JP2022537891A - 追跡システム視野を配置するシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2019年6月19日に出願された、米国仮特許出願第62/863,624号の優先権利益を主張し、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。
図4は、本明細書に記載される新規の光学追跡システム(30A)と使用するための、ハンドヘルド外科手術用デバイス(14)を備える手術室(OR)の状況における、外科手術用システム(100)を示す。図5は、本明細書に記載される新規の光学追跡システム(30B)と使用するための、外科手術用ロボット(202)を備える手術室(OR)の状況における、外科手術用システム(200)を示す。図4と図5とに示されるシステムは、共通の要素が同一の参照番号を有する単一の議論で説明される。
少なくとも1つの例示的な実施形態が先述の詳細な説明において提示されてきたが、膨大な数の変化形が存在することが認識されるべきである。例示的な実施形態(複数可)は例に過ぎず、そして説明される実施形態の範囲、利用可能性、または構成を、いかなる方法によっても制限するものであるとは意図されていない。むしろ、先述の詳細な説明は、当業者に対して、例示的な実施形態(複数可)を実装するための便利なロードマップを提供するだろう。添付の特許請求の範囲およびその法的等価物に明記される通りの範囲から逸脱することなく、様々な変更が要素の機能と配置においてなされ得ることが、理解されるべきである。
Claims (20)
- コンピュータ支援の外科手術用手順中に、光学追跡システムの視野(FOV)を配置するための方法であって、前記方法は、
ディスプレイ上に、可視光線検出器からのビューを表示する工程と、
前記ディスプレイ上のオーバーレイとして、前記可視光線検出器からの表示されたビュー上に、2以上の光学追跡検出器のFOVの輪郭を生成する工程と、
前記可視光線検出器からの前記表示されたビューと生成された輪郭とに基づいて、a)前記2以上の光学追跡検出器、または、b)追跡されるオブジェクト、の少なくとも1つを配置する工程と、を含む、方法。 - 前記光学追跡システムは、外科手術用ランプまたは外科手術用スタンドに取り付けられているか、またはその内部に一体化されている、請求項1に記載の方法。
- 前記2以上の光学追跡検出器は、追跡されるオブジェクトに取り付けられた、または追跡されるオブジェクトと一体化された、基準マーカーのセットから放射された、または反射された、赤外線を検出するように構成される、請求項1に記載の方法。
- 前記可視光線検出器は、前記2以上の光学追跡検出器に対する位置に固定される、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ディスプレイ上のオーバーレイとしての輪郭は、境界された幾何学的形状、半透明のシェードがかかった領域、または斜線パターンで塗り潰された領域の形態である、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ディスプレイ上のオーバーレイとして、前記可視光線検出器からの表示されたビュー上に、前記2以上の光学追跡検出器の前記FOVの中心を示すマーキングを生成する工程をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記マーキングは十字線である、請求項6に記載の方法。
- 1以上の追加的輪郭を生成する工程であって、前記追加的輪郭の各々は、前記FOV中の固有の追跡されるオブジェクトに対応する、工程、をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記2以上の光学追跡検出器に対する、追跡されるオブジェクトの距離に基づいて、前記2以上の光学追跡検出器の前記FOVの変化を反射するために、前記1以上の追加的輪郭を自動的に更新する工程をさらに含む、請求項8に記載の方法。
- 前記自動的に更新する工程は、追跡コンピュータまたはデバイスコンピュータによって実行される、請求項9に記載の方法。
- 前記1以上の追加的輪郭の各々は、前記1以上の追加的輪郭を互いから区別するために、異なるしるしまたはカラーコードを有する、請求項8に記載の方法。
- 前記1以上の追加的輪郭の各々は、前記1以上の追加的輪郭を互いから区別するために、前記固有の追跡されるオブジェクトに一致するラベルを有する、請求項8に記載の方法。
- 前記可視光線検出器からの前記FOV中の固有の追跡されるオブジェクトに取り付けられた追跡アレイ上に、実際のマーカーの仮想の輪郭または指示表示を生成する工程をさらに含む、請求項8に記載の方法。
- 前記2以上の光学追跡検出器は、電荷結合素子(CCD)カメラ、相補型金属酸化膜半導体(CMOS)カメラ、光学スキャナ、または他の光感知デバイス、の少なくとも1つであり、前記2以上の光学追跡検出器は、フィルタ、または内蔵ソフトウェアによって、赤外線を検出するように調整されている、請求項1に記載の方法。
- 前記赤外線は、700ナノメートルから1ミリメートルの間のいずれかの波長領域を有する電磁放射を指し、可視光線は、380ナノメートルから740ナノメートルの間のいずれかの波長領域を有する電磁放射を指す、請求項14に記載の方法。
- コンピュータ支援の外科手術用システムであって、前記システムは、
可視光線検出器と2以上の光学追跡検出器とを備える追跡システムと、
ソフトウェアを実行する1以上のプロセッサであって、ここで、前記1以上のプロセッサは、基準マーカーのセットの位置を追跡する追跡システムと、またはその一部と、通信している、1以上のプロセッサと、
前記可視光線検出器からのビューを表示するためのディスプレイであって、ここで、前記ソフトウェアは、プロセッサによって実行される時、プロセッサに、前記2以上の光学追跡検出器のFOVの前記ディスプレイ上のオーバーレイとして、前記可視光線検出器からの前記表示されたビュー上に、輪郭を生成させる、ディスプレイと、を含む、システム。 - 前記光学追跡システムは、外科手術用ランプまたは外科手術用スタンドに取り付けられているか、またはその内部に一体化されている、請求項16に記載のシステム。
- 前記2以上の光学追跡検出器は、追跡されるオブジェクトに取り付けられた基準マーカーのセットから放射された、または反射された、赤外線を検出するように構成される、請求項16~17のいずれか1項に記載のシステム。
- 追跡されるハンドヘルド外科手術用デバイス、または外科手術用ロボットの追跡されるエンドエフェクタをさらに含む、請求項16~17のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記ソフトウェアは、プロセッサによって実行される時、プロセッサに、前記2以上の光学追跡検出器の前記FOVの中心を示す前記ディスプレイ上のオーバーレイとして、前記可視光線検出器からの前記表示されたビュー上に、マーキングを生成させる、請求項16~17のいずれか1項に記載のシステム。
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