JP2023003255A - シミュレータの操縦装置、操縦装置の反力制御方法及び回転翼機 - Google Patents

Abstract

【課題】ミキシング特性を考慮して回転翼機の操縦装置を好適に模擬する。
【解決手段】ミキシングユニットを有する回転翼機のシミュレータの操縦装置であって、複数の擬似操縦端と、反力発生装置と、制御部と、記憶部と、を備え、前記記憶部は、反力特性マップとミキシング特性マップとを有し、前記制御部は、複数の前記擬似操縦端の位置を取得するステップと、複数の前記擬似操縦端への操作力を取得するステップと、所定の前記擬似操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップ及び前記ミキシング特性マップに基づいて、ミキシング特性による他の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、導出した他の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、導出した所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御するステップと、を実行する。
【選択図】図５

Description

本開示は、回転翼機の動作を模擬するシミュレータの操縦装置、操縦装置の反力制御方法及び回転翼機に関するものとなっている。

従来、操縦装置の反力を制御するものとして、運転者による移動体の操縦部の操作を支援する操縦支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。操縦支援装置は、運転者による操縦部の操作が不適切である場合、操縦部に加わる操縦反力が軽くなるように調整している。

国際公開第２０１０／１１６５０９号

ところで、操縦装置としては、回転翼機の操縦装置がある。回転翼機の操縦装置は、操縦者により操縦される複数の操縦端と、複数の操縦端から入力された操作力を合成して各操作舵面へ出力するミキシングユニットと、を備えている。複数の操縦端は、ミキシングユニットを介して操作舵面を駆動することから、ミキシングユニットの構造上の制限により、操作可能範囲が操作軸同士で相互に干渉する場合がある。

上記のような回転翼機の操縦装置を模擬する場合、ミキシングユニットの構造上の制限、つまりミキシング特性による複数の操縦端の操縦反力を模擬することで、実機の操縦感覚を得られることが望ましい。なお、特許文献１では、ミキシング特性による複数の操縦端の操縦反力を考慮したものとはなっていない。

そこで、本開示は、回転翼機の操縦装置を、ミキシング特性を考慮して好適に模擬することができるシミュレータの操縦装置、操縦装置の反力制御方法及び回転翼機を提供することを課題とする。

本開示のシミュレータの操縦装置は、回転翼機の動作をシミュレートするシミュレータの操縦装置であって、前記回転翼機は、前記回転翼機を操縦するための複数の操縦端と、複数の前記操縦端からの操作力を合成して、操作舵面へ向けて出力するミキシングユニットと、を有しており、複数の擬似操縦端と、複数の前記擬似操縦端に操縦反力を発生させる反力発生装置と、発生させる前記操縦反力を導出すると共に、導出した前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御する制御部と、前記操縦反力の導出に用いられる情報を記憶する記憶部と、を備え、前記記憶部は、前記情報として、前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップと、前記操縦端の相互間における操作可能範囲及び操作不可範囲を示すミキシング特性マップと、を有し、前記制御部は、複数の前記擬似操縦端の位置を取得するステップと、複数の前記擬似操縦端への操作力を取得するステップと、複数の前記擬似操縦端のうち、所定の前記擬似操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップ及び前記ミキシング特性マップに基づいて、ミキシング特性による他の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、導出した他の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、導出した所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御するステップと、を実行する。

本開示の操縦装置の反力制御方法は、回転翼機の動作をシミュレートするシミュレータの操縦装置に設けられる複数の擬似操縦端へ操縦反力を発生させる操縦装置の反力制御方法であって、前記回転翼機は、前記回転翼機を操縦するための複数の操縦端と、複数の前記操縦端からの操作力を合成して、操作舵面へ向けて出力するミキシングユニットと、を有し、前記シミュレータは、複数の擬似操縦端と、複数の前記擬似操縦端に操縦反力を発生させる反力発生装置と、を有し、前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップと、前記操縦端の相互間における操作可能範囲及び操作不可範囲を示すミキシング特性マップと、が予め用意され、複数の前記擬似操縦端の位置を取得するステップと、複数の前記擬似操縦端への操作力を取得するステップと、複数の前記擬似操縦端のうち、所定の前記擬似操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップ及び前記ミキシング特性マップに基づいて、ミキシング特性による他の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、導出した他の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、導出した所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御するステップと、を実行する。

本開示の回転翼機は、回転翼機を操縦するための操縦装置と、前記操縦装置からの操作力を操作舵面へ向けて出力するミキシングユニットと、を備え、前記操縦装置は、複数の操縦端と、複数の前記操縦端に操縦反力を発生させる反力発生装置と、発生させる前記操縦反力を導出すると共に、導出した前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御する制御部と、前記操縦反力の導出に用いられる情報を記憶する記憶部と、を備え、複数の前記操縦端と前記ミキシングユニットとは、物理的に非接続状態となるフライ・バイ・ワイヤ方式となっており、前記記憶部は、前記情報として、前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップと、前記操縦端の相互間における操作可能範囲及び操作不可範囲を示すミキシング特性マップと、を有し、前記制御部は、複数の前記操縦端の位置を取得するステップと、複数の前記操縦端への操作力を取得するステップと、複数の前記操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップ及び前記ミキシング特性マップに基づいて、ミキシング特性による所定の前記操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、導出した所定の前記操縦端の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御するステップと、を実行する。

本開示によれば、ミキシング特性を考慮して回転翼機の操縦装置を好適に模擬することができる。

図１は、実施形態１に係る回転翼機のシミュレータの操縦装置を示す概略構成図である。 図２は、回転翼機のミキシングユニットの外観斜視図である。 図３は、反力特性マップの説明図である。 図４は、ミキシング特性マップの説明図である。 図５は、操縦装置の反力制御方法に関するフローを示す説明図である。 図６は、ミキシング模擬反力特性マップの生成に関する説明図である。 図７は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図８は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図９は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１０は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１１は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１２は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１３は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１４は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１５は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１６は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１７は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図１８は、ミキシング特性に基づく操縦端の位置の変位を示す説明図である。 図１９は、実施形態２に係る操縦装置の反力制御方法に関するフローを示す説明図である。 図２０は、ミキシング模擬反力特性マップの生成に関する説明図である。 図２１は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図２２は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。 図２３は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。

以下に、本開示に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせることも可能である。

［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る回転翼機のシミュレータの操縦装置を示す概略構成図である。図２は、回転翼機のミキシングユニットの外観斜視図である。図３は、反力特性マップの説明図である。図４は、ミキシング特性マップの説明図である。図５は、操縦装置の反力制御方法に関するフローを示す説明図である。図６は、ミキシング模擬反力特性マップの生成に関する説明図である。図７から図１７は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。図１８は、ミキシング特性に基づく操縦端の位置の変位を示す説明図である。

実施形態１に係るシミュレータの操縦装置１は、回転翼機の動作を模擬するシミュレータに設けられるものである。回転翼機としては、例えば、ヘリコプタ等である。シミュレータは、例えば、回転翼機の操縦者を訓練するために用いられ、操縦装置１は、操縦者によって操作される。実施形態１に係る操縦装置１の反力制御方法は、操縦装置１を操作する操縦者に対して与える操縦反力を制御する方法となっている。

（シミュレータの操縦装置）
図１に示すように、操縦装置１は、複数の擬似操縦端１０と、複数の擬似操縦端１０に応じて設けられる反力発生装置１１と、反力発生装置１１に接続される操縦制御装置１５と、を備えている。

複数の擬似操縦端１０は、実機となる回転翼機の操縦端を模擬したものであり、シミュレータ用の操縦端となっている。擬似操縦端１０は、操縦者が把持して移動させることにより、シミュレーション上における回転翼機を操縦するための操作部である。擬似操縦端１０は、反力発生装置１１に接続されており、反力発生装置１１から操縦反力が付与される。なお、実施形態１では、擬似操縦端１０が２軸の場合について説明し、一方の擬似操縦端１０を符号１０ａとし、他方の擬似操縦端１０を符号１０ｂとする。

複数の反力発生装置１１は、複数の擬似操縦端１０に応じてそれぞれ設けられる。反力発生装置１１は、図示しない動力源としての電動モータ（図５で示すサーボモータ）を有し、電動モータで発生させた力を操縦反力として擬似操縦端１０へ出力している。反力発生装置１１には、操縦制御装置１５で導出された操縦反力に関する制御信号が入力され、入力された制御信号に基づいて電動モータの駆動が制御される。このため、反力発生装置１１は、操縦制御装置１５からの制御信号に基づく操縦反力を擬似操縦端１０へ出力する。また、反力発生装置１１は、擬似操縦端１０から入力された操作力を検出する図示しないセンサを備えており、センサで検出した操作力を操縦制御装置１５へ出力する。さらに、反力発生装置１１は、操縦者により操縦された擬似操縦端１０の位置情報を検出する図示しないセンサを備えており、センサで検出した擬似操縦端１０の位置情報を操縦制御装置１５へ出力する。

操縦制御装置１５は、反力発生装置１１を制御している。操縦制御装置１５は、制御部２１と記憶部２２とを有している。制御部２１は、各種プログラムを実行するための演算を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）等の集積回路を含んでいる。制御部２１は、記憶部２２に記憶された各種プログラムを実行することで、各種処理を実行することが可能となる。実施形態１において、制御部２１は、反力発生装置１１を介して入力された擬似操縦端１０の位置情報を取得し、取得した擬似操縦端１０の位置情報に基づいて、反力発生装置１１の操縦反力を制御する。なお、擬似操縦端１０の位置情報は、反力発生装置１１から取得するが、反力発生装置１１から入力される各種情報に基づいて制御部２１が算出してもよい。つまり、制御部２１は、擬似操縦端１０の位置情報を、計算により算出した計算値で取得してもよい。実施形態１では、擬似操縦端１０の位置情報を計算値で取得している。また、制御部２１は、反力発生装置１１を介して入力された操作力を取得している。

記憶部２２は、例えば、半導体記憶デバイス、及び磁気記憶デバイス等の任意の記憶デバイスを含む。記憶部２２は、制御部２１の処理結果を一時的に記憶する作業領域として利用されたり、各種プログラム及び各種データを記憶したりしている。記憶部２２は、例えば、各種データとして、操縦反力を導出するために用いられる情報を記憶している。

ここで、操縦反力は、回転翼機に設けられるミキシングユニット３０による特性（ミキシング特性）を考慮して導出される。回転翼機は、回転翼機を操縦するための複数の操縦端と、複数の操縦端からの操作力を合成して、操作舵面へ向けて出力するミキシングユニット３０と、を有している。

図２を参照して、ミキシングユニット３０について説明する。ミキシングユニット３０には、入力側に複数の操縦端が接続されており、複数の操縦端としては、横サイクリック・ピッチ系統３１の操作に関する操縦端、コレクティブ・ピッチ系統３２の操作に関する操縦端、縦サイクリック・ピッチ系統３３の操作に関する操縦端がある。また、ミキシングユニット３０には、出力側に操作舵面が接続されており、操作舵面としては、下部スワッシュプレート３５、上部スワッシュプレート３６、ピッチ・リンク３７がある。

横サイクリック・ピッチ系統３１、縦サイクリック・ピッチ系統３３及びコレクティブ・ピッチ系統３２の３つの操舵軸は、一方のスワッシュプレート３５，３６の舵面の向き及び上下方向を駆動対象として制御している。舵面の上下方向は、コレクティブ・ピッチ系統３２で制御し、舵面の向きは、縦・横サイクリック・ピッチ系統３１，３３で制御している。ここで、縦サイクリック・ピッチ系統３３と横サイクリック・ピッチ系統３１とは、９０°向きが異なっているため、独立した系統であるものの、縦サイクリック・ピッチ系統３３及びコレクティブ・ピッチ系統３２、横サイクリック・ピッチ系統３１及びコレクティブ・ピッチ系統３２は相互に作用する。

相互作用する操舵軸同士は、同一の駆動対象を駆動するが、駆動対象は、ミキシングユニット３０のハードウェア的に駆動範囲が限られる。例えば、コレクティブ・ピッチ系統３２に最大入力を加えた場合と、コレクティブ・ピッチ系統３２に中程度の入力を加えた場合とを比較すると、縦サイクリック・ピッチ系統３３に許容される操作入力上限は、駆動対象の駆動範囲からコレクティブ・ピッチ系統３２による駆動量の差分となるため変化する。この結果、コレクティブ・ピッチ系統３２の操縦端の操作可能範囲は、縦サイクリック・ピッチ系統３３の操作可能範囲に影響し、また逆も同様である。

上記のミキシング特性を考慮した操縦反力を導出するために、記憶部２２は、例えば、各種データとして、図３に示す反力特性マップＭ１と、図４に示すミキシング特性マップＭ２とを有している。

図３に示すように、反力特性マップＭ１は、縦軸が操縦反力となっており、横軸が操作端の位置となっている。反力特性マップＭ１のＬ１（実線）は、操作端の位置に応じて変化する操縦反力を示している。なお、図３では、後述において反力特性マップＭ１に操作力をプロットすることから、縦軸において操縦反力と共に操作力を併記している。このため、反力特性マップＭ１には、所定の操作端の位置において入力される操作力をプロットできる。なお、反力特性マップＭ１は、擬似操縦端１０ａに関する反力特性マップＭ１ａと、擬似操縦端１０ｂに関する反力特性マップＭ１ｂとを含んでいる。

図４に示すように、ミキシング特性マップＭ２は、縦軸が一方の擬似操縦端１０ａの位置となっており、横軸が他方の擬似操縦端１０ｂの位置となっている。ミキシング特性マップＭ２は、両方の擬似操縦端１０の操作が可能となる操作可能範囲Ｅ１と、少なくとも一方の擬似操縦端１０の操作が不能となる操作不可範囲Ｅ２と、を有している。図４において、操作不可範囲Ｅ２は、例えば、両方の擬似操縦端１０の位置が最大入力となるマップ上の領域と、両方の擬似操縦端１０の位置が最小入力となるマップ上の領域と、の２か所に設けられている。また、操作可能範囲Ｅ１と操作不可範囲Ｅ２との境界は、一方の擬似操縦端１０ａの位置が大きくなるほど、他方の擬似操縦端１０ａの位置が小さくなる、直線状のラインとなっている。なお、図４に示すミキシング特性マップＭ２では、操作可能範囲Ｅ１と操作不可範囲Ｅ２との境界が直線状のラインとなっているが、一例であり、この構成に特に限定されない。また、ミキシング特性マップＭ２は、擬似操縦端１０ａに関するミキシング特性マップＭ２ａと、擬似操縦端１０ｂに関するミキシング特性マップＭ２ｂとを含んでいる。

上記のような操縦制御装置１５は、反力発生装置１１を介して入力された擬似操縦端１０の位置情報及び操作力を取得する。操縦制御装置１５は、取得した擬似操縦端１０の位置情報から、反力特性マップＭ１及びミキシング特性マップＭ２に基づいて、擬似操縦端１０の操縦反力を導出する。そして、操縦制御装置１５は、導出した操縦反力に基づいて反力発生装置１１を制御する。

（操縦装置の反力制御方法）
次に、図５から図１７を参照して、操縦装置１に設けられる複数の擬似操縦端１０へ操縦反力を発生させる操縦装置１の反力制御方法について説明する。なお、図５は、擬似操縦端１０ａの操縦反力を制御する場合の図となっており、図６は、擬似操縦端１０ａのミキシング特性に関する操縦反力Ｐ２ａを説明する図となっている。擬似操縦端１０ｂの操縦反力を制御する場合も、図５及び図６と同様の構成であり、擬似操縦端１０ａと擬似操縦端１０ｂとを読み替えればよい。

図５に示すように、反力制御方法では、複数の擬似操縦端１０の位置を取得するステップＳ１１，ＳＸ１を実行する。ステップＳ１１では、操縦制御装置１５が、反力発生装置１１から擬似操縦端１０ｂの位置情報を取得する。同様に、ステップＳＸ１では、操縦制御装置１５が、反力発生装置１１から擬似操縦端１０ａの位置情報を取得する。また、反力制御方法では、複数の擬似操縦端１０ａ，１０ｂへの操作力を取得するステップ１２を実行する。ステップＳ１２では、操縦制御装置１５が、反力発生装置１１のそれぞれから擬似操縦端１０ａ，１０ｂへの操作力を取得する。さらに、反力制御方法では、取得した擬似操縦端１０ｂの位置情報から、反力特性マップＭ１ｂに基づいて、擬似操縦端１０ｂの操縦反力Ｐ１ｂを導出するステップＳ１３を実行する。

次に、反力制御方法では、ステップＳＸ１で取得した擬似操縦端１０ａの位置、ステップＳ１１で取得した擬似操縦端１０ｂの位置、ステップＳ１２で取得した擬似操縦端１０ｂへの操作力、導出された擬似操縦端１０ｂの操縦反力Ｐ１ｂ、及びミキシング特性マップＭ２ａに基づいて、ミキシング特性による所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ２ａを導出するステップＳＸ２を実行する。

図６を参照して、ステップＳＸ２について具体的に説明する。ステップＳＸ２では、図６に示すように、操縦制御装置１５が、他の擬似操縦端１０ｂの位置における操作力から、ステップＳ１３において導出した操縦反力Ｐ１ｂを減算して、余剰操作力ｄＦ_２を算出するステップＳＸ２ａを実行する。なお、擬似操縦端１０ａの余剰操作力をｄＦ_１とし、擬似操縦端１０ｂの余剰操作力をｄＦ_２とする。また、ステップＳＸ２では、図６に示すように、操縦制御装置１５が、他の擬似操縦端１０ｂの位置から、ミキシング特性マップＭ２ａに基づいて、所定の擬似操縦端１０ａの操作不可範囲となる制限位置ＰＬ_１を導出するステップＳＸ２ｂを実行する。なお、擬似操縦端１０ａの制限位置をＰＬ_１とし、擬似操縦端１０ｂの制限位置をＰＬ_２とする。この後、ステップＳＸ２では、操縦制御装置１５が、余剰操作力ｄＦ_２と制限位置ＰＬ_１とに基づいて、所定の擬似操縦端１０ａの位置と操縦反力との関係を示すミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出するステップＳＸ２ｃを実行する。ステップＳＸ２ｃで導出されるミキシング模擬反力特性マップＭ３ａの操縦反力Ｐ２ａは、余剰操作力ｄＦ_２と、他の擬似操作端１０ｂの余剰反力係数α_２とを乗算することにより得られる。そして、操縦制御装置１５は、ステップＳＸ１において取得した擬似操縦端１０ａの位置から、ミキシング模擬反力特性マップＭ３ａに基づいて、擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ２ａを導出するステップＳＸ２ｄを実行する。

ステップＳＸ２の実行後、反力制御方法では、操縦制御装置１５が、導出した所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ２ａに基づいて、所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ３ａを導出するステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、所定の擬似操縦端１０ａの位置から反力特性マップＭ１ａに基づいて導出される操縦反力Ｐ１に、導出した所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ２ａを加算するステップを実行する。

これにより、ステップＳ１４では、操縦制御装置１５が、所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ１ａに、導出した所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ２ａを加算することで、ミキシング特性を考慮した所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ３ａが導出される。なお、ステップＳ１４における所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ１ａは、擬似操縦端１０ａの位置、擬似操縦端１０ａの操作速度、Ｔｒｉｍ／ｂｏｏｓｔに関する情報から、反力特性マップＭ１ａに基づいて導出される。

この後、反力制御方法では、操縦制御装置１５が、導出した所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ３ａに基づいて、反力発生装置を制御するステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、操縦制御装置１５が、ステップＳ１２において取得した擬似操縦端１０ａの操作力から、ステップＳ１４において導出したミキシング特性を考慮した所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ３ａを減算して、余剰操作力を算出する。この後、操縦制御装置１５は、余剰操作力から、擬似操縦端１０ａの操作速度に応じたダンピングによる抵抗力を減算した余剰操作力を導出する。そして、操縦制御装置１５は、余剰操作力から擬似操縦端１０ａの質量を除算して、擬似操縦端１０ａの加速度を導出する。また、操縦制御装置１５は、擬似操縦端１０ａの加速度を微分して、擬似操縦端１０ａの操作速度を導出する。なお、擬似操縦端１０ａの操作速度は、ダンピングによる抵抗力の導出に用いられ、また、擬似操縦端１０ａの操縦反力の導出に用いられる。さらに、操縦制御装置１５は、擬似操縦端１０ａの操作速度を微分して、擬似操縦端１０ａの距離に基づく擬似操縦端１０ａの位置を導出する。なお、擬似操縦端１０ａの位置は、擬似操縦端１０ａの操縦反力の導出に用いられる。そして、操縦制御装置１５は、導出した擬似操縦端１０ａの位置となるように、反力発生装置１１の図示しない電動モータを制御することで、操縦反力を発生させる。

次に、図７から図１７を参照して、反力制御方法による操縦反力の導出に関する処理について、具体的に説明する。なお、以下では、説明を簡略化するために、上記の図６に示すステップＳＸ２ｄを省いている。先ず、初期状態として、図７に示すように、擬似操縦端１０ａ及び擬似操縦端１０ｂは、操作可能範囲Ｅ１と操作不可範囲Ｅ２との境界上における限界位置Ａにおいて釣り合った状態となっている。この初期状態において、図８に示すように、擬似操縦端１０ａは、操作力と操縦反力とが釣り合った状態となっており、同様に、擬似操縦端１０ｂは、操作力と操縦反力とが釣り合った状態となっている。

図７に示す状態から、擬似操縦端１０ａ及び擬似操縦端１０ｂに対して操作可能範囲Ｅ１の制限を越えるように、操縦者から操作力を加える。すると、図９に示すように、擬似操縦端１０ａ及び擬似操縦端１０ｂにおいて、操縦反力と操作力との釣り合いが崩れて、余剰操作力ｄＦ_１及び余剰操作力ｄＦ_２が生じる。

余剰操作力ｄＦ_１及び余剰操作力ｄＦ_２が生じると、図１０に示すように、操縦制御装置１５は、余剰操作力ｄＦ_１と擬似操縦端１０ａの位置とに基づいて、擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力特性マップＭ３ｂを導出する。同様に、操縦制御装置１５は、余剰操作力ｄＦ_２と擬似操縦端１０ｂの位置とに基づいて、擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出する。

操縦制御装置１５は、図１１に示すように、導出したミキシング模擬反力特性マップＭ３を反力特性マップＭ１に加算する。なお、図１１では、反力特性マップＭ１にミキシング模擬反力特性マップＭ３を加算する処理を示しているが、説明を簡略化した処理となっており、実際の処理においては、反力特性マップＭ１から導出された操縦反力Ｐ１に、ミキシング模擬反力特性マップＭ３から導出された操縦反力Ｐ２を加算する処理となっている。加えて、以下の説明においてもステップＳＸ２ｄを省いた説明としている。ここで、図１１の擬似操縦端１０ａにおいて、操作力は、加算後のミキシング模擬反力加算後の操縦反力より大きいため、位置Ａから位置Ａ’に遷移する。一方で、図１１の擬似操縦端１０ｂにおいて、操作力は、ミキシング模擬反力加算後の操縦反力を越えることができないため、擬似操縦端１０ｂの位置は変化しない。この結果、擬似操縦端１０ａの位置及び擬似操縦端１０ｂの位置は、図１２に示すものとなる。

図１２において、白丸の位置Ａは、遷移前の位置であり、黒丸の位置Ａ’は、遷移後の位置である。操縦制御装置１５は、図１１及び図１２に示すように、擬似操縦端１０ａの遷移後の位置Ａ’と位置Ａ’における余剰操作力ｄＦ_１とに基づいて、擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力特性マップＭ３ｂを導出する。擬似操縦端１０ａの遷移後の位置は変化していることから、図１３に示す擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力加算後の操縦反力は変化する。これにより、図１３の擬似操縦端１０ｂにおいて、操作力は、ミキシング模擬反力加算後の操縦反力よりも小さくなるため、位置Ａ’から位置Ｂに遷移する。また、操縦制御装置１５は、図１１及び図１２に示すように、擬似操縦端１０ｂの遷移後の位置Ａ’と位置Ａ’における余剰操作力ｄＦ_２とに基づいて、擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出する。擬似操縦端１０ｂの遷移後の位置は変化していないことから、図１３に示す擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力加算後の操縦反力は変化しない。

図１４において、白丸の位置Ａ’は、遷移前の位置であり、黒丸の位置Ｂは、遷移後の位置である。操縦制御装置１５は、図１３及び図１４に示すように、擬似操縦端１０ａの遷移後の位置Ｂと位置Ｂにおける余剰操作力ｄＦ_１とに基づいて、擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力特性マップＭ３ｂを導出する。擬似操縦端１０ａの遷移後の位置は変化していないことから、図１５に示す擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力加算後の操縦反力は変化しない。また、操縦制御装置１５は、図１３及び図１４に示すように、擬似操縦端１０ｂの遷移後の位置Ｂと位置Ｂにおける余剰操作力ｄＦ_２とに基づいて、擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出する。擬似操縦端１０ｂの遷移後の位置は変化していることから、図１５に示す擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力加算後の操縦反力は変化する。この場合であっても、図１５の擬似操縦端１０ａにおいて、操作力は、加算後のミキシング模擬反力加算後の操縦反力より大きいため、位置Ｂから位置Ｂ’に遷移する。

そして、操縦制御装置１５は、操作力と操縦反力とが釣り合うまで上記の処理を繰り返し実行する。操作力と操縦反力とが釣り合った擬似操縦端１０ａの位置及び擬似操縦端１０ｂの位置が、図１６に示す黒丸の位置Ｃとなっている。

操縦制御装置１５は、図１６及び図１７に示すように、擬似操縦端１０ａの位置Ｃと位置Ｃにおける余剰操作力ｄＦ_１とに基づいて、擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力特性マップＭ３ｂを導出する。図１７に示す擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力加算後の操縦反力は、操作力と釣り合っている。また、操縦制御装置１５は、図１６及び図１７に示すように、擬似操縦端１０ｂの位置Ｃと位置Ｃにおける余剰操作力ｄＦ_２とに基づいて、擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出する。図１７に示す擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力加算後の操縦反力は、操作力と釣り合っている。

以上の処理によって、操縦者は、２つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂで、同一の駆動対象を駆動する場合、ミキシング特性を考慮した操縦感覚を得ることが可能となる。つまり、操縦制御装置１５は、図１８に示すように、ミキシング特性マップＭ２の操作可能範囲Ｅ１と操作不可範囲Ｅ２との境界線上に沿った２つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂの移動が可能となるように、ミキシング特性に基づく２つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂの取り合いを模擬することができる。

（回転翼機）
上記したシミュレータの操縦装置１は、実機となる回転翼機に適用可能である。具体的に、回転翼機としては、複数の操縦端と、図２に示すようなミキシングユニット３０と、を備えるものであって、複数の操縦端とミキシングユニット３０とが、物理的に非接続状態となるフライ・バイ・ワイヤ方式となっているものである。具体的に、回転翼機は、操縦装置と、ミキシングユニット３０と、を備える。操縦装置は、シミュレータの操縦装置１と同様であり、操縦装置１のシミュレータ用となる複数の疑似操縦端を、実機用となる複数の操縦端に代えた構成となっている。このため、複数の操縦端とミキシングユニット３０とが非接続状態である場合、回転翼機の操縦装置は、シミュレータの操縦装置１の反力制御方法と同様に、ミキシング特性に基づく複数の操縦端の取り合いを模擬する。つまり、回転翼機の操縦装置は、複数の操縦端の位置と複数の操縦端への操作力とから、反力特性マップＭ１及びミキシング特性マップＭ２に基づいて、ミキシング特性による操縦端の操縦反力を導出し、導出した操縦端の操縦反力に基づいて、反力発生装置を制御している。

［実施形態２］
次に、図１９から図２３を参照して、実施形態２について説明する。なお、実施形態２では、重複した記載を避けるべく、実施形態１と異なる部分について説明し、実施形態１と同様の構成である部分については、同じ符号を付して説明する。図１９は、実施形態２に係る操縦装置の反力制御方法に関するフローを示す説明図である。図２０は、ミキシング模擬反力特性マップの生成に関する説明図である。図２１から図２３は、操縦反力を導出するフローの一例を示す説明図である。

実施形態２の操縦装置１は、実施形態１の２つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂに代えて、３つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂ、１０ｃとした操縦装置１となっている。なお、図１９は、図５と同様に、擬似操縦端１０ａの操縦反力を制御する場合の図となっており、図２０は、図６と同様に、擬似操縦端１０ａのミキシング特性に関する操縦反力Ｐ２ａを説明する図となっている。

図１９に示すように、反力制御方法では、所定の擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出する場合、残りの２つの擬似操縦端１０ｂ、１０ｃの位置における操作力と、２つの擬似操縦端１０ｂ、１０ｃの操縦反力Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃとに基づいて、ミキシング特性による所定の擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ１ａを導出している。なお、図１９における他の反力制御方法については、図５と同様であるため、説明を省略する。

図２０を参照して、擬似操縦端１０ａの操縦反力Ｐ２ａを導出するステップＳＸ２について具体的に説明する。図２０では、図６と同様に、擬似操縦端１０ａに関する反力特性マップＭ１ａ及びミキシング特性マップＭ２ａが用いられる。ここで、ミキシング特性マップＭ２ａは、３つの操縦端が相互作用するマップとなっており、三次元の直交座標系となるマップとなっている。具体的に、ミキシング特性マップＭ２ａは、Ｘ軸が擬似操縦端１０ａの位置となっており、Ｙ軸が擬似操縦端１０ｂの位置となっており、Ｚ軸が擬似操縦端１０ｃの位置となっている。

ステップＳＸ２では、図２０に示すように、操縦制御装置１５が、擬似操縦端１０ｂの位置における操作力から、事前にステップＳ１３において導出した操縦反力Ｐ１ｂを減算して、余剰操作力ｄＦ_２を算出するステップＳＸ２ａを実行する。同様に、ステップＳＸ２ａでは、操縦制御装置１５が、擬似操縦端１０ｃの位置における操作力から、事前にステップＳ１３において導出した操縦反力Ｐ１ｃを減算して、余剰操作力ｄＦ_３を算出する。

また、ステップＳＸ２では、図２０に示すように、操縦制御装置１５が、擬似操縦端１０ｂの位置及び擬似操縦端１０ｃの位置から、ミキシング特性マップＭ２ａに基づいて、擬似操縦端１０ａの操作不可範囲となる制限位置ＰＬ_１を導出するステップＳＸ２ｂを実行する。この後、ステップＳＸ２では、操縦制御装置１５が、余剰操作力ｄＦ_２と余剰操作力ｄＦ_３と制限位置ＰＬ_１とに基づいて、擬似操縦端１０ａの位置と操縦反力との関係を示すミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出するステップＳＸ２ｃを実行する。ステップＳＸ２ｃで導出されるミキシング模擬反力特性マップＭ３ａの操縦反力Ｐ２ａは、余剰操作力ｄＦ_２と擬似操作端１０ｂの余剰反力係数α_２１とを乗算し、余剰操作力ｄＦ_３と擬似操作端１０ｃの余剰反力係数α_３１とを乗算したものを、合算することにより得られる。なお、余剰反力係数は、擬似操縦端１０ａの操作によって擬似操縦端１０ｂに与える場合の余剰反力係数をα_１２とし、擬似操縦端１０ａの操作によって擬似操縦端１０ｃに与える場合の余剰反力係数をα_１３としている。同様に、余剰反力係数は、擬似操縦端１０ｂの操作によって擬似操縦端１０ａに与える場合の余剰反力係数をα_２１とし、擬似操縦端１０ｂの操作によって擬似操縦端１０ｃに与える場合の余剰反力係数をα_２３としている。また、余剰反力係数は、擬似操縦端１０ｃの操作によって擬似操縦端１０ａに与える場合の余剰反力係数をα_３１とし、擬似操縦端１０ｃの操作によって擬似操縦端１０ｂに与える場合の余剰反力係数をα_３２としている。

次に、図２１から図２３を参照して、反力制御方法による操縦反力の導出に関する処理について、具体的に説明する。なお、以下では、説明を簡略化するために、上記の図２０に示すステップＳＸ２ｄを省いている。図２１に示すように、擬似操縦端１０ａ、擬似操縦端１０ｂ及び擬似操縦端１０ｃに対して操作可能範囲Ｅ１の制限を越えるように、操縦者から操作力を加える。すると、擬似操縦端１０ａ、擬似操縦端１０ｂ及び擬似操縦端１０ｃにおいて、操作力から操縦反力を減算した、余剰操作力ｄＦ_１、余剰操作力ｄＦ_２及び余剰操作力ｄＦ_３が生じる。

余剰操作力ｄＦ_１、余剰操作力ｄＦ_２及び余剰操作力ｄＦ_３が生じると、図２２に示すように、操縦制御装置１５は、余剰操作力ｄＦ_１及び擬似操縦端１０ａの位置と、余剰操作力ｄＦ_２及び擬似操縦端１０ｂの位置と、に基づいて、擬似操縦端１０ｃのミキシング模擬反力特性マップＭ３ｃを導出する。同様に、操縦制御装置１５は、余剰操作力ｄＦ_２及び擬似操縦端１０ｂの位置と、余剰操作力ｄＦ_３及び擬似操縦端１０ｃの位置と、に基づいて、擬似操縦端１０ａのミキシング模擬反力特性マップＭ３ａを導出する。同様に、操縦制御装置１５は、余剰操作力ｄＦ_１及び擬似操縦端１０ａの位置と、余剰操作力ｄＦ_３及び擬似操縦端１０ｃの位置と、に基づいて、擬似操縦端１０ｂのミキシング模擬反力特性マップＭ３ｂを導出する。

操縦制御装置１５は、図２３に示すように、導出したミキシング模擬反力特性マップＭ３を反力特性マップＭ１に加算する。なお、図２３では、反力特性マップＭ１にミキシング模擬反力特性マップＭ３を加算する処理を示しているが、説明を簡略化した処理となっており、実際の処理においては、反力特性マップＭ１から導出された操縦反力Ｐ１に、ミキシング模擬反力特性マップＭ３から導出された操縦反力Ｐ２を加算する処理となっている。加えて、以下の説明においてもステップＳＸ２ｄを省いた説明としている。ここで、図２３の擬似操縦端１０ａにおいて、操作力は、加算後のミキシング模擬反力加算後の操縦反力より大きなものとなっている。一方で、図２３の擬似操縦端１０ｂにおいて、操作力は、ミキシング模擬反力加算後の操縦反力を越えることができないため、擬似操縦端１０ｂの位置は変化しない。同様に、図２３の擬似操縦端１０ｃにおいて、操作力は、ミキシング模擬反力加算後の操縦反力を越えることができないため、擬似操縦端１０ｃの位置は変化しない。なお、以降の処理については、実施形態１とほぼ同様であり、操縦制御装置１５は、操作力と操縦反力とが釣り合うまで上記の処理を繰り返し実行する。

これにより、３つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂ，１０ｃの位置は、操作力と操縦反力とが釣り合った擬似操縦端１０ａの位置、擬似操縦端１０ｂの位置及び擬似操縦端１０ｃの位置となる。以上の処理によって、３つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂ，１０ｃにおいても、ミキシング特性に基づく３つの擬似操縦端１０ａ，１０ｂ，１０ｃの取り合いを模擬することができる。

以上のように、実施形態に記載のシミュレータの操縦装置１及び操縦装置１の反力制御方法は、例えば、以下のように把握される。

第１の態様に係るシミュレータの操縦装置１は、回転翼機の動作をシミュレートするシミュレータの操縦装置１であって、前記回転翼機は、前記回転翼機を操縦するための複数の操縦端と、複数の前記操縦端からの操作力を合成して、操作舵面へ向けて出力するミキシングユニット３０と、を有しており、複数の擬似操縦端１０と、複数の前記擬似操縦端１０に操縦反力を発生させる反力発生装置１１と、発生させる前記操縦反力を導出すると共に、導出した前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置１１を制御する制御部２１と、前記操縦反力の導出に用いられる情報を記憶する記憶部２０と、を備え、前記記憶部２０は、前記情報として、前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップＭ１と、前記操縦端の相互間における操作可能範囲Ｅ１及び操作不可範囲Ｅ２を示すミキシング特性マップＭ２と、を有し、前記制御部２１は、複数の前記擬似操縦端１０の位置を取得するステップＳ１１と、複数の前記擬似操縦端１０への操作力を取得するステップＳ１２と、複数の前記擬似操縦端１０の位置における前記操作力から、前記反力特性マップＭ１及び前記ミキシング特性マップＭ２に基づいて、ミキシング特性による所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップＳＸ２，Ｓ１４と、導出した所定の前記擬似操縦端１０の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置１１を制御するステップＳ１５と、を実行する。

この構成によれば、ミキシング特性を考慮した操縦反力を擬似操縦端１０に発生させることができるため、回転翼機の操縦装置１を好適に模擬することができる。

第２の態様として、所定の前記擬似操縦端１０の前記操縦反力を導出するステップＳＸ２，Ｓ１４では、他の前記擬似操縦端１０の位置における前記操作力から、前記反力特性マップＭ１から得られる前記操縦反力を減算して、余剰操作力ｄＦを算出するステップＳＸ２ａと、他の前記擬似操縦端１０の位置から、前記ミキシング特性マップＭ２に基づいて、所定の前記擬似操縦端１０の前記操作不可範囲Ｅ２となる制限位置を導出するステップＳＸ２ｂと、前記余剰操作力αと前記制限位置ＰＬとに基づいて、所定の前記擬似操縦端１０の位置と前記操縦反力との関係を示すミキシング模擬反力特性マップＭ３を導出するステップＳＸ２ｃと、所定の前記擬似操縦端の位置から前記反力特性マップＭ１に基づいて導出される前記操縦反力Ｐ１に、所定の前記擬似操縦端の位置から前記ミキシング模擬反力特性マップＭ３に基づいて導出される前記操縦反力Ｐ２を加算することで、前記ミキシング特性による所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力Ｐ３を導出するステップＳ１４と、を実行する。

この構成によれば、他の擬似操縦端１０の操縦反力を考慮して、所定の擬似操縦端１０の操縦反力を導出することができるため、ミキシング特性を考慮した適切な操縦反力を導出することができる。

第３の態様として、前記制御部２１は、複数の前記擬似操縦端１０において前記操作力と前記操縦反力とが釣り合うように、前記反力発生装置１１を制御する。

この構成によれば、複数の擬似操縦端１０を操作した場合であっても、操作力と操縦反力とが釣り合う擬似操縦端１０の位置となるように、操縦反力を発生させることができる。

第４の態様に係る操縦装置１の反力制御方法は、回転翼機の動作をシミュレートするシミュレータの操縦装置１に設けられる複数の擬似操縦端１０へ操縦反力を発生させる操縦装置１の反力制御方法であって、前記回転翼機は、前記回転翼機を操縦するための複数の操縦端と、複数の前記操縦端からの操作力を合成して、操作舵面へ向けて出力するミキシングユニット３０と、を有し、前記操縦装置１は、複数の擬似操縦端１０と、複数の前記擬似操縦端１０に操縦反力を発生させる反力発生装置１１と、を有し、前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップＭ１と、前記操縦端の相互間における操作可能範囲Ｅ１及び操作不可範囲Ｅ２を示すミキシング特性マップＭ２と、が予め用意され、複数の前記擬似操縦端１０の位置を取得するステップＳ１１と、複数の前記擬似操縦端１０への操作力を取得するステップＳ１２と、複数の前記擬似操縦端１０の位置における前記操作力から、前記反力特性マップＭ１及び前記ミキシング特性マップＭ２に基づいて、ミキシング特性による所定の前記擬似操縦端１０の前記操縦反力を導出するステップＳＸ２，Ｓ１４と、導出した所定の前記擬似操縦端１０の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置１１を制御するステップＳ１５と、を実行する。

この構成によれば、ミキシング特性を考慮した操縦反力を擬似操縦端１０に発生させることができるため、回転翼機の操縦装置１を好適に模擬することができる。

第５の態様に係る回転翼機は、回転翼機を操縦するための操縦装置と、前記操縦装置からの操作力を操作舵面へ向けて出力するミキシングユニット３０と、を備え、前記操縦装置は、複数の操縦端と、複数の前記操縦端に操縦反力を発生させる反力発生装置１１と、発生させる前記操縦反力を導出すると共に、導出した前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置１１を制御する制御部２１と、前記操縦反力の導出に用いられる情報を記憶する記憶部２０と、を備え、複数の前記操縦端と前記ミキシングユニット３０とは、物理的に非接続状態となるフライ・バイ・ワイヤ方式となっており、前記記憶部２０は、前記情報として、前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップＭ１と、前記操縦端の相互間における操作可能範囲及び操作不可範囲を示すミキシング特性マップＭ２と、を有し、前記制御部２１は、複数の前記操縦端の位置を取得するステップＳ１１と、複数の前記操縦端への操作力を取得するステップＳ１２と、複数の前記操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップＭ１及び前記ミキシング特性マップＭ２に基づいて、ミキシング特性による所定の前記操縦端の前記操縦反力を導出するステップＳＸ２，Ｓ１４と、導出した所定の前記操縦端１０の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置１１を制御するステップＳ１５と、を実行する。

この構成によれば、複数の操縦端とミキシングユニット３０とが物理的に非接続状態となっていても、操縦装置によりミキシング特性を考慮した操縦端の取り合いを模擬することができる。

１ 操縦装置
１０ 擬似操縦端
１１ 反力発生装置
１５ 操縦制御装置
２１ 制御部
２０ 記憶部
３０ ミキシングユニット
Ｍ１ 反力特性マップ
Ｍ２ ミキシング特性マップ
Ｍ３ ミキシング模擬反力特性マップ

Claims (5)

1. 回転翼機の動作をシミュレートするシミュレータの操縦装置であって、
   前記回転翼機は、前記回転翼機を操縦するための複数の操縦端と、複数の前記操縦端からの操作力を合成して、操作舵面へ向けて出力するミキシングユニットと、を有しており、
   複数の擬似操縦端と、
   複数の前記擬似操縦端に操縦反力を発生させる反力発生装置と、
   発生させる前記操縦反力を導出すると共に、導出した前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御する制御部と、
   前記操縦反力の導出に用いられる情報を記憶する記憶部と、を備え、
   前記記憶部は、前記情報として、
   前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップと、
   前記操縦端の相互間における操作可能範囲及び操作不可範囲を示すミキシング特性マップと、を有し、
   前記制御部は、
   複数の前記擬似操縦端の位置を取得するステップと、
   複数の前記擬似操縦端への操作力を取得するステップと、
   複数の前記擬似操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップ及び前記ミキシング特性マップに基づいて、ミキシング特性による所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、
   導出した所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御するステップと、を実行するシミュレータの操縦装置。
2. 所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップでは、
   他の前記擬似操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップから得られる前記操縦反力を減算して、余剰操作力を算出するステップと、
   他の前記擬似操縦端の位置から、前記ミキシング特性マップに基づいて、所定の前記擬似操縦端の前記操作不可範囲となる制限位置を導出するステップと、
   前記余剰操作力と前記制限位置とに基づいて、所定の前記擬似操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示すミキシング模擬反力特性マップを導出するステップと、
   所定の前記擬似操縦端の位置から前記反力特性マップに基づいて導出される前記操縦反力に、所定の前記擬似操縦端の位置から前記ミキシング模擬反力特性マップに基づいて導出される前記操縦反力を加算することで、前記ミキシング特性による所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、を実行する請求項１に記載のシミュレータの操縦装置。
3. 前記制御部は、複数の前記擬似操縦端において前記操作力と前記操縦反力とが釣り合うように、前記反力発生装置を制御する請求項１または２に記載のシミュレータの操縦装置。
4. 回転翼機の動作をシミュレートするシミュレータの操縦装置に設けられる複数の擬似操縦端へ操縦反力を発生させる操縦装置の反力制御方法であって、
   前記回転翼機は、前記回転翼機を操縦するための複数の操縦端と、複数の前記操縦端からの操作力を合成して、操作舵面へ向けて出力するミキシングユニットと、を有し、
   前記操縦装置は、複数の擬似操縦端と、複数の前記擬似操縦端に操縦反力を発生させる反力発生装置と、を有し、
   前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップと、前記操縦端の相互間における操作可能範囲及び操作不可範囲を示すミキシング特性マップと、が予め用意され、
   複数の前記擬似操縦端の位置を取得するステップと、
   複数の前記擬似操縦端への操作力を取得するステップと、
   複数の前記擬似操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップ及び前記ミキシング特性マップに基づいて、ミキシング特性による所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、
   導出した所定の前記擬似操縦端の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御するステップと、を実行する操縦装置の反力制御方法。
5. 回転翼機を操縦するための操縦装置と、
   前記操縦装置からの操作力を操作舵面へ向けて出力するミキシングユニットと、を備え、
   前記操縦装置は、
   複数の操縦端と、
   複数の前記操縦端に操縦反力を発生させる反力発生装置と、
   発生させる前記操縦反力を導出すると共に、導出した前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御する制御部と、
   前記操縦反力の導出に用いられる情報を記憶する記憶部と、を備え、
   複数の前記操縦端と前記ミキシングユニットとは、物理的に非接続状態となるフライ・バイ・ワイヤ方式となっており、
   前記記憶部は、前記情報として、
   前記操縦端の位置と前記操縦反力との関係を示す反力特性マップと、
   前記操縦端の相互間における操作可能範囲及び操作不可範囲を示すミキシング特性マップと、を有し、
   前記制御部は、
   複数の前記操縦端の位置を取得するステップと、
   複数の前記操縦端への操作力を取得するステップと、
   複数の前記操縦端の位置における前記操作力から、前記反力特性マップ及び前記ミキシング特性マップに基づいて、ミキシング特性による所定の前記操縦端の前記操縦反力を導出するステップと、
   導出した所定の前記操縦端の前記操縦反力に基づいて、前記反力発生装置を制御するステップと、を実行する回転翼機。

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