JP2022525068A - ピッキング動作のための物品揺動 - Google Patents

Abstract

ピッキング動作を実施するためのロボットピッキングデバイスおよび方法。本開示に記載の方法は、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを決定することと、その後、ピッキングデバイスが後続の把持試行を実行することによって物品を把持することがより見込まれるように、揺動機構を用いて、物品を揺動させるための揺動動作を実施することとを伴い得る。一実施形態では、プロセッサは、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを、以前の把持試行の結果を解析することによって決定する。

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１９年３月１１日に出願された同時係属中の米国仮出願第６２／８１６，２４２号の利益およびこれに対する優先権を主張し、米国仮出願第６２／８１６，２４２号の開示全体は、その全体が本明細書に記載されているかのように、参照によって援用される。

（技術分野）
本明細書に記載の実施形態は、概して、ロボットデバイスおよび方法に関連し、排他的ではないが、より具体的には、ピッキング動作を実施するためのロボットデバイスおよび方法に関連する。

（背景）
倉庫環境での物流動作などの物流動作はしばしば、第一の場所（例えばコンテナ）から物品を収集することと第二の場所に（例えばコンベアベルト上に）物品を配置することとを行うロボットピッキングデバイスを含む。

従って、これらの動作は、ロボットピッキングデバイスが物品をまず成功裏に把持することを要求する。しかしながら、把持されることとなる物品はしばしば、ピッキングデバイスがピッキング動作に従って物品を把持することが不可能であるような位置、構成、場所または方向付けにある。例えば、物品は、他のアイテムによって妨害され得、壁に挟まれ得、その側面を上にして傾き得、またはこれらに類することをされ得る。

ピッキングデバイスが物品を把持し得ることを保証するための既存の技術は、概して、ピッキングデバイスが物品を把持し得ない状況を防止するためにピッキングデバイスのハードウェアおよび／またはソフトウェアを改良することに焦点を当てる。しかしながら、これらのハードウェアまたはソフトウェアの改良を伴ってさえ、ピッキングデバイスが、要求されるときに物品を把持することが可能である確約は、存在しない。加えて、把持失敗のイベントにおける「バックアップ」計画は、概して、存在しない。むしろ、これらの技術は、概して、ピッキングデバイスが物品を把持し得ない場合には人間が介入することを要求する。

ゆえに、既存技術の不利点を克服する、ピッキング動作を実施するためのシステムおよび方法に対するニーズが、存在する。

（概要）
本概要は、下の詳細な説明の項においてさらに説明される概念の選択を、簡略化された形で導入するために設けられている。本概要は、主張される主題の要となる特徴またはその本質となる特徴を識別または除外することを意図されておらず、主張される主題の範囲を決定する際に補助として用いられることも意図されていない。

一側面において、実施形態は、ピッキング動作を実施するための方法に関連する。方法は、メモリ上に格納された命令を実行するプロセッサを用いて、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを決定することと、ピッキングデバイスが後続の把持試行を実行することによって物品把持することがより見込まれるように、揺動機構を用いて、物品を揺動させるための揺動動作を実施することとを含む。

いくつかの実施形態では、プロセッサは、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを、以前の把持試行の結果を解析することによって決定する。

いくつかの実施形態では、方法は、把持されることとなる物品に関係する画像をインターフェースにおいて受け取ることをさらに含み、プロセッサは、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを、受け取られた画像を解析することによって決定する。

いくつかの実施形態では、揺動機構は、ピッキングデバイスであり、方法は、ピッキングデバイスが揺動動作を実施した後にピッキングデバイスを用いて把持試行を実行することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、ピッキングデバイスが把持試行を実行することによって物品を把持したかどうかを決定することと、ピッキングデバイスが物品を把持しなかったことを決定すると、第二の揺動動作を実施することと、ピッキングデバイスを用いて第二の把持試行を実行することとをさらに含む。

いくつかの実施形態では、揺動動作を実施することは、物品を保持するコンテナを揺動させることを伴う。

いくつかの実施形態では、揺動動作を実施することは、物品を回転させること、物品を平行移動させること、物品を再方向付けすることおよび物品を再構成することのうちの少なくとも１つを伴う。

いくつかの実施形態では、ピッキングデバイスは、物品を把持するための吸引デバイスを含み、揺動動作を実施することは、吸引デバイスが物品の表面に対して把持を獲得することを促進するために物品を移動させることを含む。

いくつかの実施形態では、ピッキングデバイスは、複数のフィンガ部分を含み、揺動動作を実施することは、複数のフィンガ部分が物品を把持し得るように物品を移動させることを含む。

別の側面に従って、実施形態は、ピッキング動作を実施するためのシステムに関連する。システムは、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを決定するために、メモリ上に格納された命令を実行するプロセッサと、ピッキングデバイスが後続の把持試行を実行することによって物品を把持することがより見込まれるように、物品を揺動させるための揺動動作を実施するように構成されている揺動機構とを含む。

いくつかの実施形態では、プロセッサは、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを、以前の把持試行の結果を解析することによって決定する。

いくつかの実施形態では、システムは、把持されることとなる物品に関係する画像を受け取るためのインターフェースをさらに含み、プロセッサは、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを、受け取られた画像を解析することによって決定する。

いくつかの実施形態では、揺動機構は、ピッキングデバイスであり、ピッキングデバイスは、揺動動作を実施した後に把持試行を実行する。いくつかの実施形態では、プロセッサは、ピッキングデバイスが把持試行を実行することによって物品を把持したかどうかを決定するようにさらに構成されており、ピッキングデバイスは、ピッキングデバイスが物品を把持しなかったことを決定すると、第二の揺動動作を実施することと、第二の把持試行を実施することとを行うようにさらに構成されている。

いくつかの実施形態では、揺動機構は、物品を保持するコンテナを揺動させることによって揺動動作を実施する。

いくつかの実施形態では、揺動機構は、物品を回転させること、物品を平行移動させること、物品を再方向付けすることおよび物品を再構成することのうちの少なくとも１つを実施することによって揺動動作を実施する。

いくつかの実施形態では、ピッキングデバイスは、物品を把持するための吸引デバイスを含み、揺動動作は、吸引デバイスが物品の表面に対して把持を獲得することを促進するために揺動機構が物品を移動させることを伴う。

いくつかの実施形態では、ピッキングデバイスは、複数のフィンガ部分を含み、揺動動作を実施することは、複数のフィンガ部分が物品を把持し得るように物品を移動させることを伴う。

さらに別の側面に従って、実施形態は、ピッキング動作を実施するための方法に関連する。方法は、メモリ上に格納された命令を実行するプロセッサを用いて、ピッキングデバイスが複数の物品からの第一の物品を把持することが可能かどうかを決定することと、ピッキングデバイスが第一の物品を把持することが不可能であることを決定すると、ピッキングデバイスが複数の物品からの第二の物品を把持することが可能かどうかを決定することと、ピッキングデバイスが複数の物品からの第二の物品を把持することが可能であることを決定すると、ピッキングデバイスを用いて、第二の物品を把持する把持試行を実行することとを含む。

（図面の簡単な説明）
本開示の非限定的かつ非包括的な実施形態が、以下の図面の参照を伴って記載され、同類の参照番号は、別段指定されない限り様々な図全体を通して同類の部分を参照する。

図１は、一実施形態に従った、倉庫環境におけるピッキングデバイスを図示している。

図２は、別の実施形態に従った、倉庫環境におけるピッキングデバイスを図示している。

図３は、一実施形態に従った、ピッキング動作を実施するためのシステムを図示している。

図４は、一実施形態に従った、揺動動作を実施するピッキングデバイスを図示している。

図５Ａおよび図５Ｂは、別の実施形態に従った、揺動動作を実施するピッキングデバイスを図示している。

図６は、さらに別の実施形態に従った、揺動動作を実施するピッキングデバイスを図示している。

図７は、一実施形態に従った、ピッキング動作を実施するための方法のフローチャートを図解している。

図８は、別の実施形態に従った、ピッキング動作を実施するための方法のフローチャートを図解している。

（詳細な説明）
様々な実施形態が、付属の図面の参照を伴って下に一層ことごとく記載され、付属の図面は、本明細書の一部を形成し、付属の図面は、具体的な例となる実施形態を示す。しかしながら、本開示の概念は、多くの異なる形態において実装され得、本明細書に記載の実施形態に限定されていると解釈されるべきでなく、むしろ、これらの実施形態は、本開示の概念の範囲、技術および実装を当業者へとことごとく伝えるために、徹底的かつ完全な開示の一部として提供される。実施形態は、方法、システムまたはデバイスとして実践され得る。これに応じて、実施形態は、ハードウェア実装、全面ソフトウェア実装またはソフトウェアの側面とハードウェアの側面とを組み合わせた実装の形態をとり得る。ゆえに、以下の詳細な説明は、限定する意味合いにとられることとならない。

本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」への言及は、実施形態に関連して記載される具体的な特徴、構造または特性が、本開示に従った少なくとも１つの例となる実装または技術に含まれることを意味する。本明細書内の様々な箇所における「一実施形態では」というフレーズの出現は、必ずしもその全てが同一の実施形態を指しているとは限らない。本明細書内の様々な箇所における「いくつかの実施形態では」というフレーズの出現は、必ずしもその全てが同一の実施形態を指しているとは限らない。

続く説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリ内部に格納された非過渡的信号に対する動作の記号表現の観点から提示される。これらの説明および表現は、データ処理技術における当業者の仕事の内容をその技術分野の他の当業者へと最も効率的に伝えるために当業者によって用いられる。このような動作は典型的に、物理量の物理操作を要求する。これらの物理量は通常、格納可能、転送可能、組み合わせ可能、比較可能かつ別様に他の操作が可能な電気信号、磁気信号または光信号の形態をとり、ただし必ずしもこれらを必要としない。ビット、値、要素、記号、文字、用語、数字またはこれらに類するものとしてこれらの信号に言及することは、主に慣用の理由のために、ときに便利である。さらに、モジュールまたはコードデバイスのような物理量の物理操作を要求するステップの、ある配列に言及することも、一般性を失うことがなく、ときに便利である。

しかしながら、これらの用語およびこれらに類似する用語の全ては、適切な物理量に関連付けられることとなり、単にこれらの物理量に適用される便利なラベルにすぎない。以下の検討から自明であるように、別段明確に述べられない限り、「処理」または「コンピューティング」または「計算」または「決定」または「表示」またはこれらに類するものなどの用語を利用した検討は、本説明全体を通して、コンピュータシステムメモリまたはレジスタまたは他のこのような情報格納、送信もしくは表示デバイス内部にある物理量（電子に関係する量）として表現されるデータを操作および変換するコンピュータシステムまたは類似の電子コンピューティングデバイスの作動およびプロセスに言及することが、理解される。本開示の一部は、ソフトウェア、ファームウェアまたはハードウェアにおいて具現化され得、ソフトウェアにおいて具現化されるときには多様なオペレーティングシステムによって用いられる異なるプラットフォームに常駐するために、かつそれらのプラットフォームから動作されるためにダウンロードされ得るプロセスおよび命令を含む。

本開示はまた、本明細書に記載の動作を実施するための装置に関連する。この装置は、要求される目的のために特別に構築され得、または、これは、コンピュータ内に格納されたコンピュータプログラムによって選択的にアクティベートまたは再構成される汎用コンピュータを備え得る。このようなコンピュータプログラムは、フロッピー（登録商標）ディスクを含む任意のタイプのディスク、光ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、光磁気ディスク、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カードもしくは光カード、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）または電子命令を格納することに適した任意のタイプの媒体などのコンピュータ読取り可能な記憶媒体内に格納され得、ただしこれらに限定されず、各々がコンピュータシステムバスへと結合され得る。さらに、本明細書内で言及されるコンピュータは、シングルプロセッサを含み得、または増大されたコンピューティング能力のために複数のプロセッサ設計を採用するアーキテクチャであり得る。

本明細書内で提示されるプロセスおよび表示は、いずれの具体的なコンピュータまたは他の装置にも本質的に関連するわけではない。様々な汎用システムは、本明細書に記載の教示に従ったプログラムと共に用いられることもあり、または、１つまたは複数の方法ステップを実施することに一層特化した装置を構築することが便利であることが、判明し得る。多様なこれらのシステムに対する構造が、下の説明において検討される。加えて、本開示の技術および実装を達成するのに充分な任意の具体的なプログラミング言語が、用いられ得る。本明細書内で検討されるように、多様なプログラミング言語が、本開示を実装するために用いられ得る。

加えて、本明細書内で用いられる言語は、主に可読性および教授の目的のために選択され得、開示される主題を画定または画成するためには選択されていないことがある。これに応じて、本開示は、本明細書に記載される概念の範囲の実例となるように、かつこれを限定しないように意図されている。

ピッキング動作は、概して、ロボットピッキングデバイスが、（例えば棚、コンテナ、容器またはこれらに類するものから）物品を把持する把持試行を実行し、その後に別の場所に物品を配置することを伴う。「配置」場所は、別のコンテナ、容器、コンベアベルトまたはこれらに類するものであり得る。ピック場所および配置場所のタイプは、相違し得、ピッキング動作が実施されることとなる用途または環境に依存し得る。

先に検討されたように、ピッキング動作の対象である物品は頻繁に、ロボットピッキングデバイスが関心物品（単数または複数）を把持することが不可能であるような位置、方向付け、構成または場所にある。同様に、ピッキングデバイスの物品へのアクセスを妨害するかまたは別様に阻止する他の物品が、存在し得る。ゆえに、ロボットピッキングデバイスがこれらのシナリオにおいてピッキング動作を実施することは、不可能である。

これらの状況では、人間のオペレータが、ロボットピッキングデバイスが関心物品にアクセスし得るように、物品を調整し、別の物品を移動させるために介入することを必要とし得、または、その人間自身でピッキング動作を実施することさえ必要とし得る。これは必然的に、ダウンタイムの一因であり、人間のオペレータが介入することを要求されるのでリソースを費やす。

本明細書に記載の実施形態は、ピッキング動作を実施するための新規のシステムおよび方法を提供する。本明細書に記載のシステムおよび方法はまず、ロボットピッキングデバイス（簡単のため「ピッキングデバイス」）がピッキング動作に従って物品を把持することが可能かどうかを決定し得る。

本明細書に記載のシステムおよび方法は、ピッキングデバイスが多数の手段を以て物品を把持することが可能かどうかを決定し得る。いくつかの実施形態では、システムおよび方法は、把持されることとなる物品（単数または複数）に関係する画像を受け取り得、これを解析し得る。この画像は、ピッキングデバイスが物品を把持し得るかどうかを指示し得るアイテムの方向付け、場所、構成、望まれる物品を何らかの他の物品が妨害しているかどうか、ならびに任意の他の情報に関係する洞察を提供し得る。

別の例として、本明細書に記載のシステムおよび方法は、ピッキングデバイスが物品を把持することが可能かどうかを、以前の把持試行の結果を解析することによって決定し得る。ピッキングデバイスが、把持試行を以前に実行したことがあり、しかし物品を把持しなかった場合には、本明細書に記載のシステムおよび方法は、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを決定し得る。

ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを決定すると、揺動機構は、ピッキングデバイスが後続の把持試行を実行することによって物品を把持することが少なくともより見込まれるように、物品を揺動させるための１つまたは複数の揺動動作を実施し得る。

いくつかの実施形態では、ピッキングデバイスは、揺動機構であり得、揺動動作を実施し得る。いくつかの実施形態では、揺動機構およびピッキングデバイスは、別個のデバイスであり得る。

揺動動作は、望まれる物品がより容易に把持され得るように、その物品の位置または方向付けを変更するために、揺動機構が容器またはコンテナ内の物品を「攪拌」することを伴い得る。特に、揺動動作は、揺動機構が関心物品（単数または複数）を含有する容器、コンテナまたは棚内へと「到達」し、その後にスイープ動き、ドラッグ動き、ピンチ動きまたはこれらに類するもののうちの１つまたは複数を実施することを伴い得る。別の例として、揺動機構は、物品（単数または複数）を保持しているコンテナの内容物を揺り動かすために、コンテナを掴持しそのコンテナを振り動かし得る。

揺動機構が揺動動作を実施した後、ピッキングデバイスは、物品を把持するための把持試行を実行し得る。揺動動作は、望ましくは、ピッキングデバイスが今や物品を把持し得るような物品の方向付けまたは場所についてのいずれの問題も解消している。ピッキングデバイスが物品を把持すると、ピッキングデバイスはその後、ピッキング動作の残り（例えば物品を望まれる配置場所に配置すること）を実施し得る。

いくつかの例では、揺動機構が揺動動作を実施した後でさえ、ピッキングデバイスが物品を把持することが、依然として可能でないことがある。これに応じて、ピッキングデバイスが物品を成功裏に把持するまで、揺動機構は、後続の揺動動作を実施し得、ピッキングデバイスは、後続の把持試行を実施し得る。

本明細書に記載のデバイスおよび方法は、多数の環境において多数の用途のために実装され得る。図１は、１つまたは複数のピッキングデバイス１０２がピックおよび配置動作を実施することを課され得る倉庫環境１００を図示している。例えば、握持デバイス１０２は、（例えば複数のアームセグメントもしくはリンクから形成される）アーム部分ならびにエンドエフェクタを備え得、シェルビングユニット１０４から物品をピックすることとコンテナ１０６内に物品を配置することとを課され得る。コンテナ１０６は、コンテナ１０６を握持デバイス１０２へと移動させることと、コンテナ１０６を握持デバイス１０２から移動させることとが行われるように構成されているコンベアベルト１０８上にあり得る。これに加えてまたは代えて、ピッキングデバイス１０２は、コンテナ１０６から物品をピックすることと、シェルビングユニット１０４、プットウォール、保管場所、別の容器もしくはコンテナまたはこれらに類するもの内に物品を配置することとを課され得る。

図２は、ピッキングデバイス２０２が、１つまたは複数のコンテナ２０４から物品をピックすることと、ローディングステーション２０６に物品を配置することとを課され得る倉庫環境２００における別の例となる用途を図示している。これらの物品はその後、さらなる発送、類別、処理またはこれらに類することのために発送コンテナ２０８内に配置され得る。

図３は、一実施形態に従った、ピッキング動作を実施するためのシステム３００を図示している。システム３００は、物流管理モジュール３０２、１つまたは複数のデータベース３０４およびピッキングデバイス３０６を含み得る。

物流管理モジュール３０２は、処理デバイスであり得、物流メモリ３１０上に格納された命令および解析モジュール３０８を含み得るかまたは別様に実行し得る。物流管理モジュール３０２は、データベース（単数または複数）３０４と動作可能に通信し得る。データベース（単数または複数）３０４は、例えば一般的に把持される物品、以前のピック試行およびピッキング動作の結果、ピッキング方略またはこれらに類するものに関係するデータを格納し得る。

解析モジュール３０８は、（例えばピッキングデバイスによって実施されない場合に）任意の要求される解析を実施するために、物流メモリ３１０内に格納された命令を実行し得る。これらの解析は、ピッキングデバイス３０６が物品を把持し得るかどうかを決定するために、受け取られた画像を解析すること、ピッキングデバイス３０６が物品を把持したことがあるかどうかを決定すること、またはこれらに類することを伴い得る。

１つまたは複数のネットワークは、様々なアセットおよびコンポーネント３０２～０６をリンクし得る。ネットワーク（単数または複数）は、インターネット、イントラネット、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、ストレージエリアネットワーク（ＳＡＮ）、フレームリレー接続、高度インテリジェントネットワーク（ＡＩＮ）接続、同期光ファイバーネットワーク（ＳＯＮＥＴ）接続、デジタルＴ１、Ｔ３、Ｅ１またはＥ３回線、デジタルデータサービス（ＤＤＳ）接続、デジタル加入者線（ＤＳＬ）接続、イーサネット（登録商標）接続、統合サービスデジタルネットワーク（ＩＳＤＮ）回線、Ｖ．９０、Ｖ．３４またはＶ．３４ｂｉｓアナログモデム接続などのダイヤルアップポート、ケーブルモデム、非同期転送モード（ＡＴＭ）接続、ファイバー分散データインターフェース（ＦＤＤＩ）接続、銅分散データインターフェース（ＣＤＤＩ）接続もしくは光／ＤＷＤＭネットワークのうちの任意の１つもしくは複数から構成され得、またはこれらへとインターフェース接続し得る。

ネットワーク（単数または複数）はまた、ワイヤレスアプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）リンク、Ｗｉ－Ｆｉリンク、マイクロ波リンク、汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）リンク、グローバル移動通信システムＧ（ＳＭ）リンク、符号分割多重接続（ＣＤＭＡ）リンク、または携帯電話チャネルなどの時分割多元接続（ＴＤＭＡ）リンク、全地球測位システム（ＧＰＳ）リンク、セルラーデジタルパケットデータ（ＣＤＰＤ）リンク、リサーチ・イン・モーション社（ＲＩＭ）の複信ページングタイプデバイス、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線リンク、もしくはＩＥＥＥ８０２．１１ベースのリンクのうちの任意の１つもしくは複数から構成され得、これらを含み得、またはこれらへとインターフェース接続し得る。

ピッキングデバイス３０６は、１つまたは複数のピッキング動作を実施することを課され得る。先に検討されたように、ピッキング動作は、概して、ピッキングデバイスが、第一の場所から物品をピックし、第二の場所に物品を配置することを伴う。本明細書に記載の実施形態に従って、ピッキングデバイス３０６は、ピッキング動作に従った、物品を把持するための少なくとも１つの把持デバイス３１２を含み得る。

把持デバイス３１２は、ピックされることとなる物品（単数または複数）に依存し得る多様な手段を以て構成され得る。いくつかの実施形態では、把持デバイス３１２は、複数のフィンガ部分を伴うエンドエフェクタとして構成され得る。

これらの実施形態では、ピッキングデバイス３０６は、フィンガ部分が物品の両側にあるようにエンドエフェクタを物品付近に位置付けることと、その後、フィンガ部分が物品と接触するようにそれらを閉じることとを行うことによって物品を把持し得る。フィンガ部分（単数または複数）が充分な量の力を物品へと加える場合には、それらはその後、ピッキング動作の要件に従って物品をピックアップし得、物品を別の場所へと移動させ得る。

他の実施形態では、把持デバイス３１２は、物品に対して把持を獲得するための吸引力を生成する１つまたは複数の吸引デバイスとして構成され得る。これらの実施形態では、把持デバイス３１２は、要求される吸引力を提供するための任意の要求される真空生成器および管類をさらに含み得る。

動作時、ピッキングデバイス３０６は、生成される吸引力が物品に吸引デバイス（単数または複数）との接触を継続させるように、吸引デバイスを物品の充分近くへと移動させ得るかまたは物品と接触するように別様に移動させ得る。把持されると、吸引デバイスは、物品を望まれる場所へと移動させ得る。吸引力は、吸引デバイス（単数または複数）が、望まれる場所において物品を解放するように停止され得る。

ピッキングデバイスはさらに、画像収集デバイス３１４を含み得、これを伴って構成され得、またはこれと別様に通信し得る。これらの画像収集デバイス３１４は、ピックされることとなる物品（単数または複数）へと指向され得、ピッキングデバイス３０６が物品を把持し得るかどうかに影響を及ぼし得る、物品の方向付け、構成、場所または他のタイプの情報などの物品に関係する画像を収集し得る。

これらの画像収集デバイス３１４は、例えば、限定ではないが、ＲＧＢカメラ、ステレオスコピックカメラ、ＬＩＤＡＲ、ソナーセンサなどのうちの任意の１つまたは複数を含み得る。用いられる画像収集デバイス３１４の厳密なタイプまたは構成は、それらが本明細書に記載の実施形態の狙いを成し遂げるために要求されるデータを収集し得る限り相違し得、現在利用可能であるかまたは今後発明されるかにかかわらず任意のタイプのセンサデバイスを含み得る。

画像収集デバイス３１４の場所または配置は、同様に相違し得、用いられる画像収集デバイス３１４のタイプに依存し得る。例えば、把持デバイス３１２が、フィンガ部分を伴うエンドエフェクタとして構成されている場合には、１つまたは複数の画像収集デバイス３１４は、エンドエフェクタのパームに埋め込まれ得る。

プロセッサ３１６は、ピッキングデバイス３０６が物品を把持することが可能かどうかを決定するために、メモリ３１８上に格納された命令を実行し得る。特に、画像解析モジュール３２０は、ピッキングデバイス３０６が物品を把持し得るかどうかを決定するために、１つまたは複数の画像解析ツールを実行し得る。

メモリ３１８は、Ｌ１、Ｌ２もしくはＬ３キャッシュまたはＲＡＭメモリ構成であり得る。上で検討されたように、メモリ３１８は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭおよびＰＲＯＭなどの不揮発性メモリまたは静的もしくは動的ＲＡＭなどの揮発性メモリを含み得る。メモリ３１８の厳密な構成およびタイプは、主張される実施形態のステップを実施するための命令がプロセッサ３１６によって実行され得る限り、当然に相違し得る。

例えば、画像解析モジュール３２０は、望まれる物品のサイズを決定するために、受け取られた画像を解析し得る。この情報は、フィンガ部分のサイズ（およびそれらの開く範囲）の知識と併せて、フィンガ部分が物品を把持し得るかどうかを決定することを助け得る。例えば、把持されることとなる物品が１インチの幅を有し、フィンガ部分が３インチの把持範囲（すなわち離れるように広げるときの２つのフィンガ部分間の距離）を有する場合には、把持デバイス３１２は、物品を把持することが可能なはずである。同様に、画像解析モジュール３２０は、フィンガ部分が物品の反対側へと到達し得るような充分な量の空間が物品の両側に存在するかどうかを決定し得る。フィンガ部分のサイズなどの把持デバイス３１２に関係する知識は、１つまたは複数のデータベース３０４内に格納され得る。

他の実施形態では、把持デバイス３１２は、１つまたは複数の吸引デバイスを備え得る。把持デバイス３１２が、１つまたは複数の吸引デバイスを備える場合には、画像解析モジュール３２０は、１つまたは複数の吸引デバイスによって把持されるために充分に大きい平坦な面を物品が有するかどうかを検出し得る。

ゆえに、これらの決定は、把持デバイス３１２の能力、サイズおよび／または構成に関係する知識に依拠し得る。把持デバイス３１２が、フィンガ部分を伴うエンドエフェクタとして構成されている場合には、この知識は、ピッキングデバイスが物品を把持することが可能かどうかに影響を及ぼし得る、いくつのフィンガ部分が含まれるか、他のフィンガ部分に対するエンドエフェクタ上でのフィンガ部分の位置、フィンガ部分のサイズ（例えばそれらの長さ、幅）、しなやかさ、素材、曲げ点（単数もしくは複数）、可動域または任意の他のタイプの情報に関連し得る。把持デバイス３１２が、吸引デバイスを伴って構成されている場合には、この情報は、ピッキングデバイスが物品を把持することが可能かどうかに影響を及ぼし得る、吸引デバイスの数、吸引デバイス（単数もしくは複数）のサイズ、生成される力または任意の他のタイプの情報を含み得る。

同様に、物品に関係する知識もまた、考慮され得る。例えば、データベース（単数または複数）３０４は、ピッキングデバイスが物品を把持することが可能かどうかに影響を及ぼし得る、物品の重量、形状、長さ、幅、深さ、内容物、表面の摩擦係数、構成（例えば、把持するのに理想的な何らかの特定の場所を物品が有するかどうか）、変形可能性または任意の他のタイプのデータもしくは特性に関係するデータを格納し得る。

画像解析モジュール３２０が、ピッキングデバイス３０６が物品を把持することが可能であることを決定する場合には、ピッキングデバイス３０６はその後、把持試行を実行し得る。把持デバイス３１２の厳密な動きまたは移動は、相違し得、把持デバイス３１２および／または物品のタイプもしくは構成に依存し得る。

把持試行が、成功である場合には、ピッキングデバイス３０６はその後、ピッキング動作を完了し得る。すなわち、ピッキングデバイス３０６は、物品を「配置」場所へと移動させ得、物品を解放し得る。例えば、フィンガ部分が、物品を解放するために「開き」得る。または、真空生成器が、物品を解放するために真空力を中止し得る。その後、ピッキングデバイス３０６は、任意の残っている物品に対して後続のピッキング動作を実施することへと進み得る。

他方、画像解析モジュール３２０は、ピッキングデバイス３０６が物品を把持することが不可能であることを決定し得る。これは、物品が他の物品によって妨害されている場合、または別様に物品が把持デバイス３１２によってアクセスされ得ない場所にある場合などの幾多の理由に起因し得る。この場合、揺動モジュール３２２は、ピッキングデバイス３０６または何らかの外部の揺動機構３２４によって実行可能な揺動動作方略を進展させるために、メモリ３１８内に格納された命令を実行し得る。

揺動動作は、ピッキングデバイス３０６（すなわち把持デバイス３１２）が物品を把持することが可能であることが少なくともより見込まれるようにするはずである。本明細書に記載の実施形態に従って実施され得るいくつかの異なるタイプの揺動動作が、存在し得る。

図４は、一実施形態に従った、揺動動作を実施するピッキングデバイス４００を図示している。図４に見られるように、ピッキングデバイス４００は、複数のフィンガ部分４０４を伴うエンドエフェクタ４０２を含み得る。１つまたは複数の物品４０８を含み得るコンテナまたは容器４０６内へと「到達」したピッキングデバイス４００が、示されている。

図４に示されている実施形態では、図３の画像解析モジュール３２０などの画像解析モジュールは、フィンガ部分４０４が物品４０８を把持することが不可能であることを、受け取られた画像から決定済みであり得る。これに応じて、ピッキングデバイス４００は、例えば物品４０８（および容器４０６内の任意の他の物品）と接触しこれを別の構成、場所、位置またはこれらに類するものへと移動させるための揺動動作を実施し得る。

具体的には、図４は、「ドラッグ」揺動動作を実施するピッキングデバイス４００を図示しており、「ドラッグ」揺動動作では、１つまたは複数のフィンガ部分４０４が、物品４０８と接触し、指向矢印４１０によって指示される通りに「ドラッグ」動きを実施する。動きの終わりには、ドラッグしているフィンガ部分（単数または複数）４０４は、その経路に沿って遭遇した任意の物品をさらに揺動させるために、「フリック」動きを以て下向きに振られ得る。

ピッキングデバイス４００は、物品４０８と接触して物品４０８の方向付け、場所および／または構成を改良する機会を増大させるために、このタイプのドラッグ動きを複数回実施し得る。これらの動作のうちの１つまたは複数を実施した後、ピッキングデバイス４００は、ピッキングデバイス４００が今や物品を保持し得るかどうかを決定し得る。その後、ピッキングデバイス４００は、把持試行を実行し得る。いくつかの実施形態では、ピッキングデバイスは、揺動動作を実施した後に把持試行を実行し得る。他の実施形態では、物品を把持することが可能であることをピッキングデバイスが決定するまで、ピッキングデバイスは、把持試行を実行しないことがある。

図５Ａおよび図５Ｂは、別の実施形態に従った、揺動動作を実施するピッキングデバイス５００を図示している。図４のピッキングデバイス４００と同様に、ピッキングデバイス５００は、複数のフィンガ部分５０４を伴うエンドエフェクタ５０２を含み、コンテナまたは容器５０６内へと到達するところを図示されている。

図５Ａおよび図５Ｂに見られるように、ピッキングデバイス５００は、「スイープ」揺動動作を実施しており、「スイープ」揺動動作では、ピッキングデバイス５００は、エンドエフェクタ５０２を容器５０６のコーナーに配置し、フィンガ部分５０４は、容器５０６の底へと向けられており、容器５０６の底に触れている。その後、エンドエフェクタ５０２は、エンドエフェクタ５０２が壁の反対端にあるコーナーへと到達するまで、容器５０６の壁に平行な動きを以て移動する。この動きは、概して、図５Ｂ内の指向矢印５０８によって指示される。この動きは、フィンガ部分５０４に容器５０６内の任意の物品と接触させ得る。

図６は、さらに別の実施形態に従った、揺動動作を実施するピッキングデバイス６００を図示している。ピッキングデバイス４００および５００と同様に、図６のピッキングデバイス６００は、コンテナまたは容器６０６内へと到達する複数のフィンガ部分６０４を伴うエンドエフェクタ６０２を含む。図６の揺動動作は、「ピンチ」動作と称され得、容器６０６の壁に沿ったピンチ動きを以てピッキングデバイス６００がフィンガ部分６０４を閉じることを伴い得る。「ピンチ」動きの後、エンドエフェクタ６０２は、指向矢印６０８によって指示されるように、エンドエフェクタ６０２が沿ってピンチしていた容器６０６の壁に垂直な動きを以て移動し得る。ピンチ動作中、図６に見られるように、ピッキングデバイス６００は、実際上は物品６１０と接触し得る（またはピッキングデバイスが物品を把持するように物品６１０をピンチさえし得る）。最低でも、接触は、ピッキングデバイス６００が物品を把持することが可能であることがより見込まれるように、物品６１０を移動させ得る。

ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能な状況は、２つの手段を以て展開され得る。第一のシナリオでは、ピッキングデバイスは、物品を把持することを試行するが、不成功である。例えば、ピッキングデバイスは、吸引カップを物品上に配置することを試行し得るが、物品を成功裏にピックアップするのに充分な吸引を取得することが、不可能である。

第二のシナリオでは、ピッキングソフトウェアが、具体的な物品を把持するための構成を算出することが、不可能であり得る。例えば、ソフトウェアが、ピッキングデバイスが上に吸引カップを配置し得る物品上に適切に充分広い場所を探し出すことが、不可能であり得る。

これらの場合のいずれかにおいて、揺動動作は、物品が後続の試行においてピックアップされることを許容する手法を以て物品を移動させることを試行し得る。物品が、壁に近い場合には、ピッキングデバイスは、物品を壁から離れたところに移動させるピンチ方略を利用し得る。他には、ドラッグ方略が、用いられ得る。選定された方略が実行済みとなった後、物品は、望ましくは、ピッキングデバイスが後続の試行において物品を把持することが可能であるような手法を以て平行移動または回転させられる。いくつかの実施形態では、成功裏の把持の前に単一の物品に対して、複数の揺動が、必要とされ得る。

他の状況では、ピック不可能な状態にある物品が、存在し得るが、ピッキングデバイスが、ドラッグ動きまたはピンチ動きをこれらの物品のいずれか１つに特化させることが、不可能である。これは、ソフトウェアが、これらの揺動を試行する実現可能な手法を算出することが不可能であることに起因し得る。これは、ビジョンソフトウェアが、容器内に保持された任意の物品を識別することに失敗した結果でもあり得る。

これらのシナリオでは、ピッキングデバイスは、容器中の何らかの特定の物品ではなく、容器の内側の物品を全般的に揺動させる方略を実行し得る。例えば、ピッキングデバイスは、容器の壁付近にある任意の物品を揺動させるためにスイープ方略を用い得る。これに加えてまたは代えて、ピッキングデバイスは、容器のコーナーにあって動かない任意の物品を揺動させることを盲目的に試行するドラッグ方略を用い得る。ピッキングデバイスが特定の物品を把持するかまたはこれを揺動させることが可能となるまで、ピッキングデバイスは、容器の全ての壁に沿ったスイープ動きおよび／または容器の全てのコーナーにおけるドラッグ動きを満遍なく試み得る。

物品不問のこれらの揺動方略は、デバイスが容器内の何らかの物品を検出するかどうかに関係なくピッキングデバイスによって利用され得る。前以て複数のスイープおよびドラッグを試すことによって、ピッキングデバイスは、容器が空であることを物理的に保証し得る。

図７は、一実施形態に従った、ピッキング動作を実施するための方法７００のフローチャートを図解している。ステップ７０２は、ピッキングデバイスが物品を把持することが可能かどうかを決定することを伴う。この決定は、多様な情報に基づいてなされ得る。

例えば、この決定は、オプショナルステップ７０４において把持されることとなる物品に関係する受け取られた画像をレビューすることによってなされ得る。この画像は、ピッキングデバイスが物品を把持することが可能かどうかを少なくとも示唆し得る、把持されることとなる物品の方向付け、把持されることとなる物品の構成、把持されることとなる物品の場所または任意の他のタイプのデータを指示し得る。

この画像は、先に検討されたものなどのセンサデバイスによって収集され得る。これらのセンサは、把持されることとなる物品に関係する画像をセンサが収集し得るように、ピッキングデバイスを伴って構成され得、またはピッキングデバイスに対して別様に動作可能に位置付けられ得る。

これに加えてまたは代えて、この決定は、オプショナルステップ７０６における先の把持試行の結果を解析することによってなされ得る。例えば、ピッキングデバイスは、既に把持試行を実行済みであり得る。この把持試行が失敗した（すなわち、ピッキングデバイスが物品を把持しなかった）ことが検出される場合には、ステップ７０２における決定は、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることであり得る。

ステップ７０２は、「はい」決定または「いいえ」決定のいずれかを提供し得る。出力が「いいえ」である（すなわち、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることが決定される）場合には、方法７００は、ステップ７０８へと進み得る。

ステップ７０８は、物品を揺動させるための揺動動作を実施することを伴う。この揺動動作は、先に記載されたものを含み得、ピッキングデバイスが物品を把持することが可能であることが少なくともより見込まれるようにし得る。この揺動動作は、物品の方向付け、物品の場所、物品の構成、物品を含有するコンテナの場所またはこれらに類することを変更し得る。

方法７００は、ステップ７０８の揺動動作の後にステップ７１０へと進み得る。ステップ７１０は、把持試行を実行することを伴う。図７に見られるように、ピッキングデバイスが物品を把持し得ることが決定される場合には、方法７００は、ステップ７０２の後に本ステップへと直接進み得る。すなわち、ステップ７０２が、ピッキングデバイスが物品を把持し得ることを決定する場合には、方法７００は、ステップ７０８の揺動動作を実施する必要がないことがある。

図７に見られるように、方法７００は、ピッキングデバイスが今や物品を把持し得るかどうかを決定するために、揺動ステップの後にステップ７０２へと後ろに進み得る。これに代えて、方法７００は、把持試行を実行するためにステップ７１０へと直接進み得る。

把持試行は、物品と接触するためにピッキングデバイスがアイテムに接近し何らかの動きを実施することを伴い得る。動きまたは接触のタイプは、相違し得、ピッキングデバイスの構成に依存し得る。

ピッキングデバイスが、複数のフィンガ部分を含むエンドエフェクタを伴って構成されている場合には、把持試行は、フィンガ部分が物品の両側に位置付けられるように、エンドエフェクタを物品の近くへと移動させ、その後に物品と接触するようにフィンガ部分を閉じることを伴い得る。ピッキングデバイスが、１つまたは複数の吸引デバイスを伴って構成されている場合には、把持試行は、吸引力を生成することと、物品と接触するように、または吸引力が物品に吸引デバイスと接触させて接触を継続させるように物品の近傍にあるように、吸引デバイス（単数または複数）を移動させることとを伴い得る。

ステップ７１２は、ピッキングデバイスが物品を把持したかどうかを決定することを伴う。本ステップは、２０２０年１月３１日に出願された、出願人の同時係属中の出願であるＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０／１６０７８号に記載されたものなどの、適した解析技術の任意の１つを用いて実施され得、ここで、ＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０／１６０７８号の内容は、その全体が本明細書に記載されているかのように、参照によって援用される。

ピッキングデバイスが物品を把持したことが、ステップ７１２において決定される場合には、方法７００は、ステップ７１４へと進み得る。ステップ７１４は、ピッキング動作を完了することを伴う。先に検討されたように、ピッキング動作はしばしば、ピッキングデバイスが第一の場所からの物品を把持することと、ピッキングデバイスが物品を第二の場所へと移動させ物品を解放することとを伴う。従って、ピッキングデバイスが物品を把持していることが、ステップ７１２において決定される場合には、ピッキングデバイスはその後、ピッキング動作を完了するために物品を第二の位置に配置し得、または第二の位置で物品を別様に解放し得る。

ピッキングデバイスが物品を把持しなかったことが、ステップ７１２において決定される場合には、方法７００は、ステップ７１６へと進み得る。ステップ７１６は、第二または他の追加の揺動動作を実施することを伴う。言い換えれば、把持デバイスが失敗した場合には、第二の（または他の後続の）把持試行においてピッキングデバイスが物品を把持することが可能であることが少なくともより見込まれるようにするために、揺動動作が、再び実施され得る。

ステップ７１８は、ピッキングデバイスを用いて第二の把持試行を実行することを伴う。本ステップは、「第二の把持試行」を謳っているが、本ステップは、実際には任意の後続の試行を指し得る。方法７００は、ピッキングデバイスが物品を把持したかどうかを決定するために、ステップ７１２へと後ろに進み得る。はいの場合には、方法は、ピッキング動作を完了するためにステップ７１４へと進み得る。すなわち、方法７００のステップは、把持デバイスが物品を把持するまで複数回反復し得る。

図８は、一実施形態に従った、ピッキング動作を実施するための方法８００のフローチャートを図解している。ステップ８０２は、ピッキングデバイスが第一の物品を把持することが可能かどうかを決定することを伴う。ステップ８０２～０６は、図７のステップ７０２～０６と同様であり、その検討は、ここでは繰り返されない。

ピッキングデバイスが物品を把持することが可能であることをステップ８０２で決定する場合には、方法８００は、ステップ８０８へと進み得る。ステップ８０８は、第一の物品に対してピッキング動作を実施することを伴う。すなわち、ピッキングデバイスが物品を把持し得ることが決定される場合には、ピッキングデバイスはその後、物品を把持するための把持試行を実行し得る。ピッキング動作の要件に従って、ピッキングデバイスはその後、第一の物品を別の場所に配置することによってピッキング動作を完了し得る。

ピッキングデバイスが第一の物品を把持することが不可能であることが、ステップ８０２において決定される場合には、方法８００は、ステップ８１０へと進み得る。ステップ８１０は、ピッキングデバイスが第二の物品を把持することが可能かどうかを決定することを伴う。

ピッキング動作の対象であり得る複数の物品が、存在し得る。例えば、ピッキングデバイスは、第一の位置（例えば棚）から複数の物品をピックおよび配置することと、それらを第二の場所（例えばコンテナ）に配置することとを課され得る。ピッキングデバイスが複数の物品のうちの第一の物品を把持することが、ある瞬間に不可能である場合に、それでもなお、ピッキングデバイスは、異なる第二の物品を把持することが可能であり得る。従って、ピッキングデバイスは、別の物品に対してピッキング動作を実施し続け得るので、ピッキングデバイスが第一の物品を把持することが不可能であることのみに基づいて揺動動作を実施することは、有意義でないことがある。

ピッキングデバイスが第二の物品を把持することが可能であることが、ステップ８１０において決定される場合には、方法は、ステップ８１２へと進み得る。ステップ８１２は、第二の物品に対してピッキング動作を完了することを伴う。これに応じて、ピッキングデバイスは、第二の物品を把持し得、その後に物品を適切な配置場所内に配置し得る。

ピッキングデバイスが第二の物品を把持することが可能でないことが、ステップ８１０において決定される場合には、方法は、ステップ８１４へと進み得る。ステップ８１４は、先に検討されたものなどの揺動動作を実施することを伴う。

揺動動作が実施された後、方法８００は、ステップ８０２またはステップ８１０のいずれかへと進み得る。すなわち、方法８００は、揺動動作の結果としてピッキングデバイスが第一の物品および／または第二の物品を把持することが可能かどうかを決定し得る。理想的には、揺動動作は、その後にピッキングデバイスが第一の物品および第二の物品のうちの少なくとも１つを把持し得る可能性があるようになされており、ピッキングデバイスはこの時点で、その後にそれらに対するピッキング動作を実施し得る。

図８に示されていないが、方法８００は図７に示されている把持確認ステップも含み得ることが、留意される。方法８００は、揺動動作を実施する前に２つの物品が把持され得るかどうかを決定するのみであるが、方法８００は、任意の数の物品がまず把持され得るかどうかを、揺動動作を実施する前に決定することを伴い得る。

上で検討した方法、システムおよびデバイスは、例である。様々な構成が、必要に応じて様々なプロシージャまたはコンポーネントを省略、代用または追加し得る。例として、代わりとなる構成では、方法は、記載された順序と異なる順序で実施され得、様々なステップが、追加、省略または組み合わされ得る。また、ある構成に関して説明された特徴は、様々な他の構成において組み合わされ得る。構成のもつ別個の側面および要素が、同様の方法を以て組み合わされ得る。また、科学技術は進化し、その結果としてその要素の多くは例であり、本開示の範囲または特許請求の範囲を限定しない。

本開示の実施形態は、例えば、本開示の実施形態に従った方法、システムおよびコンピュータプログラム製品のブロック図および／または動作に関する図示の参照を伴って上において記載される。ブロック内に記された機能／行為は、任意のフローチャートにおいて示されているような順番から外れて行われ得る。例えば、伴われる機能性／行為によっては、連続して示された２つのブロックが、実際上は実質同時に実行され得、または、それらのブロックが、ときには逆順序で実行され得る。これに加えてまたは代えて、任意のフローチャートに示されるブロックの全てを実施および／または実行する必要は、ない。例えば、所与のフローチャートが、機能／行為を含有する５つのブロックを有する場合には、これは、５つのブロックのうちの３つのみが実施および／または実行される場合であり得る。本例では、５つのブロックのうちの３つのうちの任意のものが、実施および／または実行され得る。

ある値が第一の閾値を超える（またはそれより大きい）というステートメントは、その値が第一の閾値より僅かに大きな第二の閾値（例えば関連系の分解能において第一の閾値より高い１つの値である第二の閾値）に合うかまたはこれを上回るというステートメントと等価である。ある値が第一の閾値より低い（またはその範囲内である）というステートメントは、その値が第一の閾値より僅かに低い第二の閾値（例えば関連系の分解能において第一の閾値より低い１つの値である第二の値）より低いかまたはこれと等しいというステートメントと等価である。

具体的な詳細が、例となる構成（実装を含む）の徹底的な理解を提供するために説明内で与えられる。しかしながら、構成は、これらの具体的な詳細を伴わずに実践され得る。例えば、よく知られた回路、プロセス、アルゴリズム、構造および技術は、構成を分かりにくくすることを回避するために不要な詳細を伴わずに示されている。本説明は、例となる構成のみを提供し、特許請求の範囲、適用性または構成を限定しない。むしろ、先に行った構成の説明は、記載の技術を実装することを可能とする説明を当業者に提供する。様々な変更が、本開示の主旨または範囲から逸脱することなく要素の機能および配列について行われ得る。

例となる構成をいくつか説明してきたが、様々な改良、代わりとなる構造およびこれらと等価なものが、本開示の主旨から逸脱することなく用いられ得る。例えば、上の要素はより大きなシステムのコンポーネントであり得、このシステムでは、他のルールが、本開示の様々な実装または技術に優先し得、またはこれらを別様に改良し得る。また、多数のステップが、上の要素が考慮される前、考慮されている間または考慮された後に着手され得る。

本出願の説明および図示を提供してきたが、一当業者は、以下の特許請求の範囲から逸脱しない、本出願において検討される一般的発明概念の範囲内に収まるバリエーション、改良および代わりの実施形態を想定し得る。

Claims (19)

1. ピッキング動作を実施するための方法であって、該方法は、
   メモリ上に格納された命令を実行するプロセッサを用いて、ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを決定することと、
   該ピッキングデバイスが後続の把持試行を実行することによって該物品を把持することがより見込まれるように、揺動機構を用いて、該物品を揺動させるための揺動動作を実施することと
   を備える、方法。
2. 前記プロセッサは、前記ピッキングデバイスが前記物品を把持することが不可能であることを、以前の把持試行の結果を解析することによって決定する、請求項１に記載の方法。
3. 前記把持されることとなる物品に関係する画像をインターフェースにおいて受け取ることをさらに備え、前記プロセッサは、前記ピッキングデバイスが該物品を把持することが不可能であることを、該受け取られた画像を解析することによって決定する、請求項１に記載の方法。
4. 前記揺動機構は、前記ピッキングデバイスであり、前記方法は、該ピッキングデバイスが前記揺動動作を実施した後に該ピッキングデバイスを用いて前記把持試行を実行することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記ピッキングデバイスが前記把持試行を実行することによって前記物品を把持したかどうかを決定することと、
   該ピッキングデバイスが該物品を把持しなかったことを決定すると、第二の揺動動作を実施することと、
   該ピッキングデバイスを用いて第二の把持試行を実行することと
   をさらに備える、請求項４に記載の方法。
6. 前記揺動動作を実施することは、前記物品を保持するコンテナを揺動させることを伴う、請求項１に記載の方法。
7. 前記揺動動作を実施することは、前記物品を回転させること、該物品を平行移動させること、該物品を再方向付けすることおよび該物品を再構成することのうちの少なくとも１つを伴う、請求項１に記載の方法。
8. 前記ピッキングデバイスは、前記物品を把持するための吸引デバイスを含み、前記揺動動作を実施することは、該吸引デバイスが該物品の表面に対して把持を獲得することを促進するために該物品を移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記ピッキングデバイスは、複数のフィンガ部分を含み、前記揺動動作を実施することは、該複数のフィンガ部分が前記物品を把持し得るように該物品を移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
10. ピッキング動作を実施するためのシステムであって、該システムは、
    ピッキングデバイスが物品を把持することが不可能であることを決定するために、メモリ上に格納された命令を実行するプロセッサと、
    該ピッキングデバイスが後続の把持試行を実行することによって該物品を把持することがより見込まれるように、該物品を揺動させるための揺動動作を実施するように構成されている揺動機構と
    を備える、システム。
11. 前記プロセッサは、前記ピッキングデバイスが前記物品を把持することが不可能であることを、以前の把持試行の結果を解析することによって決定する、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記把持されることとなる物品に関係する画像を受け取るためのインターフェースをさらに備え、前記プロセッサは、前記ピッキングデバイスが該物品を把持することが不可能であることを、該受け取られた画像を解析することによって決定する、請求項１０に記載のシステム。
13. 前記揺動機構は、前記ピッキングデバイスであり、該ピッキングデバイスは、前記揺動動作を実施した後に前記把持試行を実行する、請求項１０に記載のシステム。
14. 前記プロセッサは、前記ピッキングデバイスが前記把持試行を実行することによって前記物品を把持したかどうかを決定するようにさらに構成されており、
    該ピッキングデバイスは、
    該ピッキングデバイスが該物品を把持しなかったことを決定すると、第二の揺動動作を実施することと、
    第二の把持試行を実施することと
    を行うようにさらに構成されている、
    請求項１３に記載のシステム。
15. 前記揺動機構は、前記物品を保持するコンテナを揺動させることによって前記揺動動作を実施する、請求項１０に記載のシステム。
16. 前記揺動機構は、前記物品を回転させること、該物品を平行移動させること、該物品を再方向付けすることおよび該物品を再構成することのうちの少なくとも１つを実施することによって前記揺動動作を実施する、請求項１０に記載のシステム。
17. 前記ピッキングデバイスは、前記物品を把持するための吸引デバイスを含み、前記揺動動作は、該吸引デバイスが該物品の表面に対して把持を獲得することを促進するために前記揺動機構が該物品を移動させることを伴う、請求項１０に記載のシステム。
18. 前記ピッキングデバイスは、複数のフィンガ部分を含み、前記揺動動作を実施することは、該複数のフィンガ部分が前記物品を把持し得るように該物品を移動させることを伴う、請求項１０に記載のシステム。
19. ピッキング動作を実施するための方法であって、該方法は、
    メモリ上に格納された命令を実行するプロセッサを用いて、ピッキングデバイスが複数の物品からの第一の物品を把持することが可能かどうかを決定することと、
    該ピッキングデバイスが該第一の物品を把持することが不可能であることを決定すると、該ピッキングデバイスが該複数の物品からの第二の物品を把持することが可能かどうかを決定することと、
    該ピッキングデバイスが該複数の物品からの該第二の物品を把持することが可能であることを決定すると、該ピッキングデバイスを用いて、該第二の物品を把持する把持試行を実行することと
    を備える、方法。

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