JP2022546326A - ロボット作業工具の改善された操作 - Google Patents

Abstract

作業領域で動作するように配置された少なくとも一つのロボット作業工具を備えるロボット作業工具システムであって、ロボット作業工具は、少なくとも一つのセンサ及び通信インターフェースを備え、ロボット作業工具は、通信インターフェースを介してクラウドサービスへの接続を確立し、少なくとも一つのセンサによって収集されたデータを受信し、収集されたデータをクラウドサービスに送信して、収集されたデータをクラウドサービスに分析させ、クラウドサービスから動作データを受信し、クラウドサービスから受信した動作データに基づいて、少なくとも一つのロボット作業工具を操作するように構成された、ロボット作業工具システム。

Description

この出願は、ロボット作業工具、特に、芝刈り機のようなロボット作業工具の改善された操作を実行するためのシステム及び方法に関連する。

ロボット芝刈り機のような自動又はロボット電動工具の人気が高まっている。一般的な展開では、庭のような作業領域は、ロボット芝刈り機を作業領域内に保持するために境界ケーブルで囲まれている。追加的に又は代替的に、ロボット作業工具を、超広帯域ビーコン又は光ビーコンのような一つ以上のビーコンを使用してナビゲートするように配置してもよい。追加的に又は代替的に、ロボット作業工具を、全地球測位システム（ＧＰＳ）又は全地球航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）センサのような衛星測位センサを使用してナビゲートするように配置してもよい。

ロボット作業工具は、通常、さまざまな状況で動作するように配置されており、現代のユーザは、作業領域のマッピング、高度なスケジューリング、盗難制御等のようなロボットツールの幅広い機能を必要とする。膨大な数の機能及びその高度なレベルは、ロボット作業工具が適切にセットアップされるとともにトレーニングされることを要求する。大規模なセットアップは、時間がかかり、標準のユーザが実行できるものよりも困難で複雑な場合があり、トレーニングは、追加のコンピューターリソースと、完了するまでの時間が必要になる場合がある。

特に、複数のロボット作業工具が動作するように設定されているロボット作業工具システムの場合、システムサーバ並びに専用の通信システム及びプロトコルのような追加のデバイスが必要になり、これによって、そのようなシステムの設定が更に複雑になるとともにトレーニングに時間がかかる。

したがって、ロボット芝刈り機のようなロボット作業工具の改善されたセットアップ、トレーニング及び操作が必要である。

したがって、この出願の教示の目的は、作業領域で動作するように配置された少なくとも一つのロボット作業工具を備えるロボット作業工具システムであって、ロボット作業工具は、少なくとも一つのセンサ及び通信インターフェースを備え、ロボット作業工具は、通信インターフェースを介してクラウドサービスへの接続を確立し、少なくとも一つのセンサによって収集されたデータを受信し、収集されたデータをクラウドサービスに送信して、収集されたデータをクラウドサービスに分析させ、クラウドサービスから動作データを受信し、クラウドサービスから受信した動作データに基づいて、少なくとも一つのロボット作業工具を操作するように構成された、ロボット作業工具システムを提供することによって、これらの問題を解消する又は少なくとも軽減することである。

一実施形態又は実施形態の組合せは、ロボット作業工具は、ロボット芝刈り機である。

また、この出願の教示の目的は、作業領域で動作するように配置された少なくとも一つのロボット作業工具を備えるロボット作業工具システムを使用するための方法であって、ロボット作業工具は、少なくとも一つのセンサ及び通信インターフェースを備え、ロボット作業工具が、通信インターフェースを介してクラウドサービスへの接続を確立し、少なくとも一つのセンサによって収集されたデータを受信し、収集されたデータをクラウドサービスに送信し、クラウドサービスが、収集されたデータを分析し、ロボット作業工具が、クラウドサービスから動作データを受信し、クラウドサービスから受信した動作データに基づいて動作する、方法を提供することによって、これらの問題を解消することである。

また、本出願の教示の目的は、少なくとも一つのロボット作業工具を備えるロボット作業工具システムに動作可能に接続されたクラウドサービスであって、少なくとも一つのロボット作業工具への接続を確立し、少なくとも一つのロボット作業工具によって収集されたデータを受信し、収集されたデータを分析し、動作データを決定し、動作データを少なくとも一つのロボット作業工具に送信し、少なくとも一つのロボット作業工具を動作データに基づいて動作させるように構成された、クラウドサービスを提供することによって、これらの問題を解消することである。

開示された実施形態の他の特徴及び利点は、以下の詳細な開示、添付の従属項及び図面から明らかになる。一般的には、特許請求の範囲で使用される全ての用語を、ここで別段の定めがない限り、技術分野における通常の意味に従って解釈すべきである。[要素、デバイス、コンポーネント、手段、ステップ等]への全ての言及は、明示的に述べられていない限り、要素、デバイス、コンポーネント、手段、ステップ等の少なくとも一つの例を指すものとして公然と解釈すべきである。ここに開示される方法のステップは、明示的に述べられていない限り、開示された正確な順序で実行される必要はない。

本発明を、添付の図面を参照して更に詳しく説明する。

ここでの教示の一実施形態によるロボット芝刈り機の例を示す。 ここでの教示の例示的な実施形態によるロボット芝刈り機であるロボット作業工具の例の構成要素の概略図を示す。 ここでの教示の例示的な実施形態によるロボット芝刈り機システムであるロボット作業工具システムの例を示す。 ここでの教示の例示的な実施形態によるロボット芝刈り機システムであるロボット作業工具システムの例を示す。 ここでの教示の例示的な実施形態による方法に対応するフローチャートを示す。 ここでの教示の例示的な実施形態によるロボット芝刈り機システムであるロボット作業工具システムの例を示す。 ここでの教示の例示的な実施形態による方法に対応するフローチャートを示す。 ここでの教示の例示的な実施形態による方法に対応するフローチャートを示す。 ここでの教示の例示的な実施形態によるロボット芝刈り機システムであるロボット作業工具システムの例を示す。 ここでの教示の例示的な実施形態による方法に対応するフローチャートを示す。

次に、開示された実施形態を、本発明の実施形態を示す添付図面を参照しながら更に完全に以下に説明する。しかしながら、本発明を、多くの異なる方法で具体化することができ、ここで説明する実施形態に限定されると解釈すべきではない。同様の参照番号は、全体を通して同様の要素を指す。

ここでの説明がロボット芝刈り機に目を向けているが、ここの教示は、ロボットボールコレクター、ロボット地雷除去装置、ロボット農機具又はリフト検出が使用されるとともにほこり、汚れ又は他の破片の影響を受けやすい他のロボット作業工具にも適用できることに留意されたい。

図１Ａは、ここではロボット芝刈り機１００によって例示されるロボット作業工具１００の斜視図を示す。ロボット作業工具は、ここではロボット芝刈り機として例示されるが、ここでの教示を特にロボット芝刈り機と連携して作業する場合に肥料分配器、ロボット灌漑ツール、ロボットリーフコレクター又は他のロボットガーデニングツールにおいて等しく有益に実施してもよいことに留意されたい。ここでの教示を、ロボットボールコレクターにおいて同様に有益に実施してもよい。図１Ａに示す例では、ロボット芝刈り機は、本体１４０及び（一つのみを示す）複数の車輪１３０を有する。ロボット芝刈り機１００は、充電ステーション（図１に示さないが、図２の２１０を参照）にドッキングするときに（図１には示さない）接触板に接触するとともに可能であれば充電ステーションとロボット芝刈り機１００との間の電気通信による情報の転送を行うための充電スキッドを備えてもよい。

ロボット作業工具１００は、図１Ａのように関節式又はマルチシャーシ設計であってもよく、本体又は第１の本体部分と、後部又は第２の本体部分とを有する。二つのパーツは、ジョイントパーツで接続されている。

ロボット作業工具１００は、図１Ｂのようにモノシャーシ設計のものであってもよい。図１Ｂは、ロボット芝刈り機１００によってここでも例示されるロボット作業工具１００の概略概要を示す。この例示的な実施形態では、ロボット芝刈り機１００は、本体部分１４０を有するモノシャーシタイプである。本体部分１４０は、ロボット芝刈り機１００のほとんど全ての構成要素を収容する。ロボット芝刈り機１００は、複数の車輪１３０を有する。図１Ｂの例示的な実施形態では、ロボット芝刈り機１００は、四つの車輪１３０、すなわち、二つの前輪及び二つの後輪を有する。ホイール１３０の少なくともいくつかは、少なくとも一つの電気モータ１５０に駆動可能に接続されている。ここでの説明が電気モータに目を向けている場合でも、燃焼エンジンを、場合によっては電気モータと組み合わせて代替的に使用できることに留意されたい。図１Ｂの例では、車輪１３０の各々は、各々の電気モータに接続されている。これにより、車輪１３０を互いに独立して駆動することが可能になり、例えば、ロボット芝刈り機１００の幾何学的中心の周りで急旋回及び回転が可能になる。全ての車輪を各モータに接続する必要はないが、ロボット芝刈り機１００を、例えば、一つ以上のモータ１５０を共有することによって異なる方法でナビゲートされるように配置してもよいことに留意すべきである。

ロボット芝刈り機１００は、カッターモータ１６５によって駆動される回転ブレード１６０のような草刈り装置１６０も備える。草刈り装置は、ロボット作業工具１００の作業工具１６０の一例である。ロボット芝刈り機１００は、モータ１５０及び／又はカッターモータ１６５に電力を供給するための（少なくとも）一つのバッテリ１５５も有する。

ロボット芝刈り機１００は、コントローラ１１０及びコンピュータ可読記憶媒体又はメモリ１２０も備える。コントローラ１１０を、例えば、メモリ１２０に格納してもよい汎用又は専用プロセッサの実行可能なコンピュータプログラム命令を使用することによってハードウェア機能を可能にする命令をそのようなプロセッサによって実行させる命令を使用して実装してもよい。コントローラ１１０は、ロボット芝刈り機の推進を含むがそれに限定されないロボット芝刈り機１００の動作を制御するためにメモリ１２０から命令を読み取るとともにこれらの命令を実行するように構成される。コントローラ１１０を、任意の適切で利用可能なプロセッサ又はプログラマブル論理回路（ＰＬＣ）を使用して実装してもよい。メモリ１２０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＦＬＡＳＨ、ＤＤＲ、ＳＤＲＡＡ又は他のいくつかのメモリ技術のようなコンピュータ可読メモリのための任意の一般的に知られている技術を使用して実装してもよい。

ロボット芝刈り機１００は、サーバ、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンのような別のデバイスを介して第２のロボット作業工具又は充電ステーションと通信することによって直接的又は間接的にクラウドサービス（図１Ｂに示されないが、図２で２５０を参照）と通信するための無線通信インターフェース１１５を更に備えている。このような無線通信デバイスは、数例を挙げると、ＷｉＦｉ（登録商標）（ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、グローバルシステムモバイル（ＧＳＭ）、ＬＴＥ（ロングタームエボリューション）等である。一実施形態では、無線通信は、（検知は無線である）境界ケーブルで送信される制御信号を介して実現される。

ロボット芝刈り機１００がナビゲートすることを可能にするために、ロボット作業工具１００は、少なくとも一つのナビゲーションセンサ１７０を備えて配置される。一実施形態又は実施形態の組合せでは、ナビゲーションセンサ１７０は、磁場センサ１７０．１である。追加的な又は代替的な実施形態では、ナビゲーションセンサ１７０は、ビーコンセンサ１７０．２である。追加的な又は代替的な実施形態では、ナビゲーションセンサ１７０は、衛星ナビゲーションセンサ１７０．３である。追加的な又は代替的な実施形態では、ナビゲーションセンサ１７０は、衝突センサ１７０．４である。追加的な又は代替的な実施形態では、ナビゲーションセンサ１７０は、推定航法（ｄｅｄｕｃｅｄ ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ（ｏｒ ｄｅａｄ ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ））センサ１７０．５である。

境界ケーブルを介して送信される制御信号（図１Ｂに示ないが、図２で２３５を参照）によって引き起こされる磁場を放出する境界ケーブル（図１Ｂに示さないが、図２で２３０を参照）を参照してロボット芝刈り機１００がナビゲートすることを可能にするために、ロボット芝生１００は、磁場（図示せず）を検出するとともに境界ケーブルを検出する及び／又は（図２を参照して説明する）信号発生器からの情報を受信する（場合によっては当該情報を送信する）ように配置された少なくとも一つの磁場センサ１７０．１を有するように更に構成されてもよい。いくつかの実施形態では、センサ１７０．１は、コントローラ１１０に接続されてもよく、コントローラ１１０は、センサ１７０．１から受信した任意の信号を処理及び評価するように構成されてもよい。センサ信号は、境界ケーブルを介して送信される制御信号によって生成される磁場によって発生する。これにより、コントローラ１１０は、ロボット芝刈り機１００が境界ケーブルに近いか交差しているか又は境界ケーブルによって囲まれた領域の内側にあるか外側にあるかを判別することができる。

（一つ以上の）磁場センサ１７０．１、境界ケーブル（図2で２３０を参照）及び信号発生器（図２で２１５を参照）はオプションであることに留意すべきである。境界ケーブルを、メインの唯一の境界マーカーとして代替的に使用してもよい。境界ケーブルを、追加の安全対策として単に代替的に使用してもよい。境界ケーブルを、メインの境界マーカーとして代替的に使用してもよく、他のナビゲーションセンサ（以下を参照）を、更に詳しい又は更に高度な操作を行うために使用する。

ロボット芝刈り機がビーコンを使用してナビゲートすることを可能にするために、一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ロボット芝刈り機１００は、少なくとも一つのビーコン受信機又はビーコンナビゲーションセンサ１７０．２を更に備えてもよい。ビーコン受信機は、ＵＷＢビーコンのような無線周波数ビーコンから信号を受信するように構成された超広帯域（ＵＷＢ）受信機又はセンサのような無線周波数受信機であってもよい。ビーコン受信機は、光ビーコンから信号を受信するように構成された光受信機であってもよい。

ロボット芝刈り機が衛星を使用してナビゲートすることを可能にするために、ナビゲートすることを可能にするために、一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ナビゲーションセンサ１７０は、ＧＰＳ受信機（全地球測位システム）又は他の衛星ナビゲーションセンサのような衛星ナビゲーションセンサ１７０．３である。

ロボット芝刈り機が作業領域内の障害物及び物理的限界をナビゲートすることを可能にするために、一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ナビゲーションセンサ１７０は衝突検出センサ１７０．４である。衝突センサは、光学的、電磁的、機械的又はその任意の組み合わせであってもよい。当業者が理解するように、衝突検出センサには多くの異なるバリエーションがある。衝突検出センサの一般的な動作は、信号を送信して反射の時間を計ることによって、処理される画像をキャプチャすることによって又は物理的な接触を検知することによって物体までの距離を検知することである。

ロボット芝刈り機１００が（ビーコン又は衛星信号のような）外部入力なしでナビゲートすることを可能にするために、ナビゲーションセンサ１７０は、一つ以上の推定航法センサ１７０．５を備える。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、少なくとも一つの推定航法センサは、コンパス、加速度計又はジャイロスコープのような方向センサ１７０．５である。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、少なくとも一つの推定航法センサ１７０．５は、タイミング機能を備えた加速度計若しくはジャイロスコープのような距離センサ又は車輪回転カウンターのような走行距離計である。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、推定航法ナビゲーションセンサ１７０．５は、仰角移動を判別するために利用される気圧計である。そのような気圧計は、天候の変化を判別するための環境センサとしても使用してもよい。

ロボット芝刈り機は、他のセンサ１７０、例えば、雨センサ、切断力センサ、草高センサ、傾斜計、温度センサ、光強度センサ、気圧計又は他のセンサを備えてもよい。

図２は、一実施形態又は実施形態の組合せにおけるロボット作業工具システム２００の概略図を示す。概略図は、原寸に比例しない。ロボット作業工具システム２００は、信号発生器２１５及びロボット作業工具１００を有する充電ステーション２１０を備える。図１Ａ及び１Ｂと同様に、ロボット作業工具は、ロボット芝刈り機によって例示され、これにより、ロボット作業工具システムは、ロボット芝刈り機システム又はロボット芝刈り機であるロボット作業工具の組合せを備えるシステムであってもよいが、ここでの教示を、作業領域内で動作するように適合された他のロボット作業工具にも適用してもよい。

ロボット作業工具システム２００は、ロボット芝刈り機１００が機能することになっている作業領域２０５を囲むように配置された境界ケーブル２３０も備えてもよい。信号発生器２１５によって生成された制御信号２３５は、境界ケーブル２３０を介して送信され、磁場（図示せず）を放出させる。

ロボット作業工具システム２２０は、任意選択で、ロボット芝刈り機がビーコンナビゲーションセンサ１７０．２を使用して作業領域をナビゲートすることを可能にするために少なくとも一つのビーコン２２０を備える。

作業領域２０５は、この用途では庭として例示されているが、理解されるように、他の作業領域であってもよい。庭にはいくつかの障害物（Ｏ）があり、ここではいくつか（３）の樹木（Ｔ）及び家の構造（Ｈ）によって例示される。樹木を、幹（実線）及び葉の延長（破線）の両方に関してマークする。庭園は、図２で“Ｓ”を付した破線の等高線で示される傾斜部分のような他の特徴を備えてもよい。

ロボット芝刈り機は、一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ロボット芝刈り機が新しい作業領域２０５で動作していることを判別するように構成される。判別は、始動時、セットアップモード中若しくは動作中に動的に又はいずれか又は全ての組合せにおいて行われる。

そのような一実施形態では、ロボット芝刈り機１００は、充電ステーション又は作業領域の識別子を識別し、充電ステーションは、作業領域を表し、識別子を（既知）の充電ステーションのレジスタと比較することによってロボット芝刈り機１００が新しい作業領域にあると判別するように構成される。レジスタを、ロボット芝刈り機のメモリ１２０にローカルに及び／又はクラウドサービスに一元的に格納してもよい。充電ステーションの識別子を、信号発生器が制御信号２３５の一部として又は制御信号２３５に付加されて充電ステーションの識別子を送信する実施形態において、制御信号を検知及び処理することによって検索してもよい。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、識別は、ロボット芝刈り機１００と充電ステーション２１０との間の通信チャネルを介して取得することができる。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、識別子を、ロボット芝刈り機１００の現在の位置に基づいてもよい。そのような実施形態では、ロボット芝刈り機１００は、その現在の位置を決定し、作業領域が新しい作業領域であるか否かを判別するために位置に基づいて充電ステーション又は作業領域のレジスタを照会するように構成される。そのような実施形態では、充電ステーション又は作業領域の実際の識別子を、作業領域がロボット芝刈り機１００にとって新しいか否かを単に判別することによって省略又は置換してもよい。この用途のために、位置が作業領域又は充電ステーションに対応するので、現在の位置の判別は、充電ステーション又は作業領域の識別子の判別と見なされる。

ロボット芝刈り機システム２００は、第２の（又はそれ以上の）追加のロボット作業工具１００．２を更に備えてもよい。追加のロボット作業工具１００．２は、ロボット芝刈り機１００と同一タイプであっても異なるタイプであってもよく、同一タイプである必要はない。

図１Ｂを参照して論じたように、ロボット芝刈り機１００は、通信インターフェース１１５を介してクラウドサービス２５０に接触するように配置される。クラウドサービスが専用接続を必要としないので、クラウドサービスへの接続を直接的に又は間接的に確立してもよい。

本発明者は、専用サーバを利用するいくつかの従来技術のシステムには欠点があることに気付いた。専用サーバは、一つのニーズに専ら使用される物理サーバである。専用サーバは、独自のインターフェース及びプロトコルを必要とし、継続的なメンテナンス、パッチ及びアップグレードを管理するための容量及び専門知識を必要とする。発明者は、これら全ての問題を克服するためにクラウドサービスを利用する際に庭及び森林のロボット工学の分野における支配的な考え方に逆らって単純な解決策が利用可能であることを認識した。

本発明者は、クラウドサーバが利用できる膨大な処理リソース、容易なアクセス及び一元化された可用性を利用することにより、いくつかの異なるセンサからの、場合によっては、いくつかの異なるロボット芝刈り機１００からのセンサデータを、改善された操作を提供するために照合及び分析できることに気付いた。送信されるデータを、ナビゲーションセンサ（ＧＰＳ、ループセンサ、ガイドセンサ、衝突センサ、ジャイロスコープ、コンパス、ホイール回転ティック及び加速度計）のセンサ値だけでなく、バロメーターのような他の環境センサからのものとすることができる。センサデータを、クラウドで処理することができる又はクラウドサービス２５０に送信する前にロボット芝刈り機で前処理することができる。前処理は、データの変換及び／又は結合のように単純なもの又は更に複雑なものであってもよい。

一般的には、ここによるロボット作業工具は、特定の分析又は機能に必要なデータを送信することによってクラウドサービスにそのような機能及び／又は分析を実行させるものと見なすことができる。

データを、パターン又は傾向を確立するために瞬時のデータポイントとして及び／又は経時的に分析してもよい。

作業領域が経時的に大きく変化しないので、データを長期間にわたって収集することができるとともに様々な統計手法にかけることができ、収集された大量のデータは、統計の信頼できる基盤を提供する。

収集されたデータを、作業領域のマップを生成するためにクラウドサービスによって使用することができる。位置データを（衝突データのような）センサデータ及び標高データと組み合わせることにより、（経時的に衝突が一貫して発生する場所として示される）全てのオブジェクト及び（一貫した標高変化がある場所として示される）傾斜をマークする作業領域の一般的なアウトラインを提供することができる。

収集されたデータを、作業領域のセグメンテーションを処理するためにクラウドサービスによって使用することができる。経時的にクラウドサービスによって行われる分析により、作業が最も必要な又は作業が最も少ない作業領域のサブエリア又はセグメントが示される。あるサブエリアが別のサブエリアの前にサービスされて特定の利点が生じるような傾向を、経時的な分析を通じて実現することもできる。例えば、気圧が低い場合に特定のセグメントを適切に処理するには２倍の時間が必要であることに留意するとき、この領域を、（場合によっては雨を示す）気圧の低下のときにセグメント化されるととものそれに応じて処理してもよい。

クラウドサービスを、収集されたデータに基づくパスファインディングアルゴリズムをベースにするように配置してもよい。

発明者が気付いたように、ロボット芝刈り機用の庭のようなある種のロボット作業工具のほとんどの作業領域が、略同一のコンポーネント：芝生、樹木、いくつかの岩、場合によってはいくつかの砂利及びいくつかの建物を含むので、データを、異なるロボット芝刈り機間で共有してもよい。ロボット芝刈り機のような第１のロボット作業工具１００のデータ及び第２のロボット作業工具１００．２のデータを収集することにより、一般的な傾向及び対応を分析から検索してもよい。第１のロボット作業工具１００のマップは、経時的に収集されたデータに基づいて生成され、収集されたデータは、マップ上に置かれるオブジェクトを識別又は判別するためのいくつかの基準と比較され、他のロボット作業工具によって収集されたデータを利用することには利点がある。その理由は、そのようなデータが第１のロボット作業工具の判別をトレーニングするために使用されるからである。例えば、衝突検出センサが加速度計と同一場所での衝突を示す入力を提供する場合、加速度計は、急激な停止及びそれに続く揺れを示すデータを提供し、そのようなデータは、他のロボット芝刈り機でもそのような傾向を示す場合、時間をかけた繰り返しを必要とすることなく、第１のロボット作業工具の分析をトレーニングために他のロボット作業工具について収集されたデータを頼りにして当該位置に岩又は壁があると見なすことができる。したがって、クラウドサービスは、第２のロボット作業工具について収集されたデータに基づいて、第１のロボット作業工具の分析をトレーニングするように配置される。

したがって、上記のように、第２のロボット作業工具は、第１のロボット作業工具と同一の作業領域で動作しなくてもよく、それにより、傾向及び共通の対応するデータを有利に利用することができる。代替的に又は追加的に、第２のロボット作業工具は、作業領域で既に動作しているロボット作業工具であってもよい及び／又は第１のロボット作業工具に置き換えられてもよい。それにより、履歴データは、第１のロボット作業工具によって利用される。

本発明者は、クラウドサービスを利用することにより、作業領域設定をクラウドサービス２５０にアップロードする全てのロボット作業工具によって作業領域での新しいロボット作業工具の始動が更に効率的になることにも気付いた。ロボット作業工具は、以前に作業されていない作業領域で始動又はインストールされるので（作業領域を識別する方法については上記を参照）、ロボット作業工具は、クラウドサービスから設定を照会してもよい。

このようにして、さまざまなロボット作業工具を新しい作業領域で簡単に操作できるようになり、それにより、ロボット作業工具の交換又はロボット作業工具の協力を簡単に行うことができる。ロボット作業工具が作業領域識別子に基づいて作業領域設定をダウンロードするので、二重のシステム設定を必要とする専用の従来技術システムとは対照的に、複数のロボット作業工具が同一の作業領域で動作してもよい。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、クラウドサービスは、ロボット作業工具が作業領域で動作することを許可されているか否かを判別するようにも配置される。これは、ロボット作業工具の許可されていない使用に有用であり、盗まれたロボット作業工具を自宅の作業領域以外の作業領域で始動させることができないので、盗難防止を行う。

一実施形態では、クラウドサービスは、に最良のサービスが行われるようにするために第１のロボット作業工具及び第２のロボット作業工具を調整するように構成される。調整は、第１のロボット作業工具及び第２のロボット作業工具の性能に基づく。例えば、第１のロボット作業工具１００．１が第２のロボット作業工具１００．２よりも長い範囲を有する場合、第１のロボット作業工具は、充電ステーションからより遠いセグメント（又はサブエリア）で動作するように制御され、第２のロボット作業工具は、充電ステーションにより近いセグメント（又はサブエリア）で動作するように制御される。

セグメントが高い傾斜を含む場合、そのようなセグメントにサービスを提供するために、最高の登板力を有するロボット作業工具が制御される。登板力を、ロボット作業工具で指定及び提供してもよい、又は、当該ロボット作業工具によって収集されたデータの分析から検索してもよい。第２のロボット作業工具（個々のロボット作業工具及び／又はロボット作業工具のモデル）よりも第１のロボット作業工具（個々のロボット作業工具及び／又はロボット作業工具のモデル）の斜面での一貫した又は定期的な高速（又はより低い電力消費）は、第１のロボット作業工具（個々のロボット作業工具及び／又はロボット作業工具のモデル）のより良い登板力を示す。これにより、複雑なセグメント又はタスクを処理するために高度なロボット作業工具を利用することができるとともに単純なセグメント及び/又はタスクを処理するためにより単純なモデルを利用することができるので、ユーザ又はオペレーターは、二つの高度なロボット作業工具を購入する必要がなくなる。

クラウドサービスは、一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ロボット芝刈り機１００の作業領域で刈り取られる草の高さを推定するように配置される。草の高さは、（モータ１６０の負荷のような）センサデータに基づいてもよい。草の高さを、作業領域の成長予測モデル及び／又は気象データに基づいて推定してもよい。セグメント内の推定される草の高さ及び／又は成長に基づいて、クラウドサービスは、セグメントが適切にサービスされるように（すなわち、望ましい結果（草の高さ）になるようにサービスレベルを取得するように）第1のロボット作業工具及び第2のロボット作業工具を制御できる。この機能によって、切断時間が短縮され、それにより、エネルギー消費が節約され、ロボット芝刈り機の摩耗芝生での摩耗が減少する。

これにより、ユーザは、急勾配のエリア用に二つの高度な芝刈り機を購入しないようにするために又は二重に設置しないようにするために費用及び時間を節約する。

上記で開示したように、本発明者は、現代の先行技術システムに関するいくつかの問題に気付き、また、これらの問題を克服するための単純で独創的な方法に気付いた。これらの解決策の補足説明は、図３、図４、図５、図６、図７、図８及び図９を参照して以下で行う。ここに開示される実施形態のいずれか、一部又は全てをロボット作業工具及び／又はここでの教示によるロボット作業工具システムに組み合わせることができることに留意されたい。

図３は、ロボット芝刈り機システムによってここに例示されるロボット作業工具システム２００の概略図を示す。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ロボット芝刈り機システム２００は、図２を参照して開示されるロボット芝刈り機システム２００である。図２のように、ロボット芝刈り機システム２００は、ロボット芝刈り機１００によって例示されるロボット作業工具１００を備える。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ロボット芝刈り機１００は、図１Ａ及び図１Ｂを参照して開示されるようなロボット芝刈り機である。

ロボット芝刈り機１００は、作業領域２５０に配置され、ロボット芝刈り機１００は、作業領域２０５にどの設定を使用すべきかを判別するように構成される。判別を、ロボット芝刈り機システム又はロボット芝刈り機のセットアップ中に行ってもよい。代替的に又は追加的に、判別を、ロボット芝刈り機１００の起動中に行ってもよい。代替的に又は追加的に、判別を、一定の間隔のようにロボット芝刈り機１００の動作中に行ってもよい。代替的に又は追加的に、判別を、制御信号が失われたとき又は確実に受信されなかったときのようにロボット芝刈り機１００の動作中に行ってもよい。代替的に又は追加的に、判別を、（境界ケーブルの交差を検出することによって及び／又は判別した場所に基づいて境界交差を判別することによって）作業領域の境界が交差したと判別したときのようにロボット芝刈り機１００の動作中に行ってもよい。

図４は、作業領域に使用する設定を判別する一般的な方法のフローチャートを示す。通信チャネル又はクラウドサービス２５０との接続は、ロボット芝刈り機１００によって確立される（４００）。作業領域２０５に使用される設定を判別するために、ロボット芝刈り機１００は、作業領域２０５を識別する（４１０）。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、作業領域の識別は、作業領域の直接的な識別である。そのような一実施形態では、ロボット芝刈り機１００は、ビーコンナビゲーションセンサ１７０．２又は衛星ナビゲーションセンサ１７０．３のようなナビゲーションセンサ１７０を利用して位置４１１を判別する。そのような一実施形態では、ロボット芝刈り機は、磁場センサ１７０．１のようなナビゲーションセンサ１７０を利用して信号発生器の識別子を判別する（４１２）。それによって、（作業領域に対応する）信号発生器の識別子は、受信した制御信号２３５に基づいて判別される。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、作業領域の識別は、作業領域に対応する（信号発生器を含むと想定される）充電ステーションを識別することによる作業領域の間接的な識別である。そのような一実施形態では、ロボット芝刈り機は、磁場センサ１７０．１のようなナビゲーションセンサ１７０を利用して信号発生器４１２の識別子を判別し、それによって、（作業領域に対応する）信号発生器の識別子は、受信した制御信号２３５に基づいて判別される。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、作業領域の識別子の判別は、ロボット芝刈り機１００のコントローラによって行われる。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、作業領域の識別子の判別は、（識別子を要求することによって又は要求に応答することによって）クラウドサーバ２５０によって行うためにロボット芝刈り機１００のコントローラによって行われる。

作業領域の識別子が判別されると、作業領域の対応する設定が検索される（４２０）。ロボット芝刈り機１００が設定をメモリ１２０にロードし、作業領域２０５で動作する準備をする（４３０）。

図３では、作業領域２０５は、二つの作業領域又はセグメント、すなわち、第１の（主）作業領域又はセグメント２０５．１及び第２の作業領域又はセグメント２０５２を含む。図３の例では、第２の作業領域２０５．２は、充電ステーションも信号発生器も有しない。従来技術のシステムでは、ロボット作業工具がそのような（第２の）作業領域で動作するように設定される場合、充電性能なしで作業領域で動作するための特別なモード（第２の作業領域モード）は、オペレーターによって手動で入力する必要があった。特別モードは、ロボット作業工具が充電状況を処理する方法を指示する。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、そのようなモードに入るための指示は、作業領域の設定に含まれる。第１の作業領域を第2の作業領域と区別できるようにするために、（組み合わせることもできる）少なくとも二つの異なる解決が存在する。第１の手法は、（明示的には示さないが図３の一般的な境界ケーブル参照２３０を通して示されると想定される）第２のガイド又は境界ケーブルを利用することである。第２の手法は、第２の作業領域２０５．２の場所を判別することである。

したがって、ユーザは、芝刈り機を第２の作業領域で使用するときに芝刈り機に第２の作業領域モードを入力する必要がない。

図５は、ロボット芝刈り機システムによってここに例示されるロボット作業工具システム２００の概略図を示す。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ロボット芝刈り機システム２００は、図２及び／又は図３を参照して開示されるロボット芝刈り機システム２００である。ロボット芝刈り機システム２００は、ロボット芝刈り機１００によって例示される少なくとも二つのロボット作業工具１００を備える。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、ロボット芝刈り機１００は、図１Ａ及び図１Ｂを参照して開示されるようなロボット芝刈り機である。

図５の例では、ロボット作業工具システム２００は、少なくとも二つのロボット作業工具サブシステム、すなわち、第１のシステム２００．１及び第２のシステム２０００．２を備える。二つのロボット作業工具システム２００．１及び２００．２が同一であるように示されているが、これは例示のためだけであり、当業者は、二つのシステムが異なってもよいことを理解する。

図５は、クラウドサービス２５０から設定のようなデータを検索するために接続を確立するための第１のロボット芝刈り機１００の配置方法を示す。図５は、同一のクラウドサービス２５０から設定のようなデータを検索するために接続を確立するための第２のロボット芝刈り機１００の配置方法を示す。ロボット芝刈り機がここでの教示に従って配置されている場合、ロボット芝刈り機をいずれかの作業領域で使用してもよい。一つのロボット作業工具１００を一つの作業領域から別の作業領域に移動させると、ロボット作業工具１００は、クラウドサービスから新しい設定を検索する。クラウドサービスから設定を受信するので、設定を複数のロボット作業工具に簡単にロードすることができ、それにより、複数のロボット作業工具を作業領域で簡単かつ容易に使用することができ、複数のロボット作業工具のそのような使用は、動的又は繰り返し変更するのが簡単である。

上記のように、クラウドサービス２５０は、一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、作業領域で動作するロボット作業工具によって収集されたセンサデータに基づいて、作業領域のマップを生成するように構成される。

クラウドサービスが更に多くの処理能力を利用できるので、クラウドサービスは、収集されたデータを処理するとともにマップを生成するために更に高度なアルゴリズムを利用することができる。

さらに、本発明者が気付いたように、クラウドサービス２５０が複数のロボット作業工具に関連付けられているので、クラウドサービス２５０は、一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、第１のロボット作業工具から収集されたデータ及び第２のロボット作業工具から収集されたデータに基づいて作業領域のマップを生成するように構成される。これにより、マップを生成するために更に多くのデータが利用可能になるので、マップを更に高速に生成することができる。また、置換又は新しいロボット作業工具は、置換された又は古いロボット作業工具のデータ収集の恩恵を受けることができる。また、同一の作業領域で動作する二つ以上のロボット作業工具によって、作業領域のインストール又はセットアップ中にマップを高速に生成することができる。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、第２のロボット作業工具から収集されたデータは、作業領域に関連付けられる。追加の又は代替の実施形態では、第２のロボット作業工具から収集されたデータは、別の作業領域及び／又は第２のロボット作業工具に関連付けられる。これにより、場合によっては特定のタイプのロボット作業工具及び／又はあるタイプのセンサと配置されたロボット作業工具のデータの傾向に気付くことができ、異なる表面、異なるオブジェクト、異なる構造等の間の区別のようなセンサデータに基づくより正確な推定を行うことができる。

一実施形態では、クラウドサービスは、受信した収集されたデータに基づいて動作データを決定するように構成される。さらに、一実施形態では、クラウドサービスは、以前にクラウドサービスに送信された収集されたデータに基づいて動作データを決定するように更に構成される。これにより、クラウドサービスは、動作データに影響を及ぼす可能性のある以前に収集されたデータを考慮することができる。例えば、収集されたデータが草の高さを示している場合、現在収集されているデータと比較して以前に収集されたデータは成長率を示し、草の高さを許容可能なパラメータ内に保つために操作スケジュールの変更を決定することができる。追加的に又は代替的に、一実施形態では、クラウドサービスは、クラウドサービスによって以前に決定された動作データに基づいて動作データを決定するように更に構成される。これにより、クラウドサービスは、以前に送信された運用データの知識に基づいて動作データを訂正又は修正することができる。例えば、収集されたデータが草の高さを表し、動作データが動作強度及び／又は頻度を表す場合、二つの比較により、動作強度及び／又は頻度は、例えば、収集された草の高さが許容限界を超えている場合に増やすことによって又は収集された草の高さが許容限界を下回っている場合に減らすことによって変更される。

図６は、ここでの教示に従って作業領域のマップを生成する一般的な方法のフローチャートである。クラウドサービス２５０は、第１のロボット作業工具１００．１によって収集されたセンサデータを受信する（６１０）。クラウドサービス２５０は、第２のロボット作業工具１００．２によって収集されたセンサデータを更に受信する（６２０）。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、第２のロボット作業工具によって収集されたデータを、第２のロボット作業工具１００．２から受信する。一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、第２のロボット作業工具によって収集されたデータを、第２のロボット作業工具１００．２に関連するストレージ又はメモリから受信する。これにより、以前に記録されたデータに基づいてマップを生成することができ、長期間に亘るデータ収集が可能になり、統計的信頼性が向上する。クラウドサービスは、第１のロボット作業工具１００．１によって収集されたデータ及び第２のロボット作業工具１００．２によって収集されたデータに基づいてマップを生成する（６３０）。

上記では、ロボット作業工具がクラウドサービス２５０を利用して作業領域の設定を検索する方法を開示した。

クラウドサービスから設定を検索する利点の一つは、盗難防止を簡単な方法で提供できることである。ロボット作業工具１００は、作業領域の設定を必要とするためにそれ自体の識別子を提供するように配置される。ロボット作業工具の識別子は、作業領域に対して照合され、ロボット作業工具がその作業領域での動作を許可されているか否か判別される。そうでない場合、作業領域の設定が提供されない。代替的に、ロボット作業工具のロックダウンを示す作業領域設定が提供される。どちらの場合も、ロボット作業工具は、悪意を持って意図された不正な方法で動作できなくなる。したがって、設定は、ロボット芝刈り機を操作不能にする命令を含む。

クラウドサービスから設定を取得する及び／又はクラウドサービスのデータを収集することの別の利点又は追加の利点は、最小限のセットアップ及び手動操作でロボット作業工具のフリートを編成及び調整できることである。

上記では、作業領域で操作するために設定をロボット作業工具にダウンロードする方法を開示した。複数のロボット作業工具からの入力に基づいてマップを生成する方法も開示した。本発明者は、クラウドサービスが異なるロボット作業工具から収集されたデータを受信するとともにクラウドサービスが作業領域のマップにアクセスできるので、ロボット作業工具のフリートを調整するために及び／又は作業領域で実行される作業をスケジュールするためにクラウドサービスを利用できることにも気づいた。実行される作業を、時間効率及び/又はコスト効率に基づいてスケジュールしてもよい。

図７は、ここでの教示による一般的な方法のフローチャートを示す。

一実施形態又は実施形態の組み合わせでは、クラウドサービス２５０は、ロボット作業工具の少なくとも一つの動作特性又は能力を決定するように構成されている７１０。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、動作特性は、ロボット作業工具又はロボット作業工具上のレジスタから受信することによって決定される。

一実施形態又は実施形態の組合せにおいて、動作特性は、収集されたデータに基づいて決定される。動作特性を、ロボット作業工具から収集されたデータに基づいて、及び／又は、同一のタイプの別のロボット作業工具及び／又は類似の又は同一の機器を備える別のロボット作業工具から収集されたデータに基づいて決定してもよい。

動作特性がロボット作業工具の範囲であるそのような一実施形態では、範囲を、ロボット作業工具が経時的にバッテリが少なくなるのにかかる時間を記録するとともに平均化することによって決定してもよい。

動作特性がロボット作業工具の速度であるそのような一実施形態では、速度を、ロボット作業工具が所定の距離を移動するのにかかる時間を（経時的に）記録することによって決定することができる。

動作特性がロボット作業工具の切削効率のような動作効率であるそのような一実施形態では、動作効率を、ロボット作業工具にかかる作業負荷の減少を経時的に記録することによって決定することができる（切削効率は、例えば、カッターモータにかかる負荷に注目することによって測定することができる）。

動作特性がロボット作業工具の登板力であるそのような一実施形態では、登板力を、ロボット作業工具が特定の勾配を登るのにかかる時間を経時的に記録することによって決定してもよい。

クラウドサービス２５０は、一実施形態又は実施形態の組み合わせにおいて、作業領域の特性を決定し（７２０）、動作特性が一致する又は作業領域の特性のサービスを提供することができるロボット作業工具に対する作業領域の特性の照合を行い（７３０）、作業領域に使用するロボット作業工具（のタイプ）を選択するように構成される。一実施形態又は実施形態の組み合わせにおいて、クラウドサービス２５０は、ロボット作業工具（のタイプ）を推奨又は示すことによってロボット作業工具（又はそのタイプ）を選択する（７４０）。一実施形態又は実施形態の組み合わせにおいて、クラウドサービスは、作業領域で動作するロボット作業工具（のタイプ）を制御することによってロボット作業工具（又はそのタイプ）を選択する。

一実施形態又は実施形態の組み合わせでは、クラウドサービスは、作業領域を更に小さい作業領域又はセグメントに分割し、セグメントに対して上記に開示したスケジューリングを実行し、セグメントに対して（利用可能なものから）最も適切なロボット作業工具を推奨又は制御するように構成される。

図８は、ここでの教示の一実施形態によるロボット作業工具システム２００の概略図を示す。図８に示すロボット作業工具システム２００は、図２、図３及び図５に示すロボット作業工具システムとは異なり、ロボット作業工具システム及び関連するクラウドサービス２５０に含まれるロボット作業工具１００．１，１００．２のみを示す。図９は、一つ以上のロボット作業工具から収集されたデータに基づいて一つ以上のロボット作業工具に設定、スケジューリング又は制御するためにクラウドサービスを利用するここでのロボット作業工具システムを簡単化したものを示す。このシステムは、非常にフレキシブルであるとともにスケーラブルである。システムの任意のコンポーネントを、システムの他のコンポーネントに影響を及ぼすことなく拡張又は置換することができ、加えられた変更は、ユーザの操作を必要とすることなくシステム全体に広げられる。

図９は、ここでの教示による一般的な方法のフローチャートを示す。クラウドサービス２５０は、第１のロボット作業工具１００．１からのデータを受信する（９１０）とともにデータを分析する（９２０）。また、クラウドサービス２５０は、第２のロボット作業工具１００．２からのデータを受信する（９１５）とともに第２のロボット作業工具１００．２から受け取ったデータに基づいて第１のロボット作業工具１００．１から受信したデータを受信する（９２０）。ロボット作業工具１００は、クラウドサービス２５０からのデータを受信する（９３０）とともに受信データに従って動作する（９４０）。データは、設定及び／又は制御コマンドを含んでもよい。

図２に戻ると、ロボット作業工具システムを、一つ以上のアクセサリデバイス２４０ａ～ｃを備えて配置してもよい。図２の例では、三つのアクセサリデバイスを示すが、任意の数（０以上）のアクセサリデバイスがロボット作業工具システム２００に含まれてもよいことに留意されたい。（一つ以上の）アクセサリデバイスは、データを送信及び/又は受信するために（図２のアクセサリデバイス２４０ａにのみ示す）クラウドサービスとの接続を確立するようも構成される。

一実施形態では、アクセサリデバイスは、データを収集することができるパッシブデバイスである。このようなパッシブアクセサリデバイスの一例は、雨センサである。雨センサが降水量の増加を検知した場合、クラウドサーバは、動作を後に延期するように又は場合によっては濡れた草によってもたらされるより重い作業負荷を考慮して操作間の充電時間を増やすようにロボット芝刈り機に指示することができる。

別の例は、カメラ又は他の存在センサである。カメラ又は他の存在センサが人間又はペットの存在を検知又は他の方法で判別した場合、クラウドサーバは、動作を後に延期するように又は別の場所若しくは作業領域で動作するようにロボット芝刈り機に指示することができる。

一実施形態では、アクセサリデバイスは、クラウドサーバから動作データを受信するとともに受信した動作データに従って動作することができるアクティブデバイスである。このようなアクティブなアクセサリデバイスの一例は、散水装置である。

一実施形態では、アクセサリデバイスは、パッシブデバイスとアクティブデバイスの両方であり、データを収集することができ、クラウドサーバから動作データを受信することができ、かつ、受信した動作データに従って動作することができる。

Claims (32)

1. 作業領域（２０５）で動作するように配置された少なくとも一つのロボット作業工具（１００）を備えるロボット作業工具システム（２００）であって、前記ロボット作業工具（１００）は、少なくとも一つのセンサ（１７０）及び通信インターフェース（１１５）を備え、前記ロボット作業工具（１００）は、
   前記通信インターフェース（１１５）を介してクラウドサービス（２５０）への接続を確立し、
   前記少なくとも一つのセンサ（１７０）によって収集されたデータを受信し、前記収集されたデータを前記クラウドサービス（２５０）に送信して、前記収集されたデータを前記クラウドサービスに分析させ、
   前記クラウドサービス（２５０）から動作データを受信し、
   前記クラウドサービスから受信した前記動作データに基づいて、前記少なくとも一つのロボット作業工具（１００）を操作するように構成された、ロボット作業工具システム。
2. 前記少なくとも一つのセンサ（１７０）によって収集されたデータは、前記作業領域の識別子を示し、前記ロボット作業工具（１００）は、
   前記クラウドサービス（２５０）から受信した前記動作データから前記作業領域の設定を取得し、前記設定に従って前記作業領域で動作するように更に構成された、請求項１に記載のロボット作業工具システム。
3. 前記ロボット作業工具（１００）は、始動中、セットアップモード中及び／又は動作中に、前記作業領域（２０５）の識別子を示す収集されたデータを前記クラウドサービス（２５０）に送信するように更に構成された、請求項１又は２に記載のロボット作業工具システム。
4. 前記ロボット作業工具（１００）は、作業領域の境界を越えたことを決定し、それに応答して、前記作業領域（２０５）の識別子を示す収集されたデータを前記クラウドサービス（２５０）に送信するように更に構成された、請求項３に記載のロボット作業工具システム。
5. 前記動作データは、第２のロボット作業工具（１００）から収集されたデータに基づく、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
6. 受け取った前記設定は、充電機能を有することなく前記作業領域で動作するための特別なモードに入るための命令を備える、請求項２から５のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
7. 前記作業領域の識別子は、充電ステーションの識別子である、請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
8. 前記ロボット作業工具（１００）は、前記充電ステーションによって送信された制御信号を検知及び処理することによって、前記充電ステーションの識別子を検索するように更に構成された、請求項７に記載のロボット作業工具システム。
9. 前記ロボット作業工具（１００）は、前記ロボット作業工具の位置を判別し、判別された前記位置に基づいて前記作業領域の識別を行うように更に構成された、請求項７に記載のロボット作業工具システム。
10. 前記ロボット作業工具は、前記ロボット作業工具が前記ロボット作業工具の識別子を提供して前記クラウドサービスが前記ロボット作業工具の識別子を前記作業領域に照合することによって、前記ロボット作業工具が前記作業領域で動作することを許可されているか否かをクラウドサービスによって判別させ、前記ロボット作業工具が前記作業領域で動作することを許可されているか否かを判別し、前記ロボット作業工具が前記作業領域で動作することを許可されていない場合、前記設定は、ロボット作業工具を操作不能にする命令を備えるように構成された、請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
11. 前記ロボット作業工具は、第１のロボット作業工具の動作特性に基づいて前記第１のロボット作業工具の動作を前記クラウドサービスによってスケジュールさせるように構成され、前記動作データは、スケジューリングデータを備える、請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
12. 前記ロボット作業工具は、前記作業領域に最良のサービスが行われるようにするために第１のロボット作業工具及び第２のロボット作業工具を前記クラウドサービスによって調整するように構成され、前記ロボット作業工具（１００）は、前記クラウドサービスから調整のデータを受信するように構成された、請求項１から１１のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
13. 前記調整は、前記第１のロボット作業工具及び前記第２のロボット作業工具の動作特性に基づく、請求項１２に記載のロボット作業工具システム。
14. 前記ロボット作業工具は、前記作業領域の特性を前記クラウドサービスによって判別させ、動作特性が一致する又は前記作業領域の特性のサービスを提供することができるロボット作業工具に対する前記作業領域の特性の照合を行い、前記作業領域に使用する前記ロボット作業工具（のタイプ）を選択するように構成された、請求項１から１３のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
15. 第１のロボット作業工具の動作特性は、第２のロボット作業工具から収集されたデータに基づく、請求項１１から１４のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
16. 前記動作特性は、前記ロボット作業工具の範囲、前記ロボット作業工具の速度、前記ロボット作業工具の動作効率及び／又は前記ロボット作業工具の登板力である、請求項１１から１５のいずれかに記載のロボット作業工具システム。
17. 前記ロボット作業工具（１００）は、第２のロボット作業工具（１００．２）によって収集されたデータに基づいて、前記収集されたデータを前記クラウドサービス（２５０）によって分析させるように更に構成された、請求項１から１６のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
18. 前記ロボット作業工具（１００）は、前記収集されたデータを送信することにより、前記クラウドサービス（２５０）によって前記作業領域（２０５）のマップを生成させるように更に構成された、請求項１７に記載のロボット作業工具システム。
19. 前記ロボット作業工具（１００）は、前記収集されたデータを送信することにより、第１のロボット作業工具から収集されたデータ及び第２のロボット作業工具から収集されたデータに基づいて、前記クラウドサービス（２５０）によって前記作業領域（２０５）のマップを生成させるように更に構成された、請求項１７及び１８に記載のロボット作業工具システム。
20. 前記ロボット作業工具（１００）は、
    前記収集されたデータを送信することにより、前記ロボット作業工具（１００）の動作特性を前記クラウドサービスによって決定させ、前記収集されたデータは、前記動作特性の指標を含み、
    前記収集されたデータを送信することにより、前記作業領域（２０５）の特性を前記クラウドサービスによって決定させ、前記収集されたデータは、前記作業領域（２０５）の特性の指標を含み、それにより、クラウドサービスは、
    前記ロボット作業工具（１００）の動作特性を前記作業領域の特性に照合し、
    前記作業領域の動作の一致に基づいて、前記少なくとも一つのロボット作業工具（１００）の一つを選択するように更に構成された、請求項１から１９のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
21. 前記ロボット作業工具システム（２００）は、複数のロボット作業工具（１００）を備え、前記ロボット作業工具システム（２００）は、前記複数のロボット作業工具（１００）から受信したデータを分析し、前記受信したデータに基づいて、一つのロボット作業工具（１００）の動作を改善するように更に構成された、請求項１から２０のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
22. 前記クラウドサービスは、前記収集されたデータのパターン又は傾向を確立するとともに確立されたパターン又は傾向に基づいて前記動作データを決定するために、データを経時的に分析するように更に構成された、請求項１から２１のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
23. 前記クラウドサービスは、前記収集されたデータのパターン又は傾向を確立するとともに確立されたパターン又は傾向に基づいて前記動作データを決定するために、複数のロボット作業工具（１００）から受信したデータを分析するように更に構成された、請求項１から２２のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
24. 前記クラウドサービスは、受信した前記収集されたデータに基づいて前記動作データを決定するように更に構成された、請求項１から２３のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
25. 前記クラウドサービスは、前記クラウドサービスに以前に送信された前記収集されたデータに基づいて前記動作データを決定するように更に構成された、請求項１から２４のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
26. 前記クラウドサービスは、前記クラウドサービスによって以前に判別された動作データに基づいて前記動作データを決定するように更に構成された、請求項１から２５のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
27. 前記ロボット作業工具システムは、アクセサリデバイス（２４０ａ～ｃ）を更に備え、前記クラウドサービスは、前記クラウドサービスに送信された前記収集されたデータに基づいて前記アクセサリデバイスの動作データを決定し、前記アクセサリデバイスの動作データを前記アクセサリデバイスに送信し、前記アクセサリデバイスの動作データに従ってアクセサリデータを動作させるように更に構成された、請求項１から２６のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
28. 前記ロボット作業工具システムは、請求項１から２７のいずれかに一項に従属するとき、アクセサリデバイス（２４０ａ～ｃ）を更に備え、前記クラウドサービスは、前記収集されたデータを前記アクセサリデバイス（２４０ａ～ｃ）から受信し、前記アクセサリデバイスから受信した前記収集されたデータに基づいて前記ロボット作業工具（１００）の動作特性を決定するように更に構成された、請求項１から２７のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
29. 前記ロボット作業工具は、ロボット芝刈り機（１００）である、請求項１から２８のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
30. 第２のロボット作業工具は、ロボット肥料分配器、ロボット灌漑ツール、ロボット葉収集器又は他のロボット園芸ツールである、請求項１から２９のいずれか一項に記載のロボット作業工具システム。
31. 作業領域（２０５）で動作するように配置された少なくとも一つのロボット作業工具（１００）を備えるロボット作業工具システム（２００）を使用するための方法であって、前記ロボット作業工具（１００）は、少なくとも一つのセンサ（１７０）及び通信インターフェース（１１５）を備え、
    前記ロボット作業工具（１００）が、
    前記通信インターフェース（１１５）を介してクラウドサービス（２５０）への接続を確立し、
    前記少なくとも一つのセンサ１７０によって収集されたデータを受信し、前記収集されたデータを前記クラウドサービス（２５０）に送信し、
    前記クラウドサービスが、
    前記収集されたデータを分析し、
    前記ロボット作業工具（１００）が、
    前記クラウドサービス（２５０）から動作データを受信し、
    前記クラウドサービスから受信した前記動作データに基づいて動作する、方法。
32. 少なくとも一つのロボット作業工具（１００）を備えるロボット作業工具システム（２００）に動作可能に接続されたクラウドサービス（２５０）であって、
    前記少なくとも一つのロボット作業工具（１００）への接続を確立し、
    前記少なくとも一つのロボット作業工具（１００）によって収集されたデータを受信し、
    前記収集されたデータを分析し、
    動作データを決定し、
    前記動作データを前記少なくとも一つのロボット作業工具（１００）に送信し、前記少なくとも一つのロボット作業工具（１００）を前記動作データに基づいて動作させるように構成された、クラウドサービス。

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