JP2022520933A - X線較正のためのx線リップルマーカ - Google Patents
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Abstract
Description
(1)「マーカ」、「X線」、「Cアーム」、「位置合わせ」、「較正」、「ロボット」、及び「変換パラメータ」を含むがこれらに限定されない当技術分野の用語は、本開示の技術分野で知られており、本開示で例示的に説明されているように解釈されるべきである。
(2)用語「X線リップルマーカ」は、広義には、本明細書に例示的に記載されるような本開示の様々な態様による、X線リップルマーカに対するCアームによるX線投影の位置の関数である特性を有するX線撮像波を生成するためのマーカの固定点から半径方向に延在するリップルパターンを組み込むマーカを包含する。
(3)用語「波」は、固定周波数信号及び掃引高周波信号(例えば、チャープ)を含むが、これらに限定されない、任意のタイプの周波数信号を広く包含する。
(4)用語「リップルパターン」は、広義には、X線リップルマーカの固定点から半径方向に延在する1つ又は複数の円形リップル及び/又は1つ又は複数の円弧リップルの構成を包含し、それによって、円形/円弧リップルの周波数、位相、及び/又は振幅は、本明細書で例示的に説明されるような本開示の様々な態様に従って、X線撮像波(複数可)を生成する役割を果たす。
(5)用語「チャープパターン」は、広義には、X線リップルマーカに対するCアームによるX線投影の変換の自由度の追加の次元を表わすチャープ信号を生成するための1つ又は複数のチャープの構成を包含する。
(6)用語「ランドマークパターン」は、X線リップルマーカ上の1つ以上の点(例えば、X線リップルマーカの中心点)を見つけるために、X線リップルマーカ上に配置される1つ以上のランドマークの構成を広く包含する。
(7)用語「コントローラ」は、本開示の技術分野において理解され、本開示で例示的に説明されるように、本開示の様々な態様の適用を制御するための主回路基板又は集積回路の、本開示において例示的に説明されるような、全ての構造的構成を広く包含する。コントローラの構造的構成は、プロセッサ、コンピュータ利用可能/コンピュータ可読記憶媒体、オペレーティングシステム、アプリケーションモジュール、周辺装置コントローラ、スロット及びポートを含んでもよいが、これらに限定されない。コントローラは、ワークステーション内に収容されていても、ワークステーションにリンクされていてもよい。「ワークステーション」の例は、スタンドアロンコンピューティングシステム、サーバシステムのクライアントコンピュータ、デスクトップ又はタブレットの形態の1つ以上のコンピューティング装置、ディスプレイ/モニタ、及び1つ以上の入力装置(例えば、キーボード、ジョイスティック及びマウス)のアセンブリを含むが、これらに限定されない。
(8)用語「アプリケーションモジュール」は、特定のアプリケーションを実行するための電子回路(例えば、電子コンポーネント及び/又はハードウェア)及び/又は実行可能プログラム(例えば、非一時的コンピュータ可読媒体及び/又はファームウェア上に記憶された実行可能ソフトウェア)からなるコントローラ内に組み込まれるか、又はコントローラによってアクセス可能なアプリケーションを広く包含する。
(9)用語「データ」及び「信号」は、本開示の技術分野で理解され、本開示で後述されるような本開示の様々な態様を適用することをサポートする情報及び/又は命令を送信するために本開示で例示的に説明されるような、検出可能な物理量又はインパルス(例えば、電圧、電流、又は磁場強度)の全ての形態を広く包含する。本開示のデータ/信号通信コンポーネントは、任意のタイプの有線又は無線データリンク/信号リンクを介したデータ/信号送信/受信、及びコンピュータ使用可能/コンピュータ可読記憶媒体にアップロードされたデータ/信号の読み取りを含むが、これらに限定されない、本開示の技術分野で知られている任意の通信方法を含んでもよい。
表1:減算技術
1: 画像空間におけるモデル位置を計算(Model)
2: 画像空間内のマーカ位置を計算(Image)
3: モデル及び画像内の同等の基準点を位置特定(Ptsimage)(Ptsmodel)
4: ポイントツーポイントホモグラフィック変換を計算(Ptsimage = Thomography * Ptsmodel)
5: モデルをマーカ空間に変換(Modeltransformed = Thomography * Model)
6: 画像相関の最適化によって微調整変換(Tcorrelation)を計算
7: 最終的なモデル変換を作成(ModelfineTuned = Tcorrelation * Modeltransformed)
8: 画像から最終モデルを減算(Imagesubtracted = Image - Modelfinetuned)
9: 減算されたマーカ領域に平均値オフセットを加算(Imagefinal = Imagesubtracted - Modelmean)
SM=SD・(TM/TI) [11a]
SM=SD・(fI/fM) [11b]
SM=SD・((fI H/fM H)+(fI L/fM H) [11C]
tz=SD-SM [12]
tx=xcd・SD/SM [12]
ty=ycd・SD/SM [12]
本開示の様々な発明の更なる理解を容易にするために、図19の以下の説明は、本開示のCアーム位置合わせコントローラの例示的な実施形態を教示する。この説明から、当業者は、本開示のCアーム位置合わせコントローラの追加の実施形態を作成及び使用するために、本開示の様々な態様をどのように適用するかを理解するであろう。
図1乃至19を参照すると、本開示の当業者は、特にモバイルCアームのための、正確かつ信頼性のあるCアーム位置合わせを容易にするX線リップルマーカを含むが、これに限定されない、本開示の発明の多くの利点を理解するであろう。
Claims (20)
- X線リップルマーカの固定点から半径方向に延びるリップルパターンを含む前記X線リップルマーカと、
Cアーム位置合わせコントローラであって、
CアームによるX線投影から生成され、前記リップルパターンの少なくとも一部を示すX線画像内のリップルパターンを識別し、
前記X線画像内の前記リップルパターンの識別は、前記X線リップルマーカに対する前記Cアームによる前記X線投影の姿勢の特徴であり、
前記X線画像内の前記リップルパターンを分析して、前記X線リップルマーカに対する前記Cアームによる前記X線投影の姿勢を規定する少なくとも1つの変換パラメータを導出し、
前記少なくとも1つの変換パラメータに基づいて前記Cアームを前記X線リップルマーカに位置合わせする、
ように構成される前記Cアーム位置合わせコントローラと、
を有するCアーム位置合わせシステム。 - 前記リップルパターンは、
複数の同心円状リップル
を含む、請求項1に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記リップルパターンは、
第1の系列の同心円弧リップル
を含む、請求項1に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記リップルパターンは、更に、
周波数、位相及び振幅の少なくとも1つにおいて前記第1の系列の同心円弧リップルとは異なっている第2の系列の同心円弧リップル
を含む、請求項3に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記X線リップルマーカは、更に、
前記リップルパターンと軸方向にアラインされたチャープパターン
を含む、請求項1に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記X線リップルマーカは、更に、
前記リップルパターンと軸方向にアラインされたランドマークパターン
を含む、請求項1に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するように構成された前記Cアーム位置合わせコントローラが、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から少なくとも1つの波投影パラメータを計算し、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から計算された前記少なくとも1つの波投影パラメータの計算から前記少なくとも1つの変換パラメータを導出する
ように更に構成された前記Cアーム位置合わせコントローラを含む、請求項1に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するように構成された前記Cアーム位置合わせコントローラは、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの波投影パラメータの前記計算から導出された前記少なくとも1つの変換パラメータに最小二乗アプローチを適用する
ように更に構成された前記Cアーム位置合わせコントローラを含む、請求項7に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するように構成された前記Cアーム位置合わせコントローラが、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から少なくとも1つの周波数パラメータを計算し、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの周波数パラメータの前記計算に高速フーリエ変換を適用し、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの周波数パラメータの前記計算に対する前記高速フーリエ変換の適用から前記少なくとも1つの変換パラメータを導出する
ように更に構成された前記Cアーム位置合わせコントローラを含む、請求項1に記載のCアーム位置合わせシステム。 - 前記Cアーム位置合わせコントローラは、前記X線画像から前記リップルパターンを除去するように更に構成される、請求項1に記載のCアーム位置合わせシステム。
- X線リップルマーカの固定点から半径方向に延在するリップルパターンを含む前記X線リップルマーカへのCアームの位置合わせの少なくとも1つのプロセッサによる実行のための命令で符号化された非一時的機械可読記憶媒体であって、
前記CアームによるX線投影から生成され、前記リップルパターンの少なくとも一部を示すX線画像内の前記リップルパターンを識別する命令であって、
前記X線画像内の前記リップルパターンの識別は、前記X線リップルマーカに対する前記Cアームによる前記X線投影の姿勢の特徴である、命令と、
前記X線画像内の前記リップルパターンを分析して、前記X線リップルマーカに対する前記Cアームによる前記X線投影の前記姿勢を規定する少なくとも1つの変換パラメータを導出する命令と、
前記少なくとも1つの変換パラメータに基づいて前記Cアームを前記X線リップルマーカに位置合わせする命令と、
を有する前記非一時的機械可読記憶媒体、
を有するCアーム位置合わせコントローラ。 - 前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するための前記命令は、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から少なくとも1つの波投影パラメータを計算する命令と、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの波投影パラメータの計算から前記少なくとも1つの変換パラメータを導出する命令と、
を含む、請求項11に記載のCアーム位置合わせコントローラ。 - 前記X線画像内の前記リップルパターンを分析する前記命令は、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの波動射影パラメータの前記計算から導出された前記少なくとも1つの変換パラメータに、最小二乗アプローチを適用する命令
を更に含む、請求項12に記載のCアーム位置合わせコントローラ。 - 前記X線画像内の前記リップルパターンを分析する前記命令は、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から少なくとも1つの周波数パラメータを計算する命令と、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの周波数パラメータの前記計算に高速フーリエ変換を適用する命令と、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの周波数パラメータの前記計算に対する前記高速フーリエ変換の適用から前記少なくとも1つの変換パラメータを導出する命令と
を含む、請求項11に記載のCアーム位置合わせコントローラ。 - 前記非一時的機械可読記憶媒体は、
前記X線画像から前記リップルパターンを除去する命令
を更に有する、請求項11に記載のCアーム位置合わせコントローラ。 - X線リップルマーカの固定点から半径方向に延在するリップルパターンを含む前記X線リップルマーカにCアームを位置合わせするためのCアーム位置合わせコントローラによって実行可能なCアーム位置合わせ方法において、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記CアームによるX線投影から生成され、前記リップルパターンの少なくとも一部を示すX線画像内の前記リップルパターンを識別するステップであって、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別が、前記X線リップルマーカに対する前記Cアームによる前記X線投影の姿勢の特徴である、ステップと、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線リップルマーカに対する前記Cアームによる前記X線投影の前記姿勢を規定する少なくとも1つの変換パラメータを導出するように、前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するステップと、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記少なくとも1つの変換パラメータに基づいて前記Cアームを前記X線リップルマーカに位置合わせするステップと、
を有するCアーム位置合わせ方法。 - 前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するステップが、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から前記少なくとも1つの波投影パラメータを計算するステップと、
前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から計算された前記少なくとも1つの波投影パラメータから前記少なくとも1つの変換パラメータを導出するステップと、
を含む、請求項16に記載のCアーム位置合わせ方法。 - 前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するステップが、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から計算された前記少なくとも1つの波投影パラメータから導出された前記少なくとも1つの変換パラメータに最小二乗アプローチを適用するステップ
を更に含む、請求項17に記載のCアーム位置合わせ方法。 - 前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンを分析するステップが、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別から少なくとも1つの周波数パラメータを計算するステップと、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの周波数パラメータの前記計算に高速フーリエ変換を適用するステップと、
前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像内の前記リップルパターンの前記識別からの前記少なくとも1つの周波数パラメータの前記計算に対する前記高速フーリエ変換の適用から前記少なくとも1つの変換パラメータを導出するステップと、
を含む、請求項16に記載のCアーム位置合わせ方法。 - 前記Cアーム位置合わせコントローラを介して、前記X線画像から前記リップルパターンを除去するステップ
を更に有する、請求項16に記載のCアーム位置合わせ方法。
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