JP2022550913A - リアルタイム画像処理を使用するビデオガイド付き臨床手技中に視界の方向を変更するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2019年10月7日に出願された米国仮特許出願第62/911,986号(「’986出願」)、および2019年10月7日に出願された米国特許出願第62/911,950号(「’950出願」)の優先権および利益を主張するものである。’986出願および’950出願は、すべての目的に対し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
ならびに
および画像歪み
視野
および歪み
制限視認角度、およびソース画像
画像直径
および
視野
および歪み
歪み
画像解像度、およびターゲットカメラの直径
Claims (30)
- 実ソースカメラによって捕捉されたソース画像Iiに基づいて、仮想ターゲットカメラの画像
方位角δi=αi-α0における角度変位によって、OをQの周りを回転させることによって、方位角αiを有する前記ソース画像Iiにおける主点Oiの場所を見つけることと、
前記焦点距離f、放射状歪みξ、および主点Oiの場所に従って、正規画像内の点xを、ピクセル画像内の点uにマッピングする、前記ソースカメラのカメラモデルcsを更新することと、
線niを見つけ、かつバックプロジェクションすることによって、前記ソースカメラの前記機械的軸および前記光学軸を含むか、またはそれらに近接して通過する、垂直平面
前記ターゲットカメラに対する焦点距離
- 前記方位角α0が、第1のノッチ位置Pに対応しており、前記方法が、
前記ソース画像Iiを処理して、中心Ciおよび第2のノッチ位置Piとの境界を検出することをさらに含み、
方位角における角度変位によって、Qの周りでOを回転させることが、前記第1のノッチ位置P、前記第2のノッチ位置Pi、および前記点Qに従って、方位角における前記角度変位を推定することを含み、
前記線niが、点OiおよびPiによって画定される、請求項1に記載の方法。 - 前記画像領域が、円形状、円錐形状、長方形形状、六角形形状、または別の多角形形状のうちの1つ以上を含む、請求項3に記載の方法。
- 前記ソース画像Iiが、2つ以上のソース画像フレームを含み、点Qが、前記2つ以上のフレームの連続する1つにおいて、点Piまたは点Ciのうちの1つ以上を検出することによって判定される、請求項2に記載の方法。
- 前記ソース画像Iiを処理して、中心Ciおよび第2のノッチ位置Piとの境界を検出することが、複数の第2のノッチ位置Piを検出することを含み、前記複数の第2のノッチ位置のうちの1つが、方位角δiにおける前記角度変位を判定するために使用される、請求項2に記載の方法。
- 前記方位角α0が、第1のノッチ位置Pに対応しており、前記方法が、
前記ソース画像Iiを処理して、中心Ciおよび第2のノッチ位置Piとの境界を検出することをさらに含み、
方位角における角度変位によって、Qの周りでOを回転させることが、前記第1のノッチ位置P、前記第2のノッチ位置Pi、および前記点Qに従って、方位角における前記角度変位を推定することを含み、
線niが、
点OiおよびQ、または
点OiおよびCiによって画定される、請求項1に記載の方法。 - 前記主点の前記位置が、前記内視鏡内に配置されるか、または前記内視鏡に取り付けられる正規化された基準フレーム内に与えられる、請求項1に記載の方法。
- 前記ソースカメラが、前記カメラヘッドに対する前記内視鏡の前記回転を測定し、方位角δiにおける前記角度変位を推定する、センサを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記主点Oが、前記回転中心Qと一致する、請求項1に記載の方法。
- 前記主点
前記カメラモデルcsと、前記動きmと、の合成である、関数gによって、前記ソース画像の原点[0,0]Tを変換して、前記主点
- 前記カメラモデルcsと、前記動きmと、の合成である、関数gによって、前記ソース画像の原点[0,0]Tを変換して、前記主点
として取得することと、
- 前記角度シフトγが、ゼロである、請求項18に記載の方法。
- 前記主点
前記カメラモデルcsと、前記動きmと、の合成である、関数gによって、前記ソース画像の原点[0,0]Tを変換して、前記主点
- 前記カメラモデルcsと、前記動きmと、の合成である、関数gによって、前記ソース画像の原点[0,0]Tを変換して、前記主点
として取得することと、
- 実ソースカメラによって捕捉されたソース画像Iiに基づいて、仮想ターゲットカメラの画像
命令を記憶する、非一時的コンピュータ可読媒体と、
方法を実施するための前記命令を実行するように構成されたプロセッサと、を含み、前記方法が、
方位角δi=αi-α0における角度変位によって、OをQの周りを回転させることによって、方位角αiで、前記ソース画像Iiにおける前記主点Oiの場所を見つけることと、
前記焦点距離f、放射状歪みξ、および主点Oiの場所に従って、正規画像内の点xを、ピクセル画像内の点uにマッピングする、前記ソースカメラのカメラモデルcsを更新することと、
線niを見つけ、かつバックプロジェクションすることによって、前記ソースカメラの前記機械的軸および前記光学軸を含むか、またはそれらに近接して通過する、垂直平面
に対して垂直である方向
前記ターゲットカメラに対する焦点距離
- 仮想ターゲットカメラの仮想画像
実ソースカメラによって捕捉されたソース画像Iiを取得することであって、前記ソースカメラが、医療スコープを含む、取得することと、
方位角αiを有する前記ソース画像Iiにおける主点Oiの場所を見つけることであって、前記実ソースカメラが、前記主点Oiの前記場所に従って、正規画像内の点xをピクセル画像内の点uにマッピングする、カメラモデルcsと関連付けられている、見つけることと、
線niを見つけ、かつバックプロジェクションすることによって、前記ソースカメラの機械的軸および光学軸に近接する、垂直平面
前記ターゲットカメラと前記ソースカメラとの間の3D動きmを、前記垂直平面
前記仮想画像
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