明は、上記の説明と類似するものとなるため省略する。
The actions and effects of the first working part skid 58a and the second working part skid 58b in the second working area C are different from those of the first working part skid 58a and the second working part skid 58b in the first working area B. The opposite is true. This description is omitted because it is similar to the above description.
作業部５１を第１作業領域Ｂに位置させたとき、第１作業部スキッド５８ａの接地部５８２ａは進行方向を向き、作業部５１を第２作業領域Ｃに位置させたとき、第２作業部スキッド５８ｂの接地部５８２ｂは進行方向を向くこととなる。つまり、複数配置した作業部スキッド５８の接地部５８２の内、少なくとも１つの接地部５８２の長尺方向は、作業部５１を第１作業領域Ｂ又は第２作業領域Ｃのいずれかに位置させた場合において、進行方向に向いている。このような構成とすることで、作業部５１のローリング動作による上下動をスムーズに行って地面に対する追従動作をさせるとともに、作業部５１の支点軸３１周りの水平旋回をすることによって、草刈装置１の前方から相対移動して作業部５１に衝突する障害物をやり過ごすことができる。
When the working part 51 is positioned in the first working area B, the contact part 582a of the first working part skid 58a faces the traveling direction, and when the working part 51 is positioned in the second working area C, the second working part The contact portion 582b of the skid 58b faces the traveling direction. That is, the longitudinal direction of at least one ground contact portion 582 among the plurality of ground contact portions 582 of the work portion skids 58 positioned the work portion 51 in either the first work area B or the second work area C. In the case it faces the direction of travel. By adopting such a configuration, the working unit 51 can smoothly move up and down by the rolling operation to follow the ground, and the mowing device 1 can be horizontally turned around the fulcrum shaft 31 of the working unit 51 . It is possible to avoid obstacles that collide with the working part 51 by relatively moving from the front.
図示する作業部スキッド５８は、刈刃５１１の回転周方向に沿った２か所に配置して示しているが、３か所以上でもよい。この場合、少なくとも１つの作業部スキッド５８スキッドの接地部５８２の長尺方向が進行方向を向いていればよい。
Although the illustrated working part skids 58 are arranged at two positions along the rotation circumferential direction of the cutting blade 511, they may be arranged at three or more positions. In this case, the longitudinal direction of the ground contacting portion 582 of at least one working portion skid 58 should be directed in the traveling direction.
カバー部材５１３と、傾斜部５８１、接地部５８２、立ち上がり部５８３で囲われた部分は、物体が通過可能な通過空間Ｓを形成している。通過空間Ｓは、刈刃５１１から側方に飛散する刈草である物体の進路を塞がないので、作業部スキッド５８と刈刃５１１の間に物体が溜まることがない。つまり、刈刃５１１は、異物の接触がない状態で作業を行えるので、刈刃５１１及びこれを回転駆動させるモータ５１２に負荷をかけずに、進行方向前方から相対的に移動してくる刈取り対象物である草を刈ることができる。
A portion surrounded by the cover member 513, the inclined portion 581, the ground portion 582, and the rising portion 583 forms a passage space S through which an object can pass. Since the passage space S does not block the course of the object, which is grass clippings, scattered laterally from the cutting blade 511 , the object does not accumulate between the working part skid 58 and the cutting blade 511 . In other words, since the cutting blade 511 can work without being in contact with foreign matter, the cutting blade 511 and the motor 512 that rotates it are not loaded, and the cutting object that moves relatively from the front in the traveling direction is removed. You can mow the grass that is a thing.
作業部５１の下部に椀状接地体５９を設ける。椀状接地体５９は、刈刃５１１の回転軸と同軸上に設けている。椀状接地体５９は、刈刃の回転とは独立して回転自在に取り付けられているので、この椀状接地体が地面に接地しても静止した状態を保ちつつ、地面の起伏等で刈刃が接触することを防止する。
A bowl-shaped ground body 59 is provided in the lower portion of the working portion 51 . The bowl-shaped ground body 59 is provided coaxially with the rotating shaft of the cutting blade 511 . Since the bowl-shaped grounding member 59 is rotatably mounted independently of the rotation of the cutting blade, the bowl-shaped grounding member 59 maintains a stationary state even when the bowl-shaped grounding member touches the ground, and cuts according to the undulations of the ground. Prevent blade contact.
椀状接地体の最下端の接地点ｓ１は、作業部スキッド５８の接地部５８２下部の接地点５８２ｓより上方に位置させている。作業部５１の下部において、地面と接触可能な部分を、作業部スキッド５８と椀状接地体５９の２段構えの構成としている。
The lowermost grounding point s1 of the bowl-shaped grounding body is located above the grounding point 582s below the grounding portion 582 of the working part skid 58. As shown in FIG. In the lower part of the working part 51, the part that can come into contact with the ground is composed of a two-tier structure of a working part skid 58 and a bowl-shaped grounding body 59. As shown in FIG.
大多数の大まかな起伏を作業部スキッド５８で案内することで、作業部５１を上下させる一方で、作業部スキッド５８で案内しきれなかった地面の起伏を椀状接地体５９が捉えることで、作業部５１を上下させる。進行とともに刈刃５１１下方に接近する地面の起伏があった場合、椀状接地体５９と地面の起伏が接触することによって、作業部５１を介して、草刈装置１を押し上げる。そして、草刈装置１は、取付部１０近傍のローリング支点部Ａ１やブーム装置Ａでの上下動を行う。
By guiding the majority of rough undulations with the working part skid 58, the working part 51 is moved up and down, while the bowl-shaped grounding body 59 catches the ground undulations that could not be guided by the working part skid 58, The working part 51 is moved up and down. When there is an undulation of the ground approaching the lower side of the cutting blade 511 as the mower advances, the bowl-shaped grounding body 59 contacts the undulation of the ground to push up the mower 1 via the working portion 51 . Then, the mowing device 1 moves up and down at the rolling fulcrum A1 and the boom device A near the mounting portion 10 .
フレーム２前端部から下方に向けて配した支点筒７１には、スキッド７３を支持する上下に長い支持軸７２が同軸に挿入されている。支持軸７２は、支点筒７１に対して上下に移動可能に設ける。また、支持軸７２の下方部にスキッド７３を固定する。すなわち、スキッド７３は上下に移動自在に設けている。
A vertically long support shaft 72 for supporting a skid 73 is coaxially inserted into a fulcrum tube 71 arranged downward from the front end of the frame 2 . The support shaft 72 is provided so as to be vertically movable with respect to the fulcrum tube 71 . Also, a skid 73 is fixed to the lower portion of the support shaft 72 . That is, the skid 73 is provided so as to be vertically movable.
図５は、スキッド７３を進行方向左側から見た拡大図であり、支点筒７１及び支持軸７２を断面した図である。また、スキッド７３は上方に移動した状態で示している。図５に示すように、支点筒７１の下端側には、支点筒７１の軸方向と交差する方向に規制ピン７４を設けている。規制ピン７４の両端は抜け止めが施され、支点筒７１から抜けないように位置が固定されている。実施形態では、規制ピン７４をボルトの軸部、抜け止め７４１をボルトの頭部とナットで構成している。無論、規制ピン７４の形態は、例示したものに限定されない。
FIG. 5 is an enlarged view of the skid 73 as seen from the left side in the traveling direction, and is a cross-sectional view of the fulcrum tube 71 and the support shaft 72 . Also, the skid 73 is shown moved upward. As shown in FIG. 5 , a regulating pin 74 is provided on the lower end side of the fulcrum tube 71 in a direction crossing the axial direction of the fulcrum tube 71 . Both ends of the regulating pin 74 are prevented from coming off, and the position is fixed so as not to come off from the fulcrum tube 71 . In the embodiment, the regulating pin 74 is composed of the shaft of the bolt, and the retainer 741 is composed of the head of the bolt and the nut. Of course, the form of the regulation pin 74 is not limited to the illustrated one.
支点筒７１に挿入される支持軸７２の下部には規制孔７５を設ける。規制孔７５は規制ピン７４の外径より大きな径で構成され、規制ピン７４はこの規制孔７５の内径側に位置するように設ける。支持軸７２は、規制孔７５の内径側に位置する規制ピン７４によって、上下動が規制される。詳細には、支持軸７２が上方に移動すると、規制孔７５の内側下部に規制ピン７４が接触し、支持軸７２がこれ以上、上方に移動できないように規制される。反対に、支持軸７２が下方に移動すると、規制孔７５の内側上部に規制ピン７４が接触し、支持軸７２が下方に移動できないように規制される。すなわち、支持軸７２は、規制孔７５内で規制ピン７４が移動できる範囲内で上下動が可能である。
A regulation hole 75 is provided in the lower part of the support shaft 72 inserted into the fulcrum tube 71 . The regulation hole 75 has a diameter larger than the outer diameter of the regulation pin 74 , and the regulation pin 74 is provided so as to be located on the inner diameter side of the regulation hole 75 . The vertical movement of the support shaft 72 is restricted by a restriction pin 74 located on the inner diameter side of the restriction hole 75 . Specifically, when the support shaft 72 moves upward, the regulation pin 74 comes into contact with the inner lower portion of the regulation hole 75, and the support shaft 72 is regulated so that it cannot move upward any more. Conversely, when the support shaft 72 moves downward, the regulation pin 74 comes into contact with the inner upper portion of the regulation hole 75, and the support shaft 72 is regulated so as not to move downward. That is, the support shaft 72 can move up and down within the range in which the regulation pin 74 can move within the regulation hole 75 .
規制ピン７４に規制孔７５の下部が接触した場合、さらにスキッド７３が作業面によって上方に押し上げられたとしても、上方への移動が規制孔７５によって規制されている。したがって、スキッド７３と作業部５１の相対高さは、規制ピン７４と規制孔７５との範囲内でのみ変動するので、作業部５１が有する刈刃５１１の対地高さを確保することができ、地面との接触による刈刃５１１の損傷を防ぐことができる。実施形態での規制孔７５は丸孔で示したが、形状に限定はなく、長孔状やその他の形状でもよい。
When the lower portion of the regulation hole 75 comes into contact with the regulation pin 74 , even if the skid 73 is pushed upward by the working surface, the upward movement is regulated by the regulation hole 75 . Therefore, since the relative height between the skid 73 and the working portion 51 fluctuates only within the range between the regulating pin 74 and the regulating hole 75, the ground height of the cutting blade 511 of the working portion 51 can be ensured. Damage to the cutting blade 511 due to contact with the ground can be prevented. Although the restriction hole 75 in the embodiment is shown as a round hole, the shape is not limited, and may be a long hole shape or other shapes.
図６に示すように、支持軸７２の上部には、スキッド７３を下方側に付勢するスキッド付勢体７６を設ける。実施形態におけるスキッド付勢体７６は圧縮ばねを用いている。スキッド付勢体７６は、支点筒７１の上端側内部と支持軸上部の段差部７２１の間に位置し、支持軸７２を下方側に付勢する。したがって、支持軸７２が上方に移動する力が、スキッド付勢体７６の付勢力を上回ることによって、スキッド７３が支点筒７１に対して上方に移動する。
As shown in FIG. 6, a skid biasing member 76 is provided on the upper portion of the support shaft 72 to bias the skid 73 downward. The skid biasing body 76 in the embodiment uses a compression spring. The skid urging body 76 is positioned between the upper end side inside of the fulcrum tube 71 and the stepped portion 721 on the upper part of the support shaft, and urges the support shaft 72 downward. Therefore, the force for moving the support shaft 72 upward exceeds the biasing force of the skid biasing member 76 , thereby moving the skid 73 upward with respect to the fulcrum tube 71 .
支持軸７２の下部に固定されたスキッド７３は、作業アーム５０より下方に位置していて、作業面である地面と接する湾曲部７３１を有した前後に長い橇状部材である。スキッド７３は、長手方向を常時進行方向に向くように設ける。スキッド７３は、湾曲部７３１が作業面に接地するとともに作業面を滑走することによって、作業部５１の刈刃５１１が作業面に接近しすぎないようにさせる。
A skid 73 fixed to the lower portion of the support shaft 72 is positioned below the working arm 50 and is a sled-like member having a curved portion 731 that is in contact with the ground, which is a working surface. The skid 73 is provided so that the longitudinal direction always faces the traveling direction. The skid 73 prevents the cutting blade 511 of the working portion 51 from coming too close to the work surface by having the curved portion 731 contact the work surface and slide on the work surface.
湾曲部７３１は、刈刃５１１の回転半径より大きく設けている。実施形態での湾曲部７３１の湾曲半径は３５０ｍｍで、刈刃５１１の回転半径は２６０ｍｍに設けている。つまり、湾曲部７３１の湾曲半径を刈刃５１１の回転半径に対し、１．３５倍と大きく設けた寸法関係とすることで、スキッド７３が作業面上に存在する小さな窪みに嵌まり込むことを防ぐ。スキッド７３が小さな窪みに敏感に上下動することがないので、作業部５１も過敏に作業面に上下動することがない。すなわち、小さな窪み等による刈刃５１１の接触を防ぎ、作業部５１の損傷を防止する。
The curved portion 731 is provided larger than the radius of rotation of the cutting blade 511 . In this embodiment, the bending radius of the bending portion 731 is 350 mm, and the turning radius of the cutting blade 511 is 260 mm. That is, by setting the bending radius of the curved portion 731 to be 1.35 times as large as the turning radius of the cutting blade 511, the skid 73 can be fitted into a small recess existing on the work surface. prevent. Since the skid 73 does not move up and down sensitively to small depressions, the working part 51 does not move up and down sensitively to the work surface. That is, the cutting blade 511 is prevented from coming into contact with small dents or the like, and the working portion 51 is prevented from being damaged.
湾曲部７３１は作業面に接触しながら滑走することで、作業面の起伏に応じて支点筒７１に対して、規制ピン７４が規制孔７５で移動できる範囲内で上下動をする。作業面からスキッド７３が離れると、スキッド付勢体７６によってスキッド７３は、湾曲部７３１が地面に接地するまで下降をする、または、規制ピン７４が規制孔７５で規制されるまで下降をする。
The curved portion 731 slides while being in contact with the work surface, and moves up and down with respect to the fulcrum tube 71 within a range in which the regulation pin 74 can move through the regulation hole 75 according to the undulations of the work surface. When the skid 73 is separated from the working surface, the skid 73 is lowered by the skid urging member 76 until the curved portion 731 touches the ground or until the regulation pin 74 is regulated by the regulation hole 75 .
スキッド７３は草刈装置１の前端側に位置しているので、前進に伴って作業する作業部５１が凹凸等の起伏に到達する前に、スキッド７３が先に到達できる。このため、前進移動する作業部５１が突然起伏に接触して損傷することがない。つまり、作業部５１より先に地面の起伏を捉えることが可能となる。また、湾曲部７３１の湾曲半径を刈刃５１１の回転半径より大きく設けているので、小さな起伏に過敏に反応せず、作業部５１下部の作業面への接触を防止できる。湾曲部７３１の湾曲半径が大きいことで、作業部５１が、刈刃５１１の回転半径より小さな窪みに嵌まることもないため、安定して草刈り作業を継続できる。
Since the skid 73 is located on the front end side of the grass cutting device 1, the skid 73 can reach first before the working part 51, which works as it advances, reaches unevenness or the like. Therefore, the working part 51 moving forward is not damaged by abrupt contact with undulations. In other words, it is possible to detect the undulations of the ground before the working unit 51. Further, since the radius of curvature of the curved portion 731 is set larger than the radius of rotation of the cutting blade 511, it is possible to prevent the lower portion of the working portion 51 from coming into contact with the working surface without sensitively reacting to small undulations. Since the bending radius of the curved portion 731 is large, the working portion 51 does not fit into a recess smaller than the radius of rotation of the cutting blade 511, so that mowing work can be stably continued.
図６に示すように、支持軸７２の上部には操作片７８を固定させる。図６は、操作片７８周辺を拡大した図であり、支点筒７１を一部断面したである。図示する右が進行方向前方である。また、操作片７８は支持軸７２と共に上昇した状態であり、操作片７８に備えるスイッチ７９が第２フレーム３０の下面に当接した状態である。操作片７８は、支持軸７２の上部から下方に向けて折り曲げながら垂下させた板状部材で、支持軸７２と共に上下動をする。操作片７８の下端部をフレームである第２フレーム３０の下方、且つ、支点筒７１の進行方向後方側に折り曲げて構成した、スイッチ７９を取り付けるための取付部７８１を位置させる。取付部７０に取り付けるスイッチ７９は、支持軸７２及び操作片７８の上下動に伴って上下動をする。
As shown in FIG. 6, an operating piece 78 is fixed to the upper portion of the support shaft 72 . FIG. 6 is an enlarged view of the operating piece 78 and its surroundings, showing a partial cross-section of the fulcrum tube 71 . The right side in the figure is the front in the traveling direction. In addition, the operation piece 78 is raised together with the support shaft 72 , and the switch 79 provided on the operation piece 78 is in contact with the lower surface of the second frame 30 . The operation piece 78 is a plate-like member that is hung from the upper portion of the support shaft 72 while being bent downward, and moves up and down together with the support shaft 72 . A mounting portion 781 for mounting the switch 79, which is formed by bending the lower end portion of the operation piece 78 downward of the second frame 30 and backward of the fulcrum tube 71 in the traveling direction, is positioned. The switch 79 attached to the attachment portion 70 moves up and down as the support shaft 72 and the operating piece 78 move up and down.
スイッチ７９は、第２フレーム３０の下方、且つ、支点筒７１の進行方向後方側に位置している。スイッチ７９が第２フレーム３０の下方に配置されることで、第２フレーム３０の上方に障害物等が位置するような場面において、スイッチ７９は第２フレーム３０によって保護される。また、スイッチ７９が支点筒７１の後方に配置されることで、支点筒７１の前方から相対移動してくる障害物等があっても、スイッチ７９は支点筒７１で保護される。すなわち、スイッチ７９は、フレーム２の前方側及び上方側にに存在する障害物の陰になる位置に配置するので、作業中における破損を防止できる。さらに、操作片７８の上部及び支持軸７２の上部を覆うカバーを設けることもできる。このカバーによって、操作片７８及び支持軸７２の上部が防護され、障害物等によってスイッチ７９の動作が阻害されることを、さらに防ぐことができる。
The switch 79 is positioned below the second frame 30 and behind the fulcrum tube 71 in the traveling direction. Since the switch 79 is arranged below the second frame 30 , the switch 79 is protected by the second frame 30 in a situation where an obstacle or the like is positioned above the second frame 30 . Further, since the switch 79 is arranged behind the fulcrum tube 71 , the switch 79 is protected by the fulcrum tube 71 even if there is an obstacle or the like relatively moving from the front of the fulcrum tube 71 . That is, since the switch 79 is arranged in a position behind the obstacles existing on the front side and the upper side of the frame 2, damage during the work can be prevented. Furthermore, a cover that covers the upper portion of the operating piece 78 and the upper portion of the support shaft 72 may be provided. This cover protects the operation piece 78 and the upper part of the support shaft 72, and can further prevent the operation of the switch 79 from being hindered by an obstacle or the like.
スイッチ７９は、草刈装置１と別体に設置した制御部８に接続されている。実施形態では図示しないが、ブーム装置Ａの周辺に配置している。上下動をするスイッチ７９が上死点付近に達したときに、第２フレーム３０の下面に接触することによって検知信号を発することができる。すなわち、スキッド７３が上方に移動したことを検知した検知信号を発するのである。一方で、スイッチ７９が上死点付近から下方に移動すると、スイッチ７９は第２フレーム３０の下面から離れる方向に移動する。すると、スイッチ７９が第２フレーム３０の下面から離れたことを知らせる信号を発する。すなわち、スキッド７３が下方に移動したことを検知した検知信号を発するのである。
The switch 79 is connected to the control unit 8 installed separately from the mowing device 1 . Although not shown in the embodiment, it is arranged around the boom device A. When the vertically moving switch 79 reaches near the top dead center, it can emit a detection signal by contacting the lower surface of the second frame 30 . That is, a detection signal is issued to detect that the skid 73 has moved upward. On the other hand, when the switch 79 moves downward from near the top dead center, the switch 79 moves away from the bottom surface of the second frame 30 . Then, a signal is emitted to inform that the switch 79 has left the lower surface of the second frame 30 . That is, a detection signal is issued to detect that the skid 73 has moved downward.
制御部８はスイッチ７９の信号を受領することによって、スイッチ７９の操作状況を検出可能である。つまり、制御部８は、スイッチ７９によって、スキッド７３が上方に移動している状態か、上方に移動している状態かのいずれかを識別可能に設けている。実施形態におけるスイッチ７９は、機械式スイッチであるリミットスイッチを使用しているが、スイッチ７９の形態はこれに限定されない。例えば、スイッチ７９は光学式や音波式等でもよい。また、スイッチ７９はスキッド７３あるいは支持軸７２の上下動による変位量あるいは変化量が検出できれば良く、これを検出する変位センサでもよい。
The control unit 8 can detect the operation status of the switch 79 by receiving the signal of the switch 79 . In other words, the controller 8 is provided with the switch 79 so as to be able to identify either the state in which the skid 73 is moving upward or the state in which it is moving upward. The switch 79 in the embodiment uses a limit switch that is a mechanical switch, but the form of the switch 79 is not limited to this. For example, the switch 79 may be optical, sonic, or the like. Further, the switch 79 may detect the amount of displacement or change caused by the vertical movement of the skid 73 or the support shaft 72, and may be a displacement sensor for detecting this.
図９に示すように、制御部８は、スイッチ７９及び方向制御弁Ｈと接続している。図８に示す方向制御弁Ｈは、制御部８の指令によって、油圧ポンプＰで発生させた流体圧をブーム装置Ａが備えるシリンダＪに送り、ブーム装置Ａを動作させる。ブーム装置Ａの動作によって、草刈装置１は上下方向に移動できる。なお、実施形態は、方向制御弁Ｈは方向制御弁Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４のように複数設け、シリンダＪはシリンダ１Ｊ，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４のように複数設ける。制御部８によって、少なくとも1つの方向制御弁Ｈを操作し、少なくとも1つのシリンダＪを伸縮させるとともにブーム装置Ａを動作させる。
As shown in FIG. 9, the controller 8 is connected to the switch 79 and the directional control valve H. As shown in FIG. The directional control valve H shown in FIG. 8 sends the fluid pressure generated by the hydraulic pump P to the cylinder J provided in the boom device A in accordance with a command from the control unit 8 to operate the boom device A. As shown in FIG. By the operation of the boom device A, the mowing device 1 can move in the vertical direction. In the embodiment, a plurality of directional control valves H are provided like directional control valves H1, H2, H3 and H4, and a plurality of cylinders J are provided like cylinders 1J, J2, J3 and J4. At least one directional control valve H is operated by the control unit 8 to extend and retract at least one cylinder J, and the boom device A is operated.
制御部８は、スイッチ７９からの検知信号を受領するとともに、この検知信号に基いて方向制御弁Ｈに動作指示を発することによって、方向制御弁Ｈを動作させて、流体圧の送出方向を切り換える。流体圧を受領したシリンダＪは、伸縮動作することでブーム装置Ａが動作し、結果として草刈装置１が上下方向に移動できる。
The control unit 8 receives the detection signal from the switch 79, and issues an operation instruction to the direction control valve H based on this detection signal, thereby operating the direction control valve H and switching the delivery direction of the fluid pressure. . The cylinder J that receives the fluid pressure expands and contracts to operate the boom device A, and as a result, the mowing device 1 can move in the vertical direction.
図１０を用いて、スイッチ７９及び制御部８による草刈装置１の動作制御を説明する。
Operation control of the mower 1 by the switch 79 and the control unit 8 will be described with reference to FIG.
まず、制御が開始されると、ステップＳ１にて、制御部８はスキッド７３が上昇しているかどうかを判断する。すなわち、スイッチ７９が支点筒７１に対して上昇し、第２フレーム３０に接触しているかどうかを判断する。制御部８が、スイッチ７９が支点筒７１に対して上昇せずに、第２フレーム３０に接触していないと判断した場合、すなわち、スキッド７３が上昇していないと判断した場合は、制御部８は、再度、ステップ１の判断を繰り返す。
First, when the control is started, in step S1, the controller 8 determines whether the skid 73 is raised. That is, it is determined whether the switch 79 is raised with respect to the fulcrum tube 71 and is in contact with the second frame 30 . When the control unit 8 determines that the switch 79 has not risen relative to the fulcrum tube 71 and is not in contact with the second frame 30, that is, if it determines that the skid 73 has not risen, the control unit 8 repeats the determination of step 1 again.
スイッチ７９が支点筒７１に対して上昇し、第２フレーム３０に接触すると、スイッチ７９は制御部８に上昇を検知した信号である検出信号を発出する。制御部８は、この検出信号を受領することで、第２フレーム３０に接触したと判断する。つまり、制御部８はスキッド７３が上昇したと判断できる。スキッド７３が上昇したと判断した場合、次のステップＳ２に移行する。
When the switch 79 rises with respect to the fulcrum tube 71 and contacts the second frame 30, the switch 79 issues a detection signal, which is a signal indicating that the rise has been detected, to the controller 8. FIG. The control unit 8 determines that the second frame 30 has been contacted by receiving this detection signal. That is, the controller 8 can determine that the skid 73 has risen. When it is determined that the skid 73 has risen, the process proceeds to the next step S2.
ステップＳ２で、制御部８は方向制御弁Ｈを操作し、ブーム装置が備えるシリンダを伸縮させて、ブーム装置を上昇させる。これに伴い、取付部１０によってブーム装置二連結した草刈装置１も上昇する。
In step S2, the control unit 8 operates the direction control valve H to expand and contract the cylinder provided in the boom device to raise the boom device. Along with this, the mowing device 1, which is connected to the boom device by the mounting portion 10, also rises.
次にステップＳ３で、スキッド７３が支点筒７１に対して上昇しているかどうかを再度判断する。スイッチ７９が支点筒７１に対して上昇し、第２フレーム３０に接触したままである場合、スイッチ７９は制御部８に上昇を検知した信号である検出信号を発出し続けている。上昇した検出信号を受領している制御部８は、再度ステップ３の判断を繰り返す。スイッチ７９が支点筒７１に対して下降し、第２フレーム３０から離れた場合、スイッチ７９は制御部８に下降を検知した信号である検出信号を発出する。下降した検出信号を受領した制御部８は、次のステップ４の動作を行う。
Next, in step S3, it is determined again whether or not the skid 73 has risen relative to the fulcrum cylinder 71. When the switch 79 rises with respect to the fulcrum tube 71 and remains in contact with the second frame 30 , the switch 79 continues to send a detection signal, which is a signal indicating that the rise has been detected, to the control section 8 . The control section 8, which has received the increased detection signal, repeats the determination of step 3 again. When the switch 79 descends with respect to the fulcrum tube 71 and separates from the second frame 30, the switch 79 issues a detection signal, which is a signal indicating that the descending has been detected, to the controller 8. FIG. The control unit 8 that has received the lowered detection signal performs the operation of the next step 4 .
ステップ４で、制御部８は、ブーム装置が備えるシリンダの伸縮動作を停止させるように方向制御弁Ｈを操作し、ブーム装置の上昇を停止させる。すなわち、草刈装置１の上昇動作が停止する。再度ステップ１に戻り、上記した一連の制御ステップを繰り返す。
In step 4, the control unit 8 operates the directional control valve H so as to stop the expansion and contraction of the cylinder provided in the boom device, thereby stopping the lifting of the boom device. That is, the upward movement of the mowing device 1 is stopped. Returning to step 1 again, the series of control steps described above is repeated.
制御部は、スキッド７３の支点筒７１に対する上下動を検知することで、草刈装置１が進行する作業面の起伏を、作業部５１が到達する前に検知することができる。制御部８は、スキッド７３が上方に移動、つまり、作業面に起伏や障害物等の突出部が存在したと検出した場合は、ブーム装置Ａによって作業部５１が上昇するように動作させることができる。スキッド７３が下方に移動、つまり、作業面に窪みや障害物等の突出部がないと検出した場合は、ブーム装置Ａを停止させ、作業部５１の上下位置を維持する。つまり、スキッド７３での作業面の突出がない場合でも、作業部５１は現在の上下位置を維持することによって、草等に更なる障害物が隠れている場合でも、作業部５１によって障害物を不用意に損傷させる恐れがない。また、障害物によって作業部５１を損傷させることもない。下降させる場合は、作業者によって方向制御弁Ｈを操作して、シリンダＪを伸縮させてブーム装置Ａを動作させることによって、作業部５１を降下させる。つまり、作業者が障害物がないことを確認後に作業部を下げることができるので、障害物及び作業部５１の互いの損傷をさせることができる。
By detecting the vertical movement of the skid 73 with respect to the fulcrum tube 71, the control section can detect undulations of the work surface on which the mower 1 advances before the working section 51 reaches it. When the controller 8 detects that the skid 73 has moved upward, that is, that there is a projecting portion such as an undulation or an obstacle on the work surface, the controller 8 can operate the boom device A to raise the work portion 51 . can. When the skid 73 moves downward, that is, when it is detected that there is no protrusion such as a depression or an obstacle on the working surface, the boom device A is stopped and the vertical position of the working portion 51 is maintained. In other words, even if there is no projection of the working surface by the skid 73, the working part 51 maintains the current vertical position, so that even if another obstacle is hidden by the grass or the like, the working part 51 can clear the obstacle. There is no risk of accidental damage. Also, the working unit 51 is not damaged by obstacles. In the case of lowering, the working part 51 is lowered by operating the direction control valve H by the operator to expand and contract the cylinder J to operate the boom device A. As shown in FIG. That is, since the worker can lower the working unit after confirming that there is no obstacle, the obstacle and the working unit 51 can be damaged by each other.
スキッド７３が有する湾曲部７３１によって、小さな凹凸面があっても、この凹凸面にスキッド７３が嵌まることがない。過剰に上下動することがないので、スイッチ７９による検出信号が頻繁に発信させて、ブーム装置Ａが過剰に動作することもない。
Due to the curved portion 731 of the skid 73, even if there is a small uneven surface, the skid 73 does not fit into this uneven surface. Since the boom device A does not move excessively up and down, the boom device A does not operate excessively due to frequent transmission of the detection signal by the switch 79. - 特許庁
実施例におけるブーム装置は、複数のブーム或いはアーム類を有しているが、草刈装置１の上下動を可能できるようにすればよいので、ブーム装置Ａは１以上の上下動作あるいは旋回動作が可能なブーム又アーム類があればよい。
Although the boom device in the embodiment has a plurality of booms or arms, it is sufficient that the mowing device 1 can be vertically moved. It is sufficient if there is a suitable boom or arm.
支持軸７２によって、スキッド７３が垂直方向に移動するので、作業面の凹凸の大きさを直接的にスキッド７３に反映させ、支持軸７２を上下動させることができる。結果、スイッチ７９を地面の起伏高さに対して適正な操作頻度とすることができ、ブーム装置Ａが過剰に動作することもない。また、支持軸７２に配置したスキッド付勢体７６によって、スキッド７３を常時下方に付勢していて、スキッドの下面に異物がない場合において、スキッド７３が上方に移動したままとなることを防ぎ、スイッチ７９による検出動作の阻害要因を排除することができる。
Since the skid 73 is vertically moved by the support shaft 72, the size of the unevenness of the working surface is directly reflected on the skid 73, and the support shaft 72 can be moved up and down. As a result, the frequency of operation of the switch 79 can be set appropriately for the undulating height of the ground, and the boom device A does not operate excessively. In addition, the skid biasing member 76 arranged on the support shaft 72 always biases the skid 73 downward, thereby preventing the skid 73 from moving upward even when there is no foreign matter on the lower surface of the skid. , a factor that hinders the detection operation by the switch 79 can be eliminated.
本発明は、上記の実施形態及び実施例によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示に基づく実施形態、実施例及び運用技術の改変は、特許請求の範囲に記載された範囲内で可能である。
Although the present invention has been described by the above embodiments and examples, the statements and drawings forming part of this disclosure should not be understood to limit the present invention. Modifications of the embodiments, examples, and operational techniques based on this disclosure are possible within the scope of the claims.
