JP2022531795A - 自動化された欠損定量を有する手術計画立案システム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2019年5月9日に出願された米国仮特許応用第62/845,676号の利益、および2019年5月9日に出願された米国仮特許応用第62/845,676号に対する優先権を主張するものである。その全内容が、参照により本明細書に援用されている。
患者の解剖学的構造に関連する医用画像データを取得する工程と;前記医用画像データに基づいて、三次元解剖学的構造モデルを作成する工程と;統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程と;前記三次元解剖学的構造モデルおよび前記統計学的形状モデルに基づいて、欠損を特定する工程と;特定された前記欠損に基づいて、デフォルト治療を決定する工程と;特定された前記欠損を有する他の複数の患者に関連する患者集団(patient population)データであって、特定された前記欠損の種々の治療に関連する複数の患者集団データサブセットを含む患者集団データを受け取る工程と;少なくとも1つの患者特性に基づく各患者集団データサブセットの表現、および前記少なくとも1つの患者特性に基づく前記患者の表現を含む、視覚イメージ(visualization)を生成する工程と;前記患者の最終治療を選択する工程と、を含む、方法を提供する。
欠損定量システムの複数の実施形態は、医用画像を出発点として使用して、骨、器官(organ)、筋骨格領域(musculoskeletal region)または他の任意の解剖学的部分等の、患者の身体における欠損(defect)または変形(deformity)の特性を計算するための複数の方法を実施し得る。いくつかの実施形態では、本明細書に記載の複数の欠損定量システムおよび方法は、手術計画立案システムのサブシステム、モジュールまたはその他不可欠な部分であり得る。
図1は、肩甲骨の健康な領域(例えば、104)に対して、その元の関節窩表面(glenoid surface)106を再構成するために適合されたSSM102の一例を示す。
自動化された方法の一実施形態では、図2の例における領域202~領域212等の複数の位相的領域(トポロジカルな領域:topological region)にSSMが細分される。これら複数の領域の各々について、SSMを適合させるために使用される領域内にその領域を含めることが、適合エラーの減少をもたらすのかまたは増加をもたらすのかがテストされる。ある領域を含めた結果、許容できない適合エラー、または適合エラーの増加が生じたとき、当該領域は、損傷または変形しているものと仮定され、適合から除外される。SSMは続いて、残った領域のサブセット(部分集合)に適合され、その結果、SSMインスタンスが得られる。これは、患者の解剖学的構造が健康な状態または変形していない状態において見えていたであろうものを表す。
一実施形態では、複数の解剖学的構造形状を(例えば、予測された形状と実際の形状との間において)比較するために、各形状の複数のモデル上の位相的に等しい(topologically equivalent)複数の点の間の距離が測定され得る。例えば、少数の選択肢を挙げると、最も近い点どうしの間における距離、または、一方のモデルから他方のモデルへと射出された射線に沿った点の間における距離が、測定され得る。
一例として関節窩骨を用いると、関節窩蓋損失百分率計量は、どれだけ多くの関節窩蓋体積が侵食されているのかを示すものであり、関節窩骨欠損の重症度(severity)を表す。上(superior)、前(anterior)、下(inferior)および後(posterior)蓋損失百分率は、どれだけ多くの蓋が関節窩の各解剖学的領域(anatomical region)または四半部において侵食されているかを表しており、欠損の形状のよりよい理解を与えるものである。最大侵食深さは、最も深い侵食の点(the deepest point of erosion)における骨侵食の量を記述する。この測定量は、手術中に外科医が移植骨(bone graft)を使用すべきかまたはリーム(ream)すべきかを、当該外科医が決定することを助け得る。侵食面積百分率は、どれだけ多くの本来の関節窩表面がもはや無傷ではないのかを示すものであり、可能なインプラント‐骨支持(implant-bone support)の量についての指標(表示:indication)を与える。最後に、亜脱臼距離および亜脱臼領域(subluxation distance and region)は、上腕亜脱臼(humeral subluxation)の量および方向を記述しており、これは、関節窩骨欠損の原因のより良い理解を与えるものである。
di vault>dmaxならば:di vault=dmax、
di ero>dmaxかつdi ero≠無限ならば:di ero=dmax、
di ero≦di vaultならば:di loss=di ero、
di ero>di vaultならば:di loss=di vault。
蓋体積=Σi(di vault・Ai)、
蓋損失体積=Σi(di loss・Ai)、
蓋損失百分率=(蓋損失体積)/(蓋体積)、
領域内のすべてのiについて、局所蓋体積=Σi(di vault・Ai)、
領域内のすべてのiについて、局所蓋損失体積=Σi(di loss・Ai)、
局所蓋損失百分率=(局所蓋損失体積)/(局所蓋体積)、
最大侵食深さ=p95(di ero)、
di ero>1/3最大侵食深さであるすべてのiについて、侵食面積=ΣiAi、
侵食面積百分率=(侵食面積)/(ΣiAi)。
例えば、MATERIALISE(登録商標)によるSurgiCase Knee Planner等の、既存の術前計画立案ツールは、(一般に、特定のタイプ、ブランドまたは製品ライン(product line)のインプラントに関わる)特定のタイプの手術のための術前手術計画を生成する可能性を提供する。術前計画立案は一般に、次のような重大な手術上の意思決定が外科医によってなされた後に開始する:外科治療のタイプ、インプラントのタイプおよび使用される外科用具のタイプ、スタンダードインプラント対患者適合(standard implant versus patient-matched)、等々。
(例えば、本明細書に記載の複数の手術計画立案システムによって実行される)手術計画立案方法は、(1)複数の医用画像をロードする工程、(2)例えば、複数の解剖学的標識を同定し、そして/または、1つ以上の解剖学的構造の仮想3Dモデルを作成するために、複数の前記医用画像を処理する工程、(3)同定された複数の前記標識に基づく複数の幾何学的計算に一般に基づくものであり、かつ、1つ以上のインプラントの選択、複数のインプラントサイズ、すべてのインプラントについての複数の位置および複数の向き、対応する複数の切除または複数のリーミング工程等を典型的には含む、デフォルト手術計画を自動的に作成する工程、(4)承認された術前計画を得るために臨床医がデフォルト計画を変更することを可能にする工程、そして(5)手術中における実施のために利用可能な術前計画を作る工程、を含む、複数の工程を含み得る。いくつかの実施形態では、術前計画は、例えば、ナビゲーションシステムにおいて、ロボティクスシステムにおいて、患者固有のガイドを設計するため、拡張現実および/または仮想リアリティシステムにおいて、ならびに、その他の目的のために、使用され得る。
本明細書に記載の複数のシステムは、1つ以上のデータベースを利用し得る。当該1つ以上のデータベースは、1つ以上のフィードバックループを介して、手術計画立案システムの種々の部分に接続されている。例えば、データは、図7に関して上述したように、ワークフローの1つ以上の段階において収集され得、データベース内に格納され得る。
患者データは、ファイル、記憶媒体もしくはデータベースからロードされ得るか、または、手動でシステムに入れられ得る。患者が以前に手術を受けたことがある場合、当該患者の過去のファイルが、データベースから呼び出され得る。そうでない場合には、新たなケースファイルまたはレコードが生成される。
いくつかの実施形態では、本明細書に記載の複数の手術計画立案システムは、特定の手術、および/または、特定のタイプ、ブランドもしくは製品ラインのインプラントに関するものであり得る。加えて、従来のシステムとは異なり、本明細書に記載の複数のシステムは、侵襲的治療、非侵襲的治療、または照会(referral)を含む治療のタイプ等の、より重要な、より高レベルの治療決定を支援し得る。多くの病態(病理:pathology)は既製の、カスタマイズされたもしくはカスタムのインプラントまたはその組合せ等の種々のタイプのインプラントにより治療され得るので、さらなる治療決定はインプラントのタイプを含み得る。例えば、関節の場合:軟骨修復(cartilage repair)、表面置換(resurfacing)または置換術(replacement);部分(partial)または全部(total)(例えば、単顆(unicondylar)/全(total)遠位大腿骨(femur)インプラント、単区画(unicompartmental)/全(total)近位脛骨(tibia)インプラント);固定戦略(fixation strategy)(セメント(cemented)/非セメント(non-cemented)、ステム(stemmed)/ステムレス(stemless)、圧入、スクリュー);機能戦略(functional strategy)(例えば、後安定化(posterior-stabilized)/十字保持(cruciate-retaining)大腿骨インプラント、解剖学的/逆(reversed)肩インプラント);許容可能な可動域;およびその他、が考慮され得る。心臓への用途(応用)の場合:弁修復、ステープリング(stapling)、置換(replacement)、リング弁輪形成術(ring annuloplasty)、ステントのタイプおよびその他の態様が考慮され得る。頭蓋顎顔面(craniomaxillofacial)への応用の場合:下顎矯正(orthognathic)、再建(reconstructive)、外傷(trauma)、TMJ、外科的処置のAveоlar型、上顎骨(maxilla)もしくは下顎骨(mandible)もしくはその両方、眼窩底(orbital floor)、または、頭蓋(cranium)の一部の治療、およびその他の関連する態様が考慮され得る。
いったんデフォルト計画が作られると、それは、さらなる微調整のためにユーザに提示される。ユーザには、1つ以上の治療計画パラメータを変更する可能性が提示され得る。例えば、ユーザは、インプラントのサイズ、インプラントの位置またはインプラントの向きを変更する可能性を有し得る。
承認された術前計画がいったん作られると、臨床医はその実施、すなわち患者の治療へと進み得る。いくつかの―主に非侵襲的な―治療において、事前承認された治療計画は、投薬または運動等の、処方の形態をとり得る。他の―主に侵襲的な―治療においては、事前承認された治療計画は、手術ガイダンスシステム内において使用され得るデータファイルの形態をとり得る。例えば、当該計画は、計画された手術結果を手術中に外科医が実現することを助ける患者固有の器具を設計および製造するために、使用され得る。あるいは、当該計画は、ガイダンス情報を手術中に外科医に表示するために、手術ナビゲーションシステムまたはARシステムにロードされ得る。あるいは、当該計画は、自動的または半自動的に手術の一部を実施するために、ロボティクスシステムにロードされ得る。
治療の後、術後医用画像、かかる画像に基づく仮想3Dモデル、術後測定結果、機能測定結果、疼痛スコア、機能スコア、機能スコア、患者満足度情報、術後合併症に関する情報、活動データ、再置換術に関する情報等の、より多くの情報が、フィードバックループを通じて集められ、また、捕捉され得る。データは、例えば、1つ以上のインプラントに埋め込まれた複数のセンサもしくは複数のウェアラブルデバイスによって自動的に集められ得るか、または、電子アクセスデバイス内に手動で入れられ得る。
術中または術後のフィードバックループの特殊な形態は、合併症に関する術中および術後の情報を集め、それを用いて、例えば、(ユーザ定義のものであり得る)一定の閾値に基づいて術前計画から手術の実施がどれほど逸れたのか、合併症の重症度、またはインプラントの寿命に基づき、より効果の小さい術前計画を、分類するか、タグ付けするか、またはフラグ付けする。このフィードバックループは、自動的に作成されたデフォルト計画を、かかるデフォルト計画を生成するAIベースの技法のための訓練データから最も効果の小さい治療計画を排除することによって、さらに最適化することを可能とする。このフィードバックループはまた、履歴データ分析において使用されるデータから最も効果の小さい治療計画を排除することによって、意思決定支援システムを改善することを可能にする。
意思決定支援プロセスの一部として生成された情報は、任意の実用的な方法でユーザに提示され得る。例えば、複数の治療選択肢または利用可能なインプラントサイズからの選択等の、限定数の離散的選択肢または離散的パラメータ値に関わる意思決定を支援するとき、分布グラフまたはヒストグラムが、独立変数としての1つの患者特性とともに、これらの選択肢の各々について示され得る。治療対象の特定の患者についての患者特性の値は、独立軸上のマークによってグラフ上に表示され得、その結果、その患者にとってどの意思決定選択肢が履歴データに基づいて最も適切であると思われるのかが、ユーザに示され得る。
肩関連愁訴については、病態(病理:pathology)に応じて、種々の治療がある。例えば、肩関節炎(shoulder arthritis)は、安静、投薬、コルチコステロイド注射、関節鏡視下デブリードマン(arthroscopic debridement)、関節半置換術(hemiarthroplasty)、切除関節形成術(resection arthroplasty)、全(解剖学的)肩関節置換術(total (anatomical) shoulder replacement)(TSA)、リバース型人工肩関節置換術(reverse shoulder replacement)(RSA)およびその他により治療され得る。病態(病理)または治療の複雑さに応じて、一部の医師は、同僚もしくは他の病院に患者を照会するのか、または、知られた同業者らのうちの一人の治療選択肢に従うのか、を選択し得る。
先の例と同様に、本明細書に記載の複数の複数のシステムは、肩関節形成術(shoulder arthroplasty)においてどのタイプのインプラントを使用すべきか、という決定のための支援を提供し得る。これには、例えば、既製のインプラント対カスタムのインプラントといったものが含まれる。
リバース型人工肩関節形成術(reverse shoulder arthroplasty)では、回旋腱板によって生み出されるトルクを改善し、内旋および外旋を増加させる方法として、回旋中心の側方移動がしばしば採用される。しかしながら、過度の側方移動は過度の筋肉の伸延(muscle lengthening)を引き起こし得、負荷(荷重)の増加による肩峰骨折をも引き起こし得る。不十分な側方移動は、筋肉負荷の低下により関節の不安定性を引き起こし得る。
本明細書に記載の欠損定量システムはさらに、頭蓋顎顔面(craniomaxillofacial:CMF)領域における1つ以上の欠損を検出し、さらにそれを、外傷(trauma);眼窩再建(orbital reconstruction);仮骨延長術(distraction osteogenesis);顎関節(temporomandibular joint);頭蓋骨再建(cranial vault reconstruction);頭蓋骨癒合症(craniosynostosis)等の先天性頭蓋顔面変形(congenital craniofacial deformities);歯槽外科;または、頭蓋顎顔面領域の複数の部分のうちの1つ以上の部分を含む他の任意の審美(美容:cosmetic)手術もしくは再建手術等に分類するために、使用され得る。
本明細書に記載の複数の手術計画立案システムの別の応用例は、頬顎形成手術意思決定支援である。一例では、術前計画立案ツール(例えば、MATERIALISE(登録商標)によるProplan CMF、およびその他)が、特定の頭蓋顎顔面手術のための術前手術計画を生成するために使用され得る。そして、術前計画立案ツールからの画像データが、本明細書に記載されているような欠損定量システムによって使用され得る。
本明細書に記載の複数の手術計画立案システムの別の応用例は、再建手術の意思決定支援である。一例では、術前計画立案ツール(例えば、MATERIALISE(登録商標)によるProplan CMF、等)が、特定の頭蓋顎顔面手術のための術前手術計画を生成するために、使用され得る。そして、術前計画立案ツールからの画像データが、本明細書に記載されているもののような欠損定量システムによって、使用され得る。
本明細書に記載の複数の手術計画立案システムの別の応用例は、心臓治療である。一例では、術前計画立案ツール(例えば、MATERIALISE(登録商標)によるMIMICSおよびMIMICS Enlight)が、構造的な心臓および他の血管(vascular)インターベンション(intervention)のための術前手術計画を生成するために使用され得る。そして、術前計画立案ツールからの画像データが、本明細書に記載のもののような欠損定量システムによって使用され得る。
本明細書に記載の複数の手術計画立案システムの別の応用例は、膝関節治療決定支援等の、関節欠損(例えば、足関節(ankle)、股関節)についてのものである。一例では、術前計画立案ツール(例えば、MATERIALISE(登録商標)によるSurgiCase Knee Planner)が、膝関節等の関節形成術のための術前手術計画を生成するために使用され得る。医用画像データ(例えば、MRIおよびCTスキャン)、患者歴、手術前のPROMスコア、新たな手術または再置換術情報、膝蓋骨(patella)高さ、軸(axis)、変形タイプならびにその他等を含む患者データが、治療計画を生成するために、手術計画立案システムによって利用され得る。
図27は、統計学的形状モデルにより欠損を分類するための一方法例2700を示す。
図30は、個人同定(特定)可能な(personally identifiable)情報を検出し、除去するための方法を実行するように構成された例示的な処理システム3000を示す。
以上の説明は、本明細書に記載のさまざまな実施形態を任意の当業者が実施することを可能にするために、提供されたものである。本明細書で論じられた複数の例は、特許請求の範囲に記載の、範囲(scope)、適用可能性または複数の実施形態を限定するものではない。これらの実施形態に対するさまざまな修正形態は、当業者には容易に明らかであり、本明細書において定められた包括的な原則は、他の複数の実施形態に適用され得る。例えば、本開示の範囲から逸脱することなしに、論じられた複数の要素の機能および配置構成において変更がなされ得る。さまざま例は、さまざまな手続きまたは構成要素を、然るべく省略、置換または追加し得る。例えば、記載の複数の方法は、記載されたものとは異なる順序において実行され得、さまざまな工程が追加され、省略され、または組み合わされ得る。また、一部の例に関して説明した複数の特徴は、他の一部の例において組み合わされ得る。例えば、本明細書に記載の任意の数の態様を用いて装置が実装され得るか、または、本明細書に記載の任意の数の態様を用いて方法が実施され得る。加えて、本開示の範囲は、本明細書に記載された本開示に係るさまざまな態様に加えて、または本明細書に記載された本開示に係るさまざまな態様以外の、他の構造、機能性、または構造および機能性を用いて実施されるような装置または方法をカバーするよう、意図されている。本明細書に開示された、本開示に係る任意の態様が、クレームにかかる1つ以上の要素によって具現化(実施)され得ることを理解されたい。
Claims (38)
- 患者の解剖学的構造に関連する医用画像データを取得する工程と;
前記医用画像データに基づいて、三次元解剖学的構造モデルを作成する工程と;
統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程と;
適合された前記統計学的形状モデルに基づいて、1つ以上の定量的測定結果を決定する工程と;
前記1つ以上の定量的測定結果に基づいて、前記患者の前記解剖学的構造に関連する欠損を分類する工程と、
を含む、方法。 - 前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程は、
前記統計学的形状モデルを複数の位相的領域へと細分する工程と;
前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域のサブセットを決定する工程と、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
各位相的領域が位相的領域の前記サブセット内に含められるとき、もし適合エラーが閾値を超えているならば、前記複数の位相的領域のうちの前記各位相的領域を除外する工程をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
前記複数の位相的領域から第1の位相的領域を選択する工程と;
前記第1の位相的領域のみに基づいて、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程と;
前記第1の位相的領域に基づく前記統計学的形状モデルの第1の適合に基づいて、第1の適合エラーを計算する工程と、
をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記第1の適合エラーは、前記統計学的形状モデル上の複数の点と、前記三次元解剖学的構造モデル上の対応する複数の点との間の二乗平均平方根誤差(RMSE)として計算される、請求項4に記載の方法。
- 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
前記第1の適合エラーが閾値を下回ることを判定する工程と;
前記複数の位相的領域から第2の位相的領域を選択する工程と;
前記第2の位相的領域に基づいて、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程と;
前記第2の位相的領域に基づく前記統計学的形状モデルの第2の適合に基づいて、第2の適合エラーを計算する工程と、
をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
前記第1の適合エラーが閾値を上回ることを判定する工程と;
前記第1の適合エラーが前記閾値を上回ることに基づいて、位相的領域の前記サブセットから前記複数の位相的領域のうちの第2の位相的領域を除外する工程と、
をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記第2の位相的領域を除外することに基づいて、位相的領域の前記サブセットから前記複数の位相的領域のうちの第3の位相的領域を除外する工程をさらに含む、請求項7に記載の方法。
- 前記閾値は、約1.7mmである、請求項6に記載の方法。
- 前記閾値は、0.5mm~3mmの範囲内にある、請求項6に記載の方法。
- 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
位相的領域の前記サブセットから、損傷または変形のあることが知られている前記複数の位相的領域のうちの位相的領域を除外する工程をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記1つ以上の定量的測定結果に基づいて前記欠損を分類する工程は、
2つ以上の分類システムであって、その各々が前記患者の前記解剖学的構造の異なる観点に基づくものである2つ以上の分類システムを、三次元分類を生成するために組み合わせる工程をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記患者の前記解剖学的構造に関連する分類された前記欠損に基づいて、デフォルト治療計画を作成する工程をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 分類された前記欠損を有する複数の患者に関連する患者データを取得する工程と;
前記患者に関連する特性に基づいて、患者データの集団を選択する工程と;
患者データの前記集団に基づいて、複数の治療選択肢を比較する治療選択肢分析を表示する工程と、
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記患者に関連する前記特性に基づいて、前記治療選択肢分析上に患者参照を示す工程をさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記治療選択肢分析に基づいて、前記デフォルト治療計画を変更する工程をさらに含む、請求項15に記載の方法。
- 前記複数の治療選択肢は、肩欠損の治療に関するものである、請求項14に記載の方法。
- 前記複数の治療選択肢は、関節欠損の治療に関するものである、請求項14に記載の方法。
- 前記複数の治療選択肢は、前記解剖学的構造の患部の治療に関するものである、請求項14に記載の方法。
- 前記複数の治療選択肢は、前記解剖学的構造の欠損部分の治療に関するものである、請求項14に記載の方法。
- 解剖学的欠損の治療を決定するための方法であって、
患者の解剖学的構造に関連する医用画像データを取得する工程と;
前記医用画像データに基づいて、三次元解剖学的構造モデルを作成する工程と;
統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程と;
前記三次元解剖学的構造モデルおよび前記統計学的形状モデルに基づいて、欠損を特定する工程と;
特定された前記欠損に基づいて、デフォルト治療を決定する工程と;
特定された前記欠損を有する他の複数の患者に関連する患者集団データであって、特定された前記欠損の種々の治療に関連する複数の患者集団データサブセットを含む患者集団データを受け取る工程と;
少なくとも1つの患者特性に基づく各患者集団データサブセットの表現、および前記少なくとも1つの患者特性に基づく前記患者の表現を含む、視覚イメージを生成する工程と;
前記患者の最終治療を選択する工程と、
を含む、方法。 - 前記最終治療は、変更されたデフォルト治療を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記最終治療は、前記デフォルト治療を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記患者および選択された前記治療に関連する治療結果に基づいて、新たな患者集団データエントリを生成する工程をさらに含む、請求項21に記載の方法。
- 前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程は、
前記統計学的形状モデルを複数の位相的領域へと細分する工程と;
前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域のサブセットを決定する工程と、
をさらに含む、請求項21に記載の方法。 - 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
各位相的領域が位相的領域の前記サブセット内に含められるとき、もし適合エラーが閾値を超えているならば、前記複数の位相的領域のうちの前記各位相的領域を除外する工程をさらに含む、請求項25に記載の方法。 - 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
前記複数の位相的領域から第1の位相的領域を選択する工程と;
前記第1の位相的領域のみに基づいて、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程と;
前記第1の位相的領域に基づく前記統計学的形状モデルの第1の適合に基づいて、第1の適合エラーを計算する工程と、
をさらに含む、請求項25に記載の方法。 - 前記第1の適合エラーは、前記統計学的形状モデル上の複数の点と、前記三次元解剖学的構造モデル上の対応する複数の点との間の二乗平均平方根誤差(RMSE)として計算される、請求項27に記載の方法。
- 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
前記第1の適合エラーが閾値を下回ることを判定する工程と;
前記複数の位相的領域から第2の位相的領域を選択する工程と;
前記第2の位相的領域に基づいて、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させる工程と;
前記第2の位相的領域に基づく前記統計学的形状モデルの第2の適合に基づいて、第2の適合エラーを計算する工程と、
をさらに含む、請求項27に記載の方法。 - 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
前記第1の適合エラーが閾値を上回ることを判定する工程と;
前記第1の適合エラーが前記閾値を上回ることに基づいて、位相的領域の前記サブセットから前記複数の位相的領域のうちの第2の位相的領域を除外する工程と、
をさらに含む、請求項27に記載の方法。 - 前記第2の位相的領域を除外することに基づいて、位相的領域の前記サブセットから前記複数の位相的領域のうちの第3の位相的領域を除外する工程をさらに含む、請求項30に記載の方法。
- 前記閾値は、約1.7mmである、請求項29に記載の方法。
- 前記閾値は、0.5mm~3mmの範囲内にある、請求項29に記載の方法。
- 前記複数の位相的領域から、前記統計学的形状モデルを前記三次元解剖学的構造モデルに適合させることに使用するための位相的領域の前記サブセットを決定する工程は、
位相的領域の前記サブセットから、損傷または変形のあることが知られている前記複数の位相的領域のうちの位相的領域を除外する工程をさらに含む、請求項25に記載の方法。 - 前記最終治療は、肩欠損の治療に関するものである、請求項21に記載の方法。
- 前記最終治療は、関節欠損の治療に関するものである、請求項21に記載の方法。
- 前記最終治療は、前記解剖学的構造の患部の治療に関するものである、請求項21に記載の方法。
- 前記最終治療は、前記解剖学的構造の欠損部分の治療に関するものである、請求項21に記載の方法。
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