JP2022553597A - 車両部品のギャップ・フラッシュ測定方法及び測定用トンネル - Google Patents
車両部品のギャップ・フラッシュ測定方法及び測定用トンネル Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022553597A JP2022553597A JP2022506341A JP2022506341A JP2022553597A JP 2022553597 A JP2022553597 A JP 2022553597A JP 2022506341 A JP2022506341 A JP 2022506341A JP 2022506341 A JP2022506341 A JP 2022506341A JP 2022553597 A JP2022553597 A JP 2022553597A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- tunnel
- measuring
- video camera
- coordinates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 claims abstract description 12
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 24
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 5
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 claims description 3
- 238000000844 transformation Methods 0.000 claims description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 abstract 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/024—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/005—Inspection and final control devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/03—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring coordinates of points
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/245—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures using a plurality of fixed, simultaneously operating transducers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
- G01B5/0025—Measuring of vehicle parts
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/14—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
- G06T2200/04—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving 3D image data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
- G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20212—Image combination
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30156—Vehicle coating
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
Abstract
Description
ビデオカメラの内部パラメータ及び外部パラメータを計算することによって、測定トンネル内に構成されたビデオカメラを較正するステップ。
測定トンネルのための共通基準システムSCEを構築し、ビデオカメラを共通基準システムSCEにリンクさせるステップ。
共通基準システムSCEに基づき、車両の少なくとも4つの基準点のステレオビジョンによる3D座標を計算し、各基準点のX、Y、Z座標を取得するステップ。
コンピュータ支援設計(CAD)ファイルから車両基準系(SCV)に基づいて各基準点のX,Y,Z座標を計算し、3次元の車両測定値を得るステップ。
少なくとも2つのライトから、前記ビデオカメラに同期して、前記車両部品から反射する光と、前記車両部品間の隙間に入り光を反射しない光ビームを発射し、光反射の欠如が光を反射しないエッジ間に閉じ込められるステップ。
ビデオカメラによって、反射を欠く車両部品の少なくとも2つの同期した2D画像を撮影し、各同期した2D画像の識別子IDは、測定トンネルに対する車両の空間位置に関連付けられ、共通基準系SCEに基づいて各エッジのX,Y座標と識別子IDを計算するエッジ認識アルゴリズムを適用するステップ。
同期された2D画像を3D画像に結合し、3D画像内のエッジが共通基準系SCEにリンクされたX,Y,Z座標を有するステップ。
車両基準系SCVにリンクされた3D画像のエッジのX,Y,Z座標を次式から計算するステップ。
SCV=逆数(MR)×SCE
ここで、SCVは車両基準系SCVにリンクしたX,Y,Z座標を定義する行列、SCEは共通基準系SCEにリンクしたX,Y,Z座標を定義する行列、MRは両方の基準系の間の関係行列で、ある基準系から別の基準系に変換するために必要な移動、回転、倍率を定義する行列である。
車両基準系SCVにリンクされた座標X,Y,Z上のエッジ間のギャップ距離として、車両部品のフラッシュとギャップを計算すること。
少なくともデータマトリクスコードとフィデューシャルマーカを含む較正チェスボードの少なくとも2つの画像を撮影するサブステップ。
データマトリクスコードを復号して、較正チェスボードのマスのサイズ、行数および列数を取得するサブステップ。
データマトリクスコードに基づいて、較正チェスボードの中心マスを決定するサブステップ。
前記中心マスを起点とするマスの繋がりをすべて計算するサブステップ。
前記マスの繋がり、ビデオカメラに含まれる光学系サイズ、ビデオカメラのCCDのセルサイズから、光学中心、焦点距離、少なくとも6つの径方向歪みパラメータ(K1-K6)、少なくとも2つの接線歪みパラメータ(P1、P2)を計算するサブステップ。
較正チェスボードを測定トンネル内の少なくとも1台のビデオカメラで見える位置に設置するサブステップ。
トータルステーションを使用して、較正チェスボードを測定するサブステップ。
トータルステーションにより測定トンネルの構造上の4つの固定点を測定するブステップ。
トータルステーションを繰り返し配置し、検査トンネル内を介して車両を搬送する車両コンベヤを基準とした共通基準系SCEを取得するサブステップ。
共通基準系(SCE)においてトータルステーションを使用し、較正チェスボード上に位置する少なくとも12の補助点を測定するサブステップ。
剛体の推定と変換を使用して、共通基準系(SCE)と較正チェスボードとの間の関係を計算するサブステップ。
各ビデオカメラによる、較正チェスボードの少なくとも1つの画像を保存するサブステップ。
各ビデオカメラのローカル座標系を計算し、ローカル座標系の共通基準系SCEへの変換を計算するサブステップ。
測定する4つの基準点に対して視覚的にアクセスできるビデオカメラを、車両の片側につき2台選択するステップ。
測定トンネルに対するコンベア上の車両の同期した動きを考慮し、車両上で計算される基準点を選択するステップ。
2. ビデオカメラ
3. 較正チェスボード
4. 較正パターン:4a-データマトリクスコード、4b-フィデューシャルマーカ、4c-マス、4d-中央マス。
5. ビデオカメラの逆U字型支持構造。
6. 前面支持構造。
7. 車体。
8. 車両コンベア
9. 位置決め用エンコーダ
10. 処理・記憶手段
11. トータルステーション
12. 測定トンネル構造物の固定点
13. 使用しない。
14. 使用しない。
15. 車載用基準点。
16. 共通基準点SCE。
17. 車両基準点システム SCV。
18. 1辺の2次元XY座標。
19. 1辺の3次元XYZ座標。
20. エッジの同期した2D画像。
21. エッジの3D画像。
22. LEDライト。
23. 測定するセクション。
24. 断面の不連続部のエッジ。
25. 車両表面のスキャン。
Claims (7)
- 測定トンネルによって車両部品のギャップとフラッシュを測定する方法であって、
ビデオカメラの内部パラメータと外部パラメータを計算することにより、前記測定トンネルに設置されたビデオカメラを較正するステップ、
前記測定トンネルの共通基準システムSCEを構築し、前記ビデオカメラを前記共通基準システムSCEにリンクさせるステップ、
前記共通基準系に基づき、車両の少なくとも4つの基準点のステレオビジョンによる3D座標を計算し、前記4つの基準点のそれぞれのX、Y、Z座標を取得するステップ、
コンピュータ支援設計ファイル(CAD)から、車両基準系(SCV)に基づいて前記4つの基準点のそれぞれのX,Y,Z座標を計算し、3次元の車両寸法を算出するステップ、
少なくとも2つのライトから、前記ビデオカメラに同期して、前記車両部品から反射する光と、前記車両部品間の隙間に入り光を反射しない光ビームを発射し、光反射の欠如が光を反射しないエッジ間に閉じ込められるステップ、
前記ビデオカメラによって、反射を欠く前記車両部品の少なくとも2つの同期した2D画像を撮影するステップであって、前記同期した2D画像のそれぞれの識別子IDは、前記測定トンネルに対する前記車両の空間位置に関連付けられ、前記共通基準系SCEに基づいて前記エッジのそれぞれのX,Y座標と前記識別子IDを計算するエッジ認識アルゴリズムを適用するステップ、
前記同期した2D画像を3D画像に結合し、前記3D画像内の前記エッジが前記共通基準系SCEにリンクされたX,Y,Z座標を有するようにするステップ、
前記車両基準系SCVにリンクされた前記3D画像の前記エッジのX,Y,Z座標を数式1を用いて計算するステップであって、
前記車両基準系SCVにリンクされた座標X,Y,Z上の前記エッジ間のギャップ距離として、車両部品のフラッシュとギャップを算出するステップ、とを含む方法。 - ビデオカメラを較正するステップは、前記内部パラメータを計算するために、
少なくともデータマトリクスコードとフィデューシャルマーカを含む較正チェスボードの少なくとも2つの画像を撮影するサブステップ、
前記データマトリクスコードを復号して、前記較正チェスボードのマスのサイズ、行数および列数を取得するサブステップ、
前記データマトリクスコードに基づいて、前記較正チェスボードの前記中心マスを決定するサブステップ、
前記中心マスを起点とする前記マスの全ての接続を計算するサブステップ、および
前記マスのつながり、前記ビデオカメラに内蔵された前記光学系のサイズ、および前記カメラのCDDの前記セルサイズに基づいて、光学中心、焦点距離、少なくとも6つの放射状歪みのパラメータ(K1-K6)および少なくとも2つの接線方向歪みのパラメータ(P1、P2)を計算するサブステップを含むことを特徴とする、請求項1に記載の測定トンネルによる車両部品のギャップ及びフラッシュを測定するための方法。 - 前記ビデオカメラを較正するステップは、さらに、前記外部パラメータを計算するために、
較正チェスボードを、少なくとも1つのビデオカメラによって見える前記測定トンネル内の位置に設置するサブステップ、
前記トータルステーションを使用して、前記較正チェスボードを測定するサブステップを含み、
前記較正チェスボードの測定は、
前記トータルステーションにより前記測定トンネル構造の4つの固定点を測定すること、
前記検査トンネル内で前記車両を搬送する車両コンベアに対して、前記共通基準系SCEを得るために前記トータルステーションを反復して配置すること。
前記トータルステーションを前記共通基準系SCEで使用し、前記較正チェスボード上にある少なくとも12点の補助点を測定すること、
剛体の推定と変換を使用して、前記共通基準系SCEと前記較正チェスボードとの間の関係を計算すること、
前記ビデオカメラのそれぞれによる前記較正チェスボードの少なくとも1つの画像を保存すること、
前記ビデオカメラのそれぞれのローカル座標系を計算し、前記ローカル座標系と前記共通基準系SCEとの変換を計算することを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の測定トンネルによる車両部品のギャップ及びフラッシュを測定するための方法。 - 前記ステレオビジョンによって前記3D座標を計算するステップは、
測定された4つの基準点に視覚的にアクセスできる、車両の片側あたり2つのビデオカメラを選択するサブステップ、
前記測定トンネルに対する前記コンベア上の前記車両の同期した動きを考慮し、前記車両上で計算する基準点を選択するサブステップ、および
コントラストベクトル探索アルゴリズムにより、後続の類似車両を認識するための認識パターンを作成するサブステップを含む、請求項1に記載の測定トンネルによる車両部品のギャップ及びフラッシュを測定する方法。 - 車両部品のギャップとフラッシュを測定するための測定トンネルであって、測定トンネル(1)は、
車両(7)の画像を撮影するためのビデオカメラ(2)、
前記車両(7)を直線的に移動させ、前記測定トンネル(1)内を長手方向に通過させるコンベア(8)、
前記車両(7)の移動を計測する位置エンコーダ(9)、
前記測定トンネルにおける複数の固定点を測定するトータルステーション(11)(12)と、
較正パターン(4)が配置された較正チェスボード(3)、
前記ビデオカメラ(2)と同期している少なくとも2つのライト(22)、
少なくとも前記ビデオカメラによって撮影された画像、前記車両のコンピュータ支援設計(CAD)ファイル、およびエッジ認識アルゴリズムを記憶する処理・記憶手段(10)であって、前記ライト(22)、前記ビデオカメラ(2)、前記コンベヤ(8)および前記位置エンコーダ(9)に接続され、処理・記憶手段が、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法の手順を実行するように構成されている、測定トンネル。 - 前記較正パターン(4)が、千鳥状に配置されたマス(4c)によって形成されており、さらにデータマトリクスコード(4a)およびフィデューシャルマーカ(4b)を含む、請求項5に記載の車両部品のギャップおよびフラッシュを測定するための測定トンネル。
- 前記測定トンネル(1)が、前記測定トンネル(1)の内部に、ビジョンカメラ(2)及びライト(22)を支持するための逆U字型の支持構造(5)及び前部支持構造(6)をさらに含む、請求項5に記載の車両部品のギャップ及びフラッシュを測定するための測定トンネル。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ESP201930936 | 2019-10-23 | ||
ES201930936A ES2821104B2 (es) | 2019-10-23 | 2019-10-23 | Metodo de medicion de enrase y separacion de partes de un vehiculo y tunel de medicion |
PCT/ES2020/070488 WO2021079018A1 (es) | 2019-10-23 | 2020-07-28 | Método de medición de enrase y separación de partes de un vehículo y túnel de medición |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022553597A true JP2022553597A (ja) | 2022-12-26 |
JP7373053B2 JP7373053B2 (ja) | 2023-11-01 |
Family
ID=75538890
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022506341A Active JP7373053B2 (ja) | 2019-10-23 | 2020-07-28 | 車両部品のギャップ・フラッシュ測定方法及び測定用トンネル |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11953310B2 (ja) |
EP (1) | EP4049920A4 (ja) |
JP (1) | JP7373053B2 (ja) |
KR (1) | KR102639910B1 (ja) |
CN (1) | CN114502456A (ja) |
ES (1) | ES2821104B2 (ja) |
TW (1) | TW202134098A (ja) |
WO (1) | WO2021079018A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6529283B1 (en) * | 1999-03-10 | 2003-03-04 | Inos Automationssoftware Gmbh | Method for measuring the width of a gap |
WO2012154878A1 (en) * | 2011-05-11 | 2012-11-15 | Tyzx, Inc. | Camera calibration using an easily produced 3d calibration pattern |
JP2012253758A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | 車両視覚システムの較正方法および車両視覚システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69001847T2 (de) * | 1989-03-28 | 1993-12-16 | Renault Automation | Vorrichtung zum Zusammenbauen einer Karosserie mittels positionierbaren Seitenwerkzeugen. |
BR0016748B1 (pt) * | 1999-12-28 | 2009-01-13 | mÉtodo de organizaÇço de linha de montagem e mÉtodo e linha de montagem de uma pluralidade de tipos de chassis de veÍculo. | |
US6971175B2 (en) * | 2003-05-05 | 2005-12-06 | Utica Enterprises, Inc. | Assembly line and method for vehicle body manufacturing |
JP4974489B2 (ja) * | 2005-07-27 | 2012-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 組付け精度計測システム |
FR2922639B1 (fr) * | 2007-10-23 | 2009-12-11 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede et dispositif de mesure de jeu et d'affleurement entre des pieces fixees sur un ensemble en l'absence de l'une d'elles |
FR2928453B1 (fr) * | 2008-03-06 | 2011-01-07 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Systeme de mesure de jeux et d'affleurements et procede correspondant |
FR2941043B1 (fr) * | 2009-01-14 | 2010-12-31 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de mesure de jeux et affleurements |
CN103685936A (zh) * | 2012-09-25 | 2014-03-26 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 宽视场摄像机图像的校准和扭曲恢复 |
KR102359925B1 (ko) * | 2017-07-12 | 2022-02-07 | 현대자동차 주식회사 | 자동차 조립라인의 차체 트랙킹 장치 및 방법 |
CN107765257A (zh) * | 2017-11-16 | 2018-03-06 | 深圳市唯特视科技有限公司 | 一种基于反射强度辅助外部校准的激光探测与测量方法 |
-
2019
- 2019-10-23 ES ES201930936A patent/ES2821104B2/es active Active
-
2020
- 2020-07-28 US US17/764,333 patent/US11953310B2/en active Active
- 2020-07-28 EP EP20879248.1A patent/EP4049920A4/en active Pending
- 2020-07-28 KR KR1020227006606A patent/KR102639910B1/ko active IP Right Grant
- 2020-07-28 WO PCT/ES2020/070488 patent/WO2021079018A1/es unknown
- 2020-07-28 CN CN202080068189.1A patent/CN114502456A/zh active Pending
- 2020-07-28 JP JP2022506341A patent/JP7373053B2/ja active Active
- 2020-08-18 TW TW109128023A patent/TW202134098A/zh unknown
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6529283B1 (en) * | 1999-03-10 | 2003-03-04 | Inos Automationssoftware Gmbh | Method for measuring the width of a gap |
WO2012154878A1 (en) * | 2011-05-11 | 2012-11-15 | Tyzx, Inc. | Camera calibration using an easily produced 3d calibration pattern |
JP2012253758A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | 車両視覚システムの較正方法および車両視覚システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ES2821104B2 (es) | 2021-08-23 |
EP4049920A4 (en) | 2022-12-28 |
JP7373053B2 (ja) | 2023-11-01 |
ES2821104A1 (es) | 2021-04-23 |
CN114502456A (zh) | 2022-05-13 |
TW202134098A (zh) | 2021-09-16 |
EP4049920A1 (en) | 2022-08-31 |
US20220333914A1 (en) | 2022-10-20 |
KR102639910B1 (ko) | 2024-02-23 |
WO2021079018A1 (es) | 2021-04-29 |
KR20220075309A (ko) | 2022-06-08 |
US11953310B2 (en) | 2024-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7414732B2 (en) | Method and device for determining the 3D profile of an object | |
WO2015038354A1 (en) | Use of a three-dimensional imager's point cloud data to set the scale for photogrammetry | |
KR20150128300A (ko) | 카메라와 레이저 스캔을 이용한 3차원 모델 생성 및 결함 분석 방법 | |
KR102643295B1 (ko) | 제조 또는 다른 동작 동안 물체의 라이브 계측 | |
CN112254680B (zh) | 一种多自由度的智能视觉3d信息采集设备 | |
JPH11166818A (ja) | 三次元形状計測装置の校正方法及び校正装置 | |
JP6035031B2 (ja) | 複数の格子を用いた三次元形状計測装置 | |
CN112254670A (zh) | 一种基于光扫描和智能视觉融合的3d信息采集设备 | |
CN112253913B (zh) | 一种与旋转中心偏离的智能视觉3d信息采集设备 | |
Bergström et al. | Automatic in-line inspection of shape based on photogrammetry | |
Prieto et al. | Visual system for fast and automated inspection of 3D parts | |
TW201907136A (zh) | 立體影像與雷射掃描測距整合方法 | |
JP7373053B2 (ja) | 車両部品のギャップ・フラッシュ測定方法及び測定用トンネル | |
Matabosch et al. | Registration of surfaces minimizing error propagation for a one-shot multi-slit hand-held scanner | |
CN112257536B (zh) | 一种空间与物体三维信息采集匹配设备及方法 | |
Di Leo et al. | Uncertainty of line camera image based measurements | |
CN114430841A (zh) | 运载器的油漆缺陷的检查方法及检查隧道 | |
Peng et al. | 3D digitizing technology in product reverse design | |
KR20150111944A (ko) | 전기 회로의 3차원 이미지를 결정하기 위한 시스템 | |
CN116878419B (zh) | 基于三维点云数据的轨道车辆限界检测方法、系统及电子设备 | |
Shi et al. | Integrated process for measurement of free-form automotive part surface using a digital area sensor | |
Anchini et al. | Subpixel location of discrete target images in close-range camera calibration: A novel approach | |
Shi et al. | Develop a Non-contact Automated Dimensional Inspection System for Automotive Manufacturing Industry | |
CN115856797A (zh) | 一种传感器标定方法及装置 | |
JP2020201107A (ja) | 撮影処理装置、及び撮影処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220516 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7373053 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |