JP2022531367A - 光検出および測距(lidar)デバイスに関連付けられたドロッププロセスの戦略を決定するための方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2019年5月6日に出願された米国特許出願第16/404,499号の優先権を主張し、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
LIDARデバイスは、シーン全体を走査して環境内の表面の反射性を示す「点群」を組み立てながら、環境特徴までの距離を推定することができる。点群の個々の点は、光パルスを放出し、環境内のオブジェクトから反射された戻り光パルスがあればそれを検出し、放出された光パルスと反射された戻り光パルスの検出との間の時間遅延に従ってオブジェクトまでの距離を測定することによって決定することができる。
以下の説明および添付図面は、様々な例示的な実施形態の特徴を明らかにする。提供される実施形態は例としてのものであり、限定することを意図するものではない。したがって、図面の寸法は必ずしも縮尺通りではない。
次に、図4は、例示的な実施形態による、LIDARデバイス400の簡略化されたブロック図である。実際には、LIDARデバイス400は、他の可能性の中でもとりわけ、本明細書に記載のレーザ距離計/LIDAR128の一部であってよい。
上記のように、本開示は、LIDARデバイス(例えば、LIDARデバイス400)に関連付けられたドロッププロセスの戦略を決定することに関する。具体的には、LIDARデバイスに関連付けられたコンピューティングシステムは、帯域幅が制限された通信チャネルの輻輳を緩和することに役立つように、ドロッププロセスを実行することができる。この通信チャネルは、車両に関連付けられたコンピューティングデバイスが、LIDARデバイスに関連付けられたコンピューティングシステムから、検出された戻り光パルスを表すためにLIDARデバイスによって生成されたデータ点を受信するチャネルであり得る。さらに、コンピューティングシステムは、破棄するデータ点および/または放出を防止する光パルスのインテリジェントな選択を容易にするために、固定戦略に従うかまたは戦略なしではなく、動的に決定される戦略に従ってドロッププロセスを実行することができる。
図7は、例示的な実施形態による、方法700のフローチャート図である。いくつかの実施形態では、図7のブロックのうちの1つ以上は、コンピューティングデバイスによって実施され得る。コンピューティングシステムは、不揮発性メモリ(例えば、ハードドライブまたは読み取り専用メモリ(ROM))、揮発性メモリ(例えば、ダイナミックランダムアクセスメモリ(DRAM)またはスタティックランダムアスクスメモリ(SRAM)などのランダムアクセスメモリ(RAM))、ユーザ入力デバイス(例えば、マウスまたはキーボード)、ディスプレイ(例えば、発光ダイオード(LED)ディスプレイまたは液晶ディスプレイ(LCD))、および/またはネットワーク通信コントローラ(例えば、IEEE 802.11規格に基づくWIFI(登録商標)コントローラ、またはイーサネットコントローラ)などのコンピューティング構成要素を含み得る。コンピューティングシステムは、例えば、非一時的コンピュータ可読媒体(例えば、ハードドライブ)に格納された命令を実行して、本明細書に企図される動作のうちの1つ以上を行うことができる。
本開示は、本出願に記載の特定の実施形態に関して限定されるものではなく、特定の実施形態は、様々な態様の例解として意図される。当業者には明らかなことであるが、多くの変形および変更を本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく行うことができる。本明細書において列挙される方法および装置に加えて、本開示の範囲内の機能的に同等の方法および装置は当業者には、これまでの説明から明らかであろう。このような変形および変更は、添付の特許請求の範囲内にあることが意図されている。
Claims (20)
- 方法であって、
コンピューティングシステムによって、車両周辺の環境を走査するために光検出および測距(LIDAR)デバイスを操作することであって、前記操作することが、前記LIDARデバイスに光パルスを放出させ、かつ戻り光パルスを検出させることを含み、前記LIDARデバイスが、前記検出された戻り光パルスを表すデータ点のセットを生成するように構成されており、前記コンピューティングシステムが、(i)前記セットの1つ以上のデータ点を破棄すること、または(ii)前記LIDARデバイスによって1つ以上の光パルスが放出されるのを防止すること、のうちの1つ以上を含むドロッププロセスに関与するように構成されており、かつ前記コンピューティングシステムが、破棄される前記1つ以上のデータ点以外の前記セットの残りのデータ点を、通信チャネルを介してコンピューティングデバイスに送信するようにさらに構成されている、操作することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記車両周辺の前記環境、前記車両の動作、または前記LIDARデバイスの動作のうちの1つ以上に関連付けられた情報を決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記ドロッププロセスに関与するためのトリガを検出することと、
前記トリガの検出に応答して、前記コンピューティングシステムが、(i)前記決定された情報を基礎として使用して前記ドロッププロセスの戦略を決定することと、(ii)前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することと、を含む、方法。 - 前記情報を決定することが、前記車両のセンサシステムからの車載センサデータ、前記車両の外部の1つ以上のセンサからの外部センサデータ、前記車両の推進システムからの推進データ、前記車両の制御システムからの制御データ、前記コンピューティングデバイスからの他のデータ、前記車両周辺の前記環境を表す地図データ、前記車両周辺の前記環境内の交通量を示す交通量データ、前記LIDARデバイスの温度を示す温度データ、前記車両の温度を示す温度データ、または前記車両周辺の前記環境内の気象を示す気象データ、のうちの1つ以上に基づいて前記情報を決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記トリガを検出することが、前記通信チャネルに関連する現在のまたは予想される帯域幅消費が閾値帯域幅消費以上であると決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ドロッププロセスの前記戦略を決定することが、(i)破棄される前記セットのデータ点、または(ii)放出が防止される光パルス、のうちの1つ以上を決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ドロッププロセスに関与することが、前記通信チャネルに関連する帯域幅の使用またはオーバーフィルを低減するか、または少なくとも維持する、請求項1に記載の方法。
- 前記情報を決定することが、検出された戻り光パルスの特性を決定することを含み、
前記戦略を決定することが、1つ以上の事前定義された特性を有する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む識別されたサブセットに基づいて、前記セットの前記データ点のサブセットを識別することを含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、前記識別されたサブセットの前記データ点を破棄することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記識別することが、閾値強度よりも低いそれぞれの強度を有する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む前記識別されたサブセットに基づいて、前記サブセットを識別することを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記情報を決定することが、検出された戻り光パルスの特性を決定することを含み、
前記戦略を決定することが、互いに実質的に同じ特性を有する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む前記識別されたサブセットに基づいて、前記セットの前記データ点のサブセットを識別することを含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、前記識別されたサブセットの前記データ点のすべてではなく一部を破棄することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記情報を決定することが、前記車両の異なるセンサが、前記環境の特定の部分を表すデータ点をすでに生成したという判断を行うことを含み、
前記戦略を決定することが、前記車両の異なるセンサが、前記環境の特定の部分を表すデータ点をすでに生成したという前記判断を行うことに応答して、(i)前記環境の前記特定の部分に対応する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む前記識別されたサブセットに基づいて、前記セットの前記データ点のサブセットを識別すること、または(ii)前記環境の前記特定の部分に向かって放出される光パルスを識別すること、のうちの1つ以上を含む識別プロセスを適用することを含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、前記識別されたサブセットの前記データ点の少なくとも一部を破棄すること、または前記識別された光パルスの少なくとも一部の放出を防止すること、のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記情報を決定することが、前記車両によって実行されているかまたは実行されると予想される操作を決定することを含み、
前記戦略を決定することが、前記決定された操作に基づいて前記環境のオフターゲット部分を決定することと、識別プロセスを適用することとを含み、前記識別プロセスが、(i)前記環境の前記オフターゲット部分に対応する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む前記識別されたサブセットに基づいて、前記セットの前記データ点のサブセットを識別すること、または(ii)前記環境の前記オフターゲット部分に向かって放出される光パルスを識別すること、のうちの1つ以上を含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、前記識別されたサブセットの前記データ点の少なくとも一部を破棄すること、または前記識別された光パルスの少なくとも一部の放出を防止すること、のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記操作を決定することが、前記車両が前記環境の特定の部分に向かって移動しているかまたは移動すると予想されることを決定することを含み、
前記オフターゲット部分を決定することが、少なくとも前記特定の部分と異なる前記オフターゲット部分に基づいて、前記オフターゲット部分を決定することを含む、請求項10に記載の方法。 - 前記情報を決定することが、前記車両周辺の前記環境内のオブジェクトの特性を決定することを含み、
前記戦略を決定することが、前記オブジェクトの前記決定された特性に基づいて前記環境のオフターゲット部分を決定することと、識別プロセスを適用することとを含み、前記識別プロセスが、(i)前記環境の前記オフターゲット部分に対応する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む前記識別されたサブセットに基づいて、前記セットの前記データ点のサブセットを識別すること、または(ii)前記環境の前記オフターゲット部分に向かって放出される光パルスを識別すること、のうちの1つ以上を含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、前記識別されたサブセットの前記データ点の少なくとも一部を破棄すること、または前記識別された光パルスの少なくとも一部の放出を防止すること、のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記オブジェクトの特性を決定することが、前記車両に対する前記オブジェクトの位置を決定すること、前記オブジェクトが特定のタイプであると決定すること、または前記オブジェクトを識別すること、のうちの1つ以上を含む、請求項12に記載の方法。
- 前記情報を決定することが、前記車両周辺の前記環境の特定の部分でオブジェクトが検出されないという決定を行うことを含み、
前記戦略を決定することが、前記車両周辺の前記環境の特定の部分でオブジェクトが検出されないという前記決定を行うことに応答して、(i)前記環境の前記特定の部分に対応する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む前記識別されたサブセットに基づいて、前記セットの前記データ点のサブセットを識別すること、または(ii)前記環境の前記特定の部分に向かって放出される光パルスを識別すること、のうちの1つ以上を含む識別プロセスを適用することを含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、前記識別されたサブセットの前記データ点の少なくとも一部を破棄すること、または前記識別された光パルスの少なくとも一部の放出を防止すること、のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記情報を決定することが、前記車両周辺の前記環境内の交通量または気象のうちの1つ以上に関連付けられた条件を決定することを含み、
前記戦略を決定することが、前記決定された条件に基づいて前記環境のオフターゲット部分を決定することと、識別プロセスを適用することとを含み、前記識別プロセスが、(i)前記環境の前記オフターゲット部分に対応する検出された戻り光パルスを表すデータ点を含む前記識別されたサブセットに基づいて、前記セットの前記データ点のサブセットを識別すること、または(ii)前記環境の前記オフターゲット部分に向かって放出される光パルスを識別すること、のうちの1つ以上を含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、前記識別されたサブセットの前記データ点の少なくとも一部を破棄すること、または前記識別された光パルスの少なくとも一部の放出を防止すること、のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記条件を決定することが、前記環境の特定の部分内の交通量の程度が交通量の閾値範囲を下回るという決定を行うことを含み、前記オフターゲット部分を決定することが、前記決定に基づいて、前記特定の部分となる前記オフターゲット部分を選択することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記条件を決定することが、前記環境の特定の部分が、雪、雨、みぞれ、雹、氷、霧のうちの1つ以上または事前定義された別の気象条件を有するという決定を行うことを含み、前記オフターゲット部分を決定することが、前記決定に基づいて、前記特定の部分となる前記オフターゲット部分を選択することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記戦略を決定することが、擬似ランダムコードまたはラウンドロビン方式を適用して、(i)破棄される前記セットのデータ点、または(ii)放出が防止される光パルス、のうちの1つ以上を選択することを含み、
前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することが、(i)前記疑似ランダムコードまたは前記ラウンドロビン方式の適用に従って選択された前記セットの前記データ点を破棄すること、または(ii)前記疑似ランダムコードもしくは前記ラウンドロビン方式の適用に従って選択された前記光パルスの放出を防止すること、のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。 - コンピューティングシステムであって、
1つ以上のプロセッサと、
非一時的なコンピュータ可読媒体と、
前記非一時的なコンピュータ可読媒体に格納されており、かつ前記1つ以上のプロセッサによって、
車両周辺の環境を走査するために光検出および測距(LIDAR)デバイスを操作することであって、前記操作することが、前記LIDARデバイスに光パルスを放出させ、かつ戻り光パルスを検出させることを含み、前記LIDARデバイスが、前記検出された戻り光パルスを表すデータ点のセットを生成するように構成されており、前記コンピューティングシステムが、(i)前記セットの1つ以上のデータ点を破棄すること、または(ii)前記LIDARデバイスによって1つ以上の光パルスが放出されるのを防止すること、のうちの1つ以上を含むドロッププロセスに関与するように構成されており、前記コンピューティングシステムが、破棄される前記1つ以上のデータ点以外の前記セットの残りのデータ点を、通信チャネルを介してコンピューティングデバイスに送信するようにさらに構成されている、操作することと、
前記車両周辺の前記環境、前記車両の動作、または前記LIDARデバイスの動作のうちの1つ以上に関連付けられた情報を決定することと、
前記ドロッププロセスに関与するためのトリガを検出することと、
前記トリガの検出に応答して、(i)前記決定された情報を基礎として使用して前記ドロッププロセスの戦略を決定することと、(ii)前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することと、が実行可能なプログラム命令と、を備える、コンピューティングシステム。 - 車両であって、
光検出および測距(LIDAR)デバイスと、
コンピューティングシステムと、を備え、前記コンピューティングシステムが、
車両周辺の環境を走査するように前記LIDARデバイスを操作することであって、前記操作することが、前記LIDARデバイスに光パルスを放出させ、戻り光パルスを検出させることを含み、前記LIDARデバイスが、前記検出された戻り光パルスを表すデータ点のセットを生成するように構成されている、操作することと、
前記車両周辺の前記環境、前記車両の動作、または前記LIDARデバイスの動作のうちの1つ以上に関連付けられた情報を決定することと、
ドロッププロセスに関与するためのトリガを検出することと、
前記トリガの検出に応答して、前記決定された情報を基礎として使用して前記ドロッププロセスの戦略を決定することと、前記決定された戦略に従って前記ドロッププロセスに関与することであって、前記ドロッププロセスが、(i)前記セットの1つ以上のデータ点を破棄すること、または(ii)前記LIDARデバイスによる1つ以上の光パルスの放出を防止すること、のうちの1つ以上を含む、関与することと、を行うように構成されている、車両。
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