JP2022524718A - モバイル装置の相対的な空間位置決め - Google Patents
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Abstract
Description
[0001] 拡張現実とも呼称されうる複合現実は、物理的且つデジタル的物体が、リアルタイムで、共存し、且つ、相互作用する、新しい環境及び視覚化を生成するために、現実世界の物体及び人物を仮想物体とマージすることを伴っている。複合現実装置は、実際に現実世界に配置されているかのように見えることを目的とした仮想物体により、現実世界のユーザーの視野を拡張している。複合現実装置は、ユーザーが、半透明ディスプレイを通じて、その周囲の現実世界を観察することを許容することができる。次いで、仮想物体をディスプレイ上において提示することができる。これらの仮想物体は、その現実世界の環境のユーザーの視野上に重畳されるように表示され、これにより、仮想現実が物理現実とマージされている。
[0006] 本開示の一態様によれば、複数のモバイル装置の間において相対的な位置を取得する方法が開示されている。方法は、第1モバイル装置によって実行することができる。方法は、第1時点において第1モバイル装置のカメラの視野内において第2モバイル装置を観察することを含む。方法は、第1時点において第1モバイル装置の第1位置を判定することを含む。第1位置は、第1モバイル装置によって使用されている第1座標系内において表されている。方法は、第2モバイル装置から、第1時点における第2モバイル装置の第2位置を受け取ることを含む。第2位置は、第2モバイル装置によって使用されている第2座標系内において表されている。方法は、第1位置及び第1時点における第2モバイル装置の観察に少なくとも部分的に基づいて、第1時点における第2モバイル装置との関係における第1モバイル装置の向きに関する向き情報を判定することを含む。方法は、第2位置及び向き情報に少なくとも部分的に基づいて、第1モバイル装置によって使用されている第1座標系を第2モバイル装置によって使用されている第2座標系と関係付ける2つの制約を識別することを含む。方法は、少なくとも6つの制約が蓄積されたら、第2モバイル装置との関係における第1モバイル装置のポーズを算出することを含む。
[0016] 本開示の上述の且つその他の特徴が入手されうる方式について記述するために、添付の図面において示されているその特定の実施形態を参照し、更に具体的な説明を提供することとする。更に良好な理解を目的として、同一の要素は、様々な添付の図の全体を通じて、同一の参照符号によって表記されている。図面は、いくつかの例示用の実施形態を描いているという理解の下に、以下の添付図面の使用を通じて、更なる特定性及び詳細を伴って、実施形態について記述及び説明することとする。
[0023] 本開示は、一般に、複数のモバイル装置の間における相対的な位置を取得することに関係しており、これらのモバイル装置のそれぞれは、カメラを含み、且つ、自身の座標系を使用して、空間内の自身の位置及びモーションを追跡することができる。本明細書において開示されている技法は、互いの相対位置を認知しうるように、複数のモバイル装置が同一の座標系内においてその位置及びモーションを演算することが望ましい、任意のシナリオに適用可能である。一例として、本明細書において開示されている技法は、共有された複合現実経験の文脈において利用することができる。
Claims (15)
- 複数のモバイル装置の間の相対的な位置を取得する方法であって、前記方法は、第1モバイル装置によって実行されており、前記方法は、
第1時点において前記第1モバイル装置のカメラの視野内において第2モバイル装置を観察することと、
前記第1時点における前記第1モバイル装置の第1位置を判定することであって、前記第1位置は、前記第1モバイル装置によって使用されている第1座標系内において表されている、ことと、
前記第2モバイル装置から、前記第1時点における前記第2モバイル装置の第2位置を受け取ることであって、前記第2位置は、前記第2モバイル装置によって使用されている第2座標系内において表されている、ことと、
前記第1位置及び前記第1時点における前記第2モバイル装置の前記観察に少なくとも部分的に基づいて、前記第1時点における前記第2モバイル装置との関係における前記第1モバイル装置の向きに関する向き情報を判定することと、
前記第2位置及び前記向き情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第1モバイル装置によって使用されている前記第1座標系を前記第2モバイル装置によって使用されている前記第2座標系に関係付ける2つの制約を識別することと、
少なくとも6つの制約が蓄積されたら、前記第2モバイル装置との関係における前記第1モバイル装置のポーズを算出することと、
を含む方法。 - 前記第1時点において前記第2モバイル装置が前記第1モバイル装置の前記カメラの前記視野内において観察された際に、ユーザー入力を受け取ることを更に含み、前記ユーザー入力の受取りに応答して、前記第1位置が判定され、前記第2位置が前記第2モバイル装置から受け取られ、前記向き情報が判定され、前記2つの制約が識別される、請求項1に記載の方法。
- 前記方法は、前記複数のモバイル装置を伴うゲーム中に実行され、
前記ユーザー入力は、前記ゲームの一部分として提供される、請求項2に記載の方法。 - 前記第1時点において前記第1モバイル装置の前記カメラの前記視野内において前記第2モバイル装置を自動的に検出することを更に含み、前記第2モバイル装置を自動的に検出することに応答して、前記第1位置が判定され、前記第2位置が前記第2モバイル装置から受け取られ、前記向き情報が判定され、前記2つの制約が識別される、請求項1に記載の方法。
- 前記第2モバイル装置を自動的に検出することは、前記第2モバイル装置のアクティブ化された光エミッタを自動的に検出することを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記第2モバイル装置及び少なくとも1つの更なるモバイル装置は、いずれも、前記第1時点において前記第1モバイル装置の前記カメラの前記視野内において可視状態にあり、
前記方法は、前記第2モバイル装置と前記少なくとも1つの更なるモバイル装置とを区別することを更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記向き情報を判定することは、前記第2モバイル装置が前記第1時点において観察された方向に対応する空間内の幾何学的ラインを判定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ポーズを算出することは、前記第1モバイル装置によって使用されている前記第1座標系を前記第2モバイル装置によって使用されている前記第2座標系に関係付ける6自由度変換を算出することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも6つの制約は、
観察イベントの結果として判定される複数の制約と、
前記観察イベントとは独立的に判明している1つ又は複数の更なる制約と、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1モバイル装置の前記カメラの前記視野に基づいて第1同時位置決め地図作成(SLAM)マップを生成することと、
前記第1SLAMマップを前記第2モバイル装置によって生成される第2SLAMマップとマージすることと、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 第1モバイル装置であって、前記第1モバイル装置は、前記第1モバイル装置と第2モバイル装置の間の相対的な位置を取得するように構成されており、前記第1モバイル装置は、
カメラと、
1つ又は複数のプロセッサと、
前記1つ又は複数のプロセッサと電子通信するメモリと、
前記メモリ内に保存された命令と、
を備え、
前記命令は、
第1時点において前記第1モバイル装置の前記カメラの視野内において前記第2モバイル装置を観察し、
前記第1時点における前記第1モバイル装置の第1位置を判定し、前記第1位置は、前記第1モバイル装置によって使用されている第1座標系内において表されており、
前記第2モバイル装置から、前記第1時点における前記第2モバイル装置の第2位置を受け取り、前記第2位置は、前記第2モバイル装置によって使用されている第2座標系内において表されており、
前記第1位置及び前記第1時点における前記第2モバイル装置の前記観察に少なくとも部分的に基づいて、前記第1時点における前記第2モバイル装置との関係における前記第1モバイル装置の向きに関する向き情報を判定し、
前記第2位置及び前記向き情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第1モバイル装置によって使用されている前記第1座標系を前記第2モバイル装置によって使用されている前記第2座標系に関係付ける2つの制約を識別し、
少なくとも6つの制約が蓄積されたら、前記第2モバイル装置との関係における前記第1モバイル装置のポーズを算出する、
ように、前記1つ又は複数のプロセッサによって実行可能である、第1モバイル装置。 - 前記第1時点において前記第2モバイル装置が前記第1モバイル装置の前記カメラの前記視野内において観察された際に、ユーザー入力を受け取るように構成された入力装置を更に備え、前記ユーザー入力の受取りに応答して、前記第1位置が判定され、前記第2位置が前記第2モバイル装置から受け取られ、前記向き情報が判定され、前記2つの制約が識別される、請求項11に記載の第1モバイル装置。
- 前記第1時点において前記第1モバイル装置の前記カメラの前記視野内において前記第2モバイル装置を自動的に検出するために前記1つ又は複数のプロセッサによって実行可能である更なる命令を更に含み、前記第2モバイル装置を自動的に検出することに応答して、前記第1位置が判定され、前記第2位置が前記第2モバイル装置から受け取られ、前記向き情報が判定され、前記2つの制約が識別される、請求項11に記載の第1モバイル装置。
- 前記向き情報を判定するために前記1つ又は複数のプロセッサによって実行可能である前記命令は、前記第2モバイル装置が前記第1時点において観察された方向に対応する空間内の幾何学的ラインを判定するために前記1つ又は複数のプロセッサによって実行可能である命令を含む、請求項11に記載の第1モバイル装置。
- 前記ポーズを算出するために前記1つ又は複数のプロセッサによって実行可能である前記命令は、前記第1モバイル装置によって使用されている前記第1座標系を前記第2モバイル装置によって使用されている前記第2座標系に関係付ける6自由度変換を算出するために1つ又は複数のプロセッサによって実行可能である命令を含む、請求項11に記載の第1モバイル装置。
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