JP2022552849A - 手術ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (83)
- コンピュータシステムを用いる手術ナビゲーション方法であって、
(a)患者の手術部位に対し光学センサを固定し、前記光学センサが前記手術部位に対し動かないようにするステップと、
(b)前記患者を支持する手術台に対し、前記手術部位を含む前記患者の身体部分を拘束し、前記身体部分が前記手術台に対し動かないようにするステップと
を備える方法。 - 前記手術台に対し前記光学センサを固定し、前記光学センサが前記手術部位に対し動かないようにすることを更に備える、請求項1に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記光学センサを前記患者の解剖学的構造の一部に固定することを更に備える、請求項1に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記光学センサは、前記患者の骨盤骨に留められたピンに固定される、請求項3に記載の手術ナビゲーション方法。
- コンピュータシステムを用いる手術ナビゲーション方法であって、
(a)患者の手術部位に対し光学センサを固定し、前記光学センサが前記手術部位に対し動かないようにするステップと、
(b)複数のマーカを含むレジストレーションアレイを手術部位に隣接して配置するステップと、
(c)前記レジストレーションアレイを含む、前記手術部位の3D放射線画像を生成するステップと、
(d)前記コンピュータシステムを用いて、前記光学センサによって検出された前記レジストレーションアレイの前記マーカを、前記3D画像内の前記マーカの座標にレジストするステップと
を備える方法。 - (i)前記患者を支持する手術台に対し、前記手術部位を含む前記患者の身体部分を拘束し、前記身体部分が前記手術台に対し動かないようにすることと、(ii)前記手術台に対し前記光学センサを固定し、前記光学センサが前記手術部位に対し動かないようにすることとを更に備える、請求項5に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記光学センサを前記患者の解剖学的構造の一部に固定することを更に備える、請求項5に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記光学センサは、前記患者の骨盤骨に留められたピンに固定される、請求項8に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記光学センサはカメラである、請求項5に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記レジストレーションアレイは、(i)少なくとも6つの基準が形成されたプレートと、(ii)前記マーカを前記プレートより上に配置するために、前記プレートを含む平面から上向きに延びるマーカ支持構造とを備える、請求項5に記載の手術ナビゲーション方法。
- (i)前記プレートは長さを有し、(ii)前記3D画像は画像体積を有し、前記プレートの前記長さは、前記画像体積の長さの75%以上である、請求項10に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記コンピュータシステムは、前記光学センサからのマーカ位置入力を受信し、(i)前記器具ガイド管の向きに基づいて前記3D画像を通る第1の経路を生成し、(ii)前記器具の向きに基づいて前記3D画像を通る第2の経路を生成する、請求項5に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記第1および第2の経路は、前記3D画像と共にディスプレイデバイス上に提示される、請求項12に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記第1および第2の経路の位置が不整合である場合、ユーザ警告が生成される、請求項12に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記患者に切開を行う前に、前記レジストレーションアレイから前記手術部位の領域を除去するステップを更に備える、請求項5に記載の手術ナビゲーション方法。
- コンピュータシステムを用いる手術ナビゲーション方法であって、
(a)患者の手術部位に対し光学センサを固定し、前記光学センサが前記手術部位に対し動かないようにするステップと、
(b)複数のマーカを含むレジストレーションアレイを前記手術部位に隣接して配置するステップと、
(c)前記レジストレーションアレイを用いて、前記手術部位の3D放射線画像を前記光学センサにレジストするステップと、
(d)前記光学センサによって検出されたトラッカアレイを含む医療器具の位置をディスプレイに投影するステップと
を備える方法。 - (i)前記患者を支持する手術台に対し、前記手術部位を含む前記患者の身体部分を拘束し、前記身体部分が前記手術台に対し動かないようにすることと、(ii)前記手術台に対し前記光学センサを固定し、前記光学センサが前記手術部位に対し動かないようにすることとを更に備える、請求項16に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記レジストレーションアレイは、(i)少なくとも6つの基準が形成されたプレートと、(ii)前記マーカを前記プレートより上に配置するために、前記プレートを含む平面から上向きに延びるマーカ支持構造とを備える、請求項16に記載の手術ナビゲーション方法。
- (i)前記プレートは長さを有し、(ii)前記3D画像は画像体積を有し、前記プレートの前記長さは、前記画像体積の長さの75%以上である、請求項18に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記コンピュータシステムは、前記光学センサからのマーカ位置入力を受信し、(i)前記器具ガイド管の向きに基づいて前記3D画像を通る第1の経路を生成し、(ii)前記器具の向きに基づいて前記3D画像を通る第2の経路を生成する、請求項16に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記第1および第2の経路は、前記3D画像と共にディスプレイデバイス上に提示される、請求項18に記載の手術ナビゲーション方法。
- (a)患者の胴体を手術台に拘束し、前記患者の胴体が前記手術台に対し動かないようにするステップと、
(b)前記手術台に対し光学センサを固定し、前記光学センサが前記患者の胴体に対し動かないようにするステップと
を備える手術ナビゲーション方法。 - (a)患者の胴体を手術台に拘束し、前記患者の胴体が前記手術台に対し動かないようにするステップと
(b)前記手術台に対し光学センサを固定し、前記光学センサが前記患者の胴体に対し動かないようにするステップと、
(c)複数のマーカを含むレジストレーションアレイを前記患者の手術部位に隣接して配置するステップと、
(d)前記レジストレーションアレイを含む、前記手術部位の3D放射線画像を生成するステップと、
(e)前記光学センサによって検出された前記レジストレーションアレイの前記マーカを、前記3D画像内の前記マーカの座標にレジストするステップと
を備える方法。 - (a)少なくとも2つの対向する内側および下側に傾斜する骨盤支持パッド
を備える患者安定化面であって、
(b)前記骨盤支持パッドは、20~90の異なるショアA硬度を有する少なくとも3つの発泡材層を含み、
(c)患者境界層は、前記少なくとも3つの層のうち最も密度が低く、最下層は、前記少なくとも3つの層のうち最も硬度が高い、患者安定化面。 - 各層は、前記患者境界層から前記最下層まで連続的に増加する硬度を有する、請求項24に記載の患者安定化面。
- 前記発泡材層は、90重量%以上が粘弾性ポリウレタン発泡材である、請求項24に記載の患者安定化面。
- (i)前記患者境界層は、20~40の硬度を有し、(ii)中間層は、50~70の硬度を有し、(iii)最下層は、70~90の硬度を有する、請求項26に記載の患者安定化面。
- 前記骨盤支持パッドは、脚部支持パッド、胴体支持パッド、および腕部支持パッドを更に含むOR台に固定される、請求項24に記載の患者安定化面。
- 患者は、前記骨盤支持パッド上に臀部が載った状態で、うつ伏せ姿勢で前記OR台に載置される、請求項28に記載の患者安定化面を用いる方法。
- 手術器具ガイドと予定インプラント経路との位置整合を示すための手術ナビゲーションシステムであって、
(a)コンピュータおよびディスプレイと、
(b)前記コンピュータによって制御可能な機械的リーチを有するロボットアームと、
(c)前記ロボットアームに取り付けられ、第1のマーカアレイを有する器具ガイドと、
(d)前記第1のマーカアレイ上で前記マーカを検出するように構成された光学センサと
を備え、
(e)前記コンピュータは、プロセッサと、実行されると前記コンピュータに、
(i)前記予定インプラント経路の位置および向きを表す経路目標を前記ディスプレイ上に示させ、
(ii)前記器具ガイドの位置および向きを表す3次元アーチファクトを前記ディスプレイ上に示させ、
(iii)前記光学センサからのデータを介して前記第1のマーカアレイの3次元の動きを追跡させ、
(iv)前記光学センサデータに応じて、前記器具ガイドが前記光学センサの視野内で動くと同時に前記ディスプレイ上の前記3次元画像を更新させ、
(v)前記器具ガイドが前記予定インプラント経路と位置整合すると、前記3次元アーチファクトを前記経路目標と位置整合したように示させる
ソフトウェアを格納するメモリとを含む、手術ナビゲーションシステム。 - 前記器具ガイドがユーザと前記ディスプレイとの間に位置する時、(i)前記ユーザの視点から見て前記器具ガイドの左方向への動きは、前記3次元アーチファクトの左方向への動きとして前記ディスプレイ上に示され、(ii)前記ユーザの方向に向かう前記器具ガイドの動きは、前記3次元アーチファクトの下方向への動きとして前記ディスプレイ上に示される、請求項30の手術ナビゲーションシステム。
- 前記ロボットアームが前記経路目標の機械的リーチの範囲内で前記ユーザによって動かされる時、前記コンピュータは、前記ロボットアームに命令を提供し、前記ロボットアームが、前記器具ガイドを前記予定インプラント経路と位置整合させることを可能にする、請求項30に記載の手術ナビゲーションシステム。
- 前記コンピュータは、前記ユーザが前記ロボットアームを前記経路目標の機械的リーチの範囲内で動かす時、前記ディスプレイ上にインジケータを示す、請求項30に記載の手術ナビゲーションシステム。
- 前記経路目標は、環内径を有する環形状であり、前記3次元アーチファクトは、前記環内径に近い径を有する円筒形状である、請求項30に記載の手術ナビゲーションシステム。
- 前記器具ガイドの回転は、前記円筒形3次元アーチファクトの対応する回転によって前記ディスプレイ上で表される、請求項34に記載の手術ナビゲーションシステム。
- 手術器具の位置整合を示すための手術ナビゲーションシステムであって、
(a)コンピュータおよびディスプレイと、
(b)患者の手術部位の3D放射線画像を表すデータと、
(c)複数のIRマーカ要素を有する第1のマーカアレイを有する器具ガイドと、
(d)複数のIRマーカ要素を有する第2のマーカアレイを有する前記手術器具と、
(e)前記第1および第2のマーカアレイ上で前記マーカを検出するように構成された光学センサと
を備え、
(f)前記コンピュータは、プロセッサと、実行されると前記コンピュータに、
(i)前記第1および第2のマーカアレイの位置に関する光学センサデータを受信させ、前記光学センサデータに基づいて、前記ディスプレイ上で前記3D放射線画像上の経路のグラフィック表現を生成させ、
(ii)第1の時間フレームにおいて、前記第1および第2のマーカアレイの両方の前記IRマーカ要素の前記位置に基づいて経路を計算させ、
(iii)第2の時間フレームにおいて、前記第1および第2のマーカアレイの両方の前記IRマーカ要素のその後の位置に基づいて、更新された経路を計算させる
ソフトウェアを格納するメモリとを含む、手術ナビゲーションシステム。 - 手術器具の位置整合を示すための手術ナビゲーション方法であって、
(a)(i)コンピュータおよびディスプレイと、(ii)患者の手術部位の3D放射線画像を表すデータと、(iii)第1のマーカアレイを有する器具ガイドと、(iv)第2のマーカアレイを有する前記手術器具と、(v)前記第1および第2のマーカアレイ上で前記マーカを検出するように構成された光学センサとを含む手術ナビゲーションシステムを提供するステップと、
(b)前記光学センサによる前記マーカアレイの検出に基づいて、前記器具ガイドおよび前記手術器具の両方の先端部および後部を識別するステップと、
(c)前記器具ガイドの前記先端部および後部によってガイド経路線を画定するステップと、
(d)前記ガイド経路線と、前記手術器具の前記先端部または後部の少なくとも1つとの間のオフセット距離を計算するステップと
を備える方法。 - 手術器具の位置整合を示すための手術ナビゲーション方法であって、
(a)(i)コンピュータおよびディスプレイと、(ii)患者の手術部位の3D放射線画像を表すデータと、(iii)第1のマーカアレイを有する器具ガイドと、(iv)第2のマーカアレイを有する前記手術器具と、(v)前記第1および第2のマーカアレイ上で前記マーカを検出するように構成された光学センサとを含む手術ナビゲーションシステムを提供するステップと、
(b)前記光学センサによる前記マーカアレイの検出に基づいて、前記器具ガイドおよび前記手術器具の両方の先端部および後部を識別するステップと、
(c)前記器具ガイドの前記先端部および後部によってガイド経路線を画定するステップと、
(d)前記ガイド経路線と、前記手術器具の前記先端部または後部の少なくとも1つとの間のオフセット距離を計算するステップと
(e)前記オフセット距離が閾値を超過するかを計算するステップと、
(f)前記オフセット距離が前記閾値を超過する場合、位置不整合の警告を前記ディスプレイ上に提示するステップと
を備える方法。 - (i)器具の向きは、前記手術器具の前記先端部および後部に基づいて決定され、(ii)前記位置不整合の警告は、前記ディスプレイ上に、前記3D放射線画像に重ね合わせられた前記ガイド経路線および前記器具の向きにおける前記手術器具の画像を提示することを含む、請求項28に記載の方法。
- 前記位置不整合の警告は、前記ディスプレイ上に前記手術器具の前記画像を赤色で提示することを含む、請求項39に記載の方法。
- 前記オフセット距離が前記閾値未満である場合、前記手術器具の前記画像は、前記ディスプレイ上に緑色で提示される、請求項40に記載の方法。
- 前記第1のマーカアレイおよび前記第2のマーカアレイは、前記3D放射線画像にレジストされる、請求項38に記載の方法。
- 前記ガイド経路線と前記手術器具の前記先端部または後部との間の前記オフセット距離を計算する時、前記手術器具の少なくとも一部は、前記器具ガイド内に挿入される、請求項38に記載の方法。
- 前記光学センサの位置は、前記患者の手術部位に対し固定される、請求項38に記載の方法。
- 前記閾値は2mm未満である、請求項38に記載の方法。
- 前記オフセット距離は、前記手術器具の先端部と、前記ガイド経路線に沿った前記手術器具の先端部との最接近点との間の距離である、請求項38に記載の方法。
- コンピュータシステムにおいて実行されると、前記コンピュータシステムを、
(a)(i)患者の手術部位の3D放射線画像、(ii)器具ガイドの第1のマーカアレイ、および(iii)手術器具の第2のマーカアレイを表すデータを受信し、
(b)前記光学センサによって検出された画像に基づいて、前記器具ガイドおよび前記手術器具の両方の先端部および後部を識別し、
(c)前記器具ガイドの前記先端部および後部によってガイド経路線を画定し、
(d)前記ガイド経路線と、前記手術器具の前記先端部または後部の少なくとも1つとの間のオフセット距離を計算し、
(e)前記オフセット距離が閾値を超過するかを計算し、
(f)前記オフセット距離が前記閾値を超過する場合、位置不整合の警告を前記ディスプレイ上に提示する
ように構成する命令および/またはデータを格納するコンピュータ可読記憶デバイス。 - 動きに関して手術マーカアレイを監視するための方法であって、
(a)(i)コンピュータおよびディスプレイと、(ii)患者の手術部位の3D放射線画像を生成するように構成された医療撮像機械と、(iii)複数のマーカを含む、手術部位上または手術部位に隣接して配置されたレジストレーションアレイと、(iv)前記レジストレーションアレイを検出するように構成された光学センサとを提供するステップと、
(b)前記光学センサからのデータを用いて、前記レジストレーションアレイの開始位置を識別するステップと、
(c)前記光学センサからのデータを用いて、前記レジストレーションアレイの現在位置を反復的に識別し、前記現在位置と前記開始位置との間の変位距離を決定するステップと、
(d)前記変位距離と距離閾値とを比較し、(i)前記変位距離が前記距離閾値以下である場合、カウンタをインクリメントして前記現在位置を更新し、または(ii)前記変位距離が前記距離閾値を超過する場合、前記カウンタの値とカウンタ閾値とを比較するステップと、
(e)前記カウンタが前記カウンタ閾値未満である場合、前記ディスプレイ上に提示される動き警告を生成し、または前記カウンタが前記カウンタ閾値を超過する場合、前記開始位置を前記現在位置に再設定するステップと
を備える方法。 - 前記カウンタが前記カウンタ閾値を超過する場合、前記カウンタをゼロに再設定する、請求項48に記載の方法。
- 前記医療撮像機械は、ステップ(b)~(e)が行われる間に3D放射線画像を生成する、請求項48に記載の方法。
- 前記カウンタ閾値は3秒以上である、請求項48に記載の方法。
- ステップ(d)において前記変位距離が前記距離閾値以下である限り、前記カウンタはインクリメントされ続ける、請求項48に記載の方法。
- ステップ(e)において前記カウンタが前記カウンタ閾値以下である限り、前記開始位置は前記現在位置に再設定され続ける、請求項52に記載の方法。
- コンピュータシステムにおいて実行されると、前記コンピュータシステムを、
(a)患者の手術部位上または手術部位に隣接して配置された、複数のマーカを含むレジストレーションアレイの光学センサデータを受信し、
(b)前記光学センサデータを用いて前記レジストレーションアレイの開始位置を識別し、
(c)前記光学センサデータを用いて前記レジストレーションアレイの現在位置を反復的に識別し、前記現在位置と前記開始位置との間の変位距離を決定し、
(d)前記変位距離と距離閾値とを比較し、(i)前記変位距離が前記距離閾値以下である場合、カウンタをインクリメントして前記現在位置を更新し、(ii)前記変位距離が前記距離閾値を超過する場合、前記カウンタの値とカウンタ閾値とを比較し、
(e)前記カウンタが前記カウンタ閾値未満である場合、コンピュータディスプレイ上に提示される動き警告を生成し、または前記カウンタが前記カウンタ閾値を超過する場合、前記開始位置を前記現在位置に再設定する
ように構成する命令および/またはデータを格納するコンピュータ可読記憶デバイスを含むシステム。 - 前記カウンタが前記カウンタ閾値を超過する場合、前記カウンタをゼロに再設定する、請求項53に記載のシステム。
- ステップ(d)において前記変位距離が前記距離閾値以下である限り、前記カウンタはインクリメントされ続ける、請求項53に記載のシステム。
- ステップ(e)において前記カウンタが前記カウンタ閾値以下である限り、前記開始位置は前記現在位置に再設定され続ける、請求項53に記載のシステム。
- 前記手術部位に隣接して手術ガイドを配置するステップを更に備え、前記手術ガイドは、器具ガイド管と、前記レジストレーションアレイ上の前記マーカと実質的に同一に構成された複数のマーカとを含む、請求項5に記載の手術ナビゲーション方法。
- (i)前記プレートは8~18個の基準を有し、(ii)前記マーカ支持構造は少なくとも4つのマーカを含む、請求項10に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記マーカは、球形赤外線マーカである、請求項11に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記基準は、前記プレートに形成された開口部である、請求項11に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記光学センサによって決定された前記レジストレーションアレイの前記基準を、前記3D画像内の前記基準の前記座標にレジストすることを更に備える、請求項10に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記基準をレジストする前に、前記基準は、
(i)前記レジストレーションプレートが位置すると予想される前記3D画像の第1の画像体積をクロップするステップと、
(ii)前記第1の画像体積内で前記レジストレーションプレートを検出し、前記レジストレーションプレートを含む第2の画像体積をクロップするステップと、
(iii)前記第2の画像体積内で基準を検出し、前記基準を分類するステップと、
(iv)前記基準を前記3D画像内の前記座標にレジストするステップと
を備える方法によって検出される、請求項62に記載の手術ナビゲーション方法。 - 前記レジストレーションプレートを検出するステップは、画像閾値を反復的に増大させるステップを含む、請求項63に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記画像閾値はグレースケールである、請求項64に記載の手術ナビゲーション方法。
- 前記レジストレーションプレートを検出することは、
(i)前記第2の画像体積に連結成分解析を行うステップと、
(ii)前記第2の画像体積における幾何学的特徴を決定するステップと、
(iii)前記レジストレーションプレートの幾何学的特徴と合致する物体を識別するステップと
を含む、請求項62に記載の手術ナビゲーション方法。 - 前記基準を検出するステップは、
(i)前記第2の画像体積を膨張させて、膨張した画像を形成するステップと、
(ii)前記膨張した画像をエロージョン処理し、基準開口部を閉じるエロージョン処理された画像を形成するステップと、
(iii)前記第2の画像体積からの画像で前記エロージョン処理された画像をマスキングし、前記基準の画像を生成するステップと
を含む、請求項63に記載の手術ナビゲーション方法。 - 前記基準を検出するステップは、
(i)前記基準の前記画像に連結成分解析を行うステップと、
(ii)前記基準の前記画像から幾何学的特徴のセットを計算するステップと、
(iii)前記幾何学的特徴のセットから、基準に似たジオメトリを有さない外れ値の物体を除去するステップと、
(iv)残っている物体間の点間距離(IPD)エラーを計算するステップと、
(v)IPDエラーを用いて外れ値の物体を除去するステップと、
(iv)RANSACを用いて外れ値の物体を除去するステップと
を含む、請求項67に記載の手術ナビゲーション方法。 - 前記RANSACを用いて外れ値を除去するステップは、
(i)既存の点セットから、平面を識別するための3点を選択することと、
(ii)前記セット内の残っている全ての点に関して前記平面との距離を計算することと、
(iii)前記平面から2mmを超過する前記点を除去することと、
(iv)除去後に残っている点の数が基準の予想数を超過する場合、ステップ(i)~(iv)を繰り返すことと
を含む、請求項68に記載の手術ナビゲーション方法。 - コンピュータシステムにおいて実行されると、前記コンピュータシステムを、
(a)(i)少なくとも6つの基準が形成されたプレートと、(ii)マーカを前記プレートより上に配置するために前記プレートを含む平面から上向きに延びるマーカ支持構造とを含むレジストレーションアレイを含む、手術部位の3D放射線画像を受信し、
(b)前記3D放射線画像内の前記基準の座標を識別し、
(c)光学センサから前記レジストレーションアレイの画像を受信し、
(d)前記光学センサによって検出された前記レジストレーションアレイの前記基準を、前記3D画像内の前記基準の前記座標にレジストする
ように構成する命令および/またはデータを格納するコンピュータ可読記憶デバイスを含むシステム。 - 前記基準は、
(i)前記レジストレーションプレートが位置すると予想される前記3D画像の第1の画像体積をクロップするステップと、
(ii)前記第1の画像体積内で前記レジストレーションプレートを検出し、前記レジストレーションプレートを含む第2の画像体積をクロップするステップと、
(iii)前記第2の画像体積内で基準を検出し、前記基準を分類するステップと
を備える方法によって検出される、請求項71に記載のシステム。 - 前記レジストレーションプレートを検出するステップは、画像閾値を反復的に増大させるステップを含む、請求項72に記載のシステム。
- 前記画像閾値はグレースケールである、請求項73に記載のシステム。
- 前記レジストレーションプレートを検出することは、
(i)前記第2の画像体積に連結成分解析を行うステップと、
(ii)前記第2の画像体積における幾何学的特徴を決定するステップと、
(iii)前記レジストレーションプレートの幾何学的特徴と合致する物体を識別するステップと
を含む、請求項71に記載のシステム。 - 前記基準を検出するステップは、
(i)前記第2の画像体積を膨張させて、膨張した画像を形成するステップと、
(ii)前記膨張した画像をエロージョン処理し、基準開口部を閉じるエロージョン処理された画像を形成するステップと、
(iii)前記第2の画像体積からの画像で前記エロージョン処理された画像をマスキングし、前記基準の画像を生成するステップと
を含む、請求項72に記載のシステム。 - 前記基準を検出するステップは、
(i)前記基準の前記画像に連結成分解析を行うステップと、
(ii)前記基準の前記画像から幾何学的特徴のセットを計算するステップと、
(iii)前記幾何学的特徴のセットから外れ値を除去するステップと、
(iv)・・・の間の点間距離(IPD)エラーを計算するステップと、
(v)IPDエラーを用いて外れ値を除去するステップと、
(iv)RANSACを用いて外れ値を除去するステップと
を含む、請求項76に記載のシステム。 - (i)少なくとも6つの基準が形成されたプレートと、(ii)マーカを前記プレートより上に配置するために前記プレートを含む平面から上向きに延びるマーカ支持構造とを備える、レジストレーションアレイ。
- (i)前記プレートは、長辺および短辺を有し、(ii)前記支持マーカ構造は、前記プレートの前記短辺に概ね位置する、請求項78に記載のレジストレーションアレイ。
- (i)前記プレートは長さを有し、(ii)前記3D画像は画像体積を有し、前記プレートの長さは、前記画像体積の長さの75%以上である、請求項78に記載のレジストレーションアレイ。
- (i)前記プレートは8~18個の基準を有し、(ii)前記マーカ支持構造は少なくとも4つのマーカを含む、請求項80に記載のレジストレーションアレイ。
- 前記マーカは、球形赤外線マーカである、請求項81に記載のレジストレーションアレイ。
- 前記基準は、前記プレートに形成された開口部である、請求項82に記載のレジストレーションアレイ。
- 前記プレートは、(i)150mm~300mmの長さ、および(ii)50mm~150mmの幅を有する、請求項78に記載のレジストレーションアレイ。
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